Tabriz Journal of Electrical Engineering (TJEE), vol. 52, no. 2, Summer 2022 Serial no.

100
DOI: 10.22034/tjee.2022.15433

Robust Finite-Time Tracking for a Class of Nonlinear Systems

Comprising Interconnected Double Integrator Subsystems (Case
study:Robot Manipulator)
Ali Abooee1*, Hamidreza Fakharizade-Bafghi2, Mohammad Reza Jahed-Motlagh3
1*
Assistant Professor, Department of Electrical Engineering, Yazd University, Yazd, Iran, E-mail: Aliabooee@yazd.ac.ir
2
PhD Student, Department of Electrical Engineering, Science and Research Branch, Islamic Azad University, Tehran, Iran, E-mail:
Hfakharizade@yahoo.com
3
Professor, School of Computer Engineering, Iran University of Science and Technology, Tehran, Iran, E-mail: Jahedmr@iust.ac.ir

Short Abstract
In this paper, the robust finite-time tracking for a class of nonlinear systems comprising interconnected double integrator subsystems is discussed. This
particular class of nonlinear systems is able to describe and model a group of practical plants such as industrial robot manipulators, autonomous
underwater vehicles (AUVs), autonomous marine vessels, unmanned aerial vehicles (UAVs), and inverted pendulums. By developing the nonsingular
terminal sliding mode control (NTSMC) method and defining innovative nonlinear sliding manifolds, control inputs are designed in order to convert
the aforementioned system to the canonical nonlinear form and, in consequence, two significant goals including the finite-time tracking objective and
the global finite-time stabilization of the closed-loop system (subjected to unbounded disturbances and uncertainties) are provided and guaranteed.
Furthermore, a remarkable relation is derived to estimate the convergence finite time regarding the mentioned tracking problem. This relation reveals
that the convergence finite time extremely depends on the values of arbitrary constants of the designed control inputs. Finally, the proposed robust
control scheme is numerically simulated onto two-link robot manipulator and simulation results illustrate that the designed control inputs properly fulfill
the finite-time tracking objective.

Keywords
Practical nonlinear system, Global finite-time stability, Terminal sliding mode control (TSMC), Robust finite-time tracking, Interconnected double
integrator subsystems.

1- Short Introduction
A lot of practical plants (such as industrial robot manipulators, autonomous underwater vehicles, autonomous marine vessels, and unmanned aerial
vehicles) are described by a class of nonlinear systems containing interconnected double integrator subsystems and, in consequence, the trajectory issue
regarding this type of nonlinear systems has become a challenging research field in control engineering. Over time, several outstanding control strategies
have been introduced to deal with the aforementioned problem and many references only have guaranteed the global asymptotic stability while the
trajectory control objective for the mentioned practical systems should be accomplished within a finite time. Furthermore, numerous relevant papers
have not considered the effect of uncertainties and, in consequence, their proposed control strategies are not robust.

2- Proposed Work and Methodology

In this work, the robust finite-time nonlinear control inputs (based on nonsingular terminal sliding mode control) are introduced to tackle the finite-time
trajectory tacking problem for a class of nonlinear systems (comprising interconnected double integrator subsystems) in the presence of external
disturbances and uncertainties. Compared to relevant papers, this work possesses two remarkable novelties summarized in the following: (a) The
trajectory tracking objective is established in a finite time and the global finite-time stability of the closed loop nonlinear system is guaranteed. (b) The
suggested control scheme is robust against uncertainties and disturbances.

3- Conclusion
Based on the nonsingular terminal sliding mode control (NTSMC), innovative nonlinear control inputs were designed and proposed to accomplish the
robust finite-time tracking objective for a group of uncertain nonlinear systems (represented by interconnected double integrator subsystems) in the
presece of unbounded disturbances. By utilizing the Lyapunov stability theorem, the global finite-time stabilization of the aforementioned closed-loop
nonlinear system was proven mathematically. Eventually, by using MATLAB software, a numerical simulation carried out in order to demonstrate the
suggested control scheme is able to provide the desired finite-time tracking objective appropriately.

4- References
[1] H. Fakharizade Bafghi, M.R. Jahed-Motlagh, A. Abooee, and A. Moarefianpur, “Robust finite-time tracking for a square fully-actuated class of
nonlinear systems,” Nonlinear Dynamics, vol. 103, no. 1, pp. 1611-1625, 2021.
[2] F. Sedghi, M. M. Arefi, A. Abooee, and O. Kaynak, “Adaptive robust finite-time nonlinear control of a typical autonomous underwater vehicle with
saturated inputs and uncertainties,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 26, no. 5, pp. ,2517-2527, 2021.
[3] A. Abooee, M. Hayeri Mehrizi, M. M. Arefi, and S. Yin, “Finite-time sliding mode control for a 3-DOF fully actuated autonomous surface vehicle,”
Transactions of the Institute of Measurement and Control, vol. 43, no. 2, pp. 371-389, 2021.
‫شماره پیاپی ‪100‬‬ ‫‪ / 68‬مجله مهندسی برق دانشگاه تبریز‪ ،‬جلد ‪ ،52‬شماره ‪ ،2‬تابستان ‪1401‬‬

‫ردیابی زمان‪-‬محدود مقاوم دستهای از سیستمهای غیرخطی کاربردی متشکل از‬

‫زیرسیستمهای متصل دوانتگرالگیره (مطالعه موردی‪ :‬بازوی ربات)‬
‫علی ابوئی‪ ،*1‬استادیار؛ حمیدرضا فخاریزاده بافقی‪ ،2‬دانشجوی دکتری؛ محمدرضا جاهدمطلق‪ ،3‬استاد‬
‫‪*1‬دانشکده مهندسی برق‪ -‬دانشگاه یزد‪ -‬یزد‪ -‬ایران‪Aliabooee@yazd.ac.ir -‬‬
‫‪2‬دانشکده مهندسی برق‪-‬دانشگاه آزاد اسالمی‪ -‬واحد علوم و تحقیقات تهران‪-‬تهران‪ -‬ایران‪Hfakharizade@yahoo.com-‬‬
‫‪3‬دانشکده مهندسی کامپیوتر‪ -‬دانشگاه علم و صنعت ایران‪ -‬تهران‪ -‬ایران‪Jahedmr@iust.ac.ir -‬‬

‫چکیده‬
‫در این مقاله‪ ،‬مسئلهی ردیابی زمان‪-‬محدود مقاوم دستهای از سیستمهای غیرخطی متشکل از زیرسیستمهای متصل دوانتگرالگیره مورد بررسی قرار میگیرد‪ .‬این‬
‫دستهی خاص از سیستمهای غیرخطی‪ ،‬قابلیت توصیف تعدادی از دستگاههای عملی از جمله رباتهای صنعتی ایستا‪ ،‬وسایل دریایی و زیردریایی خودکار‪ ،‬وسایل‬
‫پرندهی بدون سرنشین و پاندول معکوس را دارد‪ .‬با تعمیم روش کنترل مد لغزشی ترمینال و تعریف خمینههای لغزشی غیرخطی ابتکاری‪ ،‬ورودیهای کنترلی به‬
‫گونهای طراحی میشوند که مدل دینامیکی سیستم مذکور به فرم سیستم غیرخطی کانونیکال تبدیل شده و هدف ردیابی زمان‪-‬محدود برآورده گردد‪ .‬راهکار کنترلی‬
‫پیشنهادی‪ ،‬پایداری زمان‪-‬محدود کلّی سیستم غیرخطی حلقهبسته را در حضور اغتشاش و نامعینی کراندار و غیرکراندار تضمین میکند‪ .‬عالوه براین‪ ،‬رابطهای برای‬
‫تخمین زمان محدود همگرایی متغیرهای حالت سیستم به مسیرهای مطلوب استخراج میگردد‪ .‬رابطهی مذکور نشان میدهد که سرعت همگرایی در مسئله ردیابی‪،‬‬
‫وابستگی شدیدی به پارامترهای اختیاری موجود در ورودیهای کنترلی دارد‪ .‬در انتهای مقاله‪ ،‬به عنوان مطالعه موردی‪ ،‬طرح کنترلی ارائه شده بر روی ربات دارای‬
‫دو لینک مورد شبیه سازی کامپیوتری قرار گرفته و نتایج نشان میدهند که ورودی های کنترلی غیرخطی به خوبی قادر به برآورده ساختن هدف ردیابی زمان‪-‬‬
‫محدود هستند‪.‬‬

‫کلمات کلیدی‬
‫سیستم غیرخطی کاربردی‪ ،‬پایدای زمان‪-‬محدود کلّی‪ ،‬کنترل مد لغزشی ترمینال‪ ،‬ردیابی زمان‪-‬محدود مقاوم‪ ،‬زیرسیستمهای متصل دوانتگرالگیره‪.‬‬

