ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

TRƯỜNG ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

------------------

BÁO CÁO NHẬP MÔN NGÀNH ĐIỆN

NHÓM 3: TÌM HIỂU VỀ MATLAB

Giảng viên hướng Cao Thành Trung

dẫn:
Sinh viên thực hiện Phùng Văn Khoa – 20222310
: Trần Minh Kỳ - 20222574
Nguyễn Nhật Huy – 20222554
Tô Duy Hướng – 20222293
Lê Việt Hoàng - 20222131

MATLAB LÀ GÌ?
MATLAB là phần mềm cung cấp môi trường tính toán số và lập trình, do công
ty MathWorks thiết kế. MATLAB cho phép tính toán số với ma trận, vẽ đồ thị hàm
số hay biểu đồ thông tin, thực hiện thuật toán, tạo các giao diện người dùng và liên
kết với những chương trình máy tính viết trên nhiều ngôn ngữ lập trình khác.
Với thư viện Toolbox, MATLAB cho phép mô phỏng tính toán, thực nghiệm nhiều
mô hình trong thực tế và kỹ thuật.

Lịch sử
Matlab là viết tắt từ "MATrix LABoratory", được Cleve Moler phát minh
vào cuối thập niên 1970, và sau đó là chủ nhiệm khoa máy tính tại Đại
học New Mexico.
MATLAB, nguyên sơ được viết bởi ngôn ngữ Fortran, cho đến 1980 nó
vẫn chỉ là một bộ phận được dùng nội bộ của Đại học Stanford.
Năm 1983, Jack Little, một người đã học ở MIT và Stanford, đã viết lại
MATLAB bằng ngôn ngữ C và nó được xây dựng thêm các thư
viện phục vụ cho thiết kế hệ thống điều khiển, hệ thống hộp công cụ
(tool box), mô phỏng... Jack xây dựng MATLAB trở thành mô hình ngôn
ngữ lập trình trên cơ sở ma trận (matrix-based programming language).
Steve Bangert là người đã viết trình thông dịch cho MATLAB. Công việc
này kéo dài gần 1½ năm. Sau này, Jack Little kết hợp với Moler
và Steve Bangert quyết định đưa MATLAB thành dự án thương mại -
công ty The MathWorks ra đời thời gian này - năm 1984.
Phiên bản đầu tiên MATLAB 1.0 ra dời năm 1984 viết bằng C cho MS-
DOS PC được phát hành đầu tiên tại IEEE Conference on Design and
Control (Hội nghị IEEE về thiết kế và điều khiển) tại Las Vegas, Nevada.
Ban đầu Matlab được phát triển để hỗ trợ sinh viên sử dụng hai thư viện
LINPACK và EISPACK dùng cho đại số tuyến tính (viết bằng Fortran)
mà không cần biết lập trình Fortran.
Năm 1986, MATLAB 2 ra đời trong đó hỗ trợ UNIX.
Năm 1987, MATLAB 3 phát hành.
Năm 1990 Simulink 1.0 được phát hành gói chung với MATLAB.
Năm 1992 MATLAB 4 thêm vào hỗ trợ 2-D và 3-D đồ họa màu và các
ma trận truy tìm. Năm này cũng cho phát hành phiên bản MATLAB
Student Edition (MATLAB ấn bản cho học sinh).
Năm 1993 MATLAB cho MS Windows ra đời. Đồng thời công ty này có
trang web là www.mathworks.com
Năm 1995 MATLAB cho Linux ra đời. Trình dịch MATLAB có khả năng
chuyển dịch từ ngôn ngữ MATLAB sang ngôn ngữ C cũng được phát
hành trong dịp này.
Năm 1996 MATLAB 5 bao gồm thêm các kiểu dữ liệu, hình ảnh hóa, bộ
truy sửa lỗi (debugger), và bộ tạo dựng GUI.
Năm 2000 MATLAB 6 cho đổi mới môi trường làm việc MATLAB, thay
thế LINPACK và EISPACK bằng LAPACK và BLAS.[2]
Năm 2002 MATLAB 6.5 phát hành đã cải thiện tốc độ tính toán, sử dụng
phương pháp dịch JIT (Just in Time) và tái hỗ trợ MAC.
Năm 2004 MATLAB 7 phát hành, có khả năng chính xác đơn và kiểu
nguyên, hỗ trợ hàm lồng nhau, công cụ vẽ điểm, và có môi trường phân
tích số liệu tương tác.
Đến tháng 12, 2008, phiên bản 7.7 được phát hành với SP3 cải thiện
Simulink cùng với hơn 75 sản phẩm khác.
Năm 2009 cho ra đời 2 phiên bản 7.8 (R2009a) và 7.9 (R2009b).
Năm 2010 phiên bản 7.10 (R2010a) cũng đã được phát hành.
Matlab được dùng rộng rãi trong giáo dục, phổ biến nhất là giải các bài
toán số trị (cả đại số tuyến tính lẫn giải tích) trong nhiều lĩnh vực kĩ
thuật.

