面向智能制造系统的建模仿真技术

张霖
北京航空航天大学自动化学院
 目 录

一 背景介绍

二 制造单元仿真技术

三 制造集成仿真技术

四 制造智能仿真技术

五 结论和展望
 一、背景介绍

 建模与仿真技术已成功地应用于
 航空航天、信息、生物、材料、能源、先进制造等高新技术领域；和
 工业、农业、商业、教育、军事、交通、社会、经济、医学、生命、生
活服务等众多领域中的
 系统论证、试验、分析、运行、维护、辅助决策及人员训练、教育、娱乐等。

 对于复杂系统而言
 单靠理论、实验这两种研究手段无法完全解决，而建模与仿真技术却能
发挥其独特的作用，仿真有时甚至成为唯一的手段。
 建模仿真技术自20世纪50年代开始在制造业中得到应用
 建模仿真技术已被用于产品制造的整个生命周期，涉及：设计、生产、测试
、维护、报废等
 建模仿真是未来制造业的最重要的核心技术之一

2000年，由美国国防部高级研究与计划局（DARPA）、商务部、能源部、国
家科学基金会联合发布一项国家级制造业发展战略研究及推广计划：

集成制造技术路线图 (Integrated Manufacturing Technology

Roadmapping－IMTR)。

 IMTR提出了未来制造业面临  IMTR提出了迎接6大挑战的
的6个“重大挑战” 4类技术对策
 成为精良、高效的企业
 面向制造的信息系统
 提高响应客户的企业
 建模和仿真技术
 成为全面互联的企业
 制造工艺与装备
 保持环境可持续性
 企业集成
 进行知识管理
 善于应用新技术
 美国将建模仿真认定为国家核心技术

 2005年，美国国会众议院成立了国会建模与仿真专
门小组(Congressional Modeling and Simulation
Caucus)，核心小组有大约40名成员。

 众议院于2007年6月通过第487号决议，宣布“建模
仿真”为“国家核心技术”（National Critical
Technology）。

 “建模仿真”被纳入2018年新修订的“美国高等教
育法（Higher Education Act of 1965）”。
 制造仿真技术的发展过程

 制造业趋势：数字化、网络化、智能化

智能化

网络化

数字化

随着制造业的发展，建模仿真在制造中的作用越来越重要
 制造中的建模仿真技术可分为3个发展阶段：
 制造单元仿真技术;

 制造集成仿真技术;

 制造智能仿真技术。
技术

制造智能仿真
销售仿真

新一代数字模型
物流仿真

模型工程
测试仿真 制造集成仿真
云仿真
调度仿真
虚拟企业
边缘仿真
虚拟样机
生产仿真 嵌入式仿真
基于仿真的采办
设计仿真 ……
高层体系结构
……
……
制造单元仿真

智能化制造

网络化制造
数字化制造

时间
 目 录

一 背景介绍

二 制造单元仿真技术

三 制造集成仿真技术

四 制造智能仿真技术

五 结论和展望
 二、制造单元仿真技术

 制造单元仿真技术已经发展了很多年，包括：

–面向需求的仿真
概念设计
–面向设计的仿真
需求分析
细节设计
–面向生产的仿真

–面向测试的仿真 拆解/回收
生产/组装
–面向维护的仿真
维护
–面向其他过程的仿真 测试/实验

使用/运行
 面向设计的仿真

 设计阶段的成本占整个成本的7%，但决定了总成本的83%。（波音）
 仿真可以改进产品设计并减少或消除了设计中的错误

成本 (%)
决策成本

100%
83%

7% 消耗成本

12 概念 详细 工艺 原型 生产、装
设计 设计 设计 制造 配与维修
 设计是产品生命周期中最具创造性的活动
 仿真可以提高设计的自由度，获得更多的产品知识，从而提高设计
创新能力

领域 描述
静力学仿真主要用于分析产品在稳定载荷下的应力、位移和变形，以测试
静态仿真
产品的强度和稳定性。
结构仿真 动力学仿真通常用于测试不同载荷下的产品结构和状态，包括模态分析、
动态仿真
瞬态分析、光谱分析和振动分析。
动力学仿真 运动学仿真用于仿真产品的运动轨迹、速度和加速度。

