The Robot Experts 上海发那科机器人有限公司

FANUC机器人 iRVision 智能视觉

第01版 2014/12/30
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iRVision系统构成

相机

示教器 机器人控制器 相机电缆直接连入

机器人控制器

• 机器人控制器内配置了相机的接口；

• 与需要PC机处理、存储图像数据的第三方视觉系统相比， iRVision 系统构成更加

精简；

• 添加相应的视觉功能软件即可使用视觉功能。

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R-30iB可通过示教器设定视觉

示教器

• 通过带触摸屏功能的示教器直接完成视
觉程序的设定；

• 通过将鼠标接入示教器上的USB接口，
提高用户通过示教器设定视觉程序的工
作效率；

• 不再需要通过PC机进行视觉程序设定；

• 用户在现场通过示教器可以快速修正视
觉参数。

视觉程序设定画面

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固定相机的二维位置补正

• 二维位置补正检测工件在平面内的移动，并调整机器人轨迹实现对工件的准确抓取；

• 工件必须在同一个平面内；

• 适用于工件是由传送带或定位精度不高的料框、托盘输送的场合。

相机检测工件在平面内的移动 机器人从对工件无定位的传送带上抓取工件

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机器人手持相机的二维位置补正

• 相机随着机器人手爪一起运动，扩大了寻找工件的范围；

• 视觉系统通过拍照时机器人的位置获得相机拍照位置，可以计算出工件在平面内的
位置。

找出工件位置放置 固定相机和手持相机配合寻找工件
在固定的下料台 位置，抓取后放置到固定下料台
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多视野二维视觉补正

• 通过对同一个工件不同部位进行多次拍照获取工件上多个点的位置信息，综合计算
出工件位置；

• 多视野视觉补正适用于一次拍照不能拍到全部所需轮廓的场合。

通过2个相机拍照计算出工件位置 通过2个相机从传送带上抓取长条形工件

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二维抓取偏差补正

• 机器人抓取着工件放到相机前拍照，获取偏差补正后将工件放到夹具上；

• 抓取偏差补正技术适用于工件在手爪中不能保持精确位置的场合。

夹具

机器人抓取工件到相机前拍照 机器人使用抓取偏差补正
将工件放置到夹具
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三维相机检测原理

三维相机
激光发射器 二维相机

打开激光 关闭激光

激光图像处理 二维图像处理

400 mm
检测到激光所在平面的位置 检测在平面上图形的位置和旋转

组成

三维位置和倾斜、旋转的角度

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底板工件的三维补正

• 当人工堆叠的工件越来越多时，工件的倾斜角度会随之变化，产生空间三维的位置
变化；

• 使用安装于机器人手爪上的立体传感器补正机器人抓取位置；

• 省去了专业的夹具或者高精度料框的费用；

• 三维补正具有高度的柔性，在已经完成的系统上添加新工件无需再设计新的夹具。

人工摆放导致工件角度发生变化 底板工件的三维补正

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二维和三维配合使用

• 先使用二维位置补正获取工件大致位置后，机器人运动到工件上方使用立体传感器
进行三维的精确定位；

• 无需对料框中的工件进行任何定位，降低了料框的制造精度要求，使得同种料框适
用多种类型工件，降低成本。

二维相机

三维相机

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视觉数据记录
如果将存储卡插入机器人控制器的主板上，那么可以将生产过程中视觉运行状态
（例如拍照的图像、是否成功识别特征等信息）记录到存储卡中，便于用户收集、分
析视觉系统在生产线上的使用的状况。

记录时间

记录的画面

视觉程序名

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视觉的仿真
在仿真软件ROBOGUIDE环境中可以使用机器人视觉功能补正机器人的工作轨迹。
通过视觉的仿真可以在项目设备安装前就可以看到使用视觉的效果，也可以帮助视觉
初学者在仿真环境中学习FANUC视觉技术。
此技术特点为FANUC视觉系统所独有。

仿真环境
中的相机

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提供的相机和镜头
★ 二维相机
 镜头选择
• 8 mm焦距
• 12 mm焦距
• 16 mm焦距
• 25 mm 焦距
 相机选择
• 30万像素
• 130万像素

★ 三维激光相机
 镜头选择
• 模拟相机12 mm或 8 mm
• 数字相机16 mm或12 mm
 相机选择
• 30万像素

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