Modrol MF4 MS4

MODROL ELECTRIC CO., LTD.
蒙德 MF4/MS4 系列使用手册
交流伺服主轴驱动器安装接线及参数一览表
400V 级 1.5kW ～ 110kW
产品运转前请认真阅读说明书，并请保存好，以便以后查阅。
MODROL
NO: 3012-000-075
MMOODDRROOLL EELLEECCTTRRIICC CCOO..,, LLTTDD..
WebSite：www. modrolelectric.com
E-Mail：tech@modrolelectric.com
安全须知
在正确安装、接线之前请认真阅读此使用手册，在操作之前必须了解此设备安全信息、
安全警告以及此设备的使用知识。
1 与安全有关的符号说明
错误使用时，会引起危险情况，可能会导致人身伤亡。
！危险
错误使用时，会引起危险情况，可能会导致人身轻度或
中度伤亡和设备损坏。
！注意
2 警告标志的内容
会有受伤，触电的危险
 安装，运行前，请务必阅读使用手册。
！危险
有触电的危险
 通电中及断开电源后五分钟内，请勿打开外面的外罩。
 请一定要正确地接地。
3 安全注意事项
 产品到货确认
 受损的驱动器，请勿安装。
有受伤的危险。
！注意
 安装
 搬运时，请托住机体底部。
若只抓住面板，主机可能跌落，有受伤的危险。
！注意
 请安装在金属等不易燃烧的平板上。
有火灾的危险。
 两台以上的伺服驱动器安装在同一控制柜内时，请
设置冷却风扇，并使进风保持在 45°C 以下。
由于过热会引起火灾及其它事故。
 接线
 接线前，请确认输入电源是否处于 OFF 状态。
有触电和火灾的危险。
！危险
 请电气工程师进行接线作业。
 接地端子，请一定要接地。
 急停回路接线完成后，请一定检查动作是否有效。
有受伤的危险。（接线责任属于使用者）
 请勿直接触摸输出端子，伺服驱动器的输出线切勿与
外壳连接，输出线切勿短路。
有触电及引起短路的危险。
 请确认交流主回路电源的电压与伺服驱动器的额定
电压是否一致。
！注意有受伤和火灾的危险。
 请勿对伺服驱动器耐压试验。
会造成半导体元器件等的损坏。
 请勿将电源线接到输出 U、V、W 端子上。

电压加在输出端子上，会导致伺服驱动器内部损坏。
 切勿将电容及 LC/LR 噪声滤波器接入 U、V、W 输出回路。
会导致伺服驱动器的损坏。
！注意
 请勿将电磁开关，电磁接触器接入 U、V、W 输出回路。
伺服驱动器在有负载的运行中，浪涌电流会引起伺服驱动器
的过电流保护回路动作。
 调试运行
 确认了外部连接安装好了之后，在输入电源通电中，请勿
进行拆卸。
！危险有触电的危险。
 复位伺服驱动器后，在试运行时，请勿靠近机械设备。
（请在电气和机械设计上考虑人身的安全性。）
 请另行准备急停开关。
 制动电阻放电而升温请勿触摸。
有烧伤的危险。
！注意
 在运行前，请再次确认电机及机械使用允许范围等事项。
 有必要使用外接制动器时，请另行准备，请勿触摸。
 在运行中请勿检查信号。
会损坏设备。
 故障处理
 伺服驱动器在断电后，高压仍会保持一段时间，断电
5 分钟内请勿拆卸电线，不要触摸端子。
！危险有触电的危险。
 除指定的专业人员以外，请勿进行连接、安装、操作、
拆卸与维修等工作。
有触电和损坏伺服驱动器的危险。
 控制电路板上，采用了 CMOS IC 集成电路，维修时

