第 13 卷增刊 系 统 仿 真 学 报 Vol. 13 Suppl.

2001 年 11 月 JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION Nov. 2001

文章编号：1004-731X (2001) 0B-0341-03

基于虚拟样机的武器系统性能评估方案
贾长治, 王兴贵, 解 璞, 陶辰立
（军械工程学院, 石家庄 050003）
摘 要：讨论了利用虚拟样机技术仿真的意义和重要性，概括了 ADAMS 的主要特点，介绍了 ADAMS
中用户自定义函数的编制，首次将其应用引入到武器装备研究领域。分析了影响火炮射击性能的主要故
障模式，提出了火炮正常工作的三个基本准则。在火炮拓扑结构分析的基础上，结合 Fortran 语言编制
了火炮故障仿真模块，在 ADAMS 环境下建立了火炮虚拟样机。制定了基于虚拟样机的火炮射击性能评
估方案，并提出了火炮性能评估函数的概念。最后，对虚拟样机的应用前景进行了展望。
关键词：虚拟样机; 火炮; 性能评估; ADAMS
中图分类号：TJ306; TP391.9 文献标识码：A
Research on Evaluation of Firing Performance of
Armament System Based on ADAMS
JIA Chang-zhi, WANG Xing-gui, XIE Pu, TAO Chen-li
(Mechanical Engineering College, Shijiazhuang 050003, China)
Abstract: The significance and the necessity of virtual prototyping are discussed. The main characteristics of ADAMS are
outlined, and ADAMS is first to be introduced into armament fields. The main fault modes that affect firing performance
of artillery are analyzed, and three principles of performance evaluation are brought forward. Based on analysis of
topology of artillery, with the application of Fortran language, the simulation module of artillery fault is programmed, and
the virtual prototyping model is presented by using ADAMS. The evaluation plan of artillery performance with virtual
prototyping is established, and the concept of evaluation function is defined. Finally, the perspective of virtual prototyping
and the emphasis of next work are forecasted.
Keywords: virtual prototyping; artillery; performance evaluation; ADAMS

代化的技术和仿真手段，通常在物理样机生产出来后，才发
引 言1
现设计方案上的缺陷或错误，这样势必造成多次重复改进设
计算机的出现以及计算机技术的发展，为仿真技术的迅 计和生产，造成人力和物力资源的浪费。
速发展提供了强有力的工具和手段。由于可在计算机上建立 本文在对火炮拓扑结构分析的基础上，对火炮后坐和复
方便和灵活的模型，并且能够对模型进行研究和分析，所以 进过程受力进行了分析，采用 Fortran 语言编程，在 ADAMS
仿真技术现在已成为系统分析、设计、研究中不可缺少的重 平台上建立了火炮虚拟样机。考虑驻退机力和复进机力等后
要手段，在降低系统的研制成本，提高试验及训练的安全性 坐阻力作用在非对称平面内，分别作用在各自的轴线上，避
方面起着越来越重要的作用。 免了作用力在对称平面内引起的弊端，以期使得对火炮的分
现代局部战争表明，虽然高技术武器发挥着重要的作 析和研究更为符合实际，此举也是将 ADAMS 引入武器装备
用，但是战争取得胜利的关键还有赖于作战双方综合力量体 领域的一次有益尝试。
系间的对比，因此火炮作为最常规的压制性武器，在目前的
1 虚拟样机和 ADAMS
战争中仍然起着非常重要的作用。因此，建立符合火炮实际
条件的动力学模型，并对其进行仿真研究，不仅有利于提高 1.1 虚拟样机概述
武器系统性能，而且对于缩短新型火炮的研制周期，减少火 虚拟样机技术属于计算机辅助工程(CAE)的一个分支，
炮研制经费的投入，都是非常必要的[1]。 采用计算机仿真与虚拟技术，通过 CAD/CAM/CAE 等 CAx
随着仿真理论和计算机技术的发展，计算机仿真已跻身 技术将数据集成到一个可视化的环境中，实现对产品的设计
于高新技术领域，与人工智能技术、优化理论以及多媒体技 与分析[3]。
术等融为一体，并逐步步入虚拟样机仿真，成为仿真技术发 虚拟样机技术不仅可以使装备研制周期缩短，设计质量
展的主流[2]。传统的武器装备研制前期由于没有充分应用现 得到提高。传统的装备设计方法是“由下到上”，即从部件
设计到整机设计，这种方式的弊端是过分注重细节而忽略了
收稿日期: 2001-07-19 系统整体性能。研究人员借助于虚拟样机技术，使设计过程
作者简介：贾 长 治(1974-), 男, 博士, 研究方向为多体系统动力学建模与 先从整机开始，按照“由上至下”的顺序进行，从而可以减
仿真、虚拟样机技术。
・342・ 系 统 仿 真 学 报 2001 年 11 月

