CSDKTD Chuong4

Moân hoïc
CÔ SÔÛ TÖÏ ÑOÄNG
Giảng viên: ThS. Trần Hoàng Khôi Nguyên

Email: thknguyen@hcmut.edu.vn
Bản quyền: PGS. TS. Huỳnh Thái Hoàng

Bộ môn Điều khiển Tự động
Khoa Điện – Điện Tử
Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG TPHCM
19 October 2022 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1

Chöông 4
ÑAÙNH GIAÙ CHAÁT LÖÔÏNG

HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN
19 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 2

Noäi dung chöông 4
 Caùc tieâu chuaån chaát löôïng

 Sai soá xaùc laäp
 Ñaùp öùng quaù ñoä
 Caùc tieâu chuaån toái öu hoùa ñaùp öùng quaù ñoä
 Quan heä giöõa chaát löôïng trong mieàn taàn soá vaø chaát löôïng trong
mieàn thôøi gian

Caùc tieâu chuaån chaát löôïng

Sai soá xaùc laäp

yht(t)
exl
r(t)
Y(s)
Yht(s)
e(t) exl
t
0
 Sai soá: laø sai leäch giöõa tín hieäu ñaët vaø tín hieäu hoài tieáp.
e(t )  r (t )  yht (t )  E ( s )  R( s )  Yht ( s )
 Sai soá xaùc laäp: laø sai soá cuûa heä thoáng khi thôøi gian tieán ñeán voâ
cuøng. nh lý giá tr cui
exl  lim e(t )  exl  lim sE ( s)

t  s 0


Bieåu thöùc sai soá xaùc laäp

C(s)
R( s)
 Ta coù: E (s) 
1  G ( s) H ( s)
sR ( s )
 Suy ra: exl  lim sE ( s)  lim
s 0 s 0 1  G ( s ) H ( s )
 Nhaän xeùt: sai soá xaùc laäp khoâng chæ phuï thuoäc vaøo caáu truùc vaø
thoâng soá cuûa heä thoáng maø coøn phuï thuoäc vaøo tín hieäu vaøo.

Sai soá xaùc laäp khi tín hiệu vaøo laø haøm naác
 Neáu tín hieäu vaøo laø haøm naác ñôn vò: R ( s)  1 / s
sR ( s )
 Sai số xác lập: exl  lim sE ( s )  lim
s 0 s 0 1  G ( s ) H ( s )
→
→
suy ra:
trong đó: →

 Hàm truyền hệ hở:
Nhận xét: Với đầu vào là hàm nấc, để sai số xác lập bằng 0 thì hệ hở
cần có ít nhất 1 khâu tích phân lý tưởng.

 Tóm lại, nếu tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị: R ( s)  1 / s
1
exl  vôùi K p  lim G ( s ) H ( s ) (heä soá vò trí)
1 K p s 0
yht(t) yht(t)
r(t) r(t)
1 1
exl  0 exl = 0
t t
0 0
G(s)H(s) khoâng coù khaâu G(s)H(s) coù ít nhaát 1 khaâu
tích phaân lyù töôûng tích phaân lyù töôûng
Sai soá xaùc laäp khi tín hiệu vaøo laø haøm doác
 Neáu tín hieäu vaøo laø haøm dốc ñôn vò: R ( s )  1 / s 2
1
exl  vôùi K v  lim sG ( s ) H ( s ) (heä soá vaän toác)
Kv s 0
yht(t) yht(t) yht(t)

r(t) r(t) r(t)
exl  0 exl = 0
e(t) 
t t t
0 0 0
G(s)H(s) khoâng G(s)H(s) coù 1 G(s)H(s) coù nhieàu
coù khaâu TPLT khaâu TPLT hôn 1 khaâu TPLT
Sai soá xaùc laäp khi tín hiệu vaøo laø haøm parabol
 Neáu tín hieäu vaøo laø haøm parabol đơn vị: R ( s )  1 / s 3
1
exl  vôùi K a  lim s 2G ( s ) H ( s ) (heä soá gia toác)
Ka s 0
yht(t) yht(t) yht(t)