Ngôn ngữ lập trình

Ngôn ngữ lập trình dùng trong hệ tính toán số cũng có tên gọi
là MATLAB. Nó thuộc kiểu lập trình thủ tục (với một số đặc điểm của lập
trình hướng đối tượng mới được bổ sung trong các phiên bản gần đây.

Các kiểu dữ liệu

MatLab có đầy đủ các kiểu dữ liệu đơn giản như: số nguyên, số thực, ký
tự, logic (boolean).
Chuỗi ký tự được đặt trong dấu nháy đơn hoặc nháy kép, chẳng
hạn "Viet Nam".
Kiểu dãy (sequence) có dạng  dau:buoc:cuoi  bao gồm một véc-tơ
gồm các phần tử bắt đầu từ số  dau  tăng dần theo từng  buoc  cho đến
bằng (không vượt quá) số  cuoi . Kết quả cho ra một véc-tơ hàng:

1.2:0.2:1.7 %chú thích: tương đương với [1.2 1.4 1.6]

1.2:0.2:1.8 %chú thích: tương đương với [1.2 1.4 1.6 1.8]

Kiểu ma trận đóng vai trò trung tâm trong MatLab. Ví dụ một ma trận hai
hàng ba cột như sau (hết một hàng cần dấu chấm phẩy để phân tách,
nhưng không nhất thiết xuống dòng):

[ -3 4 5.2;
2.1 -8 7.6 ]

MatLab còn có một số kiểu dữ liệu khác cao cấp hơn:

kiểu cell, kiểu struct (bản ghi).

Các phép tính với ma trận

Các phép cộng trừ hai ma trận cùng kích thước được thực hiện bình
thường. Đặc biệt với phép nhân, MatLab phân biệt hai toán tử:  *  dành
cho phép nhân ma trận và  .*  dành cho nhân từng cặp phần tử tương
ứng của hai ma trận.

>> a = [2 3; 2 4]
2 3
2 4

>> a * a % chính là bình phương ma trận A

10 18
12 22

>> a.* a % chỉ là bình phương TỪNG PHẦN TỬ của A

4 9
4 16

Với phép tính lũy thừa cũng tương tự. Chẳng hạn, với ví dụ trên ta có
thể viết lần lượt là  a^2  và  a.^2 .

Cú pháp
Trước đây MatLab không phân biệt chữ in, chữ thường (giống
như Fortran). Các phiên hơn gần đây lại có sự phân biệt này (theo ngôn
ngữ C). Các từ khóa đều viết chữ thường.

 Lệnh gán có dạng giống như nhiều ngôn ngữ lập trình
khác:  tên_biến = giá_trị_biểu thức . Thông thường
máy sẽ in ra kết quả của biến sau khi gán, nếu ta không kết
thúc lệnh gán bởi dấu  ;
Ví dụ

t = 2 * 3 % hiện thị t = 6
t = t + 1; % t có giá trị bằng 7 nhưng không hiển thị lên màn
hình.