少代价昂贵的系统设计造成无谓失误。比如在设计挖掘机 行各种数值处理，并以曲线图、表 格、动画显示等形式输出。

时，可以根据用户要求，利用虚拟样机技术确定工作装置的 ADAMS 提供的二次开发功能中，用户自定义函数格式
参数，在早期设计阶段完成优化设计。 如下所示，我们以 GFOSUB 函数为例进行说明。
对机械系统建立虚拟样机后，研究者可以在虚拟环境中 SUBROUTINE GFOSUB (ID, TIME, PAR, NPAR, DFLAG, &
模拟系统的运动，得到系统的三维动态效果，完成无数次物 IFLAG, RESULT)
C === Type and dimension statements ====
理样机无法进行（成本和时间条件不允许）的仿真试验，并
C
通过反复修改系统动力学模型，进行不同设计方案的仿真试 C Note: For a machine with 60 or more bits per word,
验，这样在不浪费制造和试验物理样机所需时间和经费的前 C substitute "REAL" or "DOUBLE PRECISION".
提下，就可获得最优的设计方案。 C
C --- External variable definitions -----------------------
火炮是武器装备中复杂的机械系统，南京理工大学等各
C
单位都致力于火炮性能的研究，对火炮系统建模目前正呈现 INTEGER ID
出多样性的特点，本文利用计算机仿真技术对火炮进行建模 DOUBLE PRECISION TIME
与仿真研究，以期得到合理的火炮动力学模型，对火炮整体 DOUBLE PRECISION PAR( * )
INTEGER NPAR
性能的评估更为符合实际。
LOGICAL DFLAG
1.2 机械系统仿真软件 ADAMS LOGICAL IFLAG
DOUBLE PRECISION RESULT(6)
1980 年前后，当时的 MDI（Mechanical Dynamics Inc.）
K
公司发现传统的研制方法在设计方面存在着较大缺陷，认为 RESULT(1) =
虚拟技术才是进行复杂机械系统动力学研究的有效手段，于 K
是投入大量人力和物力进行虚拟样机技术研究，最终导致了 RESULT(6) =
RETURN
通用仿真分析平台 ADAMS（Automatic Dynamic Analysis of
END
Mechanical System）的问世。ADAMS 具有以下特点： 各参数的含义说明如下：
1） 强大的建模和分析功能 ID Marker 的标志，在内部程序中调用
具有三维的实体建模能力，具有先进的数值分析技术和 TIME 仿真时间
PAR 不定维的数组，向程序传递参数
强有力的求解器，求解速度快而准确。分析类型包括运动学、
NPAR PAR 数组的维数
静力学和准静力学分析，以及完全非线性动力学分析，并可 DFLAG 积分标志位，
进行多刚体和多柔体分析。具有约束库、力库、函数库以及 IFLAG 初始标志位
可生成用户定义的运动发生器，从而使建模分析工作更加迅 RESULT 返回的程序值，每次调用可以返回六个值。

速。通过使用函数表达式和用户子程序，可以使 ADAMS 2 火炮系统工作基本准则

很容易适用于特殊应用，这一特点给用户提供了一种手段来
火炮作为一个复杂的机械系统，除要求其满足基本的设
定义 ADAMS 模型中各状态变量之间的符号关系，函数式直
计上的运动和受力条件外，还要求火炮能够在射击后的复进
接在 ADAMS 数据文件中定义，在分析阶段求值，用户自定
过程中，后坐部分能够具有足够的能量开闩，基于此本文提
义子程序可编译并可直接连接到 ADAMS 模型库中生成一
出火炮正常工作的三个基本准则：
个 ADAMS 专用版。
准则 1：最大后坐阻力准则
2） 开放式结构
R max < R max
*
(1)
允许用户集成自己的子程序，ADAMS 通过 FORTRAN
子程序与用户接口进行数据交换，进入 ADAMS 求解器，并 即炮架受力不能超过某一额定值时。火炮驻退和复进机

可从求解器中输出数据。具有与 CAD，FEA 和控制系统建 提供的后坐阻力，在后坐时使后坐部分平稳后坐，但在后坐

模软件之间的专用接口。如 ADAMS/IGES 可将 CAD 中的 过程中，若后坐阻力过大，则反作用力作用在炮架上，容易

实体模型传到 ADAMS 的模型中；ADAMS/FEA 可与其它有 出现意外的危险情况，因此认为最大后坐阻力性能上较差。

限元软件如 ANSYS，NASTRAN 之间通讯。 准则 2：最大后坐长度准则

3） 快捷方便的图形界面-ADAMS/View X max < X max

*
(2)

