Niniejsze opracowanie jest przeznaczony dla uczniów Zespołu Szkół im.

Walerego Goetla w
Suchej Beskidzkiej, głównie uczniów Technikum mechatronicznego. Zawarte w nim
informacje
teoretyczne mogą być wykorzystane jako materiał uzupełniający do przedmiotów
zawodowych a także przede wszystkim do przygotowanie do egzaminu z kwalifikacji E.19.

1. Wstęp.

Technikę cyfrową próbowano wykorzystać do sterowania niemal od samego początku jej

rozwoju. Gdy tylko pojawiły się pierwsze układy scalone TTL (Transistor-transistor logic),
realizujące podstawowe funkcje logiczne (negacja, suma, iloczyn logiczny), budowano z nich
struktury układów sterowania. W praktyce układy sterowania zawierały bardzo dużo układów
scalonych, które potrzebowały dużo energii, wydzielały dużo ciepła i w związku z tym ich
awaryjność była wysoka. Projektowanie dużych struktur zbudowanych z elementów
podstawowych było skomplikowane, żmudne, łatwo dochodziło do pomyłek, a śledzenie
działania i wykrywanie błędów było również bardzo trudne.

Przełomem było pojawienie się mikroprocesorów. Ich zastosowanie w skaldach automatyki

przemysłowej rozwinęło się bardzo szybko w wielu kierunkach. Obecnie regulatory, czujniki,
rejestratory, układy bezpieczeństwa są wyposażone w mikroprocesor. Przyrządy i urządzenia
nowej generacji nazywa się często inteligentnymi. Z punktu widzenia praktycznych realizacji
systemów automatyki duże znaczenie miała programowalne sterowniki logiczne PLC (z ang.
Programmable Logital Controller). Zastąpiły one cyfrowe systemy sterowania budowane z
układów TTL. W sterownikach PLC poszczególne operacje logiczne są programowalne.
Program określa zestaw wykonywanych operacji (instrukcji), ich kolejność i powiązania.
Program pracy sterownika (program aplikacyjny, aplikacja) jest realizowany cyklicznie, tzn.
kolejne instrukcje są wykonywane od pierwszej do ostatniej. Jest to podstawowa zasada
działania sterownika PLC, która odróżnia go od innych urządzeń sterujących. Nowoczesne
sterowniki PLC umożliwiają również ustawianie ich konfiguracji i parametrów za pomocą
programowania.
 2. Budowa sterownika PLC.

Sterowniki PLC (ang. Programmable Logic Controllers) są najbardziej uniwersalnymi

urządzeniami automatyki przemysłowej – umożliwiają sterowanie dyskretnymi (cyfrowymi)
i ciągłymi (analogowymi) procesami technologicznymi. Sterowniki są specyficznymi
komputerami przemysłowymi, które zbierają wyniki pomiarów, wykonują program
użytkownika i generują sygnały sterujące.

Sercem sterownika PLC jest mikroprocesor (CPU - ang. Central Processing Unit).
Jest najważniejszym elementem w sterowniku, w nim realizowany jest program, zarządza
całym urządzeniem, obsługuje rozszerzenia. Zastosowany mikroprocesor może być 8, 16 lub
32 bitowy. Ma to między innymi wpływ na szybkość jego działania i przetwarzania
informacji, określa maksymalną liczbę obsługiwanych wejść i wyjść.

Każdy mikroprocesor współpracuje z pamięciami fizycznymi: RAM (ang. Random

Access Memory), EEPROM (ang. Electrically Erasable Programable Read Only Memory),
FLASH EPROM (ang. Flash Erasable Programable Read Only Memory). Pamięć RAM to
pamięć o swobodnym dostępie, w niej znajdują się wszystkie dane aktualnie przetwarzanych
przez mikroprocesor programów, po zaniku napięcia dane są tracone, konieczne zastosowanie
baterii do podtrzymania. Pamięć EEPROM umożliwia zapisywanie i kasowanie informacji
przy pomocy prądu elektrycznego, przetrzymuje informacje po zaniku zasilania, ograniczona
liczba cyklów zapisu informacji. Flash to szybka pamięć nie wymagająca podtrzymania
bateryjnego (pamieć flash wykorzystuje się także w tzw. pendrive).

Sterowniki PLC można podzielić ze względy na ich architekturę na dwie podstawowe grupy:
a) Sterowniki kompaktowe, należące do klasy małych sterowników (obsługujące do
128 wejść/wyjść I/O, ang. Input/Output ), w jednej zwartej obudowie, magistrala
systemu takiego sterownika nie wychodzi na zewnątrz.
b) Sterowniki modułowe, należące do klasy sterowników średnich i dużych (średnie –
obsługujące do 512 I/O, duże – obsługujące do 4096 I/O) . W takich sterownikach
wszystkie bloki są instalowane na zewnętrznej szynie (płycie bazowej), w której jest
przeprowadzona magistrala systemowa. Magistralę można przedłużać poprzez
dodanie kolejnych płyt bazowych, połączonych interfejsami magistrali (moduły
rozszerzeń).

Budowa zewnętrzna przykładowych sterowników.

 3. Rodzaje wejść i wyjść w sterownikach PLC.

Aby sterownik mógł poprawnie rozpoznawać sygnały wejściowe, muszą one mieć
odpowiedni poziom, zarówno dla uzyskania sygnału o wartości logicznej „0”, jak i sygnału o
wartości logicznej „1”. Dokładnie informacje na ten temat zawiera dokumentacja techniczna
sterownika. Ważna jest także częstotliwość doprowadzonych sygnałów (szczególnie przy
Wejscach licznikowych).

Rozpatrując parametry sterownika należy zwrócić uwagę na następujące aspekty techniczne

modułu wejść cyfrowych (ang. Digital Input):

 Napięcie znamionowe (ang. Rated Voltage) – zwykle 24 V DC (w LOGO! 12/24

nawet 12V DC), czasem 110/230 V AC;

 Liczba wejść modułu (ang. Number of Inputs), ewentualnie liczba grup, jeśli wejścia
są łączone w grupy,

 Napięcie przebicia izolacji (ang. Isolation Breakdown Voltage);

 Parametry elektryczne wejścia dla stanu załączenia i wyłączenia (ang. Parameters

Electrical/Input);
  Czas odpowiedzi po zadziałaniu i po zwolnieniu (ang. Response Time);

 Pobór prądu (ang. Power Consumption);

 Warunki pracy – temperatura, wilgotność, drgania itp. (ang. Operating Conditions).

Wejścia analogowe. Przetworzenie dwustanowego sygnały wejściowego np. z łącznika

drogowego lub czujnika termostatycznego, na sygnał binarny dla CPU sterownika jest
względnie proste, gdyż wymaga jedynie dopasowania parametrów elektrycznych
dwustanowego sygnału. Natomiast przetworzenie sygnału ciągłego (analogowego) na sygnał
binarny, w którym wartość binarna (liczbowa) wejściowa dla CPU musi być proporcjonalna
do analogowego sygnału wejściowego wymaga zastosowania odpowiedniego przetwornika.