‫نام نویسنده مسئول‪ :‬دکتر علی ابوئی‬

‫ایمیل نویسنده مسئول‪Aliabooee@yazd.ac.ir :‬‬
‫تاریخ ارسال مقاله‪1401/01/19 :‬‬
‫تاریخ(های) اصالح مقاله‪1401/05/29 :‬‬
‫تاریخ پذیرش مقاله‪1401/06/27 :‬‬
‫شماره پیاپی ‪100‬‬
‫از دیدگاه سیستم غیرخطی‪ ،‬مراجع مرتبط با بحث پایداری زمان‪-‬محدود‬
‫را میتوان به دو گروه کلی تقسیمبندی کرد‪ .‬گروه اول شامل مراجع کاربردی‬
‫است که کنترلکنندههای متنوعی را برای پایدارسازی زمانمحدود‬
‫سیستمهای غیرخطی واقعی همچون وسایل دریایی خودکار‪ ،‬ماهوارهها [‪،]24‬‬
‫انواع موشکها [‪ ]25‬و رباتهای صنعتی [‪ ]29-26‬طراحی کردهاند‪ .‬گروه دوم‪،‬‬
‫دربرگیرندهی مراجع تحقیقاتی میباشد که در هر کدام از این مراجع‪،‬‬
‫پایدارساز زمان‪-‬محدود کلّی برای دستهی خاصی از سیستمهای غیرخطی‬
‫طراحی شده است [‪ .]31 ،30‬برخی از دستههای سیستمهای غیرخطی مورد‬
‫مطالعه در این گروه از مراجع پژوهشی عبارت هستند از‪ :‬سیستمهای مرتبه‬
‫اول و دوم غیرخطی [‪ ،]33 ،32‬سیستمهای دو انتگرالگیره غیرخطی [‪،34‬‬
‫‪ ،]35‬سیستمهای کانونیکال مرتبه باال [‪ ،]37 ،36‬سیستمهای تک ورودی‪-‬‬
‫تک خروجی [‪ ]39 ،38‬و سیستمهای چند ورودی‪-‬چند خروجی [‪.]41 ،40‬‬
‫الزم به ذکر است که مرجع [‪ ،]42‬مروری کامل بر روی انواع پایدارسازهای‬
‫زمان‪-‬محدود ارائه شده برای دستههای مختلف سیستمهای غیرخطی انجام‬
‫داده است‪.‬‬
‫از دیدگاه روش کنترلی مورد استفاده برای طراحی پایدارسازهای زمان‪-‬‬
‫محدود‪ ،‬میتوان مراجع پژوهشی را به دو گروه مجزا تقسیمبندی کرد [‪،43‬‬
‫‪ .]44‬گروه اول متشکل از مراجعی است که با انتخاب تابع کاندیدای لیاپانوف‬
‫مناسب و تلفیق روش گام به عقب و لم شبهلیاپانوف مستقیم (لم دوم ذکر‬
‫شده در باال)‪ ،‬انواع پایدارسازهای زمان‪-‬محدود را برای سیستمهای غیرخطی‬
‫(سیستمهای فیزیکی [‪ ]46 ،45‬و دستههای خاص [‪ )]36‬طراحی کردهاند‪.‬‬
‫گروه دوم حاوی مراجع پژوهشی است که از تلفیق روش کنترل مد لغزشی‬
‫ترمینال و لم شبهلیاپانوف مستقیم‪ ،‬برای طراحی پایدارسازهای زمان‪-‬محدود‬
‫سیستمهای غیرخطی استفاده کردهاند [‪ .]47‬قابل ذکر است روش کنترل مد‬
‫لغزشی ترمینال اغلب از مسئله تکینگی رنج میبرد [‪ .]48‬برای غلبه بر این‬
‫مشکل‪ ،‬روش کنترل مد لغزشی ترمینال غیرتکین پیشنهاد گردیده است [‪-49‬‬
‫‪.]51‬‬
‫نگاه کلی و اجمالی به مراجع فوق الذکر‪ ،‬این موضوع را آشکار میکند که‬
‫چندین نقطه ضعف مشترک در غالب مطالعات پژوهشی وجود دارد‪ .‬این معایب‬
‫مشترک به صورت فهرستوار عبارت هستند از‪ :‬الف) دستههای خاص‬
‫سیستمهای غیرخطی درنظر گرفته شده‪ ،‬دارای محدودیتهای زیادی بوده به‬
‫طوری که قابلیت مدلسازی اندکی از سیستمهای واقعی و فیزیکی را دارند‪،‬‬
‫ب) در فرآیند طراحی پایدارسازهای زمان‪-‬محدود‪ ،‬اهمیتی به بحث نامعینی‬
‫و اغتشاش داده نشده است‪ .‬بنابراین این پایدارسازها‪ ،‬مقاوم نبوده و ممکن‬
‫است در پیادهسازی واقعی با کاهش کارایی و عملکرد نامناسب سیستم حلقه‪-‬‬
‫بسته روبرو شویم‪ ،‬پ) در بیشتر تحقیقات علمی منتشرشده‪ ،‬رابطهای برای‬
‫تعیین زمان‪-‬محدود همگرایی سیستم حلقه‪-‬بسته ارائه نشده است و کاربر‬
‫برای تنظیم مناسب زمان همگرایی مجبور خواهد بود که به صورت سعی و‬
‫خطا مقادیر پارامترهای اختیاری موجود در پایدارسازها را انتخاب کند‪ ،‬ت)‬
‫تعداد زیادی از پایدارسازهای پیشنهادی در مراجع فوقالذکر فقط میتوانند‬
‫پایداری زمان‪-‬محدود محلّی را برای سیستمهای غیرخطی مربوطه فراهم‬
‫سازند و قادر به تامین پایداری زمان‪-‬محدود از نوع کلّی نیستند‪.‬‬
‫در مقالهی حاضر‪ ،‬ابتدا مسئلهی ردیابی زمان‪-‬محدود مقاوم برای دستهای‬
‫از سیستمهای غیرخطی کاربردی (متشکل از زیرسیستمهای متصل‬
‫دوانتگرالگیره) به صورت روابط منسجم ریاضی فرمولبندی شده و با تعریف‬
‫مناسب خطاهای ردیابی‪ ،‬مسئلهی فوقالذکر‪ ،‬به مسئلهی پایدارسازی زمان‪-‬‬
‫محدود کلّی سیستم دینامیکی خطاهای ردیابی تبدیل میشود‪ .‬در ادامه با‬
‫تلفیق روش کنترل مد لغزشی ترمینال و چندین لم کاربردی‪ ،‬ورودیهای‬
‫کنترلی غیرخطی مقاوم برای برآورده ساختن هدف پایدارسازی زمان‪-‬محدود‬
‫‪ / 69‬مجله مهندسی برق دانشگاه تبریز‪ ،‬جلد ‪ ،52‬شماره ‪ ،2‬تابستان ‪1401‬‬
‫‪ -1‬مقدمه‬
‫امروزه کنترل دستهای از سیستمهای غیرخطی کاربردی تحریک کامل‬
‫(از جمله رباتهای صنعتی ایستا و وسایل دریایی خودکار) از اهمیت ویژهای‬
‫برخوردار است [‪ .]1‬با انتخاب مناسب دستگاههای مرجع بدنه‪-‬ثابت و زمین‪-‬‬
‫ثابت و ترکیب معادالت دینامیکی و سینماتیکی‪ ،‬رفتار این نوع سیستمهای‬
‫غیرخطی قابل توصیف میباشند [‪ .]2‬درصورت انتقال تمام سرعتها و‬
‫جابجاییها به دستگاه مرجع زمین‪ -‬ثابت (از طریق ماتریس چرخش)‪ ،‬معادالت‬
‫جامع این دسته از سیستمهای غیرخطی به فرم 𝑛 معادلهی دیفرانسیلی‬
‫غیرخطی مرتبهی دوم دارای اندرکنش حاصل میشوند‪ .‬با تعریف مناسب‬
‫متغیرهای حالت‪ ،‬معادالت جامع مذکور در قالب یک مدل فضای حالت‬
‫غیرخطی (متشکل از 𝑛‪ 2‬معادلهی دیفرانسیلی غیرخطی مرتبه اول) قابل‬
‫نمایش هستند [‪ .]3‬در کاربردهای عملی سیستمهای غیرخطی فوقالذکر‪ ،‬به‬
‫سرعت عملکرد و دقت باالی ساختار حلقهبسته نیاز است‪ .‬بنابراین در طراحی‬
‫کنترلکنندهها برای این نوع سیستمها‪ ،‬مفاهیم پایداری زمان‪-‬محدود‬
‫جایگزین پایداری مجانبی شده اند تا سرعت و دقت موردنظر تامین گردد‪ .‬در‬
‫پایداری زمان‪ -‬محدود برخالف مفهوم پایداری مجانبی‪ ،‬همگرا شدن متغیرهای‬
‫حالت سیستم به نقطه ی تعادل و صفر شدن قطعی خطاهای حالت ماندگار‪،‬‬
‫پس از گذشت زمان مشخص تضمین میشود [‪ . ]4‬از آنجایی که پایداری‬
‫مجانبی یکی از شروط الزم برای تضمین پایداری زمان‪-‬محدود میباشد‪،‬‬
‫میتوان نتیجه گرفت که پایدارسازی زمان‪-‬محدود سیستمهای غیرخطی‬
‫کلّیتر از پایدارسازی مجانبی آنها خواهد بود [‪ .]5‬امروزه با توجه به مزایای‬
‫شاخص و برتریهای قابل ذکر پایداری زمان‪-‬محدود‪ ،‬توجه خاصی به توسعهی‬
‫مفاهیم ریاضی این نوع پایداری و کاربردهای عملی پایدارسازی زمان‪-‬محدود‬
‫شده است‪ .‬در این راستا‪ ،‬مطالعات پژوهشی متعددی به چاپ رسیدهاند که در‬
‫ادامه‪ ،‬مرور جامعی بر روی برخی از مهمترین آنها ارائه خواهد شد [‪.]6‬‬
‫در سال ‪ ، 1998‬آقای باهات تعریف منظم و مدونی از مفهوم پایداری زمان‪-‬‬
‫محدود سیستمهای غیرخطی ارائه داد [‪ .]7‬در سالهای بعد‪ ،‬بر اساس این‬
‫تعریف‪ ،‬دو لم اساسی و کاربردی برای فراهم ساختن شرایط کافی پایداری‬
‫زمان‪-‬محدود سیستمهای غیرخطی ارائه شد [‪ .]9 ،8‬شایان ذکر است که این‬
‫دو لم‪ ،‬پایه و شالوده ی غالب مطالعات پژوهشی مرتبط با پایدارسازی زمان‪-‬‬
‫محدود میباشند [‪ .]13-10‬در لم اول [‪ ]13‬که مختص سیستمهای غیرخطی‬
‫با درجه هموژنی (همگنی) منفی میباشد‪ ،‬نشان داده شده که پایداری مجانبی‬
‫شرط الزم و کافی برای تضمین پایداری زمان‪-‬محدود این نوع سیستمهای‬
‫غیرخطی است [‪ .]15‬نقطه ضعف اصلی این لم‪ ،‬عدم ارائهی یک رابطهی‬
‫ریاضی جهت تعیین زمان محدود همگرایی است‪ .‬مراجع علمی متعددی برای‬
‫پایدارسازی زمان‪-‬محدود سیستمهای غیرخطی از این لم استفاده کردهاند‬
‫[‪ .]17 ،16‬لم دوم که به لم شبهلیاپانوف مستقیم معروف است‪ ،‬در واقع‬
‫تعمیمی از قضیه اساسی لیاپانوف برای بررسی پایداری زمان‪-‬محدود‬
‫سیستمهای غیرخطی میباشد [‪ .]8‬بر اساس این لم‪ ،‬شرط کافی برای پایداری‬
‫زمان‪-‬محدو د سیستم غیرخطی آن است که تابع مثبت کاندیدای لیاپانوف و‬
‫مشتق آن‪ ،‬نامساوی محافظهکارانهتری را نسبت به قضیه اساسی لیاپانوف‬
‫برقرار سازند [‪ .]18‬در این لم‪ ،‬همچنین رابطهای به منظور تخمین کران باالی‬
‫زمان محدود همگرایی ارائه شده است‪ .‬در سالهای اخیر مراجع پژوهشی‬
‫فراوانی با بهکار گرفتن لم شبهلیاپانوف مستقیم‪ ،‬کنترلکنندههای متنوعی را‬
‫به منظور پایدارسازی زمان‪-‬محدود سیستمهای غیرخطی ارائه دادهاند [‪-19‬‬
‫‪ .]21‬اخیراً‪ ،‬لم های کاربردی دیگری مشابه با لم دوم برای تشخیص پایداری‬
‫زمان‪-‬محدود سیستمهای غیرخطی ارائه شدهاند که تفاوت اصلی میان این‬
‫لمها‪ ،‬در نامساوی مرتبط با کاندیداهای لیاپانوف میباشد [‪.]23 ،22‬‬
‫شماره پیاپی ‪100‬‬ ‫‪ / 70‬مجله مهندسی برق دانشگاه تبریز‪ ،‬جلد ‪ ،52‬شماره ‪ ،2‬تابستان ‪1401‬‬

‫𝑥(𝑇→𝑡 برقرار بوده و ثانیاً برای )‪ 𝑡 ≥ 𝑇(𝑥0‬همواره تساوی‬

‫‪lim 𝑥(𝑡, 𝑥0 ) = 0‬‬
‫)‬
‫سیستم خطاهای ردیابی طراحی میشوند‪ .‬در طراحی ورودیهای کنترلی‪،‬‬
‫‪0‬‬