通过简便的图标菜单功能，ADAMS/View 提供了一个 当后坐部分最大后坐长度超过某一额定值时，大射角射击

直观、强有力的建模造和分析机械系统模型的途径。具有组 时，后坐过长，炮尾容易碰地，可能会对人员和武器装备造成不
装、分析和动态显示同一模型在不同过程中变化的能力。强 良的后果，此时认为火炮在最大后坐长度性能上出现异常。
大的数据处理功能和灵活方便的输出形式，可对分析结果进 准则 3：复进开闩速度准则
第 13 卷增刊 贾长治等：基于虚拟样机的武器系统性能评估方案 ・343・

V H > VH* (3)

Displacement (mm)
当后坐部分复进速度小于额定值时，复进能量不足，导
致火炮不能正常开闩，此时将影响火炮的下一发炮弹射击，
认为火炮在复进速度性能上出现故障。
* * *
这里需要说明的是， Rmax ， X max 和 VH 均是在火炮的
实际使用过程中通过统计试验方法获取的经验值。但是为了
Time (sec)
安全起见，在基本准则中定义了安全阈值的概念，假设在准
图2 位移对比图
则 1、准则 2 和准则 3 中，其安全阈值分别为 ε 1 、ε 2 和 ε 3 ，
则判别火炮正常工作的基本准则变为
a) Rmax < Rmax
*
− ε1 (1')

Velocity (mms-1)
b) X max < X *
max −ε2 (2')
c) V H > V *
H + ε3 (3')

反后坐装置作为火炮作为重要的组成部分，其故障因素
对整个火炮的射击性能影响显著。众所周知，最大后坐长
Xmax、最大后坐阻力 Rmax 以及复进开闩速度 VH 是火炮射击 Time (sec)
图3 速度对比图
性能的重要体现，而反后坐装置处的故障将对火炮工作性能
本文以上型性能参数为例进行说明，性能评估函数为
影响显著[4]。因此，在判别火炮工作性能正常与否时以上述
 0 A < A*
三个指标（最大后坐阻力、最大后坐长度、复进开闩速度） 
G( A, A* , ε ) = ( A− A* ) / ε 0 < A− A* < ε (4)
为依据。为对火炮综合射击性能进行评估，本文制定了系统
 A > A*
性能评估方案，并提出了性能评估函数的概念，主要故障因  1

素主要考虑下面四种故障因素：1）节制环磨损；2）驻退机 式中 A — 性能参数值; A*— 性能参数临界值;

漏液；3）复进机漏液；4）复进机漏气。 ε— 安全阈值
通过对火炮平时射击试验数据进行统计，可以得到各性
3 火炮虚拟样机
能参数临界值及其安全阈值，代入性能评估函数，可得三项
本文在分析火炮拓扑结构的基础上，首次将 ADAMS 射击性能评估函数值。
的应用引入到武器装备研究领域，对火炮建立了基于空间的 火炮系统描述
动力学模型，结合 Fortran 语言编程，在 ADAMS 仿真平台
初始化故障参数
上建立了虚拟样机，考虑了火炮后坐阻力作用在非对称平面
内的情形，减少了由于“平面、对称及静平衡”假设而带来 建立虚拟样机
的系统误差，火炮虚拟样机如图 1 所示。
虚拟样机仿真

性能参数 Rmax, Xmax, VH

G 1 = G ( R max , R *
max , ε 1 )
*
G 2 = G ( X max , X max , ε 2 )
*
G 3 = G ( V H ,V H , ε 3 )

否
G1=1? 火炮
是
图1 火炮虚拟样机 否
G2=1? 性能
为验证虚拟样机建立的正确性，本文利用虚拟样机对火 是
否
炮后坐（复进）位移和速度进行了仿真，并与理论值（ o 代 G3=1? 较差
是
表理论值）进行了对比，对比结果如图 2（相对误差 1.3%）
火炮性能良好 换件、修理或报废
和图 3（相对误差 1.9 %）所示，由此说明了虚拟样机建立
图4 火炮性能评估流程图
的可信性。
a) 最大后坐长度指标评估值
4 系统性能评估方案 G1 = G ( X max
*
, X max , ε 1 ) (5)

