113 Support

TP Automatique GP2 (2007/2008)
2007/2008 Polytech' Clermont-Ferrand/ GP2, T. Chateau

Travaux pratiques d’automatique GP2,
2008-2009
T. Chateau
Introduction
Ce document est destiné aux étudiants de Génie Physique 2ème année
et présente le fonctionnement des séances de travaux pratiques, ainsi que les
procédures de contrôle de connaissances.
Les TPs sont divisés en 9 séances, suivies d’une séance d’examen. Ils
portent sur des applications abordées lors des cours d’automatique et de
logique. Il est donc recommandé aux étudiants de se munir de leurs cours
lors des séances.
Le contenu des Tps se divise en trois parties :
1. trois tps portant sur la logique combinatoire et séquentielle.
2. trois tps portant sur l’automatique linéaire continu,
3. trois tps portant sur l’automatique linéaire échantillonné,
La promotion est divisée en 2 groupes. Chaque groupe est composé, au
plus, de 6 binômes ou trinomes. 9 séances sont prévues par groupe, plus une
séance de partiel.
1 Compte rendu
Avant le début de chaque séance, le TP doit être préparé. Un compte
rendu doit être impérativement remis à l’enseignant à la fin de chaque séance
(sauf pour la première séance ou le compte rendu pourra être rendu en début
de séance 2). Ce dernier devra être rédigé en suivant le modèle de ce docu-
ment. Il devra comporter, entre autres :
– Le numéro du TP, titre et nom des étudiants,
– Une introduction et une conclusion,
– Les figures devront être numérotées (afin d’y faire référence dans le
texte) et comporter une légende. Toute figure non commentée sera
considérée fausse.
1
Binome/Séance S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8 S9
date (2009) 03-04/02 10-11/02 24-25/02 03-04/03 10-11/03 17-18/03 24-25/03 31/3-1/4 21-22/04
B1 TP7 TP8 TP9 TP1 TP2 TP3 TP4 TP5 TP6

Table 1 – Récapitulatif des ordres de passage par binomes.
2 Notation
La note finale est divisée en 3 parties :
1. une partie prenant en compte le comportement oral de l’étudiant durant
le TP,
2. une partie portant sur les compte-rendus,
3. une note de contrôle final, attribuée pendant la dixième séance. Il s’agit
d’un oral d’environ 15min. Chaque binome sera interrogé sur l’ensemble
des TPs effectués.
Lors de l’analyse d’un système asservi corrigé, il est indispensable de relever
et commenter les quatre signaux suivants : la consigne, l’erreur, la commande
et la sortie du système. L’oubli d’une seule de ces quatre courbes impliquera
une analyse incomplète du système.
3 Conclusion
Tout compte rendu doit contenir une conclusion aucour de laquelle les
prinpipaux points du Tp sont rapellés, ainsi que les éventuelles difficultés
techniques ou théoriques rencontrées.
2
Polytech' Clermont-Ferrand TP1
1
Régulation de niveau d’eau
A. Benzerrouk, T. Chateau GP
4. Travail demandé.
4.1) Identification du système.
Le système à asservir n'est pas linéaire. Néanmoins, afin d'utiliser des outils de l'automatique
linéaire, on considère qu'il est linéarisable autour d'un point de fonctionnement. Dans ce cas,
il est assimilable à un système du premier ordre.
L'identification de ce système s'effectue, par exemple, à l'aide d'un essai à un échelon, autour
du point de fonctionnement. Comme le système est bouclé, il faut l'identifier à partir d'un
essai en boucle fermée.
– Donner l'expression générale de la fonction de transfert d'un système continu du premier

ordre.
– Montrer que ce système est toujours un système du premier ordre lorsqu'il est bouclé.
– Effectuer un essai à un échelon et déterminer les caractéristiques du système (son gain
statique et sa constante de temps). Le gain proportionnel sera réglé à 10 pour
l'identification. de plus, une seule des deux vannes sera ouverte.
4.2) Correction du système par un régulateur proportionnel

Dans cette partie, le système va être corrigé par un régulateur proportionnel.
- Expliquer le principe de ce type de correcteur.
– Calculer, de manière théorique, l'erreur statique du premier ordre du système bouclé.
– Vérifier ce résultat par un essai expérimental.
– Calculer La valeur du gain à appliquer pour diviser par 2 l'erreur statique.
– Vérifier votre calcul par un essai.

– Que se passe-t-il lorsque l'on ouvre la deuxième vanne ?
4.3) Correction du système par un régulateur proportionnel intégral

Dans cette partie, le système va est corrigé par un régulateur proportionnel intégral.
-Expliquer le principe de ce type de correcteur
-Relever, pour différentes valeurs du gain intégrateur, le comportement du signal de sortie
devant un échelon.
Concluez en comparant le comportement du système avec un correcteur proportionnel et un

correcteur intégral
Polytech’ Clermont-Ferrand Tp2 gp2
TP2 : Correction d’un système continu d’ordre 1
1 Introduction
Le but de ce TP est d’étudier l’asservissement d’un système du premier ordre. La
première partie concerne l’identification du système. La deuxième partie aborde l’étude du
système en boucle fermée. Dans la troisième partie, l’effet d’un correcteur proportionnel est
analysé. Dans la dernière partir, bous devrez concevoir un correcteur proportionnel intégral
et étudier son comportement sur le système du premier ordre. Ce tp doit être préparé afin
d’éviter de passer trop de temps pour les calculs durant la séance.
Lorsque vous analysez le comportement d’un système, il est important d’ob-
server la consigne, l’erreur, la commande et la sortie du système.
2 Identification du système
2.1 Préparation
On considère que le système est linéaire dans une plage de variation entre −12V et
+12V .
– Quelles sont les méthodes expérimentales que vous connaissez pour identifier un
système d’ordre 1 ?
– Rappeler le principe d’identification d’un système d’ordre 1 à partir d’un essais à un
échelon.
2.2 Manipulation
Effectuez l’identification du système à partir d’un essai à un échelon. Ce dernier sera
généré à partir d’un signal carré (GBF) réglé à une fréquence suffisamment faible pour
observer le temps de montée du système.
3 Etude du système asservi

3.1 Préparation
– Comment peut-on réaliser un block comparateur à l’aide d’un montage à base d’am-
plificateurs opérationnels ?
– Que devient un système d’ordre 1 en boucle fermé ?
– Quelles sont les nouvelles performances du système obtenu par rapport à celles du
système en boucle ouverte (temps de montée, gain statique) ?
– Donner l’expression de l’erreur statique d’ordre 1 du système asservi.
A Benzerrouk, T Chateau 1 gp2