‫‪ 𝑥(𝑡, 𝑥0 ) = 0‬صادق باشد [‪.]52‬‬ ‫خمینههای لغزشی غیرخطی جدیدی تعریف شده و مورد استفاده قرار‬
‫لم ‪ .1‬سیستم غیرخطی (‪ )1‬را با نقطهی تعادل ‪ 𝑥 = 0‬و بردار شرایط اولیهی‬ ‫میگیرند‪ .‬در مقایسه با مطالعات پژوهشی دیگر‪ ،‬این مقاله دارای تعدادی‬
‫‪ 𝑥0‬درنظر بگیرید‪ .‬نقطهی تعادل ‪ 𝑥 = 0‬پایدار زمان‪-‬محدود کلّی است اگر‬ ‫نوآوری شاخص است که در زیر به صورت فهرستوار به آنها اشاره میشود‪.‬‬
‫تابع مثبت مشتقپذیر بیکران شعاعی }‪ 𝑉(𝑥): ℝ𝑛 → ℝ+ ∪ {0‬و سه عدد‬ ‫الف) کالس سیستم غیرخطی مورد مطالعه در این مقاله (مرتبه باال و چند‬
‫حقیقی }‪ {0 < 𝜌2 < 1} ،{𝜌1 > 0‬و }‪ {𝜌3 > 0‬چنان وجود داشته باشند که‬ ‫ورودی‪-‬چند خروجی)‪ ،‬از تعدادی زیرسیستم غیرخطی دوانتگرالگیره تشکیل‬
‫نامساوی (‪ )2‬برای هر پاسخ یکتای ) ‪ 𝑥(𝑡, 𝑥0‬برآورده گردد‪ .‬شایان ذکر است‬ ‫شده است که همگی با هم اندرکنش داشته و به صورت زنجیرهای به هم‬
‫که نحوهی تخمین زمان محدود همگرایی ) ‪ ،𝑇(𝑥0‬نیز در (‪ )2‬آورده شده است‬ ‫متصل هستند‪ .‬این دسته از سیستمهای غیرخطی به دلیل داشتن همین‬
‫[‪.]53 ،8‬‬ ‫ساختار ذکر شده‪ ،‬قابلیت توصیف و مدلسازی تعداد زیادی از دستگاههای‬
‫𝑛‬ ‫عملی و پدیدههای فیزیکی را دارد که برخی از آنها عبارت هستند از رباتهای‬
‫}‪𝑉̇ (𝑥) + 𝜌1 𝑉 𝜌2 (𝑥) + 𝜌3 𝑉(𝑥) ≤ 0, ∀ 𝑥 ∈ ℝ − {0‬‬ ‫(‪2‬‬
‫{‬ ‫‪−1‬‬ ‫صنعتی ایستا‪ ،‬وسایل دریایی و زیردریایی خودکار‪ ،‬کوآدروتورها‪ ،‬وسایل پرنده‬
‫)) ‪𝑇(𝑥0 ) ≤ (𝜌3 (1 − 𝜌2‬‬ ‫‪(ln (𝜌3 𝑉 1−𝜌2 (𝑥0 ) +‬‬ ‫) ‪𝜌1 ) − ln 𝜌1‬‬ ‫)‬
‫بدون سرنشین و فرآیند فرود کاوشگر‪ ،‬ب) مقاوم بودن راهکارکنترلی ارائه شده‬
‫لم ‪ .2‬در صورتی که 𝑛 ‪ 𝑎𝑖 , 𝑖 = 1,2, ⋯ ,‬همگی اعداد حقیقی مثبت و 𝑝 یک‬ ‫برای مسئلهی ردیابی زمان‪-‬محدود سیستمهای غیرخطی در مقابل اغتشاش‬
‫عدد حقیقی با شرط }‪ {0 ≤ 𝑝 < 1‬باشد‪ ،‬آنگاه نامساوی (‪ )3‬همواره برقرار‬ ‫و نامعینی جمعی (کراندار و غیرکراندار)‪ ،‬پ) ارائهی رابطهای برای تخمین‬
‫است [‪.]53 ،48‬‬ ‫زمان محدود همگرایی مرتبط با مسئله ی ردیابی‪ .‬این رابطه وابستگی میان‬
‫‪∑𝑛𝑖=1 𝑎𝑖𝑝 ≥ (∑𝑛𝑖=1 𝑎𝑖 )𝑝 , with 0 ≤ 𝑝 < 1‬‬ ‫( ‪)3‬‬ ‫مقادیر پارامترهای اختیاری موجود در ورودیهای کنترلی و زمان محدود‬
‫همگرایی را نشان میدهد و کاربر میتواند با انتخاب مناسب این پارامترهای‬
‫لم ‪ .3‬سیستم غیرخطی (‪ )4‬را با بردار حالت 𝑇])𝑡( 𝑛𝑥 ‪ 𝑥(𝑡) = [𝑥1 (𝑡), … ,‬و‬
‫اختیاری (بدون سعی و خطا)‪ ،‬سرعت همگرایی ردیابی را افزایش دهد‪ ،‬ت)‬
‫ورودی کنترلی ‪ 𝑢(𝑡) ∈ ℝ‬در نظر بگیرید‪.‬‬
‫قابلیت تعمیم طرح کنترلی غیرخطی مقاوم ارائه شده به مسئلهی طراحی‬
‫)𝑡( ‪𝑥̇ 𝑖 (𝑡) = 𝑥𝑖+1‬‬ ‫‪for 𝑖 = 1,2, … , 𝑛 − 1‬‬
‫{‬
‫)𝑡(𝑢 = )𝑡( 𝑛 ̇𝑥‬
‫( ‪)4‬‬ ‫رویتگرهای زمان‪-‬محدود برای سیستمهای غیرخطی‪ ،‬ث) تعریف خمینههای‬
‫لغزشی غیرخطی جدید با پارامترهای اختیاری که انتخاب مناسب آنها‪ ،‬زمان‬
‫اگر ورودی کنترلی (‪ )5‬به سیستم غیرخطی (‪ )4‬اعمال شود‪ ،‬آنگاه پایداری‬
‫محدود همگرایی قابل قبولی را فراهم میکند‪.‬‬
‫زمان‪-‬محدود کلّی سیستم حلقه‪-‬بسته تضمین میگردد و تمامی متغیرهای‬
‫ساختار نوشتاری مقاله به شرح زیر میباشد‪ .‬بخش دوم به مفاهیم بنیادی‬
‫ال دقیق به صفر‬‫حالت بعد از گذشت مدت زمان محدود ) ‪ 𝑇(𝑥0‬به صورت کام ً‬
‫پایداری زمان‪-‬محدود و فرمولبندی مسئلهی ردیابی اختصاص مییابد‪ .‬در‬
‫میرسند و همواره صفر باقی خواهند ماند‪ .‬نماد ) …(‪ sign‬در (‪ ،)5‬بیانگر همان‬
‫بخش سوم‪ ،‬ورودیهای کنترلی مرتبط با مسئلهی ردیابی طراحی میشوند و‬
‫تابع عالمت میباشد‪.‬‬
‫پایداری زمان‪-‬محدود کلّی سیستم غیرخطی به اثبات میرسد‪ .‬نتایج‬
‫) 𝑛𝑥( 𝑛𝛼 ‪𝑢(𝑡) = −𝜇1 sig 𝛼1 (𝑥1 ) − 𝜇2 sig𝛼2 (𝑥2 ) − ⋯ − 𝜇𝑛 sig‬‬
‫{‬ ‫) 𝑖𝑥( 𝑖𝛼 ‪= ∑𝑛𝑖=1 𝜇i sig‬‬ ‫( ‪)5‬‬ ‫شبیهسازی کامپیوتری برای یک مثال عددی (ردیابی ربات دو درجه آزادی)‬
‫𝑛 ‪sig𝛼𝑖 (𝑥𝑖 ) = sign(𝑥𝑖 )|𝑥𝑖 |𝛼𝑖 for 𝑖 = 1,2, ⋯ ,‬‬ ‫در بخش چهارم ارائه میگردند‪ .‬نکات مرتبط با جمعبندی و نتیجهگیری در‬
‫𝑛‬ ‫ضرایب مثبت }𝑛 ‪{𝜇𝑖 , 𝑖 = 1,2, ⋯ ,‬ها‪ ،‬باید بهگونهای انتخاب شوند که‬ ‫بخش پنجم آورده میشوند‪.‬‬
‫ریشهی }‪ ،{𝑠 𝑛 + 𝜇𝑛 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝜇2 𝑠 + 𝜇1 = 0‬همگی دارای قسمت حقیقی‬
‫منفی باشند یا به عبارت دیگر این چندجملهای‪ ،‬هرویتز گردد‪ .‬مقادیر‬
‫‪ -2‬مفاهیم پایداری زمان‪-‬محدود و فرمولبندی مسئلهی‬
‫}‪{𝛼𝑖 , 𝑖 = 1,2, ⋯ , 𝑛 − 1‬ها که به عنوان توانهای مثبت در ساختار ورودی‬
‫کنترلی )𝑡(𝑢 به کار رفتهاند‪ ،‬با استفاده از (‪ )6‬تعیین میشوند و 𝑛𝛼 یک عدد‬ ‫ردیابی‬
‫حقیقی دلخواه در بازهی }‪ {0 < 𝛼𝑛 < 1‬میباشد‪.‬‬ ‫این قسمت از دو زیربخش تشکیل شده است‪ ،‬که اولی به مروری بر‬
‫‪𝛼𝑘 𝛼𝑘+1‬‬ ‫تعاریف و لمهای کاربردی مرتبط با بحث پایداری زمان‪-‬محدود اختصاص یافته‬
‫= ‪𝛼𝑘−1‬‬ ‫‪for‬‬ ‫‪𝑘 = 2, … , 𝑛 − 1‬‬
‫𝑘𝛼‪2𝛼𝑘+1 −‬‬
‫{‬ ‫𝑛𝛼‬ ‫( ‪)6‬‬ ‫است‪ .‬زیربخش دوم به بیان مسئلهی ردیابی زمان‪-‬محدود مقاوم و فرمولبندی‬
‫= ‪𝛼𝑛−1‬‬ ‫‪with‬‬ ‫‪0 < 𝛼𝑛 < 1‬‬
‫𝑛𝛼‪2−‬‬
‫آن پرداخته است‪.‬‬
‫زمان محدود همگرایی سیستم حلقه‪-‬بسته از طریق (‪ )7‬تعیین میشود‪.‬‬ ‫‪ -2-1‬مروری بر تعریف و لمهای کاربردی پایداری زمان‪-‬‬
‫)𝐏( ‪𝜆max‬‬ ‫))‪𝑉 𝜛 (𝜁(𝑡=0‬‬ ‫𝑛𝛼‪1−‬‬
‫( = ) ‪𝑇(𝑥0‬‬ ‫()‬ ‫= 𝜛 ‪) with‬‬ ‫محدود‬
‫{‬ ‫)𝐐(‪𝜆min‬‬ ‫𝜛‬
‫𝛼‬
‫𝑛𝛼‬
‫𝛼‬
‫( ‪)7‬‬
‫𝑇])𝑡( 𝑛 𝑛𝑥 ‪𝑉(𝜁(𝑡)) = 𝜁(𝑡)𝑇 𝐏 𝜁(𝑡) with 𝜁(𝑡) = [𝑥1 1 (𝑡), … ,‬‬ ‫𝑛‬
‫تعریف‪ .1‬سیستم غیرخطی (‪ )1‬را با بردار حالت ‪ 𝑥(𝑡) ∈ ℝ‬و نقطهی تعادل‬
‫در (‪ 𝜆min(𝐐) ،)7‬و )𝐏( ‪ 𝜆max‬به ترتیب بیانگر کوچکترین و بزرگترین مقادیر‬ ‫‪ 𝑥 = 0‬درنظر بگیرید‪.‬‬
‫ویژهی ماتریسهای 𝑛×𝑛‪ 𝐐 ∈ ℝ‬و 𝑛×𝑛‪ 𝐏 ∈ ℝ‬هستند‪ 𝐐 .‬و 𝐏 ماتریسهای‬
‫‪𝑥̇ (𝑡) = 𝒇(𝑥) with 𝒇(0) = 0 and 𝑥(0) = 𝑥0‬‬ ‫(‪)1‬‬
‫متقارن مثبت معین دلخواهی هستند که در معادلهی جبری ماتریسی لیاپانوف‬
‫}𝐐‪ {𝐏𝐀 + 𝐀𝑇 𝐏 = −‬صدق میکنند و ماتریس 𝑛×𝑛‪ 𝐀 ∈ ℝ‬به فرم (‪)8‬‬ ‫در (‪ 𝒇(𝑥(𝑡)): ℝ𝑛 → ℝ𝑛 ،)1‬تابع برداری پیوسته است‪ .‬همچنین فرض شده‬
‫میباشد [‪.]54 ،9‬‬ ‫است که سیستم برای بردار شرایط اولیهی دلخواه ‪ ،𝑥0‬دارای پاسخ یکتای‬
‫) ‪ 𝑥(𝑡, 𝑥0‬باشد‪ .‬آنگاه نقطهی تعادل ‪ 𝑥 = 0‬پایدار زمان‪-‬محدود کلّی است اگر‬
‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫⋯‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫شرایط (الف) و (ب) هر دو برقرار باشند‪( .‬الف) نقطهی تعادل ‪ 𝑥 = 0‬پایدار‬
‫=𝐀‬ ‫⋮‬ ‫⋱‬ ‫⋮‬ ‫( ‪)8‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫مجانبی کلّی باشد‪( ،‬ب) برای هر بردار ‪ ،𝑥0‬زمان محدود همگرایی‬
‫⋯‬
‫𝜇‪−‬‬
‫‪( 1‬‬ ‫‪−𝜇2‬‬ ‫‪−𝜇3‬‬ ‫) 𝑛𝜇‪−‬‬
‫)∞ ‪ 𝑇(𝑥0 ): ℝ𝑛 − {0} → [0,‬چنان وجود داشته باشد که اوالً‬
‫شماره پیاپی ‪100‬‬ ‫‪ / 71‬مجله مهندسی برق دانشگاه تبریز‪ ،‬جلد ‪ ،52‬شماره ‪ ،2‬تابستان ‪1401‬‬

‫مشتقگیری از متغیرهای حالت فرد حاصل گردیدهاند‪.‬‬

‫فرض‪ .4‬تمام مسیرهای دلخواه و مورد نظر با شمارههای فرد(= 𝑖 ‪𝑥𝑑 2𝑖−1 (𝑡),‬‬ ‫‪ -2-2‬فرمولبندی مسئلهی ردیابی زمان‪-‬محدود مقاوم‬
‫𝑛 ‪ )1, … ,‬حداقل تا دوبار مشتقپذیر هستند‪.‬‬ ‫دستهای از سیستمهای غیرخطی کاربردی به فرم (‪ )9‬درنظر گرفته‬
‫یادآوری‪ .1‬فرضهای ‪ 1‬الی ‪ 4‬همگی معقول و منطقی هستند و با ویژگیهای‬ ‫میشود که زنجیرهای از 𝑛 زیرسیستم دوانتگرالگیرهی دارای اندرکنش است‪.‬‬
‫بسیاری از سیستمهای فیزیکی و واقعی تطابق دارند ‪.‬‬ ‫در این دسته‪ 𝑥(𝑡) = [𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥2𝑛 ]𝑇 ∈ ℝ2𝑛 ،‬نماد مرتبط با بردار‬
‫با تعریف خطاهای ردیابی } 𝑛‪ ،{𝑒𝑗 ≜ 𝑥𝑗 − 𝑥𝑑𝑗 , 𝑗 = 1,2, … ,2‬هدف‬ ‫متغیرهای حالت میباشد‪ .‬در قسمت (‪ ،)a‬مدل دینامیکی سیستم غیرخطی‬
‫ردیابی فوقالذکر به مسئلهی پایدارسازی زمان‪-‬محدود مقاوم سیستم‬ ‫کاربردی به صورت فرم اسکالری و در قسمت (‪ ،)b‬همان مدل دینامیکی‬
‫دینامیکی خطاهای ردیابی (‪ )11‬تقلیل پیدا میکند‪.‬‬ ‫سیستم غیرخطی به فرم برداری توصیف شده است‪.‬‬
‫)𝑡( 𝑖‪𝑒̇2𝑖−1 (𝑡) = 𝑒2‬‬ ‫𝑛 ‪for 𝑖 = 1,2, … ,‬‬ ‫در قسمت (‪𝑢𝑖 (𝑡) ،)a‬ها و ))𝑡(𝑥( 𝑖𝑑ها به ترتیب ورودیهای کنترلی و‬
‫{‬
‫‪𝑒̇2𝑖 (𝑡) = 𝑓𝑖 (𝑥(𝑡)) + 𝑔𝑖 (𝑥(𝑡))𝑢𝑖 (𝑡) + 𝑑𝑖 (𝑥(𝑡)) − 𝑥̈ 𝑑 2𝑖−1‬‬
‫(‪)11‬‬
‫نامعینیهای جمعی موجود در این دسته از سیستمهای غیرخطی هستند‪.‬‬
‫))𝑡(𝑥( 𝑖𝑓ها و ))𝑡(𝑥( 𝑖𝑔ها توابعی پیوسته از متغیرهای حالت میباشند که‬
‫‪ -3‬طراحی ساختار کنترلی مقاوم مرتبط با ردیابی زمان‪-‬‬ ‫همواره شرایط یکتایی پاسخ این دسته از سیستمها را فراهم میکنند‪.‬‬
‫محدود‬ ‫همچنین ))𝑡(𝑥( 𝑖𝑔ها همواره شرط } 𝑛‪ {𝑔𝑖 (𝑥(𝑡)) ≠ 0 ∀ 𝑥(𝑡) ∈ ℝ2‬را‬
‫با ترکیب روش کنترل مد لغزشی ترمینال غیرتکین با لمهای کاربردی‬ ‫برآورده میسازند‪.‬‬
‫بخش دوم و همچنین تعریف خمینه های لغزشی نوآورانه‪ ،‬ساختار کنترلی‬ ‫𝑛 ‪𝑥̇ 2𝑖−1 (𝑡) = 𝑥2𝑖 (𝑡) for 𝑖 = 1,2, … ,‬‬
‫{ ‪(a):‬‬
‫مقاوم سیستم غیرخطی (‪ )9‬چنان طراحی و پیشنهاد میشود تا مسئله‬ ‫))𝑡(𝑥( 𝑖𝑑 ‪𝑥̇ 2𝑖 (𝑡) = 𝑓𝑖 (𝑥(𝑡)) + 𝑔𝑖 (𝑥(𝑡))𝑢𝑖 (𝑡) +‬‬
‫(‪)9‬‬
‫پایدارسازی زمان‪-‬محدود سیستم دینامیکی خطاهای ردیابی (‪ )11‬تضمین‬ ‫)𝑡( 𝑛𝑒𝑣𝑒𝑥 = )𝑡( 𝑑𝑑𝑜 ̇𝑥‬
‫{ ‪(b):‬‬
‫گردد‪ .‬این ساختار کنترلی غیرخطی مرتبط با ردیابی زمان‪-‬محدود از دو جزء‬ ‫))𝑡(𝑥(𝐝 ‪𝑥̇ 𝑒𝑣𝑒𝑛 (𝑡) = 𝐟(𝑥(𝑡)) + 𝐠(𝑥(𝑡))𝐮(𝑡) +‬‬
‫جدانش دنی تشکیل شده است‪ .‬جزء اول شامل تعریف خمینههای لغزشی‬ ‫𝑛‪ 𝑥𝑜𝑑𝑑 ∈ ℝ‬و 𝑛‪ 𝑥𝑒𝑣𝑒𝑛 ∈ ℝ‬به صورت = 𝑑𝑑𝑜𝑥‬ ‫در قسمت (‪ ،)b‬بردارهای ستونی‬
‫غیرخطی میباشد به طوری که پایداری زمان‪-‬محدود سیستم دینامیک مد‬ ‫𝑛‪ [𝑥1 , 𝑥3 , … , 𝑥2𝑛−1 ]𝑇 ∈ ℝ‬و ‪ 𝑥𝑒𝑣𝑒𝑛 = [𝑥2 , 𝑥4 , … , 𝑥2𝑛 ∈ ℝ‬تعریف‬
‫𝑇]‬ ‫𝑛‬