（下转第 346 页）
・346・ 系 统 仿 真 学 报 2001 年 11 月

目前分布式交互仿真给出时间延时指标为延迟紧耦合 战仿真进行了全面细致的管理，考虑了人在环模拟器和作战
小于 0.1 秒，松耦合小于 0.3 秒，统一使用世界时和座标系， 指挥的需求。主要解决以下几个方面问题：
位置用浮点表示，这样位置误差取决于地形数据三维化精 （1）保障系统的可靠运行，对抗中需要的资源加载，
度。时间的一致性，采用基准授时，网络广播基准时，硬件 应用启动；
同步等多种方法“对表”，作战地形采用统一的三维数据库， （2）对抗进行之前，必须对系统中的初始参数实行初
有一致的座标定义和原点值。上述办法，只解决了静态的一 始化。这些参数既包括实体参数、环境参数、兵力参数，又
致性，没有真正解决时空的一致性。实际上作战仿真一开始 包括仿真任务的分解加载、时钟同步等；
就出现一种“动态”的时空不一致，它产生因素有： （3）在对抗进行当中，实时数据记录和监控系统的运
从时间上看，各计算机的晶振频率误差,造成有的“表” 行情况，必要时还要干预运行过程，实时二维态势和三维场
走得快有的慢；通讯延迟和信息丢失造成一个随机事件在网 景显示，全系统信息分发/作战双方各自内部信息分发；
上产生时的实际时间不一致；计算机时间轴量化误差引发时 （4）系统运行控制（启动/暂停、开始/恢复、退出、
间不一致。由于时间不一致，引发了空间的不一致，造成作 回放等）；
战平台的位置在同一时刻，大家所看到、感受到是不一致的， （5）仿真系统运行结束后，需要对仿真结果进行分
战争中有很多事件有强烈的因果关系，炮弹的爆炸引起地物 析，进行性能评估和效能评估，形成分析评估报告，得出
破坏，由于时间不一致引起炮弹起飞行轨迹 评估结论。
座标在同一时刻网上各处不一致，最后命中也不一致，造成
4 应用效果及结论
爆炸时间不一致，因而武器，地物损坏也不一致，进而引起
观察、分析、新的决心下达出现了问题。愈是底层的战术仿 通过部队试用以及各种仿真实验的结果分析，此系统
真，时间不一致的影响就会愈严重，就会引发仿真的不可信 可以满足数字化装甲分队的技战术训练要求，为数字化部队
度成增加。因而控制延时，保持时间一致，研究时间不一致 的建立、训练、战术研究等提供坚实的平台支撑，部队希望
引起的仿真误差就十分紧迫。 扩大规模，降低成本，尽快普及。数字化装甲营作战仿真系
统是在营的指挥下进行装甲数字化连的进攻、防御及其他交
3.3 系统管理
互作战仿真训练，实现了在给定作战想定条件下进行较大规
分布式交互仿真管理是分布式交互仿真的关键支撑技
模的多武器系统（平台级）对抗仿真。
术之一，它起到维护仿真环境，协调仿真结点，使得仿真能
够正常进行的作用。基于 DIS 的作战对抗仿真管理则从对抗 参考文献:
上对于管理提出了新的需求。在对抗仿真中，不能简单的只 [1] 王精业, 马亚龙. 仿真技术在军队建设和作战中的应用 [J]. 系统
是为了满足技术上的对于系统的维护，更重要的是要具备指 仿真学报, 2001, 13(1): 10-13.
[2] 孟章荣. 虚拟环境和人在回路中的计算机应用 [J]. 系统工程与电
挥的功能。
子技术, 1999, 21(4).
基于 DIS 的作战仿真管理模式，从时间任务空间对作

(上接第 343 页) 针对武器装备建立虚拟样机，并对其设计方案进行评价、优

b) 最大后坐阻力指标评估值 化可以有效提高武器装备的设计质量和研制效率，这对于提
G 2 = G ( R max
*
, Rmax , ε 2 ) (6)
高我军装备前期试验验证水平，实现武器装备研制方案的科
c) 复进开闩速度指标评估值 学决策以及加速武器装备研制现代化具有重要的意义。
G3 = G (VH , VH* , ε 3 ) (7)
参考文献：
在此基础上，可以对火炮的性能进行评估，评估流程如
[1] Fishwick P A. Computer simulation: growth through extension [J].
图 4 所示。
International Transactions of the Society for Computer Simulation,
5 结束语 1997, 14(1): 13-23.
[2] 熊光楞, 彭毅. 先进仿真技术与仿真环境 [M]. 北京: 国防工业
在 ADAMS 环境下建立火炮虚拟样机，并对炮口振动进 出版社, 1997.
行仿真和分析，可对火炮动态性能进行评估，确定火炮射击 [3] Bloor M S, McKay A. Product and shape Representation for Virtual
Prototyping [A]. Book of Virtual Prototyping: Virtual environments
状态的好坏，从而预测其潜在使用能力，最终可做出火炮继
and the product design process [C]. Chapman and Hall Press, 1995.
续服役、修理或报废的决策。 [4] 高树滋, 陈运生, 张月林, 郑建国. 火炮反后坐装置设计 [M]. 北
目前各种局势和现象都表明，性能良好且研制周期短的 京: 兵器工业出版社, 1995.

武器装备是我军装备的主要发展方向。因此，在虚拟环境中