ShipControl3D结构简介

编号 类及个别文件 功能
读取mat文件中的数据，将数据存入到结构
1 ShipParameter
体中
程序中算法的枢纽，船舶模型、风浪流环
2 ShipControl
境、控制器等都在该类的方法中进行作用

船舶模型，即实现输入合力，输出船舶位
3 ShipModel
置姿态以及速度的目的

4 Wind 风模型

5 Wave 浪模型

6 Current 流模型
PID控制器，输入：船舶位置姿态等，输出
7 PIDController ：推进器的推力与力矩

8 NMPCcontroller NMPC控制器，与PID控制器功能相同

9 OptController 环境最优艏向控制器，根据侧推的大小调
整艏向，使得船舶侧推力最小

WOPC(环境最优动力定位)，根据Fossen与
其学生的文章进行编程，实现目的与
10 WOPC
OptController一样，只是方法不同，其方
法 源于摆锤在重力作用下的运动原理

滤波器，采用的是非线性无源滤波器，滤
11 Filter
除船舶位置姿态的高频噪声

环境观测器(估计器)，估计出除推进器对
船舶作用外的所有力与力矩的和。目的：
12 EnvObserver 在NMPC控制器中计算推进器推力与力矩时
需要用到
软件界面主程序，是菜单、按钮、图像的
13 MainWindow
载体
设置对话框，船舶控制的多种参数都在该
14 OptionDialog
对话框中进行设置
15 ShipGraph 3D动画，采用OpenGL技术
借用Matlab，画出各种数据的精确二维图
16 PlotData 像
工具，各个程序中各部分进行计算时，需
17 Tool
要用到的通用函数
18 DataStruct.h 该文件存有主要的通用结构体
19 main.cpp 程序入口
20 OptionDialog.ui Qt下绘制的设置对话框界面，与
OptionDialog类一起使用
3D结构简介
参考文献
MSS中的DP_ForceRAO.mdl

MSS中的DP_ForceRAO.mdl

1.MSS中的DP_ForceRAO.mdl
2.Fossen的《A NONLINEAR UNIFIED STATE-
SPACE MODEL FOR SHIP MANEUVERING AND
CONTROL IN A SEAWAY》
3.谢业海的博士论文《海况变化时的船舶定
点定位切换自适应控制研究》中第二章

1.Fossen的《handbook of marine craft

hydrodynamics and motion control》
2.《船舶动力定位》

1.MSS中的DP_ForceRAO.mdl
2.Fossen的《A NONLINEAR UNIFIED STATE-
SPACE MODEL FOR SHIP MANEUVERING AND
CONTROL IN A SEAWAY》
3.Fossen的《handbook of marine craft
hydrodynamics and motion control》
4.谢业海的博士论文《海况变化时的船舶定
点定位切换自适应控制研究》中第二章

1.《船舶动力定位》
2.孙行衍的Matlab程序
1.MSS中的DP_ForceRAO.mdl
1.上海交大王晓飞的博士论文《基于解析模
型预测控制的欠驱动船舶路径跟踪控制研究
》
2.隋玉峰的硕士论文《非线性模型预测控制
在动力定位中的应用研究》
1.Miyazaki《A General Approach for DP
Weathervane Control》
1.Øivind K. Kjerstad的《Weather
Optimal Positioning Control
for Marine Surface Vessels》
2.Fossen的《Nonlinear passive weather
optimal positioning control (WOPC)》
1.MSS中的DP_ForceRAO.mdl
2.Fossen的《handbook of marine craft
hydrodynamics and motion control》

1.《Trajectory Tracking Control of

Nonlinear Full Actuated Ship with
Disturbances》（2011）