船舶動態定位系統

DYNAMIC
POSITIONING SYSTEM
• 動力定位系統(Dynamic Positioning System)是一種閉環的
控制系統，其採用推力器來提供抵抗風、浪、流等作用在船上
的環境力，從而使船儘可能地保持在海平面上要求的位置上，
其定位成本不會隨著水深增加而增加，並且操作也比較方便。
• 動態定位(Dynamic positioning)是一種可以不用錨系而自動
保持海上浮動裝置的定位方法。採用動態定位的海上浮動裝置，
在海上鑽探作業時不需要拋錨，不僅減少複雜的拋錨工序，而
且工作的水深亦不受錨系長度的限制，甚至可以在水深大於
1000米以上的深度進行工作。
簡介
• 動態定位是海洋工程船舶的一種定位方法，先用聲呐測定船位，
再利用船上的自動控制系統，發出指令，控制安裝在船首、船
尾的側向推進器，來固定船位。
• 動態定位法的優點是不受水深限制，適合於深水海域使用。
組成
• 動態定位系統由船位顯示儀、電腦控制機構和推進器等部件組
成。工作時，電腦隨時可根據船位儀所測定的船位數值，自動
地發出控制信號，改變推進器的運轉方向、轉速或葉片的螺矩，
以調節船位。有的動態定位系統，也可根據風力風向的變化，
提前發出信號來抵消風力風向的影響。
工作原理
• DP系統通過自身測量系統不斷的檢測船舶的實際位置、船艏
向與目標位置、艏向的偏差，再根據環境外力影響，通過其控
制系統來計算分配推進器的推力，使各個推進器產生的推力，
以便抵消船舶所受風、浪、流等作用於船上的環境外力，從而
使船舶保持在期望的固定位置上或著沿著預期的航跡航行。
• 基於DP系統定位精度高、靈活性好、不受海深影響等特點，
其可適用於多種海洋作業場合。
• 應用於海底電纜鋪設、檢修，傾倒岩石、採沙挖泥、起重船作
業、穿梭油輪、潛水器、ROV、海上打撈救難船、研究船，
以及深海石油開採等海洋作業的平臺定位。
• 動態定位時，通過電腦傳輸，只需幾分鐘的時間，就把航行中
的船穩穩地停在預定的位置。
• 該系統開啟後，位置感測器、航向感測器、姿態感測器、風感
測器、海流感測器等儀器開始即時實地測得資料，並把這些資
料資訊及時傳輸給電腦 ，電腦再將其與儲存的預定停泊位置
資料對照，找出差別，繼而向各推進器發出指令，調整其推力，
實行差別修正，直至到達預定位置，停穩。
• 該系統應用差分全球定位系統，數位濾波技術，以及最優控制
軟體等先進技術，使其定位精度在幾米之內，達到當今世界先
進水準。
• 該系統不僅應用於停船定位，而且還能應用於船與船間的航距
固定。
• 海上補給船在行進間進行補給工作時，需要安全可靠的航距保
持操縱，該系統通過對船舶推進器的自動精確控制，使海上運
動補給不再成為高難動作。
動態定位等級與精度
 動態定位等級
• 國際海事組織(IMO)和國際海洋工程承包商協會(IMCA)將DP
系統定義為動力定位船舶需要裝備的全部設備，包括動力系統、
推進器系統和動力定位控制系統。
• 由於海上作業船舶對動力定位系統的可靠性要求越來越高，國
際海事組織和各國船舶組織都對DP提出了嚴格的要求，制定
三個等級標準：DP1、DP2和DP3。
 DP-1動態定位系統
• 安裝有動態定位系統的船舶，可在規定的環境條件下，自動保
持船舶的位置和艏向，同時還應設有獨立的集中手動船位控制
和自動艏向控制。
 DP-2級動態定位系統
• 安裝有動態定位系統的船舶，在出現單個故障(不包括一個艙
室或幾個艙室的破損)後，可在規定的環境條件下，在規定的
作業範圍內自動保持船舶的位置和艏向。
 DP-3級動態定位系統
• 安裝有動態定位系統的船舶，在出現任一故障(包括由於失火
或進水造成一個艙室的完全損失)後，可在規定的環境條件下，
在規定的作業範圍內自動保持船舶的位置和艏向。
 IMO AND CLASSIFICATION
SOCIETY NOTATION
IMO DP ABS DP LRS DP DNV DP
Description Class Class Class Class

Manual
position
control and
automatic
heading
control
under
specified
maximum
environment DPS 0
al DYNPOS-
conditions. - DPS-0 DP (CM) AUTS
 IMO DP ABS DP LRS DP DNV DP
Description Class Class Class Class

Automatic
and manual
position and
heading
control
under
specified
maximum
environment DPS 1
al DYNPOS-
conditions. Class 1 DPS-1 DP (AM) AUT
Description IMO DP Class ABS DP Class LRS DP Class DNV DP Class

Automatic and
manual position
and heading
control under
specified
maximum
environmental
conditions,
during and
following any
single fault
excluding loss
of a
compartment.
