Curso de Maquinas Electricas Rotativas-Cortes-TomoI

MANUEL CORTES CHERTA Dr. Ingeniere Industrial CURSO MODERNO DE MAQUINAS ELECTRICAS ROTATIVAS TOMO | LA MAQUINA ELECTRICA EN GENERAL ® editores tecnicos asociados, s. a. Malpnén, 26 - Barcelone - 12 - EspafiePROLOGO La maquina eléctrica rotativa, pese a sus inmutables principios cientt- ficos, ha experimentado, desde fines de la pasada guerra mundial, répidos y espectaculares avances en nuevos tipos, en potencias unitarias y en exigencias constructivas y funcionales. En este mismo tiempo han aparecido en el campo de la Ingenieria nuevas técnicas y nuevos dispositivos materiales, como la Automética y los componentes de estado sdlido, que han injluenciado en gran manera el campo de accién de las maquinas eléctricas y han eliminado la fron- tera entre la Electrotecnia y la Electrénica. En consecuencia, el estudio de las mdquinas eléctricas rotativas en régimen permanente, que hasta no hace mucho era casi exclusivamente el tinico que se desarrollaba en un curso escolar, es hoy dia insuficiente. Las cotas de garantia funcional, de continuidad de servicio y de auto- ‘matismo obligan a incluir en un curso sobre Maquinas Eléctricas, el estudio de los estados transitorios 0 dindmicos y la introduccién de deter minados componentes electrénicos. Por otra parte, como el tiempo disponible para ensefar esta rama de Ia técnica, bajo la presién de los nuevos conocimientos, también indispensables para el técnico, ha ido recorténdose, se hace necesario limitar el curso de Méquinas Eléctricas a los conceptos y fenémenos fundamentales, sintetizar y generalizar el estudio lo mds posible, acentuando sus similitudes mds bien que sus diferencias, y renunciar a los detalles constructivos que el alumuo puede aprender en el, curso de prdcticas que acompanard al curso te6rico. Este nuevo enfoque, iniciado en los afios cincuenta en los Estados Unidos, se estd aplicando ya en diversas Universidades y Politécnicos de Europa con resultados muy satisfactorios. Nuestra propia experiencia en la enseftanza de las Maquinas Eléctricas hace sentirnos partidarios de esta renovacién, sin extremar la generalizacién, sin ceftirse a la visionvit PROLOGO puramente abstracta 0 matemidtica, con dafio de que el alumno pierda la visién fisica de los fendmenos y la realidad de los hechos. Bajo estas premisas hemos pensado y escrito nuestro Curso Moderno de Maquinas Eléctricas Rotativas. El estudio de la maquina eléctrica rotativa, 0 convertidor electromecdnico de energia, se presenta en forma que pueda ser asimilado facil y gradualmente por el alumno. A este propésito se empieza poniendo de manifiesto que todos los tipos de mdquinas eléctricas conocidos y las innovaciones que en el futuro puedan aparecer, responden a las dos leyes fundamentales del Electromagnetismo: la ley de la induccién 0 de Fa- raday y la ley de la fuerza electromagnética o de Biot y Savart. Se insiste reiteradamente a lo largo del texto en el aspecto fisico de los fendmenos y no de su tratamiento matemdtico. Este queda subor- dinado a aquél, se introduce tinicamente a modo de herramienta para alcanzar mds rdpidamente, e incluso si se nos permite, con mayor ele- gancia, el conocimiento completo de las mdquinas rotativas. Hacemos buen uso de los métodos grificos, con sus diagramas vectoriales, sus curvas caracteristicas y sus circuitos equivalentes, por ser, a nuestro juicio, los mas aptos para facilitar la comprensién de los fendmenos y la interpretacién de los resultados. Recordamos a este propésito el pro- verbio chino “mas ensefia un dibujo que mil palabras”. El curso se ha dividido en tres secciones. En la primera, que titulamos La maquina eléctrica rotativa en general, se estudian los principios fundamentales de los convertidores electromecanicos de energia, el circuito magnético, el circuito eléctrico y el sistema electromagnético de las mdquinas rotativas en general. Sigue a continuacién el anilisis funcional de la maquina rotativa elemental, capitulo del mayor interés, en el que, apoydndonos en los conocimientos y formulas de los capitulos anteriores, se estudian y analizan en el orden légico en que se suceden los fendmenos, las ondas de f.m.m. y de campo creadas por distintos tipos de bobinas, el campo giratorio, las f.e.ms. inducidas y los pares desarrollados en una mdquina eléctrica elemental de entrehierro uniforme y permeabilidad en el hierro infinita. Se completa esta parte con la presentacién de una mdquina eléctrica rotativa general, de la cual, a tenor de la naturaleza de la corriente y la forma constructiva de sus elementos componentes, se van deduciendo todas las maquinas conocidas. El lector, gracias a esta mdquina general, comprueba que, efectiva- mente, todas las mdquinas rotativas obedecen a unos mismos principios y se da cuenta a la vez de las particularidades constructivas que las dis tingue.PROLOGO Ix Se incluye también, en el iiltimo capitulo de esta primera seccién, el estudio de los fenémenos y caracteristicas comunes ligados al funciona- imiento de las mdquinas eléctricas: pérdidas, calentamiento, servicio, re- frigeracién. En la seccién segunda, Las maquinas eléctricas convencionales, se estudian en particular los diferentes tipos de mdquinas eléctricas, en el orden que por lo general se suele seguir, Maquinas de corriente continua, Maquinas de induccién, Maquinas sincronas y Motores de colector, inclu- yendo en cada uno de estos capitulos las tiltimas novedades que las mo- dernas técnicas de la Automdtica y la Electrénica han introducido. La pauta que se ha seguido en el estudio de cada maquina es destacar més bien su funcionalisma que su constitucién fisica. Ast, previa una somera informacion sobre su realizacién material, se entra de lleno en el andlisis de su funcionamiento y de los fenémenos que lo acompafian, lo cual no supone dificultad alguna ni exige un tiempo excesivo, por cuanto toda la materia nueva que ahora aparece se deduce facilmente de lo estudiado en la primera parte. Se completa el conocimiento de cada maquina con el estudio de su comportamiento en servicio y el de sus aplicaciones principales. Y en la tercera seccién, Las maquinas en régimen dindmico, se completa el curso con el estudio de los distintos regimenes transitorios de sus circuitos eléctricos y el régimen dindmico del sistema electromecinico, estudios hoy dia indispensables para completar el conocimiento de la misma y de su estabilidad en servicio, como componente de un sistema general. Tal divisién permite dar al curso una gran flexibilidad, adaptindose al programa que el nivel de los alumnos mejor aconseje. Es més, a base tinicamente de la primera parte y limitandose a los aspectos mds bien fisicos que matemdticos, se puede alcanzar, en un curso de un trimestre de duracién, una vision suficientemente completa y concreta de los principios funcionales de las mdquinas eléctricas mas corrientes y de sus condiciones generales de servicio. Por ello estimamos que la obra es apta para los tres niveles de for- macién profesional que universalmente se reconocen: Maestro Industrial, Ingeniero Técnico e Ingeniero Superior. Los conocimientos que se requie- ren del alumno o del lector para el estudio de la primera y segunda parte son los que tienen los titulados del primer y segundo nivel: teorta elemental de los circuitos eléctricos, incluidos los transformadores estdti- cos, cdilculo integral y diferencial basico, ecuaciones diferenciales lineales de primer grado, de coeficientes constantes, método vectorial y andlisis de Fourier.x PROLOGO Unicamenie en la tercera parte se hace uso del célculo matricial y operacional, siempre dentro de limites perfectamente asequibles para el alumno. Si bien en la primera seccién, de cardcter basico y general, no se dan ejemplos de aplicacién, si los incluimos en la segunda y tercera de con- cepcién mds practica, los cuales vienen a reforzar los conocimientos que el alumno va asimilando. El sistema de unidades empleado es el M.K.S.A. (Giorgi) racionaliza- do, hoy dia universalmente empleado en Ingenieria por su ventaja de ser un sistema coherente en mecénica y electricidad, y cuya unidad de energia, el Joule, es el punto de contacto del sistema de unidades mecénicas y eléctricas. Posiblemente algunos echariin en falta el estudio del transformador estatico, que en la generalidad de los tratados de maquinas eléctricas acom- pana al de las maquinas rotativas e incluso sirve de introduccién al de la ‘maquina de induccién. Tal ausencia tiene su explicacién, en la circunstan- cia de que en la Escuela Técnica Superior de Ingenieros Indusiriales de Barcelona, en el curso de Electrotecnia, Circuitos Eléctricos, se incluye como aplicacién de la teoria de los circuitos el estudio de los transjorma- dores. Se parte, pues, del supuesto de que el alumno que accede al siguiente curso de Maquinas Eléctricas conoce ya los transformadores estéticos y de ahi el titulo aplicado a nuestra obra. Como somos conscientes de que pese al mejor empefto y buena volun- tad por nuestra parte de lograr una obra no ya perfecta, sino simplemente bien hecha, pueden haber en la misma deficiencias, lagunas y errores, rogamos a nuestros lectores nos hagan participes de sus observaciones sobre el particular para subsanarlas y corregirlas. Reciban por ello de antemano nuestro reconocimiento y gratitud. No podemos coneluir este prdlogo sin expresar nuestro agradecimiento al Imo. Dr. Ingeniero y ex director de A.E.T.S.11., don Patricio Palomar Collado, por su estimulo en nuestra labor, y a Editores Técnicos Asocia- dos, S. A., por el cuidado y la meticulosidad puestas en la preparacién y edicidn de la obra. EL autorINDICE DE MATERIAS CaPfTULO PRIMERO. Principios fundamentales. 1d 12 13 14 1s 6 7 Li 1 18 19 1 Energia eléctrica. : : Convertidores clectromecanicos de energia _- Induccién electromagnética : _ Fuerza y par electromagnéticos Correlacion grifca entre Ins leyes fundamentales seein Liv. Bewley. : Maquina eléctrica rotativa elemental | Balance de energia. Constitucién generai de la maquina eléctrica rotativa Clasificacion y detalles diferenciales . (0. Anlisis del funcionamiento de las maquinas eléctricas rotativas. CapiTuLo IL. EI cireuito magnético. CarityLo HL. Ef ei 31 2 33 Carituto IV. EI sistema electromagné! 