请注意，请勿用手指直接触摸。
！注意静电感应会损坏控制电路板。
 系统选型
 伺服电机的额定转矩要大于有效的连续负载转矩。
长期过载会损坏伺服电机。
！注意
 负载惯量与伺服电机惯量之比应小于推荐值。
有损坏设备的危险。
 伺服驱动器与伺服电机应配套选配。
有损坏设备的危险。
 其它
 请勿自行进行改造。
！
有触电、受伤的危险。
危险
 快速入手的操作
 接通电源
请务必确认以下项目后，再接通电源。
·电源电压是否正确？
400V 级：三相 AC 380～480 50/60Hz
·电机的输出端子（U，V，W）和电机是否连接牢固？
·驱动器的控制回路端子与其它控制装置是否连接牢固？
·驱动器的控制回路端子是否全部处于 OFF 状态？
·使用扩展卡时是否连接牢固？
·电机是否处于无负载状态（不连接机械状态）？
 确认显示状态
接通电源时，数字式操作器的显示，正常情况如下图所示，L1 灯亮显示当前的速度指令。
LOCAL FWD REV
数据显示部分为监
【正常时的操作器显示】 12
视速度指令的显示
3
注：上电时，在没有给定模拟电压指令的情况下，如果有数字显示或跳动，这属于正常的现象，由于模
拟量零漂所致。
故障发生时，和上述显示不同。请参照第五章『报警检查』实施对策。以下所示为故障发
生时的显示图例
LOCAL FWD REV
因故障内容而显示不同。
【故障时的操作器显示】 12
左图是低电压警告图例。
3
 基本设定（若需初始化，请设置参数『OP4=100』）
正常上电之后，通过『M/E』进行参数模式的切换，在『P1.**』的参数里设定电机参数。
关于数字操作器的操作方法，请参照第 3 章『数字式操作器和参数组的概要』操作说明进
行操作。
基本设定的参数
参数 NO. 名称内容设定范围出厂设定
P1.01. 电机额定功率设定电机的功率 0.1～200.0 11.0*

P1.02. 电机极数设定电机的极数 2～48 4
P1.03. 电机额定电流设定电机的额定电流 A 0.1～500.0 16.5*
P1.04. 电机额定电压设定电机的额定电压 V 1～480 380*
P1.05. 电机额定频率设定电机的额定频率 Hz 0.00～600.00 50.0
P1.06. 电机额定转速设定电机的额定转速 rpm 1～36000 1450
P1.12. 编码器线数使用 PG 的每转单相脉冲数 pls 100～20000 1024
 检查 PG 信号（必须按照电机的实际编码器线数设置和接线）
用手转动电机主轴一圈，检测『U2.06』是否有 0～360 的角度显示数值连续变化。
注：如果没有，请检查电机编码器以及之间的相互接线。
 自学习（必须在电机空载或轻载下进行）
设置『OP3＝2』进行对『电机线间电阻』、『电机漏抗』、『滑差』及『空载电流』的旋转型
自学习，自学习期间驱动器会分三个阶段自学习，即线间电阻、电机漏抗以及空载电流，
除外也会学习出『电机与编码器之间的相序』和『电机滑差』，每一个阶段操作器显示的数
值变化为实时电流，自学习第三阶段学电机空载电流时电机会以额定频率的 80％运行，自
学习完成之后会有 Er---闪烁，驱动器回到最初显示速度的界面（即上电时的显示）。
注：自学习如果出现 LE-3 等报警，证明自学习失败，请参照报警代码查询出现故障的原因。
 试运行（必须在电机空载或轻载下进行）
进入『OP6』，面板显示可以设置试运行的速度，设定好速度之后，长按着键，电机
将以设定的速度正向运行，长按着键，电机将以设定的速度反向运行，不按时电机
停止运行；试运行时，驱动器显示界面会自动从速度显示变化到实时的电流显示。
试运行成功之后，就可以接入由系统来控制。
 试运行时出现的问题与解决
 常见的自学习失败：
① LE－3：
则为电机参数设置错误或者编码器线数不对，亦都很有可能『U2.06』没有接收到编码
器的脉冲，请检查『P1.**』电机和编码器线数的参数设置以及编码器之间的连线:
② LE－9：则为电机极数设置或者编码器线数错误，请检查『P1.02』跟『P1.12』。
③ LE－14：则为电机额定电压与额定频率设置错误，请检查『P1.04』跟『P1.05』。
 信号控制失败，电机没有旋转：
① 没有运行指令信号：
进入『U2.01』让系统发出运行指令，监视是否有正反转的使能，若无，则检查之间的
相互接线：
未使用 X9 X8 X7 X6 X5 X4 X3 X2 X1
输入
标识线
输出
Z1 Z2 未使用 Y3 Y2 Y1 M1-M2
② 没有模拟量信号：
进入『U2.04』，让系统发出运行速度指令，监视是否有数值显示（100 对应模拟电压输
入的 10V），若无，则检查之间的相互接线：
③ 没有脉冲量信号：
进入『U2.08』，让系统发出运行速度指令，监视是否有脉冲计数，若无，则检查之间的
相互接线：
 电机振动
① 运行过程有振动：设小高速比例增益 P3.01 和低速比例增益 P3.02
② 零伺服中有振动：设小启动比例增益 P3.03
因增益的减小而影响到电机的响应性能时，可相应调小积分时间来补偿控制的响应。
目录
第 1 章使用
铭牌说明………………………………………………………………………………1-1
机型与尺寸……………………………………………………………………………1-2
安装场所的确认与管理………………………………………………………………1-4
安装方向与空间………………………………………………………………………1-5
第2章接线
连接周边机器…………………………………………………………………………2-1
端子台的构成…………………………………………………………………………2-2
相互接线………………………………………………………………………………2-4
控制回路端子的功能…………………………………………………………………2-6
FU-05*扩展卡…………………………………………………………………………2-9
FU-08*扩展卡 ………………………………………………………………………2-10
第3章数字式操作器和参数组的概要
数字式操作器…………………………………………………………………………3-1
参数组的概要…………………………………………………………………………3-4
第 4 章参数一览表
参数一览表与内容说明………………………………………………………………4-1
监视参数………………………………………………………………………………4-2
系统操作………………………………………………………………………………4-3
应用参数………………………………………………………………………………4-4
第 5 章报警检查
报警检出………………………………………………………………………………5-1
报警说明………………………………………………………………………………5-6
第 6 章功能应用
基本知识………………………………………………………………………………6-1
速度控制………………………………………………………………………………6-3
位置控制………………………………………………………………………………6-4
增益调整………………………………………………………………………………6-7
主轴定位………………………………………………………………………………6-8
刚性攻丝 ……………………………………………………………………………6-10
附录 …………………………………………………………………………………6-12
1
使用
本章节说明驱动器到货时以及安装时的确认事项。
铭牌说明 ............................................... 1-１
机型与尺寸 ............................................. 1-２
安装场所的确认与管理 ................................... 1-４
安装方向与空间 ......................................... 1-５

