fanuc m900ia 维修说明书（中文）

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B-82135CM/07
在使用机器人之前，务须仔细阅读“FANUC Robot 安全手册（B-80687CM）”，并在理解该内容的基础上使用
机器人。
使用 R-J3iC 控制装置的情况下，应将本说明书内记载的“R-30iA”理解为“R-J3iC”。
- 本说明书的任何内容不得以任何方式复制。
- 所有参数指标和设计可随时修改，恕不另行通知。
本说明书中所载的产品，受到日本国《外汇和外国贸易法》的限制。从日本将这些出
口到其他国家时，必须获得日本国政府的出口许可。
另外，将该产品再出口到其他国家时，应获得再出口该产品的国家的政府许可。此外，
该产品可能还受到美国政府的再出口法的限制。
若要出口或者再出口此类产品，请向 FANUC 公司洽询。
我们试图在本说明书中描述尽可能多的情况。
然而，对于那些不必做的和不可能做的情况，由于存在各种可能性，我们没有描述。
因此，对于那些在说明书中没有特别描述的情况，可以视为“不可能”的情况。
B-82135CM/07 为了安全使用
为了安全使用
感谢贵公司此次购买 FANUC(发那科)机器人。
本章说明为安全使用机器人而需要遵守的内容。
在使用机器人之前，务须熟读并理解本章中所载的内容。
有关操作机器人时的详细功能，请用户通过说明书充分理解其规格。
如果说明书与本章存在差异，应以本章为准。
在使用机器人和外围设备及其组合的机器人系统时，必须充分考虑作业人员和系统的安全预防措施。有关安全使用发那
科机器人的注意事项，归纳在“FANUC Robot Safety Manual (B-80687EN)”中，可同时参阅该手册。
1 作业人员的定义
机器人作业人员的定义如下所示。
－操作者
进行机器人的电源 ON/OFF 操作。
从操作面板启动机器人程序。
－程序员
进行机器人的操作。
在安全栅栏内进行机器人的示教等。
－维修工程师
进行机器人的操作。
在安全栅栏内进行机器人的示教等。
进行机器人的维护(修理、调整、更换)作业。
“操作者”不能在安全栅栏内进行作业。
“程序员”、“ 维修工程师”可以在安全栅栏内进行作业。
安全栅栏内的作业，包括搬运、设置、示教、调整、维护等。
要在安全栅栏内进行作业，必须接受过机器人的专业培训。
在进行机器人的操作、编程、维护时，操作者、程序员、维修工程师必须注意安全，至少应穿戴下列物品进行作业。
－适合于作业内容的工作服
－安全鞋
－安全帽
2 警告、注意和注释
本说明书包括保证操作者人身安全以及防止机床损坏的有关安全的注意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，在正
文中以“警告”和“注意”来叙述。
有关的补充说明以“注释”来描述。
用户在使用之前，必须熟读这些“警告”、“注意”和“注释”中所叙述的事项。
警告
适用于：如果错误操作，则有可能导致操作者死亡或受重伤。
注意
适用于：如果错误操作，则有可能导致操作者受轻伤或者损坏设备。
注释
指出除警告和注意以外的补充说明。
s-1
为了安全使用 B-82135CM/07
• 请仔细阅读本说明书，并加以妥善保管。
3 作业人员的安全
在运用自动系统时，首先必须设法确保作业人员的安全。在运用系统的过程中，进入机器人的动作范围是十分危险的。
应采取防止作业人员进入机器人动作范围的措施。
下面列出一般性的注意事项。请妥善采取确保作业人员安全的相应措施。
(1) 运用机器人系统的各作业人员，应通过 FANUC 公司主办的培训课程接受培训。

我公司备有各类培训课程。详情请向我公司的营业部门查询。
(2) 在设备运转之中，即使机器人看上去已经停止，也有可能是因为机器人在等待启动信号而处在即将动作的状态。即
使在这样的状态下，也应该将机器人视为正在动作中。为了确保作业人员的安全，应当能够以警报灯等的显示或者
响声等来切实告知(作业人员)机器人为动作的状态。
(3) 务须在系统的周围设置安全栅栏和安全门，使得如果不打开安全门，作业人员就不能够进入安全栅栏内。安全门上
应设置互锁开关、安全插销等，以使作业人员打开安全门时，机器人就会停下。
控制装置在设计上可以连接来自此类互锁开关等的信号。通过此信号，当安全门打开时，可使机器人急停。
(有关停止方法的详情，请参阅为了安全使用的“机器人的停止方法”)有关连接方法，请参阅图 3 (b)。
(4) 外围设备均应连接上适当的地线(A 类、B 类、C 类、D 类)。
(5) 应尽可能将外围设备设置在机器人的动作范围之外。
(6) 应在地板上画上线条等来标清机器人的动作范围，使操作者了解机器人包含握持工具(夹爪、刀具等)的动作范围。
(7) 应在地板上设置脚垫警报开关或安装上光电开关，以便当作业人员将要进入机器人的动作范围时，通过蜂鸣器或警
示灯等发出警报，使机器人停下，由此来确保作业人员的安全。
(8) 应根据需要设置锁具，使得负责操作的作业人员以外者，不能接通机器人的电源。
控制装置上所使用的断路器，可以通过上锁来禁止通电。
(9) 在进行外围设备的个别调试时，务须断开机器人的电源后再执行。
(10) 在使用操作面板和示教操作盘时，由于戴上手套操作有可能出现操作上的失误，因此，务须在摘下手套后再进行作
业。
(11) 程序和系统变量等的信息，可以保存到存储卡等存储介质中(选项)。为了预防由于意想不到的事故而引起数据丢失
的情形，建议用户定期保存数据(见控制装置操作说明书)。
(12) 搬运或安装机器人时，务须按照 FANUC 公司所示的方法正确地进行。如果以错误的方法进行作业，则有可能由于
机器人的翻倒而导致作业人员受重伤。
(13) 在安装好以后首次使机器人操作时，务须以低速进行。然后，逐渐地加快速度，并确认是否有异常。
(14) 在使机器人操作时，务须在确认安全栅栏内没有人员后再进行操作。同时，检查是否存在潜在的危险，当确认存在
潜在危险时，务须排除危险之后再进行操作。
(15) 不要在下面所示的情形下使用机器人。否则，不仅会给机器人和外围设备造成不良影响，而且还可能导致作业
人员受重伤。
－在有可燃性的环境下使用
－在有爆炸性的环境下使用
－在存在大量辐射的环境下使用
－在水中或高湿度环境下使用
－以运输人或动物为目的的使用方法
－作为脚搭子使用(爬到机器人上面，或悬垂于其下)
(16) 在连接与停相关的外围设备（安全栅栏等）和机器人的各类信号（外部急停、栅栏等）时，务须确认停的动作，以
避免错误连接。
s-2
RP1
Pulsecoder
RI/RO,XHBK,XROT
RM1
Motor power/brake
EARTH
安全柵
安全栅
门开启时就会作动的互锁开关和安全插销
扉が開いたときに作動するインタロック装置及び安全プラグ
图 3 (a) 安全栅栏和安全门
双回路规格
デュアルチェーン仕様の場合
（注释）
Panel board
EAS1 R-30iB
EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 配置在急停板上。
EAS11 （注）
R-30iA , R-J3iB
R-30iAの場合
EAS2
或者
EAS1,EAS11,EAS2,EAS21又はFENCE1,FENCE2は
EAS1,EAS11,EAS2,EAS21
EAS21 操作ボックス内又は操作パネル上のプリント板の端
FENCE1,FENCE2 位于操作箱内，或者配置在操
子台上に出されています。
作面板上的印刷电路板的端子台上。
R-30iA Mate
R-30iA Mateの場合
单回路规格 EAS1,EAS11,EAS2,EAS21又はFENCE1,FENCE2は
シングルチェーン仕様の場合 EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 或者
非常停止ボード上又はコネクタパネルのCRMA64コ
FENCE1,FENCE2 配置在急停板上或者连接器面
ネクタ(外気導入型の場合)に出されています。
Panel board 板的 CRMA64 连接器（外气导入型）。
詳細は制御装置保守説明書を参照して下さい。
FENCE1 详情请参阅控制装置维修说明书。
FENCE2
图 3 (b) 安全栅栏信号的连接图
3.1 操作者的安全
操作者，是指在日常运转中对机器人系统的电源进行 ON/OFF 操作，或通过操作面板等执行机器人程序的启动操作的人
员。
操作者无权进行安全栅栏内的作业。
(1) 不需要操作机器人时，应断开机器人控制装置的电源，或者在按下急停按钮的状态下进行作业。
s-3
(2) 应在安全栅栏外进行机器人系统的操作。
(3) 为了预防负责操作的作业人员以外者出其不意的进入，或者为了避免操作者进入危险场所，应设置防护栅栏和安全
门。
(4) 应在操作者伸手可及之处设置急停按钮。
机器人控制装置在设计上可以连接外部急停按钮。通过该连接，在按下外部急停按钮时，
可以使机器人停止(有关停止方法的详情，请参阅为了安全使用的“机器人的停止方法”)。
有关连接方法，请参阅图 3.1。
双回路规格
デュアルチェーン仕様の場合
（注释）
外部急停开关
外部非常停止ボタン
Panel board 请连接于 EES1-EES11 之间、EES2-EES21 之间或
者 EMGIN1-EMGIN2 之间。
（注）
EES1
EES1-EES11間、EES2-EES21間
R-30iB
EES11 又は EMGIN1-EMGIN2間に接続して下さい。
EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 配置在急停板上。
EES2
R-30iAの場合
R-30iA, R-J3iB
EES1,EES11,EES2,EES21
EES21
又はEMGIN1,EMGIN2はパネルボード上にあります。
EES1,EES11,EES2,EES21 或者 EMGIN1,EMGIN2
位于配电盘上。
单回路规格
シングルチェーン仕様の場合 R-30iA Mateの場合
EES1,EES11,EES2,EES21又はEMGIN1,EMGIN2は
外部急停开关
外部非常停止ボタン非常停止ボード上又はコネクタパネルのCRMA64
R-30iA Mate
コネクタ(外気導入型の場合)に出されています。
EES1,EES11,EES2,EES21 或者 EMGIN1,EMGIN2
Panel board 配置在急停板上或者连接器面板的 CRMA64 连接
詳細は制御装置保守説明書を参照して下さい。
EMGIN1 器（外气导入型）。
EMGIN2 详情请参阅控制装置维修说明书。
图 3.1 外部急停按钮的连接图
3.2 程序员的安全
在进行机器人的示教作业时，某些情况下需要进入机器人的动作范围内。程序员尤其要注意安全。
(1) 在不需要进入机器人的动作范围的情形下，务须在机器人的动作范围外进行作业。
(2) 在进行示教作业之前，应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态且没有异常。
(3) 在迫不得已的情况下需要进入机器人的动作范围内进行示教作业时，应事先确认安全装置(如急停按钮、示教操作盘
的紧急时自动停机开关等)的位置和状态等。
(4) 程序员应特别注意，勿使其他人员进入机器人的动作范围。
(5) 编程时应尽可能在安全栅栏的外边进行。因不得已情形而需要在安全栅栏内进行时，应注释意下列事项。
－仔细察看安全栅栏内的情况，确认没有危险后再进入栅栏内部。
－要做到随时都可以按下急停按钮。
－应以低速运行机器人。
－应在确认清整个系统的状态后进行作业，以避免由于针对外围设备的遥控指令和动作等而导致作业人员陷入危
险境地。
我公司的操作面板上，提供有急停按钮及用来选择自动运转方式(AUTO)和示教方式(T1,T2)的钥匙切换开关(模式切
换开关)。为进行示教而进入安全栅栏内时，应将开关切换为示教方式，并且为预防他人擅自切换运转方式，应拔下
模式切换开关的钥匙，并在打开安全门后入内。若在自动运转方式下打开安全门，机器人将进入急停状态。(有关停
止方法的详情，请参阅为了安全使用的“机器人的停止方法”)。在将开关切换到示教方式后，安全门就成为无效。
程序员应在确认安全门处在无效状态后负责进行作业，以避免其他人员进入安全栅栏内。(R-30iA Mate 控制装置标
准规格上没有模式切换开关。根据示教操作盘的有效/无效，选择自动运转方式和示教方式。)
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我公司的示教操作盘上，除了急停按钮外，还配设有基于示教操作盘的机器人作业的有效/无效开关和紧急时自动停机
开关。其动作根据下列情况而定。
(1) 急停按钮：只要按下急停按钮，机器人就会急停。(有关停止方法的详情，请参阅为了安全使用的“机器人的停
止方法”)。
(2) 紧急时自动停机开关：其动作根据有效/无效开关的状态而不同。
(a) 有效时：从紧急时自动停机开关松开手，或者紧握该开关，即可断开伺服电源。
(b) 无效时：紧急时自动停机开关无效
注释) 紧急时自动停机开关，是为了在紧急情况下从示教操作盘松开手、或者用力将其握住以使机器人急停而设
置的。R-30iB/R-30iA/R-30iA Mate 采用 3 位置紧急时自动停机开关，只要推入到 3 位置紧急时自动停机
开关的中间点，就可使机器人动作。从紧急时自动停机开关松开手，或者用力将其握住时，机器人就会急
停。
控制装置通过将示教操作盘有效/无效开关设为有效，并握持紧急时自动停机开关这一双重动作，来判断操作者将要进
行示教操作。操作者应确认机器人在此状态下可以动作，并在排除危险的状态下进行作业。
使机器人执行起动操作的信号，在示教操作盘、操作面板、外围设备接口上各有一个，但是这些信号的有效性根据示
教操作盘的有效/无效开关和操作面板的 3 方式开关、软件上的遥控状态设定，可以按照如下方式进行切换。
R-30iB/R-30iA 控制装置、或者 CE/RIA 规格的 R-30iA Mate 控制装置的情形

示教操作盘
方式软件遥控状态示教操作盘操作面板外围设备
有效/无效
本地不可启动不可启动不可启动
有效
AUTO 遥控不可启动不可启动不可启动
方式本地不可启动可以启动不可启动
无效
遥控不可启动不可启动可以启动
本地可以启动不可启动不可启动
有效
T1, T2 遥控可以启动不可启动不可启动
方式本地不可启动不可启动不可启动
无效
遥控不可启动不可启动不可启动
T1,T2 方式：紧急时自动停机开关有效
R-30iA Mate 控制装置标准规格的情形

示教操作盘
软件遥控状态示教操作盘外围设备
有效/无效
有效不依存可以启动不可启动
本地不可启动不可启动
无效
远程不可启动可以启动
(6) (仅限选择 R-30iB/R-30iA 控制装置时或者选择 R-30iA Mate 控制装置 CE/RIA 规格时的情形) 从操作箱/操作面板使
机器人启动时，应在充分确认机器人的动作范围内没有人且没有异常后再执行。
(7) 在程序结束后，务须按照下列步骤执行测试运转。
(a) 在低速下，在一个步骤至少执行一个循环。
(b) 在低速下，通过连续运转至少执行一个循环。
(c) 在中速下，通过连续运转执行一个循环，确认没有发生由于时滞等而引起的异常。
(d) 在运转速度下，通过连续运转执行一个循环，确认可以顺畅地进行自动运行。
(e) 通过上面的测试运转确认程序没有差错，然后在自动运行下执行程序。
(8) 程序员在进行自动运转时，务须撤离到安全栅栏外。
3.3 维修工程师的安全
为了确保维修工程师的安全，应充分注意下列事项。
(1) 在机器人运转过程中切勿进入机器人的动作范围内。
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(2) 应尽可能在断开机器人和系统电源的状态下进行作业。当接通电源时，有的作业有触电的危险。此外，应根据需要
上好锁，以使其他人员不能接通电源。即使是在由于迫不得已而需要接通电源后再进行作业的情形下，也应尽量按
下急停按钮后再进行作业。
(3) 在通电中因迫不得已的情况而需要进入机器人的动作范围内时，应在按下操作箱/操作面板或者示教操作盘的急停按
扭后再入内。此外，作业人员应挂上“正在进行维修作业”的标牌，提醒其他人员不要随意操作机器人。
(4) 在进入安全栅栏内部时，要仔细察看整个系统，确认没有危险后再入内。如果在存在危险的情形下不得不进入栅栏，
则必须把握系统的状态，同时要十分小心谨慎地入内。
(5) 在进行气动系统的维修时，务须释放供应气压，将管路内的压力降低到 0 以后再进行。
(6) 在进行维修作业之前，应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态并没有异常。
(7) 当机器人的动作范围内有人时，切勿执行自动运转。
(8) 在墙壁和器具等旁边进行作业时，或者几个作业人员相互接近时，应注意不要堵住其它作业人员的逃生通道。
(9) 当机器人上备有刀具时，以及除了机器人外还有传送带等可动器具时，应充分注意这些装置的运动。
(10) 作业时应在操作箱/操作面板的旁边配置一名熟悉机器人系统且能够察觉危险的人员，使其处在任何时候都可以按下
急停按钮的状态。
(11) 需要更换部件时，请向我公司洽询。在客户独自的判断下进行作业，恐会导致意想不到的事故，致使机器人损坏，
或作业人员受伤。
(12) 在检修控制装置内部时，如要触摸到单元、印刷电路板等上，为了预防触电，务须先断开控制装置的主断路器的电
源，而后再进行作业。2 台机柜的情况下，请断开其各自的断路器的电源。
(13) 在更换部件或重新组装时，应注意避免异物的粘附或者异物的混入。
(14) 更换部件务须使用我公司指定的部件。若使用指定部件以外的部件，则有可能导致机器人的错误操作和破损。特别
是保险丝等如果使用额定值不同者，不仅会导致控制装置内部的部件损坏，而且还可能引发火灾，因此，切勿使用
此类保险丝。
(15) 维修作业结束后重新启动机器人系统时，应事先充分确认机器人动作范围内是否有人，机器人和外围设备是否有异
常。
(16) 在拆卸电机和制动器时，应采取以吊车等来吊运等措施后再拆除，以避免手臂等落下来。
(17) 注释意不要因为洒落在地面的润滑油而滑倒。应尽快擦掉洒落在地面上的润滑油，排除可能发生的危险。
(18) 以下部分会发热，需要注释意。在发热的状态下因不得已而非触摸设备不可时，应准备好耐热手套等保护用具。
－伺服电机
－控制部内部
－减速机
－齿轮箱
－手腕单元
(19) 进行维护作业时，应配备适当的照明器具。但需要注释意的是，不应使该照明器具成为导致新的危险的根源。
(20) 在使用电机和减速机等具有一定重量的部件和单元时，应使用吊车等辅助装置，以避免给作业人员带来过大的作业
负担。需要注意的是，如果错误操作，将导致作业人员受重伤。
(21) 在进行作业的过程中，不要将脚搭放在机器人的某一部分上，也不要爬到机器人上面。这样不仅会给机器人造成不
良影响，而且还有可能因为作业人员踩空而受伤。
(22) 维护作业结束后，应将机器人周围和安全栅栏内部洒落在地面的油和水、碎片等彻底清扫干净。
(23) 在更换部件时拆下来的部件(螺栓等)，应正确装回其原来的部位。如果发现部件不够或部件有剩余，则应再次确认
并正确安装。
(24) 进行维修作业时，因迫不得已而需要移动机器人时，应注释意如下事项。
－务须确保逃生退路。应在把握整个系统的操作情况后再进行作业，以避免由于机器人和外围设备而堵塞退路。
－时刻注释意周围是否存在危险，作好准备，以便在需要的时候可以随时按下急停按钮。
(25) 务须进行定期检修(见本说明书、控制装置维修说明书)。如果懈怠定期检修，不仅会影响到机器人的功能和使用寿
命，而且还会导致意想不到的事故。
(26) 在更换完部件后，务须按照规定的方法进行测试运转(见控制装置操作说明书)。此时，作业人员务须在安全栅栏的
外边进行操作。
4 刀具、外围设备的安全
4.1 有关程序的注意事项
(1) 为检测出危险状态，应使用限位开关等检测设备。根据该检测设备的信号，视需要停止机器人。
(2) 当其他机器人和外围设备出现异常时，即使该机器人没有异常，也应采取相应的措施，如停下机器人等。
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(3) 如果是机器人和外围设备同步运转的系统，特别要注意避免相互之间的干涉。
(4) 为了能够从机器人把握系统内所有设备的状态，可以使机器人和外围设备互锁，并根据需要停止机器人的运转。
4.2 机构上的注意事项
(1) 机器人系统应保持整洁，并应在不会受到油、水、尘埃等影响的环境下使用。
(2) 不要使用性质不明的切削液和清洗剂。
(3) 应使用限位开关和机械性制动器，对机器人的操作进行限制，以避免机器人与外围设备和刀具之间相互碰撞。
(4) 有关机构部内电缆，应遵守如下注意事项。如不遵守如下注意事项，恐会发生预想不到的故障。
• 机构部内的电缆应使用已装备的特定用户接口类型。
• 机构部内请勿追加用户电缆和软管等。
• 在机构部外安装电缆类时，请注意避免妨碍机构部的移动。
• 机构部内电缆露出在外部的机型，请勿进行阻碍电缆露出部分动作的改造(如追加保护盖板，追加固定外部电缆
等)。
• 将外部设备安装到机器人上时，应充分注意避免与机器人的其他部分发生干涉。
(5) 对于动作中的机器人，通过急停按钮等频繁地进行断电停止操作时，会导致机器人的故障。应避免日常情况下断电
停止的系统配置(参见不好的示例)。
通常在因保持停止和循环停止等原因而使机器人减速停止后，请进行断电停止操作。(有关停止方法的详情，请参
阅为了安全使用的“机器人的停止方法”。)
＜不好的示例＞
• 每次出现产品不良时，通过急停来停止生产线。
• 需要进行修正时，打开安全栅栏的门使安全开关工作，断开动作状态下的机器人的电源而时使其停止。
• 操作者频繁地按下急停按钮来停止生产线。
• 连接在安全信号上的区域传感器和脚垫警报开关在平时也经常作动，机器人在断开电源时停止。
(6) 在发生碰撞检测报警(SV050)等报警时，机器人也会紧急停止。
与急停一样，因发生报警而频繁地进行紧急停止时，会导致机器人的故障，要排除发生报警的原因。
5 机器人机构部的安全
5.1 操作时的注意事项
(1) 通过慢速进给(JOG)操作来操作机器人时，不管在什么样的情况下，作业人员也都应以迅速应对的速度进行操作。
操作面板上备有方式开关，将其设定在 T1 方式，就可以对机器人的动作速度进行限制。
(2) 在实际按下慢速进给(JOG)键之前，事先应充分掌握按下该键机器人会进行什么样的动作。
(1) 在多台机器人的动作范围相互重叠等时，应充分注意避免机器人相互之间的干涉。
(2) 务须对机器人的操作程序设定好规定的作业原点，创建一个从作业原点开始并在作业原点结束的程序，使得从外边
看也能够看清机器人的作业是否已经结束。
5.3 机构上的注意事项
(1) 机器人的动作范围内应保持整洁，并应在不会受到油、水、尘埃等影响的环境下使用。
5.4 紧急时、异常时机器人的轴操作步骤
(1) 在人被机器人夹住或围在里面等紧急和异常情况下，通过使用制动器开闸装置，即可从外部移动机器人的轴。
制动器开闸装置请订购如下规格者。
s-7
产品名称备货规格
A05B-2450-J350 (输入电压 AC100-115V 单相)
制动器开闸装置主体
A05B-2450-J351 (输入电压 AC200-240V 单相)
A05B-2450-J360 (5m)
机器人连接电缆
A05B-2450-J361 (10m)
A05B-2525-J010 (5m) (带有 AC100-115V 电源插销) (*)
A05B-2525-J011 (10m) (带有 AC100-115V 电源插销) (*)
电源电缆
A05B-2450-J364 (5m) (无电源插销)
A05B-2450-J365 (10m) (无电源插销)
(*) 与 CE 认证不对应。
(2) 有关制动器开闸装置，用户可根据机器人系统事先准备适当数量，并将其保管在紧急和异常时能够马上使用的场所
和状态。
(3) 有关制动器开闸装置的使用方法，请参照机器人控制装置维修说明书。
注意
在无法针对机器人系统准备适当数量的制动器开闸装置(或者与此类似的设备)时，该系统将不适合 EN ISO
10218-1 以及机械指令，从而无法取得 CE 认证。
警告
解除了制动器的轴，恐会导致手臂落下。因此，请在解除制动器之前采取适当的措施，如用吊车等来支撑手臂，
以便与解除制动器所造成的手臂动作对应。
J2軸モータブレーキを解除する場合
解除 J2 轴的电机制动器时 J3軸モータブレーキを解除する場合
解除 J3 轴的电机制动器时
落下
落下
落下
落下落下
落下
手臂支撑方法
アーム支持方法
使用 M10 螺孔和吊环螺钉
M10タップとアイボルト
を使用（スリング１本）
（1 根吊索）
M12タップとアイボルトを使用
使用 M12 螺孔和吊环螺钉
（スリング２本）
（2 根吊索）
（*）图中所示为地面设置时的例子。
(*)図は床置き設置時の例です。
　設置角によっては落下方向が異なりま
落下方向根据设置角度而不同，
　すので重力の影響を考慮し適切に支
　持して下さい。
应考虑重力的影响予以适当支撑
图 5.4 解除 J2 轴和 J3 轴的电机制动器造成的手臂动作和事先采取的措施例
s-8
6 末端执行器的安全
(1) 在对各类传动装置(气压、水压、电气性)进行控制时，在发出控制指令后，应充分考虑其到实际动作之前的时间差，
进行具有一定伸缩余地的控制。
(2) 应在末端执行器上设置一个限位开关，一边监控末端执行器的状态，一边进行控制。
7 机器人的停止方法
机器人有如下 3 种停止方法。
断电停止 (相当于 IEC 60204-1 的类别 0 的停止)

这是断开伺服电源，使得机器人的动作在一瞬间停止的、机器人的停止方法。由于在动作断开伺服电源，减速动作的轨
迹得不到控制。
通过断电停止操作，执行如下处理：
- 发出报警后，断开伺服电源。机器人的动作在一瞬间停止。
- 暂停程序的执行。
控制停止 (相当于 IEC 60204-1 的类别 1 的停止)

这是在使机器人的动作减速停止后断开伺服电源的、机器人的停止方法。
通过控制停止，执行如下处理：
- 发出“SRVO-199 Control Stop”(伺服-199 控制停止)，减速停止机器人的动作，暂停程序的执行。
- 减速停止后发出报警，断开伺服电源。
保持 (相当于 IEC 60204-1 的类别 2 的停止)

这是维持伺服电源，使得机器人的动作减速停止的、机器人的停止方法。
通过保持，执行如下处理：
- 使机器人的动作减速停止，暂停程序的执行。
警告
控制停止的停止距离以及停止时间，要比断开电源停止更长。使用控制停止时，考虑到停止距离以及停止时间
变长，需要对整个系统进行充分的风险评价。
按下急停按钮时，或者栅栏打开时的机器人的停止方法，是“断电停止”或“控制停止”的任一种停止方法。各状况下
的停止方法的组合，叫做“停止模式”。停止模式随机器人控制装置的种类、选项构成而有所差异。
有如下 3 种停止模式。
停止
模式急停按钮外部急停栅栏打开 SVOFF 输入伺服电源断开
模式
AUTO P-Stop P-Stop C-Stop C-Stop P-Stop
A T1 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop
T2 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop
AUTO P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop
B T1 P-Stop P-Stop - P-Stop P-Stop
T2 P-Stop P-Stop - P-Stop P-Stop
AUTO C-Stop C-Stop C-Stop C-Stop C-Stop
C T1 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop
T2 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop
s-9
P-Stop: 断电停止
C-Stop: 控制停止
-: 无效
对应控制装置的种类和选项构成的停止模式如下所示：
选项 R-30iB
标准 A (*)
急停时控制停止功能 (A05B-2600-J570) C (*)
(*) R-30iB 没有伺服电源断开。
R-30iA R-30iA Mate

选项标准规格标准规格
RIA 规格 CE 规格标准规格 RIA 规格 CE 规格
(单) (双)
标准 B (*) A A A A (**) A A
停止方法设定(停止模式 C)
不可选择不可选择 C C 不可选择 C C
(A05B-2500-J570)
(*) R-30iA 标准规格(单)上没有伺服电源切断。
(**) R-30iA Mate 标准规格上没有伺服电源切断。此外，SVOFF 输入会成为断电停止。
该控制装置的停止模式，显示 Software version (在软件版本)画面的“停止模式”行。与 Software version 画面相关的详情，

请参阅控制装置的操作说明书的“软件版本”。
“停止方法设定(停止模式 C)”选项
指定了「急停时控制停止功能(A05B-2600-J570)选项(R-30iA 和 R-30iA Mate 的情况下，指定了「停止方法设定(停止模
式 C)(A05B-2500-J570)」的情况下)。如下报警的停止方法，在 AUTO 方式时会成为控制停止。T1 或者 T2 方式时，成为
断开电源停止。
报警发生条件
SRVO-001 Operator panel E-stop 按下了操作面板急停
SRVO-002 Teach pendant E-stop 按下了示教操作盘急停
SRVO-007 External emergency stops 外部急停输入(EES1-EES11、EES2-EES21)打开 (R-30iA/R-30iB 控制装置)
SRVO-194 Servo disconnect 伺服电源断开输入(SD4-SD41、SD5-SD51)打开 (R-30iA 控制装置)
SRVO-218 Ext.E-stop/ServoDisconnect 外部急停输入(EES1-EES11、EES2-EES21)打开
(R-30iA Mate/R-30iB 控制装置)
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop 因 DCS 安全 I/O 连接功能，SSO[3]成为 OFF
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect 因 DCS 安全 I/O 连接功能，SSO[4]成为 OFF
控制停止相比断开电源停止，具有如下特征：
- 控制停止下，机器人停止在程序的动作轨迹上。通过偏离动作轨迹，在机器人干涉外围设备等系统的情况下具有效
果。
- 控制停止相比断开电源停止，停止时的冲撞相对较小。在需要减缓对刀具等的冲撞时具有效果。
- 控制停止的停止距离以及停止时间，要比断开电源停止更长。停止距离以及停止时间的值，请参阅各机型的机构部
操作说明书。
本选项，R-30iA 和 R-30iA Mate 的情形,只可在 CE 规格或者 RIA 规格的控制装置上使用。
在已指定了本选项的情况下，不可使本功能无效。
DCS 位置/速度检查功能下的停止方法，与本选项无关，限于在 DCS 画面上所设定的停止方法。
警告
控制停止的停止距离以及停止时间，要比断开电源停止更长。在指定了本选项的情况下，AUTO 方式时需要考
虑上述报警下的停止距离以及停止时间变长的因素而对整个系统进行充分的风险评价。
s-10
8 警告标记
(1) 供脂/排脂标记
1) 必ず排脂口を開けて給脂して下さい。
Ｏｐｅｎｔｈｅｇｒｅａｓｅｏｕｔｌｅｔ
ａｔｇｒｅａｓｉｎｇ．
必须在排脂口打开的状态下供脂。
2) 手動式ポンプを使用して給脂を行って
下さい。
　Ｕｓｅａｈａｎｄｐｕｍｐａｔ
ｇｒｅａｓｉｎｇ．
请使用手动式供脂泵进行供脂。
3）必ず指定グリスを使用して下さい。
　Ｕｓｅｄｅｓｉｇｎａｔｅｄｇｒｅａｓｅ
ａｔｇｒｅａｓｉｎｇ．
必须使用指定的润滑脂。
图 8 (a) 供脂/排脂标记
内容
在供脂/排脂时，应按此标记的指示执行。
1) 务须打开排脂口供脂。
2) 应使用手动式泵供脂。
3) 务须使用指定的润滑脂。
注意
有关各机型的指定润滑脂、供脂量、供脂口/排脂口的位置，请参阅“2 章定期维修作业”。
(2) 禁止脚踩标记
图 8 (b) 禁止脚踩标记
内容
不要将脚搭放在机器人上，或爬到其上面。这样不仅会给机器人造成不良影响，而且还有可能因为作业人
员踩空而受伤。
s-11
(3) 注意高温标记
图 8 (c) 注意高温标记
内容
贴有此标记处会发热，应予注意。在发热的状态下因不得已而非触摸设备不可时，应准备好耐热手套等保
护用具。
(4) 搬运标记
图 8 (d) 搬运标记 (M-900iA/350,260L)
>3000kg
<1400kg x2
>3000kg
>1000kg x4
>630kg x4
图 8 (e) 搬运标记 (M-900iA/150P)
s-12
内容
搬运机器人时，应按照此标记的指示执行。
若是上述标记，其内容如下。
1) 利用叉车起重机搬运的情形
・应使用可搬运重量在 3000kg 或以上的叉车起重机。
・叉车起重机支架(选项)的耐载荷为 13720N(1400kgf)，所以将要搬运的机器人的总重量应为 2800kg 以下。
2) 利用吊车搬运时
・应使用可搬运重量在 3000kg 以上的吊车。
・应以耐载荷在 9800N(1000kgf)以上的 4 根吊索吊装。
・应使用 4 根耐载荷在 6174N(630kgf)以上的吊环螺钉。
注意
有关搬运姿势，按照「结合 3.1 搬运和安装」。
(5) 动作范围、可搬运重量标记
指定 CE 规格时追加如下标记。
+180DEG 0DEG
-180DEG
J5-axis rotation center

J5轴旋转中心
3246
Motion range
of J5-axis
rotation center
J5轴旋转中心
动作范围
844 2650
44
MAX. PAYLOAD : 350kg
图 8 (f) 动作范围标记(M-900iA/350 的例子)
s-13
(6) 搬运注意标记(指定运送构件选项时)
アイボルトを横引輸送部材に衝撃を輸送部材にチェーン

しないこと与えないことなどを掛けないこと
Do not pull eyebolt Do not have impact Do not chain, pry,
sideways on this part or strap on this part
禁止横向拉拽吊环螺钉禁止撞击搬运用部件禁止在搬运用部件上使用锁链
等物品固定或者搬运机器人
图 8 (g) 搬运注意标记
内容
搬运机器人时，应注意如下事项：
1)不要向旁侧拉引吊环螺钉。
2)不要以叉车起重机等的卡爪给运送构件施加冲撞力。
3)不要在运送构件上挂上链条等
(7) 翻倒注意标记 (M-900iA/150P)
1) 転倒防止部材がない場合、このロボットは自立しません。
This robot can't stand alone
without the member of fall protection.
如果没有防止机器人倒下的部件，此机器人无法自行保持直立状态。
2) ロボット固定ボルトの取り付け／取り外し時転倒防止部材が
床に接してない場合、クレーンでロボットを水平に保って下さい。
When installing or removing the bolt fixing robot,
in case that the member can't contact with
the floor, keep the robot in a horizontal
position by a crane.
在装上或拆下用来固定机器人的螺栓时，如果防止机器人
倒下的部件没有与地面接触，请使用吊车保持机器人的水平。
Member of fall protection
图 8 (h) 翻倒注意标记
内容
在安装机器人时,遵守以下的注意事项。
1) 如果没有防止机器人倒下的部件，此机器人无法自行保持直立状态。
2) 在装上或拆下用来固定机器人的螺栓时，如果防止机器人倒下的部件没有与地面接触，请使用吊车保持机器人的水
平。
s-14
(8) 搬运注意标记 (M-900iA/150P)
1) ロボット設置後、輸送部材は必ず
取り外して下さい。
Remove the transport equipment
after installing the robot．
安装完机器人之后，请务必将搬运用部件拆下。
2) 運搬する際は必ずワークを
取り外して下さい。
Remove all loads when transporting
the robot. (Wrist and arm)
搬运时请务必将工件拆下。
3) 必ずマニュアルに記載の姿勢にて
運搬して下さい。
Always place the robot in shipping
position (refer to the manual) when
transporting the robot． Transport Equipment
务必按照说明书上记载的姿势搬运机器人。
图 8 (i)搬运注意标记
内容
1) 安装完机器人之后，请务必将搬运用部件拆下。
2) 搬运时请务必将工件拆下。
3) 务必按照说明书上记载的姿势搬运机器人。
s-15
B-82135CM/07 前言
前言
本说明书就与以下的机器人机构部相关的维护和连接作业进行描述。
机型名称机构部规格编号可搬运重量控制装置