Moduły wejść analogowych (ang. Analog Input) są zazwyczaj dostosowane do określonego

zakresu sygnałów. Spotyka się także wejścia dedykowane do konkretnych czujników
pomiarowych np. termopary, czy czujniki termorezystancyjne Pt100. Moduły wejść
analogowych zazwyczaj są odseparowane galwanicznie i mogą być dostosowane do różnych
parametrów sygnałów wejściowych, np. napięcie czy prąd. Sygnałami wejściowymi dla
modułu wejścia analogowego są najczęściej:

 Napięcie: 0do 1 V DC, 0 do 10 V DC, 1 do 5 V DC, -10 do +10 V DC,

 Prąd: 4 do 20 mA i 0 do 20 mA DC.

Moduły wejść analogowych zawierają w sobie przetworniki, które dostosowują dostarczany

na wejściu sygnał do parametrów sterownika. Pozwala to na bezpośrednie podłączenie np.
czujników rezystancyjnych (np. Pt100) czy czujników termoelektrycznych (np. termopary Ni-
Cr).

Funkcjonowanie wejść analogowych jest możliwe dzięki zastosowaniu w sterownikach

przetworników A/C (analogowo-cyfrowy) o odpowiedniej rozdzielczości, które zamieniają
odpowiednie poziomy analogowych sygnałów wejściowych na odpowiednie im liczby, które
mogą być opracowane przez procesor sterownika. Wejścia analogowe umożliwiają śledzenie i
nadzorowanie procesów charakteryzujących się płynną zmiennością parametrów np.
temperatura obiektów, poziom cieczy w zbiornikach, ciśnienie płynów, położenie elementów.

Dokładność z jaką odczyt zostanie przyjęty zależy od wielu czynników. Podstawowym jest
rozdzielczość wejścia analogowego. Parametr związany z przetwarzaniem sygnału
analogowego na cyfrowy. Określa on (w bitach), jak wiele poziomów cyfrowych może
osiągnąć kontrolowany sygnał analogowy. Dla rozdzielczości sygnału 8 bitów poziomów tych
będzie niewiele, bo tylko 256 ( dwa do potęgi ósmej). Jednak już rozdzielczość 12 bitów,
daje 4096 możliwych poziomów sygnału . Dla przykładu – mierzymy odległość od 100mm
do 1500mm – czyli zakres pomiaru to 1400mm ( 1500 – 100) . Teraz przy rozdzielczości np.
6 bitów będziemy potrafili określić odległość z dokładnością do ok. 22mm ( 1400 / 64 ( czyli
2 do potęgi 6) ), ale już przy rozdzielczości 12 bitów dokładność osiągniemy na poziomie
0,32mm ( prawie 100 razy dokładniej). Należy jednak pamiętać że układ jest na tyle dokładny
– jak dokładny jest jego najsłabszy element. Dlatego też nic nie da nam wejście o
rozdzielczości 16 BIT gdy otrzymamy sygnał z przetwornika o rozdzielczości 8 BIT..)

Wyjścia przekaźnikowe zapewniają pełną separację galwaniczną wewnętrznych układów

elektronicznych sterownika i obwodów wyjściowych. Przekaźniki są mechanicznymi
urządzeniami łączeniowymi o ograniczonej żywotności (kilka milionów cykli łączeniowych).
Sterownik o wyjściach przekaźnikowych może sterować odbiornikami o stałym lub
przemiennym napięciu znamionowym. Napięcie to nie przekroczy zwykle 230V. W celu
ograniczenia niebezpieczeństwa powstawania łuku elektrycznego na zestykach przekaźników,
bocznikuje się je wewnątrz sterownika obwodami RC lub warystorami.
Wyjścia z triakami stosuje się tylko w przypadku zasilania odbiorników prądu
przemiennego. Napięcie zasilania ma wówczas zwykle wartość 230V. Umieszczenie triaków
wewnątrz sterownika pogarsza warunki chłodzenia, a to ogranicza dopuszczalny prąd triaka.
Triaki zabezpiecza się przed przepięciami obwodami RC lub warystorami. Transoptorowe
sterowanie triaków gwarantuje galwaniczną separację wewnętrznych układów
elektronicznych sterownika od obwodów wyjściowych.

Wyjścia tranzystorowe są stosowane tylko w przypadku zasilania odbiorników napięcia

stałego . Zwykle napięcia zasilania jest równe napięciu zasilania wewnętrznych obwodów
sterownika, np. 24V.Do ochrony tranzystorów przed przepięciami powstającymi przy
wyłączaniu cewek stosuje się diody prostownicze. Podczas montażu sterownika należy
zwrócić uwagę na biegunowość napięcia stałego podłączanego do jego wyjść.
Wyjścia tranzystorowe charakteryzują się wysoką częstotliwością włączeń oraz dużą
trwałością. Często sterowniki mają kilka rodzajów wyjść tranzystorowych różniących się
dopuszczalną częstotliwością, zwykle w zakresie od 1kHz do kilkudziesięciu kHz.
 4. Urządzenia programujące.

Komputer klasy PC
Najbardziej popularnym narzędziem pozwalającym na stworzenie programu
wykonywanego przez sterownik PLC jest komputer PC z właściwym oprogramowaniem.
Dzięki specjalistycznemu oprogramowaniu użytkownik ma możliwość stworzenia
i przetestowani programu zanim trafi on do sterownika PLC. Pozwala to na bardzo łatwe
wykrywanie i usuwanie ewentualnych błędów. Komunikacja pomiędzy PC a PLC odbywa się
przez porty szeregowe (RS232, USB) oraz równoległe (rys. 9).
Przenośne urządzenia programujące (programator). Ich zaletą jest mobilność, niewielka
cena oraz możliwość wprowadzania zmian w programie przy linii produkcyjnej. Największą
wadą jest możliwość wyświetlenie niewielkiej liczny informacji dlatego nadają się głównie
do programowania małych sterowników PLC (rys. 10).

5. Cykl i tryby pracy sterownika.

Sterownik PLC pracuje w trybie szeregowo cyklicznym, jest to wspólna cecha wszystkich
tego typu urządzeń. Podczas jednego cyklu następuje po sobie kilka charakterystycznych
etapów (rys. 11).
1) Inicjalizacja sterownika – jest to faza kontrolna następująca po każdym ponownym
uruchomieniu sterownika, podczas niej następuje sprawdzenie poprawności działania.
2) Odczyt sygnałów wejściowych sterownika – pierwszym elementem pętli jest odczyt i
zapis stanów wszystkich urządzeń wejściowych. Jeżeli stan zmieni się w trakcie
wykonywania programu, zmiana na wyjściu będzie możliwa w kolejnej pętli.
3) Wykonanie programu użytkownika – jest to faza realizacji programu wgranego do
sterownika. Program realizowany jest linia po linii a stany poszczególnych wyjść są
zapisywane w pamięci.
4) Zapis sygnałów wyjściowych sterownika – następuje przekazanie stanów
wyjściowych zapisanych w pamięci do odpowiednich portów sterownika i ustawienie
ich odpowiednich stanów.
5) Obsługa komunikacji – jeżeli sterownik podłączony jest do sieci z innymi
sterownikami i komputerami następuje przekazanie i odbiór informacji a także
ewentualna aktualizacja programu.
6) Autodiagnostyka – jest ostatnią fazą podczas, której zbierane są raporty o błędach,
stanie baterii podtrzymującej pamięć, zasilaniu, połączeniach itp. W razie pojawienia
się krytycznego błędu praca sterownika zostanie zatrzymana.

