机器人学

Introduction to Robotics
黄之峰 副教授

工学2号馆-409
自动化学院
广东工业大学
 任课老师
黄之峰 副教授 zhifeng@gdut.edu.cn
2015–2016 东京大学 人工物工学研究中心 访问学者
2010–2014 东京大学 精密机械工程 博士
2007–2010 哈尔滨工业大学 机电工程（机器人所） 硕士
2003–2007 华南理工大学 机械电子工程 学士
 研究方向
仿人机器人机械机构及控制理论，移动机械臂应用
 课程简介
➢ 本门课程主要讲授
◼ 强调能够以数学思想解决机器人工程问题
◼ 机器人学的基本理论和相关技术，介绍机器人技术的现状、
应用和发展趋势
◼ 系统地讲述机器人系统的体系结构、本体设计、机器人运动
学、机器人静力学和动力学、机器人的轨迹规划等方面的基
础理论和方法
◼ 简要讲述机器人的传感与反馈、机器人控制、机器人智能等
方面的基本原理和应用技术

➢ 学时：32 理论课 24（11次课），实践课 8（实验报告）

➢ 授课起止周数：1- 12（周四 6，7节）
 主要参考书目

1.Saeed B. Niku, 机器人学导论- 梶田秀司，本书内容包括仿人机 克莱格著，贠超等译，机器人学导

分析、系统及应用 , 电子工业出 器人学的运动学、ZMP和动力学、 论（第3版），机械工业出版社，
版社，本课程主要参考书 双足步态规划、全身运动模式的 2006
生成和动力学仿真等，是对10多
年来仿人机器人的研究成果的总
结。本课程例程的主要来源
 主要线上资源

➢ 机器人学课程资料群：48265727
➢ 线上课程：
• 东北大学《机器人基础原理》-----中国mooc、B站
• 斯坦福大学公开课-机器人学------B站
• 古月居《ROS入门21讲》-----古月居公众号、B站
➢ 公众号《机器人大讲堂》
➢ 新闻网站：Robotics News & Articles - IEEE Spectrum
期末会进行一个问卷调查，了解大家线上课程的学习情况，不做平时成绩考
核，仅作为教学改革参考，请大家积极参与并实事求是
 2021年春季学期教学日历
授课 授课 任课老
课次 教学（授课或讨论）内容
方式 地点 师

课堂 绪论：机器人的定义、分类、基本组成及国内外最新
1 黄之峰
讲授 发展概况

课堂
2 机器人位置运动学I- 齐次变换矩阵 黄之峰
讲授

课堂
3 机器人位置运动学II-正逆运动学 黄之峰
讲授

课堂
4 机器人位置运动学II-D-H法建模方法及大作业讨论 黄之峰
讲授

讲解
实践 机器人位置运动学III-逆运动学求解及仿真编程&布置 工2-
及编 黄之峰
1 题目 509
程
设计一款四自由度以上的图书分拣机器人，包含一个
答辩
实践 滑动关节，分析工作空间，求取其逆解，尝试让机器 工2-
及讨 黄之峰
2 人末端在空间中完成一定的指定轨迹运动（取货品并 509
论
放到分拣框中） （实验报告+3分钟ppt演讲）
 2020年春季学期教学日历
授课 授课 任课老
课次 教学（授课或讨论）内容
方式 地点 师

课堂
5-6 微分运动 刘治
讲授

课堂
7-8 静力学分析及动力学基础 刘治
讲授

课堂
8-9 轨迹规划 刘治
讲授

课堂
10 机器人的驱动器及传感器 刘治
讲授

11 课程回顾与复习 刘治

黄之峰
12 随堂考试
&刘治
 成绩考核
考勤： 20% 无故缺勤超过三次，考勤0分
大作业： 10% 实验报告：21%
随堂考： 49%

抄袭零分
第一章 绪论

• 什么是机器人
• 机器人的构成
• 机器人的主要性能指标及基本术语

10
 第一章 绪论
1.什么是机器人

机器人的概念从何而来？

下面哪一个是机器人？
D

A B C 11
 第一章 绪论 • 能够对环境进行感知及交互
1.什么是机器人 • 具有仿生形式的运动能力，
抓取、行走、跳跃、爬行、

自主 扑翼等

机 运动 • 可重复编程
器 • …
or
人
具备 • 记忆及逻辑推理
智能 • 识别、分类
• 自主学习 附录1：各国
的标准定义
人造 • … 附录2：机器
人的发展历史
12
 第一章 绪论
1-1.形式多样的机器人
二自由度移动机器人
具有一个移动自由度和一个转向自由度的移动机器人。

