高压电器

High Voltage Apparatus

ISSN 1001-1609,CN 61-1127/TM

《高压电器》网络首发论文

题目： 基于 5G 与 AR 技术的特高压 GIS 数字化运检平台设计与研究

作者： 李佳迪，汤会增，相黎阳，赵来军，詹祥崧
网络首发日期： 2023-08-16
引用格式： 李佳迪，汤会增，相黎阳，赵来军，詹祥崧．基于 5G 与 AR 技术的特高压
GIS 数字化运检平台设计与研究[J/OL]．高压电器.
https://link.cnki.net/urlid/61.1127.tm.20230815.1104.002

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网络首发时间：2023-08-16 10:50:10
网络首发地址：https://link.cnki.net/urlid/61.1127.tm.20230815.1104.002

基于 5G 与 AR 技术的特高压 GIS 数字化运检平台设计与研究

李佳迪 1，汤会增 2，相黎阳 3，赵来军 1，詹祥崧 4

（1. 河南理工大学电气工程与自动化学院，河南 焦作 454003；2. 国网河南省电力公司直流中心，郑州 450051；3. 河南

工业职业技术学院机械工程学院，河南 南阳 473000；4. 武汉理工大学自动化学院，武汉 430070）

摘要：传统运维检修模式下一线工作人员难以得到后方的支持与指导，运维效率取决于一线人员的专业素养，具有较强的

随机性，为电网安全运行带来一定的不可控因素。为解决上述问题，提高运检效率，结合国家对电网数字化转型的要求，

文中提出一种基于 5G 和 AR 技术的数字化运维方法，建立相应的辅助运检平台。引入三维激光扫描技术建立高保真 GIS

虚拟场景模型，通过数据可视化技术将 GIS 在线数据进行图形展示。同时采用图像识别技术实现设备识别与运检信息确认，

利用 AR 人机交互及 5G 通讯技术实现工作人员与虚拟场景、远程专家之间的实时信息交互。该数字化运检平台可在运检

全程叠加指引信息和操作要求，实时指导工作人员完成 GIS 运检工作。该成果已在特高压南阳站投入使用，有效的提高了

运检效率，保障了运检操作的准确性，提升了电力设备运检数字水平。

关键词：5G 通讯技术；AR 技术；特高压 GIS 数字化运检平台；图像识别；人机交互

Research on UHV GIS Digital Inspection Platform based on 5G and AR Technology1

LI Jiadi1，TANG Huizeng2，XIANG Liyang3，ZHAO Laijun1，ZHAN Xiangsong4
（1. School of Electrical Engineering and Automation，Henan Polytechnic University，Henan Jiaozuo 454003，China；2. State
Grid Henan Electric Power Company DC Center，Zhengzhou 450051，China；3. School of Mechanical Engineering，Henan
Polytechnic College，Henan Nanyang 473000，China；4. School of Automation，Wuhan University of Technology，Wuhan 430070，
China）
Abstract：In the traditional operation and maintenance mode，it is difficult for front-line staff to get support and guidance from the
rear，and the operation and maintenance efficiency completely depends on the professional quality of front-line staff，which has
strong randomness and brings certain uncontrollable factors to the safe operation of power grid. In order to solve the above
problems and improve the efficiency of operation and inspection，combined with the national requirements for the digital
transformation of power grid，this paper proposes a digital operation and maintenance method based on 5G and AR technology，and
establishes a corresponding auxiliary operation and inspection platform. The 3D laser scanning technology is introduced to
establish a high fidelity GIS virtual scene model，and the GIS online data is displayed graphically through data visualization
technology. At the same time，image recognition technology is used to realize equipment identification and operation and inspection
information confirmation，and AR human-computer interaction and 5G communication technology is used to realize real-time
information interaction between staff and virtual scenes and remote experts. The digital transportation and inspection platform can
overlay the guidance information and operation requirements in the whole process of transportation and inspection，guiding the
staff to complete the GIS transportation and inspection work in real time. The results have been put into use in UHV Nanyang
Station，effectively improving the efficiency of transportation and inspection，ensuring the accuracy of transportation and inspection
operation，and improving the digital level of power equipment transportation and inspection.
Key words：5G communication technology；AR technology；UHV GIS digital inspection platform；image recognition；
human-computer interaction

