第 19 卷第 2 期 系 统 仿 真 学 报© Vol. 19 No.

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2007 年 1 月 Journal of System Simulation Jan., 2007

基于 ADAMS 的水下人体模型仿真
柳 宁，李俊峰，冯庆义，王天舒
（清华大学航天航空学院, 北京 100084）

摘 要：将着服装人体简化为 11 刚体模型，参考 Morison 公式引入水动阻力，基于多体动力学软

件 ADAMS 建立了航天员水下动力学模型。进行了试验并根据试验记录对模型进行了修正。通过
模型仿真与试验录像处理得到的运动学数据进行比较来验证模型的有效性。在水下环境和空间环境
的的仿真数据基础上，讨论了配重，水动阻力和浮漂反馈对肩关节和膝关节力矩的影响。
关键词：人体模型；中性浮力；水动阻力；多体动力学；ADAMS；仿真
中图分类号：TP391.9 文献标识码：A 文章编号：1004-731X (2007) 02-0240-04

Underwater Human Model Simulation Based on ADAMS

LIU Ning, LI Jun-feng, FENG Qing-yi, WANG Tian-shu
(School of Aerospace, Tsinghua University, Beijing 100084, China)

Abstract: An eleven-segment model was developed using the multibody dynamics software ADAMS to study suited human
motions underwater. The modified form of Morison's equation was used to evaluate the hydrodynamic resistance. An experiment
was implemented and the model was modified by the experimental record. Then the simulation result was compared with the
kinematic data extracted from video image processing to validate the model. The influence of the ballast, hydrodynamic resistance
and float on shoulder and knee joint torques was discussed through simulations in underwater and real space environment.
Key words: human model; neutral buoyancy; hydrodynamic resistance; multibody dynamics; ADAMS; simulation

找出可行的任务时间流程和方案，再利用水下试验来验证，
引 言。
可以大大减少用多次试验来设计任务方案的时间和花费，这
抛物线飞行（Parabolic Flight）和中性浮力（Neutral 对于载人航天工程来说是非常有现实意义的。
Buoyancy）是目前航天员训练中常用的两种三维空间任务训 在航天员动力学仿真方面，麻省理工学院（MIT ）
练方法。飞机每次抛物线飞行，得到的微重力环境仅能维持 Newman 领导的研究小组利用多体动力学方法，对航天员的
20～30 秒。而航天员可以在中性浮力水池中进行持续数小 一些典型空间任务动作进行仿真，分析了不同任务下航天员
时的模拟失重训练，并且水池中有足够的空间可以设置航天 的关节力矩变化情况，并且在近期的研究中考虑了航天服的
器的全尺寸模型。因此中性浮力环境是目前进行长时间空间 阻尼对航天员完成动作的影响[1-2]。北京航空航天大学的袁
任务训练的最有效方法。目前美国宇航员在进行舱外活动 修干、季白桦等对航天员舱内活动进行了运动学和初步的动
（EVA, Extravehicular Activity）前，需要进行 100 小时以上 力学仿真，得到了许多有价值的结论[3]。杨锋在此基础上，
的水下模拟失重训练。 采用 Lagrange 方法及 Kane 方法，对航天员的舱外活动进行
为了使身着加压航天服的受试者在水下达到中性浮力 动力学分析[4-5]，在考虑人体生理因素的前提下，利用力矩
状态，即重力与浮力平衡，需要在服装外面加以几十千克以
比优化对航天员的动作进行设计[6-7]。
上的铅块配重。由此对整个人衣系统的质量大小和分布产生
以上研究者的工作均是直接针对实际空间任务，没有考
较大的影响，从而使得被试者的动力学响应与真实空间环境
虑水下环境航天员动力学的特点。本文针对航天员水下训练
不同。同时由于水动阻力的存在，水下环境与空间环境的差
与空间任务的差异，利用多体动力学软件 ADAMS 建立多刚
异也十分显著。因此，为了提高水下失重模拟训练的真实程
体水下人体模型，根据试验记录对模型进行修正，通过仿真
度，需要对水下环境与空间环境的差别进行研究。在美俄载
分析了水下与空间环境差异因素的影响。与以前的公式-代
人航天发展过程中，它们采用大量试验的方法来分析总结人
码-计算-数据-曲线的建模仿真过程相比，ADAMS 图形界面
体在空间与水下环境中运动的差别，但这样的耗费过于高
的建模环境更为友好易用。在完全可视化的环境中对模型的
昂。在我国载人航天现阶段，航天员空间活动和水下训练资
力学特性进行描述，省去了冗繁易错的公式推导以及公式到
料都相当缺乏，国外资料又难于获取，采用计算机仿真无疑
代码转换的过程。仿真结果可直接输出为曲线或动画，非常
是可行性高而成本低的途径。首先对舱外活动任务通过仿真
直观。所得到的二次开发成果不但可用于理论分析，也便于
工程人员在实践中应用该成果针对具体航天员训练作仿真
收稿日期：2005-10-14 修回日期：2005-12-13
作者简介：柳宁(1980-), 男, 北京顺义人, 博士生, 研究方向多体动力学 分析，操作十分方便，因此该方法的工程应用前景更为乐观。
系统仿真。