B 21 robot

13
 第一章 绪论
1-1.形式多样的机器人
三自由度移动机器人
具有二个方向移动自由度和一个转向自由度的移动机
器人，也称为全方位移动机器人。

XR 4000 robot

➢ 运动灵活性比较——

二自由度轮式移动机构 三自由度轮式移动机构 14
 第一章 绪论
1-1.形式多样的机器人
多自由度移动机器人
形式多种多样，基本都具有全方位
移动能力，同时具有很强的地形适
应能力。
四足（宇树科技、上海交通大学、北方车辆所）

E2-DR（本田） Jet-HR1（广东工业大学）

15
仿生型
根据所仿对象的运动特征而定。自由度一般较多，具有更强的适应
性和灵活性，但控制更复杂，成本更高，刚性较差。

昆虫机器人 （哈佛）

仿生鱼机器人（MIT） 仿鸟机器人（Festo） 16
仿生型
飞龙机器人（东京大学）

半人马机器人（IIT）

软体机器人（北京航空航天大学）

17
 第一章 绪论
1.1 机器人学的范围
交叉学科
狭义的机器人学：
机器人位置运动学（建模、正逆解、轨迹规划）
机器人动力学及控制理论（动力学建模、分析、控制方法）
机器人驱动器、传感器及结构设计
广义的机器人学：
人工智能、仿生材料（软体机器人、人工合成生物材料）、人机工
程

➢ 国际会议： IEEE——ICRA 、 IROS等。

➢ 国际杂志： IEEE transaction on Robotics、International Journal of
Robotics Research 、 IEEE/ASME Transactions on Mechatronics等。
➢ 国内杂志：《机器人》
18
 第一章 绪论
2. 机器人的组成
机器人是一个高度自动化的机电一体化设备。从控制观点
来看，机器人系统可以分成四大部分：机器人执行机构、
驱动装置、控制系统、感知反馈系统。

驱动 执行
处理器 关节控制器 装置 工作对象
机构

控制系统 内部传感器（位形检测）

外部传感器（环境检测）

感知反馈系统
19
 第一章 绪论
2. 机器人的构成
◆ 执行机构 实现预期的动作或操作；相当于人的肢体。
◆ 驱动装置 为执行机构提供动力；相当于人的肌肉、筋络。
◆ 感知反馈系统 检测执行机构位置、速度等信息以及机器人所处的环境信息；
相当于人的感官和神经。
◆ 控制系统 进行任务及信息处理，并给出控制信号；相当于人的大脑和小脑。
机器人

执行机构 驱动装置 控制系统 感知系统

（ 液 气 关
固 基 电 压 节 内 外
手 腕 臂 腰 驱 压 处 伺 部 部
定 驱
部 部 部 部 或 动 驱 理 服 传 传
动 动 控
移 座 装 装 器 感 感
动 置 装 制 器 器
） 置 置 器 20
 第一章 绪论
2. 机器人的构成
◆ 执行机构 实现预期的动作或操作；相当于人的肢体。
◆ 驱动装置 为执行机构提供动力；相当于人的肌肉、筋络。
◆ 感知反馈系统 检测执行机构位置、速度等信息以及机器人所处的环境信息；
相当于人的感官和神经。
◆ 控制系统 进行任务及信息处理，并给出控制信号；相当于人的大脑和小脑。
机器人

