CHƯƠNG 3: PHÂN TÍCH VÀ XÂY DỰNG PHẦN CƠ KHÍ CỦA

FANUC MATE 100

3.1. Dựng lại kết cấu cánh tay robot 6 bậc tự do:
3.1.1. Tìm hiểu và chọn phần mềm thiếu kế 3D:
Autodesk Inventor là một trong những phần mềm CAD phổ biến nhất hiện nay.
Phần mềm Autodesk Inventor được phát triển bởi Autodesk là giải pháp tổng thể
của CAD/CAM/CAE khả năng tối ưu , linh hoạt , đặc biệt là khá dễ tiếp cận và sử
dụng . Vì vậy mà Autodesk Inventor được rất nhiều nhà thiết kế sử dụng . Do
vậy khi ứng dụng tốt phần mềm chúng ta hoàn toàn có lợi thế để làm việc cho
những công ty, tập đoàn lớn trong và ngoài nước .
a. Những đặc điểm nổi bật của phần mềm Autodesk Inventor:
- Thiết kế chi tiết nhanh chóng, thuận tiện : Người dùng có thể thiết kế, hiệu
chỉnh sản phẩm một cách nhanh chóng . Chính vì vậy mà hiệu suất tăng lên rất
nhiều .
- Khả năng hiệu chỉnh, sửa chữa mô hình : Có thể nói việc hiệu chỉnh và tái sử
dụng dữ liệu là thách thức không nhỏ của các kỹ sư, một sản phẩm được đưa ra thị
trường cần được thiết kế và chỉnh sửa thiết kế rất nhiều lần. Inventor cung cấp khả
năng đọc và chỉnh sửa toàn bộ dữ liệu 2D và 3D qua đó các kỹ sư có thể mở và
thao tác trực tiếp với sản phẩm, chi tiết.
- Khả năng liên kết dữ liệu giữa các Files khác nhau : Hiện nay mỗi doanh
nghiệp thường làm việc với rất nhiều đối tác khác nhau, và mỗi đối tác lại sử dụng
một phần mềm CAD khác nhau, Inventor cho phép người dùng mở và chỉnh sửa
trực tiếp dữ liệu từ các phần mềm khác như: Solidwork, Catia, Fusion … như vậy
sẽ tiết kiệm thời gian đáng kể cho việc chuyển đổi dữ liệu qua một phần mềm trung
gian khác.
- Phần mềm Inventor tích hợp giải pháp tổng thể : Quản lý từ khâu thiết kế sản
phẩm, mô phỏng kiểm tra đến lập trình gia công CAM, cho tới lắp ráp thành chi
tiết hoàn chỉnh .
b. Các chức năng chính của phần mềm Inventor :
- Thiết kế 3D cho các chi tiết đơn với Part
 - Assembly cho phép lắp ráp các chi tiết đơn để tạo thành một sản phẩm hoàn
chỉnh
- Xuất bản vẽ đúng theo các tiêu chuẩn
- Môi trường HSMCAM để gia công cơ khí
- Mô phỏng động học, động lực học, phân tích ứng suất, tính toán các điều kiện
bền với
- Thiết kế kim loại tấm trên phần mềm băng Sheet metal
- … và còn rất nhiều ứng dụng khác nữa.
c. Các chức năng được sử dụng :
- Part : là chức năng thiết kế chính của Inventor. Hầu hết mọi chi tiết từ đơn
giản tới phức tạp đều được thiết kế ở môi trường này.
- Assembly : là môi trường lắp ráp trong Inventor . Tại đây phần mềm sẽ ràng
buộc về bậc tự do, cố định chi tiết với các hệ trục tọa độ, mặt phẳng tọa độ tạo mối
quan hệ giữa các đối tượng và chúng có thể chuyển động tương đối lẫn nhau và nó
hoàn toàn tuân theo các quy luật về cơ học, nguyên lý máy .
- Presentation : module này bạn có thể mô phỏng trình tự lắp ráp và phân rã
các chi tiết .