‫لغزشی فراهم شود‪ .‬خمینههای لغزشی در واقع توابعی غیرخطی و ابتکاری از‬ ‫شدهاند‪ .‬بردارهای 𝑛‪ 𝐝(𝑥(𝑡)) ∈ ℝ𝑛 ،𝐮(𝑡) ∈ ℝ𝑛 ،𝐟(𝑥(𝑡)) ∈ ℝ‬و ماتریس‬
‫خطاهای ردیابی میباشند‪ .‬جزء دوم شامل طراحی ورودیهای کنترلی مقاوم‬ ‫𝑛×𝑛‪ 𝐠(𝑥(𝑡)) ∈ ℝ‬به صورت 𝑇] 𝑛𝑓 ‪𝐮(𝑡) = ،𝐟(𝑥(𝑡)) = [𝑓1 , 𝑓2 , … ,‬‬
‫است تا این ورودی ها بتوانند بعد از گذشت مدت زمان محدودی‪ ،‬سیستم‬ ‫𝑇])𝑡( 𝑛𝑢 ‪ 𝐝(𝑥(𝑡)) = [𝑑1 , 𝑑2 , … , 𝑑𝑛 ]𝑇 ،[𝑢1 (𝑡), 𝑢2 (𝑡), … ,‬و = ))𝑡(𝑥(𝐠‬
‫دینامیکی خطاهای ردیابی را به ساختار دینامیک مد لغزشی مبدّل سازند‪.‬‬ ‫𝑛×𝑛‪ diag{𝑔1, 𝑔2 , … , 𝑔𝑛 } ∈ ℝ‬لحاظ گردیدهاند‪.‬‬
‫الزم و ضروری است که خواستههای نهفته در هر دو جزء ساختار کنترلی‬ ‫فرض‪ .1‬همواره فرض میگردد که ))𝑡(𝑥( 𝑖𝑑ها و بردار ))𝑡(𝑥(𝐝 در نامساوی‬
‫پیشنهادی بعد از سپری شدن زمانهای محدودی برآورده شوند‪ .‬این بدان‬ ‫𝑚∑( ≤ |))𝑡(𝑥( 𝑖𝑑|‪‖𝐝(𝑥(𝑡))‖ ≤ ∑𝑛𝑖=1‬‬ ‫𝑘‬ ‫𝑚‬ ‫𝑟‬
‫) ‖ 𝑛𝑒𝑣𝑒𝑥‖ 𝑟𝜉 ‪𝑘=0 Υ𝑘 ‖𝑥𝑜𝑑𝑑 ‖ + ∑𝑟=1‬‬
‫معنی است که ورودیهای کنترلی باید قادر باشند تا بعد از گذشت مدت زمان‬ ‫صدق میکنند که 𝑘‪ Υ‬و 𝑟𝜉 اعددی ثابت و دراختیار هستند‪ .‬این فرض مذکور‬
‫محدود ‪( ،𝑇1‬یعنی ‪ )𝑡 ≥ 𝑇1‬سیستم دینامیکی خطاهای ردیابی را به دینامیک‬ ‫به معنی کراندار بودن }|))𝑡(𝑥( 𝑖𝑑|‪ {∑𝑛𝑖=1‬نمیباشد‪ .‬به عبارت دیگر همواره‬
‫مد لغزشی تبدیل سازند‪ .‬شایان ذکر است که در ادبیات مرتبط با روش کنترل‬ ‫𝑚∑{ چنان وجود‬ ‫𝑘‬ ‫𝑚‬ ‫𝑟‬
‫چندجملهای اسکالری } ‖ 𝑛𝑒𝑣𝑒𝑥‖ 𝑟𝜉 ‪𝑘=0 Υ𝑘 ‖𝑥𝑜𝑑𝑑 ‖ + ∑𝑟=1‬‬

‫مد لغزشی ترمینال به زمان محدود ‪ ،𝑇1‬زمان رسیدن اطالق میشود‪ .‬همچنین‬ ‫دارد که }|))𝑡(𝑥( 𝑖𝑑|‪ {∑𝑛𝑖=1‬از آن کوچکتر است‪.‬‬
‫دینامیک مد لغزشی (که از تعریف خمینههای لغزشی و اعمال ورودیهای‬ ‫فرض‪ .2‬همه متغیرهای حالت سیستم غیرخطی کاربردی (‪ )9‬به صورت‬
‫کنترلی به سیستم دینامیکی خطاهای ردیابی حاصل شده است) باید دارای‬ ‫فیزیکی قابل اندازهگیری و در دسترس میباشند و بنابراین میتوان از پسخورد‬
‫پایداری زمان‪-‬محدود باشد ‪ .‬در واقع خطاهای ردیابی که برای }‪ ،{𝑡 ≥ 𝑇1‬از‬ ‫تمام این متغیرهای حالت در طراحی ورودیهای کنترلی اعمالی به سیستم‬
‫معادالت دینامیکی مد لغزشی حاصله تبعیت میکنند‪ ،‬باید بعد از سپری شدن‬ ‫مذکور استفاده کرد‪.‬‬
‫مدت زمان محدود دیگری به نام ‪ ،𝑇2‬همگی به صورت دقیق به صفر همگرا‬ ‫مطابق با هدف ردیابی زمان‪-‬محدود مقاوم‪ ،‬ورودیهای کنترلی سیستم‬
‫شوند و برای همیشه (یعنی }‪ ){𝑡 ≥ 𝑇1 + 𝑇2‬صفر باقی بمانند‪ .‬بنابراین میتوان‬ ‫غیرخطی (‪ )9‬باید چنان طراحی شوند که (}𝑛‪ ){𝑥𝑗 (𝑡), 𝑗 = 1,2, … ,2‬همگی‬
‫انتظار داشت که بعد از گذشت زمان محدود همگرایی کلی }‪،{𝑇 = 𝑇1 + 𝑇2‬‬ ‫بعد از سپری شدن زمان محدود ))‪ 𝑇(𝑥(0‬به صورت دقیق به مسیرهای‬
‫هدف پایدارسازی زمان‪ -‬محدود سیستم دینامیکی خطاهای ردیابی (‪)11‬‬ ‫موردنظر }𝑛‪ {𝑥𝑑 𝑗 (𝑡), 𝑗 = 1,2, … ,2‬همگرا شوند و بعد از گذشت زمان محدود‬
‫برآورده میگردد‪.‬‬ ‫ذکر شده‪ ،‬اختالف میان متغیرهای حالت و مسیرهای مورد نظرشان صفر‬
‫خمینههای لغزشی مرتبط با جزء اول ساختار کنترلی مقاوم به فرم (‪)12‬‬ ‫واقعی باشند‪ .‬این هدف ردیابی توصیف شده به فرم (‪ )10‬قابل بیان است‪.‬‬
‫پیشنهاد میشوند‪ .‬این رابطه نشان میدهد )‪ (𝑛 − 1‬عدد خمینهی لغزشی از‬ ‫‪lim‬‬ ‫)𝑡( 𝑗𝑑𝑥 = )𝑡( 𝑗𝑥‬
‫))‪𝑡→𝑇(𝑥(0‬‬
‫نوع خطی تناسبی‪-‬انتگرالی بوده و آخرین خمینهی لغزشی (𝑛امین خمینه)‬ ‫{‬ ‫‪for 𝑗 = 1, ⋯ ,2𝑛.‬‬ ‫(‪)10‬‬
‫))‪𝑥𝑗 (𝑡) = 𝑥𝑑𝑗 (𝑡) ∀ 𝑡 ≥ 𝑇(𝑥(0‬‬
‫از نوع غیرخطی تناسبی انتگرالی است‪.‬‬
‫𝑡‬
‫فرض‪ .3‬تمام مسیرهای دلخواه برای سیستم غیرخطی کاربردی (‪)9‬‬
‫‪𝑠𝑖 (𝑡) = 𝑒2𝑖 (𝑡) − ∫0 𝑒2𝑖+1 (𝜏)𝑑𝜏 for 𝑖 = 1,2, ⋯ , 𝑛 − 1‬‬
‫{‬ ‫𝑡‬ ‫𝑗𝛼‬
‫(‪)12‬‬ ‫بهگونهای انتخاب میشوند که }𝑛 ‪ {𝑥𝑑2𝑖 (𝑡) = 𝑥̇ 𝑑2𝑖−1 (𝑡), 𝑖 = 1,2, ⋯ ,‬برقرار‬
‫𝑛‪𝑠𝑛 (𝑡) = 𝑒2𝑛 (𝑡) + ∑2‬‬
‫)𝜏𝑑))𝜏( 𝑗𝑒( ‪𝑗=1(∫0 𝜇𝑗 sig‬‬
‫باشند‪ .‬این بدان معنی است که مسیرهای دلخواه با شمارههای زوج همواره‬
‫مقادیر }𝑛‪{𝛼𝑗 , 𝑗 = 1,2, ⋯ ,2‬ها و 𝑗𝜇ها‪ ،‬مطابق با آنچه در لم ‪ 3‬شرح داده شده‬ ‫مشتق مسیرهای دلخواه با شمارههای فرد انتخاب میگردند‪ .‬الزم به ذکر است‬
‫است‪ ،‬به صورت (‪ )13‬انتخاب میشوند‪𝜇𝑗 .‬ها به گونهای تعیین میشوند که‬ ‫ال‬
‫که این فرض با توجه به معادالت دینامیکی سیستم غیرخطی (‪ )9‬کام ً‬
‫}‪ {𝑠 2𝑛 + 𝜇2𝑛 𝑠 2𝑛−1 + 𝜇2𝑛−1 𝑠 2𝑛−2 … + 𝜇2 𝑠 + 𝜇1 = 0‬همواره هرویتز باشد‪.‬‬ ‫منطقی و معقول میباشد زیرا در سیستم (‪ ،)9‬متغیرهای حالت زوج با‬
‫شماره پیاپی ‪100‬‬ ‫‪ / 72‬مجله مهندسی برق دانشگاه تبریز‪ ،‬جلد ‪ ،52‬شماره ‪ ،2‬تابستان ‪1401‬‬

‫( = )) ‪𝑇2 (𝑥(𝑡 = 𝑇1‬‬

‫)𝐏(‪𝜆max‬‬
‫()‬
‫)) ‪𝑉 𝜛 (𝜁(𝑡=𝑇1‬‬
‫)‬
‫شایان ذکر است 𝑛‪ 𝛼2‬به صورت اختیاری از بازهی }‪ {0 < 𝛼2𝑛 < 1‬انتخاب‬
‫)𝐐(‪𝜆min‬‬ ‫𝜛‬
‫𝑛‪1−𝛼2‬‬ ‫میشود و }‪{𝛼𝑗 , 𝑗 = 1,2, ⋯ ,2𝑛 − 1‬ها با استفاده از روابط کسری موجود در‬
‫=𝜛‬
‫𝑛‪𝛼2‬‬
‫(‪ )13‬تعیین میگردند‪.‬‬
‫)𝑡(𝜁 𝐏 𝑇)𝑡(𝜁 = ))𝑡(𝜁(𝑉‬
‫𝛼‬ ‫𝛼‬ ‫𝛼‬ ‫𝑇‬ ‫‪𝛼𝑗 𝛼𝑗+1‬‬
‫𝑛‪𝜁(𝑡) = [𝑥1 1 (𝑡), 𝑥2 2 (𝑡), … , 𝑥2𝑛2𝑛 (𝑡)] ∈ ℝ2‬‬ ‫(‪)17‬‬ ‫= ‪𝛼𝑗−1‬‬ ‫‪for‬‬ ‫‪𝑗 = 2,3,4 … ,2𝑛 − 1‬‬
‫𝑗𝛼‪2𝛼𝑗+1 −‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫{‬ ‫𝑛‪𝛼2‬‬ ‫(‪)13‬‬
‫⋯‬ ‫= ‪𝛼2𝑛−1‬‬ ‫‪with‬‬ ‫‪0 < 𝛼2𝑛 < 1‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫𝑛‪2−𝛼2‬‬
‫=𝐀‬ ‫⋮‬ ‫⋱‬ ‫⋮‬ ‫𝑛‪∈ ℝ2𝑛×2‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫بر اساس خمینه های لغزشی غیرخطی تعریف شده‪ ،‬ورودیهای کنترلی‬
‫⋯‬
‫{‬ ‫‪(−𝜇1 −𝜇2 −𝜇3‬‬ ‫) 𝑛‪−𝜇2‬‬ ‫مقاوم به صورت (‪ )14‬و (‪ )15‬طراحی و پیشنهاد میشوند‪ (𝑛 − 1) .‬ورودی‬
‫اثبات‪ .‬این اثبات شامل دو گام اساسی است‪ .‬در گام اول اثبات نشان داده‬ ‫کنترلی غیرخطی به فرم (‪ ) 14‬قابل بیان هستند و ضرایب اختیاری 𝜎‪ 𝑙𝑖 ،‬و 𝑖𝜆‬
‫میشود که ورودیهای کنترلی پیشنهادی ((‪ )14‬و (‪ ))15‬قادرند سیستم‬ ‫باید چنان مقداردهی شوند که شرایط }‪ {𝑙𝑖 > 0} ،{0 < 𝜎 < 1‬و }‪{𝜆𝑖 > 0‬‬
‫دینامیکی خطاهای ردیابی (‪ )11‬را بعد از گذشت زمان محدود ‪ 𝑇1‬به دینامیک‬ ‫برای }‪ {𝑖 = 1,2, … , 𝑛 − 1‬برقرار باشند‪ .‬باید دقت داشت که‬
‫مد لغزشی }𝑛 ‪ {𝑠𝑖 (𝑡) = 𝑠̇𝑖 (𝑡) = 0, 𝑖 = 1, ⋯ ,‬تبدیل کنند‪ .‬در گام دوم‪،‬‬ ‫𝑚∑{ همان کران باالی عبارت نامعینی‬ ‫𝑘‬ ‫𝑚‬ ‫𝑟‬
‫} ‖ 𝑛𝑒𝑣𝑒𝑥‖ 𝑟𝜉 ‪𝑘=0 Υ𝑘 ‖𝑥𝑜𝑑𝑑 ‖ + ∑𝑟=1‬‬

