Université de Jijel 2020/2021

Département d’Electronique
Master : Electronique des Systèmes Embarqués

TP Systèmes asservis numériques - ESE 07 - TP N°1

ANALYSE DES SYSTEMES ECHANTILLONNES

– SYSTEMES DU 1ER ET 2E ORDRE -

1. OBJECTIF DU TP :

Le but de ce TP est d’étudier les systèmes échantillonnés. En particulier :

 Rechercher les modèles discrets des systèmes du premier ordre et du second ordre ;

 Choisir convenablement la période d’échantillonnage;

 Tracer les réponses temporelles ;

 Etudier la stabilité puis la précision des systèmes échantillonnés.

2. PREPARATION THEORIQUE :

 Rappeler les équations aux différences régissant les systèmes du 1er et 2ème ordre.
 Déterminer leurs fonctions de transfert.
 Donner les expressions des réponses indicielle et impulsionnelle. Puis les tracer.
 Citer les performances temporelles de ces systèmes.
 Donner le schéma de base de la commande numérique et déduire la FTBO et FTBF.
 Expliquer l’intérêt du choix de la période d’échantillonnage.
 Etudier la stabilité en utilisant les critères vus en cours.
 Déterminer la précision statique (en régime permanent).

3. COMPTE-RENDU :

 Le compte-rendu, doit comprendre :

 Partie théorique, préparée à l’avance et notée au début de la séance.
 Réponses aux questions
 Remarques et/ou commentaires sur le programme
 Conclusion

Le compte rendu doit être remis à la fin de la séance.

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4. TRAVAIL DEMANDE :

1. Etude d’un système de premier ordre

a. On considère le système échantillonné suivant :

Figure 1

1
Avec : H ( s) 
1  0.5s

 Trouver le modèle échantillonné équivalent pour les différentes périodes d’échantillonnage Te=1,
0.5, 0.25, 0.15, 0.1, 0.05 s. (fonction de transfert et équation de récurrence)
 Tracer la réponse indicielle et déduire la ou les périodes d’échantillonnage qui satisfont la
condition donnée par la règle pratique suivante sachant que fH = 1/TH la fréquence la plus haute
à considérer dans un signal :

 Tracer la réponse impulsionnelle et discuter la stabilité du système.

1 b1 z 1
b. Soit le système de fonction de transfert : H ( z ) 
1  a1 z 1

 Exprimer a1 et b1en fonction des paramètres du système.

 Etudier les réponses temporelles à un échelon pour a1= -0.2, -0.5, -0.7, -0.9 en choisissant
chaque fois b1 tel que le gain statique égale à 1.
 Tracer la réponse indicielle et déduire la constante du temps équivalente (il s’agit d’une
constante du temps normalisée par rapport à la période d’échantillonnage).
 a1= -0.2 correspond à un échantillonnage rapide ou lent d’un système de premier ordre continu
? Même question pour a1= -0.9. Justifier.

2. Etude d’un système du second ordre

100
a- soit le système échantillonné suivant de la figure 1, avec : H ( s) 
s  2s  100
2

 Trouver le modèle échantillonné équivalent pour les différentes périodes d’échantillonnage Te=1,
0.5, 0.25, 0.15, 0.1, 0.05 s.
 Tracer la réponse indicielle et déduire la ou les périodes d’échantillonnage qui satisfont la
condition donnée ci-dessus.

1
b- On considère la fonction de transfert échantillonnée suivante : H ( z) 
z  0.3z  0.5
2

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 Localiser les pôles de cette fonction de transfert dans le plan z en utilisant la fonction « pzmap».
 Déduire graphiquement le coefficient d’amortissement, la pulsation propre et donner la fonction
de transfert du système second ordre continu équivalent sachant que Te = 0.05 s.
 Tracer les réponses indicielles unitaires des deux fonctions de transfert en z et en s. Calculer de
manière approximative le temps de réponse, le temps de stabilisation à ± 5 % et le
dépassement.
 Etudier la stabilité du système
 Reprendre ces questions pour une période d’échantillonnage Te = 0.02 s. conclure.

3. Analyse et synthèse des systèmes asservis

On considère le système asservi donné par la figure suivante :

Figure 2

z  0.3
Avec : Hd ( z ) 
z  1.3z  0.7
2

 Déterminer la valeur de K de façon que le système en boucle fermée doit se comporter comme
un système du second ordre continu de coefficient d’amortissement m=0.4 et de pulsation
propre wn = 0.6 rad/s. pour cela on utilise les instructions suivantes :

m=0.4 ;

wn=0.6 ;

zgrid(m,wn)

[k,poles]=rlocfind(Hd)

 Trouver la fonction de transfert échantillonné en boucle fermée et tracer, pour une entrée en
échelon unitaire, la sortie y(k) et l’erreur e(k).
 Trouver la forme du régulateur la plus simple permettant d’annuler l’erreur de position en régime
permanent. Tracer de nouveau la sortie y(k) et l’erreur e(k) pour une entrée en échelon unitaire.
 Conclure.

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