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和 L 分别为圆柱体的半径和长度；UY 和 U Y 分别为圆柱中心
1 水下人体建模
沿 Y 方向的速度和加速度。
[8]
参考航天服的数据和国家标准 ，用简单几何体建立 11
刚体的人体模型，如图 1 所示。由于没有具体的服装每个部
分的质量数据，只能将服装的总质量按照人体质量分布国家
标准的各个环节比例附加到各个身体环节上。这些数据在模
型中都是参数化的，可以根据不同的具体情况在仿真前进行
修改。由于本次试验使用的是舱内航天服，和舱外服相比，
图 2 圆柱体平面运动水动阻力示意图
其自由度更少，加压后仅有肩关节和膝关节可以转动。故将
手部质量归入前臂，足部质量归入小腿。由于水下试验时肩 圆柱体在绕 Z 轴转动时的水动阻力矩可写为圆柱角速
关节和膝关节主要在矢状面内转动，故在模型中此处均用 度 ωZ 和角加速度 ω Z 的函数：
L/2
Revolute Joint 联结；其他环节间均用 Fixed Joint 联结。在 M Z = 2∫ xdFY
0
ADAMS 环境中，铰的类型可以方便地修改，这就为以后更 L/2
= 2∫ x ⎡⎣ C D ρ R (ω Z x ) + C M ρπ R (ω Z x ) ⎤⎦ dx
2 2