第一章使用
 铭牌说明
在驱动器侧面贴有铭牌，记载了驱动器的型号，输入输出参数、机身编号等。
 铭牌举例
以三相 AC 400V 11KW 规格为例：
MODROL ELECTRIC CO.,LTD.

M O D R O L
驱动器型号 MODEL: IMS-MF4-4011A-FU01 0005 软件代码

电源规格 INPUT: AC. 3 PH. 380V-440V 50Hz/60Hz
输出规格 OUTPUT: AC. 3 PH. 0V-400V 21KVA 27A
VERSION: MASS: 5.6 kg 重量
机身编码
1121260031
图 1.1 铭牌
 驱动器型号说明
在铭牌上的驱动器型号『MODEL』一栏里用数字和字母表示了驱动器的系列号、电
压等级、最大适用电机容量以及改版记号。
IMS - MF4 - 4 3P7 E4

硬件记号适用类型
驱动器 E4 配置光电、磁编接口
E5 配置旋转变压器接口
MF4 通用主轴伺服系列
MS4 专用主轴伺服系列记号适用电机功率
1P5 1.5kW
记号电压级别 2P2 2.2kW
4 AC输入三相400V 3P7 3.7kW
5P5 5.5kW
图 1.2 驱动器 1.5～5.5kW 的型号说明

