sees een nt pen mtn, ee ig tem ct Som eS Ears sean acagen socceroemrerommran ie Eimenwentemcnasec pms tree npnten tien resi tpt a Sesieciem caer oe remmereet etecre tetas Comarenne pen pe cae pe ne SteweaireChapitre 1 : Commande par linéarisation exacte et découplage entrées-sorties Li. Introduction : Le ote de a ntrtion ease dcoupge ends, cose ane de Ian ence te non ina oom ne Iinae dcp nanan 4 ‘ enue tte un anaes de cones at Pet tne Lane cet ufo exit ele erm eats nia x meses Commande de tne ees (9D, pened les she gutnaue). Cote techie de cormmande et be ur re a pone flee ic Conan du ml tine re uepe SnLis opt deesee Son pex params fe eras ug et psp de hare {utara we command ur incaion saat af econ un ene yt despre iaconmr si gud pune 12. Systémes monoentrée monosorti ‘Soit le systéme non-linéaire, représenté sous forme affine en la commande efoto x) Oz ea ERY ete ecard ue Rest sil de commande, y€ Resta seid con Les bees Rg: Rh a aus Lobjetife dese de ster yoru dom sate ‘+ Un changement de coordonnées z = (2), oii 6 un difféomorphisme (le Jacobien de (2) et sigur: det (222) « 0); pour tstorme un time na line et tn yt commande sees yee (2) + B(2)v, 04» une nouvelle entrée de commande Cependant, afin de ciel compethesion i ex ptabe de rape ceaines dfintions ex moniter les procédures sie pour sybiser ln commande On dfn i dive de Lie de la onction A(t) ds a dection du champ de veceur fe) yh) BHC) ogy _ (ARCA) _ahtay) (AD) _ + Ledegerelatitr du systéme par rapport asi est exacement le nome de fis gui fut rivera sortie de mani a fae aparaireexplictement la commande Par eonséquen, on dint de manire cursive pnts) = Hex) ance) yr) = 22 pa. Uh) = ly (Up thG)); = 23,.. nfl, snousdsivons a sortie du syste par apport au temps, nous obenonsIA = MD ray te) = ya) + Lys ‘Lorsque le degré relat dusystéme est supérieur a 1,nous avons : Lgh(x) = 0 et 9 = LyhCe) a dust vation deco SUA g = UN) ye 4 ga Encore une ie deg relia prides, lH) En din laine on tien ita JACa) + Lyla et = RG) pouroster=t Lj-inea) #0 La drive de soni qu spare commande yl) = LGW) + Lg lf *ACR)u = Be) + ACE On intro une ener ell gue yen Le retour da linéarisantpermetant de compenser ls non lndarts et tabi une relation linaice entre Fett v ett sortie yes: ws 86D HA la #0 Le comportement tatacte de spténe tock lnkke dick par wt cae Satna 72 = esse eae un changer de coronts = sq soe yan se cee tne Toul state persion ov conpene mu eme an erat xige ae cass? = ns m Gant a dimension de espace d's, changement de coordomées modal“) sess Fore canonnve commmandabe et obsenable: y=ce 0 soex1=|:]:caxn=a 0 ~ 00) ° ‘+ 2 cas: 7 < ns ilest toujours possible de compléterI'tat du systéme par les =F Tracer ea oa pte eres de coordonnées. z= (x) = [4(x),--s-(2).Oro1(2). )F we‘easCeDe$y(2) peovnt ere fixes aritatement, nasil et toujours possible de choices fovetions de figon suivante: ra ian = Se yey + (0) = tral) + are 4, = OG) + 9000 En tsa les notations suivantes ‘ ‘) (2) yt ey: ‘Apres transformation et bovclage, le Systéme peut série sous It forme condenste f = A+ BD ya Dans ce as, le syste boul posse ben un comportement ents line mais aiaconviet de rendre orines dynamique sobserabls, Le sytéme boul ses ‘ouvelscoordomés, et consiué d'un systime lina sous forme canonige et un syste on fie Pou aan Sb, ne sui pas deeper comportement neesorie du sytéme: on di aus vires que es eats rend inbsenabes sont Stables, Pour cl, la dynamique des 2ios doit ee aml, Ele et domée pr = ‘Grn en supposar es sos tous es dcves es soit us. La ynamiue des 2deosconespond au comporenent nee d sytem Sion suppose que Tir de a commune ext de mantel sored syste ale & poy=0=9 f= 0=9£=0. a dynamigue des os du sstime non ini ext dome par =O) . sita dynamique des to ex sable, exit une li de commande v ui sabe esate feo] YybuG)+ Lalu oT Figur 1.1: Sehéma de commande pr indarisntion