(Two
independent DPS 2
Description IMO DP Class ABS DP Class LRS DP Class DNV DP Class

Automatic and
manual position
and heading
control under
specified
maximum
environmental
conditions, during
and following any
single fault
including loss of a
compartment due
to fire or flood.
(At least two
independent
computer systems
with a separate
back-up system
separated by A60 DPS 3 DYNPOS-
 動態定位精度
• 動態定位系統通常包括兩大部分：測量控制部分和推力裝置部
分。因此，動態定位精度既與相關測量系統(如DGPS)的設備
的精度有關係，也與推進器系統相關信號傳輸的精度有關。
• 動力定位系統組成和工作原理動力定位系統包括測量系統、控
制系統和推力系統三大部分。測量系統是測量船的位置信息、
航向姿態信息、運動信息和周圍環境等信息的裝置，其將採集
到的信號傳遞給控制系統。
• 測量系統包括：測量風速風向的風速風向儀器、提供船艏向航
向基準的船艏向傳感器電羅經、提供船舶精確位置的DGPS系
統、可提供姿態的姿態傳感器（Motion Reference Units,
MRU）等。
• 測量系統的精度是整個動力定位系統精度的基礎，提高DP系
統的精度和實時性是很關鍵的一個問題。
• MRU（Motion Reference Units）--運動參考單元，內部集
成高精度3軸陀螺儀、加速度計、磁力計和氣壓計，融合自身
算法，可以提供精確的航向、俯仰橫滾、升沉、搖擺、浪湧、
速度、位置和原始數據等信息。
• 美國Inertial Labs的MRU系列產品具有高精度、高穩定性、體
積小、性價比高的特點，已成功與美國、挪威、新加坡等海洋
動力定位系統客戶建立良好的合作關係，深受客戶信賴。
• 北斗星通作為Inertial Labs中國地區的唯一合作夥伴，可為客
戶提供專業的解決方案。控制系統包括信號的接受和控制處理
單元，是整個動力定位系統的核心部分。
• 其接收到測量系統發出的位置船艏向信息和周圍環境信息，通
過計算機算法自動控制船舶上的各個推進器，計算出合適的推
力，以對船舶受到的各種外力（風流浪等）有個抵消，使船舶
保持希望的目標位置和船艏向。
• 推力系統是DP系統的執行機構，包括動力系統和推進器。其
接受到控制系統發出的指令，來控制各個推進器推力的大小和
方向，來抵消船舶收到的各種外力和力矩，從而實現動力定位。
動態定位分類
• 動態定位分類，分為很多種，常見的可按照控制動能分類和控
制理論分類。
按照動態定位控制動能
• 1)手動移位
• 2)自動定位：系統能精確地按指令保持船位，也可以按操作人
員的指令自動改變船舶的位置，船舶自動移位元的速度可以有
操縱人員設定。
• 3)自動艏向
• 4)自動循跡航行（高速與低速）：系統能使船舶精確的按預定
軌跡低速移動、或按預定航線高速航行。在低速航行模式下，
船舶循跡精度，而且可以任意設定各航跡段的航向與船速，使
船舶沿縱向、橫向或斜向移動，此模式的最高船速取決於船舶
與輔助推力裝置的設計。
• 在高速循跡航行模式下，船舶艏向將由系統自動根據航線、船
速與外界環境力而計算確定。在航線轉彎處，系統可以自動確
定轉彎半徑與船速，也可以預先設定；在此模式下，側向推進