41 42 43 44 45 46 47 48 49 Introdueci Curva de induecién Teorema de Ampére y ley de Ohm en los circ Circuito magnético con elementos de di lidad A : 5c. Histéresie alternativa y rotativa : : a Pantallas magnéticas : eléctrico. Devanados de inducido . a Cl Bobina elemental y paso de bobina . Devanados de inducido de simple y de doble capa de corriente alterna. . . Esquemas circular 'y rectangular de ios devanados | | Devanados monofasicos y polifasicos ee ee ee Bobinas miltiples bipolares y monopolares - 4 [ Diferentes tipos de devanados. . so eo Devanados de inducido de corriente continua 3 La maquina eléctrica rotativa ideal. : Fuerza magnetomotriz de una bobina simple - F.mm, de una bobina miltiple . Fuerza magnetomotriz de una capa de corriente : Onda de induccin en el entrehierro . : Dispersin magnética . : Coeficiente de autoinduccién y de induccién mutua) | |? Coeficiente de dispersion total. — Inductancias en los devanados trifésicos | ° : Pas. ML 14 7 19 2 23 2 24 34 7 41 a 45 48 50 58 61 63 67 69 R 4 6 80 81xn CavituLo, INDICE DE MATERIAS Energia del campo magnético. Par motor en un convertidor electromecanico de excitacion simple, Fem. y par en los sistemas de excitacion miltiple V. _Andlisis funcional de la méquina eléetrica rotativa. Introduccién Onda de campo de una bobina simple de paso diametral | Onda de campo de una bobina miltiple: factor de distribucion. Onda de campo con bobinas simples de paso acortado: factor de paso. : . - a Factor de inclinacion de las ranuras | fo : Factor de bobinado _ F.m.m. y campo senoidales giratorios. |. : ‘Onda de campo de un devanado tsiffsico - = Teorema de Leblanc. : : F.mm. de la onda fundamental giratoria a: F.m.m. de las ondas arménicas giratorias. | Bo Fem, inducida en una bobina simple. Fem, inducida en un devanado distribuido: factor del devanado. Armonicos de la f.e.m. inducida . : Arménicos debides a las ranuras | - Ventajas de la distribucion de los devanados y del acortamiento del paso = Par motor en la maquina eléctrica rotativa elemental) || Coeficientes de autoinduccién y de induccién mutua : VI. Caracteristicas y fenémenos comunes a todas las maq eléctricas rotativas. 6.1 Oe ee eee kaa eS SESRRRERESS AAr araanaranggagagagaraga BRE BES La maquina eléctrica rotativa general. . Las méquinas eléctricas rotativas convencionales : Contactos destizantes ce : Conmutador 0 colector de delgas « Anillo de Gramme. Curvas caracteristicas de las méquinas eléctricas | Caracteristicas magnética y de vacio . Caracteristica exterior de los generadores ; Estabilidad de funcionamiento de un generador Caracteristica Par-Velocidad de un motor. 5 Fases sucesivas en la puesta ent marcha de un’ motor . Estabilidad de funcionamiento de los motores 5 : Pérdidas en las maquinas eléctrias . ss) Pérdidas mecinicas. pests. Sot Pérdidas en el hierro. a = Pérdidas en el cobre y por contacto | | . : Pérdidas adicionales ”. _ Rendimiento de las méquinas eléctricas rotativas | | | Caracteristica del rendimiento. . . foot Concepto de la potencia nominal. Calentamiento de las maquinas electricas. Transmision del calor y eurvas de calentamientc y de entria miento. . : Clases de servicios, a. Potencia unihoraria y potencia nominal de servicio) |) | Refsigeracin de las maquinas eléctricas . : Pos 82 87 102 106 108 109 110 112 116 119 120 124 130 134 138 141 143 151 153 137 165 165 169 170 im 174 176 178 180 183 185 187 188 190 192 194 196 198 199 201 206 209 210INDICE DE FIGURAS Esquema de un convertidor electromecénico. . . . ° Ley de la induccién electromagnética. . | | 550 Regla de la palma de la mano derecha a | Fuerza y par electromagnéticos. . a 5 Regla de la palma de la mano izquierda Sistema de ejes coordenados directo o de rotacién positiva y su repre- sentacion con la mano derecha.. — : Regla de la mano derecha de Honnell | boot Correlaci6n gréfica de L. V. Bewley. Maquina eléctrica rotativa elemental — Méquina multipolar elemental. . a Diagrama-bloque de un convertidor electromecinico | Maquina eléctrica rotativa general . a8 Curva de imantacion Teorema de Ampére. Circuito magnético homogéneo: || Circuito magnético serie heterogéneo | | : Caracteristica magnética.. - Caracteristica magnética del circuito serie - fot Circuito magnético paralelo. a5 bo Caracteristica magnética del cireuito paralelo | | |. Ciclo de histéresis . | Determinacién de las pérdidas por histéresis = = Hlistéresis rotativa. Poot Fuerza electromagnética sobre un conductor | | || Pantalla magnética .« Do Espira de un devanado o bobina elemental. . .. | Bobina simple o elemento del devanado | Devanados de simple capa: @) de hilos; 6) de barra. | || Devanados de doble capa: a) de hilos; 6) de barras. : Conexién de las bobinas elementales: a) imbricada; 6) ondulada. Representacién circular de devanados: a) conexiones frontales curvil neas; 6) conexiones frontales recto-circulares . Representacién rectangular de devanados: a) conexiones frontales trian: gulares; b) conexiones frontales rectas : 5 Representacién rectangular simplificada. Devanado imbricado de bobinas bipolares concéntricas 0 en espiral de cuatro polos. Devanado imbricado trifésico de bobinas bipolares Solapadas o en hélice de cuatro polos... Devanado de bobinas monopolares de 4 polos, q= 4: Enmareado de las ranuras por fase y polo en los devanados de simple capa. —. a5 Pos, See wovenXIV Bia, 33 3.14 3.15 316 317 3.18 3.19 3.20 3.21 3.22 3.23 3.24 3.25 4.01 4.02 4.03 4.04 4.05 4.06 4.07 4.08 4.09 4.10 411 412 413 414 45 4:16 417 4.18 419 420 421 42 423 $5.01 5.02 5.03 5.04 5.05 5.06 5.07 5.08 5.09 5.10 Sal INDICE DE MATERIAS Enmarcado de las ranuras por fase y polo en los devanados de doble capa, paso acortado. . _ Devanado trifasico de bobinas concéntricas: q Devanado trifasico de bobinas solapadas: Devanado ondulado de seis polos: q = 2 Devanado trifisico imbrieado de doble capa (de corona) conectado en estrella. Paso acortado una ranura. 3 Devanado ondulado de doble capa: g 2; p= 2 Devanado trifasico de bobinas concentricas’ (de cadena), en una ‘ma: quina de un namero impar de pares de polos 2 p= Devanado trifésico de bobinas solapadas (de corona): q=2, p~ 2, m=3 : Devanado trifasico de bobinas monopolares (saloménico o de «tortell»): ee Devanado tifésico de bobinas bipolares concéntricas @e “cadena) conectado en triangulo: q=2, p= 2, m=3 Conexién de las bobinas Devanado de inducido cerrado de corriente ‘continua, con ‘colector de delgas : o5 i Devanados imbricado y ondulado - _ 3 Maquina eléctrica rotativa ideal de dos polos ‘MAquina rotativa eléctrica ideal de seis polos y su esquema desarrollado. Curva de fm.m. de una espira de paso diametral . F.mm. de una bobina simple de paso acortado - Do Onda de fmm. de una bobina doble. . . _ ‘Ondas de fmm. componentes Maquina elemental con una bobina multiple . Curva de fmm. de una bobina maltiple : Curva de fmm. de wna capa de cortiente |: : Curva de fmm. de una capa continua de corriente | Curva de fm.m. de una capa de corriente distribuida senoidatmente. Onda de f.m.m. resultante de un devanado distribuido en ocho ranuras por polo. |. : Inductor rot6rico cilfndrico con ocho ranuras por polo Flujo de dispersién, en bobinas coaxiales . Induccién mutua entre bobinas no coaxiales Energia del campo magnético . ot | Energia del campo magnético excitado por dos bobinas Gonvertidor elestromectnico de excitacion simple « Caracteristicas: magnéticas Relé de succién Caracteristicas magnéticas inicial y final Sistema de excitacién miltiple . Maquina bipolar elemental. Onda de fmm. y de campo de una bobina simple de paso diametral, Arménicos de la onda rectangular . : Devanado distribuido Factor de distribucién ° Onda de campo con bobinas de paso acortado | | Onda de campo de una bobina de paso diametral con ranuras incli- nadas Onda de campo de una méquina multipolar de polos salientes Onda de fm.m. de distribucién. senoidal . | Onda de fmm. (y de induccién) giratoria . : Onda de fmm. y de campo de un devanado trifésico. . Onda fundamental giratoria creada por un devanado trifasi 62 63 65 66 66 67 67 68 70 1 3B 2B 74 19 82 85 87 88 89 91 93 94, 100 101 102 103 106 108 109 M10 M1 112 1142 | BBSRSESRGESS BESS82 SSSR RRRRBRRBSESAG AAA AR annanaaaaaaae BB seas INDICE, DE MATERIAS Teorema de Leblanc... Método de Leblanc aplicado a un sistema triffsico Sistema trifasico equilibrado. F.mm. resultante : F.mams. arménicas : Fem, inducida en una bobina simple | F.em. de transformacién: a) maxima; 5) nula - Fem. de rotaci6n: @) nula; 6) maxima ‘Onda de fem, senoidal rectificada . F.em. inducida en una bobina miiltiple Fem, inducida en una bobina simple de paso acortado ‘Onda de inducci6n real (trazo grueso) y onda fundamental (trazo fino) del campo creado por polos ealientes - ee Influencia de las ranuras : Arménicos de dientes : : Onda de fmm. de un devanado distribuido |) 1 2 fl Ondas de £m.m, estatérica y rot6rica, fundamentales | Determinacion de la fmm. resultante. . . Punto de vista electromagnético Maquina eléctrica rotativa general Conexion del devanado rotdrico con los anillos colectores | Conexién del devanado rotérico con e! colector de delgas « Esquema del rotor de la maquina rotativa general . Maquina eléctrica de corriente continua . Cambiador de frecuencia Variacién del Angulo de fase con el desplazamiento de las escobillas. La maquina de induccién: de rotor en cortocircuito . La maquina de induccién: de rotor bobinado La maquina sincrona Colector de delgas : Sl Rectificacion por el colector -. | : Anillo de Gramme 7 | Representaciones esquematicas del anillo de Gramme : : de vacio el adsvaclotpojenia 6 8 8 | | , stica exterior de los generadores . . a. rio del sistema generador-receptor Estabilidad eléctrica del sistema gencrador-receptor. Estabilidad electromecdnica de un sistema motor-generador Caracteri icas de distintos tipos de carga . Caracter de un motor . : Caracteristicas mecinicas de un sistema motor-carga . Equilibrio de pares inestable . Pulsacién de fa onda de flujo por causa de las ranuras . Efecto de concentracién de corriente . Esquema para la determinacién del renidimiento por el método de re- cuperacién de Kapp s A : Curva de rendimiento - Curvas de calentamiento y de enfriamiento de una maquina eléctrica isotropa. _ Determinacién grifica del aumento méximo de temperatura | Servicio permanente (S.P.) . : Servicio temporal (S.T.) : : : : Servicio intermitente (S.L) « : : XV Pas. 417 118 118 119 121 124 126 127 127 132, 132 134 139 139 141 143 148 150 154 155 155 156 157 158 160 161 161 164 165 166 169 170 172 174 175 475 176 177 179 179 181 185 192 193 196 197 204 205 207INDICE DE S{MBOLOS carga especifica de una capa de corriente o densidad de carga lineal carga especifica de una capa de corriente, valor maximo carga especifica de una capa de corriente en el punto de Angulo 9 ramas 0 circuitos en paralelo por fase induecion némero de bobinas elementales induccién en el aire induccién, valor méximo ancho de una capa de corriente relacién entre el paso de bobina y el paso polar paso de la inclinacién de las ranuras didmetro diametro del gorron fem, fuerza magnetomotriz, intensidad de campo eléctrico fuerza magnetomotriz de un circuito magnético, valor maximo fem, valor medio f.e.m. de rotacién, valor eficaz fem. de rotacién, valor maximo fem. de rotacién, valor medio f.e.m. de transformacién, valor eficaz fem. de transformacién, valor méximo fem. fem. inducida en un conductor fuerza diferencia de potencial magnético. Tensién magnética tension magnética en el aire tensién magnética, valor m4ximo frecuencia frecuencia