Tryby pracy sterownika PLC:

RUN – sterownik znajdujący się w tym trybie realizuje program zapisany w pamięci,
użytkownik nie ma możliwości modyfikacji struktury programu.
STOP – przełączając sterownik w ten tryb użytkownik wstrzymuje wykonywanie
programu, przez co ma możliwość jego edycji oraz wymuszonej aktywacji wyjść,
dzięki czemu bardzo łatwo może przetestować napisany program.
MONITOR – sterownik pracuje i realizuje zapisany program, dodatkowo użytkownik
ma możliwość podglądu różnych obszarów pamięci a także modyfikacji takich
bloków jak timery, countery itp. (zmiana wcześniej ustawionych wartości).

Tryb wykonywania programu (RUN) – jest to właściwy tryb pracy sterownika,

który odbywa sie w trakcie normalnej realizacji programu aplikacyjnego
użytkownika. W tym trybie realizowane są wszystkie fazy cyklu pracy
sterownika i jednocześnie zablokowane są możliwości modyfikacji zawartości
programu.
Tryb zatrzymania sterownika (STOP) – jest to tryb, w którym sterownik nie
wykonuje programu sterowania, ale jest gotowy do przyjęcia wszelkich komend
sterujących od programatora. W tym trybie możliwa jest zmiana zawartości
programu użytkownika (programowanie), jak i możliwe jest sterowanie
wyjściami sterownika, poprzez wymuszanie odpowiednich stanów logicznych.
Tryb monitorowania (MONITOR) – tryb ten umożliwia wykonywanie
programu aplikacyjnego użytkownika i pozwala jednocześnie na dostęp do
pamięci sterownika. Dzięki temu użytkownik może testować poprawność
działania swojej aplikacji, poprzez podgląd wartości charakterystycznych
zmiennych procesowych oraz możliwość wymuszania stanów logicznych na
wyjściach sterownika. W trybie tym możliwa jest również edycja większości
obszarów pamięci sterownika (zmiana wartości timerów, liczników, pamięci I/O.
itp.). Tryb MONITOR jest szczególnie przydatny w fazie uruchamiania systemu
sterowania.

6. Języki programowania wg normy.

Język programowania jest to uporządkowany ciąg symboli, instrukcji i wyrażeń,

które w sposób jednoznaczny zapisują sposób działania sterownika programowalnego.
Na rysunku 3.1 przedstawiono ogólny podział języków programowania sterowników PLC.

Według normy IEC 61131 języki programowania sterowników PLC można

podzielić na dwie główne grupy: języki tekstowe oraz języki graficzne.
Do grupy języków tekstowych zalicza sie:
 IL - Lista instrukcji (ang. Instruction List) – jest to język programowania
niskiego poziomu (podobny do komend z języka programowania mikroprocesorów
Asembler), składający sie z zestawu instrukcji mnemotechnicznych, do
których zaliczyć można operacje logiczne i arytmetyczne, funkcje czasowe i
licznikowe, operacje porównania i transferu danych. Sposób wywołania poszczególnych
instrukcji zależy od typu sterownika. Ze względu na mała przejrzystość kodu, język IL jest
rzadko stosowany do zapisu całego algorytmu sterowania. Niemniej jednak, idealnie nadaje
sie do kodowania pewnych funkcji programowych, zwłaszcza złożonych algorytmów
obliczeniowych, które w zapisie IL są zwarte i proste oraz są szybciej wykonywane przez
procesor sterownika.

 ST – Tekst Strukturalny (ang. Structured Text) – jest to język zaliczany do

grupy języków wyższego poziomu, gdyż nie zawiera operatorów zorientowanych
maszynowo. Struktura języka ST przypomina nieco strukturę znanych języków
algorytmicznych, takich jak Pascal czy Basic, powszechnie wykorzystywanych
do tworzenia oprogramowania dla komputerów PC. Do podstawowych
elementów języka ST należą wyrażenia i instrukcje. W odróżnieniu od języka IL,
powstały kod jest bardzo czytelny i zwięzły, gdy_ zbudowany jest z typowych
struktur funkcyjnych, takich jak: IF, THEN, ELSE, FOR, WHILE, REPEAT, itp.
Niestety, programy napisane w języku ST po skompilowaniu działają wolniej (od
tych zakodowanych bezpośrednio w IL) oraz wykorzystują więcej zasobów
pamięci operacyjnej.
Do grupy języków graficznych zalicza sie:
 FBD – Funkcjonalny Schemat Blokowy (ang. Functional Block Diagram)
–język wzorowany na schematach ideowych stosowanych w elektronice,
opisujących przepływ sygnałów topologie połączeń układów scalonych
wykonanych w technice cyfrowej. Głównymi elementami wykorzystywanymi w
języku FBD są bloki i elementy sterujące (np. łączniki, instrukcje skoków),
połączone miedzy sobą liniami. Realizacja programu w FBD opiera sie na
przepływie sygnałów, których działanie definiuje topologia obwodu. Przepływ
sygnału następuje z wyjścia funkcji lub bloku funkcyjnego do przyłączonego
wejścia następnej funkcji lub bloku funkcyjnego.

 LD – Schemat Drabinkowy (ang. Ladder Diagram) – opiera sie na symbolach

schematów elektrycznych układów sterowania wykonanych w technice stykowo-
przekaźnikowej.
Podstawowymi symbolami języka drabinkowego są styki,
przedstawiające wartości logiczne sygnałów wejściowych i zmiennych
boolowskich oraz dwustanowe wyjścia, będące odzwierciedleniem cewek
przekaźnika, które służą do wysterowania wyjść dyskretnych oraz przypisania
wartości logicznych do zmiennych boolowskich. Oprócz tego w schematach
drabinkowych wykorzystuje sie bloki funkcyjne, używane do opisu bardziej
złożonych funkcji (liczniki, timery, komparatory, operacje arytmetyczne, itp.).

Oprócz czterech, wyżej wymienionych języków programowania sterowników

PLC, do zapisu kolejności wykonywanych działań w dużych, skomplikowanych
sekwencyjnych układach sterowania często wykorzystuje sie tzw. sekwencyjny
schemat funkcjonalny (ang. SFC – Sequential Function Chart). Narzędzie to opisuje
poszczególne zadania sterowania w sposób graficzny, za pomocą sieci składającej się z
kroków i warunków przejść pomiędzy tymi krokami. Za pomocą SFC buduje się jedynie
nadrzędną strukturę programu, natomiast poszczególne zadania sterowania koduje sie za
pomocą wyżej wymienionych języków programowania.
Język drabinkowy umożliwia realizację zadania sterowania za pomocą standaryzowanych
symboli graficznych. Symbole umieszcza się w gałęziach obwodów w sposób podobny do
szczebli w schematach przekaźnikowych układów sterowania.

Bardzo często schemat elektryczny stycznikowo-przekaźnikowy można łatwo przetworzyć na

program w języku LD. W schemacie drabinkowym poszczególne gałęzie „prądowe”
przedstawia się poziomo jedna pod drugą.