器通常不參與工作。
• 5)自動操舵駕駛
• 6)自動跟蹤水下目標
• 7)自動保持移動速度
• 8)任意中心自動回轉
 按照動態定位控制理論
• 1) PID控制：以經典的PID控制為基礎。
• 2)LQG控制：Kalman濾波和最優控制相結合形成了線性二次
高斯型LQG控制（Linear Quadratic Guass），當前是最常
用的控制理論。
• 3)模型參考自我調整控制（DMRAC控制）
• 4)反步法（Backstepping）
• 5)模糊控制(Fuzzy Logic Control)
• 6)類神經網路(Neural Network Control)
故障模式和效應分析（FMEAS）
• 相關業界已經有人表示關切針對船舶上的動態定位（DP）系
統所進行的故障模式和效應分析（FMEAs）的品質以及究竟
誰應最終負責的問題。
• FMEA的根源來自IMO645，在它的第5.1.1.1節規定，一艘船
舶的初步調查「應包括一個完整的DP系統調查，以確保全面
遵守指導方針的適當部分。而且，它包含一個所有系統和組件
與分配的設備級相關的單一故障後保持位置能力的完整測試。」
• 對於一家將鑽井台或平台服務外包給一艘海事供應船舶的石油
公司而言，FMEA應能保證海事供應船舶之DP系統可以可靠、
穩定地提供服務，近似其生產設施一樣在操作過程中確保不故
障。
• 由於船舶本身在技術上已經比以往任何時候都更加複雜，
FMEAs和所需的分析水準也變得更加複雜。
• 增加的分析大部分來自於先進的電子控制系統、變頻驅動系統
和電源管理安排的使用。
• FMEA可能是由一個含多個學科之小組處理，其中的每個因素
均能夠詳細分析在船上的所有系統。
• 船東需要明白確保DP系統滿足客戶的要求也是他們的責任。
而在授予一個DP符號之前，船級社(Classification Society)
要求船東或船廠提出DP FMEAs和進行證明試驗直到滿足船級
社的要求。
• 對於一艘DP 2級船舶，挪威船級社（DNV）發給一個等效的
AUTR或DPS2，勞氏船級社（Lloyd’s）發給DP (AA)，和美國
船級社（ABS）發給DPS2。對船舶所選擇的DP級符號，船級
社將需要確保相關系統遵守相關的DP級規則。只有在已經批
准DP FMEA和DP證明試驗之後，船級社才可以在文件上蓋章
和授予DP級符號。
• 2020年1月8日，國際海事合同承包商協會 (IMCA) 宣佈，已
經完成了現有的船舶動態定位(DP)指南，並發佈了最新的
“識別DP系統元件及其故障模式指南”(IMCA M 247)。
• 據國際海事承包商協會闡述『通過IMCA DP位置保存報告計
畫定期報告危害位置保存完整性的意外事件。新的IMCA指導
檔旨在幫助最小化此類事件，並為DP系統的分析和測試提供
指導。』
• IMCA M 247將識別一個動態定位系統不同元件並在這些系統
萬一失效時提供指導。動態定位操作人員可以利用國際海事承
包商協會的失效模式生產、評估和試驗失效模式分析(FMEA)，
和粘度動態定位系統試驗。按照本文件中的指導，國際海事承
包商協會的失效模式指南將為動態定位運行的繼續改進和可靠
性做出貢獻。
動態定位廠家
• 1)當前世界上較有名的生產動態定位產品的公司有
Kongsberg Simard, Alstom和Nautronix三家；其中
Kongsberg Simard公司的產品優勢佔領當前國際船舶動態定
位市場。
• 2)當前世界上生產動態定位產品的公司有：Kongsberg、
Alstom、Nautronix、PRAXIS、NORR、NAVIS、
CONVERTEAM、L3 Communication Company、
