Moon 51\20

Ștefan Eric - Lider de echipa

Roboiu Ionescu Mara – Inginer structural

Militaru Teodor Victor - Om de știință/ programator

Țopa Adina Elena - Economist

Dată 14 Mai 2022

Versiune 1.0

Număr de pagini 12
 Cuprins

1. Introducere
2. Motivarea și Analiza Soluției Finale
3. Structură, materiale și mecanisme

4. Electronică și alimentare

5. Senzori și analiza mediului înconjurător

6. Modulul științific

7. Plan de afaceri
8. Analiza lucrului în echipă

1
1.Introducere
În urma challengului primit în care avem de realizat un rover lunar în anul 2075 noi am
proiectat și construit un rover ce este capabil sa transporte oameni cat si echipamente
specifice. Acesta are o autonomie de peste 400 km și în ciuda greutatii sale acesta poate
ajunge la viteze de peste 30 km/h. Design-ul roților, suspensilor și a materialului din care
acestea sunt fabricate îi permit roverului sa urce cu usurinta peste roci cu diametru 30 cm
cat si de a depăși pante înclinate de peste 30 de grade.

Scopul creării roverului este acela de a revoluționa mașinile și utilajele pe Luna prin
tehnologia și capacitățile sale superioare celor de până acum. Senzorii cu care acesta este
echipat și capacitatea sa de a reface a și reface energia din lumina soarelui sau din energia
cinetică a să-l fac pe acesta mai eficient ca niciodată.

2
 2. Motivarea și Analiza Soluției Finale
Cand a fost întemeiat grupul nostru, am facut cunostinta și chiar ne-am și împrietenit. Am început sa
intuim gandirea unul altuia și să ne completam unul cu altul. Încrederea, colaborarea și prietenia sunt baza
acestei echipe.

Vazand ce trebuie sa facem în acest proiect, am început sa comunicam si sa punem ideile în ordine.

Prima data am început sa dezbatem design-ul roverului, care, bineînțeles, a fost unul complex. Am
avut foarte multe idei însă le-am ales pe cele mai eficiente din punctul nostru de vedere.

Odată ce am “construit” design-ul roverului am analizat și alte cateva modele de rovere lunare, pentru
a compara avantajele și dezavantajele fiecăruia. Bineînțeles că și aici au fost multe lucruri de discutat, însă
am reușit sa ajungem la o decizie comuna.

Cat despre partea de materiale și costuri, am avut nevoie de multă căutare și de multă informare .
Ajutandu-ne unul pe celălalt în legătură cu căutarea materialelor , cu precizarea costurilor și a datelor
caracteristice am întărit relația de colaborare între noi.Aceasta căutare a fost una foarte intensă,ce a avut
nevoie de multă concentrare din partea tuturor membrilor.

După, fiecare membru al echipei s-a ocupat de partea sa, ajutandu-ne unul pe altul cand a fost
nevoie.

În final , am reușit sa facem un rover care are o autonomie de peste 400 km și care poate
ajunge la viteze de peste 30 de km/h , scopul creării roverului fiind acela de a revoluționa mașinile și
utilajele pe Luna.

3
 3.Structură, materiale și mecanisme
Structura
Vrem ca rover-ul nostru lunar să aibă 6 roti de tip identic cu cel de pe roverul Perseverance . Primul set
de roti din fata și ultimul din spate au și motoare de direcție individuale.Această capacitate de direcție
permite vehiculului să se rotească pe loc, la 360 de grade. Direcția pe patru roți permite, de asemenea,
roverului să vireze și să se curbeze, făcând viraje arcuite.

Rotile sunt fabricate din aluminiu foarte dur, cu crampoane pentru tracțiune și spițe curbate din titan
pentru sprijin elastic. O rotire completă a roților, fără alunecare, conduce roverul la 1,85 metri.

Aluminiul are densitatea de 2700 kg\m3, iar rezistenta lui este de 260 MPa.