W schemacie drabinkowym najpopularniejsze są trzy podstawowe symbole:

symbol niezanegowanego sygnału wejściowego, tzn. sygnał jeden jest rozpoznawany

przez sterownik jako 1, a sygnał 0 jako 0

symbol zanegowanego sygnału wejściowego, tzn. sygnał 1 jest rozpoznawany przez

sterownik jako 0, a sygnał 0 jako 1.

Symbol niezanegowanego sygnału wyjściowego. W przypadku sygnału 1, na

określonym wyjściu sterownika pojawia się sygnał 1. Symbol sygnału wyjściowego
można umieszczać tylko po prawej stronie schematu drabinkowego, na końcu danej gałęzi
prądowej.

Przedstawione symbole uzupełnia się adresami operandów i w ten sposób powstaję

schemat drabinkowy.

Na podstawie symboli schematu nie można zidentyfikować rodzaju zestyków (zwierne

lub rozwierne ) przyłączonych do sterownika.
7. Proste przykłady realizacji LAD

a) Wciśnięty przycisk zwierny

Zadanie: Lampka sygnalizacyjna H1 powinna zaświecić się po wciśnięciu

przycisku zwiernego S1 i świecić tak długo, jak długo przycisk ten jest wciśnięty.

Tabela prawdy. Skrócony opis działania sterowania.

S1 H1

nie wciśnięty ↓ (0) 0 nie świeci

wciśnięty ↑ (1) 1 świeci

Schemat rozwinięty sterowania Schemat połączeń zacisków sterownika
stycznikowego

 Lampka sygnalizacyjna H1 zaświeci się wtedy, gdy na wyjściu sterownika pojawi się
sygnał 1

 Na wyjściu Q1 sterownika powinien pojawić się sygnał 1 wtedy, gdy na wejściu I1

pojawi się sygnał 1

 Po wciśnięciu przycisku zwiernego S1 na wejściu I1 sterownika pojawi się sygnał 1.

Sygnał ten powinien zostać bez zmian przekazany dalej.

Program sterowniczy w języku LAD

W schemacie LAD nie ma informacji określającej rodzaj przycisku S1. Przedstawiony jest
tylko sposób przetwarzania sygnału wytworzonego przez przycisk S1. Symbol sygnału
wyjściowego jest umieszczony po prawej stronie schematu drabinkowego.

b) Nie wciśnięty przycisk zwierny

Zadanie: Lampka sygnalizacyjna H1 powinna świecić przy nie wciśniętym

przycisku zwiernym S1.

Tabela prawdy. Skrócony opis działania sterowania.

S1 H1

nie wciśnięty ↓ (0) 1 nie świeci

wciśnięty ↑ (1) 0 świeci

Schemat rozwinięty sterowania Schemat połączeń zacisków sterownika

stycznikowego

 Lampka sygnalizacyjna H1 zaświeci się wtedy, gdy na wyjściu sterownika pojawi się
sygnał 1
 Na wyjściu Q1 sterownika powinien pojawić się sygnał 1 wtedy, gdy na wejściu I1
pojawi się sygnał 0

 Po wciśnięciu przycisku zwiernego S1 na wejściu I1 sterownika pojawi się sygnał 1, a

przy nie wciśniętym przycisku S1 sygnał ). Sygnał ) należy zanegować. Sygnał ten
powinien zostać bez zmian przekazany dalej.

Program sterowniczy w języku LAD

c) Nie wciśnięty przycisk rozwierny

Zadanie: Lampka sygnalizacyjna H1 powinna świecić przy nie wciśniętym przycisku

rozwiernym S1.

Tabela prawdy. Skrócony opis działania sterowania.

S1 H1

nie wciśnięty ↓ (0) 1 nie świeci

wciśnięty ↑ (1) 0 świeci

 Schemat rozwinięty Schemat połączeń zacisków sterownika
sterowania stycznikowego

 Lampka sygnalizacyjna H1 zaświeci się wtedy, gdy na wyjściu sterownika pojawi się
sygnał 1

 Na wyjściu Q1 sterownika powinien pojawić się sygnał 1 wtedy, gdy na wejściu I1

pojawi się sygnał 1

 Przy nie wciśniętym przycisku rozwiernym S1 na wejściu I1 sterownika pojawi się

sygnał 1. Sygnał ten powinien zostać bez zmian przekazany dalej.

Program sterowniczy w języku LAD

d) Wciśnięty przycisk rozwierny

 Zadanie: Lampka sygnalizacyjna H1 powinna świecić się po wciśnięciu przycisku
rozwiernego S1.

Tabela prawdy. Skrócony opis działania sterowania.

S1 H1

nie wciśnięty ↓ (0) 0 nie świeci

wciśnięty ↑ (1) 1 świeci

Schemat rozwinięty sterowania Schemat połączeń zacisków sterownika

stycznikowego

 Lampka sygnalizacyjna H1 zaświeci się wtedy, gdy na wyjściu sterownika pojawi się
sygnał 1

 Na wyjściu Q1 sterownika powinien pojawić się sygnał 1 wtedy, gdy na wejściu I1

pojawi się sygnał 0

 Po wciśnięciu przycisku zwiernego S1 na wejściu I1 sterownika pojawi się sygnał 0,

sygnał ten należy zanegować.
 Program sterowniczy w języku LAD

e) Włączanie wyjść sterownika z samo podtrzymaniem

W poprzednich zadaniach wyjścia sterownika były włączone bez samo podtrzymania (wyjście
było włączone dopóki był spełniony warunek włączenia ). Często zachodzi potrzeba, aby
wyjście sterownika było włączone pomimo zmiany warunku włączenia. Można to
zrealizować na kilka sposobów:

 Wykorzystać tzw. samo podtrzymanie

Wyjaśnienie tego przykładu będzie w punkcie: zastosowanie markerów.

 Użyć funkcji przerzutnika RS (SR) – S-set/ustawianie/wpisywanie, R-

reset/zerowanie/kasowanie

 Użyć funkcji wyjścia ustawiającego SET (W sterownikach Logo!

Funkcja niedostępna).

f) Zastosowanie markerów.

Do wyjść sterownika PLC podłącza się urządzenia (np. cewki styczników,

elektrozaworów, lampki, itp.) na które oddziałują sygnały wyjściowe sterownika.
 Sterownik ma ograniczoną liczbę wyjść (np. Logo! 12/24RC tylko 4 wyjścia). Dlatego
wyniki pośrednich funkcji logicznych, które nie oddziałują bezpośrednio na
urządzenie, są przechowywane w komórkach pamięci sterownika zwanych markerami
(inne nazwy to : flagi, znaczniki).

Każdy sterownik dysponuje stosunkowo dyża liczbą markerów (np. sterownik Logo!
ma ich 24).

Markery pozwalają uprościć program i powodują bardziej przejrzystą jego strukturę

Odpowiednikiem markera w układach sterowania stycznikowo-przekaźnikowego są

styki pomocnicze. Markery programuje się identycznie jak wyjścia sterownika.
Marker nie oddziałuje bezpośrednio na wyjście sterownika, mnie ma też sygnalizacji
optycznej stanu markerów w postaci diod świecących. Zanik napięcia zasilania
sterownika powoduje utratę informacji zapisanej w markerach.