执行机构 驱动装置 控制系统 感知系统

（ 液 气 关
固 基 电 压 节 内 外
手 腕 臂 腰 驱 压 处 伺 部 部
定 驱
部 部 部 部 或 动 驱 理 服 传 传
动 动 控
移 座 装 装 器 感 感
动 置 装 制 器 器
） 置 置 器 21
 第一章 绪论
3. 机器人的主要性能指标及基本术语
◼ 构型与工作空间
◼ 精度、重复精度和分辨率
◼ 工作速度
◼ 工作载荷
◼ 控制方式
◼ 驱动方式
◼ 自由度
◼ ……
 第一章 绪论
3.1 机器人的构型与工作空间

构型（configuration）：指机器人的机械配置形式，通
常用的构型是用其坐标特性来描述的，描述为机器人关节
坐标系空间中的相对位置及相互关系。
 第一章 绪论
3.1 机器人的构型与工作空间
1、直角坐标型 (3P) Prismatic
其运动是解耦的，控制简单。但运动灵活性较差，自身
占据空间最大。

24
 第一章 绪论
3.1 机器人的构型与工作空间
圆柱坐标型 (R2P)
其运动耦合性较弱，控制也较简单，运动灵活性稍好。但
自身占据空间也较大。

圆柱坐标型机器人模型 Verstran 机器人 Verstran 机器人

25
 第一章 绪论
3.1 机器人的构型与工作空间
极坐标型（也称球面坐标型）(2RP)
其运动耦合性较强，控制也较复杂。但运动灵活性好。占
自身据空间也较小。

极坐标型机器人模型 Unimate 机器人 26

 第一章 绪论
3.1 机器人的构型与工作空间
关节坐标型 (3R)
其运动耦合性强，控制较复杂。但运动灵活性最好，自身
占据空间最小。

关节型机器人模型 关节型机器人 关节型机器人

27
 第一章 绪论
3.1 机器人的构型与工作空间
平面关节型 (SCARA)
仅平面运动有耦合性，控制较通用关节型简单。但运动
灵活性更好，铅垂平面刚性好。

SCARA型装配机器人 28
 第一章 绪论
3.1 机器人的构型与工作空间

工作空间（Workspace）：机器人的工作空间是指机械臂腕
部工具安装点所能达到的所有空间区域，不包括工具末端本
身所能达到的区域。机器人所具有的自由度数目及其组合不
同，则其运动图形不同；而自由度的变化量(即直线运动的距
离和回转角度的大小)则决定着运动图形的大小。

它是机器人构型的函数（臂长、关节运动形式、关节相对位
置关系）。
右表
总结
了不
同坐
标结
构机
器人
的特
点。
 第一章 绪论
3.2 机器人的精度、重复精度及分辨率

精度：一个位置相对于其参照系的绝对度量，指机器人手部实
际到达位置与所需要到达的理想位置之间的差距。

重复精度：在相同的运动位置命令下，机器人连续若干次运动
轨迹之间的误差度量。如果机器人重复执行某位置给定指令，
它每次走过的距离并不相同，而是在一平均值附近变化，该平
均值代表精度，而变化的幅度代表重复精度。

分辨率（分辨力）：指机器人每根轴能够实现的最小移动距离
或最小转动角度，与驱动系统、传感器精度、算法有关。
 第一章 绪论
3.2 机器人的精度、重复精度及分辨率
 第一章 绪论
3.2 机器人的精度、重复精度及分辨率

图中给出了分辨率精度和重
复精度的关系。机器人的精
度、重复精度和分辨率要求
是根据其使用要求确定的。
机器人本身所能达到的精度
取决于机器人结构的刚度、
运动速度控制和驱动方式、
定位和缓冲等因素。

由于机器人有转动关节，不同回转半径时其直线分辨率是变化的，因
此造成了机器人的精度难以确定。由于精度一般难测定，通常工业机
器人只给出重复精度。
 第一章 绪论
3.2 机器人的精度、重复精度及分辨率

不同作业机器人要求的重复精度。
 第一章 绪论 z
3.3 自由度 𝑃 = 𝑝𝑥 , 𝑝𝑦 , 𝑝𝑧 , 𝜃, 𝜑, 𝜓

x
刚体在三维空间中具有6个自由度（位姿） y

X轴平移 Y轴平移（左右） Z轴平移（上下）

绕X轴（翻滚） 绕Z轴（偏航） 绕Y轴（俯仰）

原图链接：https://yivian.com/news/39452.html
 第一章 绪论
3.3 自由度
刚体系统在三维空间中具有的自由度(位姿，位形)

