SYSTEMY MIKROKOMPUTEROWE

wykład 8 nt.:
Struktura i organizacja pracy sterowników programowalnych

Zagadnienia:
1. Budowa sterowników PLC z podziałem na moduły
2. Cykle pracy sterownika
3. Charakterystyka i podstawowe parametry sterowników
serii 90-30 firmy GE Fanuc
4. Podstawowe problemy eksploatacyjne

opracowanie: por. mgr inż. Piotr Szymak

 Budowa sterowników serii 90-30

• kaseta bazowa (rozszerzeń, wynośna) 5- lub 10-gniazdowa,

• moduł zasilacza,
• procesor CPU w postaci modułu lub zintegrowany z kasetą bazową,
dodatkowo:
• moduły wejść i wyjść dwustanowych,
• moduły wejść i wyjść analogowych,
• moduły specjalizowane (sterowania silnikami krokowymi, pozycjonujące
stosowane w serwonapędach, licznika impulsów wysokiej częstotliwości ),
• moduły komunikacyjne (RS232/RS485, Ethernet, Genius).

! modułowość budowy
 Tryby pracy sterownika

1) tryb ze standardowym cyklem pracy

Tryby pracy PLC

(RUN/OUT EN),
2) tryb zatrzymania sterownika z nieaktywnymi wejściami i wyjściami
(STOP/NO IO),
3) tryb zatrzymania sterownika z odczytywaniem wejść i ustawianiem wyjść
(STOP/IOSCAN),
4) tryb ze stałym czasem trwania cyklu pracy sterownika.

Standardowy cykl pracy to tryb sterownika we wszystkich warunkach.

Jednostka centralna pracuje, wykonując program sterujący, uaktualniając stan
wejść i wyjść, realizując komunikację itd. Czynności te powtarzają się
cyklicznie. Standardowy cykl pracy składa się z siedmiu faz.
 Fazy standardowego cyklu pracy sterownika

INICJACJA CYKLU STEROWNIKA

OBSŁUGA WEJŚĆ:
WPROWADZENIE WARTOŚCI ZMIENNYCH WEJŚCIOWYCH

WYKONANIE PROGRAMU STERUJĄCEGO

OBSŁUGA WYJŚĆ:
WYPROWADZENIE WARTOŚCI ZMIENNYCH WYJŚCIOWYCH

KOMUNIKACJA Z KOMPUTEREM-PROGRAMATOREM

KOMUNIKACJA SYSTEMOWA

DIAGNOSTYKA
Fazy
cyklu
pracy
 Fazy standardowego cyklu pracy sterownika cd.

1) inicjacja cyklu sterownika

wykonanie operacji koniecznych do rozpoczęcia cyklu (np. uaktualnianie wartości
zmiennych systemowych)
2) obsługa wejść
odczytywanie stanu wejść sterownika i zapisanie ich wartości w pamięci adresowanej
przez zmienne %I - wejścia dyskretne, oraz %AI - wejścia analogowe
3) wykonanie części logicznej programu sterującego
wykonywanie instrukcji programu, od pierwszej instrukcji pierwszego szczebla
programu, aż do instrukcji END kończącej program

4) obsługa wyjść
przypisanie fizycznym wyjściom sterownika stanu zmiennych wyjściowych
%Q - wyjścia dyskretne oraz %AQ - wyjścia analogowe
 Fazy standardowego cyklu pracy sterownika c.d.

5) komunikacja z programatorem
wykonywana, gdy do sterownika podłączony jest programator lub w układzie
jest moduł wymagający konfiguracji

6) komunikacja systemowa
realizowane są żądania komunikacji z modułami urządzeń dodatkowych,
np. z modułem programowalnego koprocesora, żądania komunikacji są obsługiwane
w kolejności ich napływania
7) obliczanie sumy kontrolnej programu sterującego (faza diagnostyczna)
wykonywana przy końcu każdego cyklu pracy sterownika
 Uwagi do trybów pracy

W trybie zatrzymanym (STOP) program sterujący nie jest wykonywany.

Użytkownik może dokonać wyboru odczytywania stanu wejść i ustawiania
wyjść (STOP/IOSCAN) lub nie odczytywania stanu wejść i nie ustawiania
wyjść (STOP/NO IO).