Zadanie:

 Lampka sygnalizacyjna H1 powinna się zaświecić po wciśnięciu przycisku S1

i świecić również po jego zwolnieniu.

 Lampka H1 powinna zgasnąć po wciśnięciu przycisku S0.

Wciśnięcie przycisku S1 powoduje włączenie markera M1 z samo podtrzymaniem: zapala się

lampka sygnalizacyjna
 g) Funkcja iloczynu logicznego AND

Zadanie: Lampka sygnalizacyjna H1 powinna zaświecić się po wciśnięciu przycisku S1 i

przycisku S2.

Tabela prawdy.

S1 S2 H1

nie wciśnięty ↓ (0) ↓ (0) 0 nie świeci

↓ (0) ↑ (1) 0 nie świeci

↑ (1) ↓ (0) 0 nie świeci

wciśnięty ↑ (1) ↑ (1) 1 świeci

 Schemat rozwinięty Schemat połączeń zacisków sterownika
sterowania stycznikowego

Realizacja programu w LAD Realizacja programu w FBD

W układach sterowania stycznikowego funkcja iloczynu logicznego (koniunkcja) jest

równoważna szeregowemu połączeniu przycisków. Funkcja iloczyny logicznego jest
spełniona tylko wtedy, gdy oba przyciski są wciśnięte.
 h) Funkcja AND realizowana za pomocą dwóch nie wciśniętych przycisków
rozwiernych

Zadanie: Lampka sygnalizacyjna H1 powinna świecić się przy nie wciśniętych przyciskach
S1 i S2.

Tabela prawdy.

S1 S2 H1

nie wciśnięty ↓ (0) ↓ (0) 1 świeci

↓ (0) ↑ (1) 0 nie świeci

↑ (1) ↓ (0) 0 nie świeci

wciśnięty ↑ (1) ↑ (1) 0 nie świeci

Schemat rozwinięty Schemat połączeń zacisków sterownika

sterowania stycznikowego
 Realizacja programu w LAD Realizacja programu w FBD

Rozwiązanie jest identycznie jak w powyższym zadaniu. Przedstawiony układ jest stosowany
do eksploatacyjnego lub awaryjnego wyłączenia urządzenia. W przypadku przerwania
jednego z przewodów łączących przyciski S1, S2 ze sterownikiem nastąpi wyłączenie
urządzenia.

i) Funkcja AND realizowana za pomocą dwóch wciśniętych przycisków

rozwiernych

Zadanie: Lampka sygnalizacyjna H1 powinna zaświecić się po wciśnięciu przycisku S1 i

przycisku S2.

Tabela prawdy.

S1 S2 H1

nie wciśnięty ↓ (0) ↓ (0) 0 nie świeci

↓ (0) ↑ (1) 0 nie świeci

↑ (1) ↓ (0) 0 nie świeci

wciśnięty ↑ (1) ↑ (1) 1 świeci

 Schemat rozwinięty sterowania Schemat połączeń zacisków sterownika
stycznikowego

Realizacja programu w LAD Realizacja programu w FBD

Wciśnięcie przycisku rozwiernego powoduje pojawienie się na wejściu sterownika sygnału 0.

W związku z tym oba sygnały wejściowe należy zanegować.

j) Funkcja sumy logicznej OR.

Funkcja OR realizowana za pomocą dwóch przycisków zwiernych

Zadanie: Lampka sygnalizacyjna H1 powinna zaświecić się po wciśnięciu przycisku S1 lub

przycisku S2.

Tabela prawdy.

S1 S2 H1

nie wciśnięty ↓ (0) ↓ (0) 0 nie świeci

↓ (0) ↑ (1) 1 świeci

↑ (1) ↓ (0) 1 świeci

wciśnięty ↑ (1) ↑ (1) 1 świeci

Schemat rozwinięty Schemat połączeń zacisków sterownika

sterowania stycznikowego
 Realizacja programu w LAD Realizacja programu w FBD

W układach sterowania stycznikowego odpowiednikiem sumy logicznej jest równoległe

połączenie przycisków. Funkcja sumy logicznej jest spełniona wtedy, gdy przynajmniej jeden
z przycisków jest wciśnięty.

k) Samopodtrzymanie realizowane za pomocą funkcji OR (bez wyłączania)

Tabela prawdy.

S1 H1

nie wciśnięty ↓ (0) 0 nie świeci

wciśnięty ↑ (1) 1 świeci

nie wciśnięty ↓ (0) 1 świeci

 Schemat rozwinięty sterowania Schemat połączeń zacisków sterownika
stycznikowego

Realizacja programu w LAD Realizacja programu w FBD

Odpowiednikiem przedstawionego programu sterowniczego w układach sterowania

stycznikowego jest układ włączania stycznika z samopodtrzymaniem. Po wciśnięciu
przycisku S1 na wyjściu Q1 sterownika pojawia się sygnał 1, który jest następnie wiązany
funkcją OR z sygnałem wejściowym I1. Po zwolnieniu przycisku S1 na wyjściu Q1
utrzymuje się sygnał 1.
Włączenie wyjść sterownika z samo podtrzymaniem można również realizować za pomocą
funkcji przerzutnika RS lub cewek wyjściowych S i R.

l) Samopodtrzymanie realizowane za pomocą funkcji OR (z wyłączeniem)

Tabela prawdy.

S2 S1 H1

nie wciśnięty ↓ (0) ↓ (0) 0

↑ (1) ↓ (0) 1 świeci

↓ (0) ↓ (0) 1 świeci

↓ (0) ↑ (1) 0

↓ (0) ↓ (0) 0

Schemat rozwinięty sterowania Schemat połączeń zacisków sterownika

stycznikowego
 Realizacja programu w LAD Realizacja programu w FBD

Przycisk S1 wyłącza wyjście Q1, przy czym „wyłączanie” na priorytet przed „włączaniem”.

Po wciśnięciu przycisku S2 na wyjściu Q1 pojawia się sygnał 1. Sygnał wejściowy J2 jest

związany z funkcją sumy logicznej OR z wyjściem Q1. Wyjście Q1 włącza się z samo
podtrzymaniem po warunkiem, że nie jest wciśnięty przycisk S1 (funkcja AND). Wciśnięcie
przycisku S1 powoduje, że funkcja AND nie jest spełniona i następuje przerwanie samo
podtrzymania wyjścia Q1. Wyjście Q1 wyłącza się. Przycisk S1 powinien być rozwierny.
Gwarantuje to wyłączenie wyjścia Q1 również w przypadku przerwania przewodu łączącego
przycisk S1 ze sterownikiem.

m) Funkcja OR realizowana za pomocą dwóch przycisków rozwiernych

Tabela prawdy.

S1 S2 H1

nie wciśnięty ↓ (0) ↓ (0) 0 nie świeci

↓ (0) ↑ (1) 1 świeci

↑ (1) ↓ (0) 1 świeci

wciśnięty ↑ (1) ↑ (1) 1 świeci

 Schemat rozwinięty sterowania Schemat połączeń zacisków sterownika
stycznikowego

Po wciśnięciu przycisków rozwiernych na wejściach sterownika pojawi się sygnał ). Sygnały te należy
zanegować.