基金项目：国网河南省电力公司科技项目(5217M021N003)。
Project Supported by Science and Technology Project of State Grid Henan Electric Power Company(5217M021N003).
 AR技术是在VR技术的基础上发展而来，AR
0 引言 系统通过在真实世界画面上叠加信息去增强使用
者对真实世界的感官认识，两种信息相互补充、叠
推进基础设施数字化转型是《“十四五”数字
加，强调用户在现实世界的存在性并努力维持其感
经济发展规划》提出的一个基本要求。变电站作为
官效果的不变性。如，文[7]利用AR技术构建了包
维持社会生产正常运转的基础设施，提升其数字化
含标准化作业指导库和运检资源库的二次设备运
水平符合设备运检数字化发展的大趋势。目前传统
维系统，实现了设备识别、流程指引、远程专家功
人工运检仍是国内主流运检方式，但这种运检方式
能，但该运维系统主要针对二次设备，没有针对一
存在以下弊端：① 设备信息、设备实时运行数据、
次设备的作业指导；文[8]在文[1]的基础上采用AR
检修要求与方法等信息缺乏关联，难以将整合后的
技术建立了智能变电站的运维虚拟场景，但该系统
结构化数据及时有效的传递给运维检修人员。②
没有包含现场作业辅助功能；文[9]利用VR技术构
作业人员难以得到后台的有效支持、指导和实时监
建了智能变电站三维实景无人值守感知系统，可以
控，工作质量完全取决于作业人员自身业务水平，
生动地展现变电站物理全貌，但该系统只能展示变
对作业人员的专业技能和精神状态有一定要求，其
电站的运行状况，不能指导变电站的运维检修；文
质量和安全保障不足。③ 传统的运检模式数据可
[10]基于AR技术搭建了变电站设备运维系统，应用
视化程度低、对一线工作管控力度不足，难以满足
于变电站设备的操作巡检，但该系统通过4G和
电网数字化转型带来的效率提升和管理要求。
WiFi传输工作数据，没有于变电站内搭建并使用
近年来，虚拟现实(virtual reality，VR)和增强
5G基站，在传输信息的效率上有一定缺陷；文[11]
现实(augmented reality，AR)技术因其交互性、多
利用AR技术处理相关的SCADA数据并实现其可
感知和沉浸性的优势使其在电网中得到了广泛的
视化，解决了HMI方式存在设备与其自动化数据分
应用。VR技术通过构建一个虚拟空间，允许使用
离导致运维人员执行指令慢且容易出错的问题，但
者全视角观察虚拟空间内事物。文[1-2]采用VR技
这只针对SCADA数据的可视化，对变电站设备本
术建立了智能变电站的运维虚拟场景，构建运维人
身的状态关注不足；文[12]使用安卓终端的AR系统
员沉浸式虚拟检修环境，提高了智能变电站的运维
实现变电站开关实时状态监控，简单易行且大大提
培训仿真效果，但该虚拟场景仅适用于运维检修人
高了运维人员操作的安全性，但这只针对变电站的
员的入职前培训，同时该虚拟场景未能很好的还原
开关，局限性较强；文[13]利用AR技术克服了传统
现实故障，且虚拟运检环境与现场运检场景也存在
运维操作程序繁琐且对运维人员经验技术要求较
较大差异；文[3]基于VR技术研制了变电运维110
高的问题，并对5G网络应用于变电站运维可能产
kV技能培训系统，尽管它包含了变电站一次、二
生的长延时问题做了初步探索。
次设备，且能够有效互动，但是它还是仅针对运维
AR相较于VR在运维培训及现场作业辅助方
培训，不能用于现场指导；文[4]设计了一种基于
面更容易实现，且在GIS运维检修方面与VR相比对
VR的抽水蓄能机组作业方法，再现抽水蓄能电站
算力的要求也相对较低，因此本文采用AR技术。
实际检修过程，一定程度上提升了运维人员的培训
针对目前特高压GIS还没有成熟的辅助检修系统，
效果，但该系统针对抽水蓄能机组，具有较强的局
结合当前运检模式与运维检修数据，在总结优化南
限性；文[5-6]利用3DsMAX建模，分别用Unity 3D
阳站特高压GIS设备12年运维经验和检修工艺基础
和Quest 3D搭建了变电站仿真培训系统，解决了传
上，根据5G通信的优势开发了基于5G和AR技术的
统培训缺乏沉浸感和现实感的问题，但这二者建立
特高压GIS数字化运检平台。该平台既具备VR建立
的系统仍是让运维人员在虚拟环境完成培训，同时
虚拟环境培训的沉浸感优势，又具备可用于现场故
系统缺乏交互性，对于实际作业仍需再结合现场进
障的作业指导和运维人员入职培训多种用途的优
行二次培训。尽管VR技术在电力系统中已有大量
势，同时针对目前对一次设备辅助检修关注不足的
试点应用，但当前阶段都以运维培训为主，这是因
现状做出了探索。
VR技术搭建的虚拟空间难以与现实实现交互，且
VR技术对设备算力要求较为苛刻，在当前技术条 1 数字化运检平台设计
件下难以推广普及。
1.1 系统构架设计
1.1.1 系统物理构架设计 基于AR的特高压GIS辅助检修作业平台
基于 5G 与 AR 技术的特高压 GIS 辅助检修作 终端设备
业平台由系统服务软件模块、移动作业终端软件模 PC设备 移动智能终端
展
块和系统综合管理软件模块组成。系统物理架构见 现
层
图 1。
系统服务软件
移动作业终端

