第 20 卷第 10 期 系 统 仿 真 学 报© Vol. 20 No.

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2008 年 5 月 Journal of System Simulation May, 2008

基于ADAMS.LifeMOD的人体头颈部动力学仿真与验证
张 竟，韩 旭，文桂林
（湖南大学汽车车身先进设计与制造国家重点实验室，湖南长沙 410082）

摘 要：基于多刚体动力学软件ADAMS和生物力学仿真软件LifeMOD，建立了一个人体头颈部三
维多刚体动力学模型。该模型包括颅骨、颈椎骨、肩胛骨、躯干上段以及体现粘弹性性质的肌肉
组织。采用美国海军力学实验室的前碰撞志愿者实验数据对模型进行了验证。验证结果表明，该模
型具有很好的可信度，可以用来研究在碰撞条件下头颈部的动力学响应特性。
关键词：颈椎；多刚体动力学模型；碰撞安全；生物力学；ADAMS.LifeMOD
中图分类号：TP391.9 文献标识码：A 文章编号：1004-731X (2008) 10-

Simulation and Validation of Human Head-neck Multi-body

Dynamic Model Based on ADAMS.LifeMOD
ZHANG Jing, HAN Xu, WEN Gui-lin
(State Key Laboratory of Advanced Design and Manufacture for Vehicle Body, Hunan University, Changsha 410082, China)

Abstract: A three dimensional head-neck multi-body dynamic model was developed using the software ADAMS and LifeMOD.
The model consists of skull, cervical vertebra, scapula, upper torso, and muscles which are defined as viscoelastic model. The model
was validated through the volunteer tests in frontal and rear end impact tests. It is shown that the simulation model has a good
reliability, and it can be used to study the kinematics and dynamics of the head-neck under impact loads.
Key words: cervical vertebra; multi-body dynamic model; crash safety; biomechanics; ADAMS.LifeMOD