‫نشان داده میشود که سیستم دینامیکی مد لغزشی حاصله از‬
‫}𝑛 ‪ {𝑠𝑖 (𝑡) = 𝑠̇𝑖 (𝑡) = 0, 𝑖 = 1, ⋯ ,‬دارای پایداری زمان‪-‬محدود بوده و‬
‫خطاهای ردیابی (که برای زمانهای } ‪ {𝑡 ≥ 𝑇1‬از معادالت دینامیک مد لغزشی‬
‫مذکور پیروی میکنند) بعد از سپری شدن زمان محدود دیگر ‪ 𝑇2‬دقیق ًا به‬
‫صفر میرسند و همواره صفر باقی میمانند‪ .‬با کنار هم قرار دادن دو گام اثبات‪،‬‬
‫میتوان نتیجه گرفت که برای لحظات }) ‪ {𝑡 ≥ (𝑇1 + 𝑇2‬هدف ردیابی زمان‪-‬‬
‫سازگار جمعی (مطابق با فرض ‪ )1‬است‪ .‬نحوهی ساخته شدن 𝑛امین ورودی‬
‫کنترلی پیشنهادی به صورت (‪ )15‬میباشد که 𝑛𝑙 و 𝑛𝜆 دو ضریب مثبت‬
‫اختیاری هستند‪ .‬مقدار ضریب توانی 𝜎 باید عیناً با مقدار انتخاب شده برای‬
‫این ضریب در (‪)14‬یکسان باشد‪.‬‬
‫‪𝑢𝑖 (𝑡) = 𝑔𝑖−1 (𝑥) (𝑢𝑚 𝑖 (𝑡) + 𝑢𝑟 𝑖 (𝑡)) for 𝑖 = 1,2, … , 𝑛 − 1‬‬

‫محدود مقاوم برآورده میشود‪ .‬برای گام اول‪ ،‬کاندیدای لیاپانوف‬ ‫))𝑡( ‪𝑢𝑚 𝑖 (𝑡) = − (𝑓𝑖 (𝑥(𝑡)) − 𝑒2𝑖+1 (𝑡) − 𝑥̈ 𝑑 2𝑖−1‬‬
‫‪، {𝑉(𝑡) = 𝑉1(𝑡) + 𝑉2 (𝑡) = 0.5 ∑𝑛−1‬انتخاب میگردد‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫})𝑡( 𝑛𝑠‪𝑖=1 𝑠𝑖 (𝑡) + 0.5‬‬
‫‪𝑙𝑖 𝑠𝑖 (𝑡) + 𝜆𝑖 sig 𝜎 (𝑠𝑖 (𝑡)) +‬‬ ‫(‪)14‬‬
‫‪𝑢𝑟 𝑖 (𝑡) = − { ∑𝑘=0 Υ𝑘 ‖𝑥𝑜𝑑𝑑 ‖𝑘 +‬‬
‫𝑚‬ ‫}‬
‫که از مجموع دو تابع مثبت )𝑡( ‪ 𝑉1‬و )𝑡( ‪ 𝑉2‬تشکیل شده است‪ .‬با مشتقگیری‬ ‫𝑚 {(‬ ‫))𝑡( 𝑖𝑠(‪}) sign‬‬
‫𝑟‖ 𝑛𝑒𝑣𝑒𝑥‖ 𝑟𝜉 ‪∑𝑟=1‬‬
‫از تابع )𝑡( ‪ 𝑉1‬و جایگذاری مشتق خمینههای لغزشی (‪ )12‬در آن‪ ،‬تساوی‬ ‫))𝑡( 𝑖𝑠(‪{ sig 𝜎 (𝑠𝑖 (𝑡)) = |𝑠𝑖 (𝑡)|𝜎 sign‬‬
‫(‪ )18‬حاصل میشود‪.‬‬
‫و‬
‫‪𝑉1̇ (𝑡) = ∑𝑛−1‬‬ ‫‪𝑛−1‬‬
‫)))𝑡( ‪𝑖=1 (𝑠𝑖 (𝑡)𝑠̇𝑖 (𝑡)) = ∑𝑖=1 (𝑠𝑖 (𝑡)(𝑒̇2𝑖 (𝑡) − 𝑒2𝑖+1‬‬ ‫(‪)18‬‬
‫))𝑡( 𝑛 𝑟𝑢 ‪𝑢𝑛 (𝑡) = 𝑔𝑛−1(𝑥) (𝑢𝑚 𝑛 (𝑡) +‬‬
‫با جایگذاری )𝑡( 𝑖‪ 𝑒̇2‬از (‪ )11‬در (‪ ،)18‬عبارت )𝑡( ̇‪ 𝑉1‬به فرم (‪ )19‬در میآید‪.‬‬
‫𝑛‪𝑢𝑚 𝑛 (𝑡) = − (𝑓𝑛 (𝑥(𝑡)) − 𝑥̈ 𝑑 2𝑛−1 + ∑2‬‬ ‫𝑗𝛼‬
‫))) 𝑗𝑒( ‪𝑗=1 (𝜇𝑗 sig‬‬
‫)𝑡( 𝑖𝑢)𝑥( 𝑖𝑔 ‪𝑓𝑖 (𝑥) +‬‬ ‫(‪)15‬‬
‫‪𝑉1̇ (𝑡) = ∑𝑛−1‬‬ ‫(‪)19‬‬ ‫‪𝑙𝑛 𝑠𝑛 (𝑡) + 𝜆𝑛 sig 𝜎 (𝑠𝑛 (𝑡)) +‬‬
‫̈𝑥 ‪𝑖=1 𝑠𝑖 (𝑡) {+𝑑 (𝑥) −‬‬ ‫}‬
‫𝑖‬ ‫)𝑡( ‪𝑑 2𝑖−1 (𝑡) − 𝑒2𝑖+1‬‬ ‫𝑥‖ 𝜉 𝑚∑ ‪𝑢𝑟 𝑛 (𝑡) = − {({∑𝑚 Υ ‖𝑥 ‖𝑘 +‬‬ ‫𝑟‬ ‫}‬
‫𝑘 ‪𝑘=0‬‬ ‫𝑑𝑑𝑜‬ ‫𝑟 ‪𝑟=1‬‬ ‫) 𝑛𝑠(‪𝑒𝑣𝑒𝑛 ‖ })sign‬‬
‫{‬
‫با درنظرگرفتن ورودیهای کنترلی پیشنهادی )𝑡( 𝑖𝑢‪ ،‬عبارت )𝑡( ̇‪ 𝑉1‬به صورت‬
‫(‪ )20‬ساده میشود‪.‬‬ ‫قضیه‪ .1‬دستهی سیستمهای غیرخطی کاربردی (‪ )9‬را همراه با تمام‬
‫فرضهای ‪ 1‬الی ‪ 4‬درنظر بگیرید‪ .‬چنانچه ساختار کنترلی پیشنهادی (توصیف‬
‫‪𝑉1̇ (𝑡) = ∑𝑛−1‬‬ ‫‪2‬‬
‫|)𝑡( 𝑖𝑠| 𝑖𝜆 ‪𝑖=1 {𝑑𝑖 (𝑥)𝑠𝑖 (𝑡) − 𝑙𝑖 𝑠𝑖 (𝑡) −‬‬
‫} ‪𝜎+1‬‬
‫‪−‬‬
‫(‪)20‬‬ ‫شده توسط (‪ )12‬الی (‪ ))15‬به سیستم مذکور اعمال شود‪ ،‬آنگاه هدف ردیابی‬
‫‪∑𝑛−1‬‬ ‫𝑠|‬
‫𝑖 ‪𝑖=1‬‬ ‫∑{|‬‫𝑚‬
‫𝑘 ‪𝑘=0‬‬‫‪Υ‬‬ ‫𝑥‖‬ ‫𝑑𝑑𝑜‬ ‫‖‬‫𝑘‬
‫‪+‬‬ ‫∑‬‫𝑚‬
‫𝑟 ‪𝑟=1‬‬ ‫𝜉‬ ‫𝑥‖‬ ‫𝑟‬
‫} ‖ 𝑛𝑒𝑣𝑒‬

‫در ادامه با مشتقگیری از تابع )𝑡( ‪ 𝑉2‬و جایگذاری مشتق خمینهی لغزشی‬ ‫زمان‪-‬محدود (فرمولبندی شده با (‪ )10‬و (‪ ))11‬برآورده شده و تمامی‬
‫)𝑡( 𝑛𝑠 در آن‪ ،‬عبارت )𝑡( ‪ 𝑉̇2‬به فرم (‪ )21‬نتیجه میگردد‪.‬‬ ‫خطاهای ردیابی پس از سپری شدن زمان‪-‬محدود همگرایی کلّی‬
‫}))‪ {𝑇 = 𝑇1(𝑥(𝑡 = 0)) + 𝑇2 (𝑥(𝑡 = 𝑇1‬به صورت کامالً دقیق به صفر واقعی‬
‫𝑛‪𝑉̇2 (𝑡) = 𝑠𝑛 (𝑡)𝑠̇𝑛 (𝑡) = 𝑠𝑛 (𝑒̇2𝑛 + ∑2‬‬ ‫𝑗𝛼‬
‫))) 𝑗𝑒( ‪𝑗=1 (𝜇𝑗 sig‬‬ ‫(‪)21‬‬
‫میرسند و همواره صفر باقی خواهند ماند‪ .‬زمان محدود ))‪ 𝑇1(𝑥(0‬میتواند از‬
‫چنانچه )𝑡( 𝑛‪ 𝑒̇2‬موجود در سیستم دینامیکی خطاهای ردیابی در (‪)21‬‬ ‫نامساوی (‪ ) 16‬تخمین زده شود که در آن دو نماد ‪ 𝑙min‬و ‪ 𝜆min‬به صورت‬
‫جایگذاری شود‪ ،‬آنگاه )𝑡( ‪ 𝑉̇2‬به فرم (‪ )22‬قابل گسترش است‪.‬‬ ‫}) 𝑖𝑙( 𝑛≤ 𝑖≤‪ {𝑙min ≜ min1‬و }) 𝑖𝜆( 𝑛≤ 𝑖≤‪ {𝜆min ≜ min1‬تعریف میشوند‪.‬‬
‫‪𝑉̇2 (𝑡) = 𝑠𝑛 (𝑡){𝑓𝑛 (𝑥) + 𝑔𝑛 (𝑥)𝑢𝑛 (𝑡) + 𝑑𝑛 (𝑥)} +‬‬ ‫‪−1‬‬ ‫𝑛∑(√ ‪𝑙min‬‬ ‫‪2‬‬
‫))‪𝑖=1 𝑠𝑖 (0‬‬
‫)𝜎‪(1−‬‬
‫‪+𝜆min‬‬
‫(‪)22‬‬ ‫))𝜎 ‪𝑇1 ≤ (𝑙min (1 −‬‬ ‫( ‪× {ln‬‬
‫‪𝜆min‬‬
‫})‬ ‫(‪)16‬‬
‫‪+𝑠𝑛 (𝑡) {−𝑥̈ 𝑑 2𝑛−1 +‬‬ ‫𝑛‪∑2‬‬ ‫𝑗𝛼‬
‫})) 𝑗𝑒( ‪𝑗=1 (𝜇𝑗 sig‬‬

‫)𝑡( ‪𝑉̇2‬‬ ‫با درنظرگرفتن ورودی کنترلی )𝑡( 𝑛𝑢 (ارائه شده توسط (‪ ،))15‬عبارت‬ ‫همچنین زمان محدود ))‪ 𝑇2 (𝑥(𝑡 = 𝑇1‬توسط (‪ )17‬محاسبه میشود که‬
‫به فرم (‪ )23‬ساده خواهد شد‪.‬‬ ‫)𝐐(‪ 𝜆min‬و )𝐏( ‪ 𝜆max‬به ترتیب بیانگر کوچکترین و بزرگترین مقادیر ویژه‬
‫ماتریسهای 𝑛‪ 𝐐 ∈ ℝ2𝑛×2‬و 𝑛‪ 𝐏 ∈ ℝ2𝑛×2‬هستند‪ .‬دو ماتریس متقارن مثبت‬
‫‪𝑉̇2 (𝑡) = 𝑑𝑛 (𝑥)𝑠𝑛 (𝑡) − 𝑙𝑛 𝑠𝑛2 (𝑡) − 𝜆𝑛 |𝑠𝑛 (𝑡)|𝜎+1 −‬‬
‫(‪)23‬‬ ‫معین دلخواه 𝐐 و 𝐏 در معادلهی جبری لیاپانوف }𝐐‪ {𝐏𝐀 + 𝐀𝑇 𝐏 = −‬صدق‬
‫𝑚∑(|)𝑡( 𝑛𝑠|‬ ‫𝑘‬ ‫𝑚‬ ‫𝑟‬
‫) ‖ 𝑛𝑒𝑣𝑒𝑥‖ 𝑟𝜉 ‪𝑘=0 Υ𝑘 ‖𝑥𝑜𝑑𝑑 ‖ + ∑𝑟=1‬‬

‫با استناد به روابط (‪ )20‬و (‪ ،)23‬مشتق کاندیدای لیاپانوف به فرم (‪ )24‬نتیجه‬ ‫میکنند که ماتریس 𝑛‪ 𝐀 ∈ ℝ2𝑛×2‬نیز در (‪ )17‬معرفی شده است ‪.‬‬
‫میگردد‪.‬‬
‫‪𝑉̇ (𝑡) = {∑𝑛𝑖=1(𝑑𝑖 (𝑥)𝑠𝑖 (𝑡) − 𝑙𝑖 𝑠𝑖 2 (𝑡) − 𝜆𝑖 |𝑠𝑖 (𝑡)|𝜎+1 ) −‬‬
‫(‪)24‬‬
‫𝑚∑{(‪∑𝑛𝑖=1‬‬ ‫𝑘‬ ‫𝑚‬ ‫𝑟‬
‫})|)𝑡( 𝑖𝑠|} ‖ 𝑛𝑒𝑣𝑒𝑥‖ 𝑟𝜉 ‪𝑘=0 Υ𝑘 ‖𝑥𝑜𝑑𝑑 ‖ + ∑𝑟=1‬‬