GIS设备运检AR辅助模块
5G 作业任务可视 设备静态数据可视 设备动态数据可视
5G 基站
AR识别 AR作业支持 作业指导
服务器
运检人员 典型故障分析 决策辅助 异常告警
业
务
网络交互平台 实 系统综合管理模块
系统数据对接 综合管理系统 现
人员信息管理 多源数据管理 告警管理
层
设备数字模型管理 平台统计信息 数据接口管理

内网代理
日志及异常处理管理 授权及安全管理 系统配置管理

系统管理员
服务器 应
用 基础数据管理 元数据管理 文件资源管理 设备识别
图1 系统物理架构图 支 数据交换组件 消息中间件 典型故障分析 查询分析引擎
撑
Fig. 1 System physical architecture diagram 层 身份认证 信息安全 统一用户管理 场景识别

系统采用 C/S(客户端/服务器)两层架构的硬件
资源库
系统体系结构，系统硬件由服务器、5G 移动网络、 模型库 地形库 动画库 场景库 图片库
数
PC 机终端、移动智能终端和局域通信网络组成。 据
视频库 音频库 特效库 纹理库 材质库

资 课件库 骨骼库 其他资源库

移动智能终端部署在 DMZ 区外网，通过内外网交 源
管
互平台与内网代理服务器进行数据交互，PC 机通 理
人员信息库 历史记录库 设备数字模型库

层 日志库 作业库 实时信息库

过内网与服务器交互数据。移动作业终端软件模块 AR库 其它信息库 应用服务信息库
采用 C/S(客户端/服务器)软件体系结构，系统服务
基
软件模块在服务器上运行，客户端软件在移动智能 础
平
终端上运行。系统综合管理软件模块采用 B/S(浏览 台
层 网络/网管系统 安全设备 服务器 数据存储 配套软件
器/服务器)软件体系结构，即系统管理软件模块在
服务器上运行，用户通过浏览器向分布在网络上的
服务器发出请求，服务器对浏览器的请求进行处 图2 系统逻辑架构
理，将用户所需信息返回到浏览器。 Fig. 2 System logical architecture
1.1.2 系统逻辑构架设计 1)基础平台层。本层是整个平台的物理层，是
根据电网数字化转型的核心思想，特高压 GIS 实现特高压 GIS 辅助检修基本功能的实体保证。基
辅助检修作业平台系统逻辑架构采用数字孪生架 础平台主要包括网络系统、服务器、存储系统、安
构，包括 5 层，即展现层、业务实现层、应用支持 全系统、配套软件等。服务器将包括数据库服务器、
层、数据资源管理层和基础平台层 5 个层次，见图 安全设备和应用服务器，将根据现场情况采用机架
2。 服务器、塔式服务器或其它服务器。
2)数据资源管理层。数据层包括数据采集、处
理和传输，它可为基础平台层和应用支撑层提供数
据支撑服务。基础平台层产生的数据通过数据资源
管理层实时发送给应用支撑层，应用支撑层发出的
控制指令通过数据资源管理层实时发送给基础平
台层以实现基础平台层和应用支撑层之间的实时
同步。
数据库在设计方面采用符合第三范式的方式
设计，有效减少数据冗余及脏数据，提高数据质量。
同时将采用优化查询，增加索引等手段，增加数据
库响应速度，提供平台快速、准确的数据来源。
3)应用支撑层。应用支撑层包含数据管理、设
备识别、场景识别、故障分析、身份认证、信息安
全等模块，可实现对辅助检修数字化管控的高精度
要求。通过建设应用支撑平台，实现界面集成、应
用集成、数据集成及流程集成，达到平台集成效果。
4)业务实现层。业务实现层在平台集成的基础上，
支撑特高压 GIS 数字化运检全生命周期各环节的
业务，主要由变电设备运检 AR 辅助模块和系统综
合管理模块组成，系统综合管理模块主要包括人员
信息管理、多源数据管理、告警管理、设备数字模
型管理等。GIS 设备运检 AR 辅助模块主要提供作