在控制仿真中，应用计算机和物理仿真系统来模拟控制器、执行器和系统
控制系统仿真
环境的操作过程。
电子电路仿真 用模型来模拟电子电路的行为，特别是用于集成电路的设计，以降低成本。

流体力学仿真 流体力学仿真用于分析流体流动、传热、速度场、压力场等。

热力学仿真 热力学仿真通常用于分析整个系统的热流、温度场和传热特性。
 不同领域中的建模和仿真软件工具
面向生产的仿真

 生产执行过程是产品生命周期中最复杂的阶段之一；

 生产过程的质量直接影响最终产品的质量；

 生产仿真主要包括：

 加工工艺和过程仿真
 优化过程的参数，例如：模拟刀具的路径或模
拟刀具的运动干涉检测。
 观察并优化加工过程和物理特征，包括单一设
备和生产过程。
• 生产调度仿真

–离线仿真（传统）：仿真特定场景并获得统计结果，但无法显示系
统的演化过程。

–在线仿真：仿真模型与实际制造系统相连，仿真模型根据实际系统
的实时数据进行调整。
面向测试的仿真

 测试技术是产品生命周期中非常重要的一部分。

 测试过程的质量和效率直接影响产品质量和用户体验。

 虚拟测试技术可分为三类：基于虚拟仪器的测试、基于软件仿真
的测试和基于虚拟现实的测试。
面向拆卸的仿真

 产品零部件拆卸动作建模

差动齿轮箱

零件装配

零件编号 零件名称
1-6 螺钉
7 驱动轴
8 驱动轴
9 外壳
10 左车轴
11 限位环
12 太阳齿轮
13 右车轴
14 垫圈 • 建立差动齿轮每一个零部件的拆卸动作，用拆卸序列来连接各个
15 端盖
16 行星齿轮
拆卸动作
17 行星齿轮 • 动作连续后，会有未知的碰撞和遮挡，利用驱动函数去化解碰撞
问题
发展现状

 主要核心软件基本为国外产品垄断

领域 主要软件

三维建模 CATIA, Solidworks 法国

三维建模 AutoCAD, Pro/E 美国

有限元分析 ABAQUS 法国

有限元分析 NASTRAN, ANSYS, Flunt 美国

多体动力学仿真 Adams 美国

多学科建模仿真 AMESim 德国

控制系统仿真 Matlab/Simulink，Easy5 美国

过程仿真 Arena, Simio 美国

过程仿真 AnyLogic 俄罗斯

测试、控制 LabVIEW 美国
 目 录

一 背景介绍

二 制造单元仿真技术

三 制造集成仿真技术

四 制造智能仿真技术

五 结论和展望
 21
三、制造集成仿真技术

 基于建模仿真的研发模式

 缩短研发周期
 降低成本
 制造一次成功
 过程易追溯
 便于维护
 虚拟样机技术
 虚拟样机结合了CAD/CAE、计算和分析、VR/AR/MR等，基于并行工程方法的
集成仿真技术。

 虚拟样机是多领域数字模型的集合。

 尽管虚拟样机的提出是用于设计，但它涉及多个阶段，例如加工、装配和
测试。
 虚拟样机的3个要素

 CAD模型、仿真模型、虚拟环境模型

表示

评估 虚拟环境 设计

虚拟样机

仿真 CAD

功能 几何形状
 基于仿真的采办（SBA）
 1997年，美国国防部对采办进行
了改革，最重要的改革就是“基
于仿真采办”（SBA）。SBA成为
武器装备发展的新的模式。
 是建模仿真与制造业的完美结合

 基于并行工程、虚拟样机

 基于仿真的制造全生命周期

 美国联合攻击战斗机(JSF)项目
（F35）引进了SBA的全新概念
 设计时间减少 50%，制造时间减少 66%，维护支持时间减少 50%
 高层体系结构 (HLA)/RTI
 HLA是一种开放的、面向对象的分布式仿真架构，使用面向对象的方法建立
不同级别的对象模型，从而促进仿真系统的重用。