IMS - MF4 - 4 011 A
驱动器改版记号
MF4 通用主轴伺服系列
记号适用电机功率
MS4 专用主轴伺服系列
6P0 6.0kW
记号电压级别 7P5 7.5kW
2 AC输入三相200V ～～
4 AC输入三相400V 110 110kW
图 1.3 驱动器 6.0～110kW 的型号说明
1-１
第一章使用
 机型与尺寸
 机种规格
以下所示为各机种容量的规格。
400V 级机种容量规格
型号 IMS-MF4-□ 41P5 42P2 43P7 45P5 47P5 4011 4015 4018
驱动器容量代码 41P5 42P2 43P7 45P5 47P5 4011 4015 4018
最大适用电机功率(KW) 1.5 2.2 3.7 5.5 7.5 11 15 18.5
输出功率(KVA) 3.7 4.7 6.9 11 16 21 26 32
额定输出电流(A) 4.8 6.2 11 15 21 27 34 42
电额定电压三相 350、380、400、420V
源额定频率 50/60Hz
输容许电压变动 +10%，-15%
入容许频率变动 ±5%
(W) 300 300 500 800 1000 1500 2000 4000
制动电阻的选择
400 250 150 100 75 50 40 32
(Ω)
最小适配电阻值 130 130 78 39 39 26 26 20
断路器的选择(A) 10 10 20 20 30 50 60 75
接触器的选择(A) 10 10 20 20 20 30 50 50
(A) 5 7.5 10 15 20 30 40 50
滤波器的选择
(mH) 4.2 3.6 2.2 1.42 1.06 0.7 0.53 0.42
型号 IMS-MF4-□ 4022 4030 4037 4045 4055 4075 4090 4110

驱动器容量代码 4022 4030 4037 4045 4055 4075 4090 4110
最大适用电机功率(KW) 22 30 37 45 55 75 90 110
输出功率(KVA) 40 50 61 74 98 130 150 180
额定输出电流(A) 52 65 80 97 128 165 195 240
电额定电压三相 350、380、400、420V
源额定频率 50/60Hz
输容许电压变动 +10%，-15%
入容许频率变动 ±5%
(W) 6000 9600 12800 16000 20000 20000 * *
制动电阻的选择
20 16 13.6 11 9 8 * *
(Ω)
最小适配电阻值 20 13 10 10 7 6 * *
断路器的选择(A) 100 100 150 150 200 200 * *
接触器的选择(A) 50 80 100 100 160 200 * *
(A) 80 100 120 160 180 200 * *
滤波器的选择
(mH) 0.26 0.24 0.18 0.16 0.12 0.10 * *
注：制动电阻功率只需保证驱动器正常工作过程中电阻发热不导致电阻值变化即可。
当主轴最高转速要求 8000rpm 以上时，随着主轴制动惯量的提升，制动电阻功率应选择适配值
的 1.5～4.0 倍。
1-２
第一章使用
 外型尺寸
187 98
183
5
88
5.2
292
308
195
205
154 181
170
图 1.4 1.5～5.5kW 驱动器的外型图 1.5 6.0～15kW 驱动器的外型图
341
357
308
292
154 188 192

208 260
170
图 1.6 18.5kW 驱动器的外型图图 1.7 22～30kW 驱动器的外型图
Φ12
533
555
310 130
10
380 295
图 1.8 37～75kW 驱动器的外型图图 1.9 90～110kW 驱动器的外型图
1-３
第一章使用
 安装场所的确认与管理
在如下条件的场所安装驱动器，并维持最适当的使用条件。
 安装场所
请安装在满足以下条件的场所：
环境温度：-10~40℃
环境湿度：90%RH（不结露）
·请勿安装在金属粉末、油、水等容易进入驱动器内部的场所。
·请勿安装在有木材等易燃物的场所。
·请勿安装在阳光直射的场所。
·请安装在无油雾、灰尘、清洁的场所，或安装在浮游物不能侵入的全封闭柜内。
·请安装在无放射性的场所。
·请安装在无有害气体及液体的场所。
·请安装在振动小的场所。
·请安装在盐分少的场所。
 周围温度管理
为提高可靠性尽可能安装在温度不易上升的场所，安装在封闭的箱体内时，请安装
冷却风扇或冷却空调，将温度控制在 45℃以内。
 作业时防止异物落入
安装作业时，请在驱动器上面盖上防尘罩，注意切勿使钻孔铁屑等残余金属落入驱
动器内部。安装作业结束时，请拆下驱动器上盖的防尘罩，提高通气性和驱动器的
散热性。
1-４
第一章使用
 安装方向与空间
为不降低驱动器的冷却效果，请务必按纵向安装，并按下图所示确保一定的空间。
30mm以上 120mm以上
120mm 120mm 30mm以上 30mm以上 120mm以上