3.2 Manipulation
– Réaliser l’asservissement à l’aide du block comparateur présent sur la platine et
comparer les performances du système obtenu à celle du système en boucle ouverte.
– Les mesures effectuées correspondent-elles aux calculs théoriques ?
4 Etude d’un correcteur proportionnel

On place maintenant un correcteur proportionnel dans la boucle de régulation.
4.1 Prépapration
– Comment peut-on réaliser un block proportionnel à l’aide d’un montage à base d’am-
plificateurs opérationnels ?
– On souhaite diminuer l’erreur statique d’un facteur 2. Calculer l’expression du gain
proportionnel à régler en fonction du gain du système.
4.2 Manipulation
Utilisez le block proportionnel pour régler la valeur du correcteur désiré. Vérifier que
le système se comporte comme prévu
5 Etude d’un correcteur proportionnel intégral

On place maintenant un correcteur proportionnel intégral dans la boucle de régulation :
!
1
C(p) = Kc . 1 +
τi .p
5.1 Prépapration
– Comment peut-on réaliser un block proportionnel intégral à l’aide d’un montage à
base d’amplificateurs opérationnels ?
– En utilisant la méthode compensation de pôles (τi = τ ), calculer l’expression de la
fonction de transfert du système corrigé en BF.
– En déduire l’expression de Kc qui conduit à un temps de monté identique à celui
désiré pour le correcteur proportionnel intégral.
– Calculer l’erreur statique d’odre 1
5.2 Manipulation
Effectuez les tests permettant de valider les calculs réalisés dans la préparation.
A Benzerrouk, T Chateau 2 gp2

Polytech’ Clermont-Ferrand Tp3 gp
TP3 : Synthèse d’un correcteur proportionnel dérivé
Le but de ce TP est d’étudier, en simulation, la synthèse d’un correcteur continu de

type proportionnel dérivé, sur un asservissement de position. Cette étude sera réalisée au
moyen du logiciel Matlab Simulink.
1 Utilisation de Matlab Simulink

Simulink est un module de Matlab destiné à fournir des outils graphiques de conception
de systèmes. Sa nature intuitive et sa conception par blocs en font un logiciel très simple à
utiliser. Grace à un module temps réel, il peut être interfacé à une carte d’entrées sorties
analogiques.
L’appel de l’interface Simulink s’effectue à partir d’une icône présente dans la barre
d’outils de Matlab. L’utilisateur a alors accès à une fenêtre dans laquelle les blocs sont
regroupés sous la forme de familles, et à un espace de travail. Ce dernier permet d’insérer
des blocs par simple « drag and drop », et de les interconnecter entre eux par des liens.
Les propriétés de chaque bloc peuvent être accessibles et modifiables par un double clic du
bouton de gauche de la souris sur le bloc.
Une simulation temporelle du système obtenu s’effectue par une commande située dans
la barre d’outils de la fenêtre Simulink. Les paramètres de cette simulation sont également
modifiables. La figure ?? montre la position des principales commandes accessibles depuis
une fenêtre de matlab simulink.
Vous avez à votre disposition un fichier nommé blocs.mdl, que vous pouvez ouvrir à
partir de Matlab Simulink (cf. fig ??). Ce fichier contient les différents blocs qui vous seront
utiles pour la conception de vos schémas. Pour créer un schéma, il suffit de selectionner le
sous-menu nouveau schéma, dans le menu fichier.
Un exemple d’asservissement sur un procédé simulé est donné sur la figure ??.
2 Enoncé du TP
Ce TP concerne l’étude d’un asservissement de position. Une première partie est consa-
crée à l’identification du système. Un correcteur de type proportionnel dérivée est calculé
dans la deuxième partie, à partir de performances à atteindre sur le système corrigé.
2.1 Identification du système

On suppose que le procédé (asservissement de position) est modélisé, en boucle ouverte,
par une fonction de transfert du type :
K0
G(p) =
p(1 + τ p)
Nous proposons d’identifier ce procédé à partir d’un essai en boucle fermée.
A. Benzerrouk, T. Chateau 1 gp
Figure 1 – Sélection des briques utilisées pour concevoir les schèmas d’assevissement.
1. Calculer l’expression de la fonction de transfert du système en boucle fermée et

montrer qu’elle peut se mettre sous la forme :
1
H(p) =
2ξ p2
1+ p+ 2
ω0 ω0
2. Effectuer, sous matlab Simulink, une simulation permettant de relever la réponse à
1.25
un échelon du système en boucle fermée. (prendre G(p) = )
p(1 + 1.25p)
3. Déduire, à partir de cette réponse, les valeurs de ξ et ω0 , puis, cette de K0 et τ .
Vérifier que l’on retrouve bien les valeurs initiales
2.2 Calcul d’un correcteur Proportionnel Dérivée

On désire modifier la dynamique du système asservi identifié dans la section précédente.
1. On cherche à obtenir, un nouveau système, dont les performances sont les suivantes :
(a) une erreur de position nulle (contrainte déjà satisfaite par l’intégrateur naturel-
lement présent dans le système),
(b) un dépassement de D = 4.6%
(c) un temps de pic : Tpic = 2.2s
2. Calculer l’expression Hd (p) de la fonction de transfert du second ordre désirée, cor-
respondant au cahier des charges (vous pouvez vous aider du tableau donné dans la
figure ??)
3. On dérise utiliser un correcteur de type Proportionnel Dérivée donc la forme est :
 
 Td .p 
C(p) = Kc 
1 +

Td 
1 + .p
N
ouvrir le menu
Simulink
Stopper une simulation
Lancer une Simulation
Nouveau model
Figure 2 – Principales commandes accessibles depuis matlab Simulink.
avec N > 1.
Montrer que ce correcteur peut se mettre sous la forme :
1 + a.p
C(p) = Kc
1 + b.p
avec une relation d’ordre entre a et b.
4. Le principe de la correction est de compenser le pôle de G(p) par un zero identique
sur C(p). Qu’en déduit on sur a ?
5. Calculer alors l’expression de la fonction de transfert du système corrigé en boucle
fermée, sous la forme :
1
Hd (p) =
2ξ p2
1+ p+ 2
ω0 ω0
6. Par identification, calculer la valeur numérique de a et Kc . En déduire celles de N
et Td
2.3 Analyse du système corrigé