比较，验证了模型的正确性。
引 言1
1 骨骼肌肉建模平台
颈部损伤是车辆交通事故中较为常见的一种人体损伤
形式,往往给车辆乘员带来严重伤害及长期后遗症。最近的 当前开发了一些有特色的软件平台，利用它们能够进行
研究报告指出,在道路交通伤害中颈部损伤占50%,并呈现增 基于图形的交互式骨骼肌肉建模和仿真。四个比较著名的基
[1]
长趋势 。近几十年来，世界各国的研究人员采用实验和数 于骨骼肌肉建模或仿真的软件分别是：虚拟交互式骨骼肌肉
值模拟的方法在颈部损伤领域做了很多研究[2-5]，国内也有 系统（VIMS），交互式骨骼肌肉建模软件（SIMM），生物
[6-9]
一些研究成果 。现有的实验假人生物逼真度有限，而利 力学仿真软件LifeMOD和AnyBody Modeling System软件
[13]
用志愿者或尸体进行实验代价昂贵且实验重复性差。随着计 。VIMS软件的骨骼肌肉模型不能定义产生主动力的肌肉
算机建模仿真技术和医学成像技术的发展使得建立基于解 单元，因此主要用来做运动学分析。SIMM软件主要用来研
剖结构的计算机仿真模型成为可能。目前用于颈部碰撞生物 究关节运动学以及肌肉力与力矩的特性，它能够表现关节的
力学响应仿真研究的数学模型主要分为多刚体模型和有限 运动学特性，但是关节的运动学模型在SIMM不直接可用。
元模型。有限元模型能够描述复杂的几何特性和材料特性， SIMM也可与动力学求解器SD/Fast结合进行动力学仿真。而
具有很好的生物逼真度，且得到了广泛的应用。多刚体动力 LifeMOD软件和AnyBody Modeling System软件是专业的人
学模型由刚性的颈椎骨和体现粘弹性性质的软组织组成，对 体骨骼肌肉建模软件，它们提供了现成的人体几何和关节模
于研究冲击载荷下颈部的运动学和动力学响应是足够精确 型。AnyBody Modeling System是一个能够进行计算机辅助
的。在过去一些年中，人体颈部的多刚体动力学模型广泛应 人机工程学方面模拟研究的软件，其模型是由刚性的骨骼、
[10-12]
用在汽车前碰、侧碰和后碰的计算机仿真研究中 。 骨骼间的连接和生理学性质的肌肉和肌腱组合而成的。本文
本文基于多刚体动力学软件ADAMS和生物力学仿真软 的人体头颈部动力学模型是基于多刚体动力学软件ADAMS
件LifeMOD,建立了人体颈部的计算机模型。计算机仿真了 和生物力学仿真软件LifeMOD建立的。
冲击载荷下人体头颈部的动力学响应，且与实验结果进行了 LifeMOD 是美国Biomechanics Research Group 公司
开发的生物力学仿真软件，并作为MSC.ADAMS 软件的
收稿日期：2007-02-01 修回日期：2007-06-21 一个插件。MSC.ADAMS 提供完整的建模环境，LifeMOD
作者简介：张竟(1983-), 男, 湖南人, 硕士, 研究方向为人体损伤与防
护；韩旭(1968-), 男, 河北人, 博士, 教授, 研究方向为汽车 CAE 技术、 能够生成被动型或主动型的一个或多个生物模型，这些模
反问题理论和方法、优化理论与方法; 文桂林(1970-), 男, 湖南人, 博士, 型可与环境、工具、设备相互作用。LifeMOD 可使研究
教授, 研究方向为车辆动力学与控制、汽车结构分析与优化、驾驶室噪
人员建立各种各样的生物力学模型，再现和预测生物的运
声分析与控制、非线性动力学与控制等。
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2008 年 5 月 张 竟,等：基于 ADAMS.LifeMOD 的人体头颈部动力学仿真与验证
动，并深入的了解生物动作背后的力学特性以及动作技能
控 制 规 律 。 常 用 的 多 刚 体 人体 模 型 没 有 考虑 肌 肉 模 型,
LifeMOD 的人体模型中定义了软组织（肌肉、肌腱和韧带），
软组织可以体现粘弹性体的性质，传递体段之间的力，也可
以产生力,相比而言LifeMOD 的人体模型更符合真实人体
的特点。LifeMOD 借助MSC.ADAMS 的动力学解算器，具
有强大的计算功能。它采用拉格朗日方程法建立系统动力学
方程，应用Gear刚性积分算法以及稀疏矩阵技术提高了计算
效率[14]。
2 颈部解剖结构[15-16]
对颈部的一些基本结构，如颈椎骨、韧带、肌肉、椎间
盘等做如下粗略的介绍。
颈椎就是颈部脊椎，它起到支撑头部和保护脊髓的作
用。颈椎骨有7块，即C1到C7颈椎。颈段可分为有各自解剖
和功能特征的两段，即：上颈段和下颈段。上颈段又称为枕
下段是由寰椎和枢椎构成，枕骨与寰枢椎之间有特殊的连
结，构成完整的运动链。头与寰枢椎的联动体在笛卡儿坐标
轴上自由运动。下颈段是由第3颈椎至第1胸椎上面构成，解
剖结构基本相同。
第1、第2和第7颈椎的形态独特，属特殊颈椎，而第3～
6颈椎有共同的形态特征属普通颈椎。普通颈椎每节椎骨均
