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    GEL-4250 Commande multivariable Notes de cours UNIVERSITE 3 LAVAL André Pomerleau Département de génie électrique et de génie informatique ‘Commande algebvique de procédé mulivaiables 35 2.5. Commande multivariable Le réglage des régulateus distribués et la sélection des bons couples de variables sont loin d'etre toujours évidents et ont donné lieu au développement de la commande multivariable. Le commande multivariable utilise un régulateur & ny ‘entrées et n sorties pour asservir un procédé & ny entrées et n, sorties. Le sehéma de Ja commande multivariable pour un procédé 2 x 2 est ilusté la figure 2.27. Ro a BE Gu) FAO 1) Gils) 60) 1 Gx) RAs) 1 As) xls) FSO v0 ‘Figure 2.27. Commande multivariable Le découplage algébrique en amont d'un procédé multivatiable G,(s), néccssite 1a conception dune matrice de transfert D(s) tel que D{s) en série avec G,(s) produit une matrice de transfert 7(s) diagonale. GAD) = TE) (2.28) Dans le cas d'un procédé possédant deux entrées et deux sorties, il est possible de dstinir: Dal Pa] ge fEn( G6 (2.29) pac oo] *"[osey asc et ey 8 12.30) 0 m0, CComanandealgebiqne de proces mutivarables 36 La figure 2.28 montre un systme de contr6le, avec découplage en amont d'un procédé possédant deux entrées et deux sorties. La matrice de transfert G(s) da contrSleur est diagonale et définie comme suit Ra $I 6.00) FOF psi BOFEH Gu POA Ry) p>} Puls) Py) Gu Das) Gas) + Ys) 6a) Fay Pa) 3c Ta) 52 KOs RGs)T - Figure 2.28. Commande multivariable A partir des matrices de transfert de I'équation 2.29, 'équation 2.28 permet aobtenir: Gals) ~GasITn(s) (5) = Gasy'F(@) = 1___| Seer Sais GylTn69) 2.32) Les termes Gis(s), Gls). Gus) et GrXs),représcntent les fonctions de transfert da procédé, Les termes /y(s) ct Tn(s) représentent les fonctions de transfert désirées du systéme découplé en boucle ouverte. 2.5.1. Découplage idéal Une premigre méthode pour concevoir un systéme de contrdle avec découplage consiste & choisir les fonctions de transfert Tn(s) et Tx(6) sur lesquelles les contrbleurs vont étre réplés, puis d calculer & partir de I’6quation 2.32 la matrice de transfert D(s) requise pour le découplage. (Commande alagbsique de prootés malivarables 37 Un choix judicieux est Tiy(3)=Gys) et Ta(s)=Gn(s). Ce choix permet d’utiliser le méme réglage pour la matrice de transfert G.(s) du contréleur indépendamment que l'une o plusieurs des boucles soient en mode manuel. Ce choix appelé ‘ Gals) Figure 2.29, Systeme de contrble avec découplage inversé d°un procédé possédant deux entrées et deax sorties. I est A noter que les fonctions de transfert utilisées pour le découplage inversé sont les mémes que celles utilisées pour le découplage simplifié. Ainsi, le découplage inversé combine A la fois Tavantage du découplage simplifié pour la ralisation des éléments du syst8me de découplage et lavantage du découplage idéal pour ce qui est de la matrice de transfert diagonale 7%) obtenue. Des différences peuvent cependant apparaitre entre les trois types de découplage au niveau de [a stabilité nominale du découpleur. En effet, dans certains cas oi les fonetions T)\(s) et Tas) sont identiques pour les ois types de découplage, le Ascouplage simplifié est nominalement stable alors que le découplage idéal et le ¥A65) Figure 2.32, Procédé inversé On obtient ici des découpleurs de type avance de phase qui sont plus sensibles aux erreurs de moddles. Les fonctions de transfert vues par chacun des régulateurs sont 4(1415)_de* 5 4(I-22sJe™ 3 (410) (ei) >> 259 a(lisile™ 4 (1-23s)e" 3 (eta) (Wot) > Goasy Ces fonctions de transfert sont & gains négatifs et elles sont diffviles & approximer. Un découpleur inversé ne peut étre utilisé étant donné la présence de zéros dans le demi-plan de droite. Btant donné la précision de ces approximations ct cette présence de 26108 dans le demi plan de droite, on ne peut demander un haut dogré de performances et des régulateurs PI sont suffisants. En utilisant les ‘méthodes développées pour Ie réglage des procédés monovariables, on obtient: Gas) = Gas) = 23 (1+-435) 438 La réponse & un échelon de consigne (1,0) est donnée i la figure 2. 