1. Valider le calcul de votre correcteur en simulant le système asservi et en vérifiant que
ces performances sont bien celles attendues. Pour ce faire, vous devez observer :
– la consigne,
– le signal d’erreur,
– le signal de commande,
– la sortie.
2. Observer le comportement du système face à des perturbations de type créneaux, qui
viennent s’ajouter au signal de sortie.
Figure 3 – Exemple d’asservissement d’un procédé simulé.
Figure 4 – Tableau des valeurs associés à un système du second ordre.
TP4 : Correction numérique d’un second ordre
Le but de ce TP est d’étudier le comportement réel d’un système corrigé numérique-

ment. Cette étude sera réalisée au moyen du logiciel Matlab Simulink, relié à une carte de
contrôle/commande.

analogiques.
modifiables.
partir de Matlab Simulink (cf. fig 1, 2). Ce fichier contient les différents blocs qui vous seront
Le bloc RtOut Async permet d’envoyer un signal analogique sur la sortie de la carte
PC, reliée à l’entrée du système à réguler. La commande à envoyer doit se situer entre -0.5
et +0.5 (équivalent à -5V, +5V ; amplitudes en pourcentage par rapport à la valeur finale
de la sortie de 10V).
Le bloc RtIn permet de mesurer le signal analogique présent sur une entrée de la carte
PC, reliée à la sortie du système à réguler. Attention : Cette mesure s’effectue à une
cadence d’échantillonnage que vous devez indiquer dans les propriétés du bloc (double clic
sur le bloc). De plus, cette brique contient un bloqueur d’ordre 0. Les valeurs mesurées
par cette brique varient entre -1 et 1 (équivalent à -10V, +10V).
Le bloc Adapter permet de spécifier le type et la configuration de la carte PC utilisée.
Il est obligatoire dans chaque schéma utilisant cette carte.
La plupart des blocs comportent un réglage de la période d’échantillonnage.
Un exemple d’asservissement réel est donné sur la figure 2 et un exemple d’asservisse-
ment sur un procédé simulé est donné sur la figure 3.
2 Enoncé du TP
Ce TP concerne l’étude de la correction numérique d’un système du second ordre en si-
mulation puis en fonctionnement réel. On disposera, pour cela d’une maquette pédagogique
A. Benzerrouk, T. Chateau 1 gp2

comprenant un système du second ordre.
2.1 Identification du système

On suppose le procédé réel à corriger comme étant du second ordre et l’on cherchera à
établir sa fonction de transfert.
2.1.1 Identification des paramètres de la fonction de transfert

– Déterminer expérimentalement la fonction de transfert du procédé du second ordre
donnée par :
K
G(p) = !2 (1)
2.ξ p
1+ p+
ω0 ω0
Envoyer un échelon de faible amplitude à une fréquence d’échantillonnage élevée
(T e = 25ms) et en déduire le temps de monté, le dépassement et le gain statique K
∆S
donné par la formule K = . A l’aide des formules vues dans le cour, déduire ξ et
∆E
ω0 du dépassement et du temps de montée.

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Simulink
Nouveau model
Figure 2 – Exemple d’asservissement d’un procédé réel et signification des principales

commandes.
– Calculer la fonction de transfert H(z −1 ) correspondant à la discrétisation du procédé

précédé d’un bloqueur d’ordre 0 avec une période d’échantillonnage de 0.1s. Pour
cela, vous utiliserez les formules vues en cours, permettant de calculer la fonction de
transfert d’un système du second ordre.
2.2 Etude du système non corrigé

2.2.1 système en boucle ouverte
Vérifiez l’exactitude du calcul de H(z −1 ) en effectuant un essai à un échelon en boucle
ouverte du système simulé. Mesurez le dépassement, le temps de montée et le gain statique.

2.2.2 Système en boucle fermée

Effectuer un essai à un échelon du système bouclé. Que se passe-t-il ? pourquoi ?
2.3 Correction du système

– Déterminer un correcteur à pôles dominants permettant au système bouclé d’obtenir
les performances suivantes :
– dépassement nul (on considère un dépassement nul s’il est inférieur à 5%),
– temps de montée tm = 4Te = 400ms,
– erreur indicielle nulle.
– Vérifier le bon fonctionnement du correcteur sur le procédé simulé. Pour simuler la
présence de perturbations, vous pouvez ajouter un bloc additionneur, entre la com-
mande et le système, avec un échelon retardé simulant une perturbation constante.
– Observer le comportement du correcteur sur le procédé réel.

TP5 : Correction numérique d’un moteur
Le but de ce TP est d’étudier le comportement réel d’un système corrigé numérique-

ment. Cette étude sera réalisée au moyen du logiciel Matlab Simulink, relié à une carte de
contrôle/commande.

analogiques.
modifiables.
partir de Matlab Simulink (cf. fig 1, 2). Ce fichier contient les différents blocs qui vous seront
PC, reliée à l’entrée du système à réguler. La commande à envoyer doit se situer entre -0.5
et +0.5 (équivalent à -5V, +5V ; amplitudes en pourcentage par rapport à la valeur finale
de la sortie de 10V).
PC, reliée à la sortie du système à réguler. Attention : cette mesure s’effectue à une
par cette brique varient entre -1 et 1 (équivalent à -10V, +10V).
2 Enoncé du TP
Ce TP concerne l’étude de la correction numérique d’un asservissement de vitesse en si-
mulation puis en fonctionnement réel. On disposera, pour cela d’une maquette pédagogique

comprenant un ensemble moteur/ génératrice tachymétrique, cette dernière fournissant une

tension rigoureusement proportionnelle à la vitesse de rotation du moteur.
2.1 Approximation du premier ordre

Dans un premier temps, le procédé réel à corriger sera supposé du premier ordre et l’on
cherchera à établir sa fonction de transfert.
2.1.1 Identification des paramètres de la fonction de transfert

– Déterminer expérimentalement la constante de temps τ et le gain K du procédé dans
l’hypothèse d’une approximation du premier ordre donnée par :
K
G(p) = (1)
1 + τp
Envoyer un signal de type rampe au procédé afin d’observer la zone de linéarité.
Autour d’un point de fonctionnement linéaire (situé en milieu de cette zone), envoyer
un échelon de faible amplitude (pour éviter la saturation) et en déduire la constante
de temps τ (on rappelle que pour un système du premier ordre, t = τ pour une
amplitude de 63 % de la valeur finale) 1 . On utilisera une fréquence d’échantillonnage
1. ou pour t = 2.2τ = 95% de la valeur finale

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Simulink
Nouveau model

commandes.
minimale (25ms).
– Calculer la fonction de transfert H(z −1 ) correspondant à la discrétisation du procédé
précédé d’un bloqueur d’ordre 0 avec une période d’échantillonnage de 75ms.
2.1.2 Correction du système