de sotaci6n intensidad de campo magnético intensidad de campo magnético. Valor m4ximo intensidad de campo magnético en el aire orden de un arménico en general momento de inercia corriente corriente por fase, valor eficaz corriente, valor m4ximo- corriente instantanea intensidad de imantaciénXVIII ETT TIN TAR Soe a Ags sO INDICE DE SiMBOLOS coeficiente de acoplamiento entre dos circuitos constante en general niémero de ranuras constante coeficiente de autoinduccién-inductancia inductancia cfelica coeficiente de autoinduccién de dispersion longitud de un conductor longitud de un circuito magnético par 0 momento de giro coeficiente de induccién mutua par en un conductor par interno de una espira par correspondiente a las pérdidas en el hierro yar mecénico interno par interno total par motor de un motor primaria par resistente en general par resistente de arranque némero de fases flujo flujo de un polo, valor maximo Riuje medio némero de espiras de una bobina inductancia de dispersiGn total némero total de espiras de una bobina maltiple némero de espiras por fase némero de espira por bobina elemental 0 por ranura nimero de espiras en serie por rama namero de conductores en serie por rama velocidad sincrénica potencia eléctrica potencia electromecénica interna potencia interna de una maquina eléctrica potencia mecénica potencia transmitida por las ondas electromagnéticas nGmero de pares de polos pérdidas en el hierro por corrientes de Foucault pérdidas en el hietro por histéresis pérdida en el hierro pérdidas por rozamientos de los cojinetes pérdidas por roce con las escobillas pérdidas por roce con el aire pérdidas en el cobre potencia absorbida por el ventilador nomera de ranuras por polo namero de bobinas elementales en serie de una bobina miltiple namero de ranuras por polo y fase reluctancia magnética resistencia Ghmica radio en general de una circunferencia seccién de un circuito magnético seccién recta de un conductor deslizamiento constante de tiempo de una maquinatie ie 4 Ym Ha Ho bx ée INDICE DE SiMBOLOS XIX tiempo paso polar en arco paso polar en radianes eléctricos tension en bornes de una maquina tensién en bornes de un receptor tension instantanea nmero de lados contiguos por ranura y capa volume de un circuito magnético homogéneo energia del campo magnético energia eléctrica energia disipada en el hierro energia mecanica velocidad angular en radianes eléctricos pulsacién energia disipada en el hierro por vuelta paso total o resultante en lados contiguos por capa ordenada de una onda rectangular Paso en el colector en delgas Paso polar en ranuras paso de bobina en ranuras paso de bobina en lados contiguos por capa paso de conexién en lados contiguos por capa Angulo coeficiente de variacién de la resi Angulo de una capa de corriente Angulo mitad del Angulo de acortamiento de paso conductividad de un conductor Angulo eléctrico entre dos ranuras Angulo geométrico entre dos ranuras arco total de un devanado distribuido entrehierro entrehierro rendimiento rendimiento energético Angulo en radianes eléctricos aumento de temperatura del aire Angulo en grados eléctricos Angulo en grados geométricos aumento de temperatura de una maquina permeancia permeabilidad absoluta de un cuerpo permeabilidad absoluta del vacio permeabilidad relativa velocidad lineal coeficiente de fugas parcial coeficiente de Kapp factor de bobinado factor de distribucién 0 de zona factor de paso factor de inclinacién resistividad de un conductor resistividad de un metal resistividad a 20°C densidad de corriente coeficiente de dispersion de Blondel vidadob a 2, INDICE DE SIMBOLOS paso de bobina en radianes eléctricos flujo de dispersion flujo total excitado por un devanado flujo total concatenado. Nimero de concatenaciones velocidad angular mecanica velocidad angular sincrénica en radianes mecénicos por segundo velocidad angular de rotacién en radianes eléctricos por segundoCAPITULO PRIMERO PRINCIPIOS FUNDAMENTALES 1.4. Energia eléctrica La electrotecnia, en general, tiene por objeto el estudio, desde un punto de vista cualitativo y cuantitativo, de los fenémenos eléctricos en cuanto tienen una importancia préctica, y de sus aplicaciones para la pro- duccién industrial, transporte y utilizacién de la energia eléctrica. La energia eléctrica es una de las formas en que se nos manifiesta la energia natural Por su maravillosa propiedad de dejarsé transformar con facilidad y altos rendimientos en todas las demds formas de energia, por prestarse a su transporte a grandes distancias con medios simples y relativamente econémicos y por permitir regularse y dividirse al infinito, la energia eléctrica desempeiia en la industria genéralmente el papel de intermediario de primordial importancia. Sin embargo, ella tiene un gran inconveniente: no puede ser almacenada (despreciamos aqui el condensador cuya carga es muy débil para ser utilizado industrialmente y el acumulador que en realidad conserva la energia en forma quimica). La energia eléctrica aparece en el instante en que se produce y desaparece en cuanto cesa el funcionamiento del generador. Por tanto, toda la energia producida en cada instante debe ser inmediata y totalmente consumida. Esta caracteristica harfa la energia eléctrica dificilmente utilizable si no se poseyera la preciosa cualidad de transmitirse casi instant4neamente del generador a los receptores a lo largo de los conductores de unién de uno con otros. 1.2. Convertidores electromecanicos de energia Por maquina eléctrica, en general, entendemos toda maquina o aparato capaz de transformar en energia eléctrica otra forma cualquiera de energia 0 a la inversa, asi como también se incluye en esta definicién a las mAquinas que convierten la energia eléctrica en ia misma forma de energia, pero bajo distinta naturaleza o de otras caracteristicas mas con- venientes a su transporte 0 a su utilizacién,2 CURSO DE MAQUINAS ELECTRICAS ROTATIVAS De acuerdo con esta definicién podemos clasificar las maquinas eléc- trieas en tres categorias: 1." Generadores que transforman cualquier otra forma de energia en energia eléctrica. 2" Receptores que realizan la funcién inversa. 3° Transformadores y convertidores que conservan la energia bajo la misma forma, si bien con otras caracteristicas 0 naturaleza. EI generador de energia eléctrica a partir de energia mecanica es 10- davia la maquina mas importante y fundamental de los aparatos eléctri- cos. La casi totalidad de la energia eléctrica que se utiliza estd producida por este tipo de generadores y de ella mAs de la mitad vuelve a la forma mecdnica mediante aigin tipo de motor eléctrico. ———5_ GENERADOR Sistema Medio Sistema Mecénico ce Eiéctrico Acoplamiento <——_ ator Fig. 1.01 Esquema de un convertidor electromecanico. Dado que el proceso de conversion de energia mecdnica en eléctrica es siempre reversible, hoy dia mas que de generadores y motores se habla de convertidores electromecanicos de energia. En términos generales un dispositivo 0 aparato convertidor electromecdnico de energia no es mas que una conexién entre un sistema eléctrico y un sistema mecdnico. Mediante un apropiado acoplamiento de los dos sistemas se hace posible la conversion de energia eléctrica en mecanica © viceversa. Todo convertidor electromecanico consta de tres partes perfectamente diferenciadas: — Sistema eléctrico. — Medio de acoplamiento. Sistema mecanico (fig. 1.01). En un aparato funcionando como generador, el sistema mecdnico cea » energia al eléctrico. Actuando como motor es el sistema eléctrico quien cede energia al mecanico. El proceso es reversible, aunque en él una parte de la energia, es irreversiblemente’ transformada en calor, como sabemos por el principio de la degradacion de la energia El acoplamiento entre uno y otro sistema tiene lugar por medio de los campos eléctricos y magnéticos. Ambos campos estén en general presentes y la energia almacenada en ellos esta intimamente asociada con la energia que se convierte.PRINCIPIOS FUNDAMENTALES 3 La energia en cl campo de acoplamiento del convertidor puede cambiar o tender a cambiar durante el proceso de conversion de energia. Es precisamente la tendencia de la energia de fos campos de acoplamiento a desprenderse y transformarse en trabajo cuando es influenciada por la configuracién de los elementos mecanicos la causa de la existencia del acoplamiento entre los sistemas mecanico y eléctrico La conversion electromecanica de energia depende, en consecuencia, de la existencia en la naturaleza de fenomenos de interaccién entre campos eléctricos y magnéticos, por una parte, y de la manifestacin de fuerzas y movimiento, por otra. Los principales fenémenos que pueden servir para este acoplamien- to son: 1) Induccién electromagnética por un conductor situado en un campo magnético se hace circular una corriente eléctrica, se manifestara sobre él una fuerza mecdnica F’ EI proceso es reversible: si varia el flujo magnético concatenado con un circuito elécirico se induce eh éste una fuerza electromotriz F. 2) Ferromagnetismo Al situar un material ferromagnético en el interior de un campo mag- nético se ejerce sobre él una fuerza que tiende a orientarlo segun la direc- cién de maxima densidad de flujo. Cuando e] campo magnético es producido por una corriente, el proceso de conversion de cnergia es reversible, 3) Fuerzas electrostdticas Entre las placas de un condensador y sobre el dieléctrico acta una fuerza mecanica. Inversamente, un movimiento relativo entre las placas y el dieléctrico se traduce en un cambio, bien de la carga, bien de la iensién entre placas 0 de ambas a la vez. 4) Piezoelectricidad Ciertos cristales sufren una deformacién cuando se les aplica en ciertas direcciones un gradiente de potencial, e, inversamente, al deformarse bajo la accién de una fuerza exterior, aparece en ellos una pequefisima fe.m Aunque la deformacién del material debida al gradiente de potencial es pequefia, la fuerza mecdnica asociada puede ser muy grande. Dentro de este apartado podemos también incluir el fendmeno de la iermoelectricidad 5) Magnetoestriccion La mayoria de los materiales ferromagnéticos sufren una pequefta deformacién cuando se encuentran bajo Ja accion de un campo magnético,4 CURSO DE MAQUINAS ELECTRICAS ROTATIV AS e, inversamente, las propicdades magnéticas se ven afectadas cuando di- chos materiales son sometidos a esfuerzos mecdnicos. De todos los convertidores electromecanicos, los mas importantes, por la magnitud de la energia puesta en juego, son las mdquinas eléctricas rotativas que utilizan los dos primeros fendmenos. Por contraste, los dispositivos basados en los efectos piezoeléctrico y de magnetoestriccién dan potencias de muy pocos vatias. Otra importante clase de dispositivos convertidores producen movi- mientos de traslacion y vibraciones. Entre los que utilizan los dos primeros fenémenos citaremos los elec- troimanes y {os relés, y entre los que utilizan el segundo, los receptores telefonicos. Es en el campo de los dispositivos de traslacién y vibracion donde los tres Ultimos fendmenos antes citados encuentran sus principales aplicaciones, especialmente en aparatos para producir o detectar vibraciones mec4nicas 0 aciisticas (micr6fonos, «pickups» y dispositivos para la pro- duccién de vibraciones ultrasdnicas). En este curso unicamente vamos a estudiar las maquinas eléctricas rotativas. Pero antes de entrar de Ileno en él ser4 conveniente recordar los principios fundamentales del campo magnético y de la induccién elec- tromagnética. 