复杂的动作仿真留出了发展余地。 4
0
3
L L
= C D ρ Rω Z + C M πρ R ω Z
2 2
(2)
32 12
在 ADAMS 环境中，利用状态变量（State Variable）可
以很方便地获得指定物体相对于给定坐标系的速度、加速度
等运动学量，将作为这些量的函数的力和力矩加在每个模型
环节上，即完成了模型中的水动阻力添加。模型中的水动阻
力系数选自 Goldstein 和 Alvarado 的航天服整体水下拖曳试
图 1 ADAMS 人体模型和试验录像截图
验所得数据[9]。待以后进行针对性的测定试验后，可引入更
对于水下模拟失重而言，配重和水动阻力的影响均不可 合理的水动阻力系数。
忽视。在本模型中可以直观地调节配重的位置和大小，选择 该模型首先被用于在试验前设计配重方案。配重方案首
最佳的配重方式，并可将仿真结果可视化输出，这也省去了 先要保证整体在平衡状态时是头上脚下的姿态，并且略微前
另外的数据图像化的工作。水动阻力的添加涉及到速度和加 倾。在满足的前提下，尽量保持各个环节力平衡，并调节配
速度的测量，这在 ADAMS 环境下是很容易实现的。 重位置尽量使各个环节达到力矩平衡。通过模型仿真得到的
在模型中，每个人体环节上均作用有浮力，浮力大小由 配重方案为试验提供了参考。
该部分的体积确定，作用于几何体形心。模型整体处于重力
场中，各个环节的质心位置参考国家标准[8]。各个环节的浮 2 试验记录与模型修正
力与重力大小之差即为能使该环节达到力平衡所需的理论 水下失重模拟试验在清华大学游泳馆进行。试验时，两
配重重量。模型中的配重被简化为质点，置于四肢、躯干和 个水下摄像头固定在池边，间隔 10 米，水下摄像头采集的
头部，重量取为上述理论值，位置参考已有的国外试验照片 图像信号由位于池边的两台摄像机记录。试验现场示意图如
资料。其位置和质量大小均可调节，以备根据试验修正。 图 3 所示。
水动阻力（Hydrodynamic resistance），包括阻力（Drag）
和附加质量力（Force of added mass）是引起水下模拟失重
与实际失重差异的重要因素。Goldstein 和 Alvarado 以单刚
体模型为基础，建立了物体水下动力学模型，研究了水动阻
力对于水下模拟失重的影响，并给出了一些可供参考的水动
阻力系数[9]。在本模型中，水动阻力的模型还参考了在一些
水下机器人动力学仿真[10-11]中用到的 Morison 公式。将水动
阻力写成速度与加速度的函数，考虑在 XY 面内作平面运动 图 3 试验现场示意图
的圆柱体，如图 2 所示，Y 方向的水动阻力大小为：
受试者在水下由潜水员施加外力运动，或者自主完成各
1
FY = C D ρ A U Y2 + C M ρ V U Y
2 种规定动作，通过录像记录下来。并且潜水员在水下对配重
= C D ρ R L U Y2 + C M ρπ L R 2U Y (1) 进行微调，考察配重调整对整体平衡和动力学响应的影响。
式中 CD 和 CM 分别为阻力系数和附加质量力系数；ρ 为水密 系统总的配重质量，下水前的系统总质量，以及完成每组动
度；V 和 A 分别为圆柱的体积和垂直运动方向的截面积；R 作之前的配重调节都有记录。通过对录像的处理得到了肢体
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相对于躯干的角度、角速度、角加速度变化数据，以及各标
志点的位移、速度、加速度数据
试验完成后，根据试验记录的系统质量，对模型进行了修
正。试验中头部没有配重，躯干的配重比以前的模型仿真中要
多，这些变化均在模型中进行了修改。试验中还发现了以前在
模型仿真中没有遇到的问题：由于对加压航天服供气的气压不
够稳定，使得服装的体积发生变化，导致系统在水中竖直方向
不够稳定，上下浮动，有时触到池底，有时头顶露出水面。为
解决以上问题，试验中采用了一个浮漂系统来进行稳定，下沉
时浮漂浸入水中部分增大，提供向上的力，反之提供向下的力。
试验结果表明，浮漂反馈系统对系统的稳定起到了很有效的作
用，系统可以稳定悬浮在水中。浮漂系统不仅对气压引起的上
浮下沉起到反馈作用，也对由被试者肢体运动引起的整体上浮
和下沉起到衰减作用。因此尽管模型中没有考虑气压变化的影
响，也加上了一个作为位移函数的力来体现浮漂对于由肢体运
动引起的上浮或下沉的影响。
3 修正后的模型仿真与结果讨论
根据试验记录对模型的参数作了修正之后，首先要检验
或经过简单的换算得到。（2）各个肢体环节的几何形状和
[12]
。 尺寸对于水动阻力的影响很显著，但是没有试验数据，只是
简化为圆柱和球体，并且根据一般航天服的尺寸给出长度和
半径。（3）配重的大小分配按照试验记录，但更具体的位
置只能根据试验照片或录像目测。（4）水动阻力系数也是
根据前人的单体拖曳试验而非针对性的测量所得。如果能够
获取更为准确的模型参数，模型的逼真度会有所提高。模型
的参数化特点也为以后的改进提供了条件。
对中性浮力环境下的人体运动进行仿真，关心的是该环
境与实际空间环境的差别，因此，利用该模型，对配重，水
动阻力，浮漂反馈这几种因素的影响进行了讨论。
采用上肢和小腿均是先上摆再下摆的录像试验数据，将
肩膝关节转角变化作为驱动导入模型，做如下四种情况的仿
真：(1)完全水下环境仿真；(2)仅取消浮漂反馈的仿真；(3)
仅取消水动阻力的仿真；
(4)浮漂反馈和水动阻力均取消的仿
真。将结果与试验数据对比，如图 5 所示。可以看出浮漂反
馈作用对髋关节点位移的影响要大于水动阻力的影响。
-0.9
Displacement/m

-1.0
模型的逼真程度。在 ADAMS 环境中可以获得模型上任意点
的运动学量，但是试验中无法确定系统质心，只能将服装外 -1.1
面一些特征明显的点作为标记点，如髋关节点、膝关节点、
踝关节点等，在录像处理时获取它们的运动学数据。由于图 -1.2
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5
Time/s
像处理方法得到的位移数据较之速度和加速度的精度要高，
并且髋关节点最靠近系统质心，其相对位移较小，故采取用 图 5 髋关节相对位移对比