𝑃 = 𝑝𝑥1 , 𝑝𝑦1 , 𝑝𝑧1 , 𝜃1 , 𝜑1 , 𝜓1 , 𝑝𝑥2 , 𝑝𝑦2 , 𝑝𝑧2 , 𝜃2 , 𝜑2 , 𝜓2

自由度 N=12
刚体系统

𝑃 = 𝑝𝑥1 , 𝑝𝑦1 , 𝑝𝑧1 , 𝜃1 , 𝜑1 , 𝜓1 , 𝜃2

中刚体之
间的相对
N=7
位姿关系

𝑃 = 𝜃2
旋转幅
N=1
 第一章 绪论
3.3 自由度
运动幅-又称关节或铰链（joint），它决定了相邻两个刚体（连杆）之间的连接
关系。
高幅：连杆之间通过线接触或点接触相对运动，接触面的压强高
低幅：连杆之间通过面接触相对运动，接触面的压强低

移动幅(N=1) 平面幅(N=3)

球面幅(N=3)
旋转幅(N=1)

螺旋幅(N=1)
圆柱幅(N=2)
 第一章 绪论
3.3 自由度 𝑚
机器人自由度： 𝑁 = 𝑛 ∗ 6 − ෍ 𝑐𝑖
𝑖=1

刚体（连杆）的数量 每一个运动幅的约束个数

注意：
对于第一个刚体来
说，与地面固定也
可以认为是一种特
殊的运动幅(N=0)。
 第一章 绪论
3.3 自由度
冗余自由度机器人：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有
多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

具体表现的典 相对冗余

型例子，机器
人末端在空间
中定位定姿存
在无穷多种构
型。
 第一章 绪论
3.3 自由度
欠驱动（underactuated ）：机器人系统的某些自由度缺乏执行
器（电机等）约束，
输入量小于被控量。
全驱动：机器人的所有自由度/关节均有执行器约束，
输入量等于被控量。

欠驱动机械爪
 第一章 绪论
3.3 自由度
思考：下面这个机器人是欠驱动还是全驱动？为什么？

Nava, G., Fiorio, L., Traversaro, S., & Pucci, D. (2018, November). Position and attitude control of an underactuated flying
humanoid robot. In 2018 IEEE-RAS 18th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids) (pp. 1-9). IEEE.
 第一章 绪论
3.3 自由度——小结
自由度是指描述物体运动所需要的独立坐标数。机器人的自
由度表示机器人动作灵活的尺度，一般以轴的直线移动、摆动
或旋转动作的数目来表示。
机器人的自由度越多，就越能接近人手的动作机能，通用性
就越好；但是自由度越多，结构越复杂，对机器人的整体要求
就越高，成本越高，这是机器人设计中的一个矛盾。
机器人所需要的自由度数决定与其作业任务
工业机器人一般多为3～６个自由度，７个以上的自由度是
冗余自由度，是用来避障碍物的。
 第一章 绪论
3.4 其他性能指标
工作速度是指机器人在工作载荷条件下、匀速运动过程中，机械接口
中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度（单关节
速度、合成速度）。

确定机器人手臂的最大行程后，根据循环时间安排每个动作的时
间，并确定各动作同时进行或顺序进行，就可确定各动作的运动速度。
分配动作时间除考虑工艺动作要求外，还要考虑惯性和行程大小、驱
动和控制方式、定位和精度要求。

为了提高生产效率，要求缩短整个运动循环时间。运动循环包括
加速度起动，等速运行和减速制动三个过程。过大的加减速度会导致
惯性力加大，影响动作的平稳和精度。为了保证定位精度，加减速过
程往往占去较长时间。
 第一章 绪论
3.4 其他性能指标
工作载荷机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载
量(包括手部)。用质量、力矩、惯性矩来表示。