W trybie pracy sterownika ze stałym czasem trwania cyklu czas trwania cyklu
jest z góry określony (ustalony w przedziale od 5 do 200 ms).
W pozostałych trybach czas ten nie jest znany - cykl jest wykonywany tak
szybko jak to jest możliwe.
 Sterowniki serii 90-30 firmy GE Fanuc

Sterowniki programowalne serii 90-30 są średniej wielkości sterownikami

o bardzo szerokim zakresie zastosowań. Mogą sterować pojedynczymi
urządzeniami albo kontrolować i sterować całym procesem produkcyjnym,
włącznie z możliwością pracy w warunkach niebezpiecznych.
Seria 90-30 została wyposażona w dużą liczbę specjalizowanych modułów
pozwalających na sterowanie nawet nietypowymi urządzeniami. Do tego typu
sterowników opracowano szereg urządzeń uzupełniających takich, jak panele
operatorskie czy system rozproszonych wejść i wyjść.
Systemy automatyki zbudowane w oparciu o sterowniki GE Fanuc znajdują
zastosowanie w wielu dziedzinach przemysłu, a firmy dostarczające sterowniki
posiadają długie listy referencyjne.

Sterowniki 90-30
 Programowanie sterowników serii 90-30

przy pomocy oprogramowania:

LogicMaster 90, Cimplicity Control, lub pakietu VersaPro

w trybie on-line poprzez:

RS232, sieć Ethernet, sieć telefoniczną lub radiomodem
 Przykładowa konfiguracja sterownika PLC

kaseta bazowa 10-gniazdowa IC693CHS391

Moduł komunikacyjny
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Moduł wyjść dyskret.

Moduł wejść analog.
Moduł procesora

Symulator wejść

IC693CMM302
IC693PWR321

IC693MDL930
IC693ALG221
IC693CPU331

IC693ACC30
Zasilacz

wolne gniazda
Adresowanie modułów sterownika: złącze
rozszerzające
• m. wejść analogowych − %AI0001,
• m. wyjść dyskretnych − %Q0001,
• m. symulatora wejść dyskretnych − %I0001,
• m. komunikacyjnego Genius Plus − %G0001.
 Kaseta 10-gniazdowa IC693CHS391

Kaseta podstawowa dla jednostek centralnych CPU331, CPU341

oraz CPU35x/36x (nie posiada wbudowanej jednostki centralnej)

moduł moduł pozostałe złącze

zasilacza procesora moduły rozszerzające
 Zasilacz typu IC693PWR321

Napięcia wyjściowe:
• + 5 V prądu stałego
(obciążenie maksymalne 15 W),
• + 24 V prądu stałego
- wyjście do zasilania
przekaźników (obciążenie
maksymalne 15 W),
• wyjście izolowane 24 V prądu
stałego (obciążenie
maksymalne 20 W).

Łączna moc pobierana na wszystkich wyjściach nie może przekroczyć 30 W.

 Jednostka centralna IC693CPU331

Jednostka centralna CPU331 posiada:

• procesor główny 80188 oraz specjalizowany koprocesor logiczny ISCP,
• pamięć EPROM oraz podtrzymywana bateryjnie pamięć RAM
(przechowywanie oprogramowania systemowego oraz programu użytkownika),
• możliwość obsługi do 49 modułów wejść/wyjść,

Procesor może być programowany przy użyciu oprogramowania:

• Logicmaster 90 dla DOS,

• VersaPro dla Windows 95/98/NT.

 CPU331 w porównaniu do CPU341

Parametry CPU331 CPU341

Procesor 80188 80C188XL
Szybkość 8 MHz 20 MHz
Liczba punktów wejściowych 512 512
Liczba punktów wyjściowych 512 512
Maksymalny obszar pamięci zarezerwowany
dla programu sterującego napisanego przez 16 kB 80 kB
użytkownika
Szybkość wykonywania programu sterującego 0,4 ms/1 kB 0,3 ms/1 kB
(w którym występują jedynie styki) części logicznej części logicznej
 CPU331 w porównaniu do CPU341 c.d.