1.3. Induccién electromagnética Una explicacién general del fenémeno por el que se obtiene una fe.m. inducida puede hallarse mediante dos puntos de vista. a) Ley de la induccién electromagnética de Faraday Un conductor que se mueve en un campo magnético, cortando lineas de fuerza del mismo, es asiento de una fem. inducida, que si el conduc- Fig. 1.02. Ley de la induccién electromagnética,PRINCIPIOS FUNDAMENTALES 5 tor y la direccién del movimiento son normales a las lineas de fuerza (figura 1.02), vale: 27 Voltios (LOL Una expresion generalizada del valor de la fe.m. cuando no se cum- plen las premisas anteriores, escrita en forma vectorial es: > > = e=I[¥ , B] — Voltios (1.02) formufa en la que: B corresponde al valor de la induccién del campo en Teslas o Webers por m*; 1a la longitud del conductor en m, y v a la velocidad de desplazamiento en m/s. Fig. 1.03 Regla de la palma de la mano derecha, EI sentido de esta f.e.m. inducida podemos determinarlo haciendo uso de la regla de la mano derecha extendida que a nuestro juicio es la de més cémoda aplicacién. Aunque la suponemos bien conocida la recor- daremos: Disponiendo rigidamente la palma de la mano derecha de forma que el flujo, en el sentido convencional admitido, penetre por ella normalmente y haciendo coincidir el dedo pulgar, extendido formando dngulo recto con los demds, con el sentido del movimiento, el sentido de la f.e.m. inducida y, por tanto, el de la corriente que ésta determinarta si actuara sobre ur circuito cerrado, sin ninguna otra f.e.m., seré el determinado por el dedc medio de la palma (fig. 1.03).6 CURSO DE MAQUINAS ELECTRICAS ROTATIVAS b) Segunda ecuacién de Maxwell Un circuito eléctrico que concatene un flujo magnético variable es asiento de una fem, indueida dada por: -—— Voltios (1.03) Siendo W el flujo total concatenado en el instante 1, en Webers. Ambas expresiones, como es evidente, han de conducir al mismo resultado y tienen por ello la misma expresién matematica, ya conocida en la teoria de circuitos: AP yeu dt Voltios (1.04) donde N es el nimero de espiras de la bobina y “Py: el valor medio del flujo a través de las espiras. Este resultado, evidente para la ecuaci6n (1.03), puesto que W = NG peu (1.05) puede también justificarse para la ecuacién (1.01) si observamos que el conductor de longitud activa 1 (fig. 1.02) constituye con los dos condue- Fig. 1.04 Fuerza y par electromagnéticos tores de apoyo y el galvanémetto G conectando entre ellos una_bo- bina de una sola espira. En ella se tiene que el flujo cortado en el tiempo dr vale: db) = BedS = Bol vdt = dv Webers (1.06)PRINCIPIOS FUNDAMENTALES 7 de donde: ay euTe iy Vv (1.01) A formula en la que, presciridiendo del signo, cuyo significado no es otro que el de fijar el sentido de la fe.m., es igual a la de la ley de induccién de Faraday. 1.4. Fuerza y par electromagnéticos Sabemos por la ley de Biot y Savart que, sobre todo conductor re- cortido por una corriente y bajo la accién de un campo magnético, nace una fuerza mecdnica cuyo valor viene dado por: F=B-I-Isena | Newtons (1.07) siendo: B la induccién en Teslas, J longitud del conductor bajo la accién del campo, en m, J intensidad de la corriente en A, a angulo formado por el conductor y la direccién del campo mag- nético hi Fig. 1.05 Regla de la palma de la mano izquierda. oo : : : si z=, como es norma general en las méquinas eléctricas rotativas 2 N (1.08) (figura 1.04). La formula general para el valor de esta fuerza electromagnética, escrita en forma vectorial, es: —> > S-lle , BJ) ON (1.09)8 CURSO DE MAQUINAS ELECTRICAS ROTATIVAS donde S es la seccién del conductor en m* y o la densidad de corriente en A/m?. Si el conductor se halla sobre una superficie cilindrica de radio r, como sucede en las nrdquinas eléctricas rotativas, el pat de giro determinado por esta fuerza valdra: M=F-r=B-l-l-r | Nm (1.10) EI par debido a la totalidad de los conductores de la méquina que se hallen en condiciones andlogas ser la suma de todos los pares indivi- z z Fig. 1.06 Sistema de ejes coondenados directo o de rotacién positiva y su repre- sentacién con la mano derecha. duales, y recibe el nombre de par electromagnético interno del convertidor. El producto de este par por la velocidad angular de giro nos dara la potencia electromagnética interna de la maquina: Qa w (Lb EI sentido de la fuerza electromagnética y el del par de giro que determina, lo podemos hallar por la misma regla de la palma de la mano, si bien aplicéndola ahora con Ja mano izquierda. Penetrando el jlujo por la palma de la mano izquierda y coincidiendo el sentido de la corriente con el del dedo medio, el sentido de la fuerza electromagnética seré el determinado por el dedo pulgar (fig. 1.05). EI hecho de hacer uso de la mano derecha o de la mano izquierda, segiin se trate de determinar el sentido de la f.e.m. (generador) 0 de la fuerza electromagnética (motor), pese a que resulta de facil memoriza- cion, ha inducido a diversos electrotéenicos a la bosqueda de una regla de aplicacién general a base del empleo de una sola mano. Una de las mas interesantes es la dada por Honnell. Nos limitaremos a resumirla haciendo uso de diversos graficos. El sistema de ejes coordenados de rotacién positiva (fig. 1.06) podemos representarlo en el espa-PRINCIPIOS FUNDAMENTALES 9 cio con la mano derecha si el eje x coincide con los dedos extendidos, el eje y con estos mismos dedos dispuestos normalmente a la palma de la mano y el eje z con el dedo pulgar dispuesto normalmente a los demés. Si en las expresiones de la fem. y de la fuerza electromagnética consideramos que en la primera la causa es el movimiento y en la segunda Ja causa es la corriente y los efectos son la fe.m. y la fuerza electromag- nética, podemos comprobar que las direcciones de la causa, del campo y del efecto en los dos casos forman un sistema de ejes coordenados directo (fig. 1.07). Zz Zz en Efecto —> m Efecto B <=— Campo B <— Campo GENERADOR MOTOR Fig. 1.07 Regla de la mano derecha de Honnell. Esta regla es aplicable incluso a la determinacién de la direccién de propagacién de las ondas electromagnéticas (vector de Pointyng) a base de considerar la intensidad del campo eléctrico como causa y la potencia transmitida por la onda electromagnética como efecto, haciendo coincidir Ja intensidad del campo magnético con el sentido del vector campo. Re- cordemos a este propésito que el campo eléctrico, el campo magnético y la potencia transmitida en la direccién de propagacién de la onda forman una relaci6n vectorial espacial dada por: p=(é. Hi | w (1.12) Obsérvese la analogia formal entre las expresiones de la f.e.m. inducida y la de la fuerza electromagnética: e=Bl-y F=Blr La primera nos dice que si movemos un conductor por medio de una fuerza mecdnica de forma que corte lineas de induccién, se nos crear& una fem. (generador eléctrico). La segunda expresa que si por un conductor, inmerso en un campo magnético normal a él, hacemos pasar unato CURSO DE MAQUINAS ELECTRICAS ROTATIVAS corriente procedente de una fuente de energia eléctrica, sera una fuerza mecnica la que crearemos (motor elécttico). Un hecho importante a resaltar es que el funcionamiento como generador y como motor van siempre de la mano en los arrollamientos indu- cidos de la mAquina. Tanto en un caso como en otro, mientras estan en funcionamiento, tenemos conductores recorridos por una corriente, bajo Ja accion de un campo magnético, con un movimiento relativo’ entre ambos. De ahi que par y fem. inducida estén siempre presentes en un convertidor. Mirando solamente a los arrollamientos no podremos, por lo tanto, distinguir cudndo trabaja como motor 0 como generador, pues ello depende del sentido de la conversién de la energia. “Constructivamente también son muy parecidos, diferencidndose solamente en pequefios detalles de conveniencia para el servicio; cualquier generador 0 motor puede set utilizado en funcionamiento inverso. En los gencradores el par es resistente, y en los motores la f.e.m. es en realidad fuerza contraelectromotriz. Estos fendmenos tienen su aplicacién practica, como veremos en el frenado eléctrico de los motores. 1.5. Correlacién grafica entre las leyes fundamentales, segiin L. V. Bewley Por su indudable interés y facilidad de retencién copiamos a conti- nuacién (fig. 1.08) el tidngulo de L. V. Bewley, que resume y relaciona de forma muy simple las principales leyes del clectromagnetismo y de la electrocinética, base de nuestro estudio de las maquinas eléctricas. E ° 1 9 uf Bds Fig. 1.08 Correlacién grifica de PH. dizZ1 L. V. Bewley. Como se observa a partir de tres magnitudes fundamentales: Ia fuerza electromotriz (E), la corriente (1) y el campo magnético (>) como vér- tices de un tridngulo, tenemos en ios lados del mismo las distintas leyes que las correlacionan.PRINCIPIOS FUNDAMENTALES i 1.6. Maquina eléctrica rotativa elemental: F.e.m. y Par La forma mas elemental de una maquina eléctrica rotativa la constituye un cilindro o tambor magnético cubierto por una capa de condue- tores paralelos a su eje, los cuales pueden girar en un campo magnético cuyas lineas de fuerza son normales a la superficie cilindrica. La zona de entrada de las lineas del campo corresponde al polo norte de éste y la salida al polo sur. Las generatrices del tambor que limitan ambas zonas, en las cuales el campo es nulo, son las lineas neutras de la maquina, z Fig. 1.09 Maquina eléctrica rotativa elemental La aplicacién de la ecuacién (1.01) a esta maquina elemental nos proporcioriaré una vision mas realistica de la teoria de su funcionamiento, Consideramos primero el caso mas simple de un Unico conductor a situado sobre el cilindro a la distancia r de su centro, el cual gira cortando normalmente el campo magnético de induccién B (fig. 1.09) recorrido por una corriente de valor instanténeo i. Si la velocidad tangencial de giro es v, y / la longitud axial del conductor, la fem. inducida sera e=Blv V de donde se deduce que la potencia eléctrica instanténea generada o absorbida por tal conductor sera: P, Belv-i W (1.13) en tanto que la potencia mecanica aplicada o desarrollada por el mismo vale: Pn = MO W (1.14)12 CURSO DE MAQUINAS ELECTRICAS ROTATIVAS donde M, es el par mecénico interno correspondiente al conductor a y 2 la velocidad angular a= 2 rad/seg (1.15) La igualdad P, = P,, en régimen permanente