30mm以上
以上以上
1.5～5.5kW驱动器的安装方向和空间 6.0～18.5kW驱动器的安装方向和空间
120mm以上 120mm以上
30mm 30mm 120mm以上 30mm 30mm 120mm以上

以上以上以上以上
22～30kW驱动器的安装方向和空间 37～110kW驱动器的安装方向和空间
图 2.0 驱动器的安装方向和空间
1-５
2
接线
本章节说明主回路端子与控制回路端子的连接。
连接周边机器.............................................2 - 1
端子台的构成.............................................2 - 2
相互接线.................................................2 - 4
控制回路端子的功能.......................................2 - 6
扩展卡的安装·接线......................................2 - 9
第二章接线
 连接周边机器
下图所示为驱动器与周边设备的标准连接示例
电源
接线用断路器
或漏电开关
电磁接触器（MC）
改善功率用（AC）
交流电抗器
输入侧抗制动电阻器
干扰滤波器
改善功率因素
直流电抗器（DC）
驱动器
输出侧
噪音滤波器
电机
图 2.1 与周边设备的连接示例
2-1
第二章接线
 端子台的构成
下图所示为驱动器的端子排列。
L1 L2 L3 FWA REV RUN/STOP
MENU DATA
RESET RUN
CHARGE SYS
ERR
C
R N
S 1
T
+1
+2
－
B1
B2
U
V C
W N
2
ENCODER
图 2.2 1.5～5.5kW 控制端子
24V&12V电源接口数字式操作器接口驱动接口
CN1 CN3 CN4