Realizacja programu w LAD Realizacja programu w FBD

8. Funkcje sterownika Logo!

 1. Bloki funkcji logicznych.

Poniżej omówiono bloki realizujące funkcje logiczne. W języku drabinkowym LAD są dwa
podstawowe typy połączeń styków (funkcji logicznych): szeregowy (AND) i równoległy
(OR). W praktyce sprowadza się to do tego, że w szeregowym połączeniu wszystkie styki
muszą być w stanie wysokim (zwarte), żeby zostało uruchomione wyjście. Natomiast przy
połączeniu równoległym wystarczy, aby tylko jeden styk był w stanie wysokim, a wyjście
będzie aktywne. W tym języku (LAD) musimy wprowadzać każdy ze styków osobno, co
tworzy funkcje logiczną, w której przepływ sygnału jest dobrze widoczny. Natomiast w
języku bloków funkcji FBD są one gotowymi blokami i przepływ sygnału jest miej widoczny.

 Bloki funkcji logicznej AND i blok NOT

Dwa najczęściej używane bloki funkcji logicznych to AND i NOT. Każdy sygnał wejściowy
bloku funkcji logicznej może być zanegowany. Przed zanegowanym wejściem dodajemy
kropkę, która reprezentuje negację.
  Bloki funkcji logicznych OR oraz XOR

Na rysunku przedstawiono bloki funkcji logicznej OR. Warunkiem aktywizacji wyjścia jest
stan wysoki na co najmniej jednym wejściu, stąd przyjęty jego symbol >=1.
Blok funkcji logicznej XOR przyjmuje na wyjściu stan wysoki wtedy , gdy tylko na jednym z
wejść jest stan wysoki . Jeżeli na wszystkich wejściach tego bloku są stany jednakowe
(obojętnie jakie), to jego wyjście przyjmuje stan niski.

Najczęściej stosowany program, który jest początkiem większości programów (samo

podtrzymanie).
Klasyczny zatrzask (ang. Latch), styk wyjścia z podtrzymaniem, struktura programowa, która
pamięta. Po naciśnięciu przycisku START styk STOP w programie jest NZ, więc wyjście Q1
uruchomi się (maszyna ruszy, proces się rozpocznie). Styk podtrzymujący Q1 zmieni stan na
NZ i nie musimy już trzymać wciśniętego styku START. Natomiast w każdej chwili możemy
zatrzymać proces, wciskając przycisk STOP. Poprawie styk wyłączający STOP powinien być
fizycznie NZ (rozwierny), a wtedy w programie będzie umieszczony jako styk NO (zwierny).
 Kolejnymi blokami są funkcje NAND oraz NOR. Ich działanie odpowiada
zachowaniu się szeregowego połączenia bloków AND/OR z blokiem NOT. Na
wyjściach bloków otrzymujemy zanegowany sygnał występujący na wyjściach
bloków AND lub OR.
 Ostatnimi blokami funkcji logicznych są AND (Edge - Zbocze) oraz NAND (Edge –
Zbocze). Działanie (Edge - Zbocze) jest takie samo jak funkcji AND, różni się od niej
tylko tym, że na wyjściu bloku stan wysoki pojawia się jedynie przez czas jednego
cyklu, gdy na wszystkich wejściach są stany wysokie oraz w poprzednim cyklu
programu przynajmniej na jednym wejściu był stan niski.
2. Bloki czasowe.

 Zegar typu Opóźnione włączenie (On-Delay).

Po podaniu sygnały na wejście Trg zaczyna się odliczanie ustalonego wcześniej czasu
T, a następnie zmienia się stan wyjścia Q na wysoki (jeśli wejście wciąż jest w stanie
wysokim).

Wejścia do bloku zegara Opóźnione włączenie to:

 Trg (Trigger) – wejście sygnału, załącza narastającym zboczem odliczanie zadanego

czasu parametrem T.

 Par T – parametr określający czas Opóźnionego włączenia wyjścia w stosunku do

sygnału na wejściu Trg. Ten parametr i inne ustawiane są w ekranie Właściwości
bloku, który wywołujemy, klikając prawym klawiszem myszki na danym bloku.

Pod pierwszą zakładką Parametr we właściwościach bloku:

 pisujemy Nazwę bloku (Block name), maksymalnie 8 znaków, potem ta nazwa

dopisuje się w programie za adresem bloku.

 ustawiamy czas Opóźnione włączenie (On-Delay), może on być podany w

sekundach, minutach lub godzinach. Pomocnym narzędziem jest ikona I, po jej
kliknięciu pokazuje się suwak, którym zgrubnie, ale szybko, można ustawić
potrzebną wartość.

 zaznaczając Odnośnik (Reference), jeżeli jest aktywny to pokaże się lista

wszystkich bloków istniejących w programie, z których można pobrać wartość
parametru T, np. dla tej funkcji i większości innych można wykorzystać
wartości z następujących funkcji: komparator różnicy analogowej, komparator
analogowy, wzmacniacz analogowy, multiplekser analogowy, generator
rampy, licznik i inne.
  zaznaczając Podtrzymanie po wyłączeniu (Retenetivity), zachowujemy wartości
zmiennych (flag) po wyłączeniu zasilania. Zapamiętywane są one w pamięci
nieulotnej Flash REM (Retenntive Memory). Aby zobaczyć, ile pamięci
wykorzystaliśmy, należy wgrać program do sterownika, w głównym menu wybrać
Narzędzia i uaktywnić Ustalenie LOGO! (ewentualnie klawisz F2), wtedy w Oknie
komunikatów pokaże się stopień wykorzystania wszystkich elementów sterownika.

 zaznaczając Blokada przed zmianą (Protection Active), wyłączamy możliwość

podglądu i zmiany parametrów w trakcie pracy programu (w trybie RUN).

Pod zakładką Komentarz (Comment) możemy wpisać dowolny opis bloku, który potem
możemy przesunąć w dowolne miejsce, np. może to być opis wejść i wyjść.

Przykład.

Załączenie etykieciarki produktu przemieszczającego się na przenośniku.

Taśma z produktami porusza się, a czujnik dołączony do wejścia I4 wykrywa obecność

produktu i zatrzymuje silnik napędowy przenośnika sterowanego z wyjścia Q3 na czas 3 s
(ustawiany w bloku B001/T001) niezbędny do naklejenia etykiety (proces sterowany z
wyjścia Q4). Jest ona naklejana z małym opóźnieniem 10 ms (ustawianym w bloku
B002/T002), aby uspokoić ewentualne drgania taśmy. Po upływie 3 s przenośnik ponownie
rusza do następnego zatrzymania przy nowym produkcie.

 Zegar typu Opóźnione wyłączanie (Off-Delay).

Blok ten uruchamia się po zmianie na wejściu Trg stanu wysokiego na niski, po czym
następuje odliczanie ustalonego wcześniej czasu T, a następnie zmiana wyjścia Q na stan
niski. Do wyzerowania czasu odliczania i załączania stanu niskiego na wyjściu służy wejście
R (Reset).

