FL061

KHOA CƠ KHÍ Thiết kế và mô phỏng chuyển động Robot

BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ
sử dụng Simscape Multibody Link

1. Giới thiệu
Simscape Multibody Link là một ứng dụng nhúng (plug-in) mà có thể được cài đặt trên các
phần mềm CAD để xuất ra các file mô hình lắp ráp đã được thiết kế trong các phần mềm CAD
này. Ứng dụng nhúng này tạo ra các file để có thể đưa các mô hình thiết kế vào trong môi trường
Simscape Multibody của MATLAB. Từ đó người sử dụng có thể lập trình, mô phỏng hoạt động
của các mô hình đã được thiết kế trên CAD bằng cách gắn thêm các cảm biến, cơ cấu tác động,
các hệ thống tín hiệu, …
Ứng dụng Simscape Multibody Link có thể được cài đặt trên 1 trong 3 phần mềm CAD sau:
SolidWorks, Autodesk Inventor, và PTC Creo. Trong bài thí nghiệm này, chúng ta sẽ thiết kế mô
hình robot trong SolidWorks và sau đó sẽ nhập mô hình này vào trong MATLAB để lập trình.

Để có thể tiến hành việc thí nghiệm, sinh viên cần phải cài đặt trước các phần mềm sau:
- SolidWorks
- MATLAB
- Cài đặt Simscape Multibody Link bằng các lệnh sau:
+ install_addon(‘smlink.r2017a.win64.zip’)
+ regmatlabserver
+ smlink_linksw

Mục tiêu:
 Biết cách thiết kế một mô hình cơ khí (robot) trong SolidWorks.
 Biết cách xuất file đã thiết kế trong CAD và nhập vào trong MATLAB sử dụng ứng dụng
Simscape Multibody Link.
 Biết cách mô phỏng hoạt động robot trong môi trường Simscape Multibody của MATLAB.

2. Thiết bị thực hành/thí nghiệm: Laptop và các phần mềm cần thiết
2.1 Giới thiệu mô hình robot 2DOF
Mô hình robot được thiết kế trong bài là một robot 2 bậc tự do được thể hiện trong hình 1.
Robot này gồm 4 khâu: khâu đế (Part 0), khâu tay một (Part 1), khâu tay hai (Part 2), và khâu bút
vẽ (Part 3). Trong đó khâu đế nối với khâu tay một bằng một khớp xoay, khâu tay một nối với
khâu tay hai bằng một khớp xoay. Khâu bút vẽ cũng nối với khâu tay hai bằng một khớp xoay
nhưng vì khớp này làm cho khâu bút vẽ quay quanh trục của chính nó nên chúng ta có thể bỏ qua
bậc tự do của khớp này và robot sẽ có 2 bậc tự do.

Faculty of Mechanical Engineering @HCMUT 1

 FL061

Hình 1: Mô hình robot 2DOF được thiết kế trên SolidWorks

Kích thước chi tiết của các khâu của robot lần lượt được thể hiện trong các hình từ hình 2 đến
hình 5.

Hình 2: Kích thước khâu đế

Hình 3: Kích thước khâu tay một

Faculty of Mechanical Engineering @HCMUT 2

 FL061

Hình 4: Kích thước khâu tay hai

Hình 5: Kích thước khâu bút vẽ

2.2 Xuất và nhập file thiết kế

2.2.1 Xuất file từ SolidWorks
Sau khi thiết kế và lắp ráp xong robot, các bạn mở file đã lắp ráp hoàn chỉnh robot (file assembly).
Sau đó, các bạn chọn: Tool>Addin>Simscape Multibody Link (hoặc Simmechanics Link).
Kế đó các bạn chọn: Tool>Simscape Multibody Link>Export>First Generation và xuất ra file
robot2DOF.XML.

2.2.2 Nhập file vào MATLAB

Để đưa mô hình vào MATLAB các bạn gõ lệnh sau:
smimport(‘robot2DOF’)
Tuy nhiên do chúng ta đang chọn loại First Generation nên phải sử dụng lệnh sau:
mech_import
Kế đó chúng ta chọn file đuôi XML vừa xuất từ SolidWorks.