1
2 继电器
3
4 继电器
多功能输出接口 5
6
7
端子台 8
9 TM1
10 通讯卡
11
12
13
14
15
多功能输入接口 16
17
18
19
20
21 TM2
22
23
24
25
26
PG卡
模拟量输入 27
/输出接口 28
29 TM3
J10
J1
图 2.3 6.0～110kW 控制端子
2-2
第二章接线
主回路端子：
R S T +1 +2 - B1 B2 U V W
E
1.5kW～5.5kW主回路端子
R S T - + B1 B2 U V W
E
6.0kW～18.5kW主回路端子
R S T - + BR U V W
22kW～110kW主回路端子
图 2.4 驱动器的端子排列
标准连接图
下图所示为驱动器的标准连接图，因驱动器的容量不同连接有所不同。
电阻
MCCB MC
R +1 +2 - B1 B2
R U
三相电源
340-420V S M
S V
50/60HZ T
T W
1.5kW～5.5kW
电阻
MCCB MC
R - + B1 B2
R U
三相电源
340-420V S M
S V
50/60HZ T
T W
6.0kW～18kW
电阻
MCCB MC
R - + BR
R U
三相电源
340-420V S M
S V
50/60HZ T
T W
22kW～110kW
图 2.5 主回路端子的连接
2-3
第二章接线
 相互接线
1.5～5.5kW 按照下图进行接线。
制动电阻
电机
+1 +2 - B1 B2
FU 冷却风扇
1MCCB MC R1
R R IMS-MF4-43P7E4/E5 S1 FV IM
T1 FW
三相电源
U
340-420V S S U
V
50/60Hz V IM
W
T T W
(D种接地)
输入端子公共端 XC
+24V 8mA ENCODER
接口
正转运行/停止 5V
X1 0V
SIN+/A+
SIN-/A- PG
COS+/B+
反转运行/停止 COS-/B-
X2 REF+/Z+
REF-/Z-
主轴定向 X3
功能输入接口 C轴控制（刚性攻丝） E
X4
零伺服/饺孔
X5 1 PLUS+
点动 2
X6 PLUS- 控制脉冲
3 SIGN+ 输入
+12V 8mA 4 SIGN-
8
CN2端口
A FA+ （控制脉冲输入
E 屏蔽线接地端子 9 FA-
10
/脉冲反馈输出）
F3 F2 B FB+
11 反馈脉冲
频率设定器 FB-
12 输出
频率设定用电源 Z FZ+
FM V+ +V
3 +12V 20mA 13 FZ-
JP5 JP4 2KΩ 2
2W以上 F1 多功能模拟量输入
内部模拟量 F2 F1:[0～10V(20kΩ)
1
跳针设定 V+ /0～20mA(250Ω)]
F3 F2、F3:[-10～+10V(20kΩ)
FM /0～10V(20kΩ)]
模拟量输入 FC Y1 开路集电极1
0V 模拟量公共端『定位完成』
/输出接口
电流表满刻度调整电阻
Y2 开路集电极2
『速度到达』
FM Y3 开路集电极3 晶体管输出接口
转速监视输出 20KΩ 『零速中』
『输出电压0～10V』 DC48V 50mA以下
+ - FC
AM ER 开路集电极
『故障输出』
YC 开路集电极
输出公共端
图 2.6 1.5～5.5kW 相互接线
注：出厂标准设置为 F2、F3 模拟口，如果要使用 V+和 FM 功能，请事先与厂家联系！
2-4
第二章接线
6.0～110kW 请按照下图进行接线。
制动电阻
电机
- + B1 B2 冷却风扇
1MCCB R1 FU
MC
S1 FV
R R IM
三相电源
IMS-MF4-* T1 FW
340-420V S S U U
V
50/Hz V IM
T T W
W
输入端子公共端 P- 10
(D种接地)
双股绞合屏蔽线
正转运行/停止
X1 11 1 5V
9 0V
反转转行/停止 2
A+
X2 12 A-
10 B+
3 PG
主轴定位 FU01 B-
11
X3 13 4 Z+
Z-
模拟量增益切换 *1 12
X4 14 光电编码器
20
零伺服/铰孔 10
PLUS+
X5 15 19