‫با توجه به }|)𝑡( 𝑖𝑠||)𝑥( 𝑖𝑑|‪ {∑𝑛𝑖=1 𝑑𝑖 (𝑥)𝑠𝑖 (𝑡)} ≤ {∑𝑛𝑖=1‬و استناد به فرض ‪،1‬‬
‫شماره پیاپی ‪100‬‬
‫نیروهای کوریولیس (وگریز از مرکز) و بردار نیروهای گرانشی مرتبط با ربات‬
‫مذکور هستند‪ .‬عالوه براین‪ 𝝉 = [𝜏1 , 𝜏2 , … , 𝜏𝑛 ]𝑇 ∈ ℝ𝑛×1 ،‬بردارگشتاورهای‬
‫کنترلی اعمالی به مفاصل ربات را نشان میدهد‪.‬‬
‫𝝉 = )𝑞(𝐆 ‪𝐌(𝑞)𝑞̈ + 𝐂(𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ +‬‬
‫چنانچه دو بردار مرتبط با متغیرهای حالت ربات فوقالذکر 𝑑𝑑𝑜𝑥 و 𝑛𝑒𝑣𝑒𝑥 به‬
‫𝑛‪𝑥𝑒𝑣𝑒𝑛 = ،𝑥𝑜𝑑𝑑 = [𝑥1 , 𝑥3 , … , 𝑥2𝑛−1 ]𝑇 = [𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 ]𝑇 = 𝑞 ∈ ℝ‬‬
‫𝑛‪ [𝑥2 , 𝑥4 , … , 𝑥2𝑛 ]𝑇 = [𝑞̇ 1, 𝑞̇ 2 , … , 𝑞̇ 𝑛 ]𝑇 = 𝑞̇ ∈ ℝ‬و بردار ورودیهای کنترلی‬
‫= ))𝑡(𝑥(𝐟{‬ ‫به فرم }𝝉)𝑞( ‪ {𝐮(𝑡) = 𝐌−1‬تعریف شوند‪ ،‬آنگاه با انتخاب‬
‫} ))𝑞(𝐆 ‪ −𝐌−1 (𝑞)(𝐂(𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ +‬و } 𝑛×𝑛‪ ،{𝐠(𝑥(𝑡)) = 𝐈 ∈ ℝ‬مدل جامع‬
‫(‪ )28‬در چارچوب سیستم غیرخطی زنجیرهای (‪ )9‬قرار میگیرد‪ .‬الزم به ذکر‬
‫است که نماد 𝑛×𝑛‪ 𝐈 ∈ ℝ‬بیانگر ماتریس همانی میباشد‪ .‬شکل ‪ ،1‬بلوک دیاگرام‬
‫مفهومی کنترلی را برای سیستم غیرخطی با اعمال روش کنترلی پیشنهادی‬
‫نشان میدهد‪.‬‬
‫‪ -4‬نتایج شبیهسازی عددی بر روی ربات دو درجه آزادی‬
‫در این بخش‪ ،‬ساختار کنترلی پیشنهادی بر روی ربات دو درجه آزادی‬
‫(همراه با دو لینک) مورد شبیهسازی قرار میگیرد تا نشان داده شود که این‬
‫ساختار میتواند هدف ردیابی زمان‪-‬محدود را به خوبی برآورده سازد‪ .‬در این‬
‫مثال عددی که مرتبط با ربات دو درجه آزادی میباشد‪ ،‬نتایج شبیهسازی‬
‫راهکار پیشنهادی مقالهی حاضر با روش اول ارائه شده در مرجع [‪ ]18‬مقایسه‬
‫گردیدهاند‪ .‬معادالت دینامیکی مرتبط با ربات که دارای دو لینک و دو مفصل‬
‫چرخشی است‪ ،‬در (‪ )29‬آورده شدهاند‪ .‬در این مدل دینامیکی‪ ،‬متغیرهای‬
‫})𝑡( ‪ {𝑞1(𝑡), 𝑞2‬و })𝑡( ‪ {𝑞̇ 1(𝑡), 𝑞̇ 2‬به ترتیب بیانگر جابجاییهای زاویهای و‬
‫سرعتهای زاویهای مفصلهای اول و دوم ربات میباشند‪ .‬بدیهی است که‬
‫متغیرهای })𝑡( ‪ {𝑞̈ 1(𝑡), 𝑞̈ 2‬شتابهای زاویهای مفاصل ربات مذکور را توصیف‬
‫میکنند‪ .‬در (‪ {𝜏1 (𝑡), 𝜏2 (𝑡)} ،)29‬بیانگر گشتاورهای اعمالی به مفاصل‬
‫چرخشی ربات میباشند که به عنوان ورودیهای کنترلی‪ ،‬طراحی شده و به‬
‫ربات اعمال میشوند [‪.]53‬‬
‫̈𝑞‬ ‫‪𝑞̇ 2‬‬
‫‪𝐌(𝑞1 , 𝑞2 ) [ 1 ] + 𝐇(𝑞1 , 𝑞2 ) [ 12 ] + 𝐁(𝑞1 , 𝑞2 )𝑞̇ 1 𝑞̇ 2‬‬
‫‪𝑞̈ 2‬‬ ‫‪𝑞̇ 2‬‬
‫(‪)29‬‬
‫)𝑡( 𝜏‬
‫] ‪+𝐆(𝑞1 , 𝑞2 ) = [ 1‬‬
‫)𝑡( ‪𝜏2‬‬
‫) ‪ 𝐁(𝑞1 , 𝑞2 ) ،𝐇(𝑞1, 𝑞2 ) ،𝐌(𝑞1, 𝑞2‬و ) ‪ 𝐆(𝑞1, 𝑞2‬که در (‪ )30‬معرفی میشوند‬
‫به ترتیب ماتریس های اینرسی‪ ،‬کوریولیس‪ ،‬گریز از مرکز و گرانش هستند‪ .‬در‬
‫این رابطه‪ {𝛿1, 𝛿2 , 𝛿3 , 𝛿4 } ،‬پارامترهای ثابت فیزیکی ربات با مقادیر ‪،𝛿1 = 3.1‬‬
‫‪ 𝛿3 = 0.24 ،𝛿2 = 9.5‬و ‪ 𝛿4 = 0.77‬میباشند‪.‬‬
‫‪.‬‬
‫‪ / 73‬مجله مهندسی برق دانشگاه تبریز‪ ،‬جلد ‪ ،52‬شماره ‪ ،2‬تابستان ‪1401‬‬
‫𝑚∑ ‪{{∑𝑛𝑖=1|𝑠𝑖 (𝑡)|(|𝑑𝑖 (𝑡)| −‬‬ ‫𝑘‬ ‫𝑚‬ ‫𝑟‬
‫}‪𝑘=0 Υ𝑘 ‖𝑥𝑜𝑑𝑑 ‖ + ∑𝑟=1 𝜉𝑟 ‖𝑥𝑒𝑣𝑒𝑛 ‖ )} ≤ 0‬‬
‫حاصل میشود‪ .‬چنانچه نامساوی اخیر به (‪ )24‬اعمال شود‪ ،‬نامساوی ساده‬
‫شدهی }))𝑡(‪ {𝑉̇(𝑡) ≤ (− ∑𝑛𝑖=1 𝜆𝑖 |𝑠𝑖 (𝑡)|𝜎+1 − ∑𝑛𝑖=1 𝑙𝑖 𝑠𝑖 2‬برای )𝑡(̇𝑉 نتیجه‬
‫میگردد‪ .‬با توجه به دو تعریف }) 𝑖𝜆( 𝑛≤ 𝑖≤‪ {𝜆min ≜ min1‬و ≜ ‪{𝑙min‬‬
‫}) 𝑖𝑙( 𝑛≤ 𝑖≤‪ ،min1‬نامساوی مرتبط با )𝑡(̇𝑉 به فرم (‪ )25‬تبدیل میشود‪.‬‬
‫(‪)28‬‬
‫}))𝑡( ‪𝑉̇ (𝑡) ≤ {−𝜆min (∑𝑛𝑖=1|𝑠𝑖 (𝑡)|𝜎+1 ) − 𝑙min (∑𝑛𝑖=1 𝑙𝑖 𝑠𝑖 2‬‬ ‫(‪)25‬‬
‫با درنظرگرفتن دو تعریف } ‪ {𝑝 ≜ 0.5(𝜎 + 1)} ،{𝑎𝑖 ≜ |𝑠𝑖 (𝑡)|2‬و استناد‬
‫فرم‬
‫مقایسهای با لم ‪ ،2‬نامساوی } )‪{∑𝑛𝑖=1|𝑠𝑖 (𝑡)|𝜎+1 } ≥ {(∑𝑛𝑖=1|𝑠𝑖 (𝑡)|2 )0.5(𝜎+1‬‬
‫نتیجه میگردد‪ .‬با استفاده از همین نامساوی اخیر و درنظرگرفتن تعریف‬
‫کاندیدای لیاپانوف )𝑡(𝑉‪ ،‬نامساوی (‪ )25‬به (‪ )26‬تبدیل میشود‪ .‬در ادامه با‬
‫انتخاب } ‪ {𝜌3 ≜ 2𝑙min } ،{𝜌2 ≜ 0.5(𝜎 + 1)} ،{𝜌1 ≜ 20.5(𝜎+1) 𝜆min‬و‬
‫مقایسهی (‪ )26‬با نامساوی موجود در لم ‪ ،1‬میتوان نتیجه گرفت که با اعمال‬
‫ورودیهای کنترلی طراحی شده‪ ،‬برای تمام لحظات }))‪ {𝑡 ≥ 𝑇1(𝑥(0‬سیستم‬
‫خطاهای ردیابی (‪ )11‬به }𝑛 ‪ {𝑠𝑖 (𝑡) = 𝑠̇𝑖 = 0, 𝑖 = 1,2, … ,‬تبدیل شده و‬
‫زمان محدود ))‪ 𝑇1(𝑥(0‬توسط (‪ )16‬تخمین زده میشود‪ .‬برای گام دوم اثبات‪،‬‬
‫پایداری زمان‪-‬محدود دینامیک مد لغزشی مورد توجه قرار میگیرد‪ .‬با استناد‬
‫به خمینههای لغزشی (‪ )12‬و دینامیک خطاهای ردیابی (‪ ،)11‬دینامیک مد‬
‫لغزشی }𝑛 ‪ {𝑠𝑖 (𝑡) = 𝑠̇𝑖 = 0, 𝑖 = 1,2, … ,‬برای زمانهای }))‪ {𝑡 ≥ 𝑇1(𝑥(0‬به‬
‫فرم (‪ )27‬قابل بیان است‪.‬‬
‫‪𝜎+1‬‬
‫(‬ ‫)‬
‫) ‪𝑉̇ (𝑡) ≤ {−𝜆min (∑𝑛𝑖=1|𝑠𝑖 |2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫= } ‪− 𝑙min ∑𝑛𝑖=1 𝑠𝑖 2‬‬
‫(‪)26‬‬
‫𝑉 ‪−𝜆min (2𝑉)0.5(𝜎+1) − 2𝑙min‬‬
‫و‬
‫‪𝑒̇𝑗 (𝑡) = 𝑒𝑗+1 (𝑡) for 𝑗 = 1,2, … ,2𝑛 − 1.‬‬
‫{‬ ‫(‪)27‬‬
‫))𝑡( 𝑛‪𝑒̇2𝑛 (𝑡) = −𝜇1 sig𝛼1 (𝑒1 (𝑡)) − ⋯ − 𝜇2𝑛 sig𝛼2𝑛 (𝑒2‬‬
‫حال با مقایسهی دینامیک مد لغزشی (‪ )27‬و سیستم غیرخطی موجود در لم‬
‫‪ ،3‬به راحتی پایداری زمان‪-‬محدود دینامیک مد لغزشی نتیجه میگردد و‬
‫خطاهای ردیابی قرار گرفته بر روی این دینامیک‪ ،‬پس از گذشت مدت زمان‬
‫محدود ‪ 𝑇2‬به صفر واقعی میرسند که مقدار ‪ 𝑇2‬در (‪ )17‬ارائه شده است‪.‬‬
‫بنابراین براساس دو گام مرتبط با این اثبات‪ ،‬میتوان ادعا کرد که هدف ردیابی‬
‫زمان‪-‬محدود مقاوم (‪ )10‬برای سیستمهای غیرخطی (‪ )9‬فراهم میگردد ‪.‬‬
‫یادآوری‪ .2‬در صورتی که متغیرهای حالت با شمارههای فرد (= 𝑖 ‪{𝑥2𝑖−1 (𝑡),‬‬
‫}𝑛 ‪1,2, ⋯ ,‬ها) به عنوان میزان جابجاییها (خطی یا زاویهای) و متغیرهای‬
‫حالت با شمارههای زوج (𝑛 ‪𝑥2𝑖 (𝑡), 𝑖 = 1,2, ⋯ ,‬ها) به عنوان سرعتها (خطی‬
‫یا زاویهای) درنظر گرفته شوند‪ ،‬دستهی سیستمهای غیرخطی (‪ ،)9‬قابلیت‬
‫توصیف رفتارهای دینامیکی و مدلسازی گسترهی وسیعی از دستگاههای‬
‫(مکانیکی) واقعی از جمله رباتهای صنعتی ایستا‪ ،‬وسایل دریایی خودکار‪،‬‬
‫کوآدروتورها و غیره را دارد که در ادامه به یک نمونه از آنها اشاره میگردد‪.‬‬
‫مدل جامع توصیفی ربات صنعتی ایستای 𝑛 درجه آزادی به فرم (‪ )28‬قابل‬
‫بیان است که 𝑛‪ 𝑞̇ ∈ ℝ𝑛 ،𝑞 ∈ ℝ‬و 𝑛‪ 𝑞̈ ∈ ℝ‬به ترتیب بردارهای موقعیت‬
‫(جابجایی)‪ ،‬سرعت و شتاب ربات را مشخص میکنند‪،𝐌(𝑞) ∈ ℝ𝑛×𝑛 .‬‬
‫𝑛×𝑛‪ 𝐂(𝑞, 𝑞̇ ) ∈ ℝ‬و 𝑛‪ 𝐆(𝑞) ∈ ℝ‬به ترتیب بیانگر ماتریس اینرسی‪ ،‬ماتریس‬
‫شماره پیاپی ‪100‬‬ ‫‪ / 74‬مجله مهندسی برق دانشگاه تبریز‪ ،‬جلد ‪ ،52‬شماره ‪ ،2‬تابستان ‪1401‬‬