FANUC Robot M-900iA/350 A05B-1327-B201 350kg
R-J3iB
FANUC Robot M-900iA/260L A05B-1327-B203 260kg
FANUC Robot M-900iA/350 A05B-1327-B501 350kg
R-30iA
FANUC Robot M-900iA/260L A05B-1327-B503 260kg
R-30iB
FANUC Robot M-900iA/150P A05B-1327-B511 150kg
注意
R-J3iB 控制装置对应机型和 R-30iA/ R-30iB 控制装置对应机型，机构部内电缆不同，请予注意。
机构部规格编号贴在下页的图示位置，请予确认，并阅读各章说明。
(1)
TYPE (2)
NO. (3) WEIGHT
DATE (4) (5) kg
表 1)
编号 (1) (2) (3) (4) (5)
总重量 kg
内容机型名称机构部规格编号机号日期
（不含控制部）
FANUC Robot M-900iA/350 A05B-1327-B201 1720
FANUC Robot M-900iA/260L A05B-1327-B203 1800
印有机
印有制造
字符 FANUC Robot M-900iA/350 A05B-1327-B501 器编 1720
日期。
号。
FANUC Robot M-900iA/260L A05B-1327-B503 1800
FANUC Robot M-900iA/150P A05B-1327-B511 1860
机构部规格编号粘贴位置
p-1
前言 B-82135CM/07
规格一览表
项目 M-900iA/350 M-900iA/260L M-900iA/150P
机构多关节型机器人
控制轴数 6 轴(J1,J2,J3,J4,J5,J6)
安装形式 (注释 1) 地面安装、顶吊(倾斜角) 高架安装
J1 轴 360º (6.28rad) 360º (6.28rad) 360º (6.28rad)
J2 轴 150º (2.62rad) 150º (2.62rad) 180º (3.14 rad)
J3 轴 223.4º (3.90rad) 211.28º (3.69rad) 180º (3.14 rad)
动作范围
J4 轴 720º (12.57rad) 720º (12.57rad) 720º (12.57rad)
J5 轴 250º (4.36rad) 250º (4.36rad) 250º (4.36rad)
J6 轴 720º (12.57rad) 720º (12.57rad) 720º (12.57rad)
J1 轴 100º/s (1.75rad/s) 100º/s (1.75rad/s) 110º/s (1.92rad/s)
J2 轴 95º/s (1.66rad/s) 105º/s (1.83rad/s) 95º/s (1.66 rad/s)
最大动作速度 J3 轴 95º/s (1.66rad/s) 95º/s (1.66rad/s) 95º/s (1.66 rad/s)
(注释 2) J4 轴 105º/s (1.83rad/s) 120º/s (2.09rad/s) 120º/s (2.09rad/s)
手腕部 350kg 260kg 150kg
可搬运重量多关节型机器人 25kg 25kg 25kg
J2 机座上 550kg 550kg
1960N⋅m 1666N⋅m 1666N⋅m
J4
(200kgf⋅m) (170kgf⋅m) (170kgf⋅m)
手腕部允许 1960N⋅m 1666N⋅m 1666N⋅m
J5
负载力矩 (200kgf⋅m) (170kgf⋅m) (170kgf⋅m)
891.8N⋅m 715.4N⋅m 715.4N⋅m
J6
(91kgf⋅m) (73kgf⋅m) (73kgf⋅m)
235.2kg⋅m2 188.2kg⋅m2
标准惯量模式
(2400kgf⋅cm⋅s2) (1920kgf⋅cm⋅s2) 313.6kg⋅m2
J4
392kg⋅m 2
313.6kg⋅m 2 (3200kgf⋅cm⋅s2)
高惯量模式
(4000kgf⋅cm⋅s2) (3200kgf⋅cm⋅s2)
235.2kg⋅m2 188.2kg⋅m2
手腕部允许标准惯量模式
负载惯量 J5
392kg⋅m 2
313.6kg・m 2 (3200kgf⋅cm⋅s2)
高惯量模式
(4000kgf⋅cm⋅s2) (3200kgf⋅cm⋅s2)
156.8kg⋅m2 117.6kg⋅m2
标准惯量模式
J6
352.8kg⋅m2 225.4kg⋅m2 (2300kgf⋅cm⋅s2)
高惯量模式
(3600kgf⋅cm⋅s2) (2300kgf⋅cm⋅s2)
驱动方式使用 AC 伺服电机进行电气伺服驱动
重复定位精度 ±0.3mm
机器人质量約 1720kg 約 1800kg 約 1860kg
76.3dB
注释) 此值为根据 ISO11201 (EN31201)测得的Ａ载荷等价噪声级。测量在下列条件
下进行。
噪声
- 最大载荷,最高速度
- 自动运转(AUTO 方式)
环境温度：0～45℃(注释 3)
环境湿度:通常在 75%RH 以下(无结露现象)
短期在 95%RH 以下(一个月之内)
安装条件允许高度：海拔 1000m 以下
振动值：0.5G 以下
不应有腐蚀性气体(注释 4)
注释 1) （）内的设置条件，对Ｊ1 轴、Ｊ2 轴的动作范围有限制。
注释 2) 短距离移动时有可能达不到各轴的最高速度。
注释 3) 在接近 0℃的低温环境下使用机器人的情形，还是在休息日或者夜间低于 0℃的环境下长时间让机器人停止运转
的情形，在刚刚开始运转后时，因为可动部的抵抗很大，碰撞检测报警(SRVO-050)等会发生。此时，建议进行
几分钟的暖机运转。
注释 4) 在振动、尘埃、切削油等浓度比较高的环境下使用时，请向我公司洽询。
p-2
B-82135CM/07 前言
相关说明书
下面是相关说明书。
安全手册 B-80687EN 对象：机器人操作人员、机器人系统设计人员
使用发那科机器人的人员以及系统设计人员应通读该手册并内容：机器人的系统设计、操作、维修
理解其中的内容。
R-J3iB 控制部操作说明书对象：机器人操作人员、程序员、维修工程师、
（OPERATOR’S MANUAL）系统设定者
内容：机器人的功能、操作、编程、启动、接口、报警
SPOT TOOL
用途：机器人的操作、示教、系统设计
B-81464EN-1
HANDLING TOOL
B-81464EN-2
SEALING TOOL
B-81464EN-4
维修说明书对象：维修工程师、系统设定者
内容：安装、启动、连接、维修
B-81465CM
用途：安装、启动、连接、维修
R-30iA OPERATOR’S MANUAL (操作说明书) 对象：机器人操作人员、程序员、维修工程师、
控制部 SPOT TOOL 系统设定者
B-82594CM-1 内容：机器人的功能、操作、编程、启动、接口、报警
HANDLING TOOL 用途：机器人的操作、示教、系统设计
B-83124CM-2
DISPENSE TOOL
B-83124EN-4
Servo Gun Function
B-82634EN
Alarm Code List
B-83124CM-6
标准规格: B-82595CM 内容：安装、启动、连接、维修
RIA R15.06-1999 适应性: B-82595CM-2 用途：安装、启动、连接、维修
R-30iB OPERATOR'S MANUAL (Basic Function) 对象：机器人操作人员、程序员、维修工程师、
控制部 B-83284EN 系统设定者
OPERATOR'S MANUAL (Alarm Code List) 内容：机器人的功能、操作、编程、启动、接口、报警
B-83284EN-1 用途：机器人的操作、示教、系统设计
Optional Function OPERATOR'S MANUAL
B-83284EN-2
Spot Welding Function OPERATOR'S MANUAL
B-83284EN-4
Servo Gun Function
B-83264EN
B-83195EN 内容：安装、启动、连接、维修
用途：安装、启动、连接、维修
机构部维修说明书对象：维修人员、系统设计人员
FANUC Robot
M-900iA/350 内容：安装、向控制部的连接、维修
M-900iA/260L 用途：安装、启动、连接、维修
M-900iA/150P
B-82135CM
p-3
B-82135CM/07 目录
目录
为了安全使用 ................................................................................................................................. s-1
前言 ................................................................................................................................................p-1
Ⅰ．维修篇
1 结构 ........................................................................................................................................... 3
1.1 J1 轴驱动机构 ...................................................................................................................................... 3
1.2 J2/J3 轴驱动机构 ................................................................................................................................. 3
1.3 J4 轴驱动机构 ...................................................................................................................................... 4
1.4 J5/J6 轴驱动机构 ................................................................................................................................. 5
2 预防性维修 ............................................................................................................................... 6
2.1 日常检修............................................................................................................................................... 6
2.2 首次 1 个月(320 小时)检修.................................................................................................................. 7
2.3 首次 3 个月(960 小时)检修.................................................................................................................. 7
2.4 3 个月(960 小时)检修......................................................................................................................... 10
2.5 1 年(3,840 小时)定期检修.................................................................................................................. 10
2.6 1 年半(5,760 小时)定期检修.............................................................................................................. 10
2.7 3 年(11,520 小时)检修........................................................................................................................ 11
2.8 4 年(15,360 小时)检修........................................................................................................................ 11
2.9 维修用器具......................................................................................................................................... 11
3 定期维修作业 ......................................................................................................................... 16
3.1 更换驱动机构部的润滑脂................................................................................................................. 16
3.1.1 J1,J2,J3 轴以及 J4 轴齿轮箱的滑脂更换步骤 ..................................................................................19
3.1.2 手腕的润滑脂更换步骤 ....................................................................................................................19
3.1.3 释放润滑脂槽内残压的作业步骤.....................................................................................................19
3.2 其他的供脂部位................................................................................................................................. 20
3.3 更换电池............................................................................................................................................. 21
4 故障追踪 ................................................................................................................................. 23
4.1 概要..................................................................................................................................................... 23
4.2 故障、原因及其对策......................................................................................................................... 23
4.3 测量齿隙量......................................................................................................................................... 27
4.4 部件的更换和调节项目..................................................................................................................... 33
5 调节 ......................................................................................................................................... 34
5.1 变更可动范围..................................................................................................................................... 34
5.1.1 原点位置和可动范围 ........................................................................................................................34
5.1.2 变更基于软件的可动范围 ................................................................................................................39
5.1.3 变更基于机械式制动器和限位开关的可动范围 .............................................................................40
5.2 调节限位开关（选项）..................................................................................................................... 47
5.3 核对方式............................................................................................................................................. 51
5.3.1 概述 ....................................................................................................................................................51
5.3.2 解除报警和准备核对方式 ................................................................................................................52
5.3.3 专用夹具核对方式 ............................................................................................................................52
5.3.4 零度点核对方式 ................................................................................................................................60
5.3.5 快速核对方式 ....................................................................................................................................63
c-1
目录 B-82135CM/07
5.3.6 单轴核对方式 ....................................................................................................................................64

5.3.7 输入核对方式数据 ............................................................................................................................66
5.3.8 确认核对方式结果 ............................................................................................................................68
6 更换部件 ................................................................................................................................. 69
6.1 更换部件时的注意事项..................................................................................................................... 69
6.2 更换 J1 轴用电机（M1）和减速机 ................................................................................................. 70
6.3 更换 J2 轴用电机（M2）和减速机 ................................................................................................. 80
6.4 更换 J3 轴用电机（M3）和减速机 ................................................................................................. 85
6.5 更换手腕轴用电机（M4、M5、M6）、手腕单元、J4 轴减速机............................................... 89
6.6 更换风扇............................................................................................................................................. 92
6.7 涂上密封剂......................................................................................................................................... 92
6.8 更换电机盖板（选项）..................................................................................................................... 93
7 配管和配线 ............................................................................................................................. 94
7.1 配线..................................................................................................................................................... 94
8 更换电缆 ................................................................................................................................. 97
8.1 电缆的修整......................................................................................................................................... 97
8.2 更换电缆........................................................................................................................................... 103
8.3 更换限位开关（选项）................................................................................................................... 113
9 防尘防液强化组件 ............................................................................................................... 114

9.1 关于防尘防液强化组件（选项）................................................................................................... 114
9.1.1 防尘防液强化组件的防尘和防水性能...........................................................................................114
9.1.2 防尘防液强化组件的构成 ..............................................................................................................115
9.1.3 指定防尘防液强化组件时的注意事项...........................................................................................115
9.2 更换防尘防液强化组件的部件....................................................................................................... 116
9.2.1 更换电机盖板 ..................................................................................................................................116
9.2.2 更换电缆盖板 ..................................................................................................................................117
Ⅱ．结合篇
1 机器人的动作干涉图 ........................................................................................................... 121
1.1 机构部外形尺寸图........................................................................................................................... 121
1.2 壁挂、倾斜角设置时的动作范围图............................................................................................... 123
2 安装设备到机器人上 ........................................................................................................... 132

2.1 手腕部负载条件............................................................................................................................... 132
2.2 J2 机座／J3 手臂的负载条件 ......................................................................................................... 134
2.3 安装末端执行器到手腕上............................................................................................................... 136
2.4 设备安装面....................................................................................................................................... 137
2.5 关于负载设定................................................................................................................................... 139
2.6 惯量负载设定................................................................................................................................... 141
2.6.1 设定方法 ..........................................................................................................................................142
2.6.2 确认设定内容 ..................................................................................................................................143
2.7 气压供应（选项）........................................................................................................................... 143
2.8 选项电缆用接口（选项）............................................................................................................... 145
3 搬运和安装 ........................................................................................................................... 161

3.1 搬运................................................................................................................................................... 161
3.1.1 有关安装着末端执行器时的搬运...................................................................................................168
3.2 安装................................................................................................................................................... 169
c-2
B-82135CM/07 目录
3.3 维修空间........................................................................................................................................... 173

3.4 空气配管(选项) ................................................................................................................................ 174
3.5 设置条件........................................................................................................................................... 175
3.6 保管................................................................................................................................................... 175
附录
A 备用部件一览表 ................................................................................................................... 179
B 机构部内电路图 ................................................................................................................... 182
C 定期检修表 ........................................................................................................................... 190
D 螺栓的强度和螺栓拧紧力矩一览....................................................................................... 194
c-3
Ⅰ．维修篇
B-82135CM/07 维修 1.结构
1 结构
机构部的结构如下图 1 所示。
末端执行器安装面
エンドエフェクタ取付面
J3 外壳
Ｊ3ケーシング手腕单元
手首ユニット
J6 轴用 AC 伺服电机（M6）
Ｊ6軸用ＡＣサーボモータ（Ｍ6） J4 轴用 AC 伺服电机（M4）
Ｊ4軸用ＡＣサーボモータ（Ｍ4）
J2 手臂
J2アーム
Ｊ3軸用ＡＣサーボモータ（Ｍ3）轴用 AC 伺服电机（M2）
J2
J2 单元
J2ユニット
J1 单元
J1ユニット
Ｊ1軸用ACサーボモータ（Ｍ1）
图1 机构部的结构
1.1 J1 轴驱动机构
图 1.1 中示出 J1 轴驱动机构。
固定在工作台上的 J1 轴用电机(M1)的旋转，经由中心齿轮被输入减速机，输出使得工作台旋转。
J1 轴用电机（M1）
管子中心齿轮
小齿轮
工作台
J1 轴减速机（中空型）
J1 机座
图 1.1 J1 轴驱动机构
1.2 J2/J3 轴驱动机构

图 1.2 中示出 J2/J3 轴驱动机构。
J2 轴用电机(M2)的旋转被直接输入减速机，输出使得 J2 手臂旋转。
J3 轴用电机(M3)的旋转被直接输入减速机，输出经由 J3 连杆１、J3 连杆 2，使得 J3 手臂旋转。
-3-
1.结构维修 B-82135CM/07
J3 手臂 J3 外壳
J2 手臂
J3 连杆 2
J2 轴用电机 J3 连杆 1
（M2） J3 轴用电机
（M3）
J2 轴减速机
J3 连杆 1 J2 机座
J3 轴减速机
图 1.2 J2/J3 轴驱动机构
1.3 J4 轴驱动机构
图 1.3 中示出 J4 轴驱动机构。
J4 轴用电机(M4)的旋转经由齿轮和传动轴被输入减速机，输出使得 J4 轴（整个手腕部）旋转。
Ｊ４軸用モータ（Ｍ４）
J4 轴用电机（M4）
小齿轮
ピニオンギヤ
手腕单元
传动轴手首ユニット
ドライブシャフト
J4 轴减速机
Ｊ４軸減速機
センタギヤ
中心齿轮
图 1.3 J4 轴驱动机构
-4-
B-82135CM/07 维修 1.结构
1.4 J5/J6 轴驱动机构

图 1.4 中示出 J5/J6 轴驱动机构。
J5 轴用电机(M5)的旋转经由齿轮和传动轴被输入减速机，输出使得 J5 轴摆动。
J6 轴用电机(M6)的旋转经由齿轮和传动轴被输入减速机，输出使得 J6 轴（手腕法兰盘）旋转。
Ｊ6軸ピニオンギヤ
J6 轴小齿轮
J6 轴用电机
（M6）
Ｊ6軸センタギヤ
J6 轴中心齿轮
Ｊ6軸用モータ（M6）
Ｊ6軸減速機
J6 轴减速机
Ｊ5軸ドライブシャフト
J5 轴传动轴
J6 轴传动轴
Ｊ6軸ドライブシャフトＪ5軸減速機
J5 轴减速机
J5 轴用电机
轴中心齿轮
J5Ｊ5軸センタギヤ
（M5）
Ｊ5軸用モータ（M5）
Ｊ5軸ピニオンギヤ
J5 轴小齿轮
图 1.4 J5/J6 轴驱动机构
注释
所有电机都内置有无励磁作动型制动器，在电源断开时以及急停时，制动器作动。
-5-
2.预防性维修维修 B-82135CM/07
2 预防性维修
通过预防性维修，可以将机器人的性能保持在稳定的状态。
注释
发那科机器人的全年运转时间设想为 3840 小时。全年运转时间超过上述时间时，应以 3840 小时/年进行换算
后再适时地进行本章所述的检修和维修。
2.1 日常检修
在每天运转系统时，应就下列项目随时进行检修。
(1) 通电前
項检修项目检修要领
1 油分渗出的有无检查是否有油分从密封各关节部的油封中渗出来。(注释 1)
(注释 1) 关于油分的渗出
• 需要检修的部位
・检查是否有油分从密封各关节的油封中渗出来。
・根据动作条件和周围环境，油封的油唇外侧有油分渗出(微量附着)。该油分累积而成为水滴状时，根据动作情
况恐会滴下。在运转前通过清扫如下油封部下侧的油分，就可以预防油分的累积。
・此外，频繁的反转动作和在高温环境下使用时，电机将会成为高温，润滑脂和油槽内压在某些情况下会上升。
在这种情况下，在运转刚刚结束后，一度开启排脂口、排油口，就可以恢复内压。(打开排脂口、排油口时，请
参照3.1节，注意避免润滑脂、油的飞散。)
图 2.1 (a) 油分渗出的检修部位

• 检修方法
将布块等插入有油封的各关节的间隙中，擦掉油分
带有 3 个 1 组气压组件时
-6-
B-82135CM/07 维修 2.预防性维修
项检修项目检修要领
1 气压的确认通过图2.1 (b)所示的3个1组气压组件的压力表进行确认。若压力没有处
2
在0.49～0.69MPa (5～7kgf/cm )这样的规定压力下，则通过调节器压力设
定手轮进行调节。
2 油雾量的确认启动气压系统检查滴下量。在没有滴下规定量(1滴/10～20秒)的情况下，
通过润滑器调节旋钮进行调节。在正常运转下，油将会在10～20天内用尽。
3 油量的确认检查3个1组气压组件的油量是否在规定液面内。
4 配管有无泄漏检查接头、软管等是否泄漏。
有故障时，拧紧接头，或更换部件。
5 泄水的确认检查泄水，并将其排出。泄水量显著的情况下，请研究在空气供应源一侧设
置空气干燥器。
注油器供油口注油器调节旋钮
注油器
残油量确认
注油器
调节器压力
过滤器设定手轮压力表
图 2.1 (b) 3 个 1 组气压组件（选项）
(2) 通电后
1 振动、异常声音、及电机发热的确认各轴是否在没有异常振动、响声下平滑运动、电机的温度是否异常高。
有无
2 定位精度变化的有无检查是否与上次再生位置偏离，停止位置是否出现离差等。
3 外围设备的动作确认确认是否基于机器人、外围设备发出的指令切实动作。
4 各轴制动器的动作确认确认断开电源末端执行器安装面的落下量是否在 0.2mm 以内。
2.2 首次 1 个月(320 小时)检修

在第一次进行 1 个月(320 小时)定期检修时，同时需要进行下列所示项目的检修和维修。此后，对于这些项目，进行 3
个月定期检修。(见 7.1.4 项)
1 控制装置通气口的清洁控制装置的通气口上粘附大量灰尘时，应将其清除掉。
2.3 首次 3 个月(960 小时)检修

(注释 1)关于机构部件内部电缆以及连接器的检修部位和确认事项
机构部件内部电缆的检修部位
-7-
易与 J1、J2、J3 轴可动部以及外围设备发生相互干涉的固定部电缆
J1 轴，应自 J2 机座上方进行检修，并拆除 J1 机座侧面的金属板，从侧面对电缆进行检修。
确认事项
有关电缆保护板上附带的电缆，请打开电缆保护板进行确认。
检查有无包覆的龟裂、磨损。若已经能够看得见内部线材，则予以更换。
カバーを外す
拆除盖板
图 2.3 (a) 机构部内部电缆的检修部位
连接器检修部位
• 露出在外部的电机动力和制动连接器
• 机器人连接电缆、接地端子、用户电缆
确认事项
• 圆形连接器：用手转动看看，确认是否松动。
• 方形连接器：确认控制杆是否脱落。
• 接地端子：确认其是否松弛。
图 2.3 (b) 连接器的检修部位

(注释 2)有关紧固部位
• 紧固末端执行器安装螺栓、机器人设置螺栓、检修等松脱的螺栓。
• 将露出在机器人外部的螺栓全都加以紧固。
拧紧力矩，请参阅附录的螺栓建议用拧紧力矩。有的螺栓上涂敷有防松接合剂。在用建议拧紧力矩以上的力矩紧固
时，恐会导致防松接合剂剥落，所以务必使用建议拧紧力矩加以紧固。
-8-
(注释 3) 关于机械式制动器、机械式可变制动器的检修
• 检查制动器固定螺栓是否松动，如果松动则予以紧固。特别要检查 J1 轴振子制动器固定螺栓是否松动。
• 有关 J1 轴，确认振子制动器的旋转是否顺畅。
负侧制动器
マイナス側ストッパ
螺栓不应松动
ボルトの緩みがないこと
ストッパが滑らかに回転することを
确认制动器在顺畅旋转
確認する
正侧制动器
プラス側ストッパ
J2
J2軸轴
正侧制动器
プラス側ストッパ
J1 轴
J1軸
负侧制动器
マイナス側ストッパ
J3
J3軸轴
图 2.3 (c) 机械式制动器、机械式可变制动器的检修
(注释 4)有关清洁
• 有关需要清洁的部位、平面部上的尘埃、飞溅物的堆积
应定期清洁堆积物。
下列部位需要特别注意清洁。
手腕轴油封周围
→切屑和飞溅物咬入油封中时，将会导致漏油。
• 需要检修的部位
• 确认手腕部、J3 手臂周围是否与焊接电缆、机械手电缆等摩擦，
或这些部位是否已经磨损。
• 确认焊枪和机械手周围是否有发生冲撞的痕迹。
• 确认是否有油从减速机和润滑脂槽中漏出。
→在擦掉油后，经过一天后还能看到油分时，有可能漏油。
-9-
图 2.3 (d) 清掃箇所
2.4 3 个月(960 小时)检修

以每 3 个月或者 960 小时中较短一方为大致标准进行如下所示项目的检修和维修。
1 控制装置通气口的清洁控制装置的通气口上粘附有大量灰尘时，应将其清除掉。
2.5 1 年(3,840 小时)定期检修

每 1 年或者运转累计时间每达 3,840 小时进行如下所示项目的检修和维修。
1 机构部电缆异常的有无 (见 2.3)
2 外部主要螺栓的紧固 (见 2.3)
3 机械式制动器、机械式可变制动器 (见 2.3)
的检修
4 各部位的清洁和检修 (见 2.3)
5 末端执行器(机械手)电缆的检修 (见 2.3)
6 更换各轴减速机、齿轮箱的润滑脂对各轴减速机、齿轮箱的润滑脂进行更换。（见 3.1 项节）
(M-900iA/150P)
7 向轴承供给润滑脂向结合部轴承供给润滑脂。(见 3.2)
(M-900iA/150P)
8 示教操作盘、操作箱连接电缆、机 (见 2.2)
器人连接电缆有无损坏
2.6 1 年半(5,760 小时)定期检修

每 1 年半或者运转累计时间每达 5,760 小时进行如下所示项目的检修和维修。
1 更换电池更换机构部的电池。(见3.3节)
- 10 -
2.7 3 年(11,520 小时)检修

每 3 年或者运转累计时间每达 11,520 小时进行如下所示项目的检修和维修。
1 更换各轴减速机、齿轮箱的润滑脂对各轴减速机、齿轮箱的润滑脂进行更换。(见3.1)
(M-900iA/360,260L)
2 向轴承供给润滑脂向结合部轴承供给润滑脂。(见3.2)
(M-900iA/360,260L)
2.8 4 年(15,360 小时)检修

以每 4 年或者 15,360 小时中较短一方为大致标准进行如下所示项目的检修和维修。
1 机构部内电缆的更换有关更换方法，(见 8 章)
2.9 维修用器具
作为维修用器具，建议用户准备好下列器具。
・测定器
百分表： 1/100mm（用来测量定位精度、齿隙）
游标卡尺： 150mm
推拉式弹簧秤： 98N (10kgf)( 用来测量齿隙)
・工具
十字形螺丝起子：大、中、小
一字形螺丝起子：大、中、小
套管螺丝起子：对边宽 7 (用润滑脂注入口)
六角扳手套件：对边宽 2.5、3、5、6、8、10、12、14、17 (用部件更换)
万能螺丝扳手：中、小
钢丝钳
扁嘴钳
钳子
双头梅花板手
C 型定位环用钳子
扭矩扳手
注脂枪
隔离器
扭矩扳手
螺丝钳： 30×32mm 或者 32×36mm(厚度在 14mm 以下，用来停止齿轮 J41 转动)
T 型六角扳手： M8 (长度在 270mm 以上，用来紧固手腕轴电机)
M12 (张堵在 300mm 以上，用来紧固 J3 轴电机)
手电筒
- 11 -
・特殊夹具
A290-7324-X921 2 个更换 J1,J2,J3 轴减速机时的导向销 (M12) (见图 2.9 (a))
A290-7324-X922 更换 J1、J2、J3 轴减速机时的弹簧销敲击设备 (见图 2.9 (b))
A290-7324-X923 2 本更换 J1,J2,J3 轴减速机时的导向销(M16) (见图 2.9 (c)) (M-900iA/350,260L 用)
A290-7324-X924 用于向 J1 轴输入齿轮安装轴承 (简图 2.9 (d))
A290-7324-X930 2 本更换 J1,J2,J3 轴减速机时的导向销 (M16) (见图 2.9 (e)) (M-900iA/150P 用)
A290-7321-X947 用于向齿轮 J41 安装轴承 (见图 2.9 (f))
A290-7327-X924 用于向 J2、J3 轴减速机安装油封 (见图 2.9 (g))
A290-7327-X910 用于更换 J1 轴减速机适配器 (M-900iA/350,260L 用) (见图 2.9 (h))
A290-7327-Y910 用于更换 J1 轴减速机的机器人吊装夹具 (M-900iA/150P 用) (见图 2.9 (i))
A290-7327-Y911 用于更换 J1 轴减速机的机器人吊装夹具 (M-900iA/150P 用) (见图 2.9 (j))
图 2.9(a) 更换 J1,J2,J3 轴减速机时的导向销(M12)
滚花
KNURLING
图 2.9(b) 更换 J1 轴减速机时的弹簧销敲击设备(M-900iA/350,260L 用)
图 2.9(c) 更换 J1,J2,J3 轴减速机时的导向销(M16)
- 12 -
图 2.9(d) 用于向 J1 轴输入齿轮安装轴承
M16
O 16
C1
O 8
30 25
170
A290-7324-X930
图 2.9 (e) 更换 J1,J2,J3 轴减速机时的导向销(M16) (M-900iA/150P 用)
图 2.9 (f) 用于向齿轮 J41 安装轴承
- 13 -
20 12 u0.1
4
O7
13.5
-0.1
0
O 96
O 76
O 55
4-C
1
2-M8 DP10
LEAD HOLE NOT THRU
图 2.9 (g) 用于向 J2、J3 轴减速机安装油封
960
335 30 30 170 30 30
50
6-O 18 THRU
50 860
55
A290-7327-X910
2-O 22 THRU ANGEL STEEL 90x90x13t
图 2.9 (h) 用于更换 J1 减速机的机器人吊装夹具
- 14 -
( )
322 858
46
不等辺山形鋼 125x75x13t
2-O22 THRU
1230
645 120
30 30 30 585 30 30 30 75
25
13
50
R
50
R
125
10
7
R
6-O18 THRU 7
C5
5 13
4-
THRU 貫通
質量
WEIGHT 23kg
A290-7327-Y910
ANGLE STEEL 125X75X13t
图 2.9 (i) 用于更换 J1 减速机的机器人吊装夹具 (M-900iA/150P 用)
( )
858 322
46
2-O22 THRU
1230
120 645
75 30
25
30 30 585 30 30 30
13
50
10
50
7
R
125
R
7 4-
R C5 6-O18 THRU
13 5
A290-7327-Y911
ANGLE STEEL 125X75X13t
图 2.9 (j) 用于更换 J1 减速机的机器人吊装夹具 (M-900iA/150P 用)
- 15 -
3.定期维修作业维修 B-82135CM/07
3 定期维修作业
3.1 更换驱动机构部的润滑脂
J1,J2,J3 轴的减速机、J4 轴齿轮箱、手腕的润滑脂，必须按照如下步骤每 3 年更换一次，或者运转累计时间每达 11,520
小时进行更换。
表 3.1(a)中示出指定润滑脂和供脂量。
表 3.1(a) 3 年定期更换用指定润滑脂以及供脂量
机型供脂部位供脂量注油枪前端压力指定润滑指
J1 轴减速机 7000g (8000ml)
J2 轴减速机 3000g (3400ml)
Ｍ-900iA/350
J3 轴减速机 2700g (3100ml)
Ｍ-900iA/260L
J4 轴齿轮箱 1900g (2200ml) 协同油脂
手腕 5000g (5750ml) 0.15MPa 以下
J1 轴减速机 7000g (8000ml) (注释) VIGOGREASE RE0
J2 轴减速机 2700g (3100ml) 规格：A98L-0040-0174
Ｍ-900iA/150P J3 轴减速机 2700g (3100ml)
J4 轴齿轮箱 1900g (2200ml)
手腕 5000g (5750ml)
注释：通过手压泵供脂时，大致标准是 1.5 秒钟按 1 次。
润滑脂的更换、补充，应以下列姿势进行。
表 3.1(b)供脂时的姿势(地面安装时) (M-900iA/350,260L)
姿勢
供脂部位
J1 J2 J3 J4 J5 J6
J1 軸减速机任意
任意
J2 軸减速机 0º
任意任意任意
J3 軸减速机任意 0º 0º
J4 軸齿轮箱 0º
任意
手腕 0º 0º 0º 0º
表 3.1 (c) 供脂时的姿势 (M-900iA/150P)

姿勢
供脂部位
J1 J2 J3 J4 J5 J6
J1 軸减速机任意
任意
J2 軸减速机 -90º
任意任意任意
J3 軸减速机任意 -90º 90º
J4 軸齿轮箱 90º
任意
手腕 90° 0° 0° 0°
- 16 -
B-82135CM/07 维修 3.定期维修作业
但是，倒挂设置时，请参阅表 3.1(d) 。
表 3.1(d) 供脂时的姿势（倒挂设置时）
姿势
供脂部位
J1 J2 J3 J4 J5 J6
J1 轴减速机任意
任意
J2 轴减速机 -75°
任意任意任意
J3 轴减速机 +76°
J4 轴齿轮箱任意 -96°
任意 180°
手腕 0° 或者 0° 0°
-180°
J1 轴减速机供脂口
J1軸減速機給脂口
润滑脂注入口
グリスニップル
　　
J3 轴减速机排脂口
J3軸減速機排脂口轴减速机排脂口
J2軸減速機排脂口
J2
锥形螺赛 Rc1/4
テーパプラグ　Rc1/4 テーパプラグ　Rc1/4
锥形螺赛 Rc1/4
润滑脂注入口
　　
润滑脂注入口
轴减速机供脂口
J1
グリスニップル或者
润滑脂注入口
　　　又は
M12X15 (密封螺栓)
M12X15(シールボルト) 左侧面
左側面右侧面
右側面
图 3.1(a) 更换 J1/J2 轴减速机的润滑脂 (M-900iA/350,260L)
- 17 -
润滑脂注入口
テーパプラグ
锥形螺赛 Rc1/4
Rc1/4
テーパプラグ
锥形螺赛 Rc3/8
Rc3/8
润滑脂注入口
グリスニップル J2 轴减速机供脂口
润滑脂注入口
M12X15 (密封螺栓)
M12X15 (シールボルト)
图 3.1(b) 更换 J1/J2 轴减速机的润滑脂 (M-900iA/150P)
J4 轴齿轮箱排脂口 J4 轴齿轮箱供脂口润滑脂注入口
M6X8（密封螺栓）
或
［左侧面］
图 3.1(c) 更换 J4 轴齿轮箱的润滑脂
- 18 -
手腕排脂口 2
插塞
左侧面
手腕供脂口手腕排脂口 1
润滑脂注入口插塞
右侧面
图 3.1 (d) 更换手腕的润滑脂
3.1.1 J1,J2,J3 轴以及J4 轴齿轮箱的滑脂更换步骤

1 移动机器人，使其成为 3.1 项所示的供脂姿势。
2 切断电源。
3 卸下排脂口的插塞或密封螺栓。
4 进行供脂，直到从排脂口排出的润滑脂变成新加的润滑脂。
5 供脂后，按照 3.1.3 节的步骤释放润滑脂槽内残压。
3.1.2 手腕的润滑脂更换步骤
1 移动机器人，使其成为 3.1 项所示的供脂姿势。
2 切断电源。
3 拆下手腕排脂口 1,2 的插塞。
4 从手腕供脂口供脂，直到从手腕排脂口 1 排出的润滑脂变成新加的润滑脂。
5 将插塞安装到手腕排脂口 1 上。重新利用插塞时，务须用密封胶带予以密封。
6 从手腕供脂口供脂，直到从手腕排脂口 2 排出的润滑脂变成新加的润滑脂。
7 供脂后，按照 3.1.3 节的步骤释放润滑脂槽内残压。
注意
进行错误的供脂作业时，恐会由于润滑脂槽的内压急剧上升而导致密封圈被损坏，进而导致漏油或动作不良。
进行供脂作业时，务须遵守下列注意事项。
(1) 供脂前，务必拆下排脂口的插塞或者密封螺栓（润滑脂出口嵌装的螺栓类）。
(2) 使用手动式泵，慢慢地、顺其自然地供脂。
(3) 尽量不要使用利用工厂空气的“气泵”。
某些情况下因迫不得已而使用气泵时，也应在滑脂枪前端压力以下的状态下供脂（见表 3.1(a)）。
(4) 务须使用指定的润滑脂。使用指定外的润滑脂，恐会导致减速机损坏等故障。
(5) 供脂后，按照 3.1.3 项的步骤释放润滑脂槽的残压后用塞子塞好。
(6) 应彻底擦掉沾在地板和机器人上的润滑脂，以避免滑倒。
3.1.3 释放润滑脂槽内残压的作业步骤
请按照如下所示步骤释放残压。
此时，在供脂口、排脂口下安装回收袋，以避免流出来的润滑脂飞散。
- 19 -
更换部位动作角度 OVR 动作时间开启部位

J1 轴减速机 80°以上 50% 20 分 A
J2 轴减速机 90°以上 50% 20 分 A
J3 轴减速机 70°以上 50% 20 分 A
J4=60°以上
J4 轴齿轮箱 J5＝120°以上 100% 20 分 B
J6=60°以上
J4=60°以上
手腕 J5＝120°以上 100% 10 分 C
J6=60°以上
A 的情形：打开供脂口、排脂口后进行运转。
B 的情形：仅在打开排脂口后进行运转。
C 的情形：全部打开下图所示的供脂口和排脂口后进行运转。
手腕排脂口
手首排脂口2 2
M6X8(シールボルト)
也要打开此处左側面
ここも開ける左侧面手腕排脂口 1
插塞手首排脂
プラグ
手腕供脂口
手首給脂口
润滑脂注入口
右侧面
右側面
图 3.1.3 释放手腕残压时的开启部位
由于周围的情况而不能执行上述动作时，应使机器人运转同等次数。（轴角度只能取一半的情况下，应使机器人运转原
来的 2 倍时间）上述动作结束后，应在供脂口和排脂口上分别安装润滑脂注入口和密封螺栓。重新利用密封螺栓和润滑
脂注入口时，务须用密封胶带予以密封。
3.2 其他的供脂部位
图 3.2 中示出供脂部位。
应以每 3 年或运转累计时间每达 11,520 个小时进行润滑脂的供脂。但是，机器人的安装环境较差时，则应适时进行供
脂。此外，机器人上溅到水时，应马上向其供脂。表 3.2(b)中示出替代润滑脂。
表 3.2(a) 供脂部位
供脂部位建议使用的润滑脂供脂量供油方法
J2/J3 轴连结部轴承 SHELL ALVANIA 各 20cc 由滑脂枪喷嘴供脂。
润滑脂 S2 （2 处）
（规格：A97L-0001-0179#2）
表 3.2 (b) ALVANIA 润滑脂 S2 的替代润滑脂

美孚石油 MOBILACKS 润滑脂 No2
Esso Standard VICON No2
吉坤日矿日石能源 MULTINOC 2
吉坤日矿日石能源 EPNOC AP-2
出光兴产 EPONEX 润滑脂 No2
- 20 -
Cosmo 石油 DYNAMAX No2

Shell (China) Ltd`. Shell Gadus S2 V100 2
轴连结部轴承润滑脂注入口
J2/J3軸結合部ベアリング
J2/J3
J2/J3軸結合部ベアリング
J2/J3 轴连结部轴承润滑脂注入口
图 3.2 供脂部位
3.3 更换电池
机器人各轴的位置数据，通过后备电池保存。
电池每过一年半应进行定期更换。此外，后备用电池的电压下降报警显示时，也应更换电池。
电池更换步骤
1 更换电池时，为预防危险，请按下急停按钮。
注意
务须将电源置于 ON 状态。若在电源处在 OFF 状态下更换电池，将会导致当前位置信息丢失，这样就需要进行核对方
式。
2 拆下电池盒的盖子。
3 从电池盒中取出用旧的电池。
4 将新电池装入电池盒中。注意不要弄错电池的正负极性。
5 安装电池盒盖。
- 21 -
電池の交換（１年に１回）は，ＮＣの
電源を入れた状態で行なって下さい．
交換用電池にはアルカリ－マンガン
乾電池（ＡＭ１）を使用して下さい．
When replacing batteries(once a year)