PLUS- 脉冲控制输入
SIGN+
TM2端口点动/摆动 9 SIGN-
X6 16 14
（功能输入接口） A
4
FA+
故障复位 13
FA- 脉冲监视输出
X7 17 B FB+ 最大30mA
3 FB-
速度/位置切换 *2 12
Z FZ+ 『接线距离30m以下』
X8 18 2 FZ-
外接零点信号
X9 19
INP 20 23 AM
20KΩ 电机负载监视输出
- AM + 『输出电压0～+10V』
P+ 21 +24V 8mA
22 FM
TM3端口
20KΩ 电机转速监视输出（模拟量输出接口）
29 FC - AM + 『输出电压0～+10V』
E 屏蔽线接地端子
E
频率设定用电源
+V 24 +12V 20mA 3 MB 『故障输出』
2 MA AC250V 1A以下
26 F1:『0～10V(20kΩ)
1 MC DC30V 1A以下
F2 /4～20mA(250Ω)』
27
TM3端口 F2、F3:『-10～+10V
『定位完成』
28 /0～10V(20kΩ)』 5 M2
（模拟量输入接口） AC250V 1A以下
FC 29 4 M1
模拟量用公共端 DC30V 1A以下
0V
-V 25 频率设定用电源 TM1端口
-12V 20mA 7 Y1 开路集电极1
『速度到达』（功能输出接口）
8 Y2 开路集电极2
JP1 『零速中』
开路集电极输出
短接JP1为
9 Y3 开路集电极3 DC48V 50mA以下
4~20mA选择『准备就绪』
6 YC 开路集电极
输出公共端
图 2.7 6.0～110kW 相互接线
注：*1：模拟量刚性攻牙（C 轴控制）时请接入 14 号。
*2：脉冲量刚性攻牙（C 轴控制）时请接入 18 号。
2-5
第二章接线
 控制回路端子的功能
控制回路端子的标志及功能，如下表所示，请对应用途选用适当的端子。
表 2.1 控制回路端子的一览表（1.5～5.5kW）
种类端子信号信号名端子功能说明信号电平
XC 多功能输入公共端
X1 正转运行－停止指令 ON：正转运行，OFF：停止
X2 反转运行－停止指令 ON：反转运行，OFF：停止
输入控 X3 主轴定向 ON：执行主轴定向
DC+24V 8mA 光电耦合绝缘
制信号参数 P1.17 设定 ON 是模拟量增
X4 C 轴控制（刚性攻丝）
益切换或 ON 是速度/位置切换
X5 零伺服/铰孔参数 P1.18 设定 ON：零速或铰
X6 点动运行/摆动 ON：点动运行
孔
YC 晶体管输出信号公共端
光电耦 Y1 定位完成定位完成时为 ON
阤铰孔 DC＋48V 50mA 光电耦合
合器输 Y2 速度到达速度达到时为 ON
绝缘
出信号 Y3 零速中零速中时为 ON
ER 故障检出故障时为 ON
模拟量 F1 模拟量输入 1 0～+10V/0%～+100% F2、F3：-10～+10V
F2 模拟量输入 2/+12V 输出由内部跳针对功能的选择
输入 / V+：+12V、20mA
F3 模拟量输入 3/FM 监视输出由内部跳针对功能的选择
输出口 FM：DC 0～+10V 2mA 以下
FC 模拟量输入/出信号公共端 0V
表 2.2 CN2 脉冲输入/输出信号
种类端子信号脚号信号名端子功能说明信号电平
PULS+ 1 脉冲控制输入模式： AB、
PULS 脉冲输入输入指令脉冲：
PULS- 2
1、总线驱动器 PULS＋SIGN、CW/CCW；
脉冲 SIGN+ 3
SIGN 脉冲输入 2、对应集电极开路线驱动输入（RS422 电平
输入 SIGN- 4
输入）最高响应频率
CLR+ 5 清除偏移计数：
CLR 脉冲输入 500kHz；
CLR- 6 位置控制时，清除偏移计数
FA+ 8
A 相脉冲输出
FA- 9 两相脉冲（AB 正交）转换编
反馈 FB+ 10 脉冲反馈方式：线驱动输
B 相脉冲输出码器输出信号及原点脉冲
信号 FB- 11 出（RS422 电平输出）
（Z 相）
输出 FZ+ 12
Z 相脉冲输出
FZ- 13
SG 14 共地 0V 端脉冲监视输出电源地 SG DC 0V（对应 DC5V）
表 2.3 ENCODER 电机编码器信号