 Khai báo hàm số (ví dụ như hàm bình phương tên tham số vào
là  x , tên tham số ra là  y :

function y = binhPhuong(x)
y = x * x;
end

 Cấu trúc rẽ nhánh, lặp:

for i = 1:3 % chú ý rằng vòng lặp theo dạng dãy
disp(1/i)
end

i = 0
while i < 4
i = i + 1; % không cho hiển thị ra màn hình
disp(i) % hiển thị giá trị i
end

Cú pháp đặc biệt (syntactic sugar)

Để tăng tốc độ lập trình, nhất là thao tác từ dấu nhắc lệnh, MatLab cho
phép nhiều kiểu cú pháp viết tắt. Chẳng hạn để xem hướng dẫn về
lệnh  plot  thì hai câu lệnh sau là tương đương:

doc('plot')
doc plot % chú thích: cách viết gọn, đồng thời bỏ dấu ngoặc
tròn và dấu nháy

Một ví dụ nữa là các số trong một véc-tơ hàng không cần có dấu phẩy

ngăn cách

v1 = [2, 3, 4]
v2 = [5 6 7] % cũng hợp lệ!

Và ngay cả cách gọi file lệnh từ dấu nhắc cũng là một dạng rút gọn đặc
biệt. Chẳng hạn ta cần chạy file  tinhtong.m  trong thư mục hiện hành:

>> tinhtong
Tính năng vẽ đồ thị
Vẽ đồ thị là một tính năng được trau chuốt trong MatLab; với rất nhiều
kiểu đồ thị khác nhau như biểu đồ dạng đường, biểu đồ chấm điểm, các
lớp màu (patch) hai chiều, đường đồng mức và các đường cong, mặt
cong ba chiều. Ngoài ra MatLab còn cung cấp giao diện để người dùng
trực tiếp biên tập hình vẽ, điền vào các ghi chú theo ý muốn.

Vẽ đồ thị dạng đường

Giả sử có dãy số liệu V đo theo thời gian t. Trong MatLab, V và t đều
có dạng vec tơ có cùng độ dài. Khi đó lệnh vẽ đồ thị với trục hoành
là t và trục tung là V có dạng:

plot(t, V)
xlabel('t (s)') % viết tiêu đề các trục
ylabel('V (m/s)')

Vẽ đồ thị dạng lớp màu

Một cách hiệu quả để biểu thị các trường vật lý trong không gian hai
chiều là dùng lớp màu. Chẳng hạn T là một ma trận 2 chiều lưu giữ giá
trị nhiệt độ của một tấm kim loại hình chữ nhật, thì việc hiển thị phân
phối nhiệt độ bằng một lớp màu được thực hiện dễ dàng:

pcolor(T)

Vẽ trường vec tơ
Cũng như đồ thị lớp màu, việc hiển thị trường vec tơ rất cần thiết trong
các ngành khoa học - vật lý. Để vẽ trường véc-tơ hai chiều của các ma
trận u và v, dùng lệnh:

quiver(u,v)
Control system toolbox
Control System Toolbox là 1 thư viện của matlab dùng trong lĩnh vực
điều khiển tự động. Cùng với các lệnh của matlab, tập lệnh của Control
System Toolbox sẽ giúp ta thiết kế, phân tích và đánh giá các chỉ tiêu
chất lượng của 1 hệ thống tuyến tính

Control System Toolbox cung cấp các thuật toán và ứng dụng để phân
tích, thiết kế và điều chỉnh một cách có hệ thống các hệ thống điều
khiển tuyến tính. Ta có thể chỉ định hệ thống của mình dưới dạng hàm
truyền, không gian trạng thái, độ lợi bằng không cực hoặc mô hình đáp
ứng tần số. Các ứng dụng và chức năng, chẳng hạn như biểu đồ phản
hồi bước và biểu đồ Bode, cho phép ta phân tích và trực quan hóa hành
vi của hệ thống trong miền thời gian và tần số.