- Drawing : module này dùng để xuất bản vẽ 2D theo quy chuẩn .
3.1.2. Kết cấu cánh tay robot 6 bậc tự do :
Mô hình cánh được sử dụng là mô hình cánh tay robot Fanuc Mate 100 gồm 6
khớp quay. Việc thiết kế này cho phép khâu thao tác có thể di chuyển tùy ý trong
không gian làm việc . Mỗi khớp của robot đều được điều khiển bởi một động cơ
AC servo thông qua hộp giảm tốc .
 Hình 3.1: Robot hàn Fanuc Mate 100
Giới thiệu Fanuc Mate 100 : Fanuc Mate 100 là loại tay máy nối tiếp, bao gồm 6
khâu động và 6 khớp quay bản lề. Tay máy được dẫn động bởi các động cơ AC
servo thông qua các hộp số hamonic và cyclo giúp tay máy làm việc trơn tru và
nhẹ nhàng. Tay máy có thể di chuyển linh hoạt tới các vị trí trong vùng làm việc
với các hướng tiếp cận khác nhau, qua đó có thể thực hiện được nhiều thao tác với
nhiều chế độ cho người lập trình mong muốn.Việc sử dụng các hộp số harmonic ,
cyclo mang lại cho tay máy sự ổn định và chính xác cao bên cạnh đó giúp cho tay
máy có kết cấu gọn nhẹ nhưng lại rất bền bỉ khi hoạt động. Để thích nghi với nhiều
loại công việc với các mức độ khác nhau tay máy còn được trang bị bộ gồm rất
nhiều các cơ cấu công tác khác nhau với mục đích sử dụng khác nhau. Tay máy có
thể sử dụng để hàn, gắp các sản phẩm, kiểm tra các thành phẩm và phế phẩm,
nhưng để thực hiện được các tác vụ đó một cách chính xác thì tay máy cần tới hệ
thống cảm biến để tự động nhận dạng như hệ thống xử lý ảnh, cảm biến màu sắc,
hệ thống tay gắp…đây chính là đôi mắt của tay máy. Tay máy còn đặc biệt chú
trọng tới yếu tố an toàn và thân thiện với người sử dụng các vị trí giới hạn hoạt
động của tay máy luôn được chăm sóc và bảo vệ kỹ lưỡng. Hệ thống năng lượng
cấp cho tay máy luôn được bảo đảm, kiểm tra theo kế hoạch bảo dưỡng không gây
nguy hiểm cho người sử dụng. bộ điều khiển tay máy được thiết kế dạng khối với
tủ điều khiển trung tâm và hệ thống dây cáp kết nối tới tay máy, trên tủ điện có
màn hình lớn để giám sát tay máy hoạt động và các lỗi khi xảy ra. Đây cũng là nơi
giúp người lập trình có thể điều khiển tay máy theo ý muốn của mình. Các chương
trình mô phỏng hoạt động tay máy cũng đóng vai trò quan trọng nó kiểm tra
chương trình được lập và đưa ra quỹ đạo chuyển động của tay máy nhờ đó có thể
điều chỉnh chương chình cũng như bảo vệ được tay máy.
a. Các kết cấu cơ khí trên tay máy Fanuc Mate 100 :
Sau khi tiếp nhận xác tay máy Fanuc Mate 100 bản thân đã tiến hành lên kế
hoạch để khai thác tay máy, tháo rời từng chi tiết của tay máy để đánh giá đúng
thực trạng của tay máy, kiểm tra các chi tiết của tay máy để đưa ra các phương án
khôi phục và thay thế phù hợp. Bên canh đó kết hợp với sử dụng các phần mềm
thiết kế để hỗ trợ việc thiết kế ngược lại hệ thống cơ khí tay máy cụ thể như sau:
Khâu 1 : Chân đế :

