上海发那科机器人有限公司

FANUC 机器人

急停板安全回路使用指导手册

修订 姓名 日期
编制 陈立猛 2022/02/23
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批准

版本 更新内容 日期 姓名
V1.0 首次发布
V1.1 Compact Plus -控制柜增加 JRT3 安全回路接口说明，增加 2022/02/23 陈立猛
JRM18 外部电源回路接口说明

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目录

1、概述................................................................................................................................................................................ 3
2、作业步骤........................................................................................................................................................................ 3
2.1 A-控制柜结构.........................................................................................................................................................3
2.2 A-控制柜急停板安全接口.................................................................................................................................... 3
2.3 A-控制柜安全回路接线........................................................................................................................................ 5
2.4 B-控制柜结构.........................................................................................................................................................7
2.5 B-控制柜急停板安全接口.....................................................................................................................................8
2.6 B-控制柜安全回路接线.........................................................................................................................................9
2.7 Mate-控制柜结构................................................................................................................................................ 11
2.8 Mate -控制柜急停板安全接口........................................................................................................................... 11
2.9 Mate -控制柜安全回路接线............................................................................................................................... 12
2.10 Compact Plus-控制柜结构.................................................................................................................................13
2.11 Compact Plus -控制柜 JRM18 安全接口...........................................................................................................13
2.12 Compact Plus -控制柜 JRM18 安全接口回路接线.......................................................................................... 14
2.13 Compact Plus -控制柜 JRT3 安全接口.............................................................................................................. 15
2.14 Compact Plus -控制柜 JRT3 安全接口回路接线.............................................................................................. 16
2.15 安全回路测试...................................................................................................................................................17
3、常见报警...................................................................................................................................................................... 18
3.1 SRVO-213 E-STOP Board FUSE2 blow...................................................................................................................18
3.2 SRVO-230 或者 SRVO-231....................................................................................................................................18
4、附录.............................................................................................................................................................................. 18

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1、概述

FANUC 机器人急停电路板安全回路接口包括外部急停输入、安全门开关、机器人急停输出、伺服切断等，
并通过硬接线进行接线。在使用 FANUC 机器人时，务必要使用急停板安全回路，使用其他任何方法完全代替急
停板安全回路都是不允许的。本文主要总结了 FANUC 机器人常用几种类型控制柜急停板安全回路接口及接线方
法。包括如下几种：

2、作业步骤

2.1 A-控制柜结构
1） 下图所示分别为 A-控制柜（简称 A 柜）外观、A-控制柜内部结构—急停电路板位于控制柜内部左上角。

2.2 A-控制柜急停板安全接口
1） 下图所示为急停板安全接口，有两个白色的端子台：TBOP13 和 TBOP14。

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TBOP13 端子：有 12 个接口，从右至左序号为 1-12，各接口定义如下图所示。分别为 1-4 外部急停输入双

回路（EES）、5-8 安全门双回路（EAS）和 9-12 伺服通断双回路（EGS） 。这些接口出厂默认都处于短接状态。
TBOP14 端子：有 16 个接口，从右至左序号为 1-16，各接口定义如下图所示。常用的有：7-10 机器人急停
输出双回路（ESPB） 、11-12 外部电源通断开关（EXOFF）。其中 11-16 接口出厂默认都处于短接状态。

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2.3 A-控制柜安全回路接线
1） 外部急停输入
接线前确保机器人处于断电状态，接线完成后用万用表检验接线是否正确。
外部急停输入为安全双回路，如下图，1-EES1 与 2- EES11、3-EES2 与 4- EES21 分别为两组独立的触点，出
厂默认处于短接状态。

当需要使用外部急停输入时，取下短接片，然后进行接线，正确的接法如图。

接线完成如图所示，当触发外部急停时，机器人立即停止动作并发生报警。

注意：有些用户在使用过程中经常问，使用双回路比较麻烦，能否将 EES2 短接到 EES1，EES21 短接到 EES11，

然后只使用一个回路，或者短接其中一个回路，然后外部只接一个回路即可。这些都是绝对不允许的，否则会烧
保险或者出现链路异常报警，一定要严格按照上图的接法进行接线，双回路中两个回路要做到独立且同时动作。
2） 安全门开关
安全门开关为安全双回路，如下图所示。5-EAS1 与 6- EAS11、7-EAS2 与 8- EAS21 分别为两组独立的触点，
出厂默认处于短接状态。
当需要使用安全门开关时，取下短接片，然后进行接线，接线方法同外部急停输入。当门开关打开时，机器
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人只能进行手动操作，无法自动运行。

3） 伺服通断开关
伺服通断开关为安全双回路，如下图所示。9-EGS1 与 10- EGS11、11-EGS2 与 12- EGS21 分别为两组独立的
触点，出厂默认处于短接状态。
当需要使用伺服通断开关时，取下短接片，然后进行接线，接线方法同外部急停输入。当伺服通断开关断开
时，机器人无法伺服上电，且发生报警。