enre-orte permet a poursuite detectors deréfrence Leprbline de syatbise dea commande : tes de comigne yg eat ert comme un probleme tae: Soite =) —yu Teer de poursite, Ondine, =€7 &=# =f On bie= xaesne ay =e ‘Aves commane » doit cos dl sor que a stabil syne so arate, ‘commande v sera choise tele que: Da Kea y= Ke $y) On obint ¢= (A ~ BK )e; alors (t) = 4°" e(0), La convergence ves no de Vereur de pouruite et garantie si Re(yp(A ~ BK) < 0. Alors yy rn \e fe-0 “yoo B= Hae) ~ ka — Ya) ~ = be(WD — yelP) + 94 Le vecteur = [ky ke ~~) (gninde Ia commande) et chose que es valeurs propes de la mace (A'— BK) som a panie rele stictenent négaive. Ov le polyodme caractéristique PCs) = 57+ hysf-¥ 4 kgs ky sot dure Exemple 1. Soit un sytéme non line ( ky a perenacem y= att + bru y=nG@) yen vee ay, dg, yet Sot des params constants post, fe)= (sees) +060 =(8 ) AG) = (On drive par raport au temps la sore grhan Pah = ayn + 03%, ia 050545 + aby = Bgl) + AG) = ee teagan een w= a0 + BODY = 55 (Als) +8): AC) Oa #0 Commande sabisane neck) Ia! ‘Legin de commande est tl que Re(up(A ~ BK) <0, vee 1 erp 8 (9 —Y4)~ ka — Je) ~ OI +Ye1.3, Systemes multi-entrées multi-sorties (On consid un sytem init dea forme suivante fe = fe) +960)u = 16+” aed, yeh) “ylT € Restle veeteur des és, u= ( 1Mm|" € R™ est vecteut des commtndes.7 = [yy ».z)”€ RV en verse dss coer. Lea octons fi = BRR Bet Ke RP sont niques. On pend fe ome desis gl au robe dees p= m Le probleme consisted tower Une bide commande par rou at staiqu :u = a() + 3) ov une owe ene ds command exter tun changement ecordomns 2 ~ #0) tel que ystems Soul seit decouple nei Le syste découpl se prsete comme um ened p sus sates mono-eiée mono- sori, dns sont cuqene wae que asote y= 22 Sot ledge elt seme par rapport sore cet nombre de sql fa dériver la j** sortie de maniére a faire apparaitre explicitement au moins une composante du ‘eceur de commande Fy = yy) I) = hy), 9 = LC) + yl "hu = LPC) + Eecriture sous forme matrcielle, pour chaque sorte y,; = 1.2 yo (me ) ("* "hoe yg l fC) ) (° ) ia) Nephi) \tg Lg) Lgl "hg MY Se Lamauize (0) et appele matrie de découplage. Sicete matric ct inverible(det(A(2)) # O),alrs syste es couplbl par tour dat staigue = n= aCe) + PCED” = 8-H). (Bg) + 9); a3) = -8-HG. By); BC) = A) Le congorementenre-soni dy sytéme Boulé et line drt par) = to.m Le comportement dynamique du systime découplé est compost de chutes Sadgter en meade n'est pas admis It ext done nézessie de fe moder par un second Douclg née lexis également un changement de coordonnées 2 = (4) tel que dans le nouveau syste 4 coords, syste bowel: eve parielement od complement sous fore ssooniie Le deg ella du syste est r= Bf. Deux eas envisager + Sir =n, lechangment de coonomées est complement défi par gd "hod(x) = (2) tha) = ont) meh Fir, =H! = Uy) = Fr, 00) vee: A = digg Ay Aas); B= digg(By By nrBy) C= ding CC sCm) 1 Sir fe = fla) + gladu = FCA) + Cada + 92CDH - y=he) vee: an 2 (085%): 2s |ae=G) 1 ° nia) ast Pour soi jeanne ad tx = Pour soie ys: Rantiand y= (t= 2a on oe fontSn) (md) (Oy G)= Ce) +, sa%sa)lt) =) “aay a Hx) #0 = # Oct 1 Leste et doug pt = a0) + GD = "G0).890) +9) La dineson du syste pts bouche ex F + 2 = 4 =, este et complemen lndriable Lesson bulge et don” nek Gt I) a =k i) + She Le veceurh ett que Re (4, ~ 8) <0:/ = 12 nen=(° 3): Exemple 1.3: Commande fax rotorque orené de la machine aynchrone Les earoulementsstatoriques et roteriques del machin asynctrone (MAS) sont schmatiss parla igure suivame Fel 3: Repetto schimatiqad ane MAS tiphade Leo td a machine sychrone dans repre Se stator ea forme ie ‘ 4 (Het Ya tn + DOK GB + ye Koa “Yip ~ POR Gre +0 +S M3 da _ DM, 1 Ta Crete ~ eran) FSLs courant sttoriges (lp) x rotors (Pfr) vite de tation rotor « sont kes variables d'état x = (Ios lap. @ravrgutd). Les tensions statoriques Ww (tg) sont variables de cone Les parameétres de