– Déterminer un correcteur à pôles dominants permettant au système bouclé d’obtenir
les performances suivantes :
– dépassement nul (on considère un dépassement nul s’il est inférieur à 5%),
– temps de montée tm = 3Te = 225ms,
– erreur indicielle nulle.

e(z) ǫ(z) y(z)

T (z) 1/S(z) B0 G(z)
+
-
R(z)
Figure 4 – Structure RST.
– Vérifier le bon fonctionnement du correcteur sur le procédé simulé. Pour simuler

la présence de perturbations, vous pouvez ajouter un bloc additionneur, entre la
commande et le moteur, avec un échelon retardé simulant une perturbation constante.
– Observer le comportement du correcteur sur le procédé réel (dans la zone de linéarité).
Vous pouvez observer l’effet des perturbations grâce à l’action de l’aimant présent
sur la maquette.
2.2 Utilisation du modèle identifié

Un logiciel adapté (PIM) a permis l’identification plus précise de notre procédé et a
donné la fonction de transfert suivante :
0.2452z −1 + 0.0243z −2
H(z −1 ) = avec Te = 75ms (2)
1 − 0.6787z −1 − 0.05z −2
Deux correcteurs (de type PID numérique) ont été calculés à partir de cette fonction de
transfert, le premier permet d’obtenir un temps de montée tm du système bouclé de 4Te =
300ms pour un dépassement nul. Sa représentation est de type RST (voir figure 4) et les
polynômes R, S et T sont :

 R1 = 4.1056 − 2.219z −1 − 0.0642z −2
S = 1 − 0.9688z −1 − 0.03118z −2 (3)
 1
T1 = 1.822
Le second permet un temps de montée tm = 2Te = 150ms pour un dépassement nul, les
polynômes R, S et T sont donnés par :

 R2 = 5.9 − 2.494z −1 − 0.1755z −2
S = 1 − 0.9148z −1 − 0.0852z −2 (4)
 2
T2 = 3.231
2.3 Procédé simulé

Effectuer, pour chacun des deux correcteurs, les opérations suivantes :
– Simuler la correction du procédé et vérifier les performances obtenues avec une
consigne de 1V (10%),
– Effectuer la même opération avec une consigne de 4V (40%) et noter le comportement
du correcteur,
– Appliquer des perturbations de type créneaux de différentes amplitudes et conclure
sur le choix du correcteur qui semble le plus approprié.

2.4 Procédé réel

– Effectuer la correction du procédé avec le premier correcteur et vérifier les perfor-
mances temps de montée et dépassement du système corrigé. On choisira une consigne
de type échelon d’amplitude 1V (10%) autour d’un point de fonctionnement de 2V
environ.
– Appliquer une perturbation manuellement à l’aide du frein et observer la réponse du
système.
– Effectuer les mêmes opérations avec le second correcteur et conclure sur les critères
de choix de l’un ou l’autre des deux correcteurs.
2.5 Diminution de Te
Une autre identification du procédé pour une période d’échantillonnage de 25ms a été
réalisée et a donné la fonction de transfert suivante :
0.0812z −1
H(z −1 ) = avec Te = 25ms (5)
1 − 0.962z −1 + 0.081z −2
Pour cette fonction, un nouveau correcteur a été calculé. Il possède des performances
indicielles (tm et D) analogues au premier des deux correcteurs précédents.
Les polynômes R, S et T sont donnés par :

 R2 = 5.52 − 2.668z −1 − 0.996z −2
S = 1 − z −1 (6)
 2
T2 = 0.825
Essayer ce correcteur en simulé puis sur le procédé réel et conclure sur l’intérêt de diminuer
la période d’échantillonnage.

TP6 : Synthèse d’un asservissement échantillonné
Introduction
Le but de ce TP est de mettre en oeuvre des techniques d’étude et de correction
numérique de base pour les systèmes asservis linéaires échantillonnés.
Dans un premier temps, il s’agira d’analyser la boucle d’asservissement du système non
corrigé. Il faudra établir l’expression littérale des transmittances en z du système précédé
d’un bloqueur d’ordre 0.
Dans une deuxième partie, il faudra calculer un correcteur numérique par la méthode
des pôles dominants. Le comportement de ce correcteur sera ensuite testé en simulation,
puis comparé à deux autres types de correcteurs : le correcteur à réponse minimale et le
correcteur à réponse pile).
La dernière section présente les grandes lignes de la boite à outils Simulink, disponible
sous matlab.
1 Etude du système sans correction

On souhaite asservir en position un système dont la fonction de transfert en boucle
ouverte est approximée par :
K
G(p) =
p(p + a)
Le système en boucle fermée est représenté par la figure 1
GB o (z)
Bloqueur Moteur
E(z) ε(z) K Ech
Bo (p) G(p) = S(z)
+ p(p + a)
-
T T
Figure 1 – Représentation du système non corrigé en boucle fernée
1.1 Etude théorique

Etablir l’expression littérale de la transmittance GB o (z −1 ) en boucle ouverte du sys-
tème muni de son bloqueur d’ordre zéro. Donner son expression numérique (a = 1 et
T = 1s) sous la forme :
b1 .z −1 + b2 .z −2
GB o (z −1 ) =
1 + a1 .z −1 + a2 .z −2

1.2 Analyse temporelle

Toute l’analyse temporelle s’effectuera sous Matlab Simulink. Vous devez créer un
schèma nommé sys1.mdl dans lequel vous reproduirez :
– une boucle d’asservissement composée du système continu et de son bloqueur d’ordre
zero,
– une seconde boucle d’asservissement composée de la transmittance GB o (z −1 ).
Vous validerez alors le calcul de GB o (z −1 ) en observant la réponse à un échelon dans le
cas des deux boucles.
2 Synthèse d’un correcteur par la méthode des pôles domi-

nants (ZDAN)
On désire calculer un correcteur à pôles dominants assurant, pour une entrée de type
échelon, les performances suivantes :
– pas d’erreur statique de position,
– un dépassement D = 10%,
– un temps de montée tm ≤ 2.5s
La figure 2 représente le système corrigé. Le correteur est représenté par la transmittance
C(z −1 )
GB o (z)
Bloqueur Moteur
E(z) ε(z) K Ech
C(z) Bo (p) G(p) = S(z)
+ p(p + a)
-
T T
Figure 2 – Représentation du système corrigé en boucle fermée
2.1 Etude théorique

1. En utilisant les caractéristiques des systèmes du second ordre, déterminer la valeur
des paramètres du système du second ordre souhaité (ξ et ω0 ).
2. Calculer la correcteur numérique C(z −1 ) satisfaisant ces caractéristiques.
2.2 Simulation et Analyse

1. Modifier le schéma simulink de la partie précédente afin d’ajouter (vous nommerez
le nouveau schéma zdan.mdl) :
(a) le correcteur,
(b) un bloc additionneur entre la commande et le bloqueur sur lequel vous relierez
une entrée de type créneaux afin d’observer le comportement du système corrigé
face à des perturbations.