nos da en este caso: Belvi= My w (1.16) y en consecuencia: M,=Bel-r-i Nam ain El conductor a, unido por Ja cara frontal posterior del cilindro, con otro conductor a’, diametralmente situado, constituyen una espira elemental. Por simetria, el par mecnico interno correspondiente al conductor ser igual al del conductor a. En consecuencia, ef par interno de la espira aa’ sera igual a: My =2°Belev-i Nm Si sobre el cilindro se tienen otros conductores en iguales condiciones, el par interno total ser la suma de Jos pares elementales correspondientes a cada uno de los conductores. Mu=SBel-r-i | Nim (1.18) Otra manera de hallar el par total M, es considerar la totalidad del flujo W concatenado por Jas espiras del arrollamiento y determinar la fem, total que la variacién de flujo en el tiempo induce en ellas: dw e=—t OV (1.03) y en consecuencia: au P=—T i OW (1.19) Jo que nos daria: i dv Mu=~ZG | Nm (1.20) Si en lugar de hallarse en un campo magnético de dos polos, el cilindro se mueve en un campo de p pares de polos (fig. 1.10), ia formula anteriorPRINCIPIOS FUNDAMENTALES Fig. 1.10 Maquina multipolar elemental B seguira siendo valida dado que la velocidad angular viene dada en radianes mecinicos por segundo. Ahora bien, si como suele ser normal en las maquinas eléctri s expresamos Ia velocidad angular en radianes eléc- iricos por segundo, por ser igual a la pulsacién de la fem. inducida. hemo: métricos #, y el mismo Angulo en grados eléctricos 6, es: =6,-p | grados eléc. lo que nos da rad. eléc./seg. reemplazando este valor en la ecuacién (1.20) obtendremos: ay a ONm Como, por otra parte: do. : w= tad. eléc,/seg resulta: a dv . dV Me — Pig Ge Pe, de ener presente que la relacin entre un angulo en grados geo- (21) (1.22) (1.23) (1.24) (1.25)14 CURSO DE MAQUINAS ELECTRICAS ROTATIV AS EI signo de la formula tiene tan solo un significado de sentido. En los generadores, M,, es negativo (contra par) y en los motores, positivo (par motor). Las ecuaciones: ea=B-l-v (1.01) Bolewed (1.10) M, se aplican, en un célculo elemental, conductor por conductor, obtenién- dose la f.e.m. total y el par motor total por suma de fas fem, y los pares que nacen en cada’ conductor. Las ecuaciones: av a (1.03) Mu=—p — (1.28) comprenden todo el devanado, considerandose la f.e.m. como la variacién respecto al tiempo de todas las concatenaciones de flujo y el par como la variacién respecto al Angulo de giro de estas concatenaciones de flujo. Los dos grupos de ecuaciones conducen al mismo resultado, si bien proporcionan un método alternativo de estudio, permitiendo una com- probacién de resultados. 1.7. Balance de energia Un método generalmente utilizado para resolver el problema de la relacién entre magnitudes mecdnicas (par y velocidad) y eléctricas (tensin inducida y corriente) en las maquinas eléctricas rotativas, es el que tiene por base el principio de conservacidn de la energia. La conversién electromecdnica de energia implica la manifestacién de ésta en cuatro formas distintas y el principio de conservacién de la energia conduce a la siguiente expresién: ——> Motor Energia mecani- absorbi- da desde una fuente eléctrica istema eléctrico. | | Incremento de | Energia trans- | energia en el| | formada en ca- campo de aco- |*) lor (degradada). ee || (1.26) Ecuacién general aplicable a toda clase de aparatos convertidores, escrita en téminos correspondientes al funcionamiento como motor. En el caso de un generador la ecuacion seria:PRINCIPIOS FUNDAMENT ALES 15 —— > Generador me. Energia eléc- trica cedida. Sistema eléc- Energ cinica absorbida, Sistema mecanico. Incremento de Energia transfor- | energia en el| | mada en calor +! campo de aro- | : (degradada). plamiento. La energia transformada en calor en un convertidor electromecdnico puede ser debida: — A la conversion de parte de la energia eléctrica absorbida o generada en calor directamente a causa de la resistencia de los circuitos de corriente (efecto Joule). — A la absorcién de parte de la energia mecanica desarrollada por rozamientos y ventilacién. — A la conversin de parte de la energia absorbida por el campo magnético de acoplamiento en calor, por las pérdidas en el hierto del circuito magnético (histéresis y corrientes de Foucault). El conjunto de la energia transformada en calor constituye las pér- didas del convertidor. Si cada una de estas pérdidas la incluimos en el sistema que la origina, la ecuacién anterior del motor se escribird: | Energia eléctrica_ab- Energia mecanica ce- Incremento de energia | sorbida — pérdidas dida + pérdidas por del campo de acopla- efecto Joule. | | roce y Ventilacion. | al | miento + pérdidas asociadas, (1.28) ecuacién que queda reproducida grdficamente en la siguiente represen- tacién general esquemdtica de un convertidor electromecéaico (fig. 1.11). Calor debido a las perdidas por efecto Joule ime Sistema _. Medio de Sistema , e]| Acoptamiente eléctrico licampo magnetico 1 Mecanieo Calor debido Calor debido a las las. perdicas en los perdidas. mecdnicas medios ferromagnéticos (Histeresis y cortientes Foucault) Fig, 1.11 Diagrama-bloque de un convertidor electromecdnico. Segin este esquema, fa energia que se toma del sistema eléctrico en un tiempo dr, es: dW,=u dt J (1.29) donde « es el valor instantaneo de la tension, e i el de fa corriente.16 CURSO DE MAQUINAS ELECTRICAS ROTATIVAS La pérdida de énergia en la resistencia R del convertidor en el mismo tiempo sera: Pen = P-R-dt W (1.30) de aqui que Ja expresién matematica del primer miembro de la ecua- cién sea: uidt — R-dt = (u—i-R)jidt=dW, J a3) representando por dW, la diferencial de la energia eléctrica absorbida por el campo de acoplamiento. Para que el dispositivo de acoplamiento absorba energia del circuito eléctrico es necesario que el campo produzca una reaccién sobre el circuito. Esta reaccién no es més que la fuerza electromotriz (fe.m) representada por la tension e, inducida en las bobinas del devanado inducido por la variacién de flujo abrazado: dv 7 Vv (1.03) La reaccién sobre el sistema de entrada es una parte esencial del proceso de interconversion de energia entre un circuito eléctrico y otro medio cualquiera. El campo de acoplamiento puede compararse con un depésito de energia que la cede al sistema de salida y va rellendndose por su reaccién sobre el sistema de entrada. Para que las tensiones representadas en el esquema de la figura 1.11 estén en equilibrio (segunda ley de Kirchoff) se deberd verificar qu e=u-iR V (432) Jo que nos da para dW. de la ecuaci6n (1.31): d dt | J (1.33) que Hamaremos diferencial de la energia eléctrica interna. E] primet término del segundo miembro de la ecuaci6n (1.28) es la energfa total transformada en mecdnica, en la que estén incluidas la energia Util mas las pérdidas mecdnicas; se la denomina energia mecdnica interna. + El segundo término es la energia total absorbida por el campo inclu- yendo las pérdidas en el mismo. La forma diferencial de la ecuaci6n (1.28) sera, pues: dW, e-i-dt = dW. + dW, | J (1.34) siendo dW, dW. diferencial de la energia mecdnica interna. = diferencial de la energia absorbida por el campo de acoplamiento, incluidas las pérdidas debidas al mismo.PRINCIPIOS FUNDAMENTALES 7 De esto se desprende que la resistencia de tos circuitos eléctricos, el rozamiento y la ventilacién del sistema mecénico, aunque estin siempre presentes, no juegan un papel basico en el proceso de conversion de la energia. En la mayoria de las maquinas eléctricas rotativas. cuando funcionan en régimen permanente, los campos magnéticos permanecen constantes en magnitud y forma espacial, aun cuando estos campos pueden, en general, girar en el espacio Por otra parte, la energia almacenada en un campo magnético es fun- cién de la induccién en todos los puntos del espacio ocupados por el campo y es evidentemente constante si lo es la induccién, En consecuencia, estas maquinas, cuando trabajan en régimen permanente, son méquinas de energia magnética almacenada constante La energia del campo aumenta de cero al valor de régimen cuando la maquina al arrancar es excitada por primera vez; luego puede cambiar en los periodos transitorios de un régimen de servicio a otro y anularse practicamente cuando la maquina se desconecta, Pero, siempre, durante la marcha en régimen permanente se mantiene la igualdad: dW. =0 En esta expresin y en el razonamiento precedente no se han tenido en cuenta las pérdidas asociadas al campo magnético. Desde un punto de vista riguroso, tales pérdidas (por histéresis y corrientes de Foucault) tienen una dependencia directa con el término energia de campo. Una aproximacién de pequefia importancia practica se introduce para tenerlas en cuenta. Dado que estas pérdidas no juegan un papel basico en el proceso de conversion de energia, vamos a separarlas del térmi: no dW. ¢ introducirlas en el sistema eléctrico, como un incremento de las pérdidas por resistencia (R i’), 0 en el sistema mecdnico. Ordinariamente se asocian con las mecdnicas formando un grupo de pérdidas denominado pérdidas por rotacion 0 pérdidas en vacio. Bajo este supuesto, la ecuacién (1.34), estando la maquina en régimen permanente, se convierte en: dW, =e-i-dt=dW, J (1.35) © lo que es igual: P.=e-i=P, W (1.36) siendo P, y P,, los valores de la potencia eléctrica y mecdnica internas correspondientes al instante considerado. 