2.3 Giới thiệu về Toolbox Simscape Multibody

Đây là một toolbox của MATLAB hỗ trợ việc mô phỏng chuyển động các khớp của robot. Trong
bài này chúng ta tìm hiểu module cơ bản nhất của Simscape>Multibody đó là First Generation
(1G). Module này tương ứng với toolbox Simmechanics Link ở các phiên bản MATLAB cũ. Bài
thí nghiệm này được xây dựng dựa trên version MATLAB 2017a nên có thể sẽ có một chút khác
biệt ở các version MATLAB khác.
Module Simscape>Multibody>First Generation (1G) này gồm các nhóm sau (Hình 6):
- Bodies (Hình 7)

Faculty of Mechanical Engineering @HCMUT 3

 FL061
- Constraints & Drivers (Hình 8)
- Force Elements (Hình 9)
- Interface Elements (Hình 10)
- Joints (Hình 11)
- Sensors and Actuators (Hình 12)
- Utilities (Hình 13)

Hình 6: Các phần tử trong module Simscape>Multibody>First Generation (1G)

Hình 7: Các phần tử của nhóm Bodies

Hình 8: Các phần tử của nhóm Constraints & Drivers

Hình 9: Các phần tử của nhóm Force Elements

Hình 10: Các phần tử của nhóm Interface Elements

Faculty of Mechanical Engineering @HCMUT 4

 FL061

Hình 11: Các phần tử của nhóm Joints

Hình 12: Các phần tử của nhóm Sensors & Actuators

Faculty of Mechanical Engineering @HCMUT 5

 FL061

Hình 13: Các phần tử của nhóm Utilities

2.3.1 Bodies

2.3.2 Constraints & Drivers

2.3.3 Force Elements
2.3.4 Interface Elements
2.3.5 Joints
2.3.6 Sensors and Actuators
2.3.7 Utilities

3. Nội dung thực hành, thí nghiệm

3.1 Thời lượng: 5 tiết cho mỗi nhóm sinh viên.
3.2 Nội dung thí nghiệm
Sinh viên lần lượt thực hiện các bước sau:
- Bước 1: Thiết kế mô hình robot 2DOF và lắp ráp hoàn chỉnh mô hình trong SolidWorks như ở
hình 1 và lưu file dưới dạng assembly.

- Bước 2: Xuất file robot 2DOF đã thiết kế ra file định dạng XML và nhập file này vào MATLAB
sử dụng công cụ Simscape Multibody Link.

- Bước 3: Thực hiện thay đổi màu sắc các khâu của robot: Khâu đế màu xám, khâu tay một màu
xanh dương, khâu tay hai màu đỏ, khâu bút vẽ màu xanh lá cây.
Gợi ý: Doule click vào khâu cần thay đổi màu và chọn Visualization.

Faculty of Mechanical Engineering @HCMUT 6

 FL061

Hình 14: Thao tác thay đổi màu sắc của khâu

- Bước 4: Gắn cảm biến “Body Sensor” vào khâu bút vẽ để đo vị trí của khâu bút vẽ và xuất tín
hiệu ra màn hình Scope, Graph.
Gợi ý: Ở khâu bút vẽ phải thêm 1 hệ tọa độ CS3. Hệ tọa độ này có gốc tọa độ nằm ngay đầu bút
vẽ. Sau đó gắn một “Body Sensor” vào hệ tọa độ này.

Hình 15: Gắn Body Sensor vào khâu bút vẽ

- Bước 5: Gắn cảm biến đo góc “Joint Sensor” để xác định góc quay tại các khớp xoay 1 và khớp
xoay 2 và xuất tín hiệu ra màn hình Scope.

Hình 16: Sử dụng Joint Sensor

Faculty of Mechanical Engineering @HCMUT 7

 FL061
- Bước 6: Gắn cơ cấu tác động “Joint Actuator” vào từng khớp xoay 1 và khớp xoay 2. Chọn chế
độ điều khiển là Force hay Motion.

Hình 17: Sử dụng Joint Actuator

- Bước 7: Điều khiển khớp xoay 1 và khớp xoay 2 quay một góc cho trước theo thời gian (ví dụ:
Góc 1 quay 60 độ, Góc 2 quay 90 độ).

4. KẾT QUẢ THÍ NGHIỆM (Lưu ý: Sinh viên nộp lại tờ này cho Giảng viên hướng dẫn
sau buổi thí nghiệm)
Bước 1-7:

Không chạy □ Chạy không hoàn chỉnh □ Chạy tốt □

Ý kiến khác:

Tài liệu tham khảo

[1] Website MATLAB

Họ và tên sinh viên:…………………………………MSSV:…………….Nhóm:………………

Họ và tên sinh viên:…………………………………MSSV:…………….Nhóm:………………
Họ và tên sinh viên:…………………………………MSSV:…………….Nhóm:………………
Họ và tên sinh viên:…………………………………MSSV:…………….Nhóm:………………
Họ và tên sinh viên:…………………………………MSSV:…………….Nhóm:………………
Họ và tên sinh viên:…………………………………MSSV:…………….Nhóm:………………

Ngày thực hành / thí nghiệm:……………………….

Faculty of Mechanical Engineering @HCMUT 8