Afin de vous lancer dans le schéma, faites valider une version "papier"
2. Pour une entrée de type échelon, visualiser :
– la consigne,
– l’erreur,
– la commande,
– la sortie.
3. Analyser les courbes obtenues avec et sans perturbations. (Toute courbe non ana-
lysée sera considérée non comprise). Que se passe-t-il aux instants d’echantillon-
nage ? Que se passe-t-il entre les instants d’échantillonnage ? Pourquoi ?
3 Synthèse d’un correcteur par la méthode du système mini-

mal et pile
3.1 Système minimal
Le but est de calculer un correcteur minimal pour une entrée de type échelon.
1. Le correcteur à temps minimal est donné par :
1 − 0.37z −1
C(z −1 ) = 2.7
1 + 0.703z −1
2. Modifier le schéma zdan.mdl (renommé minimal.mdl) afin de visualiser :
– l’entrée,
– l’erreur,
– la commande,
– la sortie.
La figure 6 illustre le montage à réaliser pour étudier le comportement
du système en continu et aux instants d’échantillonnage.
3.2 Système à réponse pile

Le but est de calculer un correcteur Ã réponse pile pour une entrée de type échelon.
1. L’espression du correcteur à réponse pile est :
1.58 − 0.582z −1
C(z −1 ) =
1 + 0.418z −1
2. Modifier le schéma zdan.mdl (renommé pile.mdl) afin de visualiser :
– l’entrée,
– l’erreur,
– la commande,
– la sortie.

Annexe : utilisation de Matlab Simulink

de systèmes. Sa nature intuitive et sa conception par blocs en font un logiciel trés simple
à utiliser. Grace à une carte de contrôle commande placée sur le bus PCI, et à un
pilote Matlab Simulink associé, il est possible de piloter un système réel, directement sous
l’environnement matlab.
L’appel de l’interface Simulink s’effectue à partir d’une icone présente dans la barre
des blocs par simple drag and drop, et de les interconnecter entre eux par des liens. Les
propriétés de chaque bloc peuvent être accessibles et modifiables par un double clic du
modifiables.
Vous avez à votre disposition un fichier nommé blocs.mdl, que vous pouvez ouvrir
à partir de Matlab Simulink (cf. fig 3). Ce fichier contient les différents blocs qui vous seront
utiles pour la conception de vos schémas. Pour créer un schéma, il suffit de sélectionner le
PC, reliée Ã l’entrée du système Ã réguler. La commande à envoyer doit se situer entre
−0.5 et +0.5 (équivalent à -5V, +5V ; amplitudes en pourcentage par rapport à la valeur
finale de la sortie de 10V).
PC, reliée à la sortie du système à réguler. Attention : cette mesure s’effectue à une
par cette brique varient entre -1 et 1 (équivalent Ã -10V, +10V).

Figure 3 – Sélection des briques utilisées pour concevoir les schémas d’assevissement.
ouvrir le menu
Simulink
Nouveau model

commandes.

Figure 5 – Exemple d’asservissement d’un procédé simulé
Figure 6 – Schéma d’un asservissement numérique d’un système continu et schéma équi-
valent en discret

CUST TP8
TP7 : SYNTHESE DE SYSTEMES SEQUENTIELS
I - Description du TP
Le but de ce travail pratique est de comprendre la démarche pour formaliser et synthétiser
des systèmes séquentiels. Pour valider le travail demandé, le system étudié sera simulé avec le
logiciel CircuitMaker Student.
Pré-requis vus en cours et TD : opérateurs logiques, Grafcet.
II - Présentation du logiciel CircuitMaker
Le logiciel CircuitMaker permet de représenter un circuit logique sous forme graphique

puis de simuler son fonctionnement.
2.1 - Programmation du système étudié

La programmation du système séquentiel étudié sera réalisée en langage graphique. Dans
ce mode, on crée le circuit logique avec des "composants" déjà modélisés en bibliothèques
(portes logiques, bascules, composants TTL …).
Nouvelle fenêtre d'éditeur graphique :

Au lancement le logiciel ouvre automatiquement le une fenêtre d’éditeur graphique,
pour en ouvrir une autre faire : File puis New.
Insertion d'objet dans une fenêtre graphique :

En cliquant sur le bouton de la barre d’outils, la fenêtre de sélection de
composent apparaît (vous utiliserez principalement les librairies digital basics – flip-
flops pour les bascules, gates pour les portes logiques, digital – power pour les
interrupteurs et displays – digital pour les diodes logiques afin de visualiser l’état des
sorties). Une fois le composant sélectionné, appuyez sur le bouton place pour
l’insérer dans votre schéma.
T. CHATEAU, J. BOM, N. KARAM GP2

CUST TP8
2.2 - Simulation
Une fois que le circuit logique est programmé en mode graphique, il faut le compiler. Si le
compilateur ne retourne pas de message d'erreurs alors on peut le simuler pour vérifier si le
fonctionnement correspond à celui que l'on désire.
Le logiciel utilisé a deux modes de simulation le mode logique et le mode analogique. Le

lancement du compilateur et de la simulation se fait en cliquant sur le bouton en mode
logique.
III - Etude 1 : Mélangeur

Une station de mélange se compose de deux réservoirs contenant deux produits A et B pouvant se
déverser dans une trémie peseuse C. Un mélangeur M permet d’obtenir un mélange formé par ces
deux produits grâce à l rotation d’une hélice.