负载大小主要考虑机器人各运动轴上的受力和力矩，包括手部的
重量、抓取工件的重量，以及由运动速度变化而产生的惯性力和惯性
力矩。一般低速运行时，承载能力大，为安全考虑，规定在高速运行
时所能抓取的工件重量作为承载能力指标。

目前使用的工业机器人，其承载能力范围较大，最大可大1000
多公斤。

高速机自重与械臂末端载荷的比值在（10~20之间）
 第一章 绪论
3.4 其他性能指标
主要控制方式/编程方式

点到点示教模式 点到点的拖动示教
连续轨迹示教模式
软件编程模式
自主模式
课后思考题：

1、请制作3-4页PPT（图片或视频），介绍一种今天课堂
上没有介绍的机器人，并尝试补充或反驳本讲的机器人定
义。（2个机会，成功者，最终考试成绩加2分）

2、空间中有几个自由度？

47
 课程资料群

•482657276
 附录1 返回
1.各国对机器人的定义
美国机器人协会（RIA)：一种用于移动各种材料、零件、工具或专用
装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作
机。
美国家标准局：一种能够进行编程并在自动控制下完成某些操作和移
动作业任务或动作的机械装置。
1987年国际标准化组织(ISO)对工业机器人的定义：“工业机器人是一
种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。
日本：一种机械装置，在自动控制下，能够完成某些操作或者动作功
能。
英国：貌似人的自动机，具有智力的和顺从于人的但不具有人格的机
器。
中国：“机器人是一种自动化的机器，这种机器具备一些与人或生物
相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一
种具有高度灵活性的自动化机器”（蒋新松）。 49
 附录2
1954年，美国人George C. Devol 提出了第一个工业机器人

方案并在1956年获得美国专利。

1960年，Conder公司购买专利并制造了样机。

1961年，Unimation公司（通用机械公司）成立，生产和销

售第一台工业机器人“Unimate”，即万能自动之意

1962年，A.M.F.（机械与铸造）公司，研制出一台数控自动 通用机，
取名“Versatran”，即多用途搬运之意，并 以“Industrial Robot”为商品广告
投入市场。

50
1967年， Unimation公司第一台喷涂用机器人出口到日本川
崎重工业公司
1968年，第一台智能机器人Shakey在斯坦福研究所诞生
1969年， V.C.Sheinman及其助手发明斯坦福臂
1972年，IBM公司开发出直角坐标机器人
1973年，Cincinnati Milacron公司推出T3型机器人
1977年，日本学者Okada 研制出了首台多指灵巧手样机
1978年，第一台PUMA机器人在Unimation公司诞生
Hunt将6自由度并联机构用于机器人操作器
1981年，日本山梨大学牧野洋开发出了SCARA型机器人

51
1982年，Westinghouse公司兼并Unimation公司，随后又卖
给了瑞士的Staubli公司。
1988年，CMU大学研制出可重构模块化机械手系统RMMS。
1990年，Cincinnati Milacron公司被瑞士ABB公司兼并。
1996年，本田公司研制出P2仿人机器人，2000年推出ASIMO。
2008年，美国波士顿动力公司研制出“大狗”(BigDog)机器人； 英国科学家研
制了首个有生物脑的机器人 “米特·戈登”(Meet Gordon)。
…………

52
 60～70年代，是机器技术获得巨大发展的阶段，这一时期的机器
人以示教再现型为主，称为第一代机器人。
80年代，机器人在发达国家的工业中大量普及应用，如焊接、喷
漆、搬运、装配。日本被称为“机器人王国”，日本的
“Motoman”、 “FANUC”， 德国的“KUKA”，瑞士的“ABB”等
工业机器人都是国际知名品牌。同时，机器人技术迅速向各个领域
拓展，机器人的感知技术得到相应的发展，产生第二代机器人（感
知型机器人）。
90年代，机器人技术在发达国家应用更为广泛，如军用、医疗、
服务、娱乐等领域，并开始向智能型（第三代）机器人发展，仿生
机器人也得到了快速发展。
➢ 随着机器人技术的发展形成了新学科 — 机器人学。建立了相应学
术组织，定期举办学术活动。
➢ 国际会议： IEEE——ICRA 、 IROS等。
➢ 国际杂志： IEEE transaction on Robotics 等。
53
我国机器人技术起步较晚，20世纪70年代末，一些院校和企业，开始研制专
用机械手，80年代初，开发小型的教育机器人。1985年哈工大研制出国内
首台弧焊机器人（华宇Ⅰ号），之后，又研制出国内第一台点焊机器人（华
宇Ⅱ号）。
进入90年代后，国家“863”计划把机器人技术作为重点发展技术来支持。
建立了“机器人示范工程中心”和机器人国家开放实验室（哈工大、沈阳自
动化所、合肥机械所、上海交大、南开大学）。并由此衍生出机器人产业化
基地： 哈尔滨博实自动化设备公司、沈阳新松机器人自动化股份公司、北京
机械工业自动化研究所机器人工程中心。