Ta có thể điều chỉnh các tham số của bộ bù bằng các kỹ thuật tương tác
như định hình vòng lặp Bode và phương pháp quỹ tích nghiệm. Hộp
công cụ tự động điều chỉnh cả bộ bù SISO và MIMO, bao gồm cả bộ
điều khiển PID. Bộ bù có thể bao gồm nhiều khối có thể điều chỉnh kéo
dài qua một số vòng phản hồi. Ta có thể điều chỉnh bộ điều khiển
khuếch đại theo lịch trình và chỉ định nhiều mục tiêu điều chỉnh, chẳng
hạn như theo dõi tham chiếu, loại bỏ nhiễu và biên độ ổn định. Ta có thể
xác thực thiết kế của mình bằng cách xác minh thời gian tăng, độ vọt lố,
thời gian ổn định, độ lợi và biên pha cũng như các yêu cầu khác.
Simscape
Simscape cho phép chúng ta nhanh chóng tạo các mô hình hệ thống vật
lý trong môi trường Simulink. Với Simscape, ta xây dựng các mô hình
thành phần vật lý dựa trên các kết nối vật lý tích hợp trực tiếp với sơ đồ
khối và các mô hình mô hình hóa khác. Ta có thể lập mô hình các hệ
thống như động cơ điện, bộ chỉnh lưu cầu, bộ truyền động thủy lực và
hệ thống làm lạnh bằng cách lắp ráp các bộ phận cơ bản thành một sơ
đồ. Các sản phẩm bổ sung của Simscape cung cấp các thành phần
phức tạp hơn và khả năng phân tích.

Simscape giúp ta phát triển các hệ thống điều khiển và kiểm tra hiệu
suất ở cấp độ hệ thống. Ta có thể tạo các mô hình thành phần tùy chỉnh
bằng ngôn ngữ Simscape dựa trên MATLAB, ngôn ngữ này cho phép
tác giả dựa trên văn bản của các thành phần, miền và thư viện mô hình
hóa vật lý. Ta có thể tham số hóa các mô hình của mình bằng cách sử
dụng các biến và biểu thức MATLAB, đồng thời thiết kế các hệ thống
điều khiển cho hệ thống vật lý của ta trong Simulink. Để triển khai các
mô hình của ta sang các môi trường mô phỏng khác, bao gồm các hệ
thống phần cứng trong vòng lặp (hardware-in-the-loop hay HIL),
Simscape hỗ trợ tạo mã C.
PID
Định nghĩa của PID
PID là sự kết hợp của 3 bộ điều khiển: tỉ lệ, tích phân và vi phân, có khả
năng điều chỉnh sai số thấp nhất có thể, tăng tốc độ đáp ứng, giảm độ
vọt lố, hạn chế sự dao động. 

Bộ điều khiển PID hay chỉ đơn giản là PID là một kỹ thuật điều khiển quá
trình tham gia vào các hành động xử lý về “tỉ lệ, tích phân và vi phân“.
Nghĩa là các tín hiệu sai số xảy ra sẽ được làm giảm đến mức tối thiểu
nhất bởi ảnh hưởng của tác động tỉ lệ, ảnh hưởng của tác động tích
phân và được làm rõ bởi một tốc độ đạt được với tác động vi phân số
liệu trước đó.

Điều khiển PID là một kiểu điều khiển có hồi tiếp vòng kín được sử dụng
rộng rải trong hệ thống điện, tự động hóa, điện tử,…

Tìm hiểu về PID

Ví dụ: Khi bạn muốn điều khiển lò nung, theo như bình thường thì bạn
phải cài đặt mức nhiệt độ là 38ºC, khi đạt ngưỡng 38ºC thì ngắt nhiệt.
Nhưng theo cách này thì độ chính xác là 38ºC sẽ thấp vì có sai số lớn.
Do đó, khi sử dụng bộ điều khiển PID thì nó sẽ điều chỉnh giá trị điều
khiển ở ngõ ra Ouput sao cho sai lệch giữa giá trị đo được của hệ thống
với giá trị cài đặt nhỏ nhất có thể ( sai số∼0), tạo sự ổn định và có đáp
ứng nhanh.