2.34 montre la réponse A l’échelon unitaire généralisé & entrée du pro La figure ‘Commande agebriquede procédé mnkivarables 46 pe 7 Ee eee | q | o o 700 5 = 700 ofF 04] Figure 2.33. Réponse a un échelon de consigne SORTIE.DU PROCEDE AVEC UNE PERTURBATION DENTREE UNITAIRE GN A aN . Direction (rad) ao ‘Temps Figure 2.34, Réponse & V’échelon de perturbation généralisé & l'entrée du procédé Commande aigebeique de proctats mukivaabies 47 Solution 2: Découplage dans une direction Une autre solution est de réaliser un découpleur dans seulement une direction tant donné que le but principal des découpleurs est de facilter le réglage des régulateurs. Dans ces conditions, on obtient : Dy(s) = Dals)=1 D,(s)=0 340s p,(s)=- 3 si5s 4 Commande algevique de procédés multivarabies 48 a se me {_—— aie 4; | : wf a Figure 2.35. Réponses a des échelons de consigne (1,0) et (0,1) Les fonctions de transfert vues par chacun des régulateurs sont : 4e% _ 9 (1410s) _ 175{1~35s}e™ Tris 4(1+159)° (143s) 4 +105 ‘Commande slgébrique de prosétés mutivarnbles 49 Ici, Papproximation de G(s) est encore grossitre alors que G(s) est exact. En prenant des régulateurs PI et la méthode de réglage développée pour les procédés monovariables, on obtient : G(s) 0.7 OT 45.15) 5a 74) Gall os 25 14105) ott ) Les réponses des échelons de consigne (1,0) et (0,1) sont données & la figure 2.35, Solution 3 : Découpleur statique La troisiéme solution consiste & inverser ce qui peut éire inversé ow tout simplement prendre des découpleurs statiques. Le probléme du réglage des régulateurs demeure cependant. Habituellement on fait I'hypothése que le systéme est suffisamment découplé et que les régulateurs sont réglés de fagon similaire & un découplour parfait, Dans le cas d’un dgcoupleur statique, on obtient D,(s) = Da(s)=1 D,{s) = Dy(s) 34 “4e® 295 17S1~75) THO” (F155) ” (+59) 4205s OA) Toe sy)” +6] al Tei la fonction G(s) est trés difficile & approximer alors que Ia fonction Ga(s) est relativement facile. En prenant les méthodes de réglage développées pour les procédés monovariables, on obtient : 0.225 758 7 OST Se +68) Gal (4758) Gale) ‘Commande slgeviqu de procédés mulivariabes 50 rive oa} oa} Ute ravi Figure 236. Réponse d des éhelons de consigne (1,0) et(0,1) Les séponses & des Gcholons de consigne (1,0) et (0,1) sont données & la figure 2.36. Solution 4 : ‘Commande agebigue de proctdés mulivriables $1 Une quatritme solution possible est de metire des retards supplémentaires dans le découpleur. Les fonctions des découpleurs sont D,(s)=1 Da(s) D,(s)=e* 14103) (5) (s)=-075! Les fonctions de transfert vues par les contréleurs sont de ppg (#106) _ 17S 1~355)e™ Trl0s (etsy (135) he ggg (Lt10s) _ 175(1-35s)e™ 1+10s (t+ 15s) (1+35)" G(s) Gs) og a0) vt ve os oF oul oa} ° 2 ‘00 ° = “0 Figure 2.37. Réponse @ un échelon de consigne (1,0) Les régulateurs monovariables obtenus sont alors : 6,3) = G,(6)= SE (L451) Commande algerigee de prooédésmultvariables 52 La réponse & un échelon de consigne (1,0) est donnée a Ia figure 2.37. La figure 2.38 montre Ia réponse & I’échelon unitaire généralisé & l'entrée du procédé. sowie DUPRODEDR CLA PERTUREATON CENTRE STARE HN r HRN NN Ae 1 AE oR ie iy isn) a eave Figure 2.38. Réponse a I'échelon de perturbation généralisé a U'entrée du procédé Solution S : Commande distribuée Un réglage avec régulateurs distribués a été réalisé pour les spévifications suivantes : le H() _ “T+5s" RG) 1+5s G.(9)=Z+su) os Splltss) [Los réponses A des échelons de consigne (1,0) et (0,1) sont données a le figure 2.39. La figure 2.40 montre la réponse & une perturbation unitaire généralisée a Pentrée du procédé. Commande sgéique de prootaés mulivarisbles 53 o4| | ° o eo oo oF ap 03 Figure 2.39. Réponse d des échelons de consigne (1,0) et (0,1) Remarque Pour cet exemple particulier, on constate des réponses assez similaires en poursuite quelle que soit la méthode utlisée, Per contre, en régulation, {a commande distribuse est supérieure pour des perturbations 2 entrée tel que fe montre les Commande slgerigue de procédés mulvariables 54 séponses & I"échelon généralisé. Ceci peut s'expliquer par le fait qu'une perturbation ‘llentréo du procédé dans la direction du vecteur singulier maximal est amplifige par Te procédé indépendamment da type de contrdleur utilisé puis, dans le cas dun

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