由椎体，椎弓和突起三部分组成。C1颈椎即寰椎，由前弓、
后弓和两个侧块组成。C2颈椎即枢椎，该颈椎椎体向上有柱
状突起，称为齿突。除齿突外，枢椎外形与普通颈椎相似。
第7颈椎即隆椎，其大小与形状介于普通颈椎于胸椎之间，
其棘突长而粗大，末端不分叉，呈结节状。
颈椎各椎骨之间是通过一系列的软组织连接起来的。这
些软组织包括椎间盘、韧带、肌肉等。椎间盘是椎体之间的
主要连接结构，由软骨板、纤维环及髓核组成。C1与C2颈
椎之间没有椎间盘，因此颈椎只有6个椎间盘。
3 仿真模型的建立
3.1 头颈部多刚体动力学模型
在LifeMOD软件中建立的头颈多刚体动力学模型如图1
所示。该模型包括颅骨，颈椎，肩胛骨，及躯干上段。特别
地针对头颈段，模型进行了细化：头部和各颈椎骨（C3～
C7）采用刚体描述，模型中没有定义C1和C2颈椎骨，颅骨
直接与C3颈椎骨相连，头颈部定义了体现粘弹性体性质的关
节和肌肉，可以传递各体段之间的力。整个模型处于1g的重
力场中。
3.1.1 关节的定义
关节是用来连接两毗邻体段之间的运动学约束，初始关
节是三轴铰链关节，关节每个自由度上的功能可由用户自定
义为固定、自由、受限、弹性/阻尼、力矩驱动等类型。
LifeMOD中关节可以设置为两种类型：被动的关节以及可训
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练、主动的关节。关节力学模型的主要参数有非线性的刚度、
阻尼和摩擦力。
主视图 主视图
图1 人体头颈部多刚体动力学模型
3.1.2 肌肉力的定义
本计算机模型模拟了在颈椎运动中起主要作用的一些
肌群，其中包括胸锁乳突肌、斜角肌、颈夹肌和头夹肌。在
LifeMOD中软组织包括肌肉、肌腱和韧带，它们只能传递拉
力。LifeMOD中提供了完整的肌肉特性参数库，包括肌肉生
理横截面积（PCSA）、最大组织应力等。LifeMOD中肌肉
的仿真分两步进行。首先，肌肉以“可训练”的形式创建，
在反向动力学分析中，肌体由用户定义的曲线数据驱动，此
时肌肉的伸缩模式（ Ldesired ）被记录下来。在随后的正向动
力学分析过程中，肌肉的收缩模式将输入一个线性PD伺服
系统，产生再现运动过程的肌肉力，此时的肌肉力表现为主
动力。该伺服系统的表达式如下:
⎧ Fmax F1 ≥ Fmax ⎫
⎪ ⎪
F1 = ⎨ Pgain ( Ldesired - Lactual ) + Dgain ( Lidesired - Liactual ) F1 < Fmax ⎬ (1)
⎪
0 L ≥ L
⎪
⎩ desired actual ⎭
Fmax = pCSA × M stress (2)
Fi = Ffilter ( F1 ) , where 0 ≤ Ffilter ≤ 200 0
0 (3)
其中，pCSA代表肌肉生理横截面积； M stress 是最大组织应
力； Ldesired 代表反向动力学计算中肌肉的伸缩模式，即期望
伸缩模式； Lactual 代表肌肉的模型模式； L•desired 和 L•actual 分别
为 Ldesired 和 Lactual 的微分。pCSA和 M stress 从LifeMOD的基本
数据库中直接调用，其大小与人体的身高、体重、年龄和性
别成一定的比例关系。 Pgain 、 Dgain 分别为比例因子和微分
因子，根据经验， Dgain 的取值一般为 Pgain 的10％。
3.2 仿真流程
仿真流程如图2所示。首先建立人体头颈部模型，施加边
界和载荷条件。反向动力学仿真时，从LifeMOD的数据文件中
读取模型的位置、姿态数据以及载荷和边界条件，设置仿真时
间和步长，启动LifeMOD的反向动力学计算。通过反向动力学
计算，获得模型承受冲击载荷时关节的角度变化和肌肉的伸缩
模式。正向动力学仿真中，肌肉的变化模式将输入线性PD伺服
系统中，产生再现运动过程的肌肉力。此时，模型在关节力矩
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和肌肉力驱动下与外界环境产生交互作用。通过正向动力学仿 在仿真模型的调试过程中发现，颈部各关节的刚度和阻
真可以获得人体头颈部的动力学响应。仿真结束后，将仿真结 尼的选取对头部加速度和位移响应的敏感度较大。
果和实验结果进行比较，如果不合理则需要调整相关参数，然 从图 4 和图 5 可以看出，颈部多刚体模型的动力学响应与
后重复以上仿真过程。该计算机模型中主要参数有头颈部关节 实验中志愿者颈部的动力学响应基本符合。仿真过程中发现，
的刚度和阻尼特性，以及肌肉力定义中的相关参数。 如果模型中颈部各关节刚度取值偏大，模型的头部加速度响应
建立人体头颈部
建立人体头 要比志愿者头部加速度响应滞后。从图 5 中可以看出，模型头
模型
颈部模型 部相对 T1 胸椎的 Z 向位移要小于志愿者头部相对 T1 胸椎的 Z