Picioarele roților, care sunt fabricate din tuburi de titan, permit roverului sa circule peste pietre înalte de
până la 40 cm.

Sistemul de suspensie este format din diferential, rocker și boghiu. Suspensia rover boghiului permite
roverului să treacă peste obstacole (cum ar fi pietre) sau prin adâncituri la fel de mari ca roata roverului (60
centimetri). Fiecare roată are o banda de rulare agresivă compusă din 48 de crampoane, prelucrate în
suprafața sa. Grousers oferă roverului o tracțiune excelentă atunci când este condus atât pe nisip moale,
cât și pe roci dure.

Șasiul este format din oțel. Acesta are o lungime de 4,5 m și o greutate de 628 kg.

Maleabilitatea roților permit trecerea acestuia peste obstacole mici, astfel suspensile nu sunt implicate.In
ceea ce privesc rocile de dimensiuni mai mari si a denivelarilor de teren, suspensile au un rol foarte important
permitandu-i acestuia sa treaca cu usurinta datorită timpului mic de răspundere pe care il au si al sistemului
gyroscope cu care roverul este echipat putand sa se stabilizeze singur. Pe langa sistemul de stabilizare sasiul
roverului care are o greutate de 628kg ajuta la stabilizare prin coborarea foarte joasa a greutatii si a centrului
de greutate facand dificila rasturnarea roverului
4
 La nivel de frane am ales sa folosim Drum Brakes pentru a eficientiza oprirea și a reduce delay-ul de
franare.
Suspensiile sunt asemănătoare celor de la masina mai puțin ca materiale folosite, duritatea acestora
fiind una mai mare.

Pentru partea de electrică și alimentare vrem sa folosim 4 motoare electrice DC (sunt actionate
independent prin intermediul unor cutii de viteza electronice), o baterie de 12V, modem de incarcare 12V.

Dorim sa folosim un sistem de reincarcare fotovoltaic.

Suprafața panoului solar va fi de 1m. Pe langa aceste panouri solare acesta are încorporat și un sistem
de refacere a energiei ,incarcand bateria de la energia cinetică a roților ,asemanator cu sistemul folosit și în
prezent în F1.

Șasiul l-am ales din titaniu și fibre de carbon iar suspensiile din oțel.

Materiale

Oțel Titanium Aluminiu Fibra de carbon

5
Densitate :7480 și Densitate :4,507g/cm Densitate:2700 kg\m3 Densitate : 1650 kg /
cub metru cub
8000 de kilograme pe
metru cub.

Cost per/kg 25$/kg Cost per/kg 30 $ /kg Cost: 1,5 $\kg Csot per/kg 15 $/kg

Motor
Fm-Ff=ma,
v=at v>30Km/h=8.33m/s
t=10s=>a=0.83
Ff=2000*1.6*0.8=2560N
Fm=Ff+ma=>Fm=2560+2000*0.83=2560+1660=4220N=>Fm>=4220N=>Fm=5000N
P=F*v=5000*8.33=41650W=56,5Cp
Suspensia
Fe=G
L0=0.5m
k*x=2000*1,6,x=0.2m
k=3224/0.2=16120N/m^2
Legea lui Hooke
X/L0=G/E*S=>0.0005=E*S,S=714 cm^2
E=7*10^10
Plan înclinat
Fm-Ff-Gt>0
Fm-mgcos$-mgsin$>0
5000-2768-1600=632>0
ma=632=>a=0.3m/s^2
Deplasarea peste roci
LFm-LG>0
LFm=Fm*d=Fm*h=5000*0.3=1500
LG=mgh=2000*1.6*0.3=960
LFm-LG=540 J

6
 4.Electronică și alimentare
Pentru partea de electrică și alimentare vrem sa folosim 4 motoare electrice DC (sunt actionate
independent prin intermediul unor cutii de viteza electronice), o baterie de 12V, modem de incarcare 12V.