r(t) r(t) r(t)
exl0 exl = 0
e(t) 
t t t
0 0 0
G(s)H(s) coù ít hôn G(s)H(s) coù 2 G(s)H(s) coù nhieàu
2 khaâu TPLT khaâu TPLT hôn 2 khaâu TPLT
Moái lieân heä giöõa soá khaâu tích phaân trong G(s)H(s) vaø sai soá xaùc laäp
 Tuøy theo soá khaâu tích phaân lyù töôûng coù trong haøm truyeàn G(s)H(s) maø caùc heä soá
Kp, Kv, Ka coù giaù trò nhö sau:
 Nhaän xeùt:
 Muoán exl cuûa heä thoáng ñoái vôùi tín hieäu vaøo laø haøm naác baèng 0 thì haøm truyeàn
G(s)H(s) phaûi coù ít nhaát 1 khaâu tích phaân lyù töôûng.
 Muoán exl cuûa heä thoáng ñoái vôùi tín hieäu vaøo laø haøm doác baèng 0 thì haøm truyeàn
G(s)H(s) phaûi coù ít nhaát 2 khaâu tích phaân lyù töôûng.
 Muoán exl cuûa heä thoáng ñoái vôùi tín hieäu vaøo laø haøm parabol baèng 0 thì haøm
truyeàn G(s)H(s) phaûi coù ít nhaát 3 khaâu tích phaân lyù töôûng.
Mối quan hệ giữa số khâu tích phân trong hệ hở
và sai số xác lập
Số khâu tích Sai số xác lập Sai số xác lập Sai số xác lập với
phân trong hệ với hàm nấc với hàm dốc hàm parabol
August 2020 Bài giảng Cơ sở điều khiển tự động 14

Ñaùp öùng quaù ñoä

Ñaùp öùng quaù ñoä: Ñoä voït loá

 Hieän töôïng voït loá: laø hieän töôïng ñaùp öùng cuûa heä thoáng vöôït quaù
giaù trò xaùc laäp cuûa noù.
y(t) y(t)
voït loá
ymax
ymax yxl
yxl yxl
yxl
khoâng voït loá t t
0 0
 Ñoä voït loá: (Percent of Overshoot – POT) laø ñaïi löôïng ñaùnh giaù
möùc ñoä voït loá cuûa heä thoáng, ñoä voït loá ñöôïc tính baèng coâng thöùc:
ymax  y xl
POT  100%
y xl
Ñaùp öùng quaù ñoä: Thôøi gian quaù ñoä – Thôøi gian leân
 Thôøi gian quaù ñoä (tqñ): laø thôøi gian caàn thieát ñeå sai leäch giöõa ñaùp
öùng cuûa heä thoáng vaø giaù trò xaùc laäp cuûa noù khoâng vöôït quaù %.
% thöôøng choïn laø 2% (0.02) hoaëc 5% (0.05)
 Thôøi gian leân (tr): laø thôøi gian caàn thieát ñeå ñaùp öùng cuûa heä thoáng
taêng töø 10% ñeán 90% giaù trò xaùc laäp cuûa noù.
y(t) y(t)
(1+)cxl
cxl cxl
(1) cxl 0.9cxl
0.1cxl t
t
0
0 tqñ tr

Heä quaùn tính baäc 1
R(s) K Y(s)
Ts  1
K
 Haøm truyeàn heä quaùn tính baäc 1: G ( s ) 
Ts  1
1
 Heä quaùn tính baäc 1 coù moät cöïc thöïc: p1  
T
 Ñaùp öùng quaù ñoä:
1 K
Y ( s )  R( s)G ( s )  .
áp ng quá là áp vi u vào là hàm nc R(s)=1/s s Ts  1
 y (t )  K (1  e  t /T )

Heä quaùn tính baäc 1 (tt)
Im s y(t)
(1+).K
K
(1).K
Re s
0 0.63K
1/T
t
0
T tqñ
Giaûn ñoà cöïc –zero Ñaùp öùng quaù ñoä cuûa khaâu quaùn tính
cuûa khaâu quaùn tính baäc 1 baäc 1 taêng theo qui luaät haøm muõ
y (t )  K (1  e  t /T )