‫شکل ‪ .1‬بلوک دیاگرام سیستم غیرخطی کاربردی حلقهبستهی (‪ )9‬با روش پیشنهادی کنترل مد لغزشی ترمینال غیرتکین‬
‫با انتخاب 𝑇] ‪ ،𝑥 = [𝑥1, 𝑥2 , 𝑥3 , 𝑥4 ]𝑇 ≜ [𝑞1, 𝑞̇ 1 , 𝑞2 , 𝑞̇ 2‬مدل دینامیکی ربات‬
‫جدول ‪ .1‬مقادیر انتخابی در شبیهسازی ربات دو درجه آزادی برای ضرایب اختیاری‬ ‫در چارچوب دستهی سیستمهای غیرخطی کاربردی (‪ )9‬قرار میگیرد‪ .‬در‬
‫پارامترهای سطوح لغزشی‬ ‫پارامترهای ورودیهای کنترلی‬ ‫ادامه به ترتیب بردارهای ‪𝐠(𝑥) = ،𝐟(𝑥) = [𝑓1 (𝑥), 𝑓2 (𝑥)]𝑇 ∈ ℝ2‬‬

‫‪𝜇1 = 10, 𝜇2 = 18‬‬ ‫‪𝜎 = 0.75‬‬ ‫‪ diag(𝑔1(𝑥), 𝑔2(𝑥)) ∈ ℝ2×2‬و ‪ 𝐮(𝑡) = [𝑢1 (𝑡), 𝑢2 (𝑡)]𝑇 ∈ ℝ2‬به صورت‬
‫‪𝜇3 = 15, 𝜇4 = 6‬‬ ‫‪𝑙1 = 𝑙2 = 20‬‬ ‫(‪ )31‬نتیجه میگردند‪ .‬دو بردار ستونی 𝑑𝑑𝑜𝑥 و 𝑛𝑒𝑣𝑒𝑥 به فرمهای = 𝑑𝑑𝑜𝑥‬
‫‪𝛼1 = 0.4286, 𝛼2 = 0.5‬‬ ‫‪𝜆1 = 𝜆2 = 10‬‬ ‫𝑇] ‪ [𝑥1 , 𝑥3‬و 𝑇] ‪ 𝑥𝑒𝑣𝑒𝑛 = [𝑥2 , 𝑥4‬میباشند‪.‬‬
‫‪𝛼3 = 0.6, 𝛼4 = 0.75‬‬
‫) ‪𝛿1 + 0.6𝛿4 cos(𝑞2 ) 𝛿3 + 0.3𝛿4 cos(𝑞2‬‬
‫بردار شرایط اولیهی مربوط به ربات دو درجه آزادی به صورت‬ ‫[ = ) ‪𝐌(𝑞1 , 𝑞2‬‬ ‫]‬
‫) ‪𝛿3 + 0.3𝛿4 cos(𝑞2‬‬ ‫‪𝛿3‬‬
‫𝑇]‪ [𝑥1 (0), 𝑥2 (0), 𝑥3 (0), 𝑥4 (0)]𝑇 = [0.5,0,0.5,0‬انتخاب گردیده است‪.‬‬ ‫) ‪−0.3𝛿4 cos(𝑞2‬‬
‫[ = ) ‪𝐁(𝑞1 , 𝑞2‬‬ ‫]‬
‫‪0‬‬
‫شکلهای ‪ 2‬و ‪ 3‬نتایج شبیهسازی مسئلهی ردیابی زمان‪-‬محدود ربات دو‬ ‫) ‪−0.3𝛿4 sin(𝑞2 ) −0.3𝛿4 sin(𝑞2‬‬ ‫(‪)30‬‬
‫[ = ) ‪𝐇(𝑞1 , 𝑞2‬‬ ‫]‬
‫) ‪0.3𝛿4 sin(𝑞2‬‬ ‫‪0‬‬
‫درجه آزادی را با اعمال راهکار کنترلی پیشنهادی این مقاله و روش اول‬
‫) ‪9.8𝛿2 cos(𝑞1 + 9.8𝛿4 cos(𝑞1 + 𝑞2‬‬
‫)‬
‫[ = ) ‪𝐆(𝑞1 , 𝑞2‬‬ ‫]‬
‫کنترلی مرجع [‪ ]18‬نشان میدهند‪ .‬در قسمت (‪ )a‬شکل ‪ ،2‬پاسخهای زمانی‬ ‫{‬ ‫) ‪9.8𝛿4 cos(𝑞1 + 𝑞2‬‬
‫)𝑡( ‪( 𝑥1‬جابجایی زاویه ای مفصل اول ربات) با در نظر گرفتن مسیر مبنای‬
‫و‬
‫)𝑡‪ 𝑥𝑑1 (𝑡) = 0.5 sin(6𝑡) + cos(2‬نشان داده شدهاند‪ .‬به طور مشابه در‬
‫‪𝑥2‬‬
‫قسمت (‪ )b‬شکل ‪ ،2‬پاسخهای زمانی )𝑡( ‪( 𝑥3‬جابجایی زاویهای مفصل دوم‬ ‫‪𝐇(𝑥1 , 𝑥3 ) [ 22 ] +‬‬
‫( ) ‪𝐟(𝑥) = −𝐌 −1 (𝑥1 , 𝑥3‬‬ ‫‪𝑥4‬‬ ‫)‬
‫ربات) با در نظر گرفتن مسیر مرجع )𝑡(‪ 𝑥𝑑3 (𝑡) = cos(5𝑡) + 2sin‬آورده‬ ‫) ‪𝐁(𝑥1 , 𝑥3 )𝑥2 𝑥4 + 𝐆(𝑥1 , 𝑥3‬‬ ‫(‪)31‬‬
‫)𝑡( 𝜏‬
‫شدهاند‪ .‬با دقت در هر دو قسمت شکل ‪ 2‬میتوان متوجه شد که روشهای‬ ‫] ‪𝐠(𝑥) = 𝐈 ∈ ℝ2×2 , 𝐮(𝑡) = 𝐌 −1 (𝑥1 , 𝑥3 ) [ 1‬‬
‫{‬ ‫)𝑡( ‪𝜏2‬‬
‫پیشنهادی این مقاله و مرجع [‪ ]18‬هر دو به صورت تقریباً یکسان‪ ،‬متغیرهای‬
‫} 𝑇] ‪ 𝒅(𝑥) = {0.3[1,1]𝑇 + 0.15[𝑥1, 𝑥3 ]𝑇 + 0.15[𝑥2 , 𝑥4‬به عنوان بردار‬
‫حالت )𝑡( ‪ 𝑥1‬و )𝑡( ‪ 𝑥3‬را بعد از گذشت زمانهای ‪ 2‬ثانیه و ‪ 3‬ثانیه به‬
‫نامعینیهای سازگار جمعی به مدل ربات دو درجه آزادی در شبیهسازی‬
‫مسیرهای مرجع )𝑡( ‪ 𝑥𝑑1‬و )𝑡( ‪ 𝑥𝑑3‬رساندهاند‪ .‬پاسخهای زمانی گشتاورهای‬
‫اضافه شده است‪ .‬با توجه به فرض‪ ،1‬کران باالی اغتشاش به صورت‬
‫ورودی )𝑡(‪ 𝜏1‬و )𝑡( ‪( 𝜏2‬با اعمال راهکار کنترلی پیشنهادی این مقاله و روش‬
‫}‖ 𝑛𝑒𝑣𝑒𝑥‖ ‪ {‖𝒅(𝑥(𝑡))‖ ≤ ∑2𝑖=1|𝑑𝑖 (𝑥(𝑡))| ≤ Υ0 + Υ1‖𝑥𝑜𝑑𝑑 ‖ + 𝜉1‬منظور‬
‫اول مرجع [‪ )]18‬به ترتیب در قسمتهای (‪ )a‬و (‪ )b‬شکل ‪ 3‬نمایش داده‬
‫شده و پارامترهای ‪Υ1 = 0.15 ،Υ0 = 0.3‬و ‪ 𝜉1 = 0.15‬انتخاب گردیده است‪.‬‬
‫شدهاند‪.‬‬
‫مقادیر ضرایب اختیاری موجود در خمینههای لغزشی غیرخطی و ورودیهای‬
‫کنترلی مقاوم در جدول ‪ 1‬گزارش شدهاند‪.‬‬

‫شکل ‪ .2‬متغیرهای حالت سیستم ربات دو درجه آزادی با مسیرهای مبنای )𝒕𝟐(𝐬𝐨𝐜 ‪ 𝒙𝒅𝟏 (𝒕) = 𝟎. 𝟓 𝐬𝐢𝐧(𝟔𝒕) +‬و )𝒕(𝐧𝐢𝐬𝟐 ‪ :)a( ،𝒙𝒅𝟑 (𝒕) = 𝐜𝐨𝐬(𝟓𝒕) +‬پاسخهای زمانی‬
‫)𝒕( 𝟏𝒙 با استفاده از راهکار کنترلی مقاله حاضر و روش اول مرجع [‪ :)b( ،]18‬پاسخهای زمانی )𝒕( 𝟑𝒙 با استفاده از راهکار کنترلی مقاله حاضر و روش اول مرجع [‪]18‬‬
‫شماره پیاپی ‪100‬‬ ‫‪ / 75‬مجله مهندسی برق دانشگاه تبریز‪ ،‬جلد ‪ ،52‬شماره ‪ ،2‬تابستان ‪1401‬‬

‫شکل‪ .3‬گشتاورهای ورودی اعمالی )𝒕( 𝟏𝝉 و )𝒕( 𝟐𝝉 به مفاصل چرخشی ربات دو درجه آزادی‪ :)a( ،‬پاسخهای زمانی گشتاور ورودی )𝒕( 𝟏𝝉 با اعمال راهکار کنترلی پیشنهادی این مقاله و‬
‫روش اول مرجع [‪ :)b(،]18‬پاسخهای زمانی گشتاور ورودی )𝒕( 𝟐𝝉 با اعمال راهکار کنترلی پیشنهادی این مقاله و روش اول مرجع [‪]18‬‬