业可视、设备静态数据可视、设备动态数据可视、
AR 识别等功能。
5)展现层。展现层为用户与平台提供人机交互
手段，将终端信息反馈给用户，通过门户系统提供
信息综合和展示服务，由 AR 客户端(移动智能终
端)和 PC 客户端(电脑)组成。用户通过 PC 客户端
进行系统管理；通过 AR 客户端实现变电设备运检
AR 辅助。
1.2 AR 运检流程
整个 AR 运检的交互流程见图 3，AR 运检的
流程主要包括 3 个步骤：①运检工作准备。接受检
修任务，根据下达的任务完成工作票办理，并准备
好运检工器具及 AR 运检平台。②运检工作执行。
利用 AR 终端扫描目标设备，AR 设备的摄像头可
以保存信息并利用 5G 网络回传。③如运检中发现
现场工作人员无法独立解决的问题，可以通过 AR
终端发起远程专家协助的请求。
开始
接收检修任务，领取工作票及
AR运检工具
AR扫描目标设备，利用摄像头
记录信息并通过5G网络回传
是
是否存在不能独立解决的问题
否
远程专家协助
开始
图3 AR 运检流程图
Fig. 3 AR inspection flow chart
2 数字化运检平台模型的建立
GIS 数字化运检平台模型的建立包括设备高
精度三维数字化建模、数字化设备模型信息加载、
GIS 数字化模型的识别、AR 人机交互。通过高精
度三维数字化建模将变电站设备数字化重建，存储
于平台服务器中，通过终端图像识别技术将经由摄
像头传输的视界画面进行图像分析，并经由 5G 网
络将分析后信息传输至终端。AR 技术将上述分析
结果叠加至 AR 头显画面中。
2.1 变电站高精度三维数字化建模
数字化建模需要在虚拟空间中描述物理实体
的形状、尺寸、纹理、位置、物理属性以及各个部
件之间的装配关系。几何模型的建立是建立虚拟实
体的首要前提。目前有两种建立几何模型的方式：
1)基于设计图纸的几何建模。物体实体设备的
设计图纸是在设备出厂之初，按照设备的实际用途
和投运需求，在进行一系列初步验证后为即将投运
量产的设备的结构、尺寸以及关键参数进行规定与
说明；一般严格按照设备设计图纸进行生产的设备
能够保证其在安全投运后的一段时间内的安全稳
定的工作。传统的建模方式通常采用设备的原始设
备图纸为参考依据，以设备的出厂数据为参数进行
建模，这种方式虽能得到较为精确的几何模型，但
由于模型在过于理想的环境中建立，忽略了设备在
长期运行过程中设备结构细微的变化以及各类零
部件的更换，因此采用此种建模方式无法如实反应
设备当前的运行状态，同时采用该种方式需要对设
备所有结构进行建模，建模时间长，建模难度大，
技术门槛高。
2)三维激光点云数据采集的几何建模。不同于
传统的根据出厂设计图纸去获取设备的尺寸以及
结构信息，三维激光点云数据的几何建模方法能够
采集当前物体表面的位置信息和颜色信息，位置信
息是结合激光传感器和旋转平台以获取物体距离、
反射强度和角度进行定位，颜色信息是通过数码相
机获得物体表面颜色信息；这样通过三维扫描出来
的几何模型不仅能在数字空间中反应设备的基本
尺寸以及结构特征，还能实时反映设备当前的运行
状况，采集的数据更具备了实时性与准确性，规避
了基于设计图纸建模带来的与实际结构尺寸不符
的缺点。三维激光点云数据技术在早些年被广泛应
用于各个领域，张翔等人采用该技术，基于曲率精
简处理点云数据，采用泊松表面重构三维网格进行 进行模型搭建。 实时性，可预测
性。
三维模型重构[14]；曾政祥团队利用激光点云弥补了
基于激光点云 模型具有高精
倾斜摄影测量盲区的几何结构，使重构模型更加平 软硬件平台成 大规模，结构复
数据的几何建 度性，实时性，
本较高。 杂的物理实体。
整光滑，有效弥补制作一般物体模型存在的缺陷， 模 可预测性。