be sure that the control power is on.
Only the alkaline mangnese dioxide
batteries(AM1) should be used.
バッテリケース
电池盒ケースキャップ
电池盒盖
バッテリ仕様　:
电池 A98L-0031-0005
: A98L-0031-0005
(一号碱性电池 4 节)
（単一アルカリ乾電池　４本）
图 3.3 (a) 更换电池
密封垫
パッキン
A290-7125-X820
A290-7125-X820
(プレートに貼り付けられています)
(贴在板上)
プレート
板
ボルト
螺栓
M4X10SUS
M4X10SUS(6 个)
(6個)
图 3.3 (b) 电池盖板的拆除
- 22 -
B-82135CM/07 维修 4.故障追踪
4 故障追踪
4.1 概要
机构部中发生的故障，有时是由于多个不同的原因重合在一起造成的，要彻底查清原因往往很困难。此外，如果采取错
误对策，反而会导致故障进一步恶化，因此，详细分析故障的情况，弄清真正的原因十分重要。
4.2 故障、原因及其对策
机构部的主要故障和原因如表 4.2 所示。弄不清原因，又不知道如何采取对策时，请联系我公司。
表 4.2 故障和原因
症状症状分类原因对策
产生振动 ☆ 机器人动作时垫板从地装底［垫板和地装底板的固定］ ☆ 重新进行垫板和地装底板的焊
板向上浮起。 ☆ 可能是因为垫板和地装底板的接，将其固定起来。
出现异常响 ☆ 垫板和地装底板之间有空隙。焊接脱落，垫板没有牢固地固 ☆ 焊接强度不充分时，增加焊接
声 ☆ 将垫板固定到地装底板的焊定在地装底板上所致。脚长、焊接长度。
接部上出现龟裂。 ☆ 垫板没有牢固地固定在地装底
板上时，机器人动作时垫板将
会浮起，可能是因为此时的冲
击导致振动。
☆ 机器人动作时 J1 机座从底座［J1 机座的固定］ ☆ 螺栓松动时，使用螺栓紧固
向上浮起。 ☆ 可能是因为机器人的 J1 机座没器，以适当的力矩切实拧紧。
☆ J1 机座和底座之间有空隙。有牢固地固定在底座上。 ☆ 改变底座的平面度，使其落在
☆ J1 机座固定螺栓松动。 ☆ 可能是因为螺栓松动、底座平公差范围内。
面度不充分、夹杂异物所致。 ☆ 确认是否夹杂异物，如有异
☆ 机器人的 J1 机座没有牢固地固物，将去除掉。
定在底座上时，机器人动作时 ☆ J1 机座和底座之间，用粘结剂
J1 机座将会从底座上浮起，此粘合起来。
时的冲击导致振动。
☆机器人动作时，架台或地板面振［架台或地板面］ ☆ 加固架台、地板面，提高其刚
动。 ☆ 可能是因为架台或地板面的刚性。
性不充分所致。 ☆ 难于加固架台、地板面时，通
☆ 架台或地板的刚性不足时，由过改变动作程序，可以缓和振
于机器人动作时的反作用力，动。
架台或地板面变形，导致振动。
☆在动作时的某一特定姿势下产［超过负载］ ☆ 确认机器人的负载允许值。超
生振动。 ☆ 可能是机器人上安装了超过允过允许值时，减少负载，或者
☆放慢动作速度时不振动。许值的负载而导致振动。改变动作程序。
☆加减速时振动尤其明显。 ☆ 可能是因为动作程序对机器人 ☆ 可通过降低速度，降低加速度
☆多个轴同时产生振动。规定太严格而导致振动。等做法，将给总体循环时间带
☆ 可能是因为在来的影响控制在最小限度，通
“ACCELERATION”（加速过改变动作程序，来缓和特定
度）中输入了不合适的值。部分的振动。
- 23 -
4.故障追踪维修 B-82135CM/07
产生振动 ☆ 机器人发生碰撞后，或者在过［齿轮、轴承、减速机的破损］ ☆ 使机器人每个轴单独动作，确
载状态下长期使用后，产生振 ☆ 由于碰撞或过载，造成过大的认哪个轴产生振动。
出现异常响动或者出现异常响声。外力作用于驱动系统，致使齿 ☆ 需要拆下电机，更换齿轮、轴
声 ☆ 长期没有更换润滑脂的轴产轮、轴承、减速机的齿轮面或承、减速机部件。
生振动或者出现异常响声。滚动面损伤。有关更换部件的规格、更换方
☆ 由于长期在过载状态下使用，法，请向我公司洽询。
致使齿轮、轴承、减速机的齿
轮面或滚动面因疲劳而产生剥 ☆ 不在过载状态下使用，可以避
落。免驱动系统的故障。
☆ 由于齿轮、轴承、减速机内部 ☆ 按照规定的时间间隔更换指定
咬入异物，致使齿轮、轴承、的润滑脂，可以预防故障的发
减速机的齿轮面或滚动面损生。
伤。
☆齿轮轴承减速机内部咬入异
物导致振动。
☆由于长期在没有更换润滑油的
状态下使用，致使齿轮、轴承、
减速机的齿轮面或滚动面因疲
劳而产生剥落。
上述原因的情况下，会导致周期性
的振动或异常响声。
☆ 不能通过地板面、架台等或机［控制装置、电缆、电机］ ☆ 有关控制装置、放大器的故障追
构部来确定原因。 ☆ 控制装置内的回路发生故障，踪，请参阅控制装置维修说明
动作指令没有被正确传递到电书。
机的情况下，或者电机信息没 ☆ 更换振动轴的电机的脉冲编码
有正确传递到控制装置，会导器，确认是否还振动。
致机器人振动。 ☆ 更换振动轴的电机，确认是否
☆ 脉冲编码器发生故障，电机的还振动。有关更换办法，请向
位置没有正确传递到控制装我公司洽询。
置，会导致机器人振动。 ☆ 确认已经提供规定电压。
☆ 电机主体部分发生故障，不能 ☆ 确认电源电缆上是否有外伤，
发挥其原有的性能，会导致机有外伤时，更换电源电缆，确
器人振动。认是否还振动。
☆机构部内的可动部电缆的动力 ☆ 确认机构部和控制装置连接电
线断续断线，电机不能跟从指缆上是否有外伤，有外伤时，
令值，会导致机器人振动。更换连接电缆，确认是否还振
☆ 机构部内的可动部的脉冲编码动。
器断续断线，指令值不能正确 ☆ 机器人仅在特定姿势下振动
传递到电机，会导致机器人振时，可能是因为机构部内电缆
动。断线。
☆ 机构部和控制装置的连接电缆 ☆ 在机器人停止的状态下摇晃可
快要断线，会导致机器人振动。动部的电缆试试，确认是否会
☆ 电源电缆快要断线，会导致机发生报警。如果发生报警等异
器人振动。常，则需要更换机构部电缆。
☆ 因电压下降而没有提供规定电 ☆ 作为动作控制用参数，确认已
压，会导致机器人振动。经输入正确的参数，如果有错
☆ 因某种原因而输入了与规定制误，重新输入参数。或向我公
不同的动作控制用参数，会导司洽询。
致机器人振动。
- 24 -
产生振动 ☆机器人附近的机械动作状况与［来自机器人附近的机械的电气 ☆ 切实连接地线，以避免接地端
机器人的振动有某种相关关系。噪声］摇晃，防止电气噪声从别处混
出现异常响 ☆ 没有切实连接地线时，电气噪入。
声声会混入地线，会导致机器人
因指令值不能正确传递而振
动。
☆ 地线连接场所不合适的情况
下，会导致接地不稳定，致使
机器人因电气噪声的轻易混入
而振动。
☆更换润滑脂后发生异常响声。 ☆ 使用指定外的润滑脂时，会导 ☆ 请使用指定润滑脂。
☆长期停机后运转机器人时，发出致机器人发生异常响声。 ☆ 使用指定润滑脂还发生异常响
异常响声。 ☆ 即使使用指定润滑脂，在刚刚声时，观察 1～2 天机器人的运
☆低速运转时发生异常响声更换完后或长期停机后重新启转情况。通常情况下异常响声
动时，机器人在低速运转下会会随之消失。
发出异常响声。
出现晃动 ☆在切断机器人的电源时，用手［机构部的连接螺栓］ ☆ 针对各轴，确认下列部位的螺
按，部分机构部会晃动。 ☆ 可能是因为过载和碰撞等，机栓是否松动，如果松动，则用
☆机构部的紧固面有空隙。器人机构部的连接螺栓松动所螺栓紧固器，以适度力矩切实
致。将其拧紧。
·电机固定螺栓
·减速机外壳固定螺栓
·减速机轴固定螺栓
·基座固定螺栓
·臂固定螺栓
·外壳固定螺栓
·末端执行器固定螺栓
☆齿隙大于维修说明书中所载的［齿隙的增加］ ☆ 使机器人单轴动作，确认几个
允许值。 ☆ 可能是因为碰撞和过载，造成轴的齿隙变大。
过大的外力作用于驱动系统， ☆ 拆下电机，确认齿轮是否破
致使齿轮或减速机内部破损，损。如有破损，则应更换齿轮。
从而导致齿隙增加。 ☆ 确认驱动系统的其他齿轮是否
☆ 可能是因为长期在过载状态下异常。齿轮没有异常时，则需
使用，致使齿隙因齿轮和减速要更换减速机。
机的齿轮面磨损而增加。 ☆ 减速机破损或齿轮的齿脱落
☆ 可能是因为长期在没有更换润时，在更换部件的同时，放掉
滑脂的状态下使用，致使齿隙润滑脂槽内的所有润滑脂，清
因齿轮和减速机的齿轮面磨损洗润滑脂槽内。
而增加。 ☆ 在更换齿轮、减速机等后，适
量加注润滑脂。
☆ 避免在过载状态下的使用，可
以避免驱动系统的故障。
☆ 按照每个规定周期更换指定的
润滑脂，可以预防故障的发生。
- 25 -
电机过热 ☆机器人安装场所气温上升，会导［环境温度］ ☆ 可通过示教操作盘监控平均电
致电机过热。 ☆ 环境温度上升或因安装的电机流值。确认运行动作程序时的
☆在电机上安装盖板后，会导致电盖板，电机的散热情况恶化，平均电流值。
机过热。导致电机过热。机器人根据环境温度，规定了
☆在改变动作程序和负载条件［动作条件］不会发生过热的允许平均电流
后，会产生过热。 ☆ 可能是因为在超过允许平均电值。详情请向我公司洽询。
流值的条件下使电机动作所 ☆ 通过放宽动作程序、负载条
致。件，平均电流值就会下降，从
而防止电机过热。
☆ 降低环境温度，是预防电机过
热的最有效手段。
☆ 改善电机周边的通风条件，即
可改善电机的散热情况，预防
电机过热。采用风扇鼓风，也
可有效预防电机过热。
☆ 电机周围有热源时，设置一块
预防辐射热的屏蔽板，也可有
效预防电机过热。
☆在变更动作控制用参数后发生［参数］ ☆ 请按照控制部操作说明书输入
电机过热。 ☆ 所输入的工件数据不合适时，适当的参数。
机器人的加减速将变得不合
适，致使平均电流值增加，导
致电机过热。
☆不符合上述任何一项。［机构部的故障］ ☆ 请参照振动、异常响声、松动
☆ 可能是因为机构部驱动系统发项，排除机构部的故障。
生故障，致使电机承受过大负 ☆ 确认在伺服系统的励磁上升
载。时，制动器是否开放。
［电机的故障］制动器没有开放时，应更换电
☆ 可能是因为电机制动器的故机。
障，致使电机始终在受制动的 ☆ 更换电机后平均电流值下降
状态下动作，由此导致电机承时，可以确认这种情况为异常。
受过大的负载。
☆ 可能是因为电机主体的故障而
致使电机自身不能发挥其性
能，从而使过大的电流流过电
机。
润滑脂泄漏 ☆ 润滑脂从机构部泄漏。［密封不良］ ☆ 鋳件上发生龟裂等情况下，作
☆ 可能是因为鋳件出现龟裂、O 为应急措施，可用密封剂封住
形密封圈破损、油封破损、密裂缝防止润滑脂泄漏。但是，
封螺栓松动。因为裂缝有可能进一步扩展，
☆ 鋳件出现龟裂可能是因为碰撞所以必须尽快更换部件。
或其他等原因使机构承受了过 ☆ O 形密封圈使用于如下场所。
大的外力所致。・电机连接部
☆ O 形密封圈的破损，可能是因・减速机（箱体侧、输出轴侧）
为拆解、重新组装时 O 形密封连结部
圈被咬入或切断所致。・手腕连结部
☆ 油封破损可能是因为粉尘等异・J3 手臂连结部
物的侵入造成油封唇部划伤所・手腕内部
致。 ☆ 油封使用于如下场所。
☆ 密封螺栓松动时，润滑油将沿・减速机内部
着螺丝部漏出。・手腕内部
☆ 可能是因为润滑脂注入口破 ☆ 密封螺栓使用于如下场所。
损。・润滑脂排脂口
☆ 请更换润滑脂注入口。
- 26 -
轴落下 ☆制动器完全不管用，轴落下。［制动器驱动继电器、电机］ ☆ 确认制动器驱动继电器是否熔
☆使其停止时，轴慢慢落下。 ☆ 可能是因为，制动器驱动继电敷。如果熔敷，更换继电器。
器熔敷，制动器成为通电状 ☆ 制动蹄的磨损、制动器主体的
态，在电机的励磁脱开后，制破损、油和润滑脂侵入电机内
动器起不到制动作用所致。部的情况下，请更换电机。
☆ 可能是因为制动蹄摩耗、制动
器主体破损而致使制动器的制
动情况恶化。
☆ 可能是因为油、润滑脂等混入
电机内部，致使制动器滑动。
位置偏移 ☆机器人在偏离示教位置的位置［机构部的故障］ ☆ 位置反复精度不稳定时，请参
动作。 ☆ 位置反复精度不稳定的情况照振动、异常响声、松动项，
☆位置反复精度大于允许值。下，可能是因为机构部上的驱排除机构部的故障。
动系统异常、螺栓松动等故障 ☆ 位置反复精度稳定时，请修改
所致。示教程序。只要不再发生碰
☆ 一度偏移后，位置反复精度稳撞，就不会发生位置偏移。
定的情况下，可能是因为碰撞 ☆ 脉冲编码器异常的情况下，请
等而有过大的负载作用而致使更换电机或脉冲编码器。
基座设置面、各轴手臂和减速
机等的紧固面滑动。
☆ 可能是由于脉冲编码器的异常
所致。
☆位置仅对特定的外围设备偏移。［外围设备的位置偏移］ ☆ 请改变外围设备的设置位置。
可能是因为外力从外部作用于外 ☆ 请修改示教程序。
围设备而致使相对位置相对机器
人偏移。
☆改变参数后，发生了位置偏移。［参数］ ☆ 重新输入以前正确的核对方式
☆ 可能是因为改写核对方式数据数据。
而致使机器人的原点丢失。 ☆ 不明确正确的核对方式数据
时，请重新进行能够核对方式。
BZAL 报警控制装置画面上显示 BZAL 报 ☆ 存储器后备用电池的电压下 ☆ 请更换电池。
显示。警。降。 ☆ 请更换电缆。
☆ 脉冲编码器电缆断线。
4.3 测量齿隙量
测量方法
1. 使机器人成为所指定的姿势（见表 4.3(a)以及图 4.3(b),(c)）。
2. 向各轴施加图 4.3(a)所示的正负负载。
3. 移除负载后，测量位移量。
各轴均分别施加 3 次正负负载，采用其中的后 2 次，将其平均值値作为齿隙量。
- 27 -
停止位置
停止位置
0
+10kgf
1回目(測定しない)
第一次（不予测量）
-10kgf
+10kgf
0kgf 2回目(B2=L1+ L 2)
第二次
L1
-10kgf
0kgf
L2
+10kgf
0kgf 3回目(B3 =L3+ L4)
第三次
L3
-10kgf
0kgf
L4
图 4.3 (a) 齿隙测量方法
B2 + B3
齿隙量 B＝。
2
测量姿势和位置
表 4.3(a) 齿隙测量姿势
姿势
测量轴
J1轴 J2轴 J3轴 J4轴 J5轴 J6轴
J1轴任意 75º 0º 0º 0º 90º
J2轴任意 0º 0º -90º 90º 0º
J3轴任意 42º -90º -90º 90º 90º
J4轴任意 42º -90º -90º 90º 90º
J5轴任意 0º 0º -90º 90º 90º
J6轴任意 0º 0º 0º -90º 90º
- 28 -
使百分表垂直抵接测试
ダイヤルゲージはエンド
工件的中心地进行测量
エフェクタの中心に直角に
当てて測定すること
3165
施加负载的位置
負荷をかける位置
（1）J1 轴测量姿势
《1》　Ｊ1軸測定姿勢
1250
1250
使百分表垂直抵接测试工
《2》　Ｊ2軸測定姿勢（3）J3 轴测量姿势
件的中心地进行测量
图 4.3(b) 齿隙测量姿势（1/2）(M-900iA/350,260L)
注释
图 4.3 (b)中所示的距离是 M-900iA/350 时的值。
- 29 -
530
《4》　Ｊ4軸測定姿勢ダイヤルゲージはエンド
使百分表垂直抵接测
试工件的中心地进行
测量
ダイヤルゲージはエンド施加负载的位置
当てて測定することダイヤルゲージはエンド
测量エフェクタの中心に直角に
测量
530
《5》　Ｊ5軸測定姿勢《6》　J6軸測定姿勢
277
图 4.3(c) 齿隙测量姿势（2/2）(M-900iA/350,260L)
注释
图 4.3 (c)中所示的距离是 M-900iA/350 时的值。
表 4.3 (b) 齿隙测量姿势 (M-900iA/150P)

姿势
测量轴
J1 轴 J2 轴 J3 轴 J4 轴 J5 轴 J6 轴
J1 轴任意 15º 50º 0º 0º 90º
J2 轴任意 -90º 90º 0º 0º 90º
J3 轴任意 0º 0º -90º 0º 90º
J4 轴任意 0º 0º -90º 90º 90º
J5 轴任意 -40º 90º -90º 90º 90º
J6 轴任意 -40º 90º 0º -90º 90º
- 30 -
4258
ダイヤルゲージはエンドエフェクタの中心に
直角に当てて測定すること
1250
3062
《2》　Ｊ2軸測定姿勢（3）J3 轴测量姿势
图 4.3(d) 齿隙测量姿势（1/2）(M-900iA/150P) (1/2)
- 31 -
1357
《4》　Ｊ4軸測定姿勢負荷をかける位置
1357
使百分表垂直抵接测试使百分表垂直抵接测试
ダイヤルゲージはエンドエフェクタの中心にダイヤルゲージはエンドエフェクタの中心に
工件的中心地进行测量工件的中心地进行测量
640
直角に当てて測定すること直角に当てて測定すること
《5》　Ｊ5軸測定姿勢施加负载的位置
負荷をかける位置（6）J6 轴测量姿势
《6》　J6軸測定姿勢
图 4.3(e) 齿隙测量姿势（2/2）(M-900iA/150P) (2/2)
齿隙允许值
表 4.3 (c) 齿隙允许值（M-900iA/350）
角度换算（arc-min） 2.16 2.00 2.00 2.24 2.55 4.54
位移换算（mm） 1.99 0.73 0.73 0.35 0.39 0.37
旋转中心与百分表的距离 (mm) 3165 1250 1250 530 530 277
表 4.3 (d) 齿隙允许值 M-900iA/260L)

角度换算（arc-min） 2.16 2.00 2.00 2.25 2.78 5.05
位移换算（mm） 2.35 0.73 0.99 0.42 0.52 0.47
旋转中心与百分表的距离 (mm) 3735 1250 1705 645 645 321
表 4.3 (e) 齿隙允许值 (M-900iA/150P)

角度换算（arc-min） 2.16 2.00 2.00 2.25 2.78 5.05
位移换算（mm） 2.68 0.73 1.78 0.89 1.10 0.94
旋转中心与百分表的距离 (mm) 4258 1250 3062 1357 1357 640
- 32 -
4.4 部件的更换和调节项目
更换部件时，需要在更换完后对部件进行调节。
下面列出更换部件及伴随部件更换所需的调节项目，请按此表进行作业。
更换部件或改变的功能调节项目
更换电缆 (a) 电缆的修整
(b) 快速核对方式
改变 J1 轴行程 (a) 改变制动器安装位置
(b) 改变参数
更换电池在通电状态下更换电池。
（每过一年半进行定期更换）不用调节。
- 33 -
5.调节维修 B-82135CM/07
5 调节
由于我公司已经在最佳状态下发货，所以在搬入设备安装时，客户不必进行机构部各部位的调节。
但是，由于长期使用，或者在更换部件时，请按照本节内容进行适当调节。
5.1 变更可动范围
通过设定各轴的可动范围，可以将机器人的可动范围从标准值进行变更。
在下面所举的环境下，改变机器人的可动范围将有效。
· 运转时机器人的动作范围受到限制。
· 存在刀具和外围设备之间干涉的区域。
· 安装在应用系统上的电缆和软管的长度受到限制。
为避免机器人超出所需的可动范围，备有 3 种方法进行调节。
· 基于软件的可动范围限制(所有轴)
· 基于机械式制动器的可动范围限制(J1、J2、J3 轴(选项))
· 基于限位开关的可动范围限制(J1、J2、J3 轴(选项))
注意
1 各轴可动范围的变更，对机器人的动作范围产生影响。为避免故障，在变更各轴可动范围之前，需要重新考虑
其造成的影响。若不加充分考虑地变更可动范围，则有可能导致在以前示教的位置发生报警等意想不到的动作。
2 J1、J2、J3 轴只可进行基于软件的可动范围限制，请勿改变机器人的可动范围。应同时使用基于机械式制动器
的可动范围限制，以避免损坏外围设备，或危及作业人员。这种情况下，两者的可动范围应设定相同值。
3 机械式制动器是物理上的屏障，机器人不可能跨过机械式制动器而动作。J1、J2、J3 轴可以改变机械式制动器
的位置。J5 轴采用固定形式。J4、J6 轴只可进行基于软件的限制。
4 无法基于 J2 轴和 J3 轴干涉角的软件来变更可动范围。
5 可动式的机械式制动器(J1、J2、J3 轴)通过在发生碰撞时的变形来停止机器人。一度发生碰撞的制动器，将难
以确保其原有的强度，恐不能停止机器人，所以发生碰撞后一定要换上新的制动器。
上限值
表示轴可动范围的上限值。这是正方向的可动范围。
下限值
表示轴可动范围的下限值。这是负方向的可动范围。
5.1.1 原点位置和可动范围
各控制轴上，分别设有原点和可动范围。控制轴到达可动范围的极限，叫做超程(OT)。各轴都在可动范围的两端进行超
程检测。只要不是由于伺服系统的异常和系统出错而导致原点位置丢失，机器人都被控制为不超出可动范围地动作。
图 5.1.1 (a)～(g)中示出各轴的原点、可动范围、限位开关检测位置以及机械式制动器位置。
- 34 -
B-82135CM/07 维修 5.调节
机械式制动器
机械式制动器
（注释）J1 轴的限位开关（LS）属于选项。
图 5.1.1 (a) J1 轴
机械式制动器机械式制动器
根据 J3 轴的位置，动作范围受到限制。
图 5.1.1 (b) J2 轴(M-900iA/350,260L)
-LS (-120.5v)
机械式制动器
機械式ストッパ (-124v)
-120°
12
0°
0°
°
60
+60°
+LS (+60.5v)
机械式制动器
機械式ストッパ
(+64v)
(注) J2軸のリミットスイッチ(LS)はオプションです。
J3軸の位置によって動作範囲に制限を受けます。
图 5.1.1 (c) J2 轴(M-900iA/150P)
- 35 -
5.调节维修 B-82135CM/07
机械式制动器
机械式制动器
(C) A
-LS (B)
A B C
M-900iA/350 -133.4° -135.5° -137.4°
M-900iA/260L -121.3° -122.0° -125.4°
图 5.1.1 (d) J3 轴(M-900iA/350,260L)
機械式ストッパ(-94v)
機械式ストッパ (+94v)
-LS (-90.5v) +LS (+90.5v)
-90° +90°
0°
(注) J3軸のリミットスイッチ(LS)はオプションです。
J2軸の位置によって動作範囲に制限を受けます。
图 5.1.1 (e) J3 轴(M-900iA/150P)
- 36 -
B-82135CM/07 维修 5.调节
干涉角 24°
J3 轴
干涉角限位开关 LS
J3 轴
机械式制动器
J2 轴
J2 轴
干涉角 24°
机械式制动器
干涉角 24°
干涉角 24°
机械式制动器
J2 轴
J3 轴
机械式制动器
机械式制动器
根据 J2 轴的位置，动作范围受到基于软件的限制。
-LS (B)
A B
M-900iA/350 -133.4° -135.5°
M-900iA/260L -121.3° -122.0°
图 5.1.1 (f) J2/J3 轴干涉角 (M-900iA/350,260L)
- 37 -
5.调节维修 B-82135CM/07
机械式制动器
(94v)
+LS (90.5v) -23.9
机械式制动器 v ～+2
機械式ストッパ 3.9v
轴
J3J3軸
干涉角限位开关
干渉角LS
LS
机械式制动器
轴 J2軸干涉角限位开关
4v
J2軸
J2 干渉角LS LS
干渉角 24°
-2
干涉角 24°
v～
°
90
20
-1
0° J3J3軸
轴
4°
干涉角 24°
0.5
角2
v
机械式制动器
干渉
干渉角LS LS
v
0.5
干 0.5v
渉 24°
干涉角
角
24
°
+23.9
v～ + 6
0v
机械式制动器
(-94v)
-LS (-90.5v) J2軸

J2 轴
-90°
0.5v
干渉角LS LS
机械式制动器
根据 J2 轴的位置，动作范围受到基于软件的限制。
J2軸の姿勢によりソフトによる制限を受けます。
J3 J3軸
轴
0.5v 2 4°
干涉角
角 24°
渉
干
图 5.1.1 (g) J2/J3 轴干涉角 (M-900iA/150P)
基于软件的限制
（注释）J4 轴上没有 OT（超程）和机械制制动器。
图 5.1.1 (h) J4 轴
- 38 -
B-82135CM/07 维修 5.调节
机械式制动器
机械式制动器
图 5.1.1 (i) J5 轴
基于软件的限制
（注释）J6 轴上没有 OT（超程）和机械制制动器。
图 5.1.1 (j) J6 轴
5.1.2 变更基于软件的可动范围
可以通过软件变更轴动作范围的上限和下限。可以对所有轴变更设定。当机器人到达所设定的动作极限时，机器人停止
运动。
变更步骤
1 按下 MENUS(画面选择)键，显示出画面菜单。
2 按下“0 NEXT”(下一画面)，选择“6 SYSTEM”(系统)。
3 按下 F1“TYPE”(画面)，显示出画面切换菜单。
4 选择“Axis Limits”(轴范围)。出现各轴可动范围设定画面。
- 39 -
5.调节维修 B-82135CM/07
各轴可动范围设定画面
System Axis Limits JOINT 30%
1/16
AXIS GROUP LOWER UPPER
1 1 -150.00 150.00 deg
2 1 -60.00 75.00 deg
3 1 -110.00 50.00 deg
4 1 -240.00 240.00 deg
5 1 -120.00 120.00 deg
6 1 -360.00 360.00 deg
7 1 0.00 0.00 mm
8 1 0.00 0.00 mm
9 1 0.00 0.00 mm
[ TYPE]
• 设定值 0.000 表示机器人上没有该轴。
注意
J1、J2、J3 轴只可进行基于软件的可动范围限制，请勿改变机器人的可动范围。请同时使用基于机械式制动器的动
作区域限制。这种情况下，两者的动作区域应设定相同值。
5 将光标对准于希望设定的轴范围处，使用示教操作盘的数字键输入新的设定值。
System Axis Limits

System Axis Limits JOINT 30%
AXIS GROUP LOWER 2/16
2 1 -60.00 AXIS GROUP LOWER UPPER
2 1 -50.00 75.00 deg
[ TYPE]
- 5 0 ENTER
6 对所有轴进行设定。
7 要使已经设定的值有效，请暂时断开电源，在冷启动下重新通电。
注意
要使新的设定有效，必须重新接通控制装置的电源。若不这样做，机器人恐会执行预想不到的动作，由此造成人员
受伤，设备受损。
5.1.3 变更基于机械式制动器和限位开关的可动范围
J1、J2、J3 轴可以改变机械式制动器的位置。请根据所期望的可动范围变更机械式制动器的位置。通过变更挡块位置，
可对基于限位开关的可动范围进行变更。J1 轴的挡块，设置在与机械式制动器相同的位置。
项目 M-900iA/350 M-900iA/260L
J1 轴机械式制动器、上限可在-135º～+180º的范围内以每 7.5º为单位进行设定。
限位开关下限可在-180º～+135º的范围内以每 7.5º为单位进行设定。
上限和下限之间的间需要 45º以上的间隔。
隔
J2 轴机械式制动器上限可在-60º～+60º的范围内以每 15º为单位进行设定。同时在标准可动
范围的上限+75º内提供机械式制动器。
下限可在-60º～+60º的范围内以每 15º为单位进行设定。同时在标准可动
范围的下限-75º内提供机械式制动器。
隔
- 40 -
B-82135CM/07 维修 5.调节
项目 M-900iA/350 M-900iA/260L
J2 轴限位开关上限可在-60º～+60º的范围内以每 15º为单位进行设定。也可在标准可动
范围的上限+75º内进行设定。
下限可在-60º～+60º的范围内以每 15º为单位进行设定。也可在标准可动
范围的下限-75º内进行设定。
隔
J3 轴机械式制动器上限可在-120º～+75º的范围内以每 15º为单位进行设定。同时在标准可
动范围的上限+90º内提供机械式制动器。
下限可在-120º～+75º的范围内以可在-120º～+75º的范围内以每 15º
每 15º为单位进行设定。同时为单位进行设定。同时在标准可动
在标准可动范围的下限范围的下限-121.3º内提供机械式制
-133.4º内提供机械式制动器。动器。
隔
J3 轴限位开关上限可在-120º～+75º的范围内以每 15º为单位进行设定。也可在标准可
动范围的上限+90º内进行设定。
下限可在-120º～+75º的范围内以可在-120º～+75º的范围内以每 15º
每 15º为单位进行设定。也可为单位进行设定。也可在标准可动
在标准可动范围的下限范围的下限-121.3º内进行设定。
-133.4º内进行设定。
隔
项目 M-900iA/150P
J1 轴机械式制动器、限上限可在-135º～+180º的范围内以每 7.5º为单位进行设定。
位开关下限可在-180º～+135º的范围内以每 7.5º为单位进行设定。
上限和下限之间的间隔需要 45º以上的间隔。
J2 轴机械式制动器上限可在-105º～+45º的范围内以每 15º为单位进行设定。同时在标准
可动范围的上限+60º内提供机械式制动器。
下限可在-105º～+45º的范围内以每 15º为单位进行设定。同时在标准
可动范围的下限-120º内提供机械式制动器。
J2 轴限位开关上限可在-120º～+60º的范围内以每 15º为单位进行设定。同时在标准
可动范围的上限+60º内提供机械式制动器。
下限可在-120º～+60º的范围内以每 15º为单位进行设定。同时在标准
可动范围的下限-120º内提供机械式制动器。
J3 轴机械式制动器上限可在-75º～+75º的范围内以每 15º为单位进行设定。同时在标准可
下限可在-75º～+75º的范围内以每 15º为单位进行设定。同时在标准可
动范围的下限-90º内提供机械式制动器。
J3 轴限位开关上限可在-90º～+90º的范围内以每 15º为单位进行设定。同时在标准可
下限可在-90º～+90º的范围内以每 15º为单位进行设定。同时在标准可
动范围的下限-90º内提供机械式制动器。
注释
已经改变的动作区域内没有包含 0º时，在进行零度点核对方式时，需要重新进行变更，以使该区域内包含 0º。
- 41 -
5.调节维修 B-82135CM/07
固定孔 1
固定孔 2
固定孔 3
固定孔 4
固定孔 5
J1 制动器
使用 J1 轴制动器固定孔 2,4 的情形使用 J1 轴制动器固定孔 1,3,5 的情形

（注释）图示为从上面看 J1 轴的情形。（注释）图示为从上面看 J1 轴的情形。
图 5.1.3 (a) 改变 J1 轴的机械式制动器(选项)
注释）制动器（A290-7327-X361,A290-7327-X362）与限位开关挡块构成一体，因而
在同时设置制动器和限位开关时，不需要挡块
（A290-7327-X363,A290-7327-X364）。
正面正面
正侧制动器安装图负侧制动器安装图
图示为从机器人左侧看到的情形。
图 5.1.3 (b) 改变 J2 轴的机械式制动器(M-900iA/350,260L) (选项)
- 42 -
B-82135CM/07 维修 5.调节
注)　ストッパ（A290-7327-X361,A290-7327-X362）は、リミットスイッチ用ドグ
注释）制动器（A290-7327-X361,A290-7327-X362）不能兼任限位开关挡块。
を兼ねることはできません。
-105° -75°
-105°
-75° -45° -90°
-90° -60°
正
-60° 面 -30° 正
面
-45° -15°
-30° 0°
-15° +15°
+0° +30°
+45°
+15° +30°
A290-7327-X362
A290-7327-X361
+45°
正侧制动器安装图
プラス側ストッパ取付図负侧制动器安装图
マイナス側ストッパ取付図
図はロボット左側より見たものです
图 5.1.3 (c) 改变 J2 轴的机械式制动器 (M-900iA/150P) (选项)
注释１）制动器（A290-7327-X361,A290-7327-X362）与限位开关挡块构成一体，因而在同时设置制动器和限位开关时，
不需要挡块（A290-7327-X363,A290-7327-X364）。
注释２）M-900iA/260L 在将负侧制动器（ A290-7327-X362）安装到-120°,-105°,-90°位置时，需要拆除末端用制动器
(A290-7327-Y362：标准安装)。
注释３）请勿在末端位置以外的部位使用 M-900iA/260L 的末端用制动器(A290-7327-Y362)。
正正
面面
图示为从机器人右侧看到的情形。
图 5.1.3 (d) 改变 J3 轴的机械式制动器(选项)
- 43 -
5.调节维修 B-82135CM/07
注)　ストッパ（A290-7327-X361,A290-7327-X362）は、リミットスイッチ用ドグ
注释）制动器（A290-7327-X361,A290-7327-X362）不能兼任限位开关挡块。
を兼ねることはできません。
-75°
正
正
正
正面
面 -60°
-45°
面
面
-30°
+75° -15°
+60° 0°
+45° +15°
+30° +30°
-75° -60°
0° +60°
-30° +45°
+15°
-45°
-15° +75°
プラス側ストッパ取付図
マイナス側ストッパ取付図
図はロボット右側より見たものです
图 5.1.3 (e) 改变 J3 轴的机械式制动器 (M-900iA/150P) (选项)
（注释）图示为从上面看 J1 轴的情形。
其与机械式制动器设置在相同位置。
图 5.1.3 (f) 改变 J1 轴的挡块(选项)
- 44 -
B-82135CM/07 维修 5.调节
正面正面
正侧挡块安装图负侧挡块安装图
图 5.1.3 (g) 改变 J2 轴的挡块(M-900iA/350,260L) (选项)
-90° -105° -90° -105°

-120° -75°
-75° -120°
-60°
-60°
-45°
-45°
正
正正
面
面正
面
面
-30°
-30°
-15°
-15°
0°
0°
+15°
+15°
+30°
+30°
+45°
+45°
+60°
+60°
正侧挡块安装图
プラス側ドグ取付図负侧挡块安装图
マイナス側ドグ取付図
図はロボット左側より見たものです
图 5.1.3 (h) 改变 J2 轴的挡块 (M-900iA/150P) (选项)
- 45 -
5.调节维修 B-82135CM/07
正
正
面
面
正侧挡块安装图负侧挡块安装图（M900iA/350）
正
面
注释）M900iA/260L 的情况下，根据负侧挡块安装位置而有如下区别。
<末端位置>
末端用制动器（A290-7327-Y362：标准安装）兼备挡块。
<-120 度、-105 度、-90 度的位置>
请使用制动器（A290-7327-X362）。
需要将末端用制动器（A290-7327-Y362）拆下来。
<其他>
请使用挡块（A290-7327-X364）。
务必同时用机械式制动器 A290-7327-Y362 或者 A290-7327-X362。
负侧挡块安装图（M900iA/260L）
图 5.1.3 (i) 改变 J3 轴的挡块(M-900iA/350,260L) (选项)
-90°
正
正
正 -75°
正面
面
面
面
-90°
-60°
-75°
-45°
-60°
-30°
-45°
-15°
-30°
0°
+90°
-15°
+15°
+75°
0°
+30°
+60° +90°
+15° +45°
+30° +45° +60° +75°
プラス側ドグ取付図
正侧挡块安装图マイナス側ドグ取付図
负侧挡块安装图
図はロボット右側より見たものです
图 5.1.3 (j) 改变 J3 轴的挡块(M-900iA/150P) (选项)
- 46 -
B-82135CM/07 维修 5 调节
5.2 调节限位开关（选项）
限位开关属于超程开关，按下该开关时，停止向伺服电机供应电源，机器人停止运动。限位开关，在 J1、J2、J3 轴和 J2/J3
干涉角上作为选项提供。
调节步骤
1 将系统变量$MOR_GRP.$CAL_DONE 设定为 FALSE。由此，解除基于软件的对行程端的限制，从而可以在 JOG 进
给下跨越行程端使轴动作。
2 松开固定着限位开关的下列螺栓：
J1 轴：M8×12 2 个, M4×25 2 个
J2 轴：M12×20 2 个, M6×10 2 个
J3 轴：M12×20 2 个, M6×10 2 个
J2/J3 干渉角：M4×6 4 个
3 为使限位开关在距行程端大约 0.5º的位置工作，调节开关位置。在踩下挡块时，使开关前端部的踩踏余量设定显示
线的其中一根隐藏起来。
4 当开关工作并且检测出 OT 时，机器人停止运动，显示出“OVERTRAVEL”（超程）错误信息。要再次使机器人运
动时，一边按住“SHIFT”一边按“RESET”（复位）。继续按住“SHIFT”，在 JOG 进给方式下使当前正在进行
调整的轴沿着离开极限的方向运动。
5 确认开关自相反一侧的行程端大约 0.5º的位置也同样工作。万一开关在正常位置不工作时，重新调节开关位置。
6 将系统变量$MOR_GRP.$CAL_DONE 重新设定为 TRUE。
7 暂时断开电源，之后，重新启动控制器。
用于横向调节
（用于纵向调节）
PT：预行程（动作前的运动）
OT：超程（动作后的运动）
（注释）图示为从上面看 J1 机座后部的情形。
图 5.2 (a) J1 轴限位开关的调节（选项）
- 47 -
5 调节维修 B-82135CM/07
（用于中心方向调节）
（用于切线方向调节）
图 5.2 (b) J2 轴限位开关的调节（选项）(M-900iA/350,260L)
A A
M6X10
(中心方向調整用)
1.5 mm
(PT)
3 mm
(OT)
SECTION A-A
PT : プレトラベル (動作までの動き)
OT : オーバトラベル(動作後の動き)
OT：超程（动作后的运动） M12X20
(接線方向調整用)
图 5.2 (c) J2 轴限位开关的调节（选项）(M-900iA/150P)
- 48 -
B-82135CM/07 维修 5 调节
M6x10
（中心方向調整用）
MA X 3 m
MAX 1.5 (OT) m
(PT) mm
A
VIEW A
2:1 M12x20
（接線方向調整用）
PT：预行程（动作前的运动） M-900iA/350,260L
PT : プレトラベル (動作までの動き)
OT : オーバトラベル(動作後の動き)
M12X20
（接線方向調整用）
M-900iA/150P
图 5.2 (d) J3 轴限位开关的调节（选项）
- 49 -
5 调节维修 B-82135CM/07
MAX 1.6mm
(PT)
MIN 0.8mm
(OT)
A
细部 A
2:1
M4X6
图 5.2 (e) J2/J3 干渉角限位开关的调节（选项）
- 50 -
B-82135CM/07 维修 5 调节
5.3 核对方式
核对方式是使机器人各轴的轴角度与连接在各轴电机上的绝对值脉冲编码器的脉冲计数值对应起来的操作。具体来说，
核对方式是求取零位中的脉冲计数值的操作。
5.3.1 概述
机器人的当前位置，通过各轴的脉冲编码器的脉冲计数值来确定。
工厂出货时，已经对机器人进行核对方式，所以在日常操作中并不需要进行核对方式。但是，下列情况下，则需要进行
核对方式。
· 更换电机
· 更换脉冲编码器
· 更换减速机
· 更换电缆
· 机构部的脉冲计数后备用电池用尽
注意
包含核对方式数据在内的机器人的数据和脉冲编码器的数据，通过各自的后备用电池进行保存。电池用尽时将
会导致数据丢失。应定期更换控制装置和机构部的电池。电池电压下降时，系统会发出报警通知用户。
核对方式的种类
核对方式的方法有如下 5 种。
表 5.3.1 核对方式的种类
专用夹具核对方式这是使用核对方式夹具进行的核对方式。这是在工厂出货之前进行的核对方式。
零度点核对方式(对合标记核对这是在所有轴都处在零度位置进行的核对方式。机器人的各轴，都赋予零位标记
方式) (对合标记)。在使该标记对合于所有轴的位置进行核对方式。
快速核对方式这是在用户设定的任意位置进行的核对方式。脉冲计数值，根据连接在电机上的
脉冲计编码器的转速和每转之内的转角计算。利用每转之内的转角绝对值不会丢
失而进行快速核对方式。
单轴核对方式这是对每一轴进行的核对方式。各轴的核对方式位置，可以在用户设定的任意位
置进行。此方法在仅对某一特定轴进行核对方式时有效。
输入核对方式数据这是直接输入核对方式数据的方法。
在进行核对方式之后，务须进行位置调整（校准）。位置调整，是控制装置读取当前的脉冲计数值并识别当前位置的操
作。
注意
如果校正出现错误，有可能导致机器人执行意想不到的动作，十分危险。因此，只有在系统参数$MASTER_ENB=1
或 2 时，才会显示出「位置对合」界面。执行完「位置对合」后，请按下「位置对合」界面上显示出的 F5“结
束”。这样，自动设定$MASTER_ENB=0，「位置对合」界面不再显示。
注意
建议用户在进行核对方式之前备份当前的核对方式数据。
- 51 -
5 调节维修 B-82135CM/07
5.3.2 解除报警和准备核对方式
为进行电机交换，在执行核对方式时，需要事先解除报警并显示位置调整菜单。
显示报警
“Servo 062 BZAL”(伺服 062 BZAL)或“Servo 075 Pulse not established”(伺服 075 脉冲编码器位置未确定)
步骤
1 按照下面(1)～(6)的步骤显示位置调整菜单。
(1) 按下 MENUS(画面)选择键。
(2) 按下“0 NEXT”(下一画面)，选择“6 SYSTEM”(系统)。
(3) 按下 F1“TYPE”(画面)，从菜单选择“Variables”(系统变量)。
(4) 将光标对准于$MASTER_ENB 位置，输入“1”，按下“ENTER”(执行)。
(5) 再次按下 F1“TYPE”，从菜单选择“Master/Cal”(位置调整)。
(6) 从“Master/Cal”菜单中，选择将要执行的核对方式的种类。
2 “Servo 062 BZAL”的解除，按照(1)～(5)的步骤执行。

(1) 按下 MENUS(画面)选择键。
(2) 按下“0 NEXT”，选择“6 SYSTEM”。
(3) 按下 F1“TYPE”，从菜单选择“Master/Cal”。
(4) 按下 F3“RES_PCA”(脉冲复位)后，再按下 F4“TRUE”(确定)。
(5) 切断控制装置的电源，然后再接通电源。
3 “Servo 075 Pulse not established”的解除，按照(1)～(3)的步骤执行。

(1) 再次通电时，再次显示“Servo 075 Pulse not established”。
(2) 在关节进给的模式下，使出现“Pulse not established”提示的轴朝任一方向旋转，直到按下“FAULT RESET（报
警解除）”时不再出现报警
5.3.3 专用夹具核对方式
这是使用核对方式夹具对夹具位置进行的核对方式。专用夹具核对方式，在事先设定的夹具位置进行核对方式。
专用夹具核对方式由于使用专用的核对方式夹具，所以可进行正确的核对方式。专用夹具核对方式在工厂出货时进行，
日常操作中并不需要进行此项操作。
在进行专用夹具和对方式时，机器人应满足下列条件。
· 水平设置机器人的安装台。(机器人设置面的水平度，总体上应在 1mm 以下。)
· 拆下手腕部的手和其它部件。
· 将机器人设置在没有施加外力的状态。
组装核对方式夹具
1 按图 5.3.3(a),(b)所示方式组装夹具基座。百分表的组装，按照下列 2 步进行。安装菱形销时，注意朝向。
- 52 -
B-82135CM/07 维修 5 调节
菱形销的朝向
ダイヤピンの向き
机器人
ロボット
正面
正面百分表（6 个）（6個）
ダイヤルゲージ
螺栓
ボルトM5×20（4 个）
A M5X20 (4個)
螺栓ボルトM12×40（2 个）
M12X40 （2個)
板
プレート
螺栓 M5×20 板
プレート
ボルト
（3 个）(3個)
M5X20
吊环螺钉用螺纹孔
アイボルト用ネジ穴
φ16 销（2
O16 ピン个）
（2個） M12（2 个）
M12 (2個)
ベース
基座矢視 AA
视图
适配器板
アダプタプレート
图 5.3.3(a) 夹具基座(M-900iA/350,260L)
A
ダイヤルゲージ　(6個)
百分表（6 个）
螺栓
ボルトM5×20（4 个）
适配器板 M5X20 (4個)
アダプタプレート
ボルト
螺栓 M12×40（2 个）
M12X40 (2個)
板
プレート
板
プレート
ベース
基座
吊环螺钉用螺纹孔
アイボルト用ネジ穴
M12（2 个）
M12 (2個)
φ16 销（2 个）
φ16ピン (2個)
矢視 A
菱形销的朝向
螺栓 M5×20
ボルト
（3 个）(3個)
M5X20
机器人
ロボット
正面
正面
图 5.3.3(b) 夹具基座(M-900iA/150P)
- 53 -
5 调节维修 B-82135CM/07
2 组装百分表时，按图 5.3.3(c)所示方式用校正垫块并使指针指向 3.00mm 处，用 M5 螺栓予以固定。（如果用过猛的