4） 外部电源通断开关
外部电源通断开关出厂默认处于短接状态，11-EXOFF1 与 12- EXOFF11 为外部电源通断开关触点。

当需要使用外部电源通断开关时，取下短接片，然后进行接线，如上图。在外部电源通段开关闭合时，可以
通过机器人断路器来进行控制装置的上电操作；当外部电源通断开关断开时，不能通过机器人断路器来进行控制

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装置的上电操作。
5） 机器人急停输出
机器人急停输出为安全双回路，如图所示，7-ESPB1 与 8- ESPB11、9- ESPB2 与 10- ESPB21 分别为两组独
立的触点。

当需要使用机器人急停输出功能时，直接在触点上接线，接线方法同外部急停输入。
系统急停输出控制原理图如下图所示：当示教器或控制面板的急停按钮被按下时，线圈 KA21 和 KA22 电源
断开， ESPB1- ESPB11 和 ESPB12- ESPB21 触点开启。当控制装置的电源断开时，不管急停按钮的状态如何，
ESPB1- ESPB11 和 ESPB12- ESPB21 触点开启。

2.4 B-控制柜结构
1） 下图所示分别为 B-控制柜（简称 B 柜）外观、B-控制柜内部结构—急停电路板位于控制柜内部右下角（旧
版本控制柜可能有些差异）。

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2.5 B-控制柜急停板安全接口
1） 下图所示为急停板安全接口，有两个白色的端子台：TBOP11 和 TBOP10。

TBOP11 端子：有 14 个接口，从下到上序号为 1-14，各接口定义如图所示。分别为 1-4 外部急停输入双回

路（EES）
、5-8 安全门双回路（EAS）、9-12 伺服通断双回路（EGS）和 13-14 外部电源通断开关（EXOFF）。这
些接口出厂默认都处于短接状态。
TBOP10 端子：有 16 个接口，从下到上序号为 1-16，各接口定义如图所示。常用的有：9-12 机器人急停输
出双回路（ESPB）。其中 13-16 接口出厂默认都处于短接状态。

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2.6 B-控制柜安全回路接线
1） 外部急停输入
接线前确保机器人处于断电状态，接线完成后用万用表检验接线是否正确。
外部急停输入为安全双回路，如下图，1-EES1 与 2- EES11、3-EES2 与 4- EES21 分别为两组独立的触点，出
厂默认处于短接状态。
当需要使用外部急停输入时，取下短接片，然后进行接线，接线方法同 A 柜，此处不过多赘述。

2） 安全门开关
安全门开关为安全双回路，如下图，5-EAS1 与 6- EAS11、7-EAS2 与 8- EAS21 分别为两组独立的触点，出
厂默认处于短接状态。
当需要使用安全门开关时，取下短接片，然后进行接线，接线方法同外部急停输入。

3） 伺服通断开关
伺服通断开关为安全双回路，如下图，9-EGS1 与 10- EGS11、11-EGS2 与 12- EGS21 分别为两组独立的触点，
出厂默认处于短接状态。
当需要使用伺服通断开关时，取下短接片，然后进行接线，接线方法同外部急停输入。
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4） 外部电源通断开关
外部电源通断开关出厂默认处于短接状态，13-EXOFF1 与 14- EXOFF11 为外部电源通断开关触点。
当需要使用外部电源通断开关时，取下短接片，然后进行接线，如下图所示。在外部电源通段开关闭合时，
可以通过机器人断路器来进行控制装置的上电操作；当外部电源通断开关断开时，不能通过机器人断路器来进行
控制装置的上电操作。

5） 机器人急停输出
机器人急停输出为安全双回路，如下图所示，9-ESPB1 与 10- ESPB11、11- ESPB2 与 12- ESPB21 分别
为两组独立的触点。
当需要使用机器人急停输出功能时，直接在触点上接线，接线方法同外部急停输入。

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2.7 Mate-控制柜结构
1） 下图所示分别为 Mate-控制柜（简称 Mate 柜）外观、 Mate-控制柜内部结构，急停电路板位于控制柜内部右
下角。

2.8 Mate -控制柜急停板安全接口

1） 下图所示为急停板安全接口，有两个白色的端子台：TBOP19 和 TBOP20。

TBOP20 端子：有 12 个接口，从下到上序号为 1-14，各接口定义如下图所示。分别为 1-4 外部急停输入双

回路（EES）、5-8 安全门双回路（EAS）和 9-12 机器人急停输出双回路（ESPB））。其中 1-8 接口出厂默认处于
短接状态。

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TBOP20 端子：有 4 个接口，接口定义如下图所示，默认处于短接状态。

2.9 Mate -控制柜安全回路接线

1） 外部急停输入
接线前确保机器人处于断电状态，接线完成后用万用表检验接线是否正确。
外部急停输入为安全双回路，如图。接线方法同 A 柜，此处不过多赘述。

2） 安全门开关
安全门开关为安全双回路，接线方法同 A 柜，此处不过多赘述。

3） 机器人急停输出
机器人急停输出为安全双回路，接线方法同 A 柜，此处不过多赘述。

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2.10 Compact Plus-控制柜结构

1） Compact Plus-控制柜目前是 SCARA 机器人使用，下图所示为 Compact Plus-控制柜外观。

2.11 Compact Plus -控制柜 JRM18 安全接口

1） Compact Plus-控制柜安全接口与外围通讯信号都在 JRM18 接口，使用 FANUC 标准 JRM18 接头进行接线，
如下图所示。

JRM18 接头为 68 针脚接头，使用时需要自行焊接线缆进行连接，主要使用的安全回路为外部急停输入和安

全门开关，均为双回路，这些接口出厂默认都处于短接状态，如图所示。

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2.12 Compact Plus -控制柜 JRM18 安全接口回路接线