提高了模型精细度[15]。 采用三维激光扫描技术建立变电站高精度三
几何模型搭建的两种方式对比见表 1，如表 1 维数字模型。三维激光扫描技术能够采集物体表面
所示，文中对上述两种建模方式进行对比，最终决 的位置信息和颜色信息，最终通过综合解算可获取
定采用基于三维精确数据采集法对 GIS 进行高精 目标物体包含颜色与位置的三维信息[16-21]。
度建模。 文中采用的激光点云扫描平台见图 4，该平台
表 1 几何模型搭建的两种方式对比 包含硬件部分与软件部分，硬件部分包含激光传感
Table 1 Comparison of two ways of building geometric 器、旋转平台、数码相机等设备，软件平台包括
models Faro Scene 与 Geomagic Studio 等。
建模方式 优点 缺点 适用条件
仅需提供设计 建模精度低，建 系统规模小，设
基于设计图纸
图纸，结合三维 模难度大且耗 备结构简单的
的几何建模
建模软件即可 费人力，不具备 物理实体。

硬件部分 软件部分

Faro Scene
激光传感器
Geomagic
目标物体 旋转平台 Wrap 数字化模型
Geomagic
数码相机 Control
Geomagic Studio

图4 高精度三维点云扫描建模过程
Fig. 4 High-precision 3D point cloud scanning modeling process
激光测距传感器是利用光的传播和反射性质，
z
通过激光到物体表面再返回的耗时和光速来计算
物体表面点到发射点的距离，距离 L 计算式为
（xi，yi，zi）
1
L = ct (1)
2
式(1)中：c 为光速；t 为脉冲信号收发的时间 
间隔。  y

角度测量是利用旋转平台以扫描仪为原点，根
据扫描仪水平旋转角度 α 和俯仰角度 θ 测得，如图 x
5 所示可以根据距离和角度，测算出待求点的三维 图5 测点定位示意图
坐标 Pi=(xi，yi，zi)，坐标计算公式见式(2) Fig. 5 Schematic diagram of measuring point positioning
Faro Build 与 Geomagic Studio 一起构成高精度
 xi  L cos cos 
 三维点云扫描平台的软件部分，其中 Faro Build 用
 yi  L cos sin 
 z  L sin  于接收处理硬件传回的数据，通过使用自动目标识
 i (2) 别以及扫描图像配准和验证功能，进而处理与管理
硬件部分扫描得出的数据，利用基于靶标与无靶标
的自动扫描定位功能处理海量点云数据；Geomagic
Studio 包含 Geomagic Wrap 与 Geomagic Control 两
部分，前者对点云数据的三角面进行封装最终形成
相对完整的三维模型，后者对三维模型进行精度对
比验证工作。
利用激光三维点云扫描平台获取 GIS 设备高
进度几何模型的流程图见语 6，它是以前期变电站
的勘察工作为依据，确定激光传感器以及数码相机
等硬件设备的安装位置，随后开展定点扫描工作，
再通过软件平台处理得到的数据并进行准确性验
证，若符合要求则可以利用点云数据得到 GIS 物理
实体的实时几何参数，否则根据情况重新确定扫描
物理实体
仪的扫描点重新进行三维激光扫描，直到点云数据
符合要求。
开始 局部放大