力拧紧螺栓，会导致百分表损坏，应予注意。）
20mm
M5 螺栓
校正块
图 5.3.3(c) 组装百分表
3 按图 5.3.3(d),(e)所示方式将夹具基座安装到 J1 机座上。安装菱形销时，注意朝向。
φ12 销（2 个）
螺栓
正面
M12×40（2 个）
J1 机座
视图 A
图 5.3.3(d) 组装夹具基座 (M-900iA/350,260L)
- 54 -
B-82135CM/07 维修 5 调节
A
φφ12ピン
12 销（2(2個)
个）
螺栓
ボルト
M12×40（2 个）
M12X40 (2個) 视图
矢視 A
A
MAX 60
J1 机座
J1ベース菱形销的朝向
172
注意避免核对方式夹具与架台等（J1 机座设置部）
マスタリング治具と架台等(J1ベース設置部)の干渉机器人
ロボット
正面
正面
が無いよう注意して下さい。
之间的相互干涉。
图 5.3.3(e) 组装夹具基座 (M-900iA/150P)
4 按图 5.3.3(f)所示方式将夹具安装在手腕法兰盘上。安装菱形销时，注意朝向。
φ12
O12销（2 个）
ピン（2個）
螺栓
ボルト
Ｍ12Ｘ35 (4個)个）
M12×35（4
菱形销的朝向
手腕中心
手首中心
图 5.3.3 (f) 向手腕安装夹具
- 55 -
5 调节维修 B-82135CM/07
核对方式操作
1 按下“MENUS”（画面选择）键，显示出画面菜单。
2 按下“0 NEXT”（下一画面），选择“6 SYSTEM”（系统）。
3 按下 F1“TYPE”（画面），显示出画面切换菜单。
4 选择“Master/Cal”（位置调整）。出现位置调整画面。
5 在 JOG 方式下移动机器人，使其成为核对方式姿势。请在解除制动器控制后进行操作。核对方式姿势，请参阅图
5.3.3(g)～(i)。
注释
按照如下所示方式改变系统变量，即可解除制动器控制。
$PARAM_GROUP. $SV_OFF_ALL ：FALSE
$PARAM_GROUP. $SV_OFF_ENB[*]：FALSE（所有轴）
改变系统变量后，务须重新接通控制装置的电源。
6 选择“1 FIXTURE POSITION MASTER”（专用夹具核对方式），按下 F4“YES”（确定）。
- 56 -
B-82135CM/07 维修 5 调节
7 选择“6 CALIBRATE”（位置调整），按下 F4“YES”。进行位置调整。
或者重新接通电源，同样也进行位置调整。
在重新接通电源时，始终进行位置调整。
8 在位置调整结束后，按下 F5“DONE”（结束）。
9 恢复制动器控制原先的设定，重新通电。
注意
核对方式过程中对轴的可动范围并不进行检查，所以在移动机器人时需要充分注意。连续进给轴时，将会导致
碰撞。
- 57 -
5 调节维修 B-82135CM/07
核对方式姿势
(1)ISO 法兰盘
轴各轴的角度
J1 0° J2
J2 +50.039°
J3 -106.091°
J4 0°
J5 -73.909°
J6 0°
(2)绝缘 ISO 法兰盘

轴各轴的角度
J1 0°
J2 +49.82°
J3 -104.835°
J4 0°
J5 -75.165°
J6 0°
J3
J5
图 5.3.3(g) 核对方式姿势（M-900iA/350）
- 58 -
B-82135CM/07 维修 5 调节
核对方式姿势
(1)ISO 法兰盘
轴各轴的角度
J1 0 DEG
J2 +11.433 DEG
J3 -76.504 DEG
J4 0 DEG
J5 -103.496 DEG
J6 0 DEG
(2)绝缘 ISO 法兰盘

轴各轴的角度
J1 0 DEG
J2 +12.322 DEG
J3 -76.182 DEG
J4 0 DEG
J5 -103.818 DEG
J6 0 DEG
图 5.3.3(h) 核对方式姿势（M-900iA/260L）
- 59 -
5 调节维修 B-82135CM/07
核对方式姿势
マスタリング角度
ISO 法兰盘
ISOフランジ
軸轴各軸の角度各轴的角度
J1 J1 00 DEG. DEG
J2 J2 -36.000
-36.000DEG. DEG
J3 J3 -24.000
-24.000DEG. DEG
J4 0 DEG. J2
J4 0 DEG
J5 -66.000 DEG.
J6
J5 -66.000
0 DEG.
DEG
J6 0 DEG
J3
J5
图 5.3.3(i) 核对方式姿势（M-900iA/260L）
5.3.4 零度点核对方式
零度点核对方式（对合标记核对方式）是在所有轴零度位置进行的核对方式。机器人的各轴，都被赋予零位标记（对合
标记）。通过这一标记，将机器人移动到所有轴零度位置后进行核对方式。
零度点核对方式通过目测进行调节，所以不能期待核对方式的精度。应将零度点核对方式作为一时应急的操作来对待。
核对方式步骤
1 按下“MENUS”（画面选择）键，显示出画面菜单。
2 按下“0 NEXT”（下一画面），选择“6 SYSTEM”（系统）。
3 按下 F1“TYPE”（画面），显示出画面切换菜单。
4 选择“Master/Cal”（位置调整）。出现位置调整画面。
- 60 -
B-82135CM/07 维修 5 调节
5 在 JOG 方式下移动机器人，使其成为核对方式姿势。请在解除制动器控制后进行操作。
注释
按照如下所示方式改变系统变量，即可解除制动器控制。
$PARAM_GROUP. $SV_OFF_ALL ：FALSE
$PARAM_GROUP. $SV_OFF_ENB[*]：FALSE（所有轴）
改变系统变量后，务须重新接通控制装置的电源。
6 选择“2 ZERO POSITION MASTER”（零度点核对方式），按下 F4“YES”（确定）。

在重新接通电源时，始终进行位置调整。
- 61 -
5 调节维修 B-82135CM/07
表 5.3.4 对合标记位置
轴位置
J1 轴 0 deg
J2 轴 0 deg
J3 轴 0 deg
J4 轴 0 deg
J5 轴 0 deg
J6 轴 0 deg
J6 轴
视图 BB
J3 轴
J5 轴
J2 轴视图 AA
J4 轴
J1 轴
游标尺标记 J1 轴 J3 轴 J3 轴 (视图 AA)

J2 轴 J2 轴
标线
J4 轴 J6 轴 J6 轴 (视图 BB)
J5 轴
图 5.3.4 对合标记位置
- 62 -
B-82135CM/07 维修 5 调节
5.3.5 快速核对方式
快速核对方式是在用户设定的任意位置进行的核对方式。脉冲计数值，根据连接在电机上的脉冲计编码器的转速和 1 转
以内的转角计算。利用 1 转以内的转角绝对值不会丢失而进行快速核对方式。
工厂出货时，已被设定在表 5.3.4 所示的位置。如果没有什么问题，请勿改变设定。
不能将机器人移动到上述位置时，需要通过下列方法重新设定快速核对方式参考点。（如果标上取代对合标记的符号，
将会带来许多方便。）
注意
1 由于用来后备脉冲计数器的电池电压下降等原因而导致脉冲计数值丢失时，可进行快速核对方式。
2 在更换脉冲编码器时以及机器人控制装置的核对方式数据丢失时，不能使用快速核对方式。
设定快速核对方式参考点
1 在画面选择上选择“6 SYSTEM”（系统）。
2 通过画面切换选择“Master/Cal”（位置调整）。出现位置调整画面。
3 在 JOG 方式下移动机器人，使其移动到快速核对方式参考点。请在解除制动器控制后进行操作。
4 选择“5 SET QUICK MASTER REF”（设定快速核对方式参考点），按下 F4“YES”。快速核对方式参考点即被
存储起来。
注意
由于机械性拆解和维修而导致核对方式数据丢失时，不能执行此操作。这种情况下，为恢复核对方式数据而执
行零度点和对方式或夹具位置调校。
快速核对方式步骤
1 显示出位置调整画面。
- 63 -
5 调节维修 B-82135CM/07
2 在 JOG 方式下移动机器人，使其移动到快速核对方式参考点。请在解除制动器控制后进行操作。
3 选择“3 QUICK MASTER”（快速核对方式），按下 F4“YES”。快速核对方式数据即被存储起来。
4 选择“6 CALIBRATE”（位置调整），按下 F4“YES”。进行位置调整。或者重新接通电源，同样也进行位置调整。

5.3.6 单轴核对方式
单轴核对方式，是对每个轴进行的核对方式。各轴的核对方式位置，可以在用户设定的任意位置进行。
由于用来后备脉冲编码器的电池电压下降，或更换脉冲编码器而导致某一特定轴的核对方式数据丢失时，进行单轴核对
方式。
- 64 -
B-82135CM/07 维修 5 调节
表 5.3.6 单轴核对方式的设定项目
项目描述
ACTUAL POS 各轴以（deg）为单位显示机器人的当前位置。
（当前位置）
MSTR POS 对于进行单轴核对方式的轴，指定核对方式位置。通常指定 0°位置将带来方便。
（核对方式位置）
SEL 对于进行核对方式的轴，将此项目设定为 1。通常设定为 0。
ST 表示各轴的核对方式结束状态。用户不能直接改写此项目。
该值反映$EACHMST_DON[1～9]。
-0：核对方式数据已经丢失。需要进行单轴核对方式。
-1：核对方式数据已经丢失。（只对其它联动转轴进行核对方式）。
需要进行单轴核对方式。
-2：核对方式已经结束。
单轴核对方式步骤
2 通过画面切换选择“Master/Cal”（位置调整）。出现位置调整画面。
3 选择“4 SINGLE AXIS MASTER”（单轴核对方式）。出现单轴核对方式画面。
右例中，J5、J6 轴需要
进行核对方式。
4 对于希望进行单轴核对方式的轴，将（SEL）设定为“1”。可以为每个轴单独指定（SEL），也可以为多个轴同时
指定（SEL）。
- 65 -
5 调节维修 B-82135CM/07
5 在 JOG 方式下移动机器人，使其移动到核对方式位置。如有必要，断开制动器控制。
6 输入核对方式位置的轴数据。
7 按下 F5“EXEC”（执行）。执行核对方式。由此，（SEL）被重新设定为“0”，“ST”变为“2”（或 1）。
8 等单轴核对方式结束后，按下 PREV（返回）键返回到原来的画面。

5.3.7 输入核对方式数据
核对方式数据的直接输入，可将核对方式数据值直接输入到系统变量中。这一操作用于核对方式数据丢失而脉冲数据仍
然保持的情形。
核对方式数据的输入方法
2 通过画面切换选择“Variables”（系统变量）。出现系统变量画面。
- 66 -
B-82135CM/07 维修 5 调节
3 下面，改变核对方式数据。
核对方式数据存储在系统变量$DMR_GRP. $MASTER_COUN 中。
4 选择$DMR_GRP。
5 选择$MASTER_COUN，输入事先准备好的核对方式数据。
6 按下 PREV（返回）键。
7 将$MASTER_DONE 设定在 TRUE 中。
- 67 -
5 调节维修 B-82135CM/07
8 出现位置调整画面，选择“6 CALIBRATE”，按下 F4“YES”。

5.3.8 确认核对方式结果
1 确认核对方式是否正常进行
通常，在通电时自动进行位置调整。要确认核对方式是否已经正常结束，按如下所示方法检查当前位置显示和机器
人的实际位置是否一致。
(1) 使程序内的特定点再现，确认与已经示教的位置一致。
(2) 使机器人动作到所有轴都成为 0°的位置，目视确认操作说明书的 5.5.4 节中所示的零度位置标记是否一致。
(3) 使用夹具，以与核对方式时相同的方法使机器人移动到核对方式位置并动作，确认当前位置显示与核对方式位
置一致。
在进行这样的确认操作时如果位置偏离，则可以认为脉冲编码器的计数值由于 2 项中说明的报警而无效，或者
是由于用来存储核对方式数据值的系统变量$DMR_GRP.$MASTER_COUN 的数据错误操作而被改写。请比较出货时
随附的数据表中的值。此外，此系统变量，将会因执行核对方式被改写，所以，已进行了核对方式的情况下，
应将此系统变量的数值记录在数据表中。
2 核对方式时发生的报警及其对策
(1) BZAL 报警
在控制装置电源断开期间，当后备脉冲编码器的电池电压成为 0V 时，会发生此报警。此外，为更换电缆等而拔
下脉冲编码器的连接器的情况下，由于电池的电压会成为 0V 而发生此报警。请进行脉冲复位(见 5.3.2 节)，切
断电源后再通电，确认是否能够解除报警。无法解除报警时，有可能电池已经耗尽。在更换完电池后，进行脉
冲复位，切断电源后再通电。发生了该报警时，保存在脉冲编码器内的数据将会丢失，需要再次进行核对方式。
(2) BLAL 报警
该报警表示：后备脉冲编码器的电池电压已经下降到不足以进行后备的程度。发生该报警时，应尽快在通电状
态下更换后备用的电池，并按照 1 项中说明的方法确认当前位置数据是否正确。
(3) CKAL、RCAL、PHAL、CSAL、DTERR、CRCERR、STBERR、SPHAL 报警
有可能是脉冲编码器的异常，请联系我公司。
- 68 -
B-82135CM/07 维修 6.更换部件
6 更换部件
下面示出机构部主要部件的更换步骤。更换作业应按照指示步骤进行。电缆和限位开关的更换，请参阅 8 章。
6.1 更换部件时的注意事项
在进行电机、减速机、齿轮的更换后，务须进行核对方式。部件更换完后，应按照 5.3 节的内容进行核对方式。
搬运和组装下一页的重量部件时，应特别小心。
表 6.1 主要部件的重量
部品重量（大约）备注
伺服电机 M-900iA/350,260L M1 30kg
M-900iA/350,260L M2, M3 35kg
M-900iA/150P M1, M2, M3 35kg
全机型 M4, M5, M6 15kg
减速机 J1 轴 160kg
J2 轴 95kg
J3 轴 95kg
J4 轴 30kg
工作台 90kg 不含 J1 轴电机
J2 手臂 150kg
连杆 115kg
J3 手臂 M-900iA/350 85kg
M-900iA/260L,150P 105kg
手腕单元 110kg
J3 外壳～手腕单元 M-900iA/350 365kg
M-900iA/260L,150P 385kg
J2 手臂～手腕单元 M-900iA/350 515kg 不含连杆部
M-900iA/260L,150P 535kg
J2 机座～手腕单元 M-900iA/350 1195kg 不含 J1 轴电机、工作台
M-900iA/260L 1215kg
M-900iA/150P 1360kg
控制装置 200kg
再利用 M-900iA 上所使用的密封螺栓时，务须严格遵守下列事项。（建议用户最好换上新的密封螺栓）
● 务须在再利用的密封螺栓上涂覆乐泰 242 胶水。

(但是，有关栓子上所使用的密封螺栓，应使用密封胶带。
● 涂覆时应注意如下点。
除去粘附在密封螺栓上的已经剥落的药品残渣。
注释
有乐泰胶水涂敷指定标示的重要的螺栓紧固部位，应对内螺纹侧长度方向上的整个啮合部区域进行涂敷。如果
涂敷在外螺纹侧，会出现因为得不到预期效果而导致螺栓松动的情况。请除去附着在螺栓上和螺纹内的杂质，
擦掉啮合部的油，并确认螺纹内是否有溶剂残留。紧固螺栓后如有乐泰胶水被挤压出来，务必将其擦掉。
- 69 -
6 更换部件维修 B-82135CM/07
6.2 更换J1 轴用电机（M1）和减速机
更换 J1 轴用电机（M1）
拆解
1 把百分表装在 J1 轴上，做好进行单轴核对方式的准备。
2 切断控制装置的电源。
3 150P 的情形，按照维修编 6.6 节，把风扇取下。
4 拆下脉冲编码器连接器盖板(2)（若盖板与螺栓一起转动恐会导致连接器的破损，拆下盖板时要将其按住，以避免盖
板转动）。
5 拆下电机(1)上的 3 个连接器。
6 拆下 4 个电机安装螺栓(4)和垫圈(5)。
7 注意避免损坏齿轮(7)的齿面，从 J2 机座沿着垂直方向拔出电机(1)。
8 将螺栓(12)、垫圈(11)从电机(1)的轴杆上拆下来。
9 将齿轮(7)[带有轴承(9)、C 形环(8,10)]从电机(1)的轴杆上拔下来。
10 将螺帽(6)从轴杆上拧下来。
组装
1 用油石磨电机(1)的法兰盘表面。
2 将螺帽(6)安装到电机轴杆上。
3 将齿轮(7)[带有轴承(9)、C 形环(8,10)]安装到电机(1)的轴杆上。
※ 在将齿轮(7)安装到电机(1)上之前，使用夹具(A290-7324-X924)，事先将轴承(9)和 C 形环(8,10)安装到齿轮
(7)上。（见图 6.2(b)）
4 将螺栓(12)、垫圈(11)安装到电机(1)上。
5 注意避免损坏齿轮(7)的齿面，沿着垂直方向将电机(1)安装到 J2 机座上。此时，确认 O 形密封圈(13)已经装在规
定位置。
6 安装 4 个电机安装螺栓(4)和垫圈(5)。
7 将 3 个连接器安装到电机(1)上。
8 安装脉冲编码器连接器盖板(2)。
9 150P 的情形，按照维修编 6.6 节，把风扇装上。
10 按照维修编 5.3.6 节，进行 J1 轴的单轴核对方式。
- 70 -
B-82135CM/07 维修 6 更换部件
力矩 N-m
品名规格数量乐泰胶水
(kgf-m)
M-900iA/350
A06B-0268-B605#S000 1
1 MOTOR M-900iA/260L
M-900iA/150P A06B-0272-B605#S000 1
2 COVER A290-7324-X101 1
3 BOLT A6-BA-8X12 1
4 (*1)
4 BOLT A6-BA-12X30
3 (*2)
4 (*1)
5 WASHER A97L-0001-0823#M12H
3 (*2)
6 NUT A290-7324-X151 1 LT242 118 (12)
7 J1 GEAR 1 A290-7327-X221 1
8 C RING A6-CJR-45 1
9 J1 BEARING 1 A97L-0001-0195#09D000A 1
11 WASHER A97L-0001-0823#M8H 1
12 BOLT A6-BA-8X20 1 LT242 27.5 (2.8)
13 O RING JB-OR1A-G125 1
(*1) M-900iA/350,260L
(*2) M-900iA/150P
图 6.2(a) 更换 J1 轴用电机（M1）
- 71 -
图 6.2(b) 推入轴承
更换 J1 轴减速机
拆解
警告
J1 轴减速机需要下列夹具。务须准备好这些夹具。
J1 轴减速机更换夹具
品名规格数量
导向销 A290-7324-X921 2
弹簧销敲击设备 A290-7324-X922 1
导向销 A290-7324-X923 2
适配器 A290-7327-X910 2
螺栓 A6-BA-16x35 12
螺母 A6-N1-20S 4
吊环螺钉 JB-BEY-20 4
2 按照维修编 5.3.5 节，进行快速核对方式参照点的设定。(出货时全部轴都设定为 0 度。)
3 从手腕上移除机械手和工件等的负载。
4 将机器人移动到 J1 轴=0º ,J2 轴=-75º,J3 轴=+9º, J4 轴=任意 ,J5 轴=0º,J6 轴=任意的姿势，然后切断控制装置的电源。
5 参照上一项，拆下 J1 轴用电机(2)。
6 拆下控制部和机器人之间的连接电缆，拆除 J1 机座(18)背面配线板，并拆下连接器。
7 拆下 J1 机座(18)内的电缆夹、工作台(6)上的电缆夹，在抬起 J2 机座(1)上面的单元时，使得电缆成为自 J1 单元脱开
的状态。
8 如图 6.2(e),(f)所示，安装机器人吊运夹具，使机器人成为可吊起状态。
9 拧下 J2 机座(1)固定螺栓，从工作台(6)上拆下来。拆下工作台安装螺栓(7)、垫圈(8)，并拆除工作台(6)､J1 齿轮２(11)[带
有轴承(10)]。一边注意电缆，一边用吊车吊 J2 机座(1)上面的单元，然后把其从工作台(6)上取下。把工作台安装螺
栓(7)和垫圈(8)取下，然后把工作台(6)和 J1 齿轮 2 (11)[带有轴承(10)]取下。因为工作台(6)下部有制动器和板，把其
放置到地板上的时候，注意不要破损这些。
10 拆下减速机安装螺栓(13)、垫圈(14)，并将减速机(16)从 J1 机座(18)上拆下来。
J1 轴减速机和 J1 机座已通过弹簧销(15)定位，所以要用 J1 减速机的拆卸螺孔将其拆下来。
- 72 -
组装
1 用油石磨 J1 机座的减速机安装面。
2 将 O 形密封圈(17)安装到减速机(16)上后，用导向销(A290-7324-X921)将减速机安装到 J1 机座上，再用弹簧销敲击
设备(A290-7324-X922)敲入弹簧销(15)予以定位。有关导向销和弹簧销的插入位置,按照图 6.2 (d)。然后，用减速机
安装螺栓(13) （涂敷有 LT262，以指定力矩）、垫圈(14)将其固定起来。此时,吧 O 形密封圈换成新的。
3 参照 6.7 涂上密封剂项和图 6.2(e)，将密封剂涂上于减速机的轴杆面。
4 安装 O 形密封圈(12)。此时，把其换成新的。
5 安装 J1 齿轮 2(11)[带有轴承(10)]。
6 安装工作台(6)，用工作台安装螺栓(7) （涂上有乐泰 262 胶水，以指定力矩）、垫圈(8)将工作台(6)固定起来。此
时，确认油封(9)已经设置在规定位置，注意避免油唇的卷起。
7 一边注意电缆，一边使用导向销(A290-7324-X923)将 J2 机座上面的单元放置到工作台(6)上。而后，用螺栓将 J2
机座固定起来。有关导向销的插入位置，按照图 6.2 (d).
8 进行电缆的修整，并将 J1 机座(18)内的电缆夹、工作台(6)上的电缆夹固定起来。
9 将连接器安装在 J1 机座(18)背面配线板上，并将其固定在机器人上。
10 参照上一项，安装 J1 轴用电机(2)。
11 安装控制部和机器人之间的连接电缆。
12 按照维修编 3.1 节，供给润滑脂。
13 按照维修编 5.3.5 节 , 5.3.6 节，首先进行快速核对方式，然后进行 J1 轴的单轴核对方式。
- 73 -
品名规格数量乐泰胶水力矩N-m(kgf-m)
1 J2 BASE A290-7327-X301 1
2 MOTOR Fig.6.2(a) 1
3 BOLT Fig.6.2(a) 4
4 WASHER Fig.6.2(a) 4
5 O RING Fig.6.2(a) 1
6 TABLE A290-7327-X202 1
7 BOLT A6-BA-16X85 19 LT262 318.5 (32.5)
8 WASHER A97L-0001-0823#M16H 19
9 OIL SEAL A98L-0040-0047#13516514 1
10 J1 BEARING2 A97L-0001-0192#3200000 1
11 J1 GEAR2 A290-7327-X222 1
12 O RING A290-7327-X206 1
13 BOLT A6-BA-12X95 24 LT262 128.4 (13.1)
14 WASHER A97L-0001-0823#M12H 24
15 SPRING PIN A6-PS-12X30 2
16 REDUCER A97L-0218-0347#500C-30 1
18 J1 BASE A290-7327-X201 1
图 6.2(c) 更换 J1 轴减速机
- 74 -
将ガイドピン2本(A290-7324-X921)
2 根导向销（A290-7324-X921）将 2 根导向销（A290-7324-X923）
はこの円周上の穴のいずれかに対角に挿入すること
呈对角插入到此圆周上的任一个孔内。呈对角插入到此圆周上的任一个螺孔内。
ガイドピン2本(A290-7324-X923)はこの
円周上の穴のいずれかに対角に挿入すること
将弹簧销插入到
スプリングピンはこの
リーマ穴に挿入すること
这个铰制孔内。
将 2 ガイドピン2本(A290-7324-X921)
根导向销（A290-7324-X921）将 2 根导向销（A290-7324-X923）呈对
はこの円周上の穴のいずれかに対角に挿入することガイドピン2本(A290-7324-X923)
呈对角插入到此圆周上的任一个孔内。はこの円周上のネジ穴のいずれかに対角に挿入すること
角插入到此圆周上的任一个螺孔内。
机座 J1軸減速機
J1 轴减速机テーブル
工作台 J2ベース
J2 机座
J1ベース
J1
图 6.2 (d) 导向销、弹簧销的插入位置 (M-900iA/350,260L)
乐泰 518 胶水涂上范围
图 6.2(e) 更换 J1 轴减速机
- 75 -
°
0°
-36
°
-3300°
适配器
アダプタ(A290-7327-X910)
(A290-7327-X910)
个）
M16×35 (6個)
M16×35（6
M20
M20 アイボルト　(2個)
吊环螺栓（2 个）
M20 ナット　　(2個)
M20 螺帽（2 个）
图 6.2(f) 更换 J1 轴减速机(M-900iA/350 的情形)
5°
- 4
- 20°
适配器
アダプタ (A290-7327-X910) (2個)
A290-7327-X910（2
M16×35 (12個) 个）
个）
M20 アイボルト　(4個)
M16×35（12
M20 ナット　　(4個)
M20 吊环螺栓（4 个）
M20 螺帽（4 个）
图 6.2(g) 更换 J1 轴减速机(M-900iA/260L 的情形)
- 76 -
更换 J1 轴减速机 (M-900iA/150P)
拆除
警告
品名规格数量
导向销 A290-7324-X921 2
弹簧销定位用夹具 A290-7324-X922 1
导向销 A290-7324-X930 2
吊装夹具 (左) A290-7327-Y910 1
吊装夹具 (右) A290-7327-Y911 1
螺栓 A6-BA-16x35 6
螺栓 A6-BA-16x65 6
螺母 A6-N1-20S 4
吊环螺钉 JB-BEY-20 4
4 将机器人移动到 J1 轴=0º ,J2 轴=-120º,J3 轴=54º, J4 轴=任意 ,J5 轴=0º,J6 轴=任意的姿势，然后切断控制装置的电
源。
5 把螺栓(9)、垫圈(10)和制动器(11)取下。
6 把螺栓(12)和板(13)取下。
7 参照上一项，拆下 J1 轴用电机(2)。
8 拆下控制部和机器人之间的连接电缆，拆除 J1 机座(22)背面配线板，并拆下连接器。
9 拆下 J1 机座(22)内的电缆夹，在抬起 J2 机座(1)上面的单元时，使得电缆成为自 J1 单元脱开的状态。
10 把吊装夹具(A290-7327-Y910,A290-7327-Y911)装到机器人上，使机器人成为可吊装的状态。吊装夹具左右不同。必
须安装其如图 6.2 (j)。
11 把 J2 机座安装螺栓(6)和垫圈(7)取下,一边注意电缆，一边用吊车将 J2 机座(1)上面的单元吊起来，把其从 J1 轴减速
机(20)上取下。注意不要破损油封(8)。把 J1 齿轮 2 (15)[带有轴承(14)]和 O 形密封圈(16)取下。
12 把 J1 轴减速机安装螺栓(17)和垫圈(18)取下，然后把 J1 軸减速机(20)从 J1 机座(22)上取下。把 O 形密封圈(21)从 J1
轴减速机(20)上取下。
J1 轴减速机和 J1 机座已通过弹簧销(19)定位，所以要用 J1 减速机(20)的拆卸螺孔将其拆下来。
组装
1 用油石磨 J1 机座的减速机安装面。
2 把减速机(20)装到 O 形密封圈(21)上之后，利用导向销(A290-7324-X921)把其装到 J1 机座上，用弹簧销定位用夹具
(A290-7324-X922)敲入弹簧销(19)定位。有关导向销和弹簧销的插入位置,按照图 6.2 (i)。然后,用减速机安装螺栓(17)
(乐泰 262 胶水塗上、用规定力矩)和垫圈(18)把其固定。此时,吧 O 形密封圈换成新的。
3 按照 6.7 涂上密封剂和图 6.2 (e)，在减速机的轴面涂上密封剂。
4 把 O 形密封圈(16)装上。此时，把 O 形密封圈换成新的。
5 把 J1 齿轮 2 (15)[带有轴承(14)]装上。
6 一边注意电缆，一边使用导向销(A290-7324-X930)用 J2 机座安装螺栓(6) [涂上乐泰 T262 胶水、用规定力矩]和垫圈
(7)将 J2 机座(1)上面的单元放置到 J1 轴减速机(20)上。此时，确认油封(8)已装在规定位置，注意避免油唇卷起。有
关导向销(A290-7324-X930)的插入位置，按照图 6.2 (i)。
7 把螺栓(9)、垫圈(10)和制动器(11)装上。
8 把螺栓(12)和板(13)装上。
9 进行电缆的修整，并将 J1 机座(22)内的电缆夹、J2 机座(1)上的电缆夹固定起来。
10 将连接器安装在 J1 机座(22)背面配线板上，并将其固定在机器人上。
11 参照上一项，安装 J1 轴用电机(2)。
12 安装控制部和机器人之间的连接电缆。
14 按照维修编 5.3.5 节 , 5.3.6 节，首先进行快速核对方式，然后进行 J1 轴的单轴核对方式。
- 77 -
2
3
4
1
6 5
7
13
12 11
8 10
9
14
15
17 16
18 19
20
21
22
力矩 N-m
(kgf-m)
1 J2 BASE A290-7327-Y301 1
2 MOTOR Fig 6.2 (a) 1
3 BOLT Fig 6.2 (a) 3
4 WASHER Fig 6.2 (a) 3
5 O RING Fig 6.2 (a) 1
6 BOLT A6-BA-16X95 19 LT262 318.5 (32.5)
7 WASHER A97L-0001-0823#M16H 19
8 OIL SEAL A98L-0040-0047#13516514 1
9 BOLT A6-BA-16X40 3
10 WASHER A97L-0001-0823#M16H 3
11 STOPPER A290-7327-X215 1
13 PLATE A290-7324-X321 1
14 J1 BEARING 2 A97L-0001-0192#3200000 1
15 J1 GEAR 2 A290-7327-X222 1
16 O RING A290-7327-X206 1
17 BOLT A6-BA-12X95 24 LT262 128 (13.1)
18 WASHER A97L-0001-0823#M12H 24
20 REDUCER A97L-0218-0347#500C-30 1
22 J1 BASE A290-7327-X201 1
- 78 -
将 2 根导向销（A290-7324-X921）呈对
ガイドピン2本(A290-7324-X921)は
角插入到此圆周上的任一个孔内。
この円周上の穴のいずれかに対角に挿入する事将 2 根导向销（A290-7324-X930）呈对
ガイドピン2本(A290-7324-X930)は
角插入到此圆周上的任一个孔内。
この円周上の穴のいずれかに対角に挿入する事
将弹簧销（17）插入
スプリングピン(17)は
このリーマ穴に挿入する事
到这个铰制孔内。
将弹簧销（17）插入
スプリングピン(17)は
このリーマ穴に挿入する事
到这个铰制孔内。
将ガイドピン2本(A290-7324-X930)は
2 根导向销（A290-7324-X930）
この円周上の対応する穴に挿入する事
插入到此圆周上的对应的孔内。
将 2 根导向销（A290-7324-X921）
ガイドピン2本(A290-7324-X921)は
插入到此圆周上的对应的孔内。
この円周上の対応する穴に挿入する事
机座
J1J1ベース J1J1軸減速機
轴减速机机座
J2 J2ベース
图 6.2 (h) 导向销、弹簧销的插入位置 (M-900iA/150P)
12
0°
54°
吊装夹具(右)A290-7327-Y911 吊装夹具(左)A290-7327-Y910
吊り冶具(右）个）
M16×35（6 (A290-7327-Y911) 吊り冶具(左） (A290-7327-Y910)
M16x35 (6個） M16×35（6 个）
M16x35 (6個）
M16×65（6 个）
M16x65 (6個) 个）
M16x65 (6個)
M16×65（6
M20吊环螺钉（4
M20 アイボルト (2個）个） M20吊环螺钉（4
M20 アイボルト (2個）个）
M20螺母（2
M20 ナット (2個）
个） M20 ナット (2個）
M20 螺母（2 个）
图 6.2(i) 更换 J1 轴减速机(M-900iA/150P 的情形)
- 79 -
拆解
1 将机器人置于图 6.3(b),(c)所示的姿势后，挂上吊索后吊起来。
警告
若在未将机器人置于规定姿势的状态下就拆下 J2 轴用电机，J2 手臂恐会由于重力影响而剧烈运动，十分危险。
在更换 J2 轴用电机时无法将机器人置于规定姿势的情况下，务须采取固定手臂的措施，以免手臂运动。
＜有关基于动作范围变更选项的轴限制＞
J2 手臂的固定，可使用动作范围变更用制动器选项。安装制动器，在 JOG 进给下使手臂充分靠近制动器的状态
下进行作业。
板转动）。
6 拆下 J2 轴用电机(1)上的 3 个连接器。
8 注意避免齿轮的齿面损坏，沿着水平方向将 J2 轴用电机(1)拔下来。
9 拆下螺栓(9)、垫圈(8)，拆除输入齿轮(7)和螺母(6)。
组装
1 用油石磨 J2 轴用电机(1)的法兰盘表面。
2 安装螺母(6)。
3 安装输入齿轮(7)，用螺栓(9)、垫圈(8)将其固定起来。
4 注意避免齿轮的齿面损坏，沿着水平安装 J2 轴用电机(1)。此时，确认 O 形密封圈(10)已经装在规定位置。
6 将 3 个连接器安装到 J2 轴用电机(1)上。
10 按照维修编 5.3.6 节，进行 J4～J6 轴的单轴核对方式。
- 80 -
力矩 N-m
(kgf-m)
1 MOTOR A06B-0272-B605#S000 1
2 COVER A290-7324-X101 1
3 BOLT A6-BA-8X12 1
5 WASHER A97L-0001-0823#M12H 4
6 NUT 包含在 INPUT GEAR 中 1 LT242 118 (12)
M-900iA/350 A97L-0218-0363#253
7 INPUT GEAR M-900iA/260L A97L-0218-0363#227 1
M-900iA/150P A97L-0218-0363#267
8 WASHER A30L-0001-0048#8SUS 1
9 BOLT A6-BA-8X70 1 LT242 27.5 (2.8)
- 81 -
使用 M10 螺孔和吊环螺钉（1 根吊索）

M10タップとアイボルト
を使用（スリング1本）
M12タップとアイボルトを使用
（スリング2本）
图 6.3(b) 更换 J2 轴用电机（M2）、减速机时的姿势 (M-900iA/350,260L)

M10タップとアイボルトを使用（スリング１本）

M12タップとアイボルトを使用（スリング２本）
图 6.3(c) 更换 J2 轴用电机（M2）、减速机时的姿势 (M-900iA/150P)
- 82 -
更换 J2 轴减速机
拆解
警告
品名规格数量
导向销 A290-7324-X921 2
导向销 A290-7324-X923 2
油封插入夹具 A290-7327-X924 1
1 拆下安装在手腕法兰盘上的所有设备，将手臂置于图 6.3(b),(c)所示的姿势，挂上吊索后将其吊起来。
4 拆下所有连接在 J2 轴用电机上的电缆。
5 采用上述方法拆下 J2 轴用电机(1)。
6 仅拆下螺栓(6)和垫圈(7)的其中 3 个（处在相互远离的位置），插入导向销(A290-7324-X923)。插入导向销后，拆
所有的螺栓(6)和垫圈(7)。
7 拆下螺栓(8)、垫圈(9)，拆除支架(11)。
支架(11)和 J2 机座(16)已通过弹簧销(10)定位，所以要用支架的拆除螺孔将其拆下来。
8 从减速机(14)上拆除盖帽(20)、润滑脂注入口(19)、管子(18)。
除所有的螺栓(12)和垫圈(13)。
10 拆下减速机(14)。
组装
1 利用定位用夹具(A290-7327-X924)，将油封(5)安装在新的减速机(14)上，而后用油石磨减速机(14)的安装面。
2 将 O 形密封圈(15)安装到减速机(14)上后，用吊车将其吊起来，利用导向销(A290-7324-X921)将其安装在 J2 手臂(17)
上，用螺栓(12)(涂敷有 LT262，以指定力矩)、垫圈(13)予以固定。螺栓(12)、垫圈(13)，首先要紧固没有导向销
(A290-7324-X921)的螺纹孔，而后拆下导向销，进行该部位的紧固。
10 将管子(18)安装到减速机(14)上，再安装润滑脂注入口(19)、盖帽(20)。
11 利用导向销(A290-7324-X923)，将支架(11)安装在减速机(14)上，用螺栓(6)(涂上乐泰 262 胶水，以指定力矩)、
垫圈(7)予以固定。螺栓(6)、垫圈(7)，首先要紧固没有导向销(A290-7324-X923)的螺纹孔，而后拆下导向销，进
行该部位的紧固。
12 操作吊车，对合支架(11)和 J2 机座(16)的相位，用冲头（A290-7324-X922）敲入弹簧销(10)予以定位。用螺
栓(8)(涂上有乐泰 262 胶水，以指定力矩)、垫圈(9)紧固。
13 采用上述方法安装 J2 轴用电机(1)。
14 安装连接在 J2 轴用电机(1)上的电缆以及选项电缆。
- 83 -
力矩 N-m
(kgf-m)
5 OIL SEAL A98L-0040-0185 1
6 BOLT A6-BA-16X50 19 LT262 318.5 (32.5)
7 WASHER A97L-0001-0823#M16H 19
8 BOLT A6-BA-16X40 12 LT262 318.5 (32.5)
9 WASHER A97L-0001-0823#M16H 12
11 BRACKET A290-7327-X306 1
12 BOLT A6-BA-12X65 30 LT262 128 (13.1)
13 WASHER A97L-0001-0823#M12H 30
M-900iA/350 A97L-0218-0348#550F-253
14 REDUCER M-900iA/260L A97L-0218-0348#550F-227 1
M-900iA/150P A97L-0218-0348#550F-267
16 J2 BASE A290-7327-X301 1
17 J2 ARM A290-7327-X315 1
18 PIPE A290-7327-X346 1
19 GREASE NIPPLE A97L-0218-0013#A610 1
20 CAP A290-7120-X219 1
图 6.3(d) 更换 J2 轴减速机
- 84 -
拆解
1 将机器人置于图 6.3(b),(c)所示的姿势后，挂上吊索后吊起来。
警告
若在未将机器人置于规定姿势的状态下就拆下 J3 轴用电机，J3 手臂恐会由于重力影响而剧烈运动，十分危险。
在更换 J3 轴用电机时无法将机器人置于规定姿势的情况下，务须采取固定手臂的措施，以免手臂运动。
＜有关基于动作范围变更选项的轴限制＞
J3 手臂的固定，可使用动作范围变更用制动器选项。安装制动器，在 JOG 进给下使手臂充分靠近制动器的状态
下进行作业。
板转动）。
6 拆下 J3 轴用电机(1)上的 3 个连接器。
8 注意避免齿轮的齿面损坏，沿着水平方向将 J3 轴用电机(1)拔下来。
9 拆下螺栓(9)、垫圈(8)，拆除输入齿轮(7)和螺母(6)。
组装
1 用油石磨 J3 轴用电机(1)的法兰盘表面。
2 安装螺母(6)。
3 安装输入齿轮(7)，用螺栓(9)、垫圈(8)将其固定起来。
4 注意避免齿轮的齿面损坏，沿着水平安装 J3 轴用电机(1)。此时，确认 O 形密封圈(10)已经装在规定位置。
6 将 3 个连接器安装到 J3 轴用电机(1)上。
10 按照维修编 5.3.6 节，进行单轴核对方式。
- 85 -
品名规格数量乐泰胶水力矩
N-m (kgf-m)
1 MOTOR A06B-0272-B605#S000 1
2 COVER A290-7324-X101 1
3 BOLT A6-BA-8X12 1
5 WASHER A97L-0001-0823#M12H 4
6 NUT 包含在INPUT GEAR中 1 LT242 118 (12)
M-900iA/350 A97L-0218-0363#253
INPUT
7 M-900iA/260L 1
GEAR A97L-0218-0363#267
M-900iA/150P
8 WASHER A30L-0001-0048#8M 1
9 BOLT A6-BA-8X70 1 LT242 27.5 (2.8)
更换 J3 轴用减速机
拆解
警告
品名规格数量
导向销 A290-7324-X921 2
导向销 A290-7324-X923 2
油封插入夹具 A290-7327-X924 1
1 拆下安装在手腕法兰盘上的所有设备，将手臂置于图 6.3 (b),(c)所示的姿势，挂上吊索后将其吊起来。