1.8. Constitucién general de la maquina eléctrica rotativa Definida la maquina eléctrica rotativa como un dispositive convertidor electromecanico de energia, basado en los fendmenos de induccién18 CURSO DE MAQUINAS ELECTRICAS ROTATIVAS electromagnética y ferromagnetismo, no debe sorprender el que todas ellas posean caracteristicas comunes y respondan a una constitucién general muy parecida, la cual, en forma esquematica, esta representada en la figura 1.12. Desde el punto de vista mecénico hallamos en este esquema tipo una parte fija llamada estator y una parte m6vil 0 rotor que gira, generalmente, en ef interior del primero. En algunas maquinas especiales, la parte fija es la interior y la mévil la exterior. Estator (7 il | Devanado estatérico (tijo) T Devanado roterico (movil! -= = SS Fr oF cine at (i _| Entrehierro Fig. 1.12 Maquina eléctrica rotativa general, Cada parte comprende un niicleo toroidal cilindrico de chapa mag- nética 0 de hierro, cuyas superficies enfrentadas pueden ser casi continuas con pequefias ranuras repartidas uniformemente sobre su periferia o bien con amplias muescas formando un conjunto de polos salientes. El pequefio intervalo de aire que queda entre ambas partes es el entrehierro. Desde el punto de vista electromagnético encontramos siempre un circuito magnético formado por los niicleos y ef entrehierro y dos circuitos eléctri¢os. En las maquinas excitadas por imanes permanentes sdlo se tiene un circuito eléctrico. La funcién principal de uno de ellos (el de excitacién) es producir el campo magnético, El otro devanado (de inducido) es aquel en que se induce una fem. 0 una f.ce.m. y el que da lugar a un par motor o a un par resistente (contra par). Las palabras inductor e inducido describen los arrollamientos; las palabras rotor y estator su localizacién. Por tltimo, desde el punto de vista de los materiales que intervienen en su construccién cabe distinguir:PRINCIPIOS FUNDAMENTALES 19 a) Materiales activos Son aquellos que son asiento del campo magnético 0 de fuerzas elec- tromotrices inducidas. Los primeros son siempre materiales ferromagnéticos de alta permeabilidad: hierro, acero, chapas de hierro aleadas al silicio, aleaciones especiales magnéticas Los segundos son cuerpos buenos conductores de la electricidad, siendo los mas empleados el cobre y el aluminio. b) Materiales aislantes 0 pasivos Son los que sin intervenir en los fenémenos de conversién de energia son necesarios para canalizar, por asi decir, las corrientes eléctricas y evi- lar fugas de corriente indeseadas, Permiten a la vez el tener clevadas diferencias de potencial entre los devanados y entre éstos y la masa de Ja maquina, ©) Materiales estructurales Son los que desempeiian funciones de sustentacién, de accionamiento mecénico, de lubrificacién, de ventilacin, etc. Hay casos en que los materiales tienen doble misién como, por ejemplo, los aceites aislantes y los gases a presién que procuran cl aislamiento y la refrigeraci6n; la carcasa de algunas méquinas que es al mismo tiempo material magnético activo y material estructural; determinadas impregna- ciones y materiales sélidos que a la vez que aislan resisten solicitaciones mecnicas, ete. 1.9. Clasificacién y detalles diferenciales Atendiendo a la naturaleza de la corriente eléctrica generada 0 utili- zada, las maquinas cléctricas rotativas pueden dividirse en: — Maquinas de corriente continua. — Maquinas de corriente alterna Las maquinas de corriente alterna, a su vez, por la naturaleza de la corriente de excitacién, pueden clasificarse en: M&quinas excitadas por c.c.: sincronas. Maquinas excitadas por c.a.: de induccion y de colector. En consecuencia tenemos, pues, cuatro tipos principales de méquinas eléctricas rotativas: — de corriente continua, de corriente alterna, sincronas, — de corriente alterna de induccién, y de corriente alterna, de colector, las cuales presentan entre si determinadas diferencias constructivas en st circuitos magnéticos y eléctricos, y particularidades funcionales singulares que podemos resumir en los siguientes puntos:20 CURSO DE MAQUINAS ELECTRICAS ROTATIVAS a) Méquinas de corriente continua En éstas, por regla general, tenemos: 1” Corriente continua en los devanados del estator y a la entrada y salida del rotor. 22 Inducido en el rotor (de circuito magnético cilindrico 0 toroidal) constituido por bobinas dispuestas en ranuras rectangulares practicadas sobre la superficie externa. 3.” Inductor en el estator (de circuito magnético toroidal con polos salientes) y bobinas sobre carretes envolviendo a los polos. 4. La presencia en el rotor de un organo de conexién del devanado inducido con el circuito exterior denominado conmutador 0 colector de delgas, sobre el cual se apoyan unas escobillas de carbon fijas. “ Velocidad de giro regulable entre amplios limites. b) Méquinas sincronas Se caracterizan por tener: 1."_ Corriente continua en el devanado inductor y corriente alterna en el devanado inducido. 2.° Inducido en el estator constituido por bobinas alojadas en ranuras practicadas en la superficie cilindrica interna del circuito magnético esta- térico, formado por una corona cilindrica de chapas magnéticas. 3." Inductor en el rotor cuyo circuito magnético puede ser de polos salientes 0 perfectamente cilindrico. Esta ultima forma es propia de las méaquinas de alta velocidad angular (turboaltenadores) por su mayor resistencia a los esfuerzos centrifugos. En el primer caso las bobinas inductoras van dispuestas en carretes alrededor de los polos y en el segundo se hallan alojadas en ranuras practicadas en la superficie cilindrica externa. 4° Conexién del devanado inductor rotérico con el circuito extetior mediante dos anillos metélicos fijos al eje, si bien aislados eléctricamente de éste y unas escobillas metalografiticas fijas apoyadas sobre aquéllos. 52 Velocidad de giro rigurosamente constante dependiente tinicamente de ja frecuencia f de la corriente alterna y del nimero de pares de polos p de la maquina — OF p.m, a3 ny denominada velocidad sincrona. ©) Médquinas de induccién Encontramos en ellas: 1. Corriente alterna en Jos devanados del estator y del rotor. 2.° Aunque en estas maquinas no cabe una distincién precisa entre devanado inductor e inducido, pues los dos devanados contribuyen a la excitacién del campo magnético, por analogia con el transformador esta-PRINCIPIOS FUNDAMENTALES 21 tico se los distingue con las denominaciones de devanado primario y devanado secundario. Por lo generale! devanado primario es el del estator y el secundario el de} rotor, pero puede ser también al revés. 3." Devanados alojados en ranuras practicadas junto al entrehierro de las dos coronas cilindricas coaxiales de chapa de hierro que constituyen el circuito magnético de la maquina. 4° Si el devanado rotsrico es a base de bobinas, conexién de este devanado con el exterior mediante varios anillos colectores y escobillas 5." Velocidad de giro casi constante ordinariamente no inferior a plena carga a un 4% de la velocidad sincrona. d) Motores de colector En este tipo de maquina tenemos: 1." Corriente alterna en el devanado inductor y en el inducido. 2." Devanado inducido en el rotor de ejecucién idéntica al de fas méquinas de corriente continua. 3." Devanado inductor emplazado de ordinario en el estator y cuyas bobinas pueden ir alojadas en ranuras 0 alrededor de polos salientes (caso de motores de muy reducida potencia). El circuito magnético del estator es de chapas magnéticas y puede ser en forma de corona cilindrica o de polos salientes, 4.” Convivencia en el 6rgano mévil (rotor) de un conmutador 0 colector de delgas, propio de las maquinas de corriente continua, y diversas escobillas apoyadas sobre él. 5.". Velocidad de giro flexible y regulable entre amplios limites. Al tratar en particular cada una de estas maquinas describiremos con mayor detalle los componentes esenciales de las mismas y sus variantes constructivas Estudiaremos también su comportamiento particular en servicio y, como consecuencia de ello, sus aplicaciones mas idéneas. Pero previamente estudiaremos los principios y conceptos comunes a todas ellas, haremos resaltar sus similitudes y analogias funcionales e incluso deduciremos sus ecuaciones de trabajo a partir de la teoria de una Maquina cléctrica general 1.40. Analisis del funcionamiento de las maquinas eléctricas rotativas El estudio de cada tipo de maquina eléctrica precisa el conoci- mmiento de: — La fiem. inducida y de la tensién en bornes. — Las corrientes que circulan por sus devanados ~ Los pares y velocidades. Las dos funciones basicas que deberemos determinar en cada eléctrica son, pues: quina e= Idp.v) (1.38) M = f.ld.i) (1.39) y2 CURSO DE MAQUINAS ELECTRICAS ROTATIVAS Con ellas y con los principios de la teoria de circuitos eléctricos y de la mecdnica, podremos estudiar cuantitativamente cualquier tipo de funcionamiento de las mismas. Los pasos a realizar para el andlisis del funcionamiento, en régimen permanente, de un convertidor electromecdnico son los siguientes: Hallar la formula de la f.e.m. mediante la aplicacién de la ley de Faraday o de la segunda ecuacién de Maxwell. Para ello necesitaremos conocer la distribucién en el espacio del campo magnético de acoplamiento, 0 sea la curva que nos relaciona en el entrehierro la induccién B con el Angulo (curva de induecién del campo magnético en el entrehierro de la maquina). 2." Determinar la diferencia entre la fe.m. inducida y la tension en bornes de la méquina, lo que implicaré calcular los factores cau- santes de aquélla (resistencia y autoinduccidn). Punto muy importante a tener en cuenta en este anilisis es el hecho de que la corriente que circula por el devanado inducido determina una f.m.m,, la cual crea a su vez un campo magnético que se superpone al campo magnético original, alterdndolo en magnitud y forma. Este efecto, conocido con el nombre de reaccién de inducido, puede ser incluido bien en el estudio del primer paso o bien formar parte del segundo. Estos dos pasos, mas el cdlculo de las pérdidas magnéticas en los niicleos, son suficientes para el andlisis de los transformadores (méquinas eléctricas estéticas). Las mAquinas rotativas exigen, ademas: Obtener la expresin del par electromagnético interno. Esta puede hallarse: a) Por el principio de la conservacién de la energia. 5) Por la ecuacién (1.17) M; = B-1-i-r, lo cual exige conocer tam- bién fa curva de la distribucién del flujo en el entrehierro. c) Por la velocidad de variacién de la concatenacién de flujo con el Angulo, que también precisa del conocimiento de la distribucién de flujo. d) Por la consideracin de la energia del campo. Determinar y' considerar apropiadamente las diversas pérdidas de la méquina.CAPITULO IL EL CIRCUITO MAGNETICO 24. Introduccién Constituyendo el campo magnético el asiento fundamental de los fe- noémenos electromagnéticos, el medio de acoplamiento entre el sistema eléctrico y el mecdnico, consideramos muy conveniente dar un repaso a los fenémenos magnéticos que intervienen en el funcionamiento de las méaquinas eléctricas. Como se sabe, se designa por circuito magnético a un volumen del espacio en el que existe un campo magnético y cuyas lineas de induccién, dentro del citado volumen, son cerradas sobre si mismas como las lineas de corriente en un circuito eléctrico. 2.2. Curva de induccién En las méquinas eléctricas la mayor parte del circuito magnético esté formada por materiales de alta permeabilidad magnética (materiales ferro- magnéticos) al objeto de obtener la mayor imantacién inducida posible con la minima excitacién magnética. Recordemos que si sometemos un material magnético a una excitacion magnética especifica (intensidad de campo) H, la induccién en él serd a (2.01) siendo: B = Ia induccién, J = la intensidad de imantacién, He = la permeabilidad absoluta del vacio (Ja permeabilidad del aire practicamente es la misma), p, = la permeabilidad relativa del metal, ye = la permeabilidad absoluta del metal.24 CURSO DE MAQUINAS ELECTRICAS ROTATIVAS Si una pieza de material ferromagnético se somete a una imantacién creciente partiendo de cero y representamos en un grafico la variacion > de la induccion # en funcin de la intensidad de campo H, menospre- ciando la parte correspondiente a valores muy débiles de H obtenemos una curva similar a la de la figura 2.01 a la que se denomina Curva de induccién 0 Caracteristica magnética del material ferromagnético considerado, En ella cabe distinguir tres partes bien diferenciadas: La primera, OB,, sensiblemente rectilinea. B (7) ° H. Hy —ecdH (Av/m) Curva de imantacién Fig. 2.01 Curva de imantacién. La segunda, B,B,, en forma de codo en Ia que la induccién deja de ser proporcional a ia intensidad H, aumentando mas lentamente. Y la tercera, B,B, que, aun siendo aproximadamenie lineal, la varia- cién de B es muy pequefia frente a la variacion de H. Al alcanzar esta zona se dice que el material est4 saturado. 