现场勘察
获取设备基本情况 三维激光扫描 点云

图7 GIS 设备点云数据
确定扫描仪安装位置 Fig. 7 GIS equipment point cloud data

定点扫描
获取处理点云数据

模型精度验证
主视图

云点数据是否 否
完整精确？

是
获取几何数据
建立几何模型 锥形盆式绝缘子三维模型

结束
图6 三维建模技术路线图
Fig. 6 3D modeling technology roadmap
文中最终对 GIS 设备实体进行三维激光点云
扫描后获得的部分点云数据见图 7，不难看出由三
维激光扫描仪扫描后，会将真实空间中的物理设备
转化为虚拟空间中数以万计的点数据，这些点数据
一同构成能描述整个物理实体几何结构的点云，通
过点云数据分析，可获得用以表征 GIS 数字孪生模
型的关键孪生体参数。
侧视图
图8 激光点云扫描得到的盆式绝缘子三维模型
Fig. 8 3D model of pot insulator obtained by laser point cloud
scanning
GIS 母线的主体结构包括壳体、母线以及盆式
绝缘子，通过激光点云扫描技术可以获得 GIS 设备
外部的真实结构以及精确尺寸信息，但为了精确映
射 GIS 母线内部的运行状况，还需对盆式绝缘子的
几何模型进行建立，为此本文对南阳站 550 kV 电
压等级 GIS 设备的盆式绝缘子进行单独激光点云
扫描，获得三维 550 kV GIS 盆式绝缘子精确模型，
见图 8。据此建立的 GIS 气室数字化模型见图 9。
 设备 SCADA、机器人、在线监测等设备在线数据)
金
中
属 才可以完整地呈现电力设备的运行状态。因此，文
壳
SF6气室 心 体
导 中将设备运行信息加载至数字化设备，通过数据可
电
杆 视化技术将 GIS 在线数据进行图形化显示，见图
11。

金属
屏蔽罩
法兰

盆式绝缘子

图9 GIS 气室数字模型
Fig. 9 Digital model of gas chamber in GIS
按照上述设备建模流程建立各设备数字化模
图 11 数据可视化界面功能效果图
型，再经过点云配准、曲面重建、网格孔洞修复、
Fig. 11 Functional rendering of the data visualization interface
网格简化、可见性判断及大区域纹理映射，构建出
整个变电站的数字化模型，限于文章篇幅不展示具 2.3 GIS 数字化模型的识别
体过程，只展示最终构建的 GIS 变电站整站数字化
场景识别确定设备和运检信息，具体部件识别
模型，见图 10。
获取设备状态和数值。图像识别系统使用深度学习
技术并采用并发式模块化系统架构[22]。并发式模块
化系统架构在模块化设计思想的基础上加入了并
发式多线程工作模式，摒弃了传统通过模块间预留
接口的通讯方式，采用消息缓冲队列配合“样本类”
的通讯方法完成，将传统的串行结构改变为并行系
统结构，以达到加速视频图像识别系统的工作效
图 10 GIS 变电站整站数字化模型
率，完成真正意义上的高速实时视频图像识别系
Fig. 10 GIS substation digital model of the whole station
统。图像识别系统架构见图 12。
2.2 数字化设备模型信息加载