4 拆下所有连接在 J3 轴用电机上的电缆。
5 采用上述方法拆下 J3 轴用电机(1)。
- 86 -
6 仅拆下螺栓(6)和垫圈(7)的其中 3 个（处在相互远离的位置），插入导向销(A290-7324-X923)。插入导向销后，拆除
所有的螺栓(6)和垫圈(7)。
7 拆下螺栓(8)、垫圈(9)，拆除支架(11)。支架(11)和 J2 机座(16)已通过弹簧销(10)定位，所以要用支架的拆除螺孔抽头
将其拆下来。
8 从减速机(14)上拆除盖帽(20)、润滑脂注入口(19)、管子(18)。
除所有的螺栓(12)和垫圈(13)。
10 拆下减速机(14)。
组装
1 利用定位用夹具(A290-7327-X924)，将油封(5)安装在新的减速机(14)上，而后用油石磨减速机(14)的安装面。
2 将 O 形密封圈(15)安装到减速机(14)上后，用吊车将其吊起来，利用导向销(A290-7324-X921)将其安装在连杆
(17)上，用螺栓(12)(涂上有乐泰 262 胶水，以指定力矩)、垫圈(13)予以固定。螺栓(12)、垫圈(13)，首先要紧固没有
导向销
(A290-7324-X921)的螺纹孔，而后拆下导向销，进行该部位的紧固。
3 将管子(18)安装到减速机(14)上，再安装润滑脂注入口(19)、盖帽(20)。
4 利用导向销(A290-7324-X923)，将支架(11)安装在减速机(14)上，用螺栓(6)(涂上乐泰 262 胶水，用规定力矩)、
垫圈(7)予以固定。螺栓(6)、垫圈(7)，首先要紧固没有导向销(A290-7324-X923)的螺纹孔，而后拆下导向销，
进行该部位的紧固。
5 操作吊车，对合支架(11)和 J2 机座(16)的相位，用冲头（A290-7324-X922）敲入弹簧销(10)予以定位。用螺
栓(8)(涂上有乐泰 262 胶水，以指定力矩)、垫圈(9)紧固。
6 采用上述方法安装 J3 轴用电机(1)。
7 安装连接在 J3 轴用电机(1)上的电缆以及选项电缆。
9 按照维修编 5.3.6 节，进行单轴核对方式。
- 87 -
力矩 N-m
(kgf-m)
5 OIL SEAL A98L-0040-0185 1
6 BOLT A6-BA-16X50 19 LT262 318.5 (32.5)
7 WASHER A97L-0001-0823#M16H 19
8 BOLT A6-BA-16X40 12 LT262 318.5 (32.5)
9 WASHER A97L-0001-0823#M16H 12
11 BRACKET A290-7327-X306 1
12 BOLT A6-BA-12X65 30 LT262 128 (13.1)
13 WASHER A97L-0001-0823#M12H 30
M-900iA/350 A97L-0218-0348#550F-253
14 REDUCER M-900iA/260L 1
A97L-0218-0348#550F-267
M-900iA/150P
16 J2 BASE A290-7327-X301 1
17 LINK A290-7327-X317 1
18 PIPE A290-7327-X346 1
19 GREASE NIPPLE A97L-0218-0013#A610 1
20 CAP A290-7120-X219 1
图 6.4(b) 更换 J3 轴减速机
- 88 -
6.5 更换手腕轴用电机（M4、M5、M6）、手腕单元、J4 轴减速机
更换手腕轴用电机（M4、M5、M6）
下面，就手腕轴电机的更换方法进行描述。为了方便起见，这里同时记载了３台电机的更换方法，在进行更换作业时，
只要参照实际更换的电机即可。
拆解
1 将手腕轴置于排除了负载的姿势。
2 把百分表装在 J4～J6 轴上，做好进行单轴核对方式的准备。
4 拆除 J4 轴用电机(8)、J5 轴用电机(15)、J6 轴用电机(1)的连接器（各３处）。
5 拆下电机安装螺栓(2)和垫圈(3)。
6 注意避免损坏齿轮的齿面地拔出电机(8)、(15)、(1)。
7 J4 轴用电机(8)的情形下，拆下螺母 (13)、垫圈(12)，并拆下齿轮 J41 (11)[带有轴承(10)、C 形环(9)]。
J5 轴用电机(15)的情形下，拆下螺母(18)、垫圈(17)，并拆下齿轮 J42 (16)。 J6 轴用电机(1)的情形下，拆下螺
母(6)、垫圈(5)，并拆下齿轮 J43 (4)。
组装
1 用油石磨电机(8)、(15)、(1)的法兰盘表面。
2 J4 轴用电机(8)的情形下，用垫圈(12)、螺母(13)将齿轮 J41 (11)[带有轴承(10)、C 形环(9)]固定起来。
※ 在将齿轮 J41 (11)安装到电机(8)上之前，使用夹具(A290-7321-X947)，事先将齿轮轴承(10)和 C 形环(9)安装
到齿轮 J41 (11)上。J5 轴用电机(15)的情形下，用垫圈(17)、螺母(18)将齿轮 J42 (16)固定起来。J6 轴用电机(1)
的情形下，用垫圈(5)、螺母(6)将齿轮 J43 (4)固定起来。
3 注意避免损坏齿轮的齿面地安装电机(8)、(15)、(1)。此时，确认 O 形密封圈(14)、(19)、(7)已装在规定位置。此
外，还要注意电机的安装朝向。
4 安装电机的安装螺栓(2)和垫圈(3)。
5 将 3 个连接器安装到电机(8)、(15)、(1)上。
注释
1 紧固螺母(13)时，应以 30×32mm 或 32×36mm 的扳手（厚 14mm 以下）按住齿轮(11)。
2 安装电机时，需要有长 270mm 以上的Ｍ８Ｔ型六角扳手。
- 89 -
品名规格数量乐泰胶水力矩 N-m (kgf-m)

1 MOTOR A06B-0238-B605#S000 1
2 BOLT A6-BA-8X20 9
3 WASHER A97L-0001-0823#M8H 9
4 GEAR J61 A290-7327-X425 1
5 WASHER A6-WB-10S 1
6 NUT A6-N1-10X1.25S-M-N1 1 LT242 16.7 (1.7)
8 MOTOR A06B-0238-B605#S000 1
10 BEARING A97L-0218-0428#0600000 1
M-900iA/350 A290-7324-X421
11 GEAR J41 M-900iA/260L 1
A290-7327-Y421
M-900iA/150P
13 NUT A6-N1-10X1.25S-M-N1 1 LT242 16.7 (1.7)
15 MOTOR A06B-0238-B605#S000 1
M-900iA/350 A290-7324-X423
16 GEAR J51 M-900iA/260L 1
A290-7327-Y423
M-900iA/150P
18 NUT A6-N1-10X1.25S-M-N1 1 LT242 16.7 (1.7)
图 6.5(a) 更换手腕轴用电机（M4、M5、M6）
更换手腕单元和 J4 轴减速机
拆解
1 把百分表装在 J4～J6 轴上，做好进行单轴核对方式的准备。
4 拆下手腕单元安装螺栓(2)、垫圈(3)，拆下手腕单元。
5 拆下减速机安装螺栓(5)、垫圈(6)，从 J3 手臂上拆下减速机(7)。
组装
1 将 O 形密封圈(8)安装到减速机上(7)。
2 将减速机(7)安装到 J3 手臂上，用减速机安装螺栓(5)、垫圈(6)予以固定。
3 将 O 形密封圈(4)安装到减速机端面的槽中。
4 用手腕单元安装螺栓(2)、垫圈(3)来固定手腕单元。
- 90 -
6 5 3 2
8 7 4 1
力矩 N-m
(kgf-m)
M-900iA/350 A290-7327-T501
1 WRIST ASSY M-900iA/260L 1
A290-7327-T503
M-900iA/150P
2 BOLT A6-BA-10X35 20 LT262 73.5 (7.5)
3 WASHER A97L-0001-0823#M10H 20
5 BOLT A6-BA-12X45 12 LT262 128.4 (13.1)
6 WASHER A97L-0001-0823#M12H 12
7 REDUCER A97L-0218-0349#160E-57 1
8 O RING A98L-0040-0041#271 1
图 6.5(b) 更换手腕单元和 J4 轴减速机
- 91 -
6.6 更换风扇
M-900iA/150P 的情形,冷却用风扇被安装在 J1, J2, J3 轴电机上或者再 J1, J2 轴电机上。
风扇的更换步骤所有轴都相同。这里以 J2 轴为例进行说明。
拆除
2 把风扇电缆取下。
3 把螺栓(1)和垫圈(2)取下，然后把风扇总成(3)取下。此时，注意不要破损电机的脉冲编码器连接器。
组装
1 把风扇总成(3)装上，然后用把螺栓(1)和垫圈(2)把其固定住。此时，注意不要破损电机的脉冲编码器连接器
2 把风扇电缆装上。
3
2
品名规格数量乐泰胶水力矩 N-m (kgf-m)

1 BOLT (螺栓) A6-BA-8X12 2
2 WASHER (垫圈) A6-WM-8S 2
3 FAN ASSY (风扇总成) A290-7329-V606 1
图 6.6 更换风扇
6.7 涂上密封剂
密封面的清洗、脱脂
1 在从装配了减速机的部件上拆除减速机后，在此部件的密封面上涂敷剥离剂(LOCTITE Gasket Remover)，10 分钟后
用刮刀剥离已经软化的密封剂(乐泰 518 胶水)。
2 向密封面吹气，吹走螺孔内部的杂物。
3 在布块上蘸上脱脂洗净剂，使减速机以及装配对象构件的密封面充分脱脂。
请勿直接将脱脂洗净剂撒到密封面上。
4 用油石磨相手部材的密封面，再次用脱脂洗净剂。
- 92 -
注意
由于在某些情况下会有油从减速机内部滴出，脱脂后应确认是否有油滴出。
涂敷密封剂
5 确认脱脂洗净剂已经干燥。还没有干燥时，予以擦干，去除脱脂洗净剂。为避免擦除的油分蹭到别处，始终用没有
用过的布块表面进行擦拭。
确认丝锥等内没有脱脂洗净剂的成分残留。要是有残留成分就有可能导致密封剂不硬化。
6 在密封面涂敷密封剂(乐泰 518 胶水)。
注意
涂敷密封剂的部位，各轴不尽相同，务须按照各轴的减速机更换项。
组装
7 为了预防杂物等黏附，涂敷完密封剂后要马上进行组装。此时，应注意避免接触已经涂敷了的密封剂，密封剂欠缺
时要补涂。
8 组装完后应马上用螺栓、垫圈予以固定，使密封面紧贴。
9 安装后渗出的多余密封剂，要用布块以及刮刀将之擦掉(或刮掉)，不能用脱脂洗净剂。
注意
若在密封剂固化之前供脂，将会导致润滑脂漏出。组装完后，应在经过 1 小时候以后进行供脂作业。
6.8 更换电机盖板（选项）
更换 J4/J5/J6 轴电机盖板
1 拆下固定着电机盖板的 4 个 M6×10 螺栓和垫圈、固定着板的 2 个 M12×20 螺栓和垫圈，将电机盖板拆下来。
2 安装电机盖板时，按照与上述步骤相反的步骤装回。此时，应先将螺栓暂时固定起来，在完成电机盖板的定位后，
紧固螺栓。
螺栓 M6X10 (4) J456 电机盖板
螺栓
图 6.8 更换 J4/J5/J6 轴电机盖板
- 93 -
7.配管和配线维修 B-82135CM/07
7 配管和配线
7.1 配线
图 7.1（ａ）～(d)表示机构部配线图和连接器配置。有关机构部的配管，请按照结合编 2.7 节
K111(R-J3iB)
K111(R-J3iB) or K115(R-30iA/R-30iB)
or K115(R-30iA/ R-30iB)
(M1～M6 脉冲编码器、
(M1～M6パルスコーダ、
EE(RDI,RDO)
EE (RDI,RDO))
または(RI,RO))
K114 (R-J3iB) or K116(R-30iA/ R-30iB)
(R-J3iB)脉冲编码器、
K114 (M1～M6 または K116(R-30iA/R-30iB)
EE(RDI,RDO)或者(RI/RO):指定 SDLP 时)
(M1～M6パルスコーダ、
EE(RDI,RDO)
K112 (M1～M6 功率、制动器)
または(RI,RO):SDLP指定時)
K131 (用户电缆(信号))
K112(用户电缆(电源))
K132 (M1～M6　パワー、ブレーキ)
K131(DeviceNet(信号))
K133 (ユーザケーブル(信号))
K132(I/O
K135 (ユーザケーブル(電源))
单元模型 B)
K133(附加轴(脉冲编码器))
K136 (デバイスネット(信号))
K135(附加轴(功率、制动器))
K137 (I/OユニットモデルB)
K136(J1/J2/J3OT)
K138 (付加軸(パルスコーダ))
K137(DeviceNet(电源))
K139 (付加軸(パワー、ブレーキ))
K138 (J1/J2/J3OT)
K140 (J2/J3 干涉角 OT)
K139 (デバイスネット(電源))
K145 (风扇电缆)
K140 (J2/J3干渉角OT)
K145 (ファンケーブル)
K178(风扇电缆)
K164 ユーザケーブル(力センサ・立体センタ対応信号))
K186 (カメラケーブル)
K596 (カメラケーブル用アース線)
*SDLP：SEVERE DUST&LIQUID PROTECTION
图 7.1 (a) 配线布设图
- 94 -
B-82135CM/07 维修 7.配管和配线
K212 (M1～M6 功率、制动器)

K212
K215(M1～M6
(M1～M6 脉冲编码器、EE(RI/RO))
パワー、ブレーキ)
K215
K231(M1～M6 パルスコーダ　エンドエフェクタ (RI/RO))
(用户电缆(信号))
K231
K232(ユーザケーブル
(用户电缆(电源))(信号線))
K232 (ユーザケーブル (電源))
K233(デバイスネット
K233 (DeviceNet(信号))
(信号))
K236
K236(付加軸(パルスコーダ))
(附加轴(脉冲编码器))
K237
K237(付加軸(パワー、ブレーキ))
(附加轴(功率、制动器))
K239
K239(デバイスネット(電源))
(DeviceNet(电源))
(风扇电缆)
K245(ファンケーブル)
K246
K140 (风扇电缆)
K246(J2/J3干渉角OT)
K140 (J2/J3 干涉角 OT)
图 7.1 (b) 配线布设图 (M-900iA/150P)
- 95 -
7.配管和配线维修 B-82135CM/07
(M6M,M6P,M6BK)
(M4M,M4P,M4BK)
(M5M,M5P,M5BK)
(OPTION :
AS2,AP2,I/O,
DS3,DP3,
ARP,ARM,
AIR A2,AIR B2)
(OPTION : DS2,DP2)
(M1M,M1P,M1BK)
(M2M,M2P,M2BK) (M3M,M3P,
M3BK)
(OPTION :
(RM1) AS1,AP1,I/O,
(RP1) DS1,DP1,
(RM2) ARP,ARM,
AIR A1,AIR B1)
图 7.1 (c) 连接器配置 (M-900iA/350,260L)
(M5M,M5P,M5BK)
(M4M,M4P,M4BK)
(M6M,M6P,M6BK)
(OPTION:
AS2,AP2,
DS2,DP2,
ARP,ARM,
AIR A2,AIR B2)
(M1M,M1P,M1BK,FAN1) (M2M,M2P,M2BK,FAN2)
(M3M,M3P,M3BK,FAN3)
(OPTION DS2, DP2)

(RM1) (OPTION:
AS1,AP1,
(RP1) DS1,DP1,
(RM2)
ARP,ARM,
AIR A1,AIR B1)
图 7.1 (d) 连接器配置(M-900iA/150P)
- 96 -
B-82135CM/07 维修 8.更换电缆
8 更换电缆
电缆应以每 4 年(或运转累计时间每达 15,360 个小时)作为大致标准更换一次。此外，电缆断线或者损坏时，应按照本章
所述的步骤更换电缆。
脉冲编码器电缆操作注意事项
脉冲编码器的连接器上，安装有下图所示的注意标签，在搬运、安装以及维修时注意不要将其拆下。万一不慎拆下带有
注意标签的连接器时，就需要进行核对方式。
更换电机、脉冲编码器、减速机、电缆以外的情况下，请勿拆下连接器。
为保护连接器，如图 8(b)所示，J1、J2、J3 轴的电机上安装有脉冲编码器连接器盖板。因更换电缆而拆下连接器时，请
在拆下此盖板后再拆除连接器。此时，若盖板与螺栓一起转动恐会导致连接器的破损，拆下盖板时要将其按住，以避免
盖板转动。
图 8(a) 注意标签
パルスコーダコネクタカバー
脉冲编码器盖板パルスコーダコネクタカバー
脉冲编码器盖板
パルスコーダコネクタカバー
脉冲编码器盖板
图 8(b) 脉冲编码器连接器盖板
8.1 电缆的修整
更换电缆时，在用尼龙绑带束紧电缆时，请在图 8.1(a)～(e)所示的位置束紧电缆。若没有在指定位置固定电缆，就会引
起电缆松弛或过度拉伸，从而导致电缆断线。此外，应参照 8.2 节对电缆进行修整。
1～6 分别表示如下的电缆夹位置。
1 J1 机座内电缆夹位置
2 J2 机座上电缆夹
3 J2 手臂下部电缆夹 1
4 J2 手臂下部电缆夹 2
- 97 -
8.更换电缆维修 B-82135CM/07
5 J2 手臂上部电缆夹
6 J3 外壳下部电缆夹
表 8.1(a) 电缆固定位置
捺印
标记ケーブル模式図
电缆的夹紧位置捺印
标记ケーブル
电缆编号
番号
+
-
GB1
-
M1P K111
BATTERY BAC KU P
D O N'T
DISC ON NECT
コネクタ取外不可
M1P
K111
K111
(R-J3iB)
(R-J3iB)
or
BATTERY BAC KU P
D O N'T
M2P or
K115
2
DISC ON NECT
K115
M 2P K111 コネクタ取外不可
K215
(R-30iA
M 3P K111
BATTERY BAC KU P
D O N'T
DISC ON NECT
M3P (R-30iA
/R-30iB)
/R-30iB)
RP1 1 3 4 5 6
M4P
B ATTERY B ACKUP
J123OT
DO N 'T
D ISCO NNECT
M4P K111 コネクタ取外不可
3
M5P
B ATTERY B ACKUP
DO N 'T
4
D ISCO NNECT
1 2 3
5
M6P
B ATTERY B ACKUP
DO N 'T
6
D ISCO NNECT
EE K111
EE
+
+
-
-
GB1
M1P K114
B ATTERY BA CKUP
DO N 'T
D ISCO NNECT
M1P
K114
K114
(R-J3iB)
(R-J3iB)
M2P K114
B ATTERY BA CKUP
DO N 'T
D ISCO NNECT
M2P or or
K116
(R-30iA
(R-30iA
/R-30iB)
/R-30iB)
M3P K114
B ATTERY BA CKUP
DO N 'T
D ISCO NNECT
コネクタ取外不可 M3P
RP1 3 4 5 6
M4P
BATTERY BACKU P
J123OT
D ON'T
DISC ONN ECT
1 2 3
M5P
BATTERY BACKU P
D O N'T
4
DISC ONN ECT
1 2 3
5
M6P
BATTERY BACKU P
6
D ON'T
DISC ONN ECT
EE K114
EE
- 98 -
表 8.1(b) 电缆固定位置
捺印
标记ケーブル
电缆编号
番号
M6M K112
M6M
M6BK
M6BK
12 3456
RM2 M5M K112 M5M K112
M5BK
M5BK K212
1
M4M K112
M4M
2 M4BK
M4BK
RM1
M3M K112
M3M
M3BK
M3BK
1
2 M2M K112
M2M
M2BK
M2BK
M1M K112
M1M
M1BK
M1BK
1 2 34 56
AS1 AS2 K131
ASi1 AS-K131 ASi2 K164
K231
1 2
3 4 5 6
AP1 AP1 K132
AP-K132
K232
3 4 5 6
1 2 DS3
DS3
DS1 DS1-K133
K133
K233
DS2
DS3
I/O I/O K135

I/O-K135
1 2 3 4 5 6
- 99 -
表 8.1(c) 电缆固定位置
ケーブル
捺印
标记电缆编号
番号
1
2
6
3
ARP1 ARP2 K136

+ K236
ARP-K136
+
-
-
5
4
1 2 3 4 5 6
ARM1 ARM2 K137
ARM-K137
K237
IFOTK138
IFOT
NC
J3 NC K138
J3COM
COM
K238
J3OTK138
1 2 J2 NC
NC
J123OT
J2COM
COM
J2OTK138
J123OT
J1 NC
NC
J2COM
COM
J1OTK138
4
3
DP3 DP3
DP1 DP1-K139
K139
6
K239
2
DP2
5 DP2
1
- 100 -
表 8.1(d) 电缆固定位置
ケーブル
捺印
标记电缆编号
番号
K140
COM
COM
K140
IFOT
NC K140
NC
1 IFOT
2
3
3DV 3DV-K142
K142 K142
6
5
4
CAM K143 K143

CAM-K143
K186 K186
6
1
2 5
3 4
FAN1
45
K2
FAN1
FAN
FAN
1 FAN2 K145
2
K245
FAN2
FAN3
FAN3
- 101 -
表 8.1(e) 电缆固定位置
ケーブル
标记
捺印ケーブル模式図
标记电缆编号
番号
FAN1
45
K2
FAN1
FAN FAN
1 FAN2 K178
2
K246
FAN2
FAN3
FAN3
- 102 -
B-82135CM/07 维修 8 更换电缆
8.2 更换电缆
本项示出机构部电缆的定期更换时更换所有电缆（全部选项）的步骤。
在个别电缆损坏而只需要更换该电缆的情况下，请参阅本项进行作业。机构部电缆的构成，请参照 7.1 节。更换电缆之
后，需要进行核对方式。更换前，请参阅 5.3 节。
• 更换步骤
2 将机器人置于所有轴 0 度的姿势后，切断控制装置的电源。
3 从 J１机座后部的配线板拆下控制装置侧的电缆。然后，从 J1 机座上拆下配线板，从配线板上拆下电缆和管子。同
时拆除电池盒后面的端子、J1 机座内部的接地端子。在拆下 RM,RP,AS,AP,ARP,ARM,DP 的连接器时，外壳留在配
线板上，连同电缆一起从嵌件上拆下来。如果将外壳留在电缆上，电缆就难于通过 J1 轴的管子部拔出来。（图 8.2 (a)）
4 机器人上连接有 J1 轴限位开关(选项)的情况下，从 J1 机座上的板上拆除 J1 轴用限位开关，拆下开关内的端子，从
铸孔中拉出电缆。（图 8.2 (b)）
5 从 J1～J6 轴的电机上拆下连接器。有关连接器拆除时的注意事项，请参阅 8 章开头部分的“脉冲编码器电缆操作注
意事项”。
6 机器人上连接有 J2 轴、J3 轴、干涉角限位开关(选项)的情况下，从安装板上拆下各限位开关，并拆下 J2 轴、J3 轴
限位开关的开关内端子。（图 8.2 (c)）
7 连接有 DS/DP 电缆(选项)的情况下，从 J2 机座配线板上拆下电缆。（图 8.2(d)）
8 将 J2、J3 轴的电机和脉冲编码器、J2 轴、J3 轴限位开关电缆(选项)、J2 轴 DS/DP 电缆(选项)引入 J2 机座内侧。
9 拆下 J3 外壳后部的配线板。（图 8.2 (i)）
10 拆下 J3 外壳下侧的板 6。（图 8.2 (i)）
11 拆下覆盖着 J2 手臂上部的电缆的板 7。（图 8.2 (i)）
12 拆下覆盖着连接器的热收缩管，并拆下干涉角限位开关电缆和 J1 轴、J2 轴、J3 轴限位开关电缆连接器。（图 8.2(c)）
13 拆下覆盖着 J2 手臂后部的电缆的板 8。（图 8.2 (i)）
14 拆下固定着 J2 机座上部的电缆的板 9。（图 8.2 (j)）
15 拆下 J2 机座上部的板 10。（图 8.2 (j)）
16 拆下固定着 J1 机座内的板 11 的螺栓，拉出板，拧下固定着电缆的板的螺栓。（图 8.2 (k)）
17 从 J1 机座的管子部将电缆拉到上侧。
通过上述步骤，从机器人上拆除电缆单元的操作结束。
18 只更换部分电缆的情况下，从电缆单元上拆下电缆夹、电缆保护片。而后，切断束紧希望更换的电缆的尼龙绑带，
拆除电缆。（图 8.2(l)）
电缆的装设，应按照如下步骤进行。
1 在将电缆装设到机器人上之前，用尼龙绑带束紧电缆的标记位置，装设电缆夹和电缆保护片。（图 8.2 (l)）

2 从 J2 机座上侧使电缆穿过 J1 轴的管子，将电缆引向 J1 机座后方。
3 将电缆夹固定在 J1 机座内的板 11 上。用穿过电缆夹的粗尼龙绑带(T120I)束紧电缆，将板固定在 J1 机座上。
（图 8.2 (k)）
4 装设 J2 机座上部的板 10。（图 8.2 (j)）
5 装设固定着 J2 机座上部的电缆的板 9。（图 8.2 (j)）
6 装设固定着 J2 手臂上部的电缆的板 8。（图 8.2 (i)）
7 装设 J3 外壳下侧的板 6。（图 8.2 (i)）
8 装设 J3 外壳后部的配线板。（图 8.2 (i)）
9 连接有干涉角限位开关(选项)的情况下，将干涉角限位开关安装在安装板上，使电缆穿过铸孔，用连接器将其连接
到 J1 轴、J2 轴、J3 轴限位开关电缆上，并用热收缩管覆盖连接器部。（图 8.2(c)）
10 对电缆进行修整，以使电缆在 J2 手臂内排成一列，且没有受到应力影响。
11 装设覆盖着 J2 手臂后部的电缆的板 7。（图 8.2 (i)）
12 将所有连接器连接到 J1～J6 轴的电机上。将脉冲编码器盖板安装到 J1、J2、J3 轴电机上。此时的注意事项，请参阅
8 章开头部分的“脉冲编码器电缆操作注意事项”。此外，为避免在 J3 轴连杆动作时发生干涉，应充分注意在 J2
机座内侧的布线，用尼龙绑带将 J3 轴电机的电缆切实固定起来。
13 连接有 DS/DP 电缆(选项)的情况下，将连接器固定在配线板上，并将配线板固定在 J2 机座侧。（图 8.2(d)）
14 连接有 J1 轴、J2 轴、J3 轴限位开关(选项)的情况下，将电缆连接到各轴的限位开关端子上，将限位开关安装到安装
板上。 (图 8.2(b))、(图 8.2(c))
- 103 -
8 更换电缆维修 B-82135CM/07
15 将电缆和管连接到 J1 机座后部的配线板上。将接地端子连接到 J1 机座上，并将电池端子(RP,ARP)连接到电池

盒后面。将配线板固定在 J1 机座上，并将与控制装置之间的连接电缆连接在配线板上。（图 8.2(a)）
16 接通电源。此时发生的报警，应按照 5.3 节所述内容予以解除。
17 按照维修编 5.3.5 节，进行快速核对方式。
・更换步骤 (M-900iA/150P)
2 将机器人置于所有轴 0 度的姿势后，切断控制装置的电源。
3 从 J１机座后部的配线板拆下控制装置侧的电缆。然后，从 J1 机座上拆下配线板，从配线板上拆下电缆和空气管。
同时拆除电池盒后面的端子、J1 机座内部的接地端子。在拆下 RM,RP,AS,AP,ARP,ARM,DP 的连接器时，外壳留在
配线板上，连同电缆一起从嵌件上拆下来。如果将外壳留在电缆上，电缆就难于通过 J1 轴的管子部拔出来。(图 8.2
(a))
4 机器人上连接有 J1 轴限位开关(选项)的情况下，从 J1 机座上的板上拆除 J1 轴用限位开关，拆下开关内的端子，从
铸孔中拉出电缆。(图 8.2 (b))
5 按照维修编 6.6 节，把 J1, J2, J3 轴的风扇电缆和风扇取下。
6 从 J1～J6 轴的电机上拆下连接器。有关连接器拆除时的注意事项，请参阅 8 章开头部分的“脉冲编码器电缆操作注
意事项”。
7 机器人上连接有 J2 轴、J3 轴、干涉角限位开关(选项)的情况下，从安装板上拆下各限位开关，并拆下 J2 轴、J3 轴
限位开关的开关内端子。(图 8.2 (c))
8 连接有 DS/DP 电缆(选项)的情况下，从 J2 机座配线板上拆下电缆。 (图 8.2 (e))
9 将 J2、J3 轴的电机和脉冲编码器、J2 轴、J3 轴限位开关电缆(选项)、J2 轴 DS/DP 电缆(选项)引入 J2 机座内侧。
10 把 J3 外壳后部的配线板取下。(图 8.2 (i))
11 把 J3 外壳下侧的板 6 取下。(图 8.2 (i))
12 拆下覆盖着 J2 手臂上部的电缆的板 7。(图 8.2 (i))
13 拆下覆盖着连接器的热收缩管，并拆下干涉角限位开关电缆和 J1 轴、J2 轴、J3 轴限位开关电缆连接器。（图 8.2 (c)）
14 拆下固定着 J2 手臂上部的电缆的板 8。(图 8.2 (i))
15 把固定在 J2 手臂下部的板 1 的 J2 轴排脂口板取下。此时，板 2 已通过一样的螺栓固定起来，注意不要板 2 的掉下。
(图 8.2(f))
16 把 J2 轴排脂口的板，然后把板 1 取下。(图 8.2 (g))
17 拆下固定着 J2 机座上部的电缆的板 3。(图 8.2 (h))
18 拆下固定着 J2 机座上部的电缆的板 4。(图 8.2 (h))
19 拆下 J2 机座上部的板５。(图 8.2 (h))
20 拆下固定着 J1 机座内的板 11 的螺栓，拉出板，拧下固定着电缆的板的螺栓。(图 8.2 (k))
21 从 J1 机座的管子部将电缆拉到上侧。
通过上述步骤，从机器人上拆除电缆单元的操作结束。
22 只更换部分电缆的情况下，从电缆单元上拆下电缆夹、电缆保护片。而后，切断束紧希望更换的电缆的尼龙绑带，
拆除电缆。（图 8.2(m)）
电缆的装设，应按照如下步骤进行。
1 在将电缆装设到机器人上之前，用尼龙绑带束紧电缆的标记位置，装设电缆夹和电缆保护片。（图 8.2 (m)）

2 从 J2 机座上侧使电缆穿过 J1 轴的管子，将电缆引向 J1 机座后方。
3 将电缆夹固定在 J1 机座内的板 11 上。用穿过电缆夹的粗尼龙绑带(T120I)束紧电缆，将板固定在 J1 机座上。
(图 8.2 (k))
4 把板 5 装到 J2 机座上部。(图 8.2 (h))
5 将把电缆固定的板 4 装到板 5 上。(图 8.2 (h))
6 将把电缆固定的板 3 装到 J2 机座上。(图 8.2 (h))
7 将把电缆固定的板 1 装到 J2 手臂上。(图 8.2 (g))
8 把板 1 装上之后，把板 2 和 J2 轴排脂口板一起紧固到板 1 上。(图 8.2 (f),(g))
9 把 J2 手臂上部的电缆固定的板 8 装上。(图 8.2 (i))
10 装设 J3 外壳下侧的板 6。(图 8.2 (i))
11 把 J3 外壳后部的配线板装上。(图 8.2 (i))
12 连接有干涉角限位开关(选项)的情况下，将干涉角限位开关安装在安装板上，使电缆穿过铸孔，用连接器将其连接
到 J1 轴、J2 轴、J3 轴限位开关电缆上，并用热收缩管覆盖连接器部。(图 8.2 (c))
- 104 -
13 对电缆进行修整，以使电缆在 J2 手臂内排成一列，且没有受到应力影响。
14 装设覆盖着 J2 手臂后部的电缆的板 7。(图 8.2 (i))
15 按照维修编 6.6 节，把 J1, J2, J3 轴的风扇电缆和风扇装上。
16 将所有连接器连接到 J1～J6 轴的电机上。将脉冲编码器盖板安装到 J1、J2、J3 轴电机上。此时的注意事项，请参阅
8 章开头部分的“脉冲编码器电缆操作注意事项”。此外，为避免在 J3 轴连杆动作时发生干涉，应充分注意在 J2
机座内侧的布线，用尼龙绑带将 J3 轴电机的电缆切实固定起来。
17 连接有 DS/DP 电缆(选项)的情况下，将连接器固定在配线板上，并将配线板固定在 J2 机座侧。(图 8.2 (e))
18 连接有 J1 轴、J2 轴、J3 轴限位开关(选项)的情况下，将电缆连接到各轴的限位开关端子上，将限位开关安装到安装
板上。 (图 8.2(b))、(图 8.2(c))
19 将电缆和空气管连接到 J1 机座后部的配线板上。将接地端子连接到 J1 机座上，并将电池端子(RP,ARP)连接到电池
盒后面。将配线板固定在 J1 机座上，并将与控制装置之间的连接电缆连接在配线板上。(图 8.2 (a))
20 接通电源。此时发生的报警，应按照 5.3 节所述内容予以解除。
21 按照维修编 5.3.5 节，进行快速核对方式。
存在 ARP 的情况下，还
应连接 ARP 的电池线
电池盒后面的端子
J1 机座内部的接地端子
嵌件
控制装置侧电缆
J1 机座
外壳
电缆配线板
图 8.2 (a) 更换电缆
- 105 -
限位开关内的端子
尼龙绑带
板限位开关
板
铸孔
电缆 J1 机座
图 8.2 (b) 更换电缆
- 106 -
鋳抜穴
プレート
板
尼龙绑带夹
ナイロンクリップ
リミットスイッチ
限位开关
板
プレート
干渉角リミットスイッチケーブル
干涉角限位开关电缆
熱収縮チューブで
由热收缩管来固定着
固定されています。
J2 手臂
J2アーム
干渉角リミットスイッチケーブル交換 J1,J2,J3軸リミットスイッチケーブル
更换干涉角限位开关电缆 J1、J2、J3 轴限位开关电缆
CO M
NC
COM
NO
NC
限位开关内部端子连接图
リミットスイッチ内部端子接続図
(J2軸,J3軸共通)
（J2 轴,J3 轴共同）
限位开关
プレート
板
プレート
板
限位开关
プレート
板
J2J2ベース
机座
电缆 J2ベース
J2 机座
プレートケーブル
更换 J2 轴限位开关电缆 (M-900iA/350,260L)
J2軸リミットスイッチケーブル交換 (M-900iA/350,260L) 更换 J3 J3軸リミットスイッチケーブル交換
轴限位开关电缆 (M-900iA/350,260L)
(M-900iA/350,260L)
プレート
限位开关
板
プレート
リミットスイッチ板
プレート
限位开关
板
プレート
更换J2軸リミットスイッチケーブル交換
J2 轴限位开关电缆 (M-900iA/350,260L)
(M-900iA/150P) J3軸リミットスイッチケーブル交換
更换 J3 轴限位开关电缆 (M-900iA/150P)
(M-900iA/150P)
图 8.2 (c) 更换电缆
- 107 -
配线板
分線盤
DS/DP 电缆（选项）
DS/DPケーブル（オプション）
图 8.2 (d) 更换电缆(M-900iA/350,260L)
分線盤
配线板
DS/DPケーブル (オプション)
DS/DP 电缆（选项）
图 8.2 (e) 更换电缆(M-900iA/150P)
板
プレート2
2
板 1
プレート1
轴排脂口板
J2軸排脂口プレート
J2
图 8.2 (f) 更换电缆(M-900iA/150P)
- 108 -
板プレート1
1
板プレート2
2
图 8.2 (g) 更换电缆 (M-900iA/150P)
板3
プレート3
板5
プレート5
板4
プレート4
图 8.2 (h) 更换电缆 (M-900iA/150P)
- 109 -
配线板
板6
板8
板7
图 8.2 (i) 更换电缆
板9
板 10
J1 机座
图 8.2 (j) 更换电缆 (M-900iA/350,260L)
- 110 -
电缆夹
J1 机座板 11
图 8.2 (k) 更换电缆
电缆夹
电缆夹
J3 配线板干涉角超程 OT
电缆盖板
电缆夹
电缆盖板
J1 配线板
图 8.2 (l) 更换电缆 (M-900iA/350,260L)
- 111 -
J3 配线板
J3分線盤
M4M、M4BK、M4P
M5M、M5BK、M5P
M6M、M6BK、M6P
电缆夹
クランプ
板
プレート干涉角超程 OT
干渉角OT
电缆保护套
ケーブル保護シート
M1M、M1BK、M1P
M2M、M2BK、M2P
M3M、M3BK、M3P
FAN、J2OT、J3OT
AS2、AP2
电缆夹
クランプ
配线板
J1分線盤
J1
电缆保护篇
图 8.2 (m) 更换电缆 (M-900iA/150P)
- 112 -
8.3 更换限位开关（选项）
下面就更换限位开关的步骤进行描述。
有关限位开关电缆的拆除方法，请参阅更换电缆项。
注意
1 更换前应断开控制装置的电源。
2 装配完后务须进行调节。
1. 更换 J1 轴限位开关
1 从 J1 机座上拆下限位开关。
2 切断尼龙绑带，从板上拆下电缆。
3 拆下开关内的端子，从电缆上拆下限位开关。
4 将新的限位开关安装到电缆上。
5 将限位开关安装到板上。
6 用尼龙绑带将电缆固定在板上。
2. 更换 J2 轴/J3 轴限位开关
1 切断为防止限位开关松弛的尼龙绑带。
2 拆下将限位开关固定在机器人上的 2 块板。
3 从板上拆下限位开关。
4 拆下开关内的端子，从电缆上拆下限位开关。
5 将新的限位开关安装到电缆上。
6 将限位开关安装到板上。
7 把 2 块用来将限位开关固定到机器人上的板安装到机器人上。
8 为了预防松弛，用尼龙绑带将限位开关固定在机器人上。
注意
1 电缆松弛时，恐会由于与机器人构成部件之间的摩擦而断线。应充分注意避免电缆松弛而与机器人构成部件接
触。
2 在电缆与铸件的间隙较小的部位，电缆上缠绕有用来保护电缆的海绵。在固定电缆时，应注意使该保护海绵位
于靠近铸件的部位。
9 进行限位开关的调节。
3. 更换干涉角限位开关
1 拆下盖板，切断为防止限位开关松弛的尼龙绑带。
2 拆下尼龙绑带夹。
3 从板上拆下限位开关。
4 拆下热收缩管后，再拆下与 J1 轴、J2 轴、J3 轴限位开关电缆之间的连接器，并拆除限位开关。
5 将新的限位开关安装到板上。
6 使电缆穿过铸孔，将其与 J1 轴、J2 轴、J3 轴限位开关电缆的连接器连接起来，并用热收缩管覆盖连接器。
7 用尼龙绑带夹来固定电缆。
8 为了预防松弛，用尼龙绑带将限位开关固定在机器人上。
注意
1 电缆松弛时，恐会由于与机器人构成部件之间的摩擦而断线。应充分注意避免电缆松弛而与机器人构成部件接
触。
2 在电缆与铸件的间隙较小的部位，电缆上缠绕有用来保护电缆的海绵。在固定电缆时，应注意使该保护海绵位
于靠近铸件的部位。
9 安装盖板
- 113 -
9.防尘防液强化组件维修 B-82135CM/07
9 防尘防液强化组件
9.1 关于防尘防液强化组件（选项）
防尘防液强化组件提高机器人的防尘和防水性能，以使机器人能在严酷的环境下耐受使用。
机型名称防尘防液强化选项规格
M-900iA/350,260L A05B-1327-J801
9.1.1 防尘防液强化组件的防尘和防水性能
M-900iA 防尘防液强化组件的基于 IEC529 的防尘和防水性能如下所示。
标准防尘防液强化组件
J3 手臂＋手腕部 IP67 IP67
主体部分的可动部 IP66 IP66
主体部分 IP54 IP56
本体部　：　IP56
主体部分 : IP56 J3アーム
J3 + 手首部　：　IP67
手臂+手腕部 : IP67
图 9.1.1 M-900iA 防尘防液强化组件的防尘和防水性能
- 114 -
B-82135CM/07 维修 9.防尘防液强化组件
9.1.2 防尘防液强化组件的构成
M-900iA 标准规格和防尘防液强化组件之间的主要变更点如下所示。
标准规格防尘防液强化组件
整个机构部主体部分 J3 手臂＋手腕部
螺栓类染黑的钢螺栓 FR 涂层螺栓 FR 涂层螺栓
染黑的垫圈黑色铬酸盐被膜垫圈黑色铬酸盐被膜垫圈
不锈钢螺栓不锈钢螺栓
染黑的钢螺栓
盖板类 J1 轴用电机盖板
J2 轴用电机盖板
J3 轴用电机盖板
J4,5,6 轴用电机盖板
电池盒盖板
机构部内电缆用盖板（所有的电缆露出部位）
J3 轴配线板 EE、非防水连接器防水连接器
I/O 连接器
J4,J5,J6 轴电机盖板
J4,J5,J6軸モータカバー
J3 轴电机盖板
J3軸モータカバー J2 轴电机盖板
J2軸モータカバー
电缆盖板
バッテリボックスカバー
电池盒盖板
图 9.1.2 防尘防液强化组件的构成
9.1.3 指定防尘防液强化组件时的注意事项
(1) 如下液体，恐会造成使用于机器人上的橡胶部件（密封件、油封、O 形密封圈等）老化或腐蚀，不可用于机器人上。
(a) 有机溶剂
(b) 氯系、汽油系的切削液
(c) 胺系清洗剂
(d) 酸、碱等腐蚀性液体，导致机器人生锈的液体或水溶液
(e) 其它如丁腈橡胶（NBR）等没有抗性的液体或水溶液
(2) 在水等液体飞溅到机器人上的环境下使用机器人时，应充分注意 J1 机座下的排水。若排水不充分而导致 J1 机座经