Nhaän xeùt veà heä quaùn tính baäc 1

 Heä quaùn tính baäc 1 chæ coù 1 cöïc thöïc (1/T), ñaùp öùng quaù ñoä
khoâng coù voït loá, POT = 0.
 Thôøi haèng T: laø thôøi ñieåm ñaùp öùng cuûa khaâu quaùn tính baäc 1 ñaït
63% giaù trò xaùc laäp.
 Cöïc thöïc (1/T) caøng naèm xa truïc aûo thì thôøi haèng T caøng nhoû,
heä thoáng ñaùp öùng caøng nhanh.
 Thôøi gian quaù ñoä cuûa heä quaùn tính baäc 1 laø:
1
t qñ  T ln 
 
vôùi  = 0.02 (tieâu chuaån 2%) hoaëc  = 0.05 (tieâu chuaån 5%)

Quan heä giöõa vò trí cöïc vaø ñaùp öùng heä quaùn tính baäc 1
 Cöïc naèm caøng xa truïc aûo ñaùp öùng cuûa heä quaùn tính baäc 1 caøng
nhanh, thôøi gian quaù ñoä caøng ngaén.
Im s y(t)
K
Re s
0
t
0
Giaûn ñoà cöïc –zero Ñaùp öùng quaù ñoä

cuûa khaâu quaùn tính baäc 1 cuûa khaâu quaùn tính baäc 1

Heä dao ñoäng baäc 2

R(s) K Y(s)
T 2 s 2  2Ts  1
𝜔 : tần số dao động tự nhiên
 Haøm truyeàn heä dao ñoäng baäc 2: 𝜉 : hệ số tắt dần
K Kn2 1
G (s)  2 2  2 (n  , 0    1)
T s  2Ts  1 s  2n s  n2 T
 Heä dao ñoäng baäc 2 coù caëp cöïc phöùc: p1, 2  n  jn 1   2
Ñaùp öùng quaù ñoä: 1 Kn2

 Y ( s )  R ( s )G ( s )  . 2
s s  2n s  n2


y (t )  K 1 

e nt
1  2

sin (n 1   2 )t    
 (cos   )

Heä dao ñoäng baäc 2 (tt)

y(t)
Im s
cos = 
j n 1   2 (1+).K
n K
Re s (1).K

n 0
 j n 1   2
t
0
tqñ

cuûa khaâu dao ñoäng baäc 2 cuûa khaâu dao ñoäng baäc 2

Nhaän xeùt veà heä dao ñoäng baäc 2

 Heä dao ñoäng baäc 2 coù caëp cöïc phöùc, ñaùp öùng quaù ñoä coùù daïng dao
ñoäng vôùi bieân ñoä giaûm daàn.
 Neáu  = 0, ñaùp öùng cuûa heä =0
laø dao ñoäng khoâng suy  = 0.2
giaûm vôùi taàn soá n  n
 = 0.4
goïi laø taàn soá dao ñoäng töï
nhieân.
 Neáu 0<  <1, ñaùp öùng cuûa
heä laø dao ñoäng vôùi bieân ñoä
giaûm daàn   goïi laø heä soá  = 0.6
taét (hay heä soá suy giaûm), 
caøng lôùn (cöïc caøng naèm
gaàn truïc thöïc) dao ñoäng
suy giaûm caøng nhanh.


 Ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä dao ñoäng baäc 2 coù voït loá.
  
Ñoä voït loá 
POT  exp  .100%
 1   2 
 
 caøng lôùn (caëp cöïc

caøng naèm gaàn truïc
POT (%)
thöïc) POT caøng nhoû

  caøng nhoû (caëp cöïc
phöùc caøng naèm gaàn
truïc aûo) POT caøng lôùn

Quan heä giöõa heä soá
taét vaø ñoä voït loá

 Thôøi gian quaù ñoä:
3
Tieâu chuaån 5%: tqñ 
n
4
Tieâu chuaån 2%: tqñ 
n

Quan heä giöõa vò trí cöïc vaø ñaùp öùng heä dao ñoäng baäc 2
 Caùc heä dao ñoäng baäc 2 coù caùc cöïc naèm treân cuøng 1 tia xuaát phaùt
töø goùc toïa ñoä thì coù heä soá taét baèng nhau, do ñoù coù ñoä voït loá baèng
nhau. Heä naøo coù cöïc naèm xa goác toïa ñoä hôn thì coù taàn soá dao
ñoäng töï nhieân lôùn hôn, do ñoù thôøi gian quaù ñoä ngaén hôn.
Im s y(t)
K
cos =  Re s