Wejścia do bloku Opóźnione wyłączanie to:

 Trg (Trigger) – wejście sygnału, załącza opadającym (tylnym) zboczem odliczanie

czasu Ta zadanego parametrem T.

 R (Reset) – wyzerowania czasu odliczania i załączenia stanu niskiego na wyjściu.

 Par T – parametr określający czas Opóźnionego wyłączania wyjścia w stosunku do

sygnału na wejściu Trg. Parametr ten ustawiany jest we właściwościach bloku .
 Opis pozostałych ustawień jest identyczny jak w bloku Opóźnione włączanie.

Przykład.

Załączenie świateł postojowych w samochodzie.

Czujnik zewnętrznego natężenia oświetlenia dołączony do wejścia I3 – gdy jest jasno –

podaje na wejście zerujące R bloku Opóźnione wyłączenie stan wysoki, natomiast gdy jest
słabe oświetlenie, wówczas stan niski, w tym przypadku blok Opóźnione wyłączenie, jest w
trybie pracy. W momencie wyciągnięcia kluczyków ze stacyjki dołączonej do wejścia I1 auto
oświetla przez 3 minuty drogę dojścia do domu kierowcy, po czym wyłącza światła
postojowe. Drugim przypadkiem jest załączenie świateł postojowych z wejścia I2 w
momencie zasygnalizowania tego z pilota od alarmu samochodowego, np. w chwili wracania
do samochodu po zmroku.

 Zegar typu Opóźnione włączenie oraz wyłączenie (On-/Off-Delay)

Blok ten jest połączeniem dwóch timerów wcześniej opisanych. Można w nim ustalać
parametry włączania i wyłączania z opóźnieniem.

Wejścia bloku zegara Opóźnione włączanie/wyłączanie to:

 Trg (Trigger) – wejście sygnału, załącza odliczanie czasu Ta zadanego parametrem T.

  Par – parametry określające czas opóźnionego załączenia/wyłączenia wyjścia Q w
stosunku do sygnału na wejściu Trg. Parametry Czas włączenia (On Time) TH i Czas
wyłączenia (Off Time) TL mogą być podane w sekundach, minutach lub godzinach.
Czas odliczany po zmianie stanu wejścia z wysokiego na niski, ustawiany jest we
właściwościach bloku.

Opis pozostałych ustawień jest identyczny jak w bloku Opóźnione włączanie.

 Zegar typu Opóźnienie z podtrzymaniem (Retentive On-Delay).

Zegar typu Opóźnienie z podtrzymaniem, różni się od bloku opisywanego wcześniej

Opóźnione włączenie tym, że nie potrzebuje stanu wysokiego na wejściu Trg przez cały czas
opóźnienia określonego parametrem T. Wystarczy tylko impuls na wejściu, aby nastąpiło
rozpoczęcie odliczania, po którym na wyjściu pojawia się stan wysoki. Do wyzerowania
czasu odliczania i załączenia stanu niskiego na wyjściu służy wejście R (Reset).

Wejścia bloku zegara Opóźnienie z podtrzymaniem to:

 Trg (Trigger) – wejście sygnału, załącza odliczanie czasu Ta zadanego parametrem T.

 R (Reset) – wejście zerujące czas opóźnienia i wyłączające wyjście.

 Par T – parametr określający czas opóźnionego włączania wyjścia w stosunku do

sygnału na wejściu Trg. Parametr Opóźnione włączenie (On Delay) ustawiany jest we
właściwościach bloku .

Opis pozostałych ustawień jest identyczny jak w bloku Opóźnione włączanie.

 Przekaźnik czasowy z wyjściem impulsowym (Wiping Relay)

Blok Przekaźnik czasowy z wyjściem impulsowym – ang. Wiping Relay służy do wyłączenia
wyjścia Q po zadanym czasie T odmierzanym na wejściu Trg.

Wejścia bloku zegara Przekaźnik czasowy z wyjściem impulsowym to:

 Trg (Trigger) – wejście sygnału, załącza odliczanie czasu Ta zadanego parametrem T.

 Par – parametr określający czas opóźnionego wyłączenia wyjścia Q w stosunku do

sygnału na wejściu Trg. Parametr Opóźnione wyłączenie (Off Time) TL ustawiany jest
we właściwościach bloku.

Opis pozostałych ustawień jest identyczny jak w bloku Opóźnione włączanie.

Przykład.

Sterowanie alarmem włączanym czujnikiem ruchu.

Działanie tego bloku zostanie wykorzystane do sterowania alarmem lub oświetleniem
reagującym na sygnał z czujnika ruchu, montowanego nad obszarem, który chcemy
kontrolować.
W momencie, gdy ktoś przechodzi koło czujnika ruchu, na jego wyjściu pojawia się stan
wysoki, który jest doprowadzony do wejścia bloku Przekaźnik czasowy z wyjściem
impulsowym B001 oraz na wejście zatrzasku B005 i B004. Z bloku Przekaźnik czasowy z
wyjściem impulsowym sygnał przechodzi przez blok OR B003 i zeruje zatrzask. Jeśli sygnał
z czujnika ruchu jest dłuższy niż 2 s, załączane jest wyjście Q2 oraz poprzez blok Znacznik
M1 sygnał idzie do bloku OR B003 i zeruje Układ. Blok Opóźnione wyłączenie B002
pozwala określić czas trwania alarmu (oświetlenia) – wyjście jest załączone przez 2 min. Pod
wyjście Q1 może być podłączone oświetlenie całego obserwowanego terenu, filmowanie
sprzętem do monitoringu. Blok Przekaźnik czasowy z wyjściem impulsowym daje w tym
momencie możliwość rozruchu danego układu dopiero w momencie, gdy przychodzący
sygnał jest dłuższy niż 2 s, co chroni przed niepotrzebnym rozruchem przy każdym drobnym
ruchu, jak np. liście, przelot nietoperza, przebiegającego kota. Czas 2 s należy dobrać
doświadczalnie.
  Przekaźnik czasowy wyzwalany zboczem (Edge triggered wiping relay)

Blok Przekaźnik czasowy wyzwalany zboczem – ang. Edge triggered wiping relay to
przekaźnik czasowy wyzwalany narastającym zboczem. Zbocze narastające na wejściu Trg
rozpoczyna odliczanie czasu określonego parametrem TL, po którym następuje załączenie
wyjścia w stan wysoki i rozpoczyna się odliczanie czasu określonego parametrem TH. Jeśli
odliczanie czasu TH się zakończy, to następuje wyłączenie wyjścia Q. Cały cykl jest
powtarzany określoną liczbę razy.

Wejścia bloku Przekaźnika czasowego wyzwalanego zboczem to:

 Trg (Trigger) – wejście sygnału, załącza odliczanie czasu Ta zadanego parametrem

TH.

 R (Reset) – wejście zerujące odmierzanie czasów TL i TH oraz wyłącza wyjście.

 Par T – parametry: Szerokość impulsu (Pulse width)(TH) – czas opóźnienia stanu

wysokiego TH, Szerokość przerwy impulsu (Interpulse widht)(TL) – czas opóźnienia
stanu niskiego TL oraz Liczba cykli impulsów będąca sumą czasów TH i TL,
ustawiane są we właściwościach bloku.