‫کنترلی بدون آن که نیاز باشند‪ ،‬خیلی بزرگ شوند و تالش کنترلی بهینه به‬
‫سیستم اعمال نشود‪ .‬در راستای دومین کار پژوهشی آینده‪ ،‬میتوان فرض‬ ‫‪ -5‬جمعبندی و نتیجهگیری‬
‫کرد که ضرایب کران باالی مرتبط با نرم اقلیدسی بردار اغتشاش و نامعینی‪،‬‬ ‫در این مقاله با تعمیم روش کنترل مد لغزشی ترمینال و تعریف‬
‫نامعلوم است و ورودیهای کنترلی مجدد ًا با این فرض جدید طراحی گردند‪.‬‬ ‫خمینههای لغزشی غیرخطی‪ ،‬مسئلهی ردیابی زمان‪-‬محدود مقاوم برای‬
‫دستهی خاصی از سیستمهای غیرخطی کاربردی مورد مطالعه قرار گرفت‪.‬‬
‫مراجع‬
‫ورودیهای کنترلی طراحی شده برای این دستهی خاص‪ ،‬عالوه بر برآورده‬
‫‪[1] A. Abooee and M. M. Arefi, “Robust finite-time stabilizers for‬‬
‫‪five-degree-of-freedom active magnetic bearing system,” Journal of‬‬ ‫ساختن هدف ردیابی ذکرشده‪ ،‬پایداری زمان‪-‬محدود کلّی سیستم غیرخطی‬
‫‪The Franklin Institute, vol. 356, no. 1, pp. 80–102, 2019.‬‬ ‫حلقه‪-‬بسته را تضمین میکنند‪ .‬سه نتیجه مهم و قابل استخراج از این مقاله‬
‫‪[2] L. Sun, M. Li, M. Wang, W. Yin, N. Sun, and J. Liu, “Continuous‬‬
‫”‪finite-time output torque control approach for series elastic actuator,‬‬ ‫به شرح زیر میباشند‪( :‬الف)‪ :‬از روابط تحلیلی مقاله میتوان نتیجه گرفت که‬
‫‪Mechanical Systems and Signal Processing, vol. 139, no. 1, pp. 1–12,‬‬
‫‪2020.‬‬ ‫با انتخاب مناسب متغیرهای حالت‪ ،‬معادالت سینماتیکی و دینامیکی‬
‫‪[3] M. Khashei and K. Shojaei Arani, “Tracking control of quadrotor‬‬ ‫توصیفی تعداد زیادی از سیستمهای عملی کاربردی به مدل فضای حالت‬
‫‪by using adaptive sliding mode control based on Chebyshev neural‬‬
‫‪networks,” Tabriz Journal of Electrical Engineering, vol. 49, no. 4,‬‬ ‫جامع زنجیرهای تبدیل میشوند که متشکل از زیرسیستمهای غیرخطی‬
‫‪pp. 1591–1601, 2019.‬‬
‫‪[4] A. Zavala-río and G. I. Zamora-gómez, “Local-homogeneity-‬‬
‫متصل دو انتگرالگیره است‪ .‬بنابراین میتوان راهکارهای کنترلی پیشنهادی‬
‫‪based global continuous control for mechanical systems with‬‬ ‫موجود برای مدل فضای حالت را به گروه وسیعی از سیستمهای عملی‬
‫”‪constrained inputs : finite-time and exponential stabilization,‬‬
‫‪International Journal of Control, vol. 90, no. 5, pp. 1037–1051, 2017.‬‬ ‫اعمالکرد‪( ،‬ب)‪ :‬فرآیند اثبات پایداری زمان‪-‬محدود سیستم غیرخطی‬
‫‪[5] D. Lee, A. K. Sanyal, E. A. Butcher, and D. J. Scheeres, “Finite-‬‬ ‫حلقه بسته‪ ،‬نشان داد که روش کنترل مدلغزشی معمولی با خمینههای‬
‫”‪time control for spacecraft body-fixed hovering over an asteroid,‬‬
‫‪IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, vol. 51, no.‬‬ ‫لغزشی خطی هرگز قادر به تضمین پایداری زمان‪-‬محدود نمیباشد و شرط‬
‫‪1, pp. 506–520, 2015.‬‬
‫الزم برای فراهم ساختن این نوع پایداری‪ ،‬تعریف تلفیقی خمینههای لغزشی‬
‫‪[6] S. M. Esmaeilzadeh and M. Golestani, “Design of an adaptive‬‬
‫‪fixed-time control for a class of secondorder nonlinear systems using‬‬ ‫خطی و غیرخطی است‪( ،‬پ)‪ :‬رابطهی استخراجی برای تخمین کران باالی‬
‫‪sliding mode control,” Tabriz Journal of Electrical Engineering, vol.‬‬
‫‪50, no. 3, pp. 1025–1034, 2020.‬‬
‫زمان محدود همگرایی نشان داد که این کران به شرایط اولیه و پارامترهای‬
‫‪[7] S. P. Bhat and D. S. Bernstein, “Continuous finite-time‬‬ ‫اختیاری موجود در ورودیهای کنترلی وابسته است‪ .‬از آنجایی که شرایط‬
‫”‪stabilization of the translational and rotational double integrators,‬‬
‫‪IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 43, no. 5, pp. 678–682,‬‬ ‫اولیه در اختیار کاربر قرار ندارد‪ ،‬این نتیجه قابل بیان است که با انتخاب‬
‫‪1998.‬‬ ‫مناسب مقادیر پارامترهای اختیاری مذکور‪ ،‬میتوان زمان محدود همگرایی‬
‫‪[8] S. P. Bhat and D. S. Bernstein, “Finite-time stability of continous‬‬
‫‪autonomous systems,” SIAM Journal on Control and Optimization,‬‬ ‫را تا حد قابل قبولی کاهش داد‪.‬‬
‫‪vol. 38, no. 3, pp. 751–766, 2000.‬‬
‫‪[9] S. P. Bhat and D. S. Bernstein, “Geometric homogeneity with‬‬
‫در این مقاله‪ ،‬ورودیهای کنترلی برای حل مسئلهی ردیابی زمان‪-‬‬
‫‪applications to finite-time stability,” Mathematics of Control, Signals,‬‬ ‫محدود مقاوم سیستم غیرخطی تحریک کامل طراحی شدند‪ .‬از آنجایی که‬
‫‪and Systems, vol. 17, no. 2, pp. 101–127, 2005‬‬
‫‪[10] Y. Su, “Global continuous finite-time tracking of robot‬‬ ‫در برخی سیستمهای فیزیکی و واقعی‪ ،‬تعداد عملگرها (ورودیهای کنترلی)‬
‫‪manipulators,” International Journal of Robust and Nonlinear‬‬ ‫کمتر از تعداد خروجیهای تحت کنترل میباشد‪ ،‬ممکن است در طراحی‬
‫‪Control, vol. 19, no. 17, pp. 1871–1885, 2009.‬‬
‫‪[11] M. Ou, H. Du, and S. Li, “Finite-time tracking control of multiple‬‬ ‫ورودیهای کنترلی با سیستم غیرخطی زیرتحریک روبرو گردیم‪ .‬بنابراین به‬
‫‪nonholonomic mobiles,” Journal of The Franklin Institute, vol. 349,‬‬
‫‪no. 9, pp. 2834–2860, 2012.‬‬
‫عنوان یکی از کارهای پژوهشی آینده میتوان طرح کنترلی پیشنهادی را به‬
‫‪[12] H. Liu, X. Wang, and T. Zhang, “Robust finite-time stability‬‬ ‫مسئلهی ردیابی سیستمهای غیرخطی تحریک ناقص تعمیم داد‪ .‬عالوه بر‬
‫‪control of a class of high-order uncertain nonlinear systems,” Asian‬‬
‫‪Journal of Control, vol. 17, no. 3, pp. 1081–1087, 2015.‬‬ ‫این در حل مسئله ی ردیابی سیستم غیرخطی‪ ،‬فرض شد که ضرایب کران‬
‫‪[13] Y. Zhao, Y. Sheng, and X. Liu, “Impact angle constrained‬‬ ‫باالی اغتشاش و نامعینی معلوم و در اختیار هست‪ .‬در واقع این فرض‪ ،‬تا‬
‫‪guidance for all-aspect interception with function-based finite-time‬‬
‫‪sliding mode control,” Nonlinear Dynamics, vol. 85, pp. 1791–1804,‬‬ ‫حدود زیادی محافظهکارانه بوده و باعث میگردد دامنههای ورودیهای‬
‫‪2016.‬‬
100 ‫شماره پیاپی‬
[35] Y. Hong, J. Huang, and Y. Xu, “On an output feedback finite-
time stabilization problem,” IEEE Transactions on Automatic
Control, vol. 46, no. 2, pp. 305–309, 2001.
[36] J. Yu, P. Shi, and L. Zhao, “Finite-time command filtered
backstepping control for a class of nonlinear systems,” Automatica,
vol. 92, no. 1, pp. 173–180, 2018.
[37] D. Shihng, Q. Chunjiang, L. Shihua, and L. Qi, “Global
stabilization of a class of upper-triangular systems with unbounded or
uncontrollable linearizations,” International Journal of Robust and
Nonlinear Control, vol. 21, no. 3, pp. 271–294, 2011.
[38] V. Utkin, “On convergence time and disturbance rejection of
super-twisting control,” IEEE Transactions on Automatic Control,
vol. 58, no. 8, pp. 2013–2017, 2013.
[39] M. Basin, P. Rodriguez-ramirez, and A. Garza-alonso,
“Continuous fixed-time convergent super-twisting algorithm in case
of unknown state and disturbance initial conditions,” Asian Journal of
Control, vol. 21, no. 1, pp. 323–338, 2019.
[40] D. Zholtayev, M. Rubagotti, and T. D. Do, “Adaptive super-
twisting sliding mode control for maximum power point tracking of
PMSG-based wind energy conversion systems,” Renewable Energy,
vol. 183, no. 1, pp. 877–889, 2022.
[41] I. Nagesh and C. Edwards, “A multivariable super-twisting
sliding mode approach,” Automatica, vol. 50, no. 3, pp. 984–988,
2014.
[42] M. Basin, “Finite- and fixed-time convergent algorithms: Design
and convergence time estimation,” Annual Reviews in Control, vol.
48, no. 1, pp. 209–221, 2019.
[43] F. Y. Bi, Y. J. Wei, J. Z. Zhang, and W. Cao, “Position-tracking
control of underactuated autonomous underwater vehicles in the
presence of unknown ocean currents,” IET Control Theory &
Applications, vol. 4, no. 11, pp. 2369–2380, 2010.
[44] W. Zhao, L. Shihua, and F. Shumin, “Finite time tracking control
of a nonholonomic mobile robot,” Asian Journal of Control, vol. 11,
no. 3, pp. 344–357, 2009.
[45] M. Vahdanipour and M. Khodabandeh, “Back-stepping based
sliding mode control for a quadrotor with payload disturbance
elimination and moment of inertia estimation using adaptive
methods,” Tabriz Journal of Electrical Engineering, vol. 47, no. 2, pp.
775–783, 2017.
[46] M. Labbadi and M. Cherkaoui, “Robust adaptive backstepping
fast terminal sliding mode controller for uncertain quadrotor UAV,”
Aerospace Science and Technology, vol. 93, no. 1, pp. 1–14, 2019.
[47] Z. Zuo, “Nonsingular fixed-time consensus tracking for second-
order multi-agent networks,” Automatica, vol. 54, no. 1, pp. 305–309,
2015.
[48] C. Ton, S. S.Mehta, and Z. Kan, “Super-twisting control of
double integrator systems with unknown constant control direction,”
IEEE Control Systems Letters, vol. 1, no. 2, pp. 370–375, 2017.
[49] V. A. Tuan and H. Kang, “A new finite-time control solution for
robotic manipulators based on nonsingular faste terminal sliding
variables and the adaptive super-twisting scheme,” Journal of
Computational and Nonlinear Dynmics, vol. 14, no. 3, pp. 31002(1-
10), 2019.
[50] K. Raj, V. Muthukumar, S. N. Singh, and K. W. Lee, “Finite-time
sliding mode and super-twisting control of fighter aircraft,” Aerospace
Science and Technology, vol. 82–83, no. 1, pp. 487–498, 2018.
[51] M. Galicki, “Finite-time control of robotic manipulators,”
Automatica, vol. 51, no. 1, pp. 49–54, 2015.
[52] H. Fakharizade Bafghi, M.R. Jahed-Motlagh, A. Abooee, and A.
Moarefianpur, “Robust finite-time tracking for a square fully-actuated
class of nonlinear systems,” Nonlinear Dynamics,
Doi:10.1007/s11071-020-06187-0, 2021.
[53] F. Sedghi, M. M. Arefi, A. Abooee, and O. Kaynak, “Adaptive
robust finite-time nonlinear control of a typical autonomous
underwater vehicle with saturated inputs and uncertainties,”
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 26, no. 5, pp. 2517-
2527, 2021.
[54] A. Abooee, M. Hayeri Mehrizi, M. M. Arefi, and S. Yin, “Finite-
time sliding mode control for a 3-DOF fully actuated autonomous
surface vehicle,” Transactions of the Institute of Measurement and
Control, vol. 43, no. 2, pp. 371-389, 2021.
1401 ‫ تابستان‬،2 ‫ شماره‬،52 ‫ جلد‬،‫ مجله مهندسی برق دانشگاه تبریز‬/ 76
[14] B. Xu, D. Zhou, and S. Sun, “Finite time sliding sector guidance
law with acceleration saturation constraint,” IET Control Theory &
Applications, vol. 10, no. 7, pp. 789–799, 2016.
[15] Y. Guo, J. H. Guo, X. Liu, A. J. Li, and C. Q. Wang, “Finite-time
blended control for air-to-air missile with lateral thrusters and
aerodynamic surfaces,” Aerospace Science and Technology, vol. 97,
no. 1, pp. 1–7, 2020.
[16] E. Bernuau, W. Perruquetti, D. Efimov, and E. Moulay, “Robust
finite-time output feedback stabilisation of the double integrator,”
International Journal of Control, vol. 88, no. 3, pp. 451–460, 2015.
[17] F. Sedghi, M. M. Arefi, A. Abooee, and S. Yin, “Distributed
adaptive-neural finite-time consensus control for stochastic nonlinear
multi-agent systems subject to saturated inputs,” IEEE Transactions
on Neural Networks and Learning Systems, Doi:
10.1109/TNNLS.2022.3145975, 2022.
[18] A. Abooee and M. M. Arefi “Robust finite-time stabilizers for a
connected chain of nonlinear double-integrator systems,” IEEE
Systems Journal, vol. 13, no. 1, pp. 833–841, 2019.
[19] S. Mobayen, “Finite-time tracking control of chained-form
nonholonomic systems with external disturbances based on recursive
terminal sliding mode method,” Nonlinear Dynamics, vol. 80, pp.
669–683, 2015.
[20] A. Abooee, H. A. Yaghini-Bonabi, and M. R. Jahed-Motlagh,
“Analysis and circuitry realization of a novel three-dimensional
chaotic system,” Communications in Nonlinear Science and
Numerical Simulation, vol. 18, no. 5, pp. 1235–1245, 2013.
[21] Z. Lin and J. Yingmin, “Finite-time attitude tracking control for
a rigid spacecraft using time-varying terminal sliding mode
techniques,” International Journal of Control, vol. 88, no. 6, pp.
1150–1162, 2015.
[22] H. Wang, B. Chen, C. Lin, Y. Sun, and F. Wang, “Adaptive finite-
time control for a class of uncertain high-order non-linear systems
based on fuzzy approximation,” IET Control Theory & Applications,
vol. 11, no. 5, pp. 677–684, 2017.
[23] S. E. Parsegov, A. E. Polyakov, and P. S. Shcherbakov, “Fixed-
time consensus algorithm for multi-agent systems with integrator
dynamics,” IFAC Proceedings Volumes, vol. 46, no. 27, pp. 110–115,
2013.
[24] N. Wang, H. R. Karimi, H. Li, and S. Su, “Accurate trajectory
tracking of disturbed surface vehicles : A finite-time control
approach,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 24, no. 3,
pp. 1064–1074, 2019.
[25] N. Zhang, W. Gai, M. Zhong, and J. Zhang, “A fast finite-time
convergent guidance law with nonlinear disturbance observer for
unmanned aerial vehicles collision avoidance,” Aerospace Science
and Technology, vol. 86, no. 1, pp. 204–214, 2019.
[26] Z. Yang and H. Sugiura, “Robust nonlinear control of a three-
tank system using finite-time disturbance observers,” Control
Engineering Practice, vol. 84, no. 1, pp. 63–71, 2019.
[27] N. Zhou and Y. Xia, “Distributed fault-tolerant control design for
spacecraft finite-time attitude synchronization,” International Journal
of Robust and Nonlinear Control, vol. 26, no. 14, pp. 2994–3017,
2016.
[28] S. He, J. Wang, and D. Lin, “Robust missile autopilots with finite
time convergence,” Asian Journal of Control, vol. 18, no. 3, pp. 1010–
1019, 2016.
[29] J. Su, J. Yang, and S. Li, “Continuous finite-time anti-disturbance
control for a class of uncertain nonlinear systems,” Trans. Inst. Meas.
Control, vol. 36, no. 3, pp. 300–311, 2014,
[30] Z. Y. Sun, C. Q. Zhou, C. C. Chen, and Q. Meng, “Fast finite-
time adaptive stabilization of high-order uncertain nonlinear systems
with output constraint and zero dynamics,” Information Sciences, vol.
514, no. 1, pp. 571–586, 2020.
[31] K. Mei, L. Ma, R. He, and S. Ding, “Finite-time controller design
of multiple integrator nonlinear systems with input saturation,”
Applied Mathematics and Computation, vol. 372, no. 1, pp. 1–16,
2020.
[32] S. P. Bhat and D. S. Bernstein, “Finite-time stability of
homogeneous systems,” in Proceedings of the 1997 American Control
Conference (Cat. No.97CH36041), Albuquerque, USA, June 6-6, pp.
2513–2514, 1997.
[33] P. Li and Z. Zheng, “Global finite-time stabilization of planar
nonlinear systems with disturbance,” Asian Journal of Control, vol.
14, no. 3, pp. 851–858, 2012.
[34] A. Polyakov and A. Poznyak, “Lyapunov function design for
finite-time convergence analysis: “ Twisting” controller for second-
order sliding mode realization,” Automatica, vol. 45, no. 2, pp. 444–
448, 2009.