Hình 3.2 Bản vẽ 3D đế tay máy

 Đế tay máy được thiết kế liền khối làm tăng tính ổn định và cứng vững cho tay
máy. Trên đế có các vị trí để liên kết với mặt sàn hay các cơ cấu di chuyển khác.
Đế này là nơi tập trung phần lớn khối lượng của tay máy giúp tay máy khi hoạt
động ổn định bền bỉ, tránh những rung động khi thao tác, các mô men quán tính
của cả cánh tay. Trên tay máy các vị trí lắp hộp số, lắp ổ lăn và vị trí lắp vào sàn cố
định đều được gia công phay phẳng bảo đảm liên kết với các chi tiết khác chính
xác. Trên khâu 0 có bố trí vị trí để lắp cụm chuyển động cho trục 1 bao gồm hộp
giảm tốc và động cơ, hộp số dạng mặt bích được lắp trực tiếp lên trên khâu đế để
dẫn động toàn bộ các khâu tiếp theo. Bên cạnh đó trên khâu 0 còn có các vị trí để
bố trí hệ thống giắc kết nối với cáp kết nối tới tủ điện và lắp hệ thống vỏ bảo vệ
giúp tay máy trở lên thẩm mỹ hơn và an toàn hơn. Bản vễ chi tiết khâu 1 được thể
hiện trên hình 3.2.

Hình 3.3: Bản vẽ chi tiết khâu 1.1 tay máy

 Hình 3.4: Bản vẽ chi tiết khâu 1.2 tay máy
Kết cấu khâu 2 : Khâu bả vai của tay máy :
Khâu 2 của tay máy được thiết kế tương đối ngắn và to khỏe, có đầy đủ các vị trí,
mặt bích để liên kết với khâu đế tay máy thông qua hộp số harmonic . Vị trí liên
kết với khâu 3 đã bố trí các lỗ ốc để gắn vào mặt bích của hộp số .

Hình 3.5 : Bản vẽ 3D khâu 2 của tay máy

 Hình 3.6 Bản vẽ chi tiết khâu 2
Kết cấu khâu 3: Khâu cẳng tay của tay máy

Hình 3.7 Bản vẽ 3D khâu 3

 Hình 3.8 Bản vẽ chi tiết khâu 3
Khâu 3 có thiết kế thon dài giúp cho tầm làm việc của tay máy trở lên rộng
hơn (hình 3.7) với việc hộp số gắn trực tiếp lên khớp giúp cho tay máy trông rất
gọn gàng. Các chi tiết được thiết kế theo dạng hộp giúp giảm trọng lượng nhưng
vẫn bảo đảm chịu được các mô men lớn.
Khâu này liên kết với khâu 2 thông qua hộp số hamonic vị trí liên kết giữa khâu 2
và khâu 3 cực kỳ quan trọng, nó đảm nhiệm vai trò nâng toàn bộ cánh tay sau này,
nơi chịu mô mem rất lớn bởi trọng lượng các khâu phía sau và momem quán tính
các khâu vì cách xa trục quay. Bản vẽ chi tiết khâu này được thể hiện trên hình
3.8 .Yêu cầu chế tạo và lắp ráp của khâu này rất cao và chính xác nhằm mục đích
bảo đảm sai số của tay máy khi hoạt động. Việc sử dụng hộp số chịu tải trọng cao
phần nào bảo đảm vấn đề đó , kết cấu khâu này cũng không quá dài tránh được các
vị trí làm trọng tâm của các khâu ở quá xa khâu đế gây mất cân bằng, nhưng nó
cũng đủ dài để bảo đảm tầm làm việc khi hoạt động.
Kết cấu khâu 4: Khâu vai trên của tay máy :
Khâu 4 liên kết với khâu 3 thông qua khớp xoay bản lề và được gắn vào hộp số
harmonic và liên kết với khâu 5 thông qua bộ truyền răng thẳng răng trụ truyền
momen từ động cơ sang cho khâu 5 .
 Hình 3.9 : Bản vẽ 3D khâu 4

Hình 3.10 : Bản vẽ chi tiết khâu 4

 Kết cấu khâu 5: Khâu cánh tay của tay máy
Khâu 5 liên kết với khâu 4 thông qua khớp xoay đ ư ợc truyền momen từ động
cơ thông qua bộ truyền răng cũng là một thiết kế thon nhỏ nhưng dài đủ lớn phục
vụ quá trình thao tác của tay máy với vùng làm việc lớn và ổn định (hình 2.10). Tại
khâu này yếu tố khối lượng cũng được chú ý đến bên cạnh độ bền và chính xác của
tay máy . Phía đầu khâu 5 , chỗ liên kết với khâu 6 có chứa một hộp số thường .
Hộp số này lấy momen từ động cơ gắn bên trong th ân kh âu 5 biến đổi và truyền
sang cho khâu 6