2.3. Teorema de Ampére y ley de Ohm en los circuitos magnéticos Cuando una linea de induccién cerrada C (fig. 2.02) es abrazada por varios circuitos eléctricos, recorrides por distintas corrientes Jy, Is, 1. sabemos por el teorema de Ampére que el trabajo del campo magnético producido por estas corrientes, a lo largo del contorno C, tiene por expresion: A (2.02)EL CIRCUITO MAGNETICO 25 > > donde d/ es un elemento diferencial, tangente a H de la linea C. En particular, si los diferentes circuitos eléctricos se reducen a uno solo con un numero de espiras N, la formula anterior es reduce a: Hedi=N-I Ay 2.03) Fig. 2.02 Teorema de Ampere. Aplicada esta expresién a un toro de hierro dulce, de seccién recta constante S, y longitud media /; recubierto en su totalidad por el arrollamiento de N espiras, por las que pasa la corriente /, tendremos (fig. 2.03): Wedi=H-1=N-1 AV lo que nos da Se Amn (2.04) so Fig. 2.03 Circuito magnético ho- mogéneo, Por otra parte, si B es la’ induccion o densidad de flujo por unidad de superficie normal a él, el flujo total en el circuito magnético sera:26 CURSO DE MAQUINAS ELECTRICAS ROTATIVAS - L ms GH BS = ppl S= Wb (2.05) Por analogia con el circuito eléctrico se designa: NI = & fuerza magnetomotriz o d. de p. magnétice del circuito y l : , @ rel étic: im reluctancia magnética, obteniéndose asi la ley fundamental de los circuitos magnéticos 6=oR | Av (2.06) | formula andloga a la conocida ley de Ohm £ = RI en los circuitos eléc- tricos, establecida por primera vez por Hopkinson. Segiin esto, un circuito magnético conduce el flujo magnético simi- larmente a como un circuito eléctrico conduce la corriente. Y asi, como éste se caracteriza por su resistencia eléctrica ohmios (2.07) aquél lo es por su resistencia magnética o reluctancia 1 L ag. (2.08) ms ee La inversa de la reductancia se denomina permeancia A. _1_ mas Aagct (2.09) Cabe establecer, a tenor de ello, el siguiente cuadro de correspondencia. CIRCUITO Eléctrico | Magnético Fuerza electromotri E Fuerza magnetomotriz & Corriente 1 Flujo ” Densidad de corriente o Induccién (densidad de flujo) B Resiste R Reluctanci a Conductividad Y Permeabilidad absoluta Epo La analogia entre uno y otro circuito sabemos que no es completa. Asi como la conductividad y depende de la naturaleza del conductor y de su temperatura, la permeabilidad absoluta de un material ferromagné-EL CIRCUITO MAGNETICO 2 tico p., depende grandemente de la induccién, en cuanto ésta rebasa un cierto valor e incluso de los estados magnéticos precedentes. Sélo el vacio (y el aire) y los cuerpos magnéticos lejos de la saturacién tienen una permeabilidad constante. La formula de Hopkinson b= 92 (2.06) sigue siendo valida, sea cua! sea el estado de saturaci6n, con tal de hacer intervenir en ella el valor de la reluctancia correspondiente al estado magnético del circuito. Otra diferencia importante es que asi como en el circuito eléctrico el mantenimiento de la corriente da origen a unas pérdidas de energia (efecto Joule), en los circuitos magnéticos el mantenimiento de un flujo constante no consume ninguna energia si prescindimos del consumo por efecto Joule del circuito eléctrico excitador. En el sistema de unidades M.K.S.A. (Giorgi), las unidades de medida de estas distintas magnitudes son: La unidad de flujo magnético es el Weber (Wd) 0 voltio-segundo (Vs). 1 (Wb) = 1 (Vs) = 10" (My El Maxwell (M) corresponde a la unidad de flujo en el sistema C.G.S. electromagnético. we Ws) o La equivalencia entre el Tesla (T) y el Gauss (G), unidad de induccién en el sistema CGS. es: La unidad de induccién es el Tesla (7) igual a —2~ 1 (1) = 10° G) La unidad de f.m.m. & es el Amperio-vuelta (Av) y la de intensidad (Ay) de campo H es el“, Se recordard que las unidades de estas dos ultimas magnitudes en el sistema C.G.S. son, respectivamente, el Gilbert (Gb) y el Oersted (Oe), La equivalencia entre unas y otras unidades es: 1 (Gb) = ay) 1,25 (Av) 10 0125 (Av/m) EI valor de la permeabilidad absoluta del vacio , en el sistema C.G.S. electromagnético es igual a 1 y en el sistema MKS.A.: po = 4-8 10728 CURSO DE MAQUINAS ELECTRICAS ROTATIVAS 2.4. Circuito magnético con elementos de distinta seccién y permeabilidad wando con nuestra revisidn, veamos ahora otros circuitos mag- complejos a) Circuito con elementos en serie Consideremos el circuito de la figura 2.04, formado por distintos elementos, 1, 2, 3 y 4 dispuestos en serie, cada uno de seccién recta cons- lante. Se incluye entre ellos una rendija de aire de longitud 1, y permeabilidad p.,. Esta rendija de aire es lamada en la terminologia eléctrica entrehierro. Fig. 2.04 Circuito magnético serie heterogéneo. La bobina de N espiras que aqui tenemos arrollada sobre el elemen- to J, pero que, despreciando las fugas magnéticas, podria estar emplazada en otra parte del circuito magnético, al ser recorrida por la corriente 1, determinara un flujo «b, que siendo conservative y admitiendo que todas las lineas de induccién estan localizadas en el circuito, sera constante en todas las secciones del mismo. La ecuacion general (2.03) nos permite escribir: N= f Hdl = 114, + Hil, + Hilo + Hil Qa) 0, fo que es lo mismo: | So pape = PR, + @, +R, + RJ = dR (2.12)EL CIRCUITO MAGNETICO 29 Formula andloga a la de un circuito eléctrico compuesto de varios conductores en serie de resistencias R,, R,, R,... alimentado por una fem. E y mediante la cual se puede resolver el problema de calcular la induccién en cada elemento del circuito magnético si se nos da la fmm. &, las dimensiones y la permeabilidad de cada elemento. Ahora bien, como hemos recordado, la permeabilidad de los materiales ferromagnéticos sélo puede admitirse constante hasta un cierto valor de la induccién. Mas alla de la parte rectilinea de la curva de imantacion, cuando se inicia ya la saturacién, la permeabilidad depende a su vez de la induccién magnética, de lo que deriva la imposibilidad de calcular mediante la formula anterior el valor del flujo conociendo la f£.m.m. apli cada al circuito. Dicho en otras palabras, las leyes de los circuitos magnéticos, aun siendo andlogas a las de Kirchoff de los circuitos eléctricos, s6lo son lineales y como tales admiten la aplicacién del principio de superposicin y de los demas teoremas que de él se derivan, en tanto el circuito mag- nético no esté saturado. En cuanto interviene la saturacién, el flujo deja de ser proporcional a la f.m.m. y en consecuencia pierde su validez aquel famoso principio. En estas circunstancias, el problema de cAlculo se resuelve en la mayor parte de Jos casos por un método grafico a base de dar a la ley general del electromagnetismo otra forma y hacer uso de las caracteristicas parciales de cada elemento. Los productos Hl, Hl, de la ecuacién (2.11) cabe admitir represen- tan respectivamente las diferencias de potencial magnético entre las secciones extremas de cada uno de los elementos que forman el circuito magnético. Designandolas por ¥,, Fs, Fy podremos escribir: B=F.4F,4+ Fit. =3F, (2.13) siendo: F, =H = O-R, Hl, = $A, F,=Hl,— oy (2.14) Si son varios los arrollamientos concatenados con el citcuito magné- lico, produciendo las £m.ms. &,, 6... la expresion (2.14) se escribird: Se, | Av (2.15) Formula que pone de manifiesio que en los circuitos magnéticos es siempre posible sumar algebraicamente las f.m.m. y las diferencias de poten-30 CURSO DE MAQUINAS ELECTRICAS ROTATIVAS cial magnético, y considerar la f.m.m. total como suma de las f.m.ms. que actian sobre el circuito, Volviendo a nuestro ejemplo de la figura 2.04, la diferencia de potencia magnética en el entrehierro 4 vale: L Lh Se mene Ait Ft Fy) (2.16) F.=o Dado el elevado valor de la permeabilidad relativa del hierro (del orden de 500 a 1000), las tensiones magnéticas correspondientes a las res- $ F(Av) Fig. 2.05 Caracteristica magnética. tantes partes del circuito, no obstante su mayor jongitud, son muy redu- cidas frente a la del aire, de manera que, practicamente, en las maquinas eléctricas rotativas una gran parte de la f.m.m. del arrollamiento de exci- tacién o inductor, es utilizado para mantener el campo en el entrehierro. EI problema de determinar la f.m.m. de una bobina para obtener un determinado flujo en el circuito magnético serie, teniendo en cuenta Ja saturaciOn, se resuelve facilmente por un método grafico, utilizando las caracteristicas magnéticas parciales de los diferentes elementos. Se entiende por caracteristica magnética de un elemento del circuito magnético la representacién grafica de la funcion: o=MF) (2.14) es decir, la curva que da las variaciones del flujo a través del elemento considerado en funcién de la tensién magnética necesaria para mantener este flujo (fig. 2.05). Esta caracteristica se deduce facilmente de la curva de imantaci6n del material que constituye el elemento (fig. 2.01), multiplicando las ordena-EL CIRCUITO MAGNETICO 31 das por la seccién recta $ del elemento, y las abscisas por Ia longitud de Ja linea de fuerza media en el elemento considerado. A base de tas caracteristicas magnéticas parciales, el cdlculo del circuito serie se conduce como sigue: Tracemos sobre un sistema de ejes coordenados, a la misma escala, las caracteristicas magnéticas parciales de los diversos elementos que com- ponen el circuito. En el caso presente 4 (fig. 2.06). Siendo el flujo en todos ellos el mismo (despreciamos las dispersiones a través del aire, fuera del entrehierro), para cada valor del flujo la f.m.m. total aplicada al circuito sera la suma aritmética de las diferencias de “1 4, Fig, 2.06 Caracteristica magnética del circuito serie. potencial magnético que requiere cada elemento del mismo. Para el valor «), tenemos, pue: SB, =F, + F,+ Fi 4+F, (2.13) que nos permite fijar el punto M. Procediendo andlogamente para otros valores del flujo, obtendremos punto por punto la caracteristica magnética = {(8) para la totalidad del circuito C,. Se notard que la caracteristica parcial correspondiente al entrehie- ro C, es lineal, a causa de ser constante su permeabilidad. Se la denomina por ello recta del entrehierro. 