1） JRM18 接口外部急停输入
接线前确保机器人处于断电状态，接线完成后用万用表检验接线是否正确。
外部急停输入为安全双回路，如下图所示。EES1 与 24V-2、EES2 与 0V 分别为两组独立的触点，出厂默认
处于短接状态。
当需要使用外部急停输入时，取下短接线，然后进行接线，按照 2.8 节针脚的定义，针脚 6（EXEMG1）接
针脚 2/针脚 3/针脚 4（24V-2），针脚 40（EXEMG2）接针脚 36/针脚 37/针脚 38/针脚 60/针脚 61/针脚 62/针脚 63
（0V）。

2） JRM18 接口安全门开关
安全门开关为安全双回路，接线方法同外部急停输入，出厂默认处于短接状态。
当需要使用安全门开关时，取下短接线，然后进行接线，按照上图的定义，针脚 7（FENCE1）接针脚 2/针
脚 3/针脚 4（24V-2），针脚 40（FENCE2）接针脚 36/针脚 37/针脚 38/针脚 60/针脚 61/针脚 62/针脚 63（0V）。
3） JRM18 接口机器人急停输出
按照下图接线图示定义，30、31、64、65 和 32、33、66、67 分别为一组急停输出；接线方法

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当需要使用机器人急停输出功能时，直接在触点上接线，接线方法同外部急停输入。
系统急停输出控制原理图如下图所示：当示教器或控制面板的急停按钮被按下时，线圈 KA21 和 KA22 电源
断开， ESPB1- ESPB11 和 ESPB12- ESPB21 触点开启。当控制装置的电源断开时，不管急停按钮的状态如何，
ESPB1- ESPB11 和 ESPB12- ESPB21 触点开启。

4） JRM18 接口机器人外部电源的连接
针脚 1- 24VEXT_IN、针脚 35-0VEXTM，分别接外部 24V 和 0V，根据需要接线，默认短接在内部 24V（2、
3、4 针脚）和 0V（36、37、38、60、61、62、63 针脚）上。

2.13 Compact Plus -控制柜 JRT3 安全接口

1） 作为连接远程箱使用的 JRT3 接口，默认使用标准短接头短接，内部有操作面板急停线路接口和模式开关接
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口。

JRT3 接头为 20 针脚接头，使用时需要自行焊接线缆进行连接，默认为短接状态。需要接外部远程箱时才使

用，主要使用的安全双回路为操作面板急停和模式开关，均为双回路，这些接口出厂默认都处于短接状态，如图
所示。

2.14 Compact Plus -控制柜 JRT3 安全接口回路接线

1） JRT3 操作面板急停
默认为短接状态，接线方式如下图。同样为双回路，任一回路异常，机器人出现操作面板急停报警。

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2） JRT3 远程箱三模式开关回路接线

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默认处于短接状态，针脚 3-针脚 19，针脚 5 针脚 10，针脚 13-针脚 14，针脚 15-针脚 4，任一回路异常，机
器人出现模式选择异常报警。

2.15 安全回路测试
1） 急停回路测试
测试急停按钮是否正常：在系统低速运行下分别去按下系统中每一个设置的急停按钮，查看机器人是否能够
产生急停并停止，查看机器人示教器上的当前报警代码是否为 SRVO-007（机器人外部急停）
，若不能立即产生急
停停止机器人，需要检查整个急停回路线路连接。
2） 安全门回路测试
测试门开关是否正常：在低速运行下逐个打开安全门，机器人应立即停止运行并报警，查看机器人示教器报
警代码确认当前报警代码为 SRVO-004。在一般系统中，所有安全门都是串联一起的，因此若有任一安全门不能
产生安全停止机器人，请检查安全门回路是否正常。

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3、常见报警

3.1 SRVO-213 E-STOP Board FUSE2 blow

故障现象：机器人出现“SRVO-213 E-STOP Board FUSE2 blow”（急停板保险丝 2 熔断）。
故障原因：在使用了急停板安全回路时，可能是由于这些信号接线错误或者短路导致（常见原因）。
处理方案：检查急停板安全回路接线。如仍不能解决问题，再排查其他硬件故障，如急停板故障。

3.2 SRVO-230 或者 SRVO-231

故障现象：出现与链路异常等相关的报警，如 SRVO-230 或者 SRVO-231
故障原因：在使用了急停板安全回路时，发生了双回路安全信号不一致的情况，即回路 1 侧的接点打开、回路 2
侧的接点关闭的不一致的情况（常见原因）。
处理方案：检查急停板安全回路接线，然后按照下图复位报警。无法复位时，再排查其他硬件故障，如急停板故
障。

4、附录

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