AutoNav等。
先進 DP 技術改善導航與操控性能
• ABB Ability Marine Pilot Control 是次世代 DP 系統動態定位
系統 (Dynamic positioning systems) 再度進化，除提供船
舶穩定度外，新的技術更進一步提升導航功能及船舶操控性能。
• 原本只是用於保持海上支援船 (OSV) 固定於一點的電腦化控
制方法，在動態定位 (DP) 技術再度進化後則能提供更多更多
的實用功能。駕駛台系統製造商已運用此項技術強化導航、避
碰及自動化航程決策等功能。
• 同時也使用 DP 系統展示遙控船舶與拖船技術，期盼此技術能
為航運界帶動新的商機。
• ABB Ability 亦於國際海事會展 (SMM) 中推出其船用導航控制
(MPC)動態定位 (DP) 系統。此系統不僅擁有傳統DP系統的
功能性，更透過觸控螢幕介面簡化操作流程。
• MPC 將用於操控、DP、運輸、靠泊的多項控制系統融合於單
一介面。系統採用可計算最佳航線的演算法，在不同的運作條
件下執行船舶控制的各項指令。
• ABB 數位解決方案，為 MPC 目前可運用於人力操控船舶，
而未來終將用於自動駕駛船舶。需要一套專為離線運作而設計，
可取代傳統解決方案的 DP系統。MPC 的人機介面運用了多
項新科技，可提供實質的安全性以及高效率的優勢。
• MPC 是船用導航 (Marine Pilot) 系列產品的一部分，其中包
含Marine Pilot Vision 情境感知系統–結合來自攝影機、雷射
等眾多類型感知器的資料–可明確顯示出船舶週遭的所有狀況。
• 挪威 Kongsberg Maritime於德國漢堡所舉辦的國際海事會展
(SMM) 中，展示開發的動態定位與自動導航系統已融入綜合
導航安全系統內。此項技術可用於定點維持以及先進船舶操控。
• 各項資訊由其他的駕駛台設備匯入此系統，其中包括雷達、電
子海圖顯示及資訊系統 (ECDIS)、自動識別系統 (AIS)、攝影
機與定位感測器等。所有資訊將送至感測器融合單元，再由此
單元將資訊饋入自動駕駛控制器。
• Kongsberg Maritime 的技術可利用單一人機介面執行船舶運
輸、動態定位、靠泊、航程控制等作業，感測器能夠識別物件
的特性，或計算出其他船舶是否朝向本船逼近。感測器融合以
來自各感測器的資料提供全面性、即時的導航圖像，使駕駛台
人員獲得更佳的航行資訊。
• Electronic & Marine Research Industries (EMRI) 也藉由
SMM推出船舶操控專用彈性搖桿面板。IMJ11 面板可用於控
制船舶的推進並附帶多種操舵模組選項，其中包括迷你舵輪以
及搖桿。IMJ11 亦可搭配專用托架而成為可攜式操控面板。
• EMRI 表示，IMJ11 可於中央螢幕上顯示出推進資訊，也搭載
可呈現船舶狀態、指揮航向與航速等資訊的可程式目錄。
最新推進器技術輔助 DP
• 美商 Twin Disc 所收購的荷商 Veth Propulsion 公司，已開始
於船舶上實裝其新型整合式電動馬達 L-Drive 推進器 – 專為採
用DP 的混合動力 OSV、拖船及其他工作船而設計。在最新系
統上，水冷式永磁馬達已整合至推進器的轉盤軸承之中。
• 小型化推進器的動力範圍為 300-2,350 千瓦。德商 ZF
Services 亦展出多款最新推進單元，其中包括 ZF AT 3000可
伸縮推進器，此款推進器可運用於 DP 或有繫柱拖力需求的應
用之中。ZF亦推出專為混合動力推進系統設計的輔助動力輸入
傳動設備ZF 3300 的動力輸出可達 1,940 千瓦。