4) Cirenito con elementos en paralelo Sea el circuito de la figura 2.07. Es evidente que despreciando las fugas 0 dispersiones magnéticas se tiene: bs = bit by (2.15)32. CURSO DE MAQUINAS ELECTRICAS ROTATIVAS Por otra parte, siendo la diferencia de potencial magnético entre las secciones A y B la misma cualquiera que sea la derivacién magnética, se tendra: de donde: siendo: 1 _ _ @e, 1 T @,+@, _ Rav (2.16) relaci6n andloga a la ley de composicién de las resistencias de los cireui- tos eléctricos en paralelo. B Fig. 2.07 Circuito magnético paralelo. Si-en lugar de considerar las reluctancias magnéticas, trabajaramos con las permeancias, la formula anterior se reduciria a: Aw=A,+A, (2.17) y, en general, cuando varios circuitos magnéticos sin f.m.m. alguna sobre ellos, estén en paralelo, la permeancia total vale: EI problema que frecuentemente plantea el circuito magnético que estamos considerando es el de determinar la f.m.m. de la bobina arrollada en la parte 3 para obtener en el elemento 1 un flujo determinado.EL CIRCUITO MAGNETICO 33 Haremos uso para su resolucién de un método grafico similar al ex- plicado para el circuito serie. Sobre un sistema de ejes coordenados se trazan a la misma escala las caracteristicas magnéticas de los elementos del circuito como sigue (figura 2.08): — En el primer cuadrante la del elemento 1. Curva C — En el cuarto chadrante la del elemento 2. Curva C — En el segundo cuadrante la del elemento 3. Curva C, cy Fig. 2.08 Caracteristica magnética del circuito paralelo, Si el flujo que se desea en el elemento | es «b,, la caracteristica correspondiente nos dice que para ello precisaremos una f.m.m. 0 tensién magnética F, En cl elemento 2 en paralelo con el 1, esta f.m.m. determinaré un flujo ‘b,, ordenada de F,, sobre la curva C,. EI flujo en el elemento 3 debe ser evidentemente la suma de $, + gs. Llevando sobre la caracteristica de este elemento la ordenada $, ++ }, OD, la abscisa F, correspondiente al punto F nos dard la tensién mag- nética necesaria para excitar este flujo en el elemento 3. La f.m.m. total, de la bobina dispuesta en el elemento 3, sera, pues, igual a: B=F,4F, Podemos Hevar ahora esta fm.m. al primer cuadrante y situar sobre él el punto M de abscisa F, + F, y ordenada el flujo ¢,. Partiendo de otro valor de! fluja en el elemento 1 podemos determinar asi, punto por punto, 2 caracteristica magnética C., representativa del flujo en el elemento I en funcién de la fm.m. de la bobina.34 CURSO DE MAQUINAS ELECTRICAS ROTATIVAS Curvas similares a las C,, que aqui hemos determinado Jas veremos en el estudio de las maquinas eléctricas bajo las denominaciones de caracteristica magnética de caracteristica de vacio. 2.5. Histéresis alternativa y rotativa Para completar esta revisién del circuito magnético veamos el papel que el conocido fenémeno de histéresis tiené en las maquinas eléctricas. Fig. 2.09 Ciclo de histéresis. Cuando una muestra de un material ferromagnético es sometida a é : . > imantaciones alternativas, partiendo de cero entre dos limites + Hu y = —H,, la variacién de la induccién B no sigue la curva que hemos pre- sentado en la figura 2.01, sino que a ia curva primera OA (fig. 2.09. siguen ciclos cerrados ACDEFGA, simétricos con relacién al origen, los cuales después de varias alternancias son iguales. Ciclo de histéresis. La ordenada en el origen 8, de este ciclo representa el estado magné- tico del matérial al cesar el campo magnetizante y se denomina magnetismo remanente La abscisa — H. determina el valor de la intensidad de campo necesa- Ho para la anulacién del magnetismo remanente; se la denomina campoEL CIRCUITO MAGNETICO 35 Este fendmeno de histéresis implica una disipacién de energia, puesta de manifiesto por el calentamiento que experimenta el material. En las maquinas eléctricas la energia disipada por el fenomeno de histéresis es perjudicial ¢ inaprovechable constituyendo, pues, unas pér- didas que afectan tanto a su calentamiento como al rendimiento. De ahi la necesidad de evaluarlas lo mas exactamente posible. ‘. oF Fig. 2.10 Determinacién de las pér- didas por histéresis. EI principio de la conservacién de la energia nos da un método para ello. Sea el toro magnético de seccién recta S y desarrollo medio 1, rodeado totalmente por una bobina de N espiras, que presentamos en la figura 2.10. Si aplicamos a la bobina una tensidn alternativa para que la f.m.m. someta al material a ciclos de histéresis, la ley de induccién nos permite escribir: Reit noe. (2.19) dt siendo R la resistencia de la bobina y «el flujo creado por la f.m.m. N +i Multiplicando ambos miembros por ‘dt y sustituyendo por B-S obtendremos: uc idt = RP -dt+S ve iat pero N-i=HI y SI=V, volumen del toro, luego: uidt = R-Pdt+V~H-dB Integrando esta expresion a lo largo en un ciclo completo obtenemos: { uidt = | Retde+V f HaB (2.20) el primer miembro nos da la energia total absorbida por la bobina durante un ciclo.36 CURSO DE MAQUINAS ELECTRICAS ROTATIV AS De esta energia, una parte es transformada en calor por efecto Joule en la propia bobina (primer término del segundo miembro), luego evidentemente et resto Wy=V| HaB J (2.21) debe representar la energia disipada en el hierro bajo forma de calor por pr La integral | HdB representa el area del lo de histéresis. Luego la energia disipada en calor es proporcional al volumen de hierro y a la superficie del ciclo. Praclicamente, para el calculo de las pérdidas por histéresis se utilizan formulas empiricas y preferiblemente graficos o tablas, facilitados por los fabricantes de materiales magnéticos, los cuales dan directamente el valor de las pérdidas por unidad de peso o de volumen en funcidn de las induc- ciones maximas y de la frecuencia de los ciclo: Para las chapas magnéticas empleadas en Ja construccién de las maquinas eléctricas se obtienen resultados bastante correctos, por Ja formula: Pu = kVBy* |W (2.22) siendo k un coeficiente dependiente del tipo de hierro utilizado La adicion del carbono al hierro en proporcién de algunas centésimas alarga ¢l ciclo de histéresis y reduce la imantacién de saturacion, en tanto que la adicisn de silicio disminuye el area del ciclo y hace al hierro mas permeable, a la vez que incrementa su resistividad eléctrica, lo cual constituye otra ventaja, pues. simultaneamente con el ciclo de histé todo material metalico conductor sujeto a variaciones de induccién, se tienen unas corrientes inducidas (las Hamadas corrientes de Foucault o pardsitas) tanto mas intensas cuanto mas conductor es el material, las cuales son causa de una nueva pérdida A este propésito para que la demostracion matematica anterior pueda considerarse como correcta, hemos de admitir que la variacién de la ten- sién aplicada a Ia bobina es lo suficientemente lenta para que las tensiones inducidas en la propia masa del nucleo magnético, causa de las corrientes de Foucault, sean despreciables. La variacién alternativa del campo no es la Unica que encontramos en el estudio de las maquinas eléctricas. En las maquinas rotativas, tene- ‘mos en general cuerpos en forma de toros cilindricos que, o bien giran en un campo magnético fijo, o siendo fijos estan bajo la accién de un campo magnético giratorio. En ambos casos se producen ciclos de histé- resis en la masa del material magnético, aparte de la induccién de corrien- les pardsitas, que determinan pérdidas en cl hierro, al igual que las variaciones alternativas. Si en un campo magnético de induccidn constante introducimos un anillo de hierro cuyo eje sea perpendicular a la direccién del campo y loEL CIRCUITO MAGNETICO 37 hacemos girar alrededor de su eje (fig. 2.11) podemos comprobar que al dar una vuelta completa cualquier prisma elemental ab de eje normal a la seccién recta del anillo, ha estado sometido a imantaciones variables en magnitud y sentido que determinan un ciclo de histéresis. En efecto: en la posicién ab la induccién es maxima, y el sentido del campo va de la cara a a la cara b; en la posicion a,b, la imantacién segén su eje es nula. En la posicién a,b, vuelve a ser maxima, pero de sentido opuesto a la ab, el sentido del campo va ahora de la cara 6 a la cara a, y en la posicién a,b, 1a imantacién segin su eje vuelve a ser nula. En cualquier otra posicién intermedia, la induccién tendré un valor compren- dida entre 0 y maximo (positiva y negativa). Fig. 2.11 Histéresis rotativa. Extendida esta demostracién a todo el volumen del anillo, se deduce que a cada vuelta de éste se disipa bajo forma de calor una cierta can- tidad de energia w,,, correspondiente a las pérdidas por histéresis de todo el volumen, independientemente de las pérdidas otiginadas por las corrientes pardsitas que se inducirian si el giro fuese muy rapido. La energia w,, debe sustraerse de la que aplicamos para hacer girar el anillo, de lo que se infiere que el par de giro aplicado al anillo para con- trarrestar las pérdidas por histéresis debe se wir Mi = Nm (2.23) el cual es independiente de la velocidad de giro. 2.6. Pantallas magnéticas Como dijimos al presentar la disposicién constructiva basica de las miquinas eléctricas rotativas, los conductores que constituyen sus cit-38 CURSO DE MAQUINAS ELECTRICAS ROTATIVAS cuitos eléctricos, o arrollamientos, van alojados en ranuras practicadas en el material ferromagnético del estator y rotor. Aparte de otras razones que abonan esta realizacién, con ella se con- sigue que la fuerza electromagnética en lugar de ejercerse sobre los conductores, lo haga sobre los dientes que flanquean Jas ranuras. Imaginemos a este propésito un conductor AB recorrido por la corriente 7 (fig. 2.12-a). La fuerza electromagnética =Bl-l N (4.08) que aparece sobre el conductor sabemos se pone fisicamente de manifiesto combinando el campo magnético original con el campo determinado por a 9 4 Fig. 2.12 Fuerza’ electromagnética sobre un conductor. la propia corriente (de lineas de induccién circulares, coacéntricas con el conductor) (fig. 2.12-b) y recordando que, segin el simil mecdnico de Anipére, las lineas de induccién son como hilos elasticos tensos tanto en el sentido longitudinal como en direccién transversal, que tiender a su minimo desarrollo, las cuales, en el caso presente (fig. 2.12-c} determinan una fuerza transversal sobre el conductor normal al mismo y al campo. Si este mismo conductor AB lo colocamos en el eje de un tubo de hierro de cierto espesor (fig. 2.13-a) el hierro, por su gran permeabilidad respecto al aire, tendera a concentrar sobre él todas las lineas de induc- cién, actuando como pantalla magnética respecto al conductor, adqui- riendo una imantacién inducida, que compensa en el interior del tubo la accion del campo exterior. Practicamente, pues, el campo en el interior del tubo es nulo y, por tanto, ia fuerza electromagnética sobre el conductor seré nula, aun cuando esté recorrido por la misma corriente / de ant Sin embargo, la accion ejercida por el campo sobre el sistema conductor-tubo no deja por cllo de ser nula. El campo creado por Ia corriente, localizado también todo él practicamente en el tubs, al combinarse con el campo exterior, determina una concentracion de las lineas de induccién a la derecha del conductor (fig. 2.13-b) y un enrarecimiento a su izquierda, lo que origina que sea el propio tudo, pese a no ser recorrido por corriente

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