 RTI是HLA的实时操作平台。

 发展过程
 1996年美国国防部DMSO（M&S CO）正式发布HLA定义和规范。

 1998年3月发布HLA1.3

 2000年发布HLA IEEE 1516-2000

 2010年IEEE发布 IEEE 1516-2010（HLA Evolved）

 2016年SISO开始开发HLA新版本 HLA 4，仍在进行中

 HLA/RTI可用于在制造系统中集成异构信息系统（工具）。

 基于HLA的多领域建模

仿真软件1 仿真软件1 仿真软件1

Solver 1 Solver 1 Solver 1

模型1 模型1 模型1

接口 接口 接口

HLA应用层 HLA应用层 HLA应用层

程序框架 程序框架 程序框架

模型1成员 模型1成员 模型1成员

HLA/RTI
发展现状

 虚拟样机和SBA
 CAD软件： CATIA, Solidworks, Pro/E 等
 仿真软件： ANSYS, Adams, Matlab 等
 AR/VR/MR： Hololens, Google VR，HTC,
Oculus等
 我国：集成技术
 上世纪90年代开始并行工程研究
 COSIM，北京仿真中心、清华、北航等

复杂产品协同仿真平台 COSIM（李伯虎，柴旭东等）
 HLA — 自主开发RTI
 国防科大：KD-RTI
 北航：DVE_RTI， BH_RTI
 鉴于当前的国际形势，我国必须大力发展具有自主知产产权的
体系级集成化建模仿真系统
 集成化统一建模语言

 新型的模型集成框架

 全系统协同仿真与优化

 大规模分布并行计算

 沉浸式集成演示环境
坚持 研究 开发 形成
自主理念 自主技术 自主平台 自主体系

实现系统性自主创新
 目 录

一 背景介绍

二 制造单元仿真技术

三 制造集成仿真技术

四 制造智能仿真技术

五 结论和展望
 四、制造智能仿真技术

 智能制造模式

新一代智能制造系统 高度灵活性，云边融合，个性化，快速响应，基于服务，绿色
（人-信息-物理融合系统）

优化调度

智能制造云平台 虚拟生产
设计
虚拟测试

边缘/雾系统

嵌入式系统
工业智联网

智能工厂 智能车间 智能设备

（中国工程院，2018）
 新一代数字模型（NGDM）
 新一代数字模型将经典模型与信息物理融合系统、物联网、大数据、云计算
、虚拟现实和人工智能相结合，并在物理对象的整个生命周期中动态演化。

 NGDM不仅可以实现离线分析和预测，还可以实现与物理系统的在线交互。

 在应用中，应根据不同的需求建立不同的模型以智能地适应不同的场景。
 数字孪生技术
 数字孪生是虚拟样机的扩展；

 数字孪生是物理产品的虚拟表示，是在特定方面接近物理对象的数字模型

 数字孪生与真实对象相互作用的信息物理融合系统。
 基于制造大数据的建模方法
 复杂的制造系统产生大数据，为仿真带来了新的机会。

 基于大数据和机器学习，可以建立一个新的系统模型，虽然是一
个“黑匣子”模型，但它可以通过不断学习真实系统来优化。
 模型工程（模型生命周期工程, ME或MLE）——面向体系级仿真
 制造模型具有许多功能，例如：

 模型的复杂性、智能化多组件（体系, System of Systems）

 模型的长生命周期

 模型的异构性

 需要模型的高可信性

 模型的重用问题

 ......
 模型工程（ME）的定义
 模型工程是与系统化、标准化、演化和可量化的工程方法、理论、技术、标
准和工具的总称，以最低的成本保证模型整个生命周期的可信性。

 模型工程将模型开发和管理活动从自发和随机行为转变为系统化和标准化的
行为，以保证模型在不同阶段的可信性。

演化

协作
使模型:

从多样化到 从静态到演 从简单到 从相似到可 从一次性到重

标准化 化 协作 信 用

模型结构 模型演化 模型组合 模型评估 模型重用

 基于模式聚类的仿真模型验证方法

仿真模型运行结果<——>仿真对象参考数据
a. 模式提取
b. 参考数据增量聚类
c. 仿真结果匹配
d. 模型可信度计算：
结果数据属于参考数据类
簇内的数量与结果数据总
数的比值。
 2016年由美国NSF、NASA等发布《工程复杂系
统建模与仿真研究挑战》研究报告，模型工
程被列为重要的研究方向。

