Professional Documents
Culture Documents
Robot Đ Án
Robot Đ Án
Thiết kế hệ tọa độ
Chạy mô phỏng
Hình 2.1: Lưu đồ giải thuật của EASY
ROB
2. Giao diện làm việc của phần mềm.
Khởi động chương trình
EASY ROB 2.0 là chương trình tự chạy bạn không cần phải cài đặt. Để chạy
chương trình bạn kích vào tập tin EASYROBW.EXE
Giao diện làm việc của phần mềm gồm 3 phần chính:
Cửa sổ làm việc
Các thanh công cụ
Thanh menu chính
Hình 2.2 Màn hình làm việc của EASY ROB 2.0
Menu file: Dùng để load, lưu, xóa các dạng file của robot
File có dạng *.Rob : (Robotfile) để mô tả riêng kết cấu của một robot.
File có dạng *.Bod : (Bodyfile) để mô tả các đối tượng làm việc của robot.
File có dạng *.Tol : (Toolfile) để mô tả công cụ gắn trên khâu chấp hành cuối
của robot.
File có dạng *.Vie : (Viewfile) để xác định góc nhìn trong không gian.
File có dạng *.igp : (Igrip Partfile) lưu trử một bộ phận kết cấu.
File có dạng *.Prg : (Programm) Chương trình điều khiển.
Menu Robotics : Dùng để nhập các thông số DH, xác định vị trí của dụng cụ, xác
định vị trí robot và các thông số khác.
Menu view: Dùng để xem màn hình robot dưới các góc độ khác nhau.
Menu aux :
Dùng để điều chỉnh robot trong quá trình thiết kế và trong quá trình lập trình cho
robot.
Chức năng của các nút trên thanh công cụ, tính từ trái qua phải.
1. Bật tắt chế độ chiếu sáng các đối tượng vẽ.
2. Chuyển tất cả các đối tượng sang dạng lưới.
3. Chuyển đối tượng dạng trụ / khối phức tạp.
5. Thể hiện/không thể hiện sàn.
6. Thể hiện sàn ở dạng lưới.
7. Reset vị trí robot trên màn hình.
8. Chuyển đổi cửa sổ khi mở Cellfile hoặc igip partfile (kết hợp với nút 7).
9. Chạy chương trình.
10. Tạm dừng chương trình.
11. Tiếp tục chạy cương trình.
12. Kết thúc chương trình.
13. Chạy chương trình theo từng bước.
14. Lặp lại chương trình sau khi kết thúc.
15. 16. Giảm và tăng tốc độ điều khiển.
17. Đánh giá sai số và xem các giá trị động học
Chức năng của các nút trên thanh công cụ, tính từ trái qua phải:
1. Thấy hoặc không thấy kết cấu robot.
2. Thấy hoặc không thấy dụng cụ.
3. Thấy hoặc không thấy các đối tượng làm việc.
4. Thể hiện/không thể hiện hệ toạ độ gắn với dụng cụ .
5. Thể hiện/không thể hiện hệ toạ độ gắn trên các khâu của robot.
6. Thể hiện vị trí điều khiển.
7. Mô phỏng động lực học.
8. Thể hiện quĩ đạo chuyển động.
9. Sử dụng các giới hạn của khớp.
10. Soạn thảo chương trình và dạy học.
12. Thể hiện hoặc không thể hiện Hệ toạ độ gắn trên đối tượng hiện thời.
13. Chuyển đến đối tượng tiếp theo (khi thiết kế).
14. Xác định vị trí tuyệt đối của đối tượng hiện tại.
15. Xác định vị trí tương đối của đối tượng hiện tại.
16. Reset vị trí của đối tượng hiện tại.
17. Ghi lại vị trí của đối tượng sau khi điều chỉnh.
18. Đưa robot về vị trí dừng (Home position).
19. Điều khiển robot theo khớp quay.
Chức năng của các nút trên thanh công cụ, tính từ trên suống dưới.
Khi nút lệnh số 4 của thanh công cụ thẳng đứng được chọn lần thứ nhất sẽ điều khiển
ba khớp đầu tiên (1, 2, 3) :
Quay khớp 1: ấn nút chuột phải, rê chuột (nếu là khớp tịnh tiến sẽ làm khâu
chuyển động tịnh tiến).
Quay khớp 2: ấn đồng thời 2 nút chuột phải và trái, rê chuột.
Quay khớp 3: ấn nút chuột trái, rê chuột.
Khi click lên nút số 4 lần thứ hai sẽ điều khiển ba khớp tiếp theo (4, 5, 6) Để điều
khiển các khớp làm giống như trên.
Quay khớp 4: ấn nút chuột phải, rê chuột (nếu là khớp tịnh tiến sẽ làm khâu
chuyển động tịnh tiến).
Quay khớp 5: ấn đồng thời 2 nút chuột phải và trái, rê chuột.
Quay khớp 6: ấn nút chuột trái, rê chuột.
Tương tự khi nút số 4 được chọn lần thứ 3 sẽ điều khiển được ba khớp tiếp theo.
Select group : Chọn nhóm đối tượng để thiết kế : 1/Robot group, 2/Tool
group hay 3/ Body group.
Select body from group : Chọn các bộ phận của robot đã vẽ (theo tên đặt
trước) của nhóm chọn hiện hành.
Create/Import new 3D body : Tạo mới hoặc nhập một bộ phận đã có sẳn.
Cần nhập các thông số cần thiết để tạo ra đối tượng mong muốn.
Modify sel. Body_set Jnt_idx : Hiệu chỉnh các thuộc tính của bộ phận hiện
hành.
Clone : Copy bộ phận đang vẽ thành nhiều hình.
Render : Biểu hiện đối tượng ở dạng lưới, dạng hộp, . . .
Color : Thay đổi màu sắc.
Name:Thay đổi tên bộ phận đang vẽ.
Clear : Xoá đối tượng (bộ phận) hiện hành.
Position's : Thay đổi vị trí của đối tượng (bộ phận) hiện hành.
3D CAD Coorsys Visibility : Cho hiện hoặc ẩn hệ tọa độ của đối tượng
Next Body in group : Chọn đối tượng vẽ tiếp theo.
Hình 3.3 Robot SCARA và các hệ tọa độ (vị trí ban đầu)
Khâu
1 0 0
2 180 0
3 0 0 0
4 0 0
PROGRAMFILE
! prgfln E:\LE KHANH\EASY_ROB\proj\HUI_PROGRAM.prg
! CHƯƠNG TRÌNH TẠO LOGO HUI
ENDPROGRAMFILE
3. Mô phỏng robot STANFORD
PROGRAMFILE
! prgfln E:\LE KHANH\EASY_ROB\proj\STANFORD_PROGRAM.prg
ERC LOAD VIEW S_1
WAIT 2
ERC LOAD VIEW S_2
WAIT 2
ERC LOAD VIEW S_3
WAIT 2
ERC LOAD VIEW S_4
WAIT 2
ENDPROGRAMFILE