Một cách đơn giản nhất để hiểu về PID như sau:

 P (Proportional): là phương pháp điều chỉnh tỉ lệ,  giúp tạo ra tín

hiệu điều chỉnh tỉ lệ với sai lệch đầu vào theo thời gian lấy mẫu.
 I (Integral): là tích phân của sai lệch theo thời gian lấy
mẫu. Điều khiển tích phân là phương pháp điều chỉnh để tạo ra
các tín hiệu điều chỉnh sao cho độ sai lệch giảm về 0. Từ đó cho
ta biết tổng sai số tức thời theo thời gian hay sai số tích lũy
trong quá khứ. Khi thời gian càng nhỏ thể hiện tác động điều
chỉnh tích phân càng mạnh, tương ứng với độ lệch càng nhỏ.
 D (Derivative): là vi phân của sai lệch. Điều khiển vi phân tạo ra
tín hiệu điều chỉnh sao cho tỉ lệ với tốc độ thay đổi sai lệch đầu
vào. Thời gian càng lớn thì phạm vi điều chỉnh vi phân càng
mạnh, tương ứng với bộ điều chỉnh đáp ứng với thay đổi đầu
vào càng nhanh.
Mục tiêu sử dụng bộ điều khiển PID là gì?
PID được coi là là bộ điều khiển lý tưởng của các hệ thống điều khiển
quy trình hiện đại. Nó được sử dụng hầu hết trong các ứng dụng điều
khiển quá trình tự động trong công nghiệp hiện nay. Để điều chỉnh lưu
lượng, nhiệt độ, áp suất, vv…

 Giảm sai số xác lập đến mức tối thiểu nhất

 Hạn chế độ dao động
 Giảm thời gian xác lập và độ vọt lố.

Điều khiển mức nước bằng PID

Bộ điều khiển có thể chạy hoàn toàn tự động mà không cần sự can
thiệp của con người, cần có những điều sau đây:

 Bộ điều khiển nhận tín hiệu 4-20mA ngõ ra PID 4-20mA.

 Cảm biến đo mức nước 4-20mA.
 Van điều khiển nước xả ra tín hiệu 4-20mA.

– Mức nước đo được từ cảm biến, được gọi là biến quá trình (PV).

– SV là giá trị cài đặt cần mong nuốn.

→Khi SV khác với PV thì PID sẽ tự điều chỉnh để duy trì mức nước
trong bể một cách chính xác nhất.
PID TRONG BIẾN TẦN
Ví dụ:

Có một bể chứa dung dịch vừa cần trộn đều dung dịch vừa có thể điều
khiển nhiệt độ tại 70ºC.

Để điều khiển tự động với PID, cần có sự kết hợp của các thiết bị như
sau:

 Van điều khiển lưu lượng

 Cảm biến nhiệt độ
 Biến tần điều khiển PID cho động cơ
 Bộ điều khiển nhiệt độ PID cho van điều khiển

Cảm biến nhiệt độ có thể điều khiển được tốc độ của biến tần và lưu
lượng nước đi qua van điều khiển. Nhằm đảm bảo mức độ trộn đều
dung dịch và nhệt độ trong bể. Việc tăng hay giảm nhiệt độ phụ thuộc
vào lưu lượng dung dịch đi qua van điều khiển. Còn trộn dung dịch đều
hay không lại phụ thuộc vào biến tần.

Điều khiển tín hiệu PID là một quá trình phức tạp. Để điều khiển chính
xác các đối tượng: nhiệt độ, độ ẩm, chiều dài, mực nước, lưu lượng, áp
suất,…Cần phải thiết kế từng PID độc lập cho từng đối tượng.
Các loại điều khiển
 Bộ điều khiển tỉ lệ – P (Proportional Controller).
 PI (Proportinal and Integral Controller) gọi là bộ điều khiển tỉ lệ
và tích phân.
 PD (Proportional and Derivative (PD) Controller) gọi là bộ điều
khiển đạo hàm.
 PID (Proportional, Integral, and Derivative (PID) Controller) là bộ
điều khiển tỉ lệ – tích phân- đạo hàm (vi phân).

Nguyên lý hoạt động của bộ điều khiển PID là gì?

Hệ thống điều khiển PID tự động bao gồm: 

 Thiết bị điều khiển và cài đặt (PLC, HMI).

 Cơ cấu chấp hành (thiết bị gia nhiệt).
 Thiết bị hồi tiếp (cảm biến nhiệt độ, cảm biến áp suất).