0
t
0
 Caùc heä dao ñoäng baäc 2 coù caùc cöïc naèm caùch goác toïa ñoä moät
khoaûng baèng nhau thì coù cuøng taàn soá dao ñoäng töï nhieân, heä naøo
coù cöïc naèm gaàn truïc aûo hôn thì coù heä soá taét nhoû hôn, do ñoù ñoä voït
loá cao hôn, thôøi gian quaù ñoä daøi hôn.
Im s y(t)
n Re s K
t
0
 Caùc heä dao ñoäng baäc 2 coù caùc cöïc naèm caùch truïc aûo moät khoaûng
baèng nhau thì coù n baèng nhau, do ñoù thôøi gian quaù ñoä baèng
nhau. Heä naøo coù cöïc naèm xa truïc thöïc hôn thì coù heä soá taét nhoû
hôn, do ñoù ñoä voït loá cao hôn.
Im s y(t)
Re s K
n 0
t
0
Heä baäc cao

 Heä baäc cao coù nhieàu hôn 2 cöïc
 Neáu heä baäc cao coù 1 caëp cöïc phöùc naèm gaàn truïc aûo hôn so vôùi caùc
cöïc coøn laïi thì coù theå xaáp xæ heä baäc cao veà heä baäc 2. Caëp cöïc phöùc
naèm gaàn truïc aûo nhaát goïi laø caëp cöïc quyeát ñònh cuûa heä baäc cao.
Im s y(t)
Ñaùp öùng heä baäc cao
GAN HON 5 LAN
Re s
0 Ñaùp öùng heä baäc 2 vôùi
caëp cöïc quyeát ñònh
t
0
Heä baäc cao coù nhieàu hôn 2 cöïc Heä baäc cao coù theå xaáp xæ veà heä
baäc 2 vôùi caëp cöïc quyeát ñònh
Caùc tieâu chuaån toái öu hoùa ñaùp öùng quaù ñoä

 Tieâu chuaån IAE

(Integral of the Absolute Magnitude of the Error )

J IAE   e(t ) dt
0
 Tieâu chuaån ISE
(Integral of the Square of the Error)

J ISE   e 2 (t )dt
0
 Tieâu chuaån ITAE
(Integral of Time multiplied by the Absolute Value of the Error)

J ITAE   t e(t ) dt
0

 Heä baäc 2:
J IAE  min khi   0.707
J ISE  min khi   0.5
J ITAE  min khi   0.707
=0.3
y(t)
=0.5
=0.707
=0.9
t
0
Ñaùp öùng cuûa heä baäc 2

 Tieâu chuaån ITAE ñöôïc söû duïng phoå bieán nhaát

 Ñeå ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä thoáng baäc n laø toái öu theo chuaån ITAE
thì maãu soá haøm truyeàn kín heä baäc n phaûi coù daïng
 Neáu maãu soá haøm truyeàn heä kín coù daïng nhö baûng treân vaø töû soá
haøm truyeàn heä kín cuûa heä baäc n laø nn thì ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä
thoáng laø toái öu vaø sai soá xaùc laäp baèng 0.

 Ñaùp öùng toái öu theo chuaån ITAE
y(t)
Heä baäc 1
Heä baäc 2
Heä baäc 3
Heä baäc 4
t
0

Quan heä giöõa ñaëc tính taàn soá vaø
chaát löôïng trong mieàn thôøi gian

Quan heä giöõa ñaëc tính taàn soá vaø sai soá xaùc laäp
R(s) Y(s)
+
 G(s)
H(s)
K p  lim G ( s) H ( s )  lim G ( j ) H ( j )
s 0  0
K v  lim s G ( s ) H ( s )  lim jG ( j ) H ( j )

s 0  0
K a  lim s G ( s ) H ( s )  lim( j ) 2 G ( j ) H ( j )
2
s 0  0

Quan heä giöõa ñaëc tính taàn soá vaø sai soá xaùc laäp
R(s) C(s)
+
 G(s)
H(s)
 Sai soá xaùc laäp cuûa heä kín chæ phuï thuoäc vaøo bieân ñoä ôû mieàn taàn soá
thaáp cuûa heä hôû, khoâng phuï thuoäc vaøo bieân ñoä ôû mieàn taàn soá cao.
 Heä hôû coù bieân ñoä ôû mieàn taàn soá thaáp caøng cao thì heä kín coù sai soá
xaùc laäp caøng nhoû.
 Tröôøng hôïp ñaëc bieät neáu heä hôû coù bieân ñoä ôû taàn soá thaáp voâ cuøng
lôùn thì heä kín coù sai soá xaùc laäp baèng 0 ñoái vôùi tín hieäu vaøo laø haøm
naác.
Quan heä giöõa ñaëc tính taàn soá vaø chaát löôïng quaù ñoä
R(s) Y(s)
+
 G(s)
 baêng thoâng cuûa heä kín xaáp xæ taàn soá caét bieân cuûa heä hôû