Hình 3.11 : Bản vẽ 3D khâu 5

Hình 3.12 : Bản vẽ tách lớp 3D khâu 5

Hình 3.13 : Bản vẽ chi tiết nắp 1 khâu 5

Hình 3.14 : Bản vẽ chi tiết nắp 2 khâu 5

 Hình 3.15 : Bản vẽ chi tiết thân khâu 5
Kết cấu khâu 6 : Khâu cổ tay của tay máy
Khâu 6 (hình 3.16) được thiết kế rất đặc biệt với kích thước ngắn, nhẹ nhưng
cũng không kém phần phức tạp, bộ dẫn động cho khớp này là sự kết hợp ăn khớp
giữa các bánh răng trong hộp số đặt trên khâu 5 . Đầu của khâu 6 là một hộp số
harmonic thực hiện nhiệm vụ biến đổi và truyền mômen ra khâu công tác .
 Hình 3.16 : Bản vẽ 3D khâu 6

Hình 3.17 : Bản vẽ chi tiết khâu 6

Với kết cấu ngắn giúp cho tay máy dễ dàng len lỏi vào các ngõ ngách nhỏ để
thao tác giúp tay máy trở lên linh hoạt, thực hiện được nhiều công việc phức tạp
hơn. Bản vẽ chi tiết khâu 6 sau khi dựng lại ở trên hình 3.16
 Kết cấu khâu 7: Khâu công tác
Khâu 7 (hình 3.18) được gắn với khâu 6 thông qua hộp số hamonic, trên khâu
7 còn có các vị trí lỗ bắt bulong để lắp các cơ cấu công tác như tay gắp, bút, hay
các thiết bị kiểm tra, các thiết bị đầu dò… Đây được coi như bàn tay của tay máy
là nơi liên kết với nhiều loại thiết bị lên đòi hỏi sự cơ động cao, thao tác thay đổi
nhanh chóng gọn gàng đơn giản. Chi tiết của khâu 6 được thể hiện trên hình 3.19.

Hình 3.18 : Bản vẽ 3D khâu 7

Hình 3.19 : Bản vẽ chi tiết khâu 7

 Mô hình 3D của cánh tay robot Fanuc Mate 100 :

Hình 3.18 : Bản vẽ 3D Fanuc Mate 100

Bên cạnh yếu tố thẩm mỹ của robot, việc thiết kế đảm bảo các yêu cầu động
lực học, phù hợp với điều kiện làm việc là rất quan trọng. Đế của robot được thiết
kế để có thể dễ dàng gắn lên sàn, tường, trần hoặc trên các modul di động. Ta thấy
khớp thứ hai có cấu tạo khớp bản lề được bố trí lệnh, với cấu tạo này, robot sẽ có
tầm hoạt động rộng hơn so với cấu tạo khớp bản lề đối xứng. Khi thiết kế cơ khí
robot người ta luôn có xu hướng thiết kế sao cho trọng tâm của các khâu nằm gần
trục quay của nó, khi đó sẽ giảm được momen trọng lực của bản thân các khâu gây
nên và đối với các khâu khác. Bản vẽ 3D sau khi thiết kế ngược các khâu, khớp và
ghép lại được thể hiện trên hình 3.20. Mô hình này sẽ được sử dụng phục vụ
nghiên cứu mô phỏng và thử nghiệm điều khiển robot về sau.
Bảng 3-1 Thông số làm việc của tay máy Fanuc Mate 100
Khớp Tầm làm việc (độ)

1 -165165

2 -75135

3 -149150

4 -190190

5 -140140

6 -320320

Thông tin về robot

 Tải trọng tối đa của robot: 6 kg

 Tầm với tối đa: 1368 mm

Tốc độ chuyển động của robot

 Trục 1: 115º / s
 Trục 2: 110º / s
 Trục 3: 115º / s
 Trục 4: 240º / s
 Trục 5: 240º / s
 Trục 6: 400º / s
 Tải : 6 kg
 Tổng khối lượng robot : 290 Kg