三维数字模型可以显示设备的外观及结构，但
对电力系统而言，只有结合了设备运行信息(如主
待处理缓冲队列 待识别缓冲队列

视 视
频 频
物体检测模块 预处理模块 识别模块
采 采
（输入级） （中间级） （输出级）
集 集
模 模
块 块

图 12 图像识别系统架构
Fig. 12 Image recognition system architecture
 图像识别系统并发式模块化系统架构，以物
体检测模块、预处理模块、识别模块 3 个并发执
行的工作模块为核心，通过共享内存缓冲队列的
方式进行通讯，由输入级模块读取视频图像采集
模块获取图像资源并提取物体样本后推送给缓
冲队列来引导系统整体工作。中间级预处理模块
由第一级待预处理缓冲队列唤醒，并将完成标准
化的样本推送给第二级待识别缓冲队列。识别模 (a) 隔接组合识别
块作为系统的输出级，它是由第二级缓冲队列进
行唤醒，完成识别工作后生成结果报告后在窗口
进行导出。系统核心工作模块如下：
1)物体检测模块：该模块的主要职责是完成
图像中物体的检测。单物体检测算法已经远远不
能满足目前的特高压 GIS 数字化运检应用需求，
准确的提取图像中的每个物体是该模块的主要 (b) 套管识别
任务之一。为达到实时识别及监控视频播放流畅
的效果，检测模块的检测速率需在 40 ms/帧以内
才能满足系统需求。
2)预处理模块：系统样本标准化处理是该模
块核心工作需求。一张经过物体检测模块提取的
物体样本是无法直接交由识别算法进行对比识
别的，因为现实环境中存在诸多影响因素，由于 (c) 表盘识别
外在干扰因素的多样性，所以单一的预处理方法
不能很好的完成样本标准化任务。文中结合现实
应用场景所存在的各种干扰因素，采用多方法联
合处理方式，应用五层预处理算法对样本进行标
准化处理，使得标准化后的样本具有姿态端正、
只保留面部核心区域、尺寸统一以及光照均衡等
特点。
3)物体识别模块：针对应用系统的功能需求， (d) 状态辅助判断
算法需对识别准确度和快速性进行一定的权衡。 图 13 扫描识别设备展示效果
使用深度学习技术对物体进行识别[22]。文中主要 Fig. 13 Display effect of scanning identification equipment
针对 AR 终端应用进行系统设计，受限于终端硬 传统人工巡检检查隔离开关分合状态，只能
件机能，因此在设计该模块时降低物体识别计算 通过现场人工检查，一次运检至少需要两名运检
复杂度，满足常用设备的计算能力，并保证在标 人员。使用 AR 设备扫描设备图像可以准确迅速
准数据库下识别准确率达 90％。文中针对传统经 地识别断路器的状态变化，通过 AR 叠加标记，
典算法的缺陷设计了预处理模块以弥补此类方 在 AR 设备中显示，识别结果见图 14。
法在现实应用环境下的不足，使其发挥最大功
能。
通过 AR 设备扫描电力设备实物图像，可以
显示设备名称及功能描述信息，见图 13。进一步
加强现场设备管理水平，实现设备全生命周期的
信息管理。提高设备运维管理效率，同时提升设
备数字化水平。
 图 14 隔离开关分合状态识别效果图
Fig. 14 Effect diagram of disconnecting switch opening and
closing state recognition