R(s) Y(s)
+
 G(s)
 Heä hôû coù taàn soá caét bieân caøng cao thì heä kín coù baêng thoâng caøng
roäng  heä thoáng kín ñaùp öùng caøng nhanh, thôøi gian quaù ñoä caøng
nhoû.
 4
 tqd 
c c
 Heä hôû coù ñoä döï tröõ pha cuûa caøng cao thì heä kín coù ñoä voït loá caøng
thaáp. Caùc nghieân cöùu thöïc nghieäm cho thaáy ñoä döõ tröõ pha cuûa heä
hôû lôùn hôn 600 thì ñoä voït loá cuûa heä kín nhoû hôn 10%.

Thí dụ quan hệ giữa tần số cắt biên và thời gian quá độ
R(s) Y(s)
+
 G(s)
10
G( s) 
s(0.1s  1)(0.08s  1)

Thí dụ quan hệ giữa tần số cắt biên và thời gian quá độ
R(s) Y(s)
+
 G(s)
50
G(s) 
s(0.1s  1)

Thí dụ quan hệ giữa độ dự trữ pha và độ vọt lố
R(s) Y(s)
+
 G(s)
6
G( s) 
s(0.1s  1)(0.08s  1)

Thí dụ quan hệ giữa độ dự trữ pha và độ vọt lố (tt)
R(s) Y(s)
+
 G(s)
6
G(s) 
s(0.1s  1)

CSDKTD Chuong4

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

CSDKTD Chuong4

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Moân hoïc

CÔ SÔÛ TÖÏ ÑOÄNG

Giảng viên: ThS. Trần Hoàng Khôi Nguyên

Bản quyền: PGS. TS. Huỳnh Thái Hoàng

19 October 2022 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1

ÑAÙNH GIAÙ CHAÁT LÖÔÏNG

19 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 2

 Caùc tieâu chuaån chaát löôïng

19 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 3

19 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 4

Sai soá xaùc laäp

exl  lim e(t )  exl  lim sE ( s)

19 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 5

19 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 6

Bieåu thöùc sai soá xaùc laäp

19 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 7

19 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 8

 Hàm truyền hệ hở:

19 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 9

yht(t) yht(t) yht(t)

yht(t) yht(t) yht(t)

August 2020 Bài giảng Cơ sở điều khiển tự động 14

19 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 15

Ñaùp öùng quaù ñoä: Ñoä voït loá

19 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 17

Heä quaùn tính baäc 1

19 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 18

Heä quaùn tính baäc 1 (tt)

19 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 19

Nhaän xeùt veà heä quaùn tính baäc 1

19 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 20

Giaûn ñoà cöïc –zero Ñaùp öùng quaù ñoä

19 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 21

Heä dao ñoäng baäc 2

Ñaùp öùng quaù ñoä: 1 Kn2

Heä dao ñoäng baäc 2 (tt)

Giaûn ñoà cöïc –zero Ñaùp öùng quaù ñoä

19 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 23

Nhaän xeùt veà heä dao ñoäng baäc 2

19 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 24

Nhaän xeùt veà heä dao ñoäng baäc 2

 caøng lôùn (caëp cöïc

thöïc) POT caøng nhoû

Nhaän xeùt veà heä dao ñoäng baäc 2

19 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 26

Heä baäc cao

19 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 31

 Tieâu chuaån IAE

19 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 32

Ñaùp öùng cuûa heä baäc 2

19 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 33

 Tieâu chuaån ITAE ñöôïc söû duïng phoå bieán nhaát

19 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 34

 Ñaùp öùng toái öu theo chuaån ITAE

19 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 35

19 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 36

K v  lim s G ( s ) H ( s )  lim jG ( j ) H ( j )

19 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 37

19 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 39

19 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 40

19 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 41

19 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 42

19 October 2022 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 43