la machine sont : (Bu Re): Resitaces nto et votriqe (Lar bys M) : Inductances eycliques statorique, rotorique et mutuelle entre stator et rotor ; 1 Nome d aes de pes: Coffin de dseron ou de Blonde; Couplers ef ont- Kot Tees Kean tie at seat Leexpeson du couple da machine syaclrone mone u're une dence de prods de deus composts en unrated fix recriguet dscns saris, Indl prsent donc un coupag compen ene les grader ea machine LCobjectit dela commande vecrcle des machines asyrerons et funder lar onportnent dnamigue tsi, gris tue sre de conde simile bel ane Inchine courant contin fx cost, Dans but de conte compl letrogaaique pac costquent a vitesse mécanique de a machine. La composite dae d courant Sttriqu use le de exciton epemet eilr aver x an ache t omposte axe ou le ed cout init et qui peed cone le coupe ete mands est apace «commande anor» gu conse & Sle mode deb trachine da lerepie tour (49) Dansk vpietourant di fax orig, Fax rtogu es ont sur axed Par omiquet a compost d oxen qd sini ques derives mln. La rai ‘dela commande par orientation de fuximplique #4 = gra = 0. Par conséquent, expression {i couple dectromapniqu ex properonnalle su rod des dex varies a ay Com = 2 (Oraleg)- On peu remarqur quien msatenant Je ux rotrque de Is machine rn onoti oul tomatic a vee még us comnts habe conte Gn stig) Morand at ds erp ded dee ton sie @ =; 6, trea (2) Tanglin ep pr por sa 8 axe 4) ave stator Figure 14: Orientation du flux rotorique sur axe direst ‘Lemos de la machine asynchrone das le repre tournant iu champ rotorique est: nMu y+ 9.4 eae te Hae + Abra + Pag at Alyy Mw es = lg — bpogea = Pla 2 Lal + 0-4 a Peleg 8 atag + 0g Fe ral AC, Les paramétees a, b,c g sont defini pt La vitesse derotationy, = wet la norme da Nuxrotorique y2 = 9 = [oa + oy = Wrest les grandeurs de réguation. L’objetitet de fvcer les somes yy te vers leurs valeurs de ferences Ihrer = Wray Vevey = redrep owes, Ia = rang = Aly Ih = e004 + Mg + Pr (-Hla— Dad ~ Pees bag) +68¢rin Pours: ecveretalle atone tn +4 (a hp Plo (Cran oto De apa ie Gi) = aoe +809 (8) =) = ‘ fe(—apeg + aMisa)ing + Cra (Hing — BPO ra ~ Pose ~ 2 ta oe a(t ie Pea ta) aan ta) +a a tan tay) i AG amare de déouplge nest pas singulir si gra #0, Alors le retour da x din par Tice) Cole(s) 0). Le veteur v= (04,9) représente une consigne externe du Sstime nari. Hes onné par eee B= Ky (0 Wrap) ~ kr2(@ ~ rep) + Srey m= kes Pra @rdeet)~ kea(Gra ~ @radet) + Grader Les paramares de eéglage (hxskz) et (kara) sont es coeticients d'un plymime de Hurwitz de second ore. Lalside commande physique est doane parks tensions de commande 293, whiny) ~ kr ~ Gy) #8 ‘ ( — (anive" Conan) ~kaldra= rd) “u)) 1.4, Découplage par bouclage dynamique Lorsque la matrice du découplage A est inverse, e probleme du découpage et inkariation met une solution par boucage statique (les dives de ers u ineviennet ps). $i res pas inversible le Boucle dynamique appote we solution a probleme i permet dans certains easd'augmenterlerang de este mace jusquhce qu'elle sol iverble, Un ovelage ynanique combine ‘© Uneextension dynamique po jot d'négrateus sur certsnes ends; ‘© Unbovclige statque découplant-lingarsat le systéme nugmenté oben. Exemple L4: ‘Oncaleule les déxvées de sorties B= Rat =P ry = 1se asta SP Te Lamar de déoupage w(t) ‘On remurque que ens us intervient pas danse sides premites des sons. Lamaze 18 Test pas inversbl, le systéme nest as découpable-linfariable par bouclge stag. Cependany, sion inttoduit un compensateur dynamique par une extension dynamique dw pa Le signaleu, est maintenant ue arable d'état éendue. 20 +u)h tot) = n=? (duu ted =e 1 =2 fa = (x taza Fst cnndene ti ipeieus ieee = CS 5H) +2 sasha) ) = ystéme est done découplablelngrisabe par bouclage dynamique Te eet) + Alan) = 8") CBC) +9) eaten AF He fe= re +e” u)e lf yeh) [2 Figure 1.5 Schéma de commande par bouclage dynamique B