录像处理得到的肩膝关节转动角度变化作为模型驱动，对比 在航天任务中，关节力矩变化通常是需要关心的，因为从
髋关节点的位移的方法来检验模型的精度。 其变化中可以分析出哪些运动容易造成疲劳或可能超过航天
取某次上肢从下垂位置摆到平举位置的录像片段，将肩 员的生理极限。但是试验测定关节力矩是困难的，因此，在下
关节转角数据导入 ADAMS 模型生成 Spline，在 Motion 中 面通过仿真比较了不同工况下肩膝关节力矩的变化情况。
调用 Spline，进行有无水动阻力的仿真。如图 4 所示为髋关 8.0
Shoulder torque/Nm

节位移仿真结果和试验数据的对比，可以看出变化的趋势是 6.0
相同的，并且有水动阻力的仿真更接近试验数据。 4.0
0.0 2.0
-0.02 0.0
Displacement/m

-0.04 -2.0
0.0 15.0 30.0 45.0 60.0 75.0 90.0
-0.06 Shoulder angle/deg

-0.08
-0.1
0.0
通过和一些录像片段数据处理结果的比较，以及仿真动
画和录像的对照，发现模型仿真的结果和试验数据相比，趋
势大体一致，但是极值还有差异，有些曲线形状也不一样。
造成模型仿真和试验记录差别的因素有以下几点：（1）尽
管总质量按照试验测量值给出，但是各个部分的质量分配无
法测得，还是按国家标准的统计数据给出的。并且各个部分
的质心位置和转动惯量也无法测出，只能按照国家标准数据
图 6 肩关节力矩变化对比
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
Time/s
如图 6 所示为肩膝关节在 2 秒内弯屈 90°并保持（即
上肢由下垂姿势上摆为平举，小腿由竖直姿势后摆为与大腿
图 4 髋关节相对位移对比
垂直），几种不同情况仿真的肩关节力矩曲线。可以看出，
真实空间环境的力矩是最小的。另外四条曲线分为两组，两
两比较接近。从中可以发现，浮漂反馈力存在与否对于肩关
节力矩的影响不大，影响大的是水动阻力和配重惯性。在无
水动阻力但有配重的仿真中，肩关节力矩并不像空间环境仿
真那样在零线上下对称变化，这是由于上肢的重心和浮心并
不共点，由此产生的力矩需要肩关节有额外的力矩来抵消。
在有水动阻力的仿真中，肩关节力矩在最后阶段下降得较
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快，这是由于上肢的转动这时处于减速阶段，而水动阻力正 没有对宇航服的阻尼特性以及水动力特性进行充分的考虑。
是使肢体减速的，于是肩关节所需的力矩反而减小了。 由于试验数据的不够充分，不能在模型中引入更合理的参
如图 7 所示为几种不同情况仿真的膝关节力矩曲线。可 数。但是模型本身为将来试验数据的引入设置了方便的接
以看出水动阻力对膝关节力矩的影响远不如配重的影响大， 口。例如在关节处加以扭转弹簧，导入数据生成 Spline 作为
这在一定程度上是由于脚上加的配重靠近肢端，造成重力与 刚度或阻尼系数来模拟人体关节特性。同时通过各个环节间
浮力的力矩较大的原因。 运动副形式的改变可以方便地调节整体的自由度数。因此，
在此模型的基础上进一步改进，对更复杂的航天员水下和空
0.0
Knee torque/Nm

间环境进行动力学对比仿真分析是完全可行的。
-4.0
致谢：作者对给本文提出许多建议的郑磊同学表示衷心
-8.0 的感谢！

-12.0 参考文献：
0.0 30.0 60.0 90.0
Knee Angle/deg [1] Newman D J. Dynamic Analysis of Astronaut Motions in Microgravity:

图 7 膝关节力矩变化对比 Applications for Extravehicular Activity (EVA) [R]. MIT,

NASA-CR-199668, 1996.
通过多次仿真，得到配重，水动阻力，浮漂反馈这几种 [2] Newman D J, Schmidt P B, et al. Modelling the Extravehicular Mobility
因素对引起水下和空间运动差异影响的结论：配重的存在使 Unit (EMU) Space Suit: Physiological Implications for Extravehicular
Activity (EVA) [C]// SAE Technical Paper Series, 2000-01-2257, 30th
得水下人衣系统的惯性远大于空间真实环境（超过一倍），
International Conference on Environmental Systems, Toulouse, France,
它是水下环境与空间真实环境动力学响应差异的主要原因。
July 10-13, 2000.
根据水下环境试验中各个位置间的实际配重调节方案进行 [3] 季白桦. 航天员舱内活动的计算机动态仿真[D]. 北京航空航天大学
的仿真对比表明，多数情况下配重的调节对于完成相同动作 人机环境工程研究所, 1998.
的所需的关节力矩影响不大。但下肢配重调节对膝关节的力 [4] 杨锋, 袁修干. 基于 Lagrange 方法的航天员舱外活动计算机仿真[J].
宇航学报, 2003, 24(4): 337-340.
矩变化影响较为显著。水动阻力也是水下模拟失重与空间失
[5] 杨锋, 袁修干, 李银霞. 航天员舱外活动计算机动态仿真[J]. 系统
重环境不同的区别之一。水动阻力对肢体的摆动以及躯干的 仿真学报, 2003, 15(2): 216-218.
平动都有阻碍作用，同时会由于系统与水的作用产生质心平 [6] 杨锋, 李银霞, 高峰, 袁修干. 基于力矩比优化的航天员舱外活动仿
动，并且对于无外力的自由运动有衰减作用。但仿真表明， 真[J]. 航空学报, 2004, 25(5): 433-437.

水动阻力对于膝关节力矩的影响不大，对肩关节力矩的影响 [7] 杨锋, 袁修干. 考虑舒适度的人体运动仿真算法[J]. 系统仿真学报,

2004, 16(1): 126-128.
较为明显。浮漂反馈作用主要对髋关节位移产生影响，对肢
[8] GB/T17245-1998, 成年人人体质心[S].
体运动所需的关节力矩影响很小。 [9] Goldstein S E, Alvarado U R. A Method for Obtaining High Fidelity
Underwater Simulation of Manned Space Activities [C]// AIAA
4 结论与展望
67-0925 AIAA 4th Annual Meeting and Technical Display, Anaheim,

本文利用 Morison 公式计算水动阻力，在 ADAMS 环境 California, 1967.

[10] McLain T W. Modelling of underwater manipulator hydrodynamics
下建立了水下航天员动力学模型，免去了繁杂的公式推导和
with application to the coordinated control of an arm/vehicle system [D].
单独的可视化程序开发。根据试验记录对模型进行修正后， Department of Mechanical Engineering, Stanford University, 1996.
仿真结果和试验数据对比表明，该模型较好地体现了航天员 [11] Leabourne K N. Two-Link Hydrodynamic Model Development and
水下运动的特点。通过仿真对比关节力矩变化，总结了水下 Motion Planning for Underwater Manipulation [D]. Department of
Aeronautics and Astronautics, Stanford University, 2001.
和空间环境的相异因素对肩膝关节力矩的影响情况。
[12] 李旭鸿. 水下模拟失重及影响因素的分析[D]. 北京师范大学体育与
人体动力学本身的特点使得对其进行分析十分困难，简
运动学院, 2005.
化为多刚体模型，并没有充分考虑实际关节间力的变化，也

（上接第 239 页） 这方面，主动元模型比一般元模型具有很明显的优势。

论知识和专家经验等，使得主动元建模能比较可信地描述问 参考文献：
题，并且更适合对问题的进行推理。而纯统计元模型没有包 [1] 杨峰. 面向效能评估的平台级体系对抗仿真跨层次建模方法研究
[D]. 国防科学技术大学研究生院, 2003.
含相关物理机理，这样使得用户很难进行理解，对问题的交
[2] Paul K Davis, James H Bigelow. Motivated metamodels synthesis of causeeffect
流和讨论也比较困难。特别在高层决策支持中，决策者必须 reasoning and statistical metamodeling [Z]. RAND MR1570, 2003.
处理大量的不确定性和进行折衷选择，很难只是被动地接受 [3] Bigelow J H, P K Davis. Developing improved metamodels by
模型结果，而必须基于比较信服的解释给出选择的理由，在 combining phenomenological reasoning with statistical methods [J].
Proceedings of the SPIE, 2002, 4716: 167-180.

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