 由张霖、Bernard Zeigler和赖李媛君编著
的“面向仿真的模型工程”（国际上第一本
关于该主题的专著）已由Elsevier于2019年
初出版。
 基于云和服务的仿真（Cloud Simulation, M&SaaS）
 通过网络和云平台从仿真资源池为用户提供所需的仿真服务
 将建模仿真资源封装为服务中并形成云服务池
 可以在仿真系统中轻松共享和重复使用
 支持体系仿真整个生命周期中的活动
 云仿真

 2009年我国提出云仿真概念（李伯虎院士）
 云仿真是一种新型仿真模式，能基于云仿真平台，通过网络从仿真资源
云池中按照用户需求提供仿真服务。
 主要思想
• 将仿真资源封装成服务并构成云池，便于在仿真系统中按需共享和重
用，并支持系统仿真活动。
 MSaaS

 M&S as a Service，建模仿真即服务
 北大西洋公约组织（NATO）2013年成立 NATO Task Group MSG-131，
启动MSaaS预研
 NATO MSG-131给出定义:
• MSaaS) is a means of delivering value to customers to enable or
support modelling and simulation (M&S) user applications and
capabilities as well as to provide associated data on demand
without the ownership of specific costs and risks.”
 MSaaS 隐藏M&S资源的细节，将其封装为服务，从而通过网络来构建仿真系统
 MSaaS 按需为开发者提供M&S服务，并按照功能和性能挑选M&S服务来组合成
仿真系统
 云制造仿真平台架构

应
应
用
用 模式仿真
模式仿真 算法验证
算法验证 协作仿真
协作仿真 网络演化
网络演化
层
层

数据分析工具
数据分析工具 可视化工具
可视化工具 接口工具
接口工具 仿真支持模块
仿真支持模块 上层工具层

仿
仿 仿真管理
仿真管理 智能体管理
智能体管理 协作管理
协作管理 演化管理
演化管理 管理层
真
真
平
平
消息队列 数据接口 算法接口 规则接口 下层工具层
台
台 消息队列 数据接口 算法接口 规则接口
层
层

数据层
资源&服务库 服务智能体库 算法库 规则库

资
资
源
源 仿真制造资源
仿真制造资源 真实制造资源
真实制造资源 真实制造能力
真实制造能力
层
层
 基于实时仿真的云制造服务调度

云制造平台
制造任务服务调度

调度优化
子任务排序规则-1 服务选择规则-1
目标
任务实时数据
任务 子任务排序规则-2 服务选择规则-2
数据库
已完成任务 云制造平台
子任务排序规则-3 服务选择规则-3
管理者

新任务
到达
仿真请求 仿真结果
服务调度
服务 方案
任务处理/任务分解
数据库
DDDS仿真
服务实时数据

任务需求 互联网/物联网

产品交付（物流） ERP ERP ERP ERP

MES MES MES MES

…
服务需求者
服务提供 服务提供 服务提供 服务提供
商-1 商-2 商-3 商-n
 基于服务智能体的云制造服务交易过程仿真
 边缘（边沿）仿真
 由于生产系统的执行是实时的，所以在云中进行的仿真和决策实时性不够
 因此，需要通过靠近设备侧的计算和仿真来实现边沿仿真
 云与边缘的协作为生产过程的管理和优化提供支持
 嵌入式仿真
 智能制造装备及系统中有大量嵌入式软件
 在嵌入式仿真中，仿真系统嵌入到实际系统中并参与系统操作
 嵌入式仿真可应用于实时调度、现场监控、质量检测、状态预测等
 目 录

一 背景介绍

二 制造单元仿真技术

三 制造集成仿真技术

四 制造智能仿真技术

五 结论和展望
 随着智能制造的发展，建模仿真在整个产品生命周期中越来越重要

 建模仿真的应用直接影响制造业的创新能力
 集成化和智能化是智能制造系统建模仿真的发展趋势
请批评指正
谢谢！