Funkcje wewnętrzne
Przekaźniki wyjściowe 512 512
Przekaźniki wewnętrzne 1024 1024
Liczniki/przekaźniki czasowe > 500 > 500
Rejestry przemieszczające istnieją istnieją
Rejestry z danymi 2048 9999
Wejścia analogowe (12-bitowe) 128 1024
Wyjścia analogowe (12-bitowe) 64 256
Możliwość wymuszonej zmiany wartości
istnieje istnieje
zmiennych z blokadą
Arytmetyka zmiennoprzecinkowa nie ma nie ma
Dodatkowe porty komunikacyjne - -
Żywotność baterii litowej podtrzymującej
6 miesięcy
pamięć (z obciążeniem) *
Żywotność baterii litowej podtrzymującej
8 ... 10 lat
pamięć (bez obciążenia) **
* W zależności od temperatury pracy sterownika.
** W temperaturze 25°C.
Moduł wyjść dyskretnych IC693MDL930

Moduł posiada 8 izolowanych

punktów wyjściowych,
przekaźnikowych zwiernych (każdy
punkt posiada własny przewód
zasilający)
Wewnętrzne obwody przekaźników
zasilane są 24 V z magistrali kasety
sterownika.
Urządzenia sterowane muszą być
zasilane przez użytkownika prądem
stałym lub zmiennym.
Moduł nie posiada bezpieczników.
Stan każdego z wyjść jest
wskazywany przez odpowiednią
zieloną diodę typu LED
umieszczoną na obudowie modułu.
 Parametry modułu IC693MDL930
Liczba punktów
Parametry izolacji
Maksymalne obciążenie prądowe
Minimalne obciążenie prądowe
Prąd rozruchowy
Czas reakcji przy załączaniu
Czas reakcji przy wyłączaniu
Pobór prądu
Napięcie nominalne
Zakres napięć roboczych
8 (punkty izolowane)
do wartości skutecznej napięcia 1500 V pomiędzy
obwodami wyjść o obwodami logicznymi
do wartości skutecznej 500 V pomiędzy wyjściami
4 A na jeden punkt
20 A na moduł
10 mA
maksymalnie 5 A
maksymalnie 15 ms
maksymalnie 15 ms
6 mA z 5 V magistrali kasety przy wszystkich
wyjściach włączonych
70 mA z 24 V magistrali kasety przy wszystkich
wyjściach włączonych
24 V prądu stałego
120/240 V prądu przemiennego
5 - 30 V prądu stałego
5 - 250 V prądu przemiennego, 50/60 Hz
 Parametry modułu IC693MDL930 c.d.

Ograniczenia prądowe oraz żywotność styków

Typ obciążenia Żywotność

Napięcie robocze
Rezystancyjne Indukcyjne * (liczba włączeń)
Prąd przemienny
24 - 120 V 4A 2A 150 000
24 - 120 V 1A 0,5 A 500 000
24 - 120 V 0,1 A 0,05 A 1 000 000
240 V 4A 2A 50 000
240 V 1A 0,5 A 200 000
240 V 0,1 A 0,05 A 500 000
Prąd stały
24 V - 3A 50 000
24 V 4A 2A 100 000
24 V 1A 0,5 A 500 000
24 V 0,1 A 0,05 A 1 000 000
125 V 0,2 A 0,1 A 300 000
Moduł wejść analogowych IC693ALG221

Moduł posiada 4 kanały wejściowe,

umożliwiające przetworzenie
analogowego sygnału wejściowego
na sygnał cyfrowy.
Moduł posiada 2 zakresy robocze.
Pierwszy od 4 do 20 mA, drugi zakres
od 0 do 20 mA, podzielone na 32000
działek.Moduł posiada dwa przełączniki
zakresów - "jumpery", każdy dla dwóch
z czterech kanałów.
Prędkość przetwarzania sygnału
dla każdego z kanałów wynosi 0,5 ms,
co umożliwia pracę modułu z okresem
próbkowania 2 ms.
Rozdzielczość przetworzonego sygnału
wynosi 12 bitów (1/4096).
 Parametry modułu IC693ALG221
Zakresy natężeń w obwodach wejściowych
Kalibracja
Szybkość uaktualniania stanu wejść
Rozdzielczość dla zakresu 4 - 20 mA
Rozdzielczość dla zakresu 0 - 20 mA
Dokładność bezwzględna
Liniowość
Izolacja
Odporność na zakłócenia międzykanałowe
Odporność na zakłócenia zewnętrzne
Impedancja wejściowa
Częstotliwość graniczna filtru
Pobór prądu
4 - 20 mA; 0 - 20 mA
fabryczna (4 mA na 1 działkę)
2 ms (dla wszystkich 4 kanałów)
4 mA
5 mA
0,1% pełnej skali + 0,1% odczytu
< 1 najmniej znaczący bit
do wartości skutecznej 1500 V pomiędzy obwodami
wejść a obwodami logicznymi
> 80 dB
> 70 dB
250 ohmów w trybie prądowym
325 Hz
27 mA z 5 V magistrali kasety
100 mA z izolowanej + 24 V magistrali kasety
Symulator wejść IC693ACC300

