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  • Commande Multivariable - Notes de Cours

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    GEL-4250 Commande multivariable Notes de cours BBA Université bra. a André Pomerleau Département de génie électrique et de génie informatique Chapitre 2 Commande algébrique de procédés multivariables 2.1 Introduction Les. procs industrils a nivens des variables sratéiques sont és fiéquemment mulivaribles. Eq effet la guastuit des procedesindusviels ‘Somprennent a mine deux variables de sot le dé de mate pode tins ‘que sn gual Les caractrisiques propes 2 ces procs sont le degré de coupage et I leectionalit. Dans ce chapiue, divers indices caactsan es pocedes ml arables sont patents, Ea ce ut conceroe i directional indices soa la ‘ons 4 cholo anes. lek vious singules oa la rponse en requnces [tocralise et enone de condtonnenent. Pou ce let Ou dep de couplae, Tes guns elas sont ule Ces ides consent une base 'nfoeration Wes ‘pertinent pour a commande. Is peuvent servi ous analyse de pemicr ivead pour deerminer la sructure de commande péfeable demploer e outs gu Permetiens sider au rele des complear pour In srctare chose. De pl, Fosistion ots bonne mats de ces ines dane une melee comprébenson es phénoménes en commande atomique Ici, a command alpbrique lsat représntation par fonction de ransert et Ja conception de régulaters par reponse cn fréqoeaces et ude. Il existe csentellement deur stotures pour communder les procedes mulivariabes| ‘commande dbus et la commande multivariable. La commande dist ‘consse 4 utliser des régulteurs monovariables pour commander un procede ‘mulvariable Cte commande dstbuse et done forme dem regultsrs pour vn ‘ocd hn sorties. La commande mulivarable conse Butler un guar 8 iy entées tn sin pour commander un procs 8 n, sore ety ene, Cond lie de red ares 2 Lerequ la commande et lgerigue elle consist habueleent en Minrotion de decoupeus coe les rgulatears monovarale et eprocede 2.2, Detintin et point opéation (On défnit un procédé multivariable comme un procédé od une variable runipulée api surplus d'une sie ou inversement une sorte ex afete pr lve Pane eae. La igure 21 doe le dagramme d'un procede deux entrées deve ‘res, L'équaton matiele du procede et PA] g gfB : ol-ooln] itu ‘Les sorties som Ye Ys los que les variables manips son Ut U;- La mace se fneton de tansert Gs) es constitute de quate frcions deans. pay ow a0) L/ SO Koo { ea Gut) v4 ext) LAS nen Figure 24. Procidé multivariable Dans le cas d'un prosédé oe pmbre de variables manilées ext supérigr a sombre de sorts, eise une nn de sltions pow cer deux consignee ‘deteminges. Dan le cas ob le nombre de vaabes manpulées est égal su nombee ‘de sorties, I soltion est unigue alors que das le eas ole nombre deauées st ‘nner au nombre de sores, Ia sohtion ext impossible, Dans ce demir cas, osjecif mest pus de eguler chacune des sores, mais de conler coins ete elles 4 Pinter dun certain coulo. Cex varbles contains sont os ‘pronires ax variables ep, Bump 8.1 Soi e proc deux entrées et deux sts dela figure 82. St objec xt avoir Tet yy = fan obit en régime permanent pour ay et es valeurs Fb ale) {La solton est unique en égime permanent te pend ge des carstrsgues da ocd et non du gular — ww is }AO— v0 3 ia a ia 4 ae ow fe LAO v0 Figure 82. zemple de procédé malivariable empl 82. Soit on provi a deux entrées et tos sorties dnt ls gain sot mous 3 la figure 83. En prenant comme consignes (22) e une corre sur la variable ys Oy ££), on obent ae soltion imposible 4 rae. Le domaine ds valeurs dew ct ty iia Ia contain ot monté 8s figure B. Laguation dela dots respetant a conan es. 54,42, ‘On consate qu'un compromis doit eras Cemented pot mule & we) { aan no SS ws wo EPS ww roe soi td entrbes oa ome erie Figure 2, gation del rote satisftnt la conrinte 23. Caractritques des procéés malivariables Les aractristiques principales ds procs multvarabes sont a sretonalit ont ies mesures principales Son la eponse chen gédralsé tla eponse en Fhequencs appele valeurs singulres ele dese dttracton dont la mesure ete ‘painless. 234. Réponse a Véchelon pénéralise ‘inde conerézer et 8 donner une mere de In dectionaié In réponse 8 ‘réhelongénéalisé vere un oul de choix En considéan es enées dans un ‘pce multidimensionrl tel que mone 2 la igure 2S, pour un procédé 2 deux Commune ste dees us $ ‘ents ot deux ses een gardan Ia somme vecralle (U7) constants, on otent ‘ensore un vester uv % oy on Proce uy % i igure 28. Mesure dea dvectonalié Ea fiat varer Uy et Us de fon bce que le vecter Ur parourt 2 radians. toot en gardant le module U constant, on oben! une mesuze de Famplicaton du proce fonction del ireton de Fete Bxemple23, Soi le rosé 4 deux ents et deux sre de figure 2.2 dont a réponse Véchelo gendealis es donate aa gure 26. ‘On constnte en rgime permanent que e gin ex maximal longue la dieton vecteur enti et de 45° et qui xt minimal lors seston et de 135" Lee ‘ain dans ces detons especies sont 7 1 faut copendatremarguer que a directional informe en ensure deg de couplage. As les proces multivariable dont ler gine decoupage tnt als ‘ais dont es prne dae