常浸水，将会引起机器人故障。
- 115 -
9.2 更换防尘防液强化组件的部件
9.2.1 更换电机盖板
更换 J1 轴电机盖板
1 拆下将电机盖板(1)固定在电机主体上的螺栓(5)，拆除电机盖板。
2 安装电机盖板时，按照与上述步骤相反的步骤装回。
更换 J2,J3 轴电机盖板
1 拆下将电机盖板(2)固定在电机主体上的螺栓(5)，拆下固定在支架上的螺栓(6)，拆除电机盖板。
更换 J4,J5,J6 轴电机盖板
1 拆下将电机盖板(3)固定在 J3 轴外壳、板上(4)的垫圈(9)和螺栓(8)，拆除电机盖板。
2 拆下将板(4)固定在 J3 轴外壳上的螺栓(7)，拆除板。
9
8
4
7
1
5
6 6
5
5
2
品名规格个数
1 MOTOR COVER A290-7327-X601 1
4 PLATE A290-7327-X604 1
5 BOLT A6-BA-8X12SUS 4
9 WASHER A6-WM-6S 6
图 9.2.1 更换电机盖板
- 116 -
B-82135CM/07 维修 9.防尘防液强化组件
9.2.2 更换电缆盖板
防尘防液强化组件中，其外露的电缆上安装有电缆盖板。更换电缆或电缆盖板时，应按照图 9.2.2 所示方式安装盖板。
注释
电缆盖板的端部，应在排除褶皱后，用尼龙绑带将其固定在连接器或电缆上。
注释
1 防尘防液强化组件中，其外露的电缆上安装有电缆保护片。更换电缆或电缆保护片时，应按照图 9.2.2 所示方式
安装保护片。
2 以使维可牢尼龙胶条朝下，或者使覆盖侧（突出侧）从上覆盖的方式安装电缆保护片，以避免水等进入或积存
在盖板内。
电缆
ケーブル
ケーブルカバー
电缆保护片
マジックテープ
维可牢尼龙胶条
良い例
正确例悪い例
错误例
- 117 -
将电缆保护片 X626、X627、X628 的尾端收纳将电缆保护片 X626、X627、X628 的尾端收纳

ケーブル保護シートX626,X627,X628の端をケーブル保護シートX626,X627,X628の端を
在电缆保护片 X623 内
ケーブル保護シートX623内に収める在电缆保护片 X624 内
ケーブル保護シートX624内に収める
电缆保护片
ケーブル保護シート电缆保护片
A290-7327-X626 A290-7327-X626
电缆保护片
A290-7327-X627 A290-7327-X627
电缆保护片
A290-7327-X628 A290-7327-X628
电缆保护片
A290-7327-X623 A290-7327-X624
将电缆保护片 X621 的尾端收纳在 J2 轴可动

ケーブル保護シートX621の端を
J2可動部ケーブル保護シート内に収める
部电缆保护片内
电缆保护片
将电缆保护片 X622、X623、X624 的末端收纳
ケーブル保護シートX622,X623,X624の端を A290-7327-X622
在电缆保护片 X621 内
电缆保护片
A290-7327-X621 电缆保护片
将电缆保护片 X351 的尾端收纳在电
ケーブル保護シートX351の端を A290-7327-X625
缆保护片 X621 内将电缆保护片 X625 的尾端收纳在电缆
保护片 X622 内
J1,J2,J3OTスイッチ装着時
安装有 J1、J2、J3 超程开关时
电缆保护片
A290-7324-X622

缆保护片 X623 内
电缆保护片
A290-7327-X630
电缆保护片
ケーブル保護シートケーブル保護シートX624内に収める
缆保护片 X624 内
A290-7327-X629
图 9.2.2 安装电缆盖板
- 118 -
Ⅱ．结合篇
B-82135CM/07 结合 1.机器人的动作干涉图
1 机器人的动作干涉图
1.1 机构部外形尺寸图
图 1.1(a)～(c) 示出机器人的外形图。在设置外围设备等时，应注意避免干涉机器人主体部分。
R 2650
+180DEG 0DEG
-180DEG
(+370,+3246)
(-257,+3159)
370 1250 270

(-844,+2472)
200
8.2° 63
. 4° Ｊ5軸回転中心
J5 轴旋转中心
3246
1189 24°
(+559,+1615)
1050
9°
° 75
9°
75 °
(+2650,+1224)
. 4°
129 9°
J3 轴后部 9
Ｊ3後部
动作干涉区域
動作干渉領域 3 .4°
13
950
J5 轴旋转中心
Ｊ5軸回転中心
动作范围動作範囲
(+670,+327)
(+670,+177)
(0,0) (+1384,-44)
44
844 2650
图 1.1(a) 机构部外形尺寸图 (M-900iA/350)
- 121 -
1.机器人的动作干涉图结合 B-82135CM/07
6
R 74
+180 DEG
-180 DEG 0 DEG
R 310
0
(+370,+3687)
(-257,+3614)
(-844,+2927)
370 1705 270
76.
8v
200
10.8
°
3687
46.1 轴旋转中心
J5J5軸回転中心
1189 ° (+1009,+1686)
24° 75
°
1050
112.1°
9°
9°
°
75 (+3100,+1153)
.7°
J3 轴后部
96
J3後部干渉領域 °
动作干涉区域 1. 3
12J5 轴旋转中心动作范围
J5軸回転中心動作範囲
950
(+670,+23)
(0,0)
495
(+670,-339)
(+1384,-495)
844 3100
图 1.1(b) 机构部外形尺寸图 (M-900iA/260L)
- 122 -
85
10
R
7
R 350
+180 DEG.
0 DEG.
-180 DEG.
J3 轴后部
J3後部干渉領域
动作干涉区域
(+2475, +1900)
(+1950, +1759)
°
90
770 1050 200 (+3434, +1277)
(+1742, +719)
2099
-1
- 10
20
°
. 8°
(+3507, +650)
. 8°
°
76
650
60
轴旋转中心动作范围
J5J5軸回転中心
(0, 0)
動作範囲
(+839, -322)
(-410, -459)
-9 轴旋转中心
J5J5軸回転中心
0°
- 6.7 248
°
(+1295, -1976)
(+1672, -1934)
图 1.1(c) 机构部外形尺寸图 (M-900iA/150P)
1.2 壁挂、倾斜角设置时的动作范围图
壁挂机器人 M-900iA/350,260L，或呈倾斜角设置机器人时，根据设置角度，其动作范围受到限制。
图 1.2(a)～(j)表示中示出与设置角度对应的动作范围图。
需要注意的是，机器人不能停止在图 1.2(b)～(e),(g)～(j) 所示的范围外。
为了进行壁挂、倾斜角设置，需要准备适当的机构软件。
显示下列的机构软件的时候，能使用壁挂、倾斜角设置。
有关 M-900iA/350 的机构软件的对应情况，按照下的表。
软件系列软件版本
V6.10P (7D80) A4 版或更新版
V6.20P (7D81) 53 版或更新版
V6.30P (7D82) 62 版或更新版
V7.10P (7DA0)以后全版
M-900iA/260L 的情形，全部的软件支持其。
- 123 -
设置角度范围(4)
設置角度範囲(4)
45°
135°
25°
155°
O
設置角度範囲(1) 5° 175°
图 1.2 (a) 机器人的设置角度范围 (M-900iA/350)
没有动作范围限制)
動作範囲制限無し
图 1.2 (b) 机器人设置角度范围(1)的动作范围 (M-900iA/350)
- 124 -
13°
1088 1308 2329

J1=90deg J1=60deg J1=30deg
图 1.2 (c) 机器人设置角度范围(2)的动作范围 (M-900iA/350)
注释
在斜线部分的范围内机器人不能停止。
- 125 -
7°
478 645 1367

图 1.2 (d) 机器人设置角度范围(3)的动作范围 (M-900iA/350)
注释
- 126 -
5°
81 232 866
图 1.2 (e) 机器人设置角度范围(4)的动作范围 (M-900iA/350)
注释
45°
135°
25°
155°
設置角度範囲(1) 5° 175°
O
图 1.2 (f) 机器人的设置角度范围 (M-900iA/260L)
- 127 -
動作範囲制限無し
没有动作范围限制)
图 1.2 (g) 机器人设置角度范围(1)的动作范围 (M-900iA/260L)
注释
- 128 -
13°
1674 2757
1432
图 1.2 (h) 机器人设置角度范围(2)的动作范围 (M-900iA/260L)
注释
- 129 -
8°
637 883 1738
图 1.2 (i) 机器人设置角度范围(3)的动作范围 (M-900iA/260L)
注释
- 130 -
5°
154 336
1190
图 1.2 (j) 机器人设置角度范围(4)的动作范围 (M-900iA/260L)
注释
- 131 -
2.安装设备到机器人上结合 B-82135CM/07
2 安装设备到机器人上
2.1 手腕部负载条件
图 2.1(a)～(c)中示出手腕允许负载线图。请在负载条件落在此图表范围内的条件下使用。
Z [cm] Z [cm]
80 80
70 61.6 70
63.6
60 60
200kg 200kg
50 50
48.7 46.2
250kg 250kg
40 40
35.6
38.1 300kg
300kg
30 30
27.6
30.1
350kg
20 20
350kg
10 10
30.0 30.0
20 30 40 50 20 30 40 50
X,Y [cm] X,Y [cm]
26.0 26.0
35.5 35.5
43.5 43.5
法兰盘
ISOフランジ
ISO 絶縁ISO
绝缘 ISO法兰盘
フランジ
图 2.1(a) 手腕部允许负载线图（M-900iA/350）
注释
不能选择 FANUC 以及特殊法兰盘选项。
- 132 -
B-82135CM/07 结合 2.安装设备到机器人上
Z [cm] Z [cm]
80 80
74.3
71.8
70 70
150kg 150kg
60 60
51.4
53.9
50 50
200kg
200kg
40 40
38.4 260kg 35.9
30 30
260kg
20 20
10 10
20 30 40 50 20 30 40 50
X,Y [cm] X,Y [cm]
28.1 28.1
35.7 35.7
46.1 46.1
ISO法兰盘
ISO フランジ绝缘 ISO
絶縁 ISO法兰盘
フランジ
图 2.1(b) 手腕部允许负载线图（M-900iA/260L）
注释
- 133 -
Z (cm)
180
176.4 170
70kg
160
150
141.7
140
130 90kg
120
117.8
110
110kg
100
100 90 130kg
86.3 80
150kg
70
60
50
48.7
40
30
78.1
20
10 97.9
20 30 40 50 60 70 80 90 100 X,Y (cm)
65.0
55.6
ISOフランジ
图 2.1(c) 手腕部允许负载线图（M-900iA/150P）
注释
2.2 J2 机座／J3 手臂的负载条件

表 2.2、图 2.2 中示出可在 J2 机座以及 J3 手臂搭载的负载条件。
表 2.2 J2 机座／J3 手臂的负载条件

安装位置追加重量条件
J2 机座 550kg 重心位置距离 J1 轴旋转中心在半径 500mm 以内
J3 手臂 25kg 重心位置条件请参阅图 2.2。
- 134 -
0
50
R
240 J3 手臂上可搬运重量 25kg（阀等）

Ｊ3アーム上可搬質量　25ｋｇ　(バルブ等)
150
J2 机座上可搬运重量 550kg
Ｊ2ベース上可搬質量　550ｋｇ
(溶接トランス等)
（焊接用变压器等）
图 2.2(a) J2 机座／J3 手臂部的负载条件 (M-900iA/350,260L)
- 135 -
240
手臂上可搬运重量(バルブ等)
J3J3アーム上可搬質量　25kg 25kg
150
（阀等）
图 2.2 (b) J2 机座／J3 手臂部的负载条件 (M-900iA/150P)
2.3 安装末端执行器到手腕上
图 2.3(a)～(b)中示出示手腕前端的末端执行器安装面。末端执行器利用[B]或[C]部的嵌合，在[D]的两个销孔确定位置，
以[E]的螺孔予以固定。所使用的螺栓以及定位销，应充分考虑螺孔以及销孔深度后选择长度。
末端执行器固定用螺栓，应以下列所示力矩紧固。
128.4±6.4Nm (1310±65kgfcm)
2-φ1 2 H7 深度 12
在 φ200 圆周均布［ D］
6 -M1 2 深度 2 0
在 φ200 圆周均布［ E］
图 2.3 (a) 末端执行器安装面（ISO 法兰盘）
- 136 -
2-φ1 2 H7 深度 1 2
在φ2 00 圆周均布[D]
6-M1 2 深 20
在 φ2 00 圆周均布[E ]
图 2.3 (b) 末端执行器安装面（绝缘法兰盘）
注释
2.4 设备安装面
图 2.4(a),(b)示出设备安装用的螺孔位置。
注意
因为有可能对机器人的安全性和功能造成不良影响，所以绝对不要向机器人主体追加加工孔或螺孔。
注释
请注意，对使用下图所示螺孔以外螺孔的使用方式不予保证。也不要在使用螺栓紧固的机构部位与
机构部一起紧固。
警告
将设备安装到机器人上时，注意避免与机构部内电缆干渉。发生干涉时，恐会导致机构部内电缆断线而发生预
想不到的故障。
- 137 -
340(M-900iA/35 0)
705(M-900iA/26 0L)
6-M10 螺孔深度 15
2-M12 螺孔深度 18
（两侧）
4-M12 螺孔深度 18
4-M12 螺孔深度 18
3-M12 螺孔深度 18
4-M12 螺孔深度 1 8 2-M 8 螺孔深度 12
J3 超程开关安装用螺孔
4-M12 螺孔深度 18 12 -M1 2 螺孔深度 25
（两侧）（两侧）
6-M16 螺孔深度 25
（两侧）
（叉车起重机支架安装用．
见 3.1 节）
图 2.4 (a) 设备安装面尺寸 (M-900iA/350.260L)
- 138 -
螺孔深度
353
4-M12 タップ深さ18
323
4-M12 18
128.5
328
248.5
265
165.5
120
248.5
265
189
208
323
30 420.5
353
12-M12 螺孔深度
12-M12 タップ深さ 18
18 725
（两侧）(両側) 35
4-M12 螺孔深度
4-M12 タップ深さ 18 18
°
15
15°
2-M12 螺孔深度
20 15
°
（两侧） (両側)
15
1 5°
70
15
50
°
6-M16 螺孔
°
15°
15° 15
213
42
2°
深度
(両側)25(两侧)
135
5
15°
（叉车起重机
7.5°
15°
(フォークリフトブラケット
65
162
支架安装用．
取付け用) ）
278
15°
90
105
°
40
30°
2
7.5
170
320 60
A
10
10
2
O4
R
3-M12 螺孔深度
31
3-M12 タップ深さ 18 18
56
0
60
372
12-M12 螺孔深度
2-M12 タップ深さ 20 20
(両側)
（两侧）
705
30 30
79
30 30
4-M12 螺孔深度
4-M12 18
タップ深さ 18 60 525
（两侧）
(両側) 430.5 170
6-M10 螺孔深度
15
98 45
2-M8 螺孔深度
2-M8 タップ深さ 10 10
4-M12 螺孔深度
4-M12 タップ深さ18
18 50
70 330
40
540
350
50
65
90
矢視A
图 2.4 (b) 设备安装面尺寸 (M-900iA/150P)
2.5 关于负载设定
动作性能画面，具有一览画面、负载设定画面以及设备设定画面。在本画面设定负载信息以及安装在机器人上的设备信
息。
1. 按下 MENUS（画面选择）键，显示画面菜单。
2. 选择下页“6 SYSTEM”（系统）。
3. 按下 F1“TYPE”（画面），显示画面切换菜单。
4. 选择“MOTION”（动作性能）。出现 MOTION PERFORMANCE（一览）画面。
- 139 -
5. 可以设定条件编号 No.1～No.10 共 10 类负载信息。将光标移动到任一编号的行，按下 F3“DETAIL”（详细），即

进入 MOTION PAYLOAD SET（负载设定）画面。
手腕法兰盘
重量 m (kg)
重心重心
图 2.5 标准的刀具坐标
6. 分别设定负载的重量、重心位置、重心周围的惯量。MOTION PAYLOAD SET 画面上所显示的 X、Y、Z 方向，相

当于标准的（尚未设定刀具坐标系状态的）刀具坐标。输入设定值时，显示出“Path and Cycletime will change. Set it?”
（轨迹/循环时间将会发生变化，确实需要设定吗）这样的确认信息，按下 F4“YES”（可）或 F5“NO”（否）。
7. 按下 F3“NUMBER”（编号），即可移动到其他的条件编号的 MOTION PAYLOAD SET 画面。此外，若采用多组
系统，按下 F2“GROUP”（组）即可移动到其他组的设定画面。
8. 按下上一步键，返回到 MOTION PERFORMANCE 画面。按下 F5“SETIND”（切换），输入要使用的负载设定条
件编号。
- 140 -
9. 在 MOTION PERFORMANCE 画面上，按下 F4“ARMLOAD”（设备设定），进入 MOTION ARMLOAD SET（设
备设定）画面。
10. 分别设定 J2 机座部以及 J3 手臂部的负载重量。

ARM LOAD AXIS #1（设备重量（轴 1））：J2 机座部负载重量
ARM LOAD AXIS #3（设备重量（轴 3））：J3 机座部负载重量
输入上述值后，
显示“Path and Cycletime will change. Set it?”
这样的确认信息，输入 F4“YES”或 F5“NO”。
设定了设备的重量时，暂时断开电源，重新启动时，这些设定有效。
2.6 惯量负载设定
M-900iA/350,260L 根据负载惯量的大小，有 2 类参数设定。（出货时已设定为标准惯量方式的参数。）
标准惯量方式高惯量方式
235.2kg·m2 392kg·m2
350
（2400kgf·cm·s2）（4000kgf·cm·s2）
J4 轴
188.2kg·m2 313.6kg·m2
260L
235.2kg·m2 392kg·m2
350
手腕部允许负载惯量 J5 轴
188.2kg·m2 313.6kg·m2
260L
156.8kg·m2 352.8kg·m2
350
J6 轴
117.6kg·m2 225.4kg·m2
260L
注意
在标准惯量方式下使用超过标准惯量方式的允许惯量的工件时，恐会加快机构部部件的劣化速度。
软件版本数为
V6.10P(7D80)的情形： 92 版或更旧版
V6.30P(7D82)的情形： 41 版或更旧版的情形
与高惯量方式不对应，请在标准惯量方式的允许值内使用。
- 141 -
软件版本数为
V6.30P(7D82)的情形： 44 版或更旧版的情形
应按照 2.6.1 项所使得设定方法的说明，进行对应负载的参数设定。（出货时已设定为标准惯量方式的参数。）
软件版本数为
V6.10P(7D80)的情形： 95 版或更新版
V6.20P(7D81)的情形： 47 版或更新版
V6.30P(7D82)的情形： 45 版或更新版的情形
基于 2.5 节中所设定的负载设定，自动设定参数。
注意
请按照 2.5 节正确设定负载惯量。
在标准惯量方式下使用超过标准惯量方式的允许惯量的工件时，恐会加快机构部部件的劣化速度。
2.6.1 设定方法
M-900iA/350 中，软件版本数为
V6.10P(7D80)的情形： 93～94 版
V6.20P(7D81)的情形： 45～46 版
V6.30P(7D82)的情形： 42～44 版
的情形下，需按照如下步骤，手动变更设定。
执行出货时预先存储的设定用程序“PAYLD350.PC”，进行参数设定。该程序基于 2.5 节中所设定的负载设定中当前使

用的负载惯量的大小来设定参数。
在动作程序中调用设定用程序。
特别是，在用 PAYLOAD SET（负载设定）指令切换负载设定时，应执行本程序。
[动作程序例]
1 : PAYLOAD SET [1]
2 : CALL PAYLD350 (i)
在 PAYLD350 的输入参数 i 中，输入机器人的组编号。不指定输入参数 i 的情况下，进行组 1 的设定。
＜例外处理＞
以下情况属于例外处理而不进行参数的变更，在用户画面上显示出表示例外处理内容的消息。
(1) 尚未选择动作性能画面的负载设定条件编号(No.1～10)的情形
［用户画面显示内容］
Payload number 0 is invalid. ( GP : x )
显示出该消息的情况下，在动作性能画面上选择负载设定条件，或通过 PAYLOAD SET 指令设定负载设定条件。
(2) 不存在用 PAYLD350 的输入参数 i 所指定的组的情形
Incorrect group number
显示该消息时，应指定正确的组编号。
- 142 -
(3) 用 PAYLD350 的输入参数 i 所指定的组不是 M-900iA/350 的情形
This group is not M-900iA/350
显示该消息时，应指定正确的组编号。
2.6.2 确认设定内容
设定内容可容过用户画面进行确认。
要显示用户画面，按下画面选择键，选择“9 USER”（用户）。
标准负载惯量设定的情形：Standard payload set. ( GP : x , Payload : y )
高负载惯量设定的情形：High payload set. ( GP : x , Payload : y )
x 表示设定了参数的组编号，y 表示用来进行判定的负载设定编号。
不进行参数切换而只希望进行当前设定内容的确认时，将在组编号上累加 100 的值输入到 PAYLD350 的输入参数 i 后执

行。该组的当前的参数设定内容显示在用户画面上。
标准负载惯量设定的情形：Standard payload type now ( GP : x )
高负载惯量设定的情形：High payload type now ( GP : x )
x 表示确认了参数的组编号。
2.7 气压供应（选项）
如图 2.7 所示，在 J1 机座侧面和 J3 轴外壳前方，提供有通向末端执行器的用来供应气压的供应口。口径为 Rc1/2 凹型。
请用户根据所使用的管准备接头类。
- 143 -
双气路：控制板管接头×2
2系統：パネルユニオンＸ2
单气路：控制板管接头×1
Rc1/2 内凹（空气出口侧）
　　Ｒｃ1/2メス(エア出口側)
空气管×2
エアチューブＸ2
外径
外径 12
12ｍｍ
mm
内径　8ｍｍ
内径 8 mm
　　Ｒｃ1/2メス(エア入口側)
Rc1/2 内凹（空气入口侧）
图 2.7 (a) 气压供应口（选项）(M-900iA/350,260L)
- 144 -
　　Ｒｃ1/2メス(エア出口側)
Rc1/2 内凹（空气出口侧）
空气管×2
エアチューブＸ2
外径 12
外径 12ｍｍ
mm
内径　8ｍｍ
内径 8 mm
　　Ｒｃ1/2メス(エア入口側)
Rc1/2 内凹（空气入口侧）
图 2.7 (b) 气压供应口（选项）(M-900iA/150P)
2.8 选项电缆用接口（选项）
警告
・机构部内的电缆应使用装备有必要的用户接口的。
・请勿在机构部内追加用户电缆和软管等。
・在机构部外安装电缆类时，请注意避免妨碍机构部的移动。
・请勿进行阻碍电缆的外露部分移动的改造(追加保护盖板、追加外部电缆并予以固定等)。
・将外部设备安装到机器人上时，应充分注意避免与机器人的其他部分发生干涉。
・请切除末端执行器(机械手)电缆的未使用线材的多余部分，并进行缠绕醋酸酯胶带等的绝缘处理。（见图
5）
・无法预防末端执行器和工件带电的情况下，请尽量远离末端执行器和工件进行末端执行器（机械手）的布
线。因不得已而靠近布线时，对象物质间应进行绝缘处理。
・为预防水侵入机构部内部，对于用户电缆的连接器、以及电缆尾端，要切实进行密封。此外，请在尚未使
用的连接器上安装盖板。
・进行日常检查，检查连接器部是否松弛，末端执行器(机械手)电缆的包覆是否损伤。
・如不遵守这些注意事项，恐会发生预想不到的故障。
末端执行器（机械手）电缆
切除未使用线材的多余长度绝缘处理
图 2.8 (a) 机械手电缆的处理方法

- 145 -
图 2.8(b)～图 2.8(e) 中示出选项电缆的接口位置。

作为选项，提供有 EE(RDI/RDO 或者 RI/RO)、 I/O 单元 MODEL B、用户电缆(信号线、对应力传感器的信号线、对应
力传感器和立体传感器的信号线) 、用户电缆(动力线)、DeviceNet 电缆(信号线)、DeviceNet 电缆(动力线) 、附加轴用电
机电缆 (脉冲编码器线)、附加轴用电机电缆(功率、制动器线)、立体传感器电缆、摄像机电缆。
注释
各选项电缆的配线板上，按照如下方进行了标注。
EE(RI/RO)接口： EE
I/O 单元 MODEL B : I/O
用户电缆(信号线)： AS
用户电缆(对应力传感器的信号线)： ASH
用户电缆(对应力传感器和立体传感器的信号线) : ASi
用户电缆(信号线)： AS
DeviceNet 电缆(动力线)： DP
DeviceNet 电缆(动力线)： DP
附加轴用电机电缆(脉冲编码器线)： ARP
附加轴用电机电缆(功率线和制动器线)： ARM
立体传感器电缆： SEN
摄像机电缆： CAM
A
B
图 2.8 (b) 选项电缆用接口的位置 (M-900iA/350,260L)（选项）
- 146 -
图2.8 (c) 选项电缆用接口的位置 (M-900iA/150P)（选项）
- 147 -
外壳配线板（输出侧）
J3J3ケーシング分線盤(出力側) J1 机座配线板（输入侧）
J1ベース分線盤(入力側)
EE 接口
用户电缆(动力线)
(RDI/RDO)
EEインタフェースユーザケーブル(動力線)
(RDI/RDO) 接口
インタフェース
或者
又は (空气入口)
(RI/RO)
(RI/RO) 用户电缆(信号线)
ユーザケーブル(信号線) （エア入口)
接口
ユーザケーブル(動力線)
接口
用户电缆(信号线)
ユーザケーブル(信号線)
接口
(空气出口)
(エア出口)
视图 A
矢視A 视图
矢視BB 视图
矢視CC
带有用户电缆（信号线/动力线）的情形
ユーザケーブル(信号線/動力線)付きの場合
机构部内电缆规格
機構部内ケーブル仕様
A05B-1327-H201(M-900iA/350,260L
A05B-1327-H201 (M-900iA/350,260LR-J3iB
R-J3iB制御装置)
控制装置)
A05B-1327-H301 (M-900iA/350,260L R-30iA/R-30iB制御装置)
A05B-1327-H301 (M-900iA/150P) R-30iA/R-30iB 控制装置)
A05B-1327-H601(M-900iA/350,260L
A05B-1327-H601 (M-900iA/150P)
J3 J3ケーシング分線盤(出力側) J1 机座配线板（输入侧）
DeviceNet 电缆
机座配线板（输入侧）
J2J2ベース分線盤(出力側)
デバイスネットケーブル
(动力线)接口
(動力線)インタフェース
EE 接口
EEインタフェース DeviceNet 电缆
(RDI/RDO)
(RDI/RDO) (信号線)インタフェース
(信号线)接口
或者
又は
(RI/RO) DeviceNet 电缆
(RI/RO)
(动力线)接口
DeviceNet 电缆
(信号線)インタフェース
(信号线)接口 (空气入口)
(空气出口)
(エア出口) （エア入口)
DeviceNet 电缆
DeviceNet 电缆
デバイスネットケーブル (信号线)接口
(动力线)接口
视图
矢視AA 视图
矢視CC 视图
矢視DD
带有 DeviceNet 电缆(信号线/动力线）的情形
デバイスネットケーブル(信号線/動力線)付きの場合
A05B-1327-H202 (M-900iA/350,260L
A05B-1327-H202 (M-900iA/350,260L R-J3iB制御装置)
R-J3iB 控制装置)
A05B-1327-H302
A05B-1327-H602 (M-900iA/350,260L
(M-900iA/150P) R-30iA/R-30iB 控制装置)
A05B-1327-H602 (M-900iA/150P)
J3ケーシング分線盤(出力側) J1ベース分線盤(入力側)
J3 外壳配线板（输出侧） J1 机座配线板（输入侧）
EE 接口用户电缆(动力线)
I/O 单元 MODEL B I/O 单元 MODEL B
I/OユニットMODEL B EEインタフェース
(RDI/RDO) 接口
ユーザケーブル(動力線) I/OユニットMODEL B
接口インタフェース (RDI/RDO) インタフェース接口
或者
又は
(RI/RO)
(RI/RO)
接口
(空气入口)
（エア入口)
(エア出口)
(空气出口)
矢視A A
视图视图
矢視BB 视图
矢視CC
带有 I/O 单元 MODEL B 和用户电缆（动力线）的情形
I/OユニットモデルB、ユーザケーブル(動力線)付きの場合
A05B-1327-H203 (M-900iA/350,260LR-J3iB
A05B-1327-H203(M-900iA/350,260L 控制装置)
R-J3iB制御装置)
A05B-1327-H303 (M-900iA/350,260LR-30iA/R-30iB
A05B-1327-H303(M-900iA/350,260L R-30iA/R-30iB制御装置)
控制装置)
J3 外壳配线板（输出侧）
J3ケーシング分線盤(出力側) J1 机座配线板（输入侧）
付加軸用モータケーブル
附加轴用电机电缆
(パワー、ブレーキ線)
(功率线和制动器线)接口
EE 接口付加軸用モータケーブル
(パルスコーダ線)
(RDI/RDO)
EEインタフェース (脉冲编码器线)接口
インタフェース (空气入口)
（エア入口)
(RDI/RDO)
或者
又は
(RI/RO)
(RI/RO)
(脉冲编码器线)接口
(空气出口)
(エア出口) 矢視A视图 A 视图
矢視BB 视图
矢視C
C
带有附加轴用电机电缆(脉冲编码器线/功率线和制动器线)的情形
付加軸用モータケーブル(パルスコーダ線、パワー、ブレーキ線)付きの場合
A05B-1327-H204 (M-900iA/350,260L R-J3iB
A05B-1327-H204(M-900iA/350,260L 控制装置)
R-J3iB制御装置)
A05B-1327-H304 (M-900iA/350,260L R-30iA/R-30iB
控制装置)
A05B-1327-H604 (M-900iA/150P)
A05B-1327-H604(M-900iA/150P)
图 2.8(d) 选项电缆用接口的位置 1
- 148 -
EE 接口
EEインタフェース立体センサ
立体传感器接口
(RDI/RDO)
(RDI/RDO) 用户电缆(信号线)
ユーザケーブル(信号線) インタフェース
接口 (空气入口)
（エア入口)
ユーザケーブル（信号線)
接口
(エア出口) 立体センサ
(空气出口) 立体传感器接口
インタフェースカメラケーブル
摄像机电缆接口
カメラケーブル
视图 A
矢視A 视图
矢視B B 视图
矢視C C
带有用户电缆（信号线/动力线）
ユーザケーブル(信号線)、カメラケーブル、立体センサ付きの場合、摄像机电缆、立体传感器的情形
A05B-1327-H902 (M-900iA/350,260L R-J3iB 控制装置)
用户电缆
ユーザケーブル (空气入口)
(エア入口)
(对应力传感器和立体传感器信号线)接口
(立体センサ・力センサ
　対応信号線)
EEEEインタフェース
接口
(RI/RO)
(RI/RO)
摄像机电缆接口用户电缆
ユーザケーブル
インタフェース (立体センサ・力センサ
(对应力传感器和立体传感器信号线)接口
　対応信号線)
视图 C
(エア出口)
(空气出口) インタフェース
视图
矢視A A 视图
矢視B B 视图 C
矢視C
带有用户电缆（对应力传感器和立体传感器信号线）
ユーザケーブル(立体センサ・力センサ対応信号線)、カメラケーブル付きの場合、摄像机电缆的情形
A05B-1327-H909 (M-900iA/350,260L R-30iA制御装置)
A05B-1327-H909
A05B-1327-H906(M-900iA/350,260L R-30iA 控制装置)
(M-900iA/350,260L R-30iB制御装置)
A05B-1327-H906 (M-900iA/350,260L R-30iB 控制装置)
J3ケーシング分線盤(出力側) J1ベース分線盤(入力側)
J3 外壳配线板（输出侧） J1 机座配线板（输入侧）
接口
ユーザケーブル(信号線) (空气入口)
（エア入口)
接口
摄像机电缆接口 (エア出口)
(空气出口) 附加轴用电机电缆
インタフェース附加轴用电机电缆
付加軸用モータケーブル (パワー、ブレーキ)
(パルスコーダ線) (功率线和制动器线)接口
インタフェースカメラケーブル
インタフェース视图 C
视图
矢視A A 视图
矢視B B 矢視C
ユーザケーブル(信号線)、カメラケーブル、付加軸用モータケーブル(パルスコーダ線、パワー、ブレーキ線)
带有用户电缆（信号线）、摄像机附加轴用电机电缆(脉冲编码器线/功率线和制动器线)电缆的情形
付き、EE(RI/RO)なしの場合
A05B-1327-H913 (M-900iA/350,260L
A05B-1327-H913 (M-900iA/350,260L R-J3iB制御装置、R-30iA制御装置共通)
R-3iB,R-30iA 控制装置)
ユーザケーブル（信号線)
EE 接口
EEインタフェースインタフェース (空气入口)
（エア入口)
(RI/RO) 接口
(RI/RO)
接口
(空气出口)
(エア出口)
视图 B
视图矢視A
A 矢視B 视图 C
矢視C
带有用户电缆（信号线/动力线）
ユーザケーブル(信号線)、カメラケーブル付きの場合、摄像机电缆的情形
A05B-1327-H915 (M-900iA/350,260L R-30iA制御装置)
A05B-1327-H915 (M-900iA/350,260L R-30iA 控制装置)
J3 J3ケーシング分線盤(出力側) J1J1ベース分線盤(入力側)
机座配线板（输入侧）
立体センサ
立体传感器接口 (空气入口)
用户电缆インタフェース (エア入口)
EE 接口
EEインタフェース
(对应力传感器信号线)接口 (RI/RO)
(力センサ対応信号線) (RI/RO)
用户电缆
(力センサ対応信号線)
(对应力传感器信号线)接口
立体センサ
立体传感器接口カメラケーブル
(空气出口)
(エア出口) インタフェース摄像机电缆接口
矢視A
视图 A 视图
矢視B B 视图
矢視CC
带有用户电缆(对应力传感器信号线)、摄像机电缆、立体传感器的情形
ユーザケーブル(力センサ対応信号線)、カメラケーブル、立体センサ付きの場合
A05B-1327-H929 (M-900iA/350,260L R-30iA制御装置)
A05B-1327-H929(M-900iA/350,260L R-J3iB 控制装置)
A05B-1327-H926 (M-900iA/350,260L R-30iB制御装置)
A05B-1327-H926(M-900iA/350,260L R-30iA/R-30iB 控制装置)
图 2.8(e) 选项电缆用接口的位置 2
- 149 -
J3ケーシング分線盤(出力側)
J3 J1 机座配线板（输入侧）
EE 接口
(RDI/RDO)
(RDI/RDO) 用户电缆(动力线)
或者ユーザケーブル(動力線)
又は接口
(RI/RO)
(RI/RO)
ユーザケーブル(信号線) (空气入口)
（エア入口)
接口
接口
接口
(空气出口)
(エア出口) 视图 C
视图 A
矢視A 视图 B
矢視B 矢視C
带有用户电缆（信号线/动力线）的情形
ユーザケーブル(信号線/動力線)付きの場合
A05B-1327-H801
A05B-1327-H801 (M-900iA/350,260L
(M-900iA/350,260L R-J3iB制御装置)
R-J3iB 控制装置)
A05B-1327-H811 (M-900iA/350,260L R-30iA/R-30iB 控制装置)
J3J3ケーシング分線盤(出力側) J1 机座配线板（输入侧）
EE 接口
(RDI/RDO) 付加軸用モータケーブル
(RDI/RDO) (パルスコーダ線)
或者 (脉冲编码器线)接口
インタフェース (空气入口)
（エア入口)
又は
(RI/RO)
(RI/RO)
(空气出口)
(エア出口) インタフェース
矢視A
视图 A 视图 B
矢視B 视图
矢視C
C
带有附加轴用电机电缆(脉冲编码器线/功率线和制动器线)的情形
付加軸用モータケーブル(パルスコーダ線、パワー、ブレーキ線)付きの場合
A05B-1327-H804(M-900iA/350,260L
A05B-1327-H814 (M-900iA/350,260LR-J3iB 控制装置)
R-30iA/R-30iB制御装置)
A05B-1327-H814(M-900iA/350,260L R-30iA/R-30iB 控制装置)
J1ベース分線盤(入力側) J2 机座[配线板（输入侧）
J2ベース分線盤(出力側)
EE 接口 (空气入口)
（エア入口)
(RDI/RDO)
(RDI/RDO)
DeviceNet 电缆
又は
或者
(RI/RO) （動力線)インタフェース
(动力线)接口
(RI/RO) DeviceNet 电缆
DeviceNet 电缆 (動力線)インタフェース
(动力线)接口
DeviceNet 电缆 (信号線)インタフェース
(信号线)接口
(信号线)接口
(空气出口)
(エア出口)
DeviceNet 电缆
(动力线)接口 DeviceNet 电缆
(信号线)接口
视图 A
矢視A 视图 C
矢視C 视图
矢視D
D
带有 DeviceNet 电缆(信号线/功率线)的情形
デバイスネットケーブル(信号線/動力線)付きの場合
A05B-1327-H821 (M-900iA/350,260LR-J3iB
A05B-1327-H821(M-900iA/350,260L 控制装置)
R-J3iB制御装置)
A05B-1327-H831 (M-900iA/350,260LR-30iA/R-30iB
控制装置)
图 2.8(f) 选项电缆用接口的位置 3
(指定防尘防液强化选项时)
(1) EE 接口（RDI/RDO）（选项）
图 2.8(g),(h),(i),(j)中示出 EE（RDI/RDO 或者 RI/RO）的销排列。
警告
R-J3iB 控制装置的 RDO 信号和 R-30iA/R-30iB 控制装置的 RO 信号，输出格式不同，没有兼容性。详情请参阅
各控制装置的维修说明书。
- 150 -
エンドエフェクタインタフェース(RDI/RDO)
EE 接口（RDI/RDO）（输出侧） (出力側)
EE
1 2 3 4
RDO1 RDO2 RDO3 RDO4
5 6 7 8 9 末端
エンド
RDO5 RDO6 *HBK 0V RDI1 エフェクタ
10 11 12 13
14 15 执行器
RDI2 RDI3 RDI4 RDI8
*PPABN RDI5
16 17 18 19 20
RDI6 +24V +24V +24V +24V
21 22 23 24
RDO7 RDO8 RDI7 由客户自备。
顧客殿にてご用意ください。
夹爪断掉检测信号
*HBK :手首破断検出信号
XHBK：
制御装置
控制装置
XPPABN：空压异常信号
*PPABN:空圧異常信号
图 2.8 (g) EE 接口（RDI/RDO）的销排列（选项）(R-J3iB 控制装置的情形)
EEインタフェース(RI/RO) (出力側)
EE 接口（RI/RO）（输出侧）
W2524F((株)フジクラ)
W2524F（株）FUJIKURA
4 3 2 1
RO4 RO3 RO2 RO1
9 8 7 6 5 末端执
エンド
RI1 0V(A1) XHBK RO6 RO5
エフェクタ
行器
15 14 13 12 11 10
RI5 XPPABN RI8 RI4 RI3 RI2
20 19 18 17 16
24VF(A4) 24VF(A3) 24VF(A2) 24VF(A1) RI6
24 23 22 21
由客户自备。
顧客殿にてご用意下さい。
RI7 0V(A2) RO8 RO7
XHBK 夹爪断掉检测信号
XHBK： :手首破断検出信号
控制装置
制御装置 XPPABN：空压异常信号
XPPABN:空圧異常信号
图 2.8 (h) EE 接口（RI/RO）的销排列（选项）(R-30iA/R-30iB 控制装置的情形)
EE 接口（RDI/RDO）（输出侧）
エンドエフェクタインタフェース(RDI/RDO) (出力側)
Han24DD(HARTING) エンド
末端执行器
21 RDO7 17 +24V 13 RDI8 9 RDI1 5 RDO5 1 RDO1 エフェクタ
22 RDO8 18 +24V 14 *PPABN 10 RDI2 6 RDO6 2 RDO2
23 19 +24V 15 RDI5 11 RDI3 7 *HBK 3 RDO3
24 RDI7 20 +24V 16 RDI6 12 RDI4 8 0V 4 RDO4
XHBK：夹爪断掉检测信号
*HBK : 手首部破断検出信号
*PPABN : 手首部異常信号由客户自备。
顧客殿にてご用意ください。
控制装置
制御装置
图 2.8(i) EE 接口（RDI/RDO）（选择防尘防液强化组件时）的销排列（选项）(R-J3iB 控制装置的情形)
- 151 -
EE 接口（RI/RO）（输出侧）
EEインタフェース(RI/RO) (出力側)
Han24DD(HARTING) 末端执
エンド
G
21 RO7 17 24VF(A1) 13 RI8 9 RI1 5 RO5 1 RO1 エフェクタ
行器
22 RO8 18 24VF(A2) 14 XPPABN 10 RI2 6 RO6 2 RO2
23 0V(A2) 19 24VF(A3) 15 RI5 11 RI3 7 XHBK 3 RO3
24 RI7 20 24VF(A4) 16 RI6 12 RI4 8 0V(A1) 4 RO4
XHBK：夹爪断掉检测信号
XHBK : 手首部破断検出信号
由客户自备。
XPPABN : 手首部異常信号顧客殿にてご用意下さい。
制御装置
控制装置
图 2.8(j) EE 接口（RI/RO）（选择防尘防液强化组件时）的销排列（选项）(R-30iA/R-30iB 控制装置的情形)
(2) I/O 单元 MODEL B 接口（选项）