施加边界和载荷
施加边界和
向位移。分析这一差异的主要原因有：其一，为了简化计算机
调
整 条件
载荷条件 模型，模型的躯干上段限制了 X、Y、Z 三向转动自由度。而
模
实验过程中，胸肩部不可能完全固定不动，人体躯干会产生一
型
反向动力学仿真
反向动力学仿真
参 定的前倾运动，这必然会加剧颈部的弯曲程度。其二，在模型
数
仿真中，仅仅将 T1 胸椎的线性速度作为载荷条件，没有考虑
正向动力学仿真
正向动力学仿真 到角速度。其三，对颈部模型进行了一定的简化，即没有建立
C1、C2 颈椎骨，头部是直接与 C3 颈椎骨相连的。
不合理
不合理
与实验结果对比
与实验结果对比 50.0
分析仿真结果的合理性
分析仿真结果的合理性 0.0
-50.0
Acceleration/ms-2

合理 -100.0
合理 实验区间上限
-150.0 实验区间下限
仿真结束
仿真结束 -200.0 仿真曲线

-250.0
图 2 计算机仿真流程图 -300.0
-350.0
4 实验及计算机模型的验证 -400.0
0.0 50.0 100.0 150.0 200.0 250.0 300.0 350.0 400.0
Time/s
Ewing 等人[17]于 1978 年在美国海军生物力学实验室进行
图 4 头部 X 向加速度曲线
了不同强度下的前碰撞志愿者实验。实验中刚性座椅固定于滑
车上，志愿者坐在座椅上，胸部由双肩带约束。实验中记录了 250.0 实验区间上限
实验区间下限
人体头部 X 向加速度响应和头部相对于 T1 胸椎的 Z 向位移响 175.0 仿真曲线
Displacement/mrn

应。图 3 为 15g 前碰撞加速度条件下记录的 T1 胸椎的 X 向速

100.0
度曲线。以此作为本模型的载荷条件。头颈部模型定义在 1g
的重力场下，模型的躯干上段限制了 X、Y、Z 三向的转动自 25.0

由度以及 Y、Z 方向的移动自由度。应用志愿者实验数据对头

-50.0
颈部多刚体动力学模型进行了前碰撞验证。若仿真曲线基本落 0.0 50.0 100.0 150.0 200.0 250.0 300.0 350.0 400.0
Time/s
在两实验曲线所夹的区间内，则模型是有效的。
图 5 头部 Z 向位移曲线
20.0

15.0 图 6 为颈部在碰撞中的运动过程，从图中可以看出其运
Velocity/ms-1

10.0
动过程与实际运动基本相符。

5.0

0.0

-5.0
0.0 0.1 0.2 0.3 0.4
Time/s

图3 T1 胸椎 X 向速度曲线 t=140ms
t=50ms t=110ms t=120ms

5 结果与分析 图 6 颈部运动过程

图 4 为头部在 X 轴方向的加速度响应曲线，从图中可以看 6 结论
出，仿真模型的加速度曲线基本落在实验曲线的验证区域内。
本文基于多刚体动力学软件 ADAMS 和生物力学仿真
图 5 为头部在 Z 轴方向的位移响应曲线，从图中可以看出，仿
软件 LifeMOD 建立了人体头颈部多刚体动力学模型，经过
真模型的位移曲线与实验曲线区间下界吻合的比较好。
实验验证，该模型具有较高的生物逼真度，可用于研究前碰
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