CUST TP8
L’ordre de départ du cycle donné par l’opérateur ne peut être pris en compte que si les conditions
initiales sont réalisées, c’est-à-dire si la trémie et le mélangeur sont vide.
La quantité de produit A est d’abord pesée dans la trémie C et celle si est immédiatement
vidangée dans le mélangeur M.
Le produit B est ensuite pesé et mélangé au produit A présent dans le mélangeur.
Ses deux produits sont malaxés pendant 20s. Temps au bout duquel le mélangeur est vidangé.
Travail demandé :
- Représenter le GRAFCET de commande de cette machine.
- Ecrire les équations d’activation et de désactivation des étapes.
- Simuler le circuit de commande à l’aide de bascules SR. (Pour simplifier le circuit
remplacer la temporisation par un simple capteur)
IV - Etude 2 : Tri de caisses

CUST TP8
Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se compose d’un
tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis d’évacuation.
Le poussoir P1 pousse les petites caisses devant les poussoir P2 qui à son tour les transfère sur le
tapis 2, alors que les grandes caisses sont poussées devant les poussoir P3, ce dernier les évacuant
sur le tapis 3.
Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif de détection placé devant le poussoir P1
permet de reconnaître sans ambiguïté le type de caisse qui se présente (a=1 si petite caisse, b=1 si
grande caisse).
Travail demandé :
- Représenter le GRAFCET de commande de cette machine.
- Ecrire les équations d’activation et de désactivation des étapes.
- Simuler le circuit de commande à l’aide de bascules SR.

CUST TP6
TP8 : SYNTHESE DE FONCTIONS LOGIQUES
I - Description du TP
Le but de ce travail pratique est de comprendre la démarche pour synthétiser une fonction
logique avant son intégration dans un composant logique programmable de type FPGA. Pour
valider le travail demandé, la fonction logique étudiée sera comparée à celle du composant
commercialisé correspondant lors d'une phase de simulation. Pour cela, nous utiliserons le
logiciel CircuitMaker Student.
Au cours de cette séance de TP, deux fonctions logiques vont être traitées : l'addition et la
comparaison de 2 nombres binaires A et B sur n bits.
l'addition binaire sur n bits
la comparaison binaire sur n bits
Pré-requis vus en cours et TD : opérateurs logiques, théorème de De Morgan, forme

canonique d'une fonction booléenne.
II - Présentation du logiciel CircuitMaker
A. Benzerrouk, T. Chateau GP2

CUST TP6
Le logiciel CircuitMaker permet de représenter un circuit logique sous forme graphique

puis de simuler son fonctionnement.
2.1 - Programmation de la fonction logique étudiée

La programmation de la fonction booléenne sera réalisée en langage graphique. Dans ce
mode, on crée le circuit logique avec des "composants" déjà modélisés en bibliothèques (portes
logiques, composants TTL …).
Nouvelle fenêtre d'éditeur graphique :

Au lancement le logiciel ouvre automatiquement le une fenêtre d’éditeur graphique,
pour en ouvrir une autre faire : File puis New.
Insertion d'objet dans une fenêtre graphique :

En cliquant sur le bouton de la barre d’outils, la fenêtre de sélection de
composent apparaît (vous utiliserez principalement les librairies digital basics - gates
pour les portes logiques, digital – power pour les interrupteurs et displays – digital
pour les diodes logiques afin de visualiser l’état des sorties). Une fois le composant
sélectionné, appuyez sur le bouton place pour l’insérer dans votre schéma.

CUST TP6
2.2 - Simulation
Une fois que le circuit logique est programmé en mode graphique, il faut le compiler. Si le
compilateur ne retourne pas de message d'erreurs alors on peut le simuler pour vérifier si le
fonctionnement correspond à celui que l'on désire.
Le logiciel utilisé a deux modes de simulation le mode logique et le mode analogique. Le

lancement du compilateur et de la simulation se fait en cliquant sur le bouton en mode
logique.

CUST TP6
III - Etude 1 : Addition de deux nombres binaires A et B sur n bits

3.1 - Le 1/2 additionneur
Il s'agit de concevoir un circuit capable d'additionner 2 bits A et B, c'est à dire capable de
générer leur somme S et la retenue propagée de l'addition R.
Travail demandé :
1 - Etablir la table de vérité de ce circuit.
2 - Déterminer les expressions de S et de R à partir des mintermes.
3 - A l'aide du logiciel, créer graphiquement le circuit logique ainsi obtenu (utilisation de
portes logiques à 2 entrées ET et OU EXCLUSIF) puis simuler son fonctionnement.
4 - En reprenant les expressions de S et de R, réaliser le circuit logique en utilisant
simplement des portes NAND à 2 entrées puis simuler son fonctionnement afin de le
comparer à celui de la question précédente.
Ce circuit appelé 1/2 additionneur convient bien pour effectuer la somme des deux bits de
plus faible poids de deux nombres de n bits. Mais il n'est pas adapté pour réaliser la somme des
autres bits. En effet, ce schéma ne prend pas en compte l'éventuelle retenue provenant de la
somme des bits de poids inférieur.
Il est donc nécessaire d'utiliser pour les bits intermédiaires l'additionneur complet qui
comporte deux 1/2 additionneurs.
3.2 - L'additionneur complet

Pour additionner deux nombres binaires A et B, il faut tenir compte de la retenue de l'étage
précédent.
5ème 4ème 3ème 2ème 1er Etage
Il faut concevoir un circuit à 3 entrées et 2 sorties :
- les entrées Ai et Bi de l'étage i considéré et l'entrée Ri-1 correspondant à la retenue

propagée de l'étage précédent i-1,
- les sorties correspondant à la somme Si et la retenue Ri de l'étage i considéré.

CUST TP6
Travail demandé :
1 - Etablir la table de vérité de ce circuit.
2- Déterminer les expressions de Si et de Ri à partir des mintermes.
3 - Montrer que ce circuit peut être obtenu à partir de deux 1/2 additionneurs montés en
cascade.
4 - A l'aide du logiciel, créer graphiquement ce circuit logique puis simuler son

fonctionnement.
3.3 - Addition binaire sur 4 bits

Nous allons utiliser l'étude de l'additionneur complet pour additionner deux nombres
binaires A et B sur 4 bits.
Travail demandé :
1 - A partir de quatre additionneurs complets 1 bit, donner le schéma de câblage d'un
additionneur 4 bits à retenue propagée.
2 - A l'aide du logiciel, acquérir le schéma logique de l'additionneur 4 bits et simuler son
fonctionnement.
3 - Un additionneur 4 bits est commercialisé
sous la référence 74283.
A partir des bibliothèques intégrées de

composants, câbler correctement ce circuit
afin de simuler son fonctionnement et
comparer les résultats obtenus avec ceux de
votre étude pour la valider.