Opis pozostałych ustawień jest identyczny jak w bloku Opóźnione włączanie.

Parametry jakie zostały ustawione to: szerokość impulsu (TH) 0,05s, szerokość przerwy
impulsu (TL) również ),05s oraz włączona opcja podtrzymania po wyłączeniu zasilania.

 Asynchroniczny generator impulsów (Asynchronous Pulse Generator)

Blok Asynchroniczny generator impulsów – ang. Asynchronous Pulse Generator również

wykorzystuje czasy TH i TL opisane poprzednio. Załączają się one zgodnie z wcześniejszym
opisem po podaniu sygnału na wejście Enable. Wejście Inv (Invert) neguje podany sygnał
(odwraca stany), czyli na czas TH wyjście będzie w stanie wysokim, natomiast przez czas TL
wyjście będzie wyłączone. Przebieg wyjściowy przestanie być generowany po wyzerowaniu
wejścia Enable.
Wejścia bloku Asynchroniczny generator impulsów to:

 EN (Enable) – wejście sygnału, załącza odliczanie czasu zadanego parametrem TH.

 INV (Invert) – wejście odwracające wejście EN.

 Par – parametry określające czasy Szerokości impulsu (Pulse widht) (TH) oraz
Szerokości przerwy impulsu (Interpulse widht) (TL) ustawiane są we właściwościach
bloku.
Opis pozostałych ustawień jest identyczny jak w bloku Opóźnione włączanie.

Parametry jakie zostały ustawione to szerokość impulsu 1s oraz czas między kolejnymi
impulsami 10 ms.

Przykład.

Miganie diody sygnalizujące dwa stany pracy.

Po naciśnięciu przycisku dołączonego do wejścia I1 zostaje załączony generator

impulsówB001, a dioda (lub lampa) podłączoną do wyjścia Q1 będzie migać z ustawioną w
programie częstotliwością: przez 1 s włączona, a przez 100ms wyłączona. Gdy podamy stan
wysoki na wejście I2 (podłączone do wejścia Inv bloku czasowego) czasy te zostaną
odwrócone i dioda (lampa) będzie świecić przez 100ms w odstępach 1s.

3. Liczniki.

 Licznik góra/dół (UP/DOWN Counter)

Licznik ten jest to funkcja służąca do zliczania na wejściu cnt kolejnych przejść ze stanu
niskiego w stan wysoki (zboczy narastających) lub przejść ze stanu wysokiego w stan niskiw
przypadku wejść zanegowanych (zboczy opadających). Na wyjściu bloku Q po zliczeniu
określonej wcześniej liczby zboczy narastających pojawia się stan wysoki. Jest on
utrzymywany w stanie wysokim do momentu wyzerowania licznika wejściem R. Licznik ma
możliwość liczenia zarówno w górę, jak i w dół w zależności od stanu wejścia kierunku
zliczania Dir.
Wejścia do bloku Licznik góra/dół to:

 R – wejście zerujące aktualny stan licznika, w większości sterowników wejście to jest

na drugim miejscu.

 Cnt – wejście liczące kolejne zmiany stanu.

 Dir – wejście odpowiedzialne za tryb pracy licznika, stan niski – liczenie w górę, stan
wysoki – liczenie w dół.

 Par – parametry licznika ustawiane we właściwościach bloku:

 Wartość graniczna licznika do załączenia (on Threshold) – próg włączenia, przejścia

wyjścia w stan wysoki.

 Wartość graniczna licznika do wyłączenia (Off Threshold) – próg wyłączenia,

przejścia wyjścia w stan niski, progowa wartość zerująca wyjście.

 Wartość początkowa (Start Value) – od tej wartości licznik zacznie zliczać.

Opis pozostałych ustawień jest identyczny jak w bloku Opóźnione włączanie. Nie należy tu
zapominać o Odnośniku, który pozwala wprowadzić parametr z określonych bloków,
wymienionych w opisie bloku Opóźnione włączenie. Ponadto wejścia I3…I6 dla urządzeń
OBA6 umożliwiają zliczanie przebiegów o częstotliwościach 5 kHz, czyli może to być
częstotliwość większą od częstotliwości cyklu.
Na powyższym rysunku w liczniku wybrano parametry, które ustawiają wartość początkową
licznika na 0, a po doliczeniu przez licznik do 5 na jego wyjściu pojawi sie stan wysoki. Jest
to najczęściej stosowany wariant tego licznika. Praktycznie ma znaczenei jeszcze wartość
wyłączenia, jeżeli jest ona większa od załączenia (np. 7), to stan wysoki wyjścia wynosi od
stanu licznika 5 do 7.

Przykład.

Zerowanie liczników po zliczeniu.

Zadaniem programu jest włączyć wyjście sterownika Q1 po 3 impulsach z czujnika

dołączonego do wejścia I1. Po kolejnych 5 impulsach układ ma się wyzerować i zliczać od
początku. Do tego celu zastosowano dwa bloki Licznika góra/dół B001 i B002. Natomiast do
zerowania wykorzystano blok AND (zbocze) B004, który ma stan wysoki tylko przez okres
jednego cyklu.
 4. Bloki funkcji specjalnych.

 Przekaźnik zatrzaskowy (Latching Relay)

Przekaźnik ten w symbolu graficznym ma litery RS i jest zatrzaskiem, czyli najprostszym

elementem pamiętającym.

Wejścia do bloku Przekaźnik zatrzaskowy to:

 S – wejście ustawiające wyjście bloku w stanie wysokim.

 R – wejście zerujące, ustawiające wyjście bloku w stanie niskim.

 Par – parametry bloku.

Wyjście bloku Q jest ustawione w stan wysoki po podaniu na wejście S stanu wysokiego.
Wyjście zostaje przełączone w stan niski, gdy na wejściu R pojawi się stan wysoki.
  Przekaźnik impulsowy (Pulse Relay)

Blok ten jest rozbudowanym przekaźnikiem RS. W parametrach bloku można ustawić ządany
priorytet dla wejścia R albo S w efekcie czego tworzymy przerzutnik RS lub SR.
Specyficznym wejściem jest wejście Trigger (Trg). Jest ono istotne jedynie wtedy, gdy na
wejściach R oraz S jest stan niski (niezależnie czy jest ustawiony na RS czy SR). Gdy na obu
wejściach pojawia się stan niski, a na wejściu Trg wykryte jest zbocze narastające, to na
wyjściu bloku pojawia się stan wysoki. Kolejne zbocze narastające zmienia wyjście na stan
niski.

Wejścia do bloku Przekaźnik impulsowy to:

 S – wejście ustawiające wyjście bloku w stan wysoki.

 R – wejście zerujące, ustawiające wyjście bloku w stan niski.

 Trg – wejście zmieniające stan wyjścia bloku przy stanie niskim na wejściu R oraz S.

 Par – parametry bloku to: Wejście R posiada priorytet nad wejściem S (Impet R takes
priority over input), Wejście S posiada priorytet nad wejściem R (impet S takes priori
ty over input R) oraz podtrzymanie po wyłączeniu (Retentivity) zasilania.