图 2.8(k)示出 I/O 单元 MODEL B 接口的销排列。
由客户自备。
末端执行器 I/O 单元 MODEL B

基本（+扩展单元）
I/O 单元 MODEL B 接口（输出侧）
随附有连接器
I/O 单元 MODEL B
接口单元
图 2.8 (k) I/O 单元 MODEL B 接口的销排列（选项）
- 152 -
(3) 用户电缆（信号线）接口（选项）
图 2.8(l) 示出用户电缆（信号线）接口的销排列。
连接器上设有用来防止错误插入的编码销（code pin）。客户自备的电缆，也应使用编码销。
ユーザケーブル(信号線)インタフェース　(出力側)
用户电缆（信号线）接口（输出侧）
F TYPE Han 24DD(HARTING)
G
21 17 13 9 5 1 末端执行器
エンド
S21 S17 S13 S9 S5 S1 エフェクタ等
等
22 18 14 10 6 2
S22 S18 S14 S10 S6 S2
23 19 15 11 7 3
S23 S19 S15 S11 S7 S3
24 20 16 12 8 4
S24 S20 S16 S12 S8 S4
}
由客户自备。
用户电缆（信号线）接口（输入侧）
ユーザケーブル(信号線)インタフェース　(入力側)
M TYPE Han 24DD(HARTING)

G
1 5 9 13 17 21
S1 S5 S9 S13 S17 S21
2 6 10 14 18 22
S2 S6 S10 S14 S18 S22
3 7 11 15 19 23
0.4 mm2×24 根
0.4mm×24本
2
S3 S7 S11 S15 S19 S23
4 8 12 16 20 24
}
S4 S8 S12 S16 S20 S24
由客户自备。
顧客殿にてご用意下さい。编码销
コードピン
号销
11番ピン号销
11番ピン
编码销
コードピン
用户电缆（信号线）接口输入侧
ユーザケーブル(信号線)インタフェース用户电缆（信号线）接口输出侧
ユーザケーブル(信号線)インタフェース
入力側出力側
图 2.8 (l) 用户电缆（信号线）接口的销排列和编码销配置位置（选项）
- 153 -
(4) 用户电缆（动力线）接口（选项）
图 2.8 (m) 示出用户电缆（动力线）接口的销排列。
连接器上设有用来防止错误插入的编码销（code pin）。客户自备的电缆，也应使用编码销。
用户电缆（动力线）接口（输出侧）
ユーザケーブル(動力線)インタフェース(出力側)
F TYPE Han 15D(HARTING)
C1 P11 B1 P6 A1 P1 末端执行器
C2 P12 B2 P7 A2 P2 エンド
C3 P13 B3 P8 A3 P3 エフェクタ等
等
C4 P14 B4 P9 A4 P4
C5 P15 B5 P10 A5 P5
G G
}
由客户自备。
用户电缆（动力线）接口（输入侧）
ユーザケーブル(動力線)インタフェース(入力側)
M TYPE Han 15D(HARTING)
A1 P1 B1 P6 C1 P11
A2 P2 B2 P7 C2 P12
A3 P3 B3 P8 C3 P13
A4 P4 B4 P9 C4 P14
A5 P5 B5 P10 C5 P15 mm2×15 根
1.25mm×15本
1.25 2
G G
}
由客户自备。
编码销
コードピン
号插销
A1 A1番ピン A1 号插销
A1番ピン
编码销
コードピン
用户电缆（动力线）接口
ユーザケーブル(動力線)インタフェース用户电缆（动力线）接口
ユーザケーブル(動力線)インタフェース
编码销位置コードピン入力側
输入侧编码销位置
コードピン出力側输出侧
图 2.8 (m) 用户电缆（动力线）接口的销排列和编码销配置位置（选项）
- 154 -
(5) DeviceNet 电缆（信号线）接口（选项）
图 2.8 (n) 示出 DeviceNet 电缆（信号线）接口的销排列。
DeviceNet 电缆（信号线）接口（J2 轴输出侧）

（MOLEX）
DeviceNet 电缆（信号线）接口（J3 轴输出侧）

（MOLEX）
DeviceNet 电缆（信号线）接口（J1 轴输入侧）

（MOLEX）
图 2.8 (n) DeviceNet 电缆（信号线）接口的销排列（选项）
(6) DeviceNet 电缆（动力线）接口（选项）

图 2.8 (o) 示出 DeviceNet 电缆（动力线）接口的销排列。
DeviceNet 电缆（动力线）接口（J2 轴输出侧）

（MOLEX）
DeviceNet 电缆（动力线）接口（J3 轴输出侧）

（MOLEX）
DeviceNet 电缆（动力线）接口（J1 轴输入侧）

（HARTING）
图 2.8 (o) DeviceNet 电缆（动力线）接口的销排列（选项）
- 155 -
(7) 附加轴用电机电缆（脉冲编码器线）接口（选项）
图 2.8 (p) 示出附加轴用电机电缆（脉冲编码器线）接口的销排列。连接器上设有用来防止错误插入的编码销（code
pin）。
附加轴用电机电缆（脉冲编码器）接口（输出侧）
附加轴电机
附加轴用电机电缆（脉冲编码器）接口（输入侧）
控制装置
电池盒
编码销
1 号插销
1 号插销
编码销
附加轴用电机电缆（脉冲编码器）接口附加轴用电机电缆（脉冲编码器）接口
编码销位置输入侧编码销位置输出侧
图 2.8 (p) 附加轴用电机电缆（脉冲编码器线）接口的销排列和编码销配置位置（选项）
- 156 -
(8) 附加轴用电机电缆（功率线和制动器线）接口（选项）
图 2.8 (q) 示出附加轴用电机电缆（功率线和制动器线）接口的销排列。连接器上设有用来防止错误插入的编码销
（code pin）。
附加轴用电机电缆（功率线和制动器线）接口（输出侧）
付加軸用モータケーブル(パワー、ブレーキ)インタフェース(出力側)
FEMALE TYPE Han15D (HARTING)
C1 B1 BK(J7) A1 J7U1 付加軸
附加轴电机
C2
C3
B2 BKC(J7) A2
B3 A3
J7V1
J7W1
モータ
C4 B4 A4 J7G1
C5 B5 A5
G G
附加轴用电机电缆（功率线和制动器线）接口（输入侧）
付加軸用モータケーブル(パワー、ブレーキ)インタフェース(入力側)
MALE TYPE Han15D (HARTING)
控制装置
制御装置 A1 J7U1 B1 BK(J7) C1
A2 J7V1 B2 BKC(J7) C2
A3 J7W1 B3 C3
A4 J7G1 B4 C4
A5 B5 C5
G G
编码销
コードピン
号插销
A1 A1番ピン
号插销
A1 A1番ピン
编码销
コードピン
附加轴用电机电缆（功率线和制动器线）接口
付加軸用モータケーブル(パワー、ブレーキ)インタフェース附加轴用电机电缆（功率线和制动器线）接口
付加軸用モータケーブル(パワー、ブレーキ)インタフェース
编码销位置コードピン位置　入力側
输入侧编码销位置输出侧
コードピン位置　出力側
图 2.8 (q) 附加轴用电机电缆（功率线和制动器线）接口的销排列和

编码销配置位置（选项）
连接器规格
表 2.8(a) 连接器规格一览（机构部侧）
电缆名称输入侧（J1 机座）输出侧（J3 外壳）制造和
销售商
EE(RDI/RDO
─── JMWR2524F 第一电子
或者 RI/RO)
工业（株）
I/O ─── JMWR2516F
AS 外罩 09 30 006 0301 外罩 09 30 006 0301
ASH 嵌件 09 16 024 3001(Han 24DD M) 嵌件 09 16 024 3101(Han 24DD F)
ASi 接点 09 15 000 6103 接点 09 15 000 6203
编码销 09 30 000 9901 编码销 09 30 000 9901
AP 外罩 09 20 010 0301 外罩 09 20 010 0301
嵌件 09 21 015 3001(Han 15D M) 嵌件 09 21 015 3101(Han 15D F)
接点 09 15 000 6101 接点 09 15 000 6201 雅迪（株）
编码销 09 30 000 9901 编码销 09 30 000 9901
EE(RDI/RDO 外罩 09 30 006 0301
或者 RI/RO) 嵌件 09 16 024 3101(Han 24DD F)
选择防尘防液 ─── 接点 09 15 000 6204
强化组件时导销 09 33 000 9908
套筒 09 33 000 9909
- 157 -
表 2.8(b) 连接器规格一览（用户侧）
销售商
EE(RDI/R JMSP2524M 直线插头（随附）
(株)
DO 或者 ──── (发那科规格：A63L-0001-0234#S2524M)
FUJIKU
RI/RO) JMLP2524M 弯曲插头
RA
JMSP2516M 直线插头（随附）
I/O ────
JMLP2516M 弯曲插头
盖帽 09 30 006 1540 侧面进入
1541
0542
0543
盖帽同左
请选择 1440 顶部进入
一个 1441
0442
0443
嵌件 09 16 024 3101(Han 24DD F) 嵌件 09 16 024 3001(Han 24DD M)
AS
接点 09 15 000 6204 AWG 26-22 09 15 000 6104 AWG 26-22 雅迪
ASH
6203 AWG 20 6103 AWG 20 （株）
ASi
6205 AWG 18 6105 AWG 18
接点
请选择 6202 AWG 18 6102 AWG 18
一个 6201 AWG 16 6101 AWG 16
6206 AWG 14 6106 AWG 14
线夹 09 00 000 5083
5086
请选择 5090 线夹同左
一个 5094
除此之外还有许多种类
盖帽 09 20 010 1541 侧面进入
0540
0541
盖帽同左
请选择 1440 顶部进入
一个 0440
0441
雅迪
嵌件 09 21 015 3101(Han 15D F) 嵌件 09 21 015 3001(Han 15D M)
（株）
接点 09 15 000 6204 AWG 26-22 09 15 000 6104 AWG 26-22
6203 AWG 20 6103 AWG 20
AP 6205 AWG 18 6105 AWG 18
接点
请选择 6202 AWG 18 6102 AWG 18
一个 6201 AWG 16 6101 AWG 16
6206 AWG 14 6106 AWG 14
线夹 09 00 000 5083
5086
请选择 5090 线夹同左雅迪
一个 5094 （株）
编码销 09 30 000 9901 编码销 09 30 000 9901
- 158 -

销售商
09 30 006 1540 侧面进入
1541
0542
0543
盖帽
1440（随附）顶部进入
（发那科规格
A63L-0001-0453#06B1440）
1441
0442
0443
09 16 024 3001(Han 24DD M)(随附)
嵌件（发那科规格
EE(RDI/R A63L-0001-0453#24DDM）
DO 或者 09 15 000 6104（随附）AWG 26-22
RI/RO) （发那科规格
(选择对应 A63L-0001-0453#CA6140）雅迪
────
防尘防液 6103 AWG 20 （株）
接点
强化规格 6105 AWG 18
的电缆 6102 AWG 18
时。) 6101 AWG 16
6106 AWG 14
09 00 000 5083（随附）
5086
线夹 5090
5094
09 33 000 9908（随附）
导销（发那科规格
A63L-0001-0453#A-9908）
09 33 000 9909（随附）
套筒（发那科规格
A63L-0001-0453#A-9909）
注释
有关尺寸等详情，请参阅各公司的商品目录，或者直接联络我公司。
表 2.8(c) 连接器规格一览（DeviceNet 电缆、机构部侧）
制造和输出侧制造和输出侧制造和

电缆名称输入侧（J1 机座）
销售商（J2 机座）销售商（J3 外壳）销售商
DS 84854-9101 日本 84854-9100 日本 84854-9100 日本
MOLEX MOLEX MOLEX
（株）（株）（株）
DP 外罩 09 30 006 0301(Han 6E) 雅迪 84854-9102 日本 84854-9102 日本
嵌件 09 32 010 3001(Han 10EE M) （株） MOLEX MOLEX
接点 09 33 000 6104 （株）（株）
- 159 -
表 2.8(d) 连接器规格一览（DeviceNet 电缆、用户侧）
输入侧制造和输出侧制造和输出侧制造和

电缆名称
(J1 机座) 销售商 (J2 机座) 销售商（J3 外壳）销售商
对应 DeviceNet 的 MINI 连接器 (株) 对应 DeviceNet 的 (株) 对应 DeviceNet (株)
5 销 FEMALE FUJIKU MINI 连接器 FUJIKU 的 MINI 连接器 FUJIKU
CM03A-R5P-P-2 RA 5 销 MALE RA 5 销 MALE RA
DS
CM03A-R5P-P-2 CM03A-R5P-P
-2
盖帽 09 30 006 1540(Han 6E)侧面进入雅迪对应 DeviceNet 的 (株) 对应 DeviceNet (株)

请选择一 1541 （株） MINI 连接器 FUJIKU 的 MINI 连接器 FUJIKU
个 0542 4 销 MALE RA 4 销 MALE RA
0543 CM03A-PR4S-P-2 CM03A-PR4S-
1440 顶部进入 P-2
1441
0442
0443
嵌件 09 32 010 3101 (Han 10EE F)
接点 09 33 000 6220 AWG20
DP
6214 AWG18
6205 AWG18
6204 AWG16
6202 AWG14
6207 AWG12
线夹 09 00 000 5083
请选择一 5086
个 5090
5094
表 2.8(e) 连接器规格一览（附加轴用电机电缆、机构部侧）

销售商
ARP 外罩 09 30 006 0301 外罩 09 30 006 0301
（脉冲编码器嵌件 09 16 024 3001(Han 24DD M) 嵌件 09 16 024 3101(Han 24DD F)
线）接点 09 15 000 6103 接点 09 15 000 6203
编码销 09 30 000 9901 编码销 09 30 000 9901 雅迪
ARM 外罩 09 20 010 0301 外罩 09 20 010 0301 （株）
（功率线和制动嵌件 09 21 015 3001(Han 15D M) 嵌件 09 21 015 3101(Han 15D F)
器线）接点 09 15 000 6101 接点 09 15 000 6201
编码销 09 30 000 9901 编码销 09 30 000 9901
- 160 -
B-82135CM/07 结合 3.搬运和安装
3 搬运和安装
3.1 搬运
注释
在用吊车或叉车起重机来升降机器人时，应小心谨慎地进行。在将机器人放置到地面上时，应注意避免机器人
设置面与地面猛力触碰。
(1) 用吊车搬运
在搬运机器人时，可通过吊车将机器人吊起来进行移动。搬运时，务须将机器人置于图 3.1(a)～(c)所示的运
送姿势，将吊索勾挂在 4 个 M20 吊环螺钉上地吊起机器人。
注意
吊运机器人时，应充分注意避免吊索损坏机器人的电机、连接器、电缆等。
(2) 用叉车起重机搬运
如图 3.1(d)～(f)所示，也可利用叉车起重机进行搬运。运送构件作为选项提供。
注释
搬运机器人时，应拆除末端执行器和垫板。如果不得已需要在安装着末端执行器或垫板的状态下进行搬运时，
遵守以下注意事项。
• 安装了末端执行器或垫板后，总体的重心位置会发生变化。吊起时，要十分注意其平衡状态。
• 因为运送时的振动等原因，末端执行器会发生摆动，从而有可能向机器人作用过大的负载。请参照 3.1.1 节
切实地固定好末端执行器。
• 在安装着垫板的状态下吊起机器人时，不是直接将机器人吊起来，而是要直接吊起垫板本身。
警告
叉车起重机用运送构件，只能在采用叉车起重机运送时使用。不要将叉车起重机用运送构件用于其它运送手
段。不要使用运送构件来固定机器人。
使用运送构件运送机器人的情况下，请事先检查运送构件的固定螺栓，拧紧松开的螺栓。
- 161 -
3.搬运和安装结合 B-82135CM/07
警告
因为 M-900iA/150P 的重心在前面，所以机器人没有固定时,没有防止机器人倒下的部件时`，恐会导机器人翻
倒。在搬运和安装机器人时，遵守以下的注意事项。
1 机器人没有固定时，必须把防止机器人倒下的部件装到机器人上。此外，必须使防止机器人倒下的部件的
设置面全体与地板接触。
2 在装卸用于固定机器人的螺栓时，防止机器人倒下的部件不接触地板的话，用吊车等使机器人保持水平状
态
防止机器人倒下的部件
転倒防止部材
- 162 -
吊车可搬运重量：3
クレーン吨以上
可搬質量 : 3トン以上
吊索可搬运重量：1 吨/根以上
スリング
可搬質量 : 1トン / 本以上
622 622 1822
机器人重心
ロボット重心
2197
机器人重心
ロボット重心
附注）1.机器人机构部重量
注記)　1.ロボット機構部質量 1720kg。
1720ｋｇ． 348 476.5
2.アイボルトは JIS B JIS
2.吊环螺钉应使用符合 1168B 準拠品を使用のこと．
1168 标准者。
3.アイボルト4個、スリング4本を使用すること．
3.应使用 4 个吊环螺钉，4 根吊索。吊环螺钉（M20）
アイボルト (M20)
应安装在外侧的螺孔上。
外側のタップ穴に取付けること．
てんびん
天平
机器人运送姿势
ロボット輸送姿勢
J1 AXIS 0°
J2 AXIS -45°
J3 AXIS -21°
J4 AXIS 0°
J5 AXIS -69°
J6 AXIS 0°
图 3.1(a) 用吊车搬运(M-900iA/350)
- 163 -
クレーン
吊车可搬运重量：3 吨以上
可搬質量：3トン以上
スリング
吊索可搬运重量：1 吨/根以上
可搬質量：1トン/本　以上
622 622 2313
机器人重心
ロボット重心
1781
机器人重心
ロボット重心
348 476.5
アイボルト(M20)
吊环螺钉（M20）
附注）1.机器人机构部重量
注記) 1. ロボット機構部質量 1800kg.
1800kg。外側のタップ穴に取付けること
应安装在外侧的螺孔上。
　　　　2.2.吊环螺钉应使用符合
アイボルトはJIS B 1168
JIS B準拠品を使用のこと.
1168 标准者。
　　　　3.3.应使用
アイボルト4個、スリング4本を使用すること.
4 个吊环螺栓，4 根吊索。
J1 AXIS 0°
J2 AXIS -66°
J3 AXIS 0°
J4 AXIS 0°
J5 AXIS -90°
J6 AXIS 0°
图 3.1(b) 用吊车搬运(M-900iA/260L)
- 164 -
クレーン
吊车可搬运重量：3 吨以上
可搬質量 : 3トン以上
吊索可搬运重量：1
スリング吨/根以上
可搬質量 : 1トン / 本以上
机器人重心
ロボット重心
2099
513 897
1544 675 675
附注）1.机器人机构部重量 1860kg。
注記) 1.ロボット機構部質量 1860kg．
2.吊环螺钉应使用符合
2.アイボルトは B 1168 标准者。
JIS準拠品を使用のこと．
JIS B 1168
3.应使用 4 个吊环螺钉，4 根吊索。
3.アイボルト4個、スリング4本を使用すること．
天平
スプレッドバー
J1 AXIS 0°又は±180°
J2 AXIS -120°
J3 AXIS 54°
J4 AXIS 0°
J5 AXIS -54°
J6 AXIS 0°
图 3.1(c) 用吊车搬运(M-900iA/150P)
- 165 -
机器人重心
机器人重心
叉车起重机可搬运重量：3 吨以上
图 3.1(d) 用叉车起重机搬运(M-900iA/350)
机器人重心
机器人重心
叉车起重机可搬运重量：3 吨以上
图 3.1(e) 用叉车起重机搬运(M-900iA/260L)
- 166 -
J1 AXIS 0°又は±180°
0°或者±180°
J2 AXIS -120°
J3 AXIS 54°
J4 AXIS 0°
注記)　1.ロボット機構部質量 1860kg． J5 AXIS -54°
J6 AXIS 0°
叉车起重机可搬运重量
フォークリフト
可搬質量
：3 吨以上： 3トン以上
机器人重心
ロボット重心
82
182
453 453
图 3.1(f) 用叉车起重机搬运(M-900iA/150P)
M20 螺孔通孔
吊环螺钉应使用外侧的螺孔。
M20 螺孔通孔
吊环螺钉应使用外侧的螺孔。
图 3.1(g) 吊环螺钉安装位置
- 167 -
6-M16 螺孔深度 25
（两侧）
图 3.1(h) 运送构件安装位置
3.1.1 有关安装着末端执行器时的搬运
在机器人上安装有焊枪和机械手等末端执行器的状态下运送时，应将手臂用木材等固定起来后运送。若没有固定好手
臂，则会因为运送时的振动等导致末端执行器励振，致使较大的冲击载荷作用于机器人的减速机，从而加快减速机的损
坏速度。
木材
木材
货盘
パレット
木材
木材
图 3.1.1 安装着末端执行器时搬运时的固定例
- 168 -
B-82135CM/07 结合 3 搬运和安装
3.2 安装
图 3.2 (a)示出机器人机座尺寸。
图 3.2 (b)为机器人设置的具体例子。
图 3.2 (b)中，将地装底板埋入混凝土内，用 12 个 M20 化学螺栓(强度分类 4.8)将其固定起来。此外，用 8 个 M20×60 螺
栓(强度分类 12.9)，预先将垫板安装到机器人机座上，定位好机器人后将垫板焊接到地装底板(脚长 10～15mm)上。(垫
板作为选项提供。)
此外，在图 3.2 (a)的正面方向，为便于核对方式夹具的安装，请勿在机器人设置面设置突起物等障碍物。
图 3.2 (c)、表 3.2 示出急停时以及加减速时作用于底座的力和力矩。
机器人固定用
8-φ24 通孔
φ38 锪孔深 5
（抵接面）
（抵接面）
J1 轴
旋转中心
（抵接面）
吊环螺钉安装用
8-M20 通孔 (M-900iA/350,260L)
图 3.2 (a) 机器人机座尺寸
- 169 -
3 搬运和安装结合 B-82135CM/07
1200
270 270
230 230 12-φ24
8-M20
555
230
270
230
185
260
1200
185
230
270
555
正面
正面
地装底板
敷板溶接箇所
焊接部位
185 185
垫板
ベースプレート
555 555
机器人固定用螺栓
ロボット固定用ボルト
M20X60(8本)
M20×65（8 个）
強度区分12.9
强度分类 12.9
化学螺栓垫板
締付トルク　529.2Nm
拧紧力矩 529.2Nm
ケミカルアンカーベースプレート (54kgfm)
M20（12
M20(12本) 个）定位后焊接（54kgfm）
位置決め後溶接
强度分类
強度区分4.8 4.8 10～15
締付けトルク
拧紧力矩
32
32
186.2Nm
186.2Nm
(19kgfm)
（19kgfm）
(埋め込み深さ)
(埋入深度)
敷板
地装底板
200
200
注释）垫板应埋入混凝土内。
注) 敷板はコンクリートに埋め込んで下さい。
图 3.2 (b) 机器人设置具体例
注释
1 由客户自备下列部件。
·机器人固定螺栓Ｍ20×60 (强度分类 12.9) 8个
·化学螺栓Ｍ20 (强度分类 4.8) 12 个
·底座板厚 32t 4块
·垫板板厚 32t 1块
2 安装施工(焊接、固定器等)，由客户自行安排。
3 通过上述以外的组合操作机器人时，恐会损坏机器人。
图 3.2 (c)、表 3.2 (a)～表 3.2 (b)中示出了机器人断电停止时和加减速时作用于垫板的力和力矩。表 3.2 (c),(d)表示输入了

停止信号后进行断电停止或者控制停止前 J1～J3 轴的惯性移动时间和惯性移动角度。应考虑到安装面的强度进行参考。
- 170 -
表 3.2 (a) 断电停止时作用的力以及力矩
机型弯曲力矩垂直载荷扭转力矩水平载荷
MV [kNm(kgfm)] FV [kN(kgf)] MH [kNm(kgfm)] FH [kN(kgf)]
M-900iA/350 84.28 (8600) 53.90 (5500) 25.48 (2600) 32.34 (3300)
M-900iA/260L 94.08 (9600) 53.90 (5500) 34.30 (3500) 34.30 (3500)
M-900iA/150P 118.58 (12100) 49.00 (5000) 35.28 (3600) 40.18 (4100)
表 3.2 (b) 加减速时作用的力以及力矩

机型弯曲力矩垂直载荷扭转力矩水平载荷
MV [kNm(kgfm)] FV [kN(kgf)] MH [kNm(kgfm)] FH [kN(kgf)]
M-900iA/350 34.30 (3500) 35.28 (3600) 9.80 (1000) 12.74 (1300)
M-900iA/260L 34.30 (3500) 33.32 (3400) 11.76 (1200) 11.76 (1200)
M-900iA/150P 39.20 (4000) 25.48 (2600) 10.78 (1100) 14.70 (1500)
表 3.2 (c) 从断电停止时的、输入停止信号到机器人停止前的时间以及惯性移动角度

机型 J1 轴 J2 轴 J3 轴
惯性移动时间［ms］ 739 260 251
M-900iA/350
惯性移动角度[deg] (rad) 36.0 (0.63) 13.9 (0.24) 10.8 (0.19)
惯性移动时间［ms］ 754 193 373
M-900iA/260L
惯性移动角度[deg] (rad) 33.3 (0.58) 10.5 (0.18) 15.6 (0.27)
惯性移动时间［ms］ 892 188 276
M-900iA/150P
惯性移动角度[deg] (rad) 43.8 (0.76) 10.5 (0.18) 12.8 (0.22)
* 倍率：100%
* 最大负荷安装时以及最大惯量姿势
表 3.2 (d) 从控制停止时的、输入停止信号到机器人停止前的时间以及惯性移动角度

机型 J1 轴 J2 轴 J3 轴
惯性移动时间［ms］ 768 708 718
M-900iA/350
惯性移动角度[deg] (rad) 44.1 (0.77) 36.5 (0.64) 35.8 (0.62)
惯性移动时间［ms］ 826 432 514
M-900iA/260L
惯性移动角度[deg] (rad) 46.1 (0.80) 25.0 (0.44) 20.8 (0.36)
惯性移动时间［ms］ 972 956 956
M-900iA/150P
惯性移动角度[deg] (rad) 55.4 (0.97) 48.4 (0.84) 42.9 (0.75)
* 倍率：100%
* 最大负荷安装时以及最大惯量姿势
- 171 -
图 3.2 (c) 机座作用力
- 172 -
3.3 维修空间
图 3.3 示出维修空间的布局图。
此外，进行核对方式时，需要将机器人置于维修篇 5.3.3 节所示的姿势，因此还应确保核对方式区域。
保守エリア(機構部)
维修区域（机构部）
1720 (M-900iA/350)
2180 (M-900iA/260L)
500
624
500
500
624
マスタリング領域
核对方式区域
500
500 476.5 659 500

图 3.3 (a) 维修空间的布局图 (M-900iA/350,260L)
保守エリア（機構部）
维修区域（机构部）
500
1565
674.5
500
500
674.5
マスタリング領域
核对方式区域
500
500 479 770 161.5
图 3.3 (b) 维修空间的布局图 (M-900iA/150P)
- 173 -
3.4 空气配管(选项)
图 3.4 (a)中示出机器人的空气配管例。
作为选项指定了 3 个 1 组气压组件的情况下，随附有机构部和 3 个 1 组气压组件之间的气压配管。安装 3 个 1 组气压组
件时，需要图 3.4 (b) 所示的螺孔。请客户自备。
弯连接管 Rc3/8
直连接管 Rc1/2
3个1组
气压组
气管总长 3m 外径 12mm 内径 8mm
虚线内：选项随附件
注释）机构部内部配管，其外径为 12mm，内径为 8mm。

可根据需要改变外部配管的管径。
图 3.4 (a) 空气配管(选项)
3 个 1 组气压组件
向 3 个 1 组气压组件的注油器内注入透平油#90～#140，一直注入到规定油位为止。安装螺栓，由客户自备。
- 174 -
70
64
空气过滤器注油器
图 3.4 (b) 3 个 1 组气压组件(选项)
3.5 设置条件
有关机器人设置条件，请参照前言的规格一览表。
3.6 保管
保管机器人时，以运送姿势将机器人保管在水平面上。见 3.1 节
- 175 -
附录
B-82135CM/07 附录 A.备用部件一览表
A 备用部件一览表
表 A(a) 电缆一览表（基本电缆：对应 CE）
. 电缆编号图号功能机型
K111 A660-8015-T036 J1～J6 PULSECODER +EE
(R-J3iB)
K112 A660-8015-T037 J1～J6 POWER
(R-30iA/R-30iB) M-900iA/350,260L
(SDLP 规格) (R-J3iB)
(SDLP 规格) (R-30iA/R-30iB)
K212 A660-8017-T372 J1～J6 POWER
K215 A660-8017-T371 J1～J6 PULSECODER +EE M-900iA/150P
(R-30iA/R-30iB)
表 A(b) 电缆一览表（选项电缆：对应 CE）

电缆编号图号功能机型
K131 A660-8015-T039 AS (USER/SIGNAL)
K132 A660-8015-T040 AP (USER/POWER)
K133 A660-4004-T372 DS (SIGNAL)
K135 A05B-1327-D001 I/O
K136 A660-8015-T041 ARP
K137 A660-8015-T042 ARM
K138 A660-8015-T043 J123 OT
K139 A660-4004-T376 DP (POWER)
K140 A05B-1327-D002 J2/J3 干涉角 OT M-900iA/350,260L
K142 A660-8015-T161 3DV
K143 A05B-1327-D003#A CAMERA
K145 (*1) A05B-1327-D005 FAN
K164 A660-8017-T093 ASH
K178 (*1) A05B-1327-D025 FAN
K186 (*2) A05B-1327-D030 CAMERA
K186 (*3) A05B-1327-D030#A CAMERA
K596 A660-8016-T719 EARTH FOR CAMERA
K231 A660-8017-T469 AS (USER/SIGNAL)
K232 A660-8017-T470 AP (USER/POWER)
K233 A660-4005-T056 DS (SIGNAL)
K236 A660-8017-T373 ARP M-900iA/150P
K237 A660-8017-T374 ARM
K239 A660-4005-T057 DP (POWER)
K245 (*1) A05B-1327-D023 FAN
K246 (*1) A05B-1327-D026 FAN
(*1) 因时期而风扇电缆不同。
2011年2月27日以前・・・ K145,K245
2011年2月28日以后・・・ K178,K246
更换时，要仔细确认电缆上附带的标签，避免弄错。
(*2) 指定机构部内电缆 A05B-1327-H926 时
(*3) 指定机构部内电缆 A05B-1327-H906 时
- 179 -
A.备用部件一览表附录 B-82135CM/07
表 A(c) 电机
轴规格备注
J1 (M-900iA/350,260L) A06B-0268-B605#S000 (型号 α30/4000is)
型号 αiS30/4000
J2, J3 (M-900iA/350,260L) A06B-0272-B605#S000 (型号 α40/4000is)
J1,J2,J3 (M-900iA/150P) 型号 αiS40/4000
J4, J5, J6 A06B-0238-B605#S000 (型号 α12/4000is)
型号 αiS12/4000
表 A(d) 减速机
驱动轴名规格机型
J1 A97L-0218-0347#500C-30 M-900iA/350,260L,150P
A97L-0218-0348#550F-253 M-900iA/350
J2 A97L-0218-0348#550F-227 M-900iA/260L
A97L-0218-0348#550F-267 M-900iA/150P
A97L-0218-0348#550F-253 M-900iA/350
J3
A97L-0218-0348#550F-267 M-900iA/260L,150P
J4 A97L-0218-0349#160E-57 M-900iA/350, 260L,150P
表 A(e) 齿轮
品名规格机型
J1 轴直齿轮 A290-7327-X221 M-900iA/350, 260L,150P
J1 轴承 1 A97L-0001-0195#09D000A M-900iA/350, 260L,150P
J1 轴 C 形环 A6-CJR-45 M-900iA/350,260L,150P
J1 轴中心齿轮 A290-7327-X222 M-900iA/350,260L,150P
J1 轴轴承 2 A97L-0001-0192#3200000 M-900iA/350,260L,150P
J2 轴输入齿轮 A97L-0218-0363#253 M-900iA/350
A97L-0218-0363#227 M-900iA/260L
A97L-0218-0363#267 M-900iA/150P
J3 轴输入齿轮 A97L-0218-0363#253 M-900iA/350
A97L-0218-0363#267 M-900iA/260L,150P
J4 轴直齿轮 A290-7324-X421 M-900iA/350
A290-7327-Y421 M-900iA/260L,150P
J4 轴轴承 A97L-0218-0428#0600000 M-900iA/350,260L,150P
J4 轴 C 形环 A6-CJR-30 M-900iA/350,260L,150P
J5 轴直齿轮 A290-7324-X423 M-900iA/350
A290-7327-Y423 M-900iA/260L,150P
J6 轴直齿轮 A290-7327-X425 M-900iA/350,260L,150P
表 A (f) 油封
品名规格机型
油封 A98L-0040-0185 全部机型 (2 个/台)
表 A (g) 其他(机构部)
品名规格机型
手腕单元 A290-7327-T501 M-900iA/350
A290-7327-T503 M-900iA/260L,150P
轴杆总成（连杆） A290-7327-V321 M-900iA/350,260L,150P
J3 手臂总成 A290-7327-V401 M-900iA/350
A290-7327-V403 M-900iA/260L,150P
- 180 -
B-82135CM/07 附录 A.备用部件一览表
表 A(h) 电池和润滑脂
品名规格備考
电池 A98L-0031-0005 一号碱性电池 1.5V (4 个/台)
润滑脂 A98L-0040-0174#16KG 协同油脂
VIGOGREASE RE0
润滑脂 A97L-0001-0179#2 Shell Alvania 润滑脂 S2
表 A(i) O 形密封圈
品名规格使用部位
O 形密封圈 JB-OR1A-G125 J1～J3 轴用电机
O 形密封圈 JB-OR1A-G105 J4～J6 轴用电机
O 形密封圈 JB-OR1A-G460
J1 轴减速机
O 形密封圈 A290-7327-X206
O 形密封圈 JB-OR1A-G340 J2/J3 轴减速机
O 形密封圈 A98L-0040-0041#271
J4 轴减速机
J3 手臂总成
O 形密封圈 JB-OR1A-G135 手腕单元
表 A(j) 机械式制动器
轴环 A290-7324-X214 J1 轴用
套筒 A97L-0218-0484#3125
螺栓 A6-BA-24X80
垫圈 A6-WM-24S
制动器 A290-7327-X215
板 A290-7327-X216
制动器 J2A A290-7327-X361 J2 轴、J3 轴共同正侧用
制动器 J2B A290-7327-X362 J2 轴、J3 轴共同负侧用
制动器 J3C A290-7327-Y362 M-900iA/260L
J3 轴负侧
行程端位置专用
表 A (k) 风扇
风扇总成 A290-7329-V606 J1/J2/J3 轴电机(1 轴分)
- 181 -
B.机构部内电路图附录 B-82135CM/07
B 机构部内电路图
J1 CONNECTOR PANEL
Han 46EE Han 46EE
RM1 M TYPE (4.0SQ 16A) RM2 M TYPE (4.0SQ 16A)
1 34 1 34
G G G G
2 J1U1 35 J1G1 2 J1U1 35 J1G1
14 J1V1 24 J1W1 14 J1V1 24 J1W1
3 J1U1 36 J1G1 3 J1U1 36 J1G1
15 J1V1 25 J1W1 15 J1V1 25 J1W1
4 J2U1 37 J2G1 4 J2U1 37 J2G1
16 J2V1 26 J2W1 16 J2V1 26 J2W1
5 J2U1 38 J2G1 5 J2U1 38 J2G1
6 J3U1
17 J2V1 27 J2W1
39 J3G1 6 J3U1
17 J2V1 27 J2W1
39 J3G1
K112
7 J3U1
18 J3V1 28 J3W1
40 J3G1 7 J3U1
18 J3V1 28 J3W1
40 J3G1 A660-8015-T037
19 J3V1 29 J3W1 19 J3V1 29 J3W1
8 J4U1 41 J4G1 8 J4U1 41 J4G1
20 J4V1 30 J4W1 20 J4V1 30 J4W1
9 J5U1 42 J5G1 9 J5U1 42 J5G1
21 J5V1 31 J5W1 21 J5V1 31 J5W1
10 J6U1 43 J6G1 10 J6U1 43 J6G1
22 J6V1 32 J6W1 22 J6V1 32 J6W1
11 BK(J1) 44 BK(J4) 11 44
23 BK(J2) 33 BK(J3) 23 33
12 BKC(J1,J2,J3) 45 BK(J5) 12 45
13 BKC(J4,J5,J6) 46 BK(J6) 13 46
RP1 M TYPE Han 42DD

G FG (2.5SQ 10A)
1 RI1 8 RI2 15 RI3 22 RI4 29 RI5 36 RI6
K111
2 RI7 9 RI8 16 XPPABN 23 XHBK 30 XROT 37 24VF(OT) A660-8015-T038
3 RO1 10 RO2 17 RO3 24 RO4 31 RO5 38 RO6 K114(for SDLP)
4 RO7 11 RO8 18 24VF(A1,A2,A3,A4) 25 0V(D1) 32 39 A660-8015-T144
5 5V(A1,A2,A3,A4) 12 5V(B1,B2,B3,B4) 19 5V(C1,C2,C3,C4) 26 0V(A1,A2,A3,A4) 33 0V(B1,B2,B3,B4) 40 0V(C1,C2,C3,C4)
6 PRQJ1 13 PRQJ2 20 PRQJ3 27 PRQJ4 34 PRQJ5 41 PRQJ6 NOTE)
7 XPRQJ1 14 XPRQJ2 21 XPRQJ3 28 XPRQJ4 35 XPRQJ5 42 XPRQJ6 SDLP:SEVERE DUST/LIQUID PROTECTION
6V
(BT1,BT2,BT3,
BT4,BT5,BT6, +
BT7)
BATTERY 031KSFY 031KSY
0V 1 24E(OT)
(BT1,BT2,BT3,
BT4,BT5,BT6, - 2
3
XROT
BT7)
24E(OT) K138
XROT1
J1OT A660-8015-T043
C NC
XROT2 XROT1
J2OT
C NC
XROT XROT2
J3OT
C NC
图 B(a) 机构部内部电路图(M-900iA/350,260L R-J3iB 控制装置)
- 182 -
B-82135CM/07 附录 B.机构部内电路图
JL04V-8A22-22SE-EB J1 MOTOR (αiS30/4000)