2.4 AR 人机交互技术

AR 人机交互技术帮助用户与虚拟场景进行
信息交换[23-24]，主要包括触控交互技术、语音交
互技术、体感交互技术、生理交互技术及混合交 图 16 远程专家协助界面效果图
互技术。文中主要采用触控交互、体感交互和语 Fig. 16 Rendering of the remote expert assistance interface
音交互 3 种交互方式。
1)触控交互：采用人手作为主要输入，它既 3 数字化运检平台应用
可作为输入设备捕捉用户的动作，也可以作为输
为了验证文中设计的数字化运检平台在实
出设备为用户提供触觉体验，提升用户的沉浸体
际变电站的使用效果，本数字化运检平台在特高
验。从指令的识别准确率来看，触控交互是最高
压南阳站开展试点。针对特高压南阳站的一起缓
的，因此，这也是本文采用的主要交互方式。
冲器渗油缺陷，采用数字化运检平台对其展开检
2)体感交互：基于人的关键部分运动姿态数
修，现场使用效果图见图 17。
据作为交互信息输入，例如通过凝视(眼球运动)
和手势进行识别，现场工作人员可通过凝视特定
设备或是特定手势动作，获取该设备的状态信
息。
3)语音交互：语音识别在不便于触控交互的
情况下能够较好实现人机信息传输。在 AR 中，
语音既可以直接交互，也可以辅助用户进行交
图 17 数字化运检平台现场使用效果图
互。
Fig. 17 On-site use effect diagram of the digital
使用 AR 设备进行现场辅助检修，在 AR 设
inspection platform
备中可以查看工作流程的指引提示，以更换 GIS
使用数字化运检平台进行缓冲器渗油检修
缓冲器为例，其具体流程指示细节示意图见图 5。
的部分工作流程如下：工作人员获取工作许可票
后佩戴 AR 头显或其他辅助终端，AR 辅助终端
接收来自平台系统服务软件信息，调用匹配的缓
冲器检修引导方案。AR 辅助终端根据检修引导
方案输出信息，运检平台及人工同时确认满足检
修条件时进入下一步检修流程。终端通过获取设
备标牌获取相应图像，识别隔离开关分合状态。
隔离开关处于分状态具备检修条件，通过 AR 功
图 15 更换缓冲器指引示意图
能提示工作人员打开操作机构箱盖板。在隔离开
Fig. 15 Schematic diagram of the guide for replacing the
关操动机构传动轴上安装隔接工装，工装安置在
buffer
隔离开关操动机构连杆拐臂与平衡弹簧拐臂间，
检修过程中可请求远程专家协助，远程专家
对其外部机构进行定位锁定。下一步 AR 终端给
协助系统硬件端分为作业人员端和远程专家端。
出弹簧挡圈标记及轴销标记，在获取缓冲器固定
远程专家可通过语音、第一视角直播画面，图文、
销图像后，终端将信息上传数字化运检平台指挥
激光笔、冻屏标记多种方式指导作业，见图 16。
机。后续工作流程受限于篇幅限制暂且省略。在
上述流程中，数字化运检平台专家远程全程参与
指导，通过 5G 网络与一线工作人员实时联系。
结合缓冲器渗油检修作业得出，平均用时由
14.63 h 缩短至 8.20 h，工器具使用时间由 1.90 h Based on VR[J]. Electronic Measurement Technology，
缩短至 1.13 h，检修效率提升高达 40%以上。 2019，42(21)：131-136.
在故障抢修过程中，数字化辅助检修平台利 [4] 刘少华，肖志怀，夏襄宸，等．基于虚拟现实的抽水
用 AR 技术的设备识别、信息叠加、专家远程协 蓄能机组检修标准化作业仿真[J]．中国农村水利水
助等功能提供了全方位、多通道的运检方案，规 电，2021(11)：209-213．
范了运检流程，克服了传统的纸质运检的缺陷， LIU Shaohua，XIAO Zhihuai，XIA Xiangchen，et al.
提高了运维人员的工作效率，同时于站内搭建使 Standardized operation simulation for overhaul of
用了 5G 基站，大幅度提升了数据传输的带宽及 pumped storage units based on virtual reality[J]. China
稳定性，更重要的是提升了电力设备运检的数字 Rural Water and Hydropower，2021(11)：209-213.
化水平，促进了电力系统朝向新型电力系统转 [5] 吴 冰，黄 陈，朱喜荣．沉浸式变电站故障仿真系
型。 统开发[J]．电力系统保护与控制，2017，45(21)：
102-108．
4 结语 WU Bing，HUANG Chen，ZHU Xirong. Development
of immersive substation accidents simulation system[J].
文中介绍了基于 5G 和 AR 技术的特高压 GIS
Power System Protection and Control，2017，45(21)：
数字化辅助检修平台。通过对高精度三维数字建
102-108.
模、数据可视化、图像识别及 AR 人机交互等过
[6] 王大虎，高会争，陈 侠．基于 Quest3D 的变电站仿
程的梳理，研究了 AR 技术在 GIS 运检方面的实
真培训系统[J]．中国电力，2016，49(9)：62-65．
现方式。该系统应用于 GIS 运维的检修，可做到
WANG Dahu，GAO Huizheng，CHEN Xia.Substation
检修流程标准规范，检修中每一步都可以保证要
simulating and training system based on quest3D[J].
求与提示可视化，并且严格遵守电网检修规程的
Electric Power，2016，49(9)：62-65.
要求。应用结果表明，该系统可以弥补传统人工
[7] 简学之，刘子俊，文明浩，等．AR 增强现实技术在
纸质检修的不足，降低了人工运检的成本，规避
变电站二次设备运检中的应用[J]．电力系统保护与控
了可能发生的误操作风险，保证了电网的安全运
制，2020，48(15)：170-176．
行，同时数字化运检平台的应用也推动了整个变
JIAN Xuezhi ， LIU Zijun ， WEN Minghao ， et al.
电站的数字化水平提升。
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648768168@qq.com)