les branches directs son foxeman feats oa une ws forte diretonalit mae un coupage nal. Comms spine pre micas 6 Figure 26. Sori du procédé Yay en foction de advection deV'ntéeunitaire 12.3.2. Valeus singles (rspons n riquences) 232.1. Représenaion graphique Les valeurs sngulies d'un procédé sont Ia généaisation des dagrammes de Bode appliqué aux proce multivariable La sgnfeaton physique des valeurs singles peu dre comprise lus facement en isan Ia méme repreention éomrique que pour échlon penalise. Soto procésé 3 deux ene et deux Sortie den figure 2.7 0 deux smsoides Samples ut oot Ge apligufes 2 1e"pulnton a2 Deus snustdes Wampltadee yy ct ys som lors obervéos sux sorties du proved. o& Jey, Proce vy Poy, Figure 27. Prod passant deux entrées et deus sotes Le rapport ene Je veteur total de sone et cel d'ennée cotespond 3 ‘amplification du procédé en question hla palstion poor ne ene dans Is commas atin de le mln 7 icetion ur Pour cet méme pulsation en uta des sinusoids amplitudes tet, iets, des sects Hay de directions diferentes peuvent re ese ‘dx veceus de core Yeu ce lonpueurs et de diecions diretes vont ére ‘bien L'smplifcston i veteran dépend dove de In diecion dene TPumpliscaton maximale& une fréquence donnde st apelée valeur singulitre rmaximale 9 t'amplifatin minimale est sppeevaleusinguliteinimale Li poton de aston et un concept propre aux poctas mulvarabls. La se 2.8 dome les valeurs singles minimale Zt maximale 3 ou proce dela figure 22 Les vecteurs d'etce das les dictions minimales ct axles sont ap pels vctears ropes, Dan exemple consi ces directions sont respectveren (ABE) (42.2) On const qe les smplifieations minimales et maximales 2.ay=O sont es mene que eles revoavées pour la époase clon genta feregime permanent igure 28. Valeur sngulire du procédé de a figure 22. 2.322, Repréenttion mathmatique Les valeurs singles d'une matrice de wane O, fenton de @ et de mension nm, notée 0G), sn le rains cards non négaives des valeurs ropes de C76, chaque equene =e Note t die co chit, Gleonnbpmel & ba webwce © tranapoase wt cov jugnee Committe der minis 2.6,l0))= {ACTOR Yb hdonk pa ob k= min (mm) Les valeurs singles maximaes et minimales dela matic de wansfet G sont notes 3 (G;) et Gy). Les valeurs propre dela mutie de wansfert Gy", sont ple sux ricines de Peqtion cactereigue suivante 4a [a1 67(0)6,(0)]=0 ea) La ditezence observ ene le diagramme des valeurs singles an procédé rmonovariale et cet dun procédé mulivarisble et que le eat multivariable Produit plus d'une cnire. Le nombre de comes obtenes ext egal a minim frie le nombre sete ct le nombre de sries dv proce. Dans Je ear 0 Droste i entess esos molpes au lew d'voi un pain posible poor chaghe Frequeee iy 2 une bande de pains posites ste ene la valeur singulee ‘maxima et valeur singuliée minimal chaque requnce 233, Décompositon en valeurs singlires ‘Une fagon inresane de représener une mace de transfert en dévolnt sa serctre interne ex connie so Te nom de « sompostion en valers ingles» (SVD, Singular Value Decomposition. La décompostion en valears singles et ‘un arifce mathémigae gol permet oben en ps des valeurs singles roc, les vectours singles ou vecteus popes de celui pour chacune des Frequences. Ces veceus snguliers sont ts inessants cat is donnent les retin: entrée e de vote qui correspondent atx gins minimum et maximum ‘4 proctds. Ces diections peuvent varer Réquemellement et un déphasage ene Jes enees peter oben ceraes equenoes pour obtei le gain minimum ob ‘maximum du proces Pour une mative de tanserG, de dimension n, x nls décompositon en vi leurs singles de la mace Get dome pst G=nv" es) o pesmnporseecie}eafrae] Re ice ioe sve ORE La eine passes du posts ot obte oequ I acinar ere wt dan In rection du vecteur single equi donne un veceut de sorte dans I ection ‘iu ycteur singler Le gun e pls faible du proidé en conte partie et oben lorsque la deco du vester dene coespond celled veceur singer = ui produit un vcteur de sorte dans la ection a xemple 24, Soit a tice & eat satonaired proc del iure 22. of Cn obiet aa [ar-o uh? 2) da [ug] ae (eeu ésermination de la matice © La résolution de Péquation 24 revient ésoureHéquationcaacitique Comedie ders mails 10 =s0n449=0, Les rains de 6quatoncaretristique sont = 9 et A= Let es (6) some 7 et La mnie Dest one ‘Détermination de a mace V Ep remplaant = 49 dans'Suation do derinant de GG, on oven \or Le reer oer pope ot fn “ ey eh = etree cana at ty, -2Au, =0 “hae 0 “Le second vector prope est La marice Vest (ef hs Déterminaton del matrice U En remplagant = 49 dane qution du dSerminant de G6, on oben Commune sie prs meiri Le premier vesteur pope ext ‘Le second veceu rope es La matice Vest. 1} 1 opin Wh Parr a Danse cas 0G, es une matic de wane le alul dit re ep chaque ‘réquenee pour oben information sr out le domaine frequent. 2.34, Nombre de condtonnement Le sombre de conditonsement est le eappot cave les valews singles rmaximales et minimale un sytime, x, oun) = Eee 29) Un ystéme mal contionné ext fin comme Gant un roe dont le ein est, fortement dependant ela drstion d's ode fom Giant, un roceé

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