CUST TP6
IV - Etude 2 : Comparaison de deux nombres binaires A et B sur n bits

Il s'agit de concevoir un circuit capable de comparer deux nombres binaires A et B.
4.1 - Le comparateur élémentaire

Pour étudier ce circuit, on considère A et B comme 2 informations binaires codées sur 1 bit.
Travail demandé :
1 - Ecrire les fonctions e, s et i à partir de la table de vérité.
e = 1 si A = B
s = 1 si A > B
i = 1 si A < B
2 - Réaliser graphiquement le circuit logique du comparateur élémentaire et simuler son
fonctionnement.
4.2 - Le comparateur n bits

a) A et B sont maintenant des nombres codés sur 4 bits
Travail demandé :
1 - Etablir les fonctions de sortie E, S et I résultats de la comparaison de A avec B en
utilisant les fonctions e3, e2, e1, e0, s3, s2, s1, s0, i3, i2, i1 et i0 issues des comparaisons
élémentaires entre les bits correspondants.
2 - A l'aide du logiciel, développer le câblage du comparateur 4 bits et simuler son
fonctionnement.
3 - Un comparateur 4 bits est proposé sous la
référence commerciale 7485.
Câbler correctement ce circuit afin de

simuler son fonctionnement et comparer les
résultats obtenus avec ceux de votre étude
pour la valider.
b) A et B sont maintenant des nombres codés sur 8 bits

CUST TP6
Travail demandé :
1 - Proposer une solution pour comparer ces deux mots de 8 bits sachant que vous n'avez à
votre disposition que des comparateurs 4 bits référence 7485.
2 - Câbler votre solution et simuler son fonctionnement.

Polytech’ Clermont-Ferrand TP 9
TP9 : Programmation d’un automate par GRAFCET
Exercice 1
Soit le système représenté dans la figure 1, il comporte un chariot qui transporte du charbon
du point Gauche G au point droit D. Le chariot sort du dépôt et avance à droite vers le point A
où il est chargé en charbon, il se déplace ensuite vers le point B pour être déchargé et finit sa
course dans le dépôt de droite.
Le chariot sort du dépôt avec la commande de sortie chariot SC, le capteur fsc indique la fin
de la sortie du chariot.
Aux emplacements G et B sont positionnés des capteurs de proximité et de poids, ils
indiquent la proximité du chariot avec les signaux cg et cd respectivement, et le poids avec les
signaux cpg (pour chariot plein à gauche) et cvd (pour chariot vide à droite).
Le chargement du chariot en G est fait avec la commande CG et le déchargement en D est fait
avec la commande DCD.
Le chariot finit sa course dans le dépôt à droite, l’arrivée du chariot au dépôt est signalée par
le capteur rc (pour chariot rentré). Le déplacement du chariot se fait avec la commande DD
(le circuit que prend le chariot est composé de 3 rails, pour chaque rail il faut appliquer une
commande DD1 pour le rail n°1 DD2 pour le rail n°2 et DD3 pour le rail n°3 le déplacement
du chariot nécessite alors l’application des 3 commandes en même temps)
.
Les boutons dcy et acy sont les boutons poussoirs de départ et d’arrêt de cycle.
A B
rail n°1 rail n°2 rail n°3
G D
Travail demandé :
- Ecrire et simuler le GRAFCET de commande de cette machine : pour que le système
fasse un cycle de fonctionnement lorsque l’opérateur appuie sur le bouton d c y et
s’arrête à la fin de cycle en attendant que l’opérateur ré appuie sur dcy.
A. Benzerrouk, T. Chateau
Exercice 2 :
Soit le même système de l’exercice 1. Cette fois, Le chariot doit transporter du

charbon vers deux stations différentes (figure 2). Pour cela, un monte-chariot est utilisé pour
atteindre la station 2. La demande de la station 2 en charbon est moins importante que celle de
la station 1. Cependant, lorsque qu’elle signale sa demande, elle est satisfaite
prioritairement.
Station 1
Station 2
Figure 2
La commande ma1 commande la marche et l’arrêt du chariot. La commande ma2

indique la demande de l’alimentation de la station 2 en charbon. Le chariot fonctionne de la
manière suivante : lors de l’activation du bouton ma1, Le chariot doit sortir du dépôt avec la
commande SC. La balance Bal1 détecte la présence du chariot C avec le signal pc1. Une fois
le chariot en place, le chargement se fait à l’aide de la commande CG. La fin du chargement
se fait quand le chariot est plein avec le signal cp1 de la balance Bal1. Le chariot continue
alors son déplacement à droite sur le rail 1, ensuite sur le monte-chariot, et enfin sur le rail 2
(le déplacement se fait alors par les 3 commandes DD1, DDMC et DD2 appliquées au même
temps) jusqu’à ce que sa présence soit détectée par la balance Bal2 par le signal cp2 (chariot
plein sur la balance 2). Le déchargement du chariot est effectué par la commande DCG1. La
fin du déchargement est indiquée par le signal pc2 qui indique que le chariot est vide sur la
balance 2. Le chariot se déplace alors à gauche (commandes DG2, DGMC, DG1) jusqu’au
signal pc1 pour indiquer qu’il est à nouveau prêt au chargement. Le cycle est relancé tant que
l’interrupteur ma1 est activé. Si la commande ma2 est activée, le chariot continue son cycle
en cours, et le cycle prochain sera l’alimentation de la station 2. Le chariot est de nouveau
chargé (CG) et se déplace ensuite sur le rail 1 et le monte chariot (commandes DD1, DDMC
appliquées au même temps) jusqu’au front descendant du capteur cmc signalé par \cmc
pour indiquer qu’il est sur le monte-chariot. La descente du monte-chariot est alors activée
(commande COLD) jusqu’à l’arrivée en bas signalée par le signal bas. Le chariot se déplace
alors à droite sur le monte-chariot et le rail 3 (commandes DDCM, DD3 appliquées
simultanément) jusqu’à ce qu’il soit détecté par le signal cp3. Le déchargement est effectué
avec la commande DCG2. La fin du déchargement est indiquée par le signal pc3. Le chariot
se déplace alors à gauche sur le rail 3 et le monte -chariot ( DG3, DGMC) jusqu’au signal
cmcb qui indique que le chariot est sur le monte-chariot. Le monte-chariot remonte alors
(commande COLM) jusqu’au signal haut qui indique que le monte-chariot est en haut. Le
chariot se déplace à gauche sur le monte chariot et le rail 1 jusqu’au signal pc1. Le chariot
continue d’alimenter la station 2 tant que ma2 est activée. Une fois ma2 désactivée, le
chariot continue le cycle en cours et reprend l’alimentation de la station 1 tant que ma1 reste
activée.
Travail demandé :
- Ecrire et simuler le GRAFCET de commande de ce système et simuler son