种类端子信号信号名端子功能说明信号电平
+5V 编码器 5V 供应电源
光电编码器+5V 电源供应光电编码器：线驱动输入
0V 编码器 0V 供应电源
A+ A/SIN 相脉冲输入（＋）光电编码器 A 相（RS422 电平输入）；
ENCODER
A- A/SIN 相脉冲输入（－）旋转变压器 SIN 相旋转变压器：SIN、COS
编码器
B+ B/COS 相脉冲输入（＋）光电编码器 B 相正余弦波形输入；
输入口
B- B/COS 相脉冲输入（－）旋转变压器 COS 相光电编码器最高响应频
Z+ Z/REF 相脉冲输入（＋）光电编码器 Z 相率 300kHz。
Z- Z/REF 相脉冲输入（－）旋转变压器 REF 相
2-6
第二章接线
表 2.4 控制回路端子的一览表（6.0～110kW）
种类服号端子信号信号名端子功能说明信号电平

1 MC 故障检出公共点故障时：
干接点，接点容量 AC250V，
2 MA 故障检出（NC 接点） MA－MC 端子之间为 OFF
输 DC30V，1A 以下
3 MB 故障检出（NO 接点） MB－MC 端子之间为 ON
出
4 M1 主轴定向完成时：干接点，接点容量 AC250V，
控主轴定向完成
5 M2 M1－M2 端子之间为 ON DC30V，1A 以下
制
6 YC 光电耦合器输出信号公共端，为低电平
信
7 Y1 速度到达频率一致时为 ON
号 DC＋48V 50mA 以下
8 Y2 零速零速时为 ON
9 Y3 准备完成准备完成（ready）时为 ON
10 P- 对应 P＋的 0V 内部 24V 电源对应的 GND 对应 P＋的 GND
11 X1 正转运行/停止指令 ON：正转运行，OFF：停止
12 X2 反转运行/停止指令 ON：反转运行，OFF：停止
输 13 X3 主轴定向出厂设定：ON 时主轴定向
入 14 X4 模拟量增益切换出厂设定：ON 时增益切换
控 15 X5 零伺服/铰孔出厂设定：ON 是零伺服
DC+24V 8mA 光电耦合绝缘
制 16 X6 点动运行/摆动出厂设定：ON 时点动运行
信 17 X7 故障复位出厂设定：ON 时故障复位
号 18 X8 速度/位置切换出厂设定：ON 时位置状态
19 X9 外接零点信号输入出厂设定：ON 时零点信号
20 INP 驱动控制输入端子的电源公共端
21 P+ ＋24V 电源输出内部 24V 电源 DC＋24V 8mA 电源
模 22 FM 电机实际转速 P1.11 最高转速作为 100％
拟 P1.03 额定电流 2 倍作为 DC 0～+10V±5% 2mA 以下
23 AM 电机实际电流
量 100％对应模拟量 10V 输出
输 24 V+ 电源输出＋12V 模拟量指令用＋12V 电源＋12V 模拟量输出
入 25 / / / (容许最大电流 20mA）
输 26 F1 模拟量输入口 1 0～+10V/-100%～+100% 0～+10V，4～20mA 输入
出 27 F2 模拟量输入口 2 -10～+10V/-100%～+100% -10～+10V
信 28 F3 模拟量输入口 3 -10～+10V/-100%～+100% -10～+10V
号 29 FC 模拟量输入/出公共 0V
端
*1 驱动继电器线圈等电抗负载时，请务必如下图所示连接旁路二极管。
*2 脉冲输入规格如下表所示。
旁路二极管
低电平电压 0.0～0.8V
高电平电压 3.5～13.2V
外部电源线圈请选用额定电压
48V以下大于回路电压的 H 占空比 30～70%
50mA以下旁路二极管
脉冲频率 0～32kHz
图 2.8 旁路二极管的连接表 2.5 脉冲输入规格
2-7
第二章接线
 输入端子的共发射极模式/共集电极模式
（1.5~5.5 kW 机器只有内部电源 NPN 模式）
在输入端子方面，能切换共发射极模式（0V 公共点）/共集电极模式（+24V 公共点）。
而且，也可以使用外部+24V 电源，提高了信号输入方式的自由度。
表 2.6 共发射极模式、共集电极模式与信号输入（6.0～110kW）
对应内部电源对应外部电源
NPN设定 P- NPN设定 P-
X1 X1
共
发
射
极 X2 X2
模
式
INP INP
P+ +24V 8mA P+ +24V 8mA
PNP设定 P-
PNP设定 P-
X1
X1
共
集
电
极 X2 X2
模
式
INP INP
P+ +24V 8mA P+ +24V 8mA
 开路集电极输出的接口
在输出端子方面驱动器有 3 种电路模式，根据各电路输出情况构成上级装置的输入电路。
表 2.7 开路集电极电路输出模式
继电器电路光电耦合电路电平接收电路
5～48V 5～48V
驱动器驱动器驱动器 5～12V
继电器光电耦合
输
出电平接收
Y1 Y1 Y1
电
路
YC YC YC
接
口 0V 0V 0V
模
式
2-8
第二章接线
 扩展卡的安装·接线
驱动器可以通过安装扩展卡来实现所需性能与功能。下表所示为扩展卡的种类和规格。
表 2.8 扩展卡的种类和规格
种类名称功能
A、B、Z 相脉冲（差动脉冲）输入，最高输入频率 300kHz，
PULS、SIGN、CLR 相指令控制脉冲输入（AB 正交），A、
FU01*
B、Z 相脉冲监视输出（PG 用电源输出＋5V、＋24V 最大电
流 200mA），对应线驱动。
旋转变压器 SIN、COS 脉冲（正余弦波）输入，REF 激励电
FU05* 源输入， A、B、Z 相脉冲监视输出（PG 用电源输出＋5V、
扩展卡＋24V 最大电流 200mA），对应线驱动。
1、A、B、Z 相脉冲（差动脉冲）输入，最高输入频率 300kHz
2、正余弦编码器 A、B、C、D、R 相脉冲输入，最高输入频
率 300kHz（海德汉 1387）
FU10*
3、绝对值编码器（海德汉 EQN1313、EQN1325、多摩川 5700）
4、A、B、Z 相脉冲监视输出（PG 用电源输出＋5V、＋24V
最大电流 200mA），对应线驱动。
 安装方法
请在确定驱动器内部的充电指示灯熄灭后，卸下前外罩，再安装扩展卡。
有关扩展卡的安装要领，请参照各扩展卡的使用说明书。
防止扩展卡联接插座浮起
扩展卡安装后，为防止插座浮起，请保证板间隔柱顶端胶扣已扣紧扩展卡。只要捏
紧板间隔柱顶端