M1M 22-22P(8.0SQ 46A)
C J1W1 A J1U1
D J1G1 B J1V1
JN1DS10SL1 M1P 10SL1(0.3SQ 3A)

8 5V(A1) 4 6V(BT1) 1
5 XPRQJ1
9 5V(A2) 2
6 PRQJ1
10 0V(A1) 3 FG
7 0V(A2)
0V(BT1)
JL04V-8A10SL-3S-EB-R
M1BK 10SL-3P(1.25SQ 13A)
C A BK(J1)
B BKC(J1)

M2M 22-22P(8.0SQ 46A)
C J2W1 A J2U1
D J2G1 B J2V1

J3 CONNECTOR PANEL 4 6V(BT2)
8 5V(A3) 5 XPRQJ2 1
9 5V(A4) 2
6 PRQJ2
10 0V(A3) 3 FG
0V(A4)
EE W2524F 7 0V(BT2)
(0.5SQ 5A)φ9.6-φ15
4 RDO4 3 RDO3 2 RDO2 1 RDO1 JL04V-8A10SL-3S-EB-R
M2BK 10SL-3P(1.25SQ 13A)
9 RDI1 8 0V(D1) 7 XHBK 6 RDO6 5 RDO5 B A BK(J2)
15 RDI5 14 RI9(XPPABN) 13 RDI8 12 RDI4 11 RDI3 10 RDI2 B BKC(J2)
20 24VF(A4) 19 24VF(A3) 18 24VF(A2) 17 24VF(A1) 16 RDI6
24 RDI7 23 22 RDO8 21 RDO7
M3M 22-22P(8.0SQ 46A)
for SDLP (K114) C J3W1 A J3U1
D J3G1 B J3V1
Han 24DD JN1DS10SL1 M3P 10SL1(0.3SQ 3A)

EE F TYPE G (2.5SQ 10A) 4 6V(BT3)
8 5V(B1) 1
21 RDO7 17 24VF(A1) 13 RI8 9 RDI1 5 RDO5 1 RDO1 5 XPRQJ3
9 5V(B2) 6 PRQJ3 2
22 RDO8 18 24VF(A2) 14 RDI9(XPPABN) 10 RDI2 6 RDO6 2 RDO2 10 0V(B1) 3 FG
23 19 24VF(A3) 15 RDI5 11 RDI3 7 XHBK 3 RDO3 0V(B2)
7
24 RDI7 20 24VF(A4) 16 RDI6 12 RDI4 8 0V(D1) 4 RDO4 0V(BT3)
M3BK 10SL-3P(1.25SQ 13A)
C A BK(J3)
B BKC(J3)

M4M 18-10P(8.0SQ 46A)
C J4W1 A J4U1
D J4G1 B J4V1
JN2FS10SL1 M4P 10SL1(0.3SQ 3A)

4 6V(BT4)
8 5V(B3) 1
5 XPRQJ4
9 5V(B4) 2
10 0V(B3) 6 PRQJ4 3 FG
0V(B4)
7
0V(BT4)
M4BK 10SL-3P(1.25SQ 13A)
C A BK(J4)
B BKC(J4)

M5M 18-10P(8.0SQ 46A)
C J5W1 A J5U1
D J5G1 B J5V1

4 6V(BT5)
8 5V(C1) 5 XPRQJ5 1
9 5V(C2) 2
10 0V(C1) 6 PRQJ5 3 FG
K140 0V(C2)
7
0V(BT5)
A05B-1327-D002 JL04V-8A10SL-3S-EB-R
M5BK 10SL-3P(1.25SQ 13A)
J2J3 INTERFERENCE OT C A BK(J5)
XROT 24(OT) B BKC(J5)
R03SX F03SX C NC J6 MOTOR (αiS12/4000)

JL04V-8A18-10SE-EB
1 XROT M6M 18-10P(8.0SQ 46A)
2 24(OT) C J6W1 A J6U1
3 D J6G1 B J6V1

4
6V(BT6)
8 5V(C3) 1
9 5V(C4) 5
XPRQJ6 2
6
PRQJ6
10 0V(C3) 3 FG
0V(C4)
7
0V(BT6)
M6BK 10SL-3P(1.25SQ 13A)
C A BK(J6)
B BKC(J6)
- 183 -
J1 CONNECTOR PANEL
Han 46EE Han 46EE
1 34 1 34
G G G G
2 J1U1 35 J1G1 2 J1U1 35 J1G1
14 J1V1 24 J1W1 14 J1V1 24 J1W1
3 J1U1 36 J1G1 3 J1U1 36 J1G1
15 J1V1 25 J1W1 15 J1V1 25 J1W1
4 J2U1 37 J2G1 4 J2U1 37 J2G1
16 J2V1 26 J2W1 16 J2V1 26 J2W1
5 J2U1 38 J2G1 5 J2U1 38 J2G1
6 J3U1
17 J2V1 27 J2W1
39 J3G1 6 J3U1
17 J2V1 27 J2W1
39 J3G1
K112
7 J3U1
18 J3V1 28 J3W1
40 J3G1 7 J3U1
18 J3V1 28 J3W1
40 J3G1 A660-8015-T037
19 J3V1 29 J3W1 19 J3V1 29 J3W1
8 J4U1 41 J4G1 8 J4U1 41 J4G1
20 J4V1 30 J4W1 20 J4V1 30 J4W1
9 J5U1 42 J5G1 9 J5U1 42 J5G1
21 J5V1 31 J5W1 21 J5V1 31 J5W1
10 J6U1 43 J6G1 10 J6U1 43 J6G1
22 J6V1 32 J6W1 22 J6V1 32 J6W1
11 BK(J1) 44 BK(J4) 11 44
23 BK(J2) 33 BK(J3) 23 33
12 BKC(J1,J2,J3) 45 BK(J5) 12 45
13 BKC(J4,J5,J6) 46 BK(J6) 13 46
RP1 M TYPE Han 42DD

G FG (2.5SQ 10A)
1 RI1 8 RI2 15 RI3 22 RI4 29 RI5 36 RI6
K115
2 RI7 9 RI8 16 XPPABN 23 XHBK 30 XROT 37 24VF(OT) A660-8015-T875
3 RO1 10 RO2 17 RO3 24 RO4 31 RO5 38 RO6 K116(for SDLP)
4 RO7 11 RO8 18 24VF(A1,A2,A3,A4) 25 0V(D1,D2) 32 39 A660-8015-T876
6 PRQJ1 13 PRQJ2 20 PRQJ3 27 PRQJ4 34 PRQJ5 41 PRQJ6 NOTE)
7 XPRQJ1 14 XPRQJ2 21 XPRQJ3 28 XPRQJ4 35 XPRQJ5 42 XPRQJ6 SDLP:SEVERE DUST/LIQUID PROTECTION
6V
(BT1,BT2,BT3,
BT4,BT5,BT6, +
BT7)
BATTERY 031KSFY 031KSY
0V 1 24E(OT)
(BT1,BT2,BT3,
BT4,BT5,BT6, - 2
3
XROT
BT7)
24E(OT) K138
XROT1
J1OT A660-8015-T043
C NC
XROT2 XROT1
J2OT
C NC
XROT XROT2
J3OT
C NC
图 B(b) 机构部内部电路图(M-900iA/350,260L R-30iA/R-30iB 控制装置基本电缆)
- 184 -

M1M 22-22P(8.0SQ 46A)
C J1W1 A J1U1
D J1G1 B J1V1

8 5V(A1) 4 6V(BT1) 1
9 5V(A2) 5 XPRQJ1 2
10 0V(A1) 6 PRQJ1 3 FG
7 0V(A2)
0V(BT1)
M1BK 10SL-3P(1.25SQ 13A)
C A BK(J1)
B BKC(J1)

M2M 22-22P(8.0SQ 46A)
C J2W1 A J2U1
D J2G1 B J2V1

J3 CONNECTOR PANEL 8 5V(A3) 4 6V(BT2) 1
5 XPRQJ2
9 5V(A4) 2
6 PRQJ2
10 0V(A3) 3 FG
0V(A4)
EE W2524F 7
(0.5SQ 5A)φ9.6-φ15 0V(BT2)
4 RO4 3 RO3 2 RO2 1 RO1 JL04V-8A10SL-3S-EB-R
M2BK 10SL-3P(1.25SQ 13A)
9 RI1 8 0V(D1) 7 XHBK 6 RO6 5 RO5 B A BK(J2)
15 RI5 14 RI9(XPPABN) 13 RI8 12 RI4 11 RI3 10 RI2 B BKC(J2)
20 24VF(A4) 19 24VF(A3) 18 24VF(A2) 17 24VF(A1) 16 RI6
24 RI7 23 0V(D2) 22 RO8 21 RO7
M3M 22-22P(8.0SQ 46A)
for SDLP (K116) C J3W1 A J3U1
D J3G1 B J3V1
Han 24DD JN1DS10SL1 M3P 10SL1(0.3SQ 3A)

EE F TYPE G (2.5SQ 10A) 4 6V(BT3)
8 5V(B1) 1
21 RO7 17 24VF(A1) 13 RI8 9 RI1 5 RO5 1 RO1 5 XPRQJ3
9 5V(B2) 2
22 RO8 18 24VF(A2) 14 RI9(XPPABN) 10 RI2 6 RO6 2 RO2 6 PRQJ3
10 0V(B1) 3 FG
23 0V(D2) 19 24VF(A3) 15 RI5 11 RI3 7 XHBK 3 RO3 0V(B2)
7 0V(BT3)
24 RI7 20 24VF(A4) 16 RI6 12 RI4 8 0V(D1) 4 RO4 JL04V-8A10SL-3S-EB-R
M3BK 10SL-3P(1.25SQ 13A)
C A BK(J3)
B BKC(J3)

M4M 18-10P(8.0SQ 46A)
C J4W1 A J4U1
D J4G1 B J4V1

4 6V(BT4)
8 5V(B3) 1
5 XPRQJ4
9 5V(B4) 2
6 PRQJ4
10 0V(B3) 3 FG
0V(B4)
7
0V(BT4)
M4BK 10SL-3P(1.25SQ 13A)
C A BK(J4)
B BKC(J4)

M5M 18-10P(8.0SQ 46A)
C J5W1 A J5U1
D J5G1 B J5V1

4 6V(BT5)
8 5V(C1) 1
5 XPRQJ5
9 5V(C2) 2
6 PRQJ5
10 0V(C1) 3 FG
K140 0V(C2)
7
0V(BT5)
A05B-1327-D002 JL04V-8A10SL-3S-EB-R
M5BK 10SL-3P(1.25SQ 13A)
J2J3 INTERFERENCE OT C A BK(J5)
XROT 24(OT) B BKC(J5)
R03SX F03SX C NC J6 MOTOR (αiS12/4000)

JL04V-8A18-10SE-EB
1 XROT M6M 18-10P(8.0SQ 46A)
2 24(OT) C J6W1 A J6U1
3 D J6G1 B J6V1

6V(BT6)
4
8 5V(C3) 1
XPRQJ6
5
9 5V(C4) 2
PRQJ6
6
10 0V(C3) 3 FG
0V(C4)
7
0V(BT6)
M6BK 10SL-3P(1.25SQ 13A)
C A BK(J6)
B BKC(J6)
- 185 -
J1 CONNECTOR PANEL
Han 46EE Han 46EE
1 34 1 34
G G G G
2 J1U1 35 J1G1 2 J1U1 35 J1G1
14 J1V1 24 J1W1 14 J1V1 24 J1W1
3 J1U1 36 J1G1 3 J1U1 36 J1G1
15 J1V1 25 J1W1 15 J1V1 25 J1W1
4 J2U1 37 J2G1 4 J2U1 37 J2G1
16 J2V1 26 J2W1 16 J2V1 26 J2W1
5 J2U1 38 J2G1 5 J2U1 38 J2G1
17 J2V1 27 J2W1 17 J2V1 27 J2W1
6 J3U1
18 J3V1 28 J3W1
39 J3G1 6 J3U1
18 J3V1 28 J3W1
39 J3G1 K212
7 J3U1
19 J3V1 29 J3W1
40 J3G1 7 J3U1
19 J3V1 29 J3W1
40 J3G1 A660-8017-T372
8 J4U1 41 J4G1 8 J4U1 41 J4G1
20 J4V1 30 J4W1 20 J4V1 30 J4W1
9 J5U1 42 J5G1 9 J5U1 42 J5G1
21 J5V1 31 J5W1 21 J5V1 31 J5W1
10 J5U1 43 J6G1 10 J5U1 43 J6G1
22 J6V1 32 J6W1 22 J6V1 32 J6W1
11 BK(J1) 44 BK(J4) 11 44
23 BK(J2) 33 BK(J3) 23 33
12 BKC(J1,J2,J3) 45 BK(J5) 12 45
13 BKC(J4,J5,J6) 46 BK(J6) 13 46
K245
A05B-1327-D023
Han 42DD
RP1 M TYPE
G FG (2.5SQ 10A)
1 RI1 8 RI2 15 RI3 22 RI4 29 RI5 36 RI6
2 RI7 9 RI8 16 XPPABN 23 XHBK 30 XROT 37 24VF(OT)
3 RO1 10 RO2 17 RO3 24 RO4 31 RO5 38 RO6 K215
4 RO7 11 RO8 18 24VF(A1,A2,A3,A4) 25 0V(D1,D2) 32 39 A660-8017-T371
6 PRQJ1 13 PRQJ2 20 PRQJ3 27 PRQJ4 34 PRQJ5 41 PRQJ6
7 XPRQJ1 14 XPRQJ2 21 XPRQJ3 28 XPRQJ4 35 XPRQJ5 42 XPRQJ6
6V
(BT1,BT2,BT3,
BT4,BT5,BT6, +
BT7)
BATTERY
0V
(BT1,BT2,BT3,
BT4,BT5,BT6, -
BT7)
Han 8U
FAN F TYPE (2.5SQ 10A)
8 7 6
2 200B 1 200A 5 031KSFY 031KSY
3 4 1 24E(OT)
2 XROT
3
24E(OT) K238
XROT1
J1OT A660-8017-T468
C NC
XROT2 XROT1
J2OT
C NC
XROT XROT2
J3OT
C NC
图 B (c) 机构部内部电路图 (M-900iA/150P 基本电缆)
- 186 -

M1M 22-22P(8.0SQ 46A)
C J1W1 A J1U1
D J1G1 B J1V1

4 6V(BT1)
8 5V(A1) 5 XPRQJ1 1
9 5V(A2) 2
10 0V(A1) 6 PRQJ1 3 FG
0V(A2)
7 0V(BT1)
M1BK 10SL-3P(1.25SQ 13A)
C A BK(J1)
B BKC(J1)
M1FAN 10SL-3P(1.25SQ 13A)

C A 200A
B 200B

M2M 22-22P(8.0SQ 46A)
C J2W1 A J2U1
J3 CONNECTOR PANEL D J2G1 B J2V1

8 5V(A3) 4 6V(BT2) 1
5 XPRQJ2
9 5V(A4) 6 PRQJ2 2
10 0V(A3) 3 FG
7 0V(A4)
0V(BT2)
M2BK 10SL-3P(1.25SQ 13A)
EE W2524F (0.5SQ 5A)φ9.6-φ15 C A BK(J2)
4 RO4 3 RO3 2 RO2 1 RO1 B BKC(J2)
9 RI1 8 0V(D1) 7 XHBK 6 RO6 5 RO5 10SL-3P(1.25SQ 13A)
15 RI5 14 RI9(XPPABN) 13 RI8 12 RI4 11 RI3 10 RI2 M2FAN
C A 200A
20 24VF(A4) 19 24VF(A3) 18 24VF(A2) 17 24VF(A1) 16 RI6 B 200B
24 RI7 23 0V(D2) 22 RO8 21 RO7

M3M 22-22P(8.0SQ 46A)
C J3W1 A J3U1
D J3G1 B J3V1

4 6V(BT3)
8 5V(B1) 1
9 5V(B2) 5 XPRQJ3 2
10 0V(B1) 6 PRQJ3 3 FG
0V(B2)
7 0V(BT3)
M3BK 10SL-3P(1.25SQ 13A)
C A BK(J3)
B BKC(J3)
M3FAN 10SL-3P(1.25SQ 13A)
C A 200A
B 200B
K140
A05B-1327-D002 JL04V-8A18-10SE-EB J4 MOTOR (αiS12/4000)
M4M 18-10P(8.0SQ 46A)
J2J3 INTERFERENCE OT C J4W1 A J4U1
XROT 24(OT) D J4G1 B J4V1
R03SX F03SX C NC
1 XROT 4 6V(BT4)
2 24(OT) 8 5V(B3) 5 XPRQJ4 1
3 9 5V(B4) PRQJ4 2
10 0V(B3) 6 3 FG
7 0V(B4)
0V(BT4)
M4BK 10SL-3P(1.25SQ 13A)
C A BK(J4)
B BKC(J4)

M5M 18-10P(8.0SQ 46A)
C J5W1 A J5U1
D J5G1 B J5V1

4 6V(BT5)
8 5V(C1) 1
9 5V(C2) 5 XPRQJ5 2
6 PRQJ5
10 0V(C1) 0V(C2) 3 FG
7 0V(BT5)
M5BK 10SL-3P(1.25SQ 13A)
C A BK(J5)
B BKC(J5)

M6M 18-10P(8.0SQ 46A)
C J6W1 A J6U1
D J6G1 B J6V1

8 5V(C3) 4 6V(BT6) 1
5 XPRQJ6
9 5V(C4) 6 PRQJ6 2
10 0V(C3) 3 FG
7 0V(C4)
0V(BT6)
M6BK 10SL-3P(1.25SQ 13A)
C A BK(J6)
B BKC(J6)
- 187 -
J1 CONNECTOR PANEL
6V
(BT1,BT2,BT3,
BT4,BT5,BT6, +
BT7)
BATTERY
0V
(BT1,BT2,BT3,
BT4,BT5,BT6, -
BT7)
USER INTERFACE
POWER (OPTION) K132
A660-8015-T040
Han 15D
AP1 M TYPE (2.5SQ 15A) K232
A1 P1 B1 P6 C1 P11 A660-8017-T470
A2 P2 B2 P7 C2 P12
A3 P3 B3 P8 C3 P13
A4 P4 B4 P9 C4 P14
A5 P5 B5 P10 C5 P15
G FG
USER INTERFACE
SIGNAL (OPTION) K131
A660-8015-T039
Han 24DD
AS1 F TYPE
G FG (2.5SQ 10A) K231
A660-8017-T469
1 S1 5 S5 9 S9 13 S13 17 S17 21 S21
2 S2 6 S6 10 S10 14 S14 18 S18 22 S22
3 S3 7 S7 11 S11 15 S15 19 S19 23 S23
4 S4 8 S8 12 S12 16 S16 20 S20 24 S24
DEVICENET J2 CONNECTOR PANEL

POWER (OPTION) K139
A660-4004-T376
Han 10EE K239 DEVICENET
M TYPE
DP1 (4.0SQ 16A) A660-4005-T057 POWER (OPTION)
G FG
1 NM 8
2 OUTP
4 COM 6
9
DP2 F TYPE 4PIN MINI
5 7 1 COM 3 OUTP
3 COM 10
G 2 COM 4 NM
DEVICENET K133 DEVICENET

SIGNAL (OPTION) A660-4004-T372 SIGNAL (OPTION)
K233
DS1 A660-4005-T056 DS2
M TYPE
5PIN MINI F TYPE 5PIN MINI
3 V- 3 V-
4 CAN H 2 V+ 2 V+ 4 CAN H
5 CAN L 1 DRAIN 1 DRAIN 5 CANL
I/O Unit-MODEL B
INTERFACE (OPTION) K135
Han 8U A05B-1327-D001
I/O M TYPE (2.5SQ 10A)
8 FG 7 6 0VPOWER
2 S- 1 S+ 5 0VLOGIC
3 24VLOGIC 4 LVPOWER
ADDITIONAL AXIS MOTOR INTERFACE

PULSECODER[1 AXIS](OPTION) K136
Han 24DD A660-8015-T041
ARP1 M TYPE (2.5SQ 10A) K236
G FG
A660-8017-T373
1 SPDJ7 5 0V(J7A1) 9 5V(J7A1) 13 17 21
2 XSPDJ7 6 0V(J7A2) 10 5V(J7A2) 14 18 22
3 PRQJ7 7 11 15 19 23
4 XPRQJ7 8 12 16 20 24

POWER,BRAKE[1 AXIS](OPTION) K137
A660-8015-T042
Han 15D
ARM1 M TYPE (2.5SQ 10A) K237
A660-8017-T374
A1 J7U1 B1 BK(J7) C1
A2 J7V1 B2 BKC(J7) C2
A3 J7W1 B3 C3
A4 J7G1 B4 C4
A5 B5 C1
G FG
图 B (d) 电路图 (选项电缆)
- 188 -
J3 CONNECTOR PANEL
USER INTERFACE
POWER (OPTION)
Han 15D
AP2 F TYPE (2.5SQ 15A)
C1 P11 B1 P6 A1 P1
C2 P12 B2 P7 A2 P2
C3 P13 B3 P8 A3 P3
C4 P14 B4 P9 A4 P4
C5 P15 B5 P10 A5 P5
G FG
USER INTERFACE
SIGNAL (OPTION)
Han 24DD
AS2 F TYPE G FG (2.5SQ 10A)
21 S21 17 S17 13 S13 9 S9 5 S5 1 S1
22 S22 18 S18 14 S14 10 S10 6 S6 2 S2
23 S23 19 S19 15 S15 11 S11 7 S7 3 S3
24 S24 20 S20 16 S16 12 S12 8 S8 4 S4
DEVICENET
POWER (OPTION)
DP3 F TYPE 4PIN MINI
1 COM 3 OUTP
2 COM 4 NM
DEVICENET
SIGNAL (OPTION)
DS3 F TYPE 5PIN MINI
3 V-
2 V+ 4 CAN H
1 DRAIN 5 CANL
I/O Unit-MODEL B
INTERFACE (OPTION)
I/O W2516F (1.25SQ 10A)Φ9.6-Φ15
4 0VSIGNAL 3 0VLOGIC 2 LVSIGNAL 1 24VLOGIC
9 8 7 6 5
13 12 11 10
16 F- 15 FG 17 S+

PULSECODER[1 AXIS](OPTION)
Han 24DD
ARP2 F TYPE (2.5SQ 10A)
G FG
21 17 13 9 5V(J7A1) 5 0V(J7A1) 1 SPDJ7
22 18 14 10 5V(J7A2) 6 0V(J7A2) 2 XSPDJ7
23 19 15 11 7 3 PRQJ7
24 20 16 12 6V(BT7) 8 0V(BT7) 4 XPRQJ7

POWER,BRAKE[1 AXIS](OPTION)
Han 15D
ARM2 F TYPE (2.5SQ 10A)
C1 B1 BK(J7) A1 J7U1
C2 B2 BKC(J7) A2 J7V1
C3 B3 A3 J7W1
C4 B4 A4 J7G1
C5 B5 A5
G FG
- 189 -
C.定期检修表附录 B-82135CM/07
C 定期检修表
FANUC Robot M-900iA/350,260L 定期检修表
可动时间（H）检修給脂量首次 3 个月 6 个月 9 个月 1 年 4800 5760 6720 2年 8640 9600 10560 3 年 12480 13440 14400
时间检修 960 1920 2880 3840 7680 11520
項目 320
机构部电缆的（可动部）有
1
无损伤、扭曲等
0.2H ― ○ ○ ○ ○
电机连接器、其他外露的连
2
接器是否松动
0.2H ― ○ ○ ○ ○
末端执行器安装螺栓的紧
3
固
0.2H ― ○ ○ ○ ○
盖板安装螺栓、外部主要螺
4
栓的紧固
2.0H ― ○ ○ ○ ○
机械式制动器、机械式可变
5
制动器的检修
0.1H ― ○ ○ ○ ○
6 飞溅、垃圾、灰尘等的清除 1.0H ― ○ ○ ○ ○
末端执行器(机械手)电缆
7
的检修
0.1H ― ○ ○ ○ ○
8 电池的更换＊ 0.1H ― ● ●
9 J1 轴减速机润滑脂的更换＊ 1.0H 8000ml ●

12
機 10 J2 轴减速机润滑脂的更换＊ 0.5H 3400ml 13 ●
構
部 11 J3 轴减速机润滑脂的更换＊ 0.5H 3100ml 17
17
●
12 J4 轴齿轮箱润滑脂的更换＊ 0.5H 2200ml 10 11 ●

手腕轴减速机（J5/J6 軸）
13
润滑脂的更换
＊ 1.0H 5750ml
9
●
14
15
16
17 向 J2/J3 轴连接部轴承供脂＊ 0.1H 各 20ml ●
18
19
20 机构部电缆的更换 4.0H ―
示教操作盘、操作箱连接电
21 缆、机器人连接电缆有无损 0.2H ―
○ ○ ○ ○
制坏
御
22 通风口的清洁 0.2H ―
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
部
23 电池的更换＊ 0.1H
―
＊：按照这个说明书或者控制装置维修说明书。
●：需要准备部件的项目
○：不需要准备部件的项目
- 190 -
B-82135CM/07 附录 C.定期检修表
4年 16320 17280 18240 5年 20160 21120 22080 6年 24000 24960 25920 7年 27840 28800 29760 8年
15360 19200 23040 26880 30720
○ ○ ○ ○
○ ○ ○ ○
○ ○ ○ ○
○ ○ ○ ○
○ ○ ○ ○
○ ○ ○ ○
○ ○ ○ ○
● ● ●
● 分
体
● 检
修
●
○ ○ ○ ○
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
- 191 -
C.定期检修表附录 B-82135CM/07
FANUC Robot M-900iA/150P 定期检修表
可动时间（H）检修給脂量首次 3 ヶ月 6 ヶ月 9 ヶ月 1 年 4800 5760 6720 2年 8640 9600 10560 3 年 12480 13440 14400
时间检修 960 1920 2880 3840 7680 11520
項目 20
机构部电缆的（可动部）有无
1
损伤、扭曲等
0.2H ― ○ ○ ○ ○
电机连接器、其他外露的连接
2
器是否松动
0.2H ― ○ ○ ○ ○
3 末端执行器安装螺栓的紧固 0.2H ― ○ ○ ○ ○
盖板安装螺栓、外部主要螺栓
4
的紧固
2.0H ― ○ ○ ○ ○
机械式制动器、机械式可变制
5
动器的检修
0.1H ― ○ ○ ○ ○
6 飞溅物、垃圾、灰尘等的清除 1.0H ― ○ ○ ○ ○
末端执行器(机械手)电缆的
7
检修
0.1H ― ○ ○ ○ ○
8 电池的更换＊ 0.1H ― ● ●
9 J1 轴减速机润滑脂的更换＊ 1.0H 8000ml ● ● ●

機 10 J2 轴减速机润滑脂的更换＊ 0.5H 3100ml ● ● ●
構
部 11 J3 轴减速机润滑脂的更换＊ 0.5H 3100ml ● ● ●
12 J4 轴齿轮箱润滑脂的更换＊ 0.5H 2200ml ● ● ●

手腕轴减速机（J5/J6 軸）润
13
滑脂的更换
＊ 1.0H 5750ml ● ● ●
14 向 J2/J3 轴连接部轴承供脂＊ 0.1H 各 20ml ● ● ●
14 14
15 12
11 9
10
16
17
13
18
19
20 机构部内电缆的更换 4.0H ―
示教操作盘、操作箱连接电
21
缆、机器人连接电缆有无损坏
0.2H ―
○ ○ ○ ○
制
御 22 換気口の清掃 0.2H ―
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
部
23 电池的更换＊ 0.1H
―
＊：按照这个说明书或者控制装置维修说明书。
●：需要准备部件的项目
○：不需要准备部件的项目
- 192 -
B-82135CM/07 附录 C.定期检修表
4年 16320 17280 18240 5年 20160 21120 22080 6年 24000 24960 25920 7年 27840 28800 29760 8年
15360 19200 23040 26880 30720
○ ○ ○ ○
○ ○ ○ ○
○ ○ ○ ○
○ ○ ○ ○
○ ○ ○ ○
○ ○ ○ ○
○ ○ ○ ○
● ● ●
● ● ● ●
● ● ● ●
● ● ● ● 分
体
● ● ● ● 检
修
● ● ● ●
● ● ● ●
○ ○ ○ ○
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
- 193 -
D.螺栓的强度和螺栓拧紧力矩一览附录 B-82135CM/07
D 螺栓的强度和螺栓拧紧力矩一览
注释
有乐泰胶水涂敷指定标示的重要的螺栓紧固部位，应对内螺纹侧长度方向上的整个啮合部区域进行涂敷。如果
涂敷在外螺纹侧，会出现因为得不到预期效果而导致螺栓松动的情况。请除去附着在螺栓上和螺纹内的杂质，
擦掉啮合部的油，并确认螺纹内是否有溶剂残留。紧固螺栓后如有乐泰胶水被挤压出来，务必将其擦掉。
螺栓请使用如下强度的。
但是，正文中个别指定的，按照该指定。
钢制内六角孔螺栓
Ｍ22 以下的尺寸：拉伸强度 1200N/mm2 以上
Ｍ24 以上的尺寸：拉伸强度 1000N/mm2 以上
全尺寸的电镀螺栓：拉伸强度 1000N/mm2 以上
六角头螺栓、不锈钢制螺栓、特殊形状螺栓(按钮螺栓、扁平头螺栓、埋头螺栓等)
拉伸强度 400N/mm2 以上
没有指明拧紧力矩时，请按照下表拧紧螺栓。
建议使用的螺栓拧紧力矩一览单位：Nm
内六角孔按钮螺栓
内六角孔螺栓内六角孔螺栓内六角埋头螺钉六角头螺栓
(钢) (不锈钢) 扁平头螺栓 (钢)
公称值
(钢)
拧紧力矩拧紧力矩拧紧力矩拧紧力矩
上限值下限值上限值下限值上限值下限值上限值下限值
M3 1.8 1.3 0.76 0.53 ―――― ―――― ―――― ――――
M4 4.0 2.8 1.8 1.3 1.8 1.3 1.7 1.2
M5 7.9 5.6 3.4 2.5 4.0 2.8 3.2 2.3
M6 14 9.6 5.8 4.1 7.9 5.6 5.5 3.8
M8 32 23 14 9.8 14 9.6 13 9.3
M10 66 46 27 19 32 23 26 19
M12 110 78 48 33 ―――― ―――― 45 31
(M14) 180 130 76 53 ―――― ―――― 73 51
M16 270 190 120 82 ―――― ―――― 98 69
(M18) 380 260 160 110 ―――― ―――― 140 96
M20 530 370 230 160 ―――― ―――― 190 130
(M22) 730 510 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
M24 930 650 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
(M27) 1400 960 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
M30 1800 1300 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
M36 3200 2300 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
- 194 -
B-82135CM/07 索引
索引
更换驱动机构部的润滑脂............................................16
<数字> 更换手腕轴用电机（M4、M5、M6）、手腕单元、
1 年(3,840 小时)定期检修.............................................10 J4 轴减速机 ...............................................................89
1 年半(5,760 小时)定期检修.........................................10 更换限位开关（选项）..............................................113
3 个月(960 小时)检修....................................................10 故障、原因及其对策....................................................23
3 年(11,520 小时)检修...................................................11 故障追踪 .......................................................................23
4 年(15,360 小时)检修...................................................11 关于防尘防液强化组件（选项） ..............................114
关于负载设定..............................................................139
<Ａ> 惯量负载设定..............................................................141
安装..............................................................................169
安装末端执行器到手腕上 ..........................................136 <Ｈ>
安装设备到机器人上..................................................132 核对方式 .......................................................................51
<Ｂ> <Ｊ>
搬运..............................................................................161 J1,J2,J3 轴以及 J4 轴齿轮箱的滑脂更换步骤 .............19
搬运和安装..................................................................161 J1 轴驱动机构 .................................................................3
保管..............................................................................175 J2/J3 轴驱动机构.............................................................3
备用部件一览表..........................................................179 J2 机座／J3 手臂的负载条件 .....................................134
壁挂、倾斜角设置时的动作范围图 ..........................123 J4 轴驱动机构 .................................................................4
变更基于机械式制动器和限位开关的可动范围 ........40 J5/J6 轴驱动机构.............................................................5
变更基于软件的可动范围 ............................................39 机构部内电路图..........................................................182
变更可动范围................................................................34 机构部外形尺寸图......................................................121
部件的更换和调节项目 ................................................33 机器人的动作干涉图..................................................121
结构 .................................................................................3
<Ｃ> 解除报警和准备核对方式............................................52
测量齿隙量....................................................................27
<Ｋ>
<Ｄ> 空气配管(选项) ...........................................................174
单轴核对方式................................................................64 快速核对方式................................................................63
电缆的修整....................................................................97
定期检修表..................................................................190 <Ｌ>
定期维修作业................................................................16 零度点核对方式............................................................60
螺栓的强度和螺栓拧紧力矩一览 ..............................194
<Ｆ>
防尘防液强化组件......................................................114 <Ｐ>
防尘防液强化组件的防尘和防水性能 ......................114 配管和配线....................................................................94
防尘防液强化组件的构成 ..........................................115 配线 ...............................................................................94
<Ｇ> <Ｑ>
概述................................................................................51 其他的供脂部位............................................................20
概要................................................................................23 气压供应（选项）......................................................143
更换部件........................................................................69 前言 ............................................................................. p-1
更换部件时的注意事项 ................................................69 确认核对方式结果........................................................68
更换电池........................................................................21 确认设定内容..............................................................143
更换电机盖板..............................................................116
更换电机盖板（选项） ................................................93 <Ｒ>
更换电缆.................................................................97,103 日常检修 .........................................................................6
更换电缆盖板..............................................................117
更换防尘防液强化组件的部件 ..................................116 <Ｓ>
更换风扇........................................................................92 设备安装面..................................................................137
更换 J1 轴用电机（M1）和减速机 .............................70 设定方法 .....................................................................142
更换 J2 轴用电机（M2）和减速机 .............................80 设置条件 .....................................................................175
更换 J3 轴用电机（M3）和减速机 .............................85 释放润滑脂槽内残压的作业步骤 ................................19
i-1
索引 B-82135CM/07
首次 1 个月(320 小时)检修.............................................7
首次 3 个月(960 小时)检修.............................................7
手腕部负载条件..........................................................132
手腕的润滑脂更换步骤 ................................................19
输入核对方式数据........................................................66
<Ｔ>
调节................................................................................34
调节限位开关（选项） ................................................47
涂上密封剂....................................................................92
<Ｗ>
维修空间......................................................................173
维修用器具....................................................................11
为了安全使用...............................................................s-1
<Ｘ>
选项电缆用接口（选项） ..........................................145
<Ｙ>
有关安装着末端执行器时的搬运 ..............................168
预防性维修......................................................................6
原点位置和可动范围....................................................34
<Ｚ>
指定防尘防液强化组件时的注意事项 ......................115
专用夹具核对方式........................................................52
i-2
B-82135CM/07 说明书改版履历
说明书改版履历
版本年月变更内容
・追加 R-30iB
・追加 M-900iA/150P
・反应控制装置名称的变更(R-J3iC→R-30iA)
・追加低温时注意
・变更设置方法
・追加上紧急时、异常时机器人的轴操作步骤
・追加机器人的停止方法
07 2012 年 6 月・追加控制停止时的惯性移动距离
・追加上安装有末端执行器时的运送注意事项
・追加上急停时的惯性移动距离、惯性移动时间
・变更 3 个月检修的内容
・追加传感器用和防尘防液强化选项用电缆
・变更机构部内电缆的规格
・追加油分渗出的检修
・订正错误描述内容
06 ・
05 ・
04
03 2007 年 6 月
02
01
r-1
B-82135CM/07
* B - 8 2 1 3 5 C M / 0 7 *

fanuc m900ia 维修说明书（中文）

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< > M-900+A/350

< > M-900+A/260L

(1) 运用机器人系统的各作业人员，应通过 FANUC 公司主办的培训课程接受培训。

R-30iB/R-30iA 控制装置、或者 CE/RIA 规格的 R-30iA Mate 控制装置的情形

R-30iA Mate 控制装置 标准规格的情形

断电停止 (相当于 IEC 60204-1 的类别 0 的停止)

控制停止 (相当于 IEC 60204-1 的类别 1 的停止)

保持 (相当于 IEC 60204-1 的类别 2 的停止)

R-30iA R-30iA Mate

该控制装置的停止模式，显示 Software version (在软件版本)画面的“停止模式”行。与 Software version 画面相关的详情，

本选项，R-30iA 和 R-30iA Mate 的情形,只可在 CE 规格或者 RIA 规格的控制装置上使用。

DCS 位置/速度检查功能下的停止方法，与本选项无关，限于在 DCS 画面上所设定的停止方法。

图 8 (d) 搬运标记 (M-900iA/350,260L)

图 8 (e) 搬运标记 (M-900iA/150P)

J5-axis rotation center

MAX. PAYLOAD : 350kg

图 8 (f) 动作范围标记(M-900iA/350 的例子)

アイボルトを横引 輸送部材に衝撃を 輸送部材にチェーン

Member of fall protection

(8) 搬运注意标记 (M-900iA/150P)

机型名称 机构部规格编号 可搬运重量 控制装置

5.3.6 单轴核对方式 ....................................................................................................................................64

9 防尘防液强化组件 ............................................................................................................... 114

2 安装设备到机器人上 ........................................................................................................... 132

3 搬运和安装 ........................................................................................................................... 161

3.3 维修空间........................................................................................................................................... 173

B 机构部内电路图 ................................................................................................................... 182

C 定期检修表 ........................................................................................................................... 190

1.2 J2/J3 轴驱动机构

图 1.2 J2/J3 轴驱动机构

1.4 J5/J6 轴驱动机构

图 2.1 (a) 油分渗出的检修部位

图 2.1 (b) 3 个 1 组气压组件（选项）

2.2 首次 1 个月(320 小时)检修

2.3 首次 3 个月(960 小时)检修

图 2.3 (b) 连接器的检修部位

图 2.3 (d) 清掃箇所

2.4 3 个月(960 小时)检修

2.5 1 年(3,840 小时)定期检修

2.6 1 年半(5,760 小时)定期检修

2.7 3 年(11,520 小时)检修

2.8 4 年(15,360 小时)检修

图 2.9(a) 更换 J1,J2,J3 轴减速机时的导向销(M12)

图 2.9(c) 更换 J1,J2,J3 轴减速机时的导向销(M16)

图 2.9(d) 用于向 J1 轴输入齿轮安装轴承

图 2.9 (f) 用于向齿轮 J41 安装轴承

图 2.9 (g) 用于向 J2、J3 轴减速机安装油封

图 2.9 (h) 用于更换 J1 减速机的机器人吊装夹具

图 2.9 (i) 用于更换 J1 减速机的机器人吊装夹具 (M-900iA/150P 用)

图 2.9 (j) 用于更换 J1 减速机的机器人吊装夹具 (M-900iA/150P 用)

表 3.1 (c) 供脂时的姿势 (M-900iA/150P)

图 3.1 (d) 更换手腕的润滑脂

3.1.1 J1,J2,J3 轴以及J4 轴齿轮箱的滑脂更换步骤

更换部位 动作角度 OVR 动作时间 开启部位

表 3.2 (b) ALVANIA 润滑脂 S2 的替代润滑脂

Cosmo 石油 DYNAMAX No2

When replacing batteries(once a year)

各轴均分别施加 3 次正负负载，采用其中的后 2 次，将其平均值値作为齿隙量。

图 4.3 (a) 齿隙测量方法

J1轴 任意 75º 0º 0º 0º 90º

J2轴 任意 0º 0º -90º 90º 0º

J3轴 任意 42º -90º -90º 90º 90º

J4轴 任意 42º -90º -90º 90º 90º

J5轴 任意 0º 0º -90º 90º 90º

R-30iA Mate 控制装置标准规格的情形

アイボルトを横引輸送部材に衝撃を輸送部材にチェーン

机型名称机构部规格编号可搬运重量控制装置

更换部位动作角度 OVR 动作时间开启部位

J1轴任意 75º 0º 0º 0º 90º

J2轴任意 0º 0º -90º 90º 0º

J3轴任意 42º -90º -90º 90º 90º

J4轴任意 42º -90º -90º 90º 90º

J5轴任意 0º 0º -90º 90º 90º

J6轴任意 0º 0º 0º -90º 90º

使用 J1 轴制动器固定孔 2,4 的情形使用 J1 轴制动器固定孔 1,3,5 的情形

品名规格数量乐泰胶水力矩 N-m (kgf-m)

品名规格数量乐泰胶水力矩 N-m (kgf-m)