fonctionnement.
Exercice 3
Le système sur la figure ci-dessus est composé de 2 chariots C1 et C2 qui sont chargés en
charbon en 2 points différents et qui le transportent vers un point de déchargement commun.
On peut remarquer que le monte-chariot et le point de déchargement sont communs aux 2
chariots. Cette partie du circuit doit être alors être empruntée par un seul chariot à la fois.
Les commandes ma1 et ma2 commandent la marche et l’arrêt des 2 chariots respectivement.
Lors de l’activation du bouton ma1 (ma2 pour la chariot C2), le chariot C 1 doit sortir du
dépôt avec la commande SC1 (SC2 pour le chariot C2). La balance Bal1 détecte la présence
du chariot C1 avec le signal pc1 (La balance Bal2 détecte la présence du chariot C2 avec le
signal pc2) une fois en place, le chargement du chariot se fait à l’aide de la commande CG1
(CG2 pour le chariot C2), la fin du chargement se fait quand le chariot est plein avec le signal
cp1 de la balance Bal1 (cp2 de la balance Bal2 pour la chariot C2).
Le chariot C1 se déplace alors à droite sur le rail 1 avec la commande DD1 jusqu'à b1 (Le
chariot C2 se déplace à gauche sur le rail 2 avec la commande DG2 jusqu'à b2) et doit y
attendre la libération de la partie commune. Une fois la partie commune libre, le chariot C1
avance encore à droite sur le rail 1 avec la commande DD1 et à droite sur le monte-chariot
avec la commande DDMC jusqu’au front descendant du capteur cmc1 signalé par \cmc1
(déplacement à gauche sur le rail 2 DG2 et déplacement à gauche sur le monte-chariot
DGMC jusqu’à \cmc2 pour le chariot C2).
La descente du monte-chariot est alors activée avec la commande COLD jusqu'à l’arrivée en
bas signalée par le signal bas. Le chariot se déplace à droite sur le monte-chariot (DDMC) et
à droite sur le rail 3 (DD3) jusqu'à ce que sa présence signalée pcb soit détectée par la balance
Bal3, le déchargement du chariot est effectué alors avec la commande DCG. La fin du
chargement est détectée par le signal cvb qui indique que le chariot est vide, le chariot se
déplace alors à gauche sur le rail 3 DG3 et à gauche sur le monte-chariot jusqu’au signal
cmcb qui indique que le chariot est sur le monte-chariot.
Le monte-chariot doit alors monter avec la commande COLM jusqu’au signal haut qui
indique que le monte-chariot est en haut. Le chariot C1 doit alors se déplacer vers la gauche
sur le monte-chariot DGMC et sur le rail 3 DG3 (déplacement à droite sur le monte-chariot
DDMC et sur le rail 2 DD2 pour le chariot C2) jusqu’au signal pc1 qui indique la présence du
chariot au point de chargement (pc2 pour le chariot C2). Le cycle de fonctionnement est
relancé si le bouton ma1 est encore activé (ma2 pour le chariot C2).
Travail demandé :
- Ecrire le GRAFCET de commande du chariot C1 et simuler son fonctionnement.
- Ecrire le GRAFCET de commande du chariot C2 et simuler son fonctionnement.
- Ecrire le GRAFCET de synchronisation et modifier les GRAFCET des chariots C1 et
C2 pour que les 2 chariots fonctionnent simultanément en s’assurant qu’un seul
chariot emprunte la zone commune a la fois.

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TP Automatique GP2 (2007/2008)

2007/2008 Polytech' Clermont-Ferrand/ GP2, T. Chateau

B1 TP7 TP8 TP9 TP1 TP2 TP3 TP4 TP5 TP6

Table 1 – Récapitulatif des ordres de passage par binomes.

– Donner l'expression générale de la fonction de transfert d'un système continu du premier

4.2) Correction du système par un régulateur proportionnel

– Vérifier votre calcul par un essai.

4.3) Correction du système par un régulateur proportionnel intégral

Concluez en comparant le comportement du système avec un correcteur proportionnel et un

TP2 : Correction d’un système continu d’ordre 1

3 Etude du système asservi

A Benzerrouk, T Chateau 1 gp2

4 Etude d’un correcteur proportionnel

5 Etude d’un correcteur proportionnel intégral

A Benzerrouk, T Chateau 2 gp2

TP3 : Synthèse d’un correcteur proportionnel dérivé

Le but de ce TP est d’étudier, en simulation, la synthèse d’un correcteur continu de

1 Utilisation de Matlab Simulink

2.1 Identification du système

Nous proposons d’identifier ce procédé à partir d’un essai en boucle fermée.

1. Calculer l’expression de la fonction de transfert du système en boucle fermée et

2.2 Calcul d’un correcteur Proportionnel Dérivée

Stopper une simulation

Lancer une Simulation

Figure 2 – Principales commandes accessibles depuis matlab Simulink.

2.3 Analyse du système corrigé

Figure 3 – Exemple d’asservissement d’un procédé simulé.

Figure 4 – Tableau des valeurs associés à un système du second ordre.

TP4 : Correction numérique d’un second ordre

Le but de ce TP est d’étudier le comportement réel d’un système corrigé numérique-

1 Utilisation de Matlab Simulink

A. Benzerrouk, T. Chateau 1 gp2

comprenant un système du second ordre.

2.1 Identification du système

2.1.1 Identification des paramètres de la fonction de transfert

A. Benzerrouk, T. Chateau 2 gp2

Stopper une simulation

Lancer une Simulation

Figure 2 – Exemple d’asservissement d’un procédé réel et signification des principales

– Calculer la fonction de transfert H(z −1 ) correspondant à la discrétisation du procédé

2.2 Etude du système non corrigé

Figure 3 – Exemple d’asservissement d’un procédé simulé.

A. Benzerrouk, T. Chateau 3 gp2

2.2.2 Système en boucle fermée

2.3 Correction du système

A. Benzerrouk, T. Chateau 4 gp2

TP5 : Correction numérique d’un moteur

Le but de ce TP est d’étudier le comportement réel d’un système corrigé numérique-

1 Utilisation de Matlab Simulink

A. Benzerrouk, T. Chateau 1 gp2

comprenant un ensemble moteur/ génératrice tachymétrique, cette dernière fournissant une

2.1 Approximation du premier ordre

2.1.1 Identification des paramètres de la fonction de transfert

A. Benzerrouk, T. Chateau 2 gp2

Stopper une simulation

Lancer une Simulation

Figure 2 – Exemple d’asservissement d’un procédé réel et signification des principales

2.1.2 Correction du système

Figure 3 – Exemple d’asservissement d’un procédé simulé.

A. Benzerrouk, T. Chateau 3 gp2

e(z) ǫ(z) y(z)

Figure 4 – Structure RST.

– Vérifier le bon fonctionnement du correcteur sur le procédé simulé. Pour simuler