Dorim sa folosim un sistem de reincarcare fotovoltaic și un potentiometru de viteza.

Suprafața panoului solar va fi de 1m. Pe langa aceste panouri solare acesta are încorporat și un sistem
de refacere a energiei ,incarcand bateria de la energia cinetică a roților ,asemanator cu sistemul folosit și în
prezent în F1.

De asemenea roverul este echipat cu două camere panoramice și două camere de navigație,
precum și două camere de evitare a pericolelor instalate pe partea frontală inferioară a roverului.

5.Senzori și analiza mediului înconjurător

Senzor de afișare de date

Senzorii interni ( de pozitie si viteza)
Senzorii externi
-tactili
-proximitate
-de distanță( cu ultrasunete, optici și vizuali)
Senzor de alimentare a bateriei

Baterie LRV

—Date în plus—

Un senzor de miscare pentru a menține roverul stabil(Gyroscope)

Senzorul de voltaj pentru a calcula și a se asigura care sunt parametrii necesari pentru
funcționarea motoarelor electrice.

Senzori de Oxigen.

Senzorul ABS sunt necesari pentru funcționarea sistemului ABS

Senzorii de miscare si locatie avertizeaza cand ne aflăm în apropierea unui obiect staționare sau în
mișcare.

7
 Senzori de distanță cu infraroșu pentru ca pe luna este constant noapte.

Vitezometru pentru a ne detecta viteza.

Accelerometru pentru detectarea mișcării și accelerarii.

6.Modulul științific
În urma alegerii senzorilor , am observat că putem folosi diferite tipuri , ca exista o vasta categorie a
senzorilor , așa ca vrem sa ii folosim pe cei mai eficienti .
Vrem să putem citi datele senzorilor cu ajutorul monitorizării prin întreruperi ( deoarece este mult mai
eficienta decat cea continuă a stărilor senzorilor).
În cadrul senzorilor interni, am folosit senzorii de pozitie si de viteza, ce convertesc deplasarea
elementelor mobile în semnal electric compatibil cu prelucrarile numerice ulterioare.

8
 În cadrul senzorilor externi exista o gama mult mai vastă, printre ei facand parte: senzorii tactili( cu
elastomeri, optici, piezoelectrici și capacitivi), toți avand un rol extrem de important în oferirea posibilităților
de a obține informații privind proprietățile geometrice ale corpurilor și de a determina cantitativ forțele sau
momentele exercitate de zonele de contact.
Senzorii de proximitate( fiind tot senzori externi) au și ei un rol important în acest mecanism, și anume
sa sesizeze apropierea obiectelor în zona de lucru, sa asigure pozitionarea liniara sau unghiulara a
mecanismelor, sa asigure numărarea obiectelor în procesul lor de deplasare, să controleze umplerea şi
defecţiunile recipientelor și să controleze ruperea benzilor, conductoarelor și a cablurilor.
Senzorii de distanța pot fi de mai multe tipuri, și anume: cu ultrasunete, optici, vizuali. Acestia permit
măsurarea distanțelor prin intensitatea unui semnal returnat, timpul necesar pentru ca un semnal sa revina
și schimbarea de faza a semnalului returnat.

7.Plan de afaceri
Analiza SWOT

9
8. Analiza lucrului în echipă
La nivel de lucru în echipa ne-am descurcat foarte bine toți fiind dedicati si concentrati pentru finalizarea
proiectului.Desi nu ne cunoasteam de dinainte ne- am înțeles foarte bine din prima și asta ne-a ajutat foarte
mult fiindu- ne mult mai usor sa comunicam.Toți am fost din prima deschiși unul cu celalat și răbdători
pentru a ne asculta unul altuia ideile.
Fiecare dintre noi și a făcut “partea” și a respectat rolul dar ne-am și ajutat unii pe alții la nevoie cat am
știut și am putut .
Seriozitatea și devotamentul de care am dat toți dovada ne-a ajutat sa termine si sa finalizam proiectul
fără probleme.

10