Moduł posiada 16 przełączników

dwupozycyjnych umieszczonych na płycie
czołowej (każdy przełącznik może zostać
zaprogramowany jako dyskretne urządzenie
wejściowe).
Moduł umożliwia symulacje 8 lub 16 wejść,
tryb pracy jest wybierany przełącznikiem.
Moduł może znaleźć zastosowanie podczas
opracowywania programów sterujących lub
jako zespół styków umożliwiających ręczne
sterowanie działaniem urządzeń wyjściowych.
Stan każdego przełącznika jest wskazywany
przez odpowiednią diodę typu LED (zieloną).
Diody są rozmieszczone w dwóch rzędach na
obudowie modułu.
 Parametry symulatora wejść IC693ACC300

Liczba punktów 8 lub 16

Wewnętrzny pobór mocy 120 mA z 5 V magistrali kasety (przy
wszystkich wejściach aktywnych)
Czas reakcji przy załączaniu maksymalnie 20 ms
Czas reakcji przy wyłączaniu maksymalnie 30 ms
Moduł komunikacyjny GENIUS PLUS IC693CMM302
Moduł umożliwia komunikację pomiędzy
sterownikami GE Fanuc serii 90-30 oraz innych
serii za pośrednictwem magistrali komunikacyjnej
GENIUS.
W systemie 90-30 można zainstalować 1 lub 2
moduły GENIUS PLUS, każdy z własną
magistralą GENIUS, co umożliwia podłączenie do
sieci GENIUS PLUS maksymalnie 62 urządzeń.
Moduł można zainstalować w dowolnej kasecie
podstawowej, rozszerzającej lub oddalonej
(zalecane jest umieszczenie modułu w tej samej
kasecie, co jednostka centralna).
Sieć GENIUS pracuje z prędkością do 153.6 kbod
na odległość do 1000 m oraz z prędkością do 38.4
kbod na odległość do 2200 m (połączenia w sieci
dokonywane są przy pomocy pary przewodów
skręconych, ekranowanych).
 Podst.
problemy
ekspl.

Podstawowe problemy eksploatacyjne

Sterownik PLC zawiera 2 tablice błędów:

1) działania sterownika,
2) działania urządzeń wejścia/wyjścia.

W tablicach znajdują się kody błędów wraz z opisem usterki.

Każdemu rodzajowi błędu przyporządkowana jest waga i związany z nią sposób

reakcji systemu.

Waga błędów może osiągnąć 3 wartości: błąd krytyczny, błąd diagnostyczny lub
informację o błędzie.
 Podstawowe problemy eksploatacyjne cd.

Tablice
Grupy błędów Waga błędu Zmienne systemowe
błędów

Brak modułu Błąd

wejść/wyjść IO_FLT ANY_FLT IO_PRES LOS_IOM
wejść/wyjść diagnostyczny
Brak modułu Bład
sterownika SY_FLT ANY_FLT SY_PRES LOS_SIO
dodatkowego diagnostyczny
Niezgodność
Błąd
konfiguracji sterownika SY_FLT ANY_FLT SY_PRES CFG_MM
krytyczny
systemu
Awaria jednostki Błąd
sterownika SY_FLT ANY_FLT SY_PRES HRD_CPU
centralnej krytyczny
Błędna suma Błąd
sterownika SY_FLT ANY_FLT SY_PRES PB_SUM
kontrolna programu krytyczny
Błąd
Słabe baterie sterownika SY_FLT ANY_FLT SY_PRES LOW_BAT
diagnostyczny
Brak programu Błąd
sterownika SY_FLT ANY_FLT NO_PROG
sterującego krytyczny
 SYSTEMY MIKROKOMPUTEROWE
wykład 9 nt.:
Projektowanie układu sterowania z wykorzystaniem sterownika

Zagadnienia:
1. Metody programowania
2. Podstawowe programy narzędziowe
3. Zasady i funkcje programowania drabinkowego

Uzupełnienie wykładu w literaturze:

1. Instrukcja do ćwiczenia laboratoryjnego „Sterownik programowalny PLC”,
2. Instrukcje do sterowników serii 90-30 na stronie producenta:
http://www.gefanuc.com/support/plc/m-s9030.htm.