54
1.1.3 机器人的分类
机器人的种类很多。可以按驱动形式、用途、结构和智能
水平等观点划分
气压驱动
１、按驱动形式 液压驱动舵机驱动
步进电机驱动
电驱动
直流电机驱动
……
2、按用途划分 交流电机驱动
（应用领域） 弧焊机器人
点焊机器人
（1）工业机器人 搬运机器人
装配机器人
喷涂机器人
抛光机器人 ……
55
（2）特种机器人

空间机器人
水下机器人
军用机器人 固定式
轮式
教学机器人
履带式
服务机器人 移动式
足式
医用机器人
蛇行
排险救灾机器人
…… ……

56
 3、按智能水平划分
分 类 名 称 简 要 解 释

人工操作装置 有几个自由度，有操作员操纵，能实现若干预定的功能。

固定顺序机器人 按预定的不变顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。

按预定的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。但顺序和
可变顺序机器人
条件可作适当改变。

通过手动或其它方式，先引导机器人动作，记录下工作程序，
第一代 示教再现型机器人
机器人则自动重复进行作业。

数控型机器人 不必使机器人动作，通过数值、语言等为机器人提供运动程序，
能进行可变程伺服控制。

感知型机器人 利用传感器获取的信息控制机器人的动作。机器人对环境有一
第二代 定的适应性。

智能机器人 机器人具有感知和理解外部环境的能力，即使环境发生变化，
第三代 也能够成功的完成任务。

57
1.2 机器人的优缺点
一、优点
▪ 能不知疲倦、不厌其烦的持续工作，不会有心理问题；
▪ 具有比人更高的精确度、速度；
▪ 可以同时相应多个激励或处理多项任务；
▪ 可以在危险环境下工作，无需考虑生命保障或安全需要；
▪ 无需舒适的环境，如照明、空调、噪音隔离等；
▪ 其感知系统及其附属设备具有某些人类所不具有的能力。
二、缺点
▪缺乏应急能力；
▪ 灵活性、自适应能力还欠缺；
▪ 设备费用开销较大。

58
1.3 机器人技术的发展趋势
进入90年代后,机器人数量增长速度下降,但由于人工智能、
计算机科学、传感器技术的长足进步，使机器人技术研究在高
水平上进行。机器人在工业、农业、商业、旅游业、医疗、公
共安全、空间和海洋以及国防等诸多领域获得越来越普遍的应
用。未来机器人技术将有待于在以下方面发展。
一、机器人机构
▪ 新型机器人机构：新型驱动与传动，新型材料，柔性臂，冗
余自由度臂，并联机器人。
▪ 仿人与仿生机构：紧凑型多自由度机构，非结构环境的特殊
移动机构；
▪ 极限环境下的机器人机构：如空间、水下等。
▪ 微型机构：驱动、元器件、零部件、制造工艺等。
59
二、感觉技术
▪ 各种新型传感器的开发及其小型化；
▪ 主动视觉与高速运动视觉；
▪ 多传感器系统与多信息融合；
▪ 恶劣工况下的传感技术；

三、控制技术
▪ 先进控制理论；
▪ 分组协调控制与群控；
▪ 人机交互 （虚拟现实、遥操作和人机合作） ；
▪ 基于传感信息的规划与导航；
▪ 机器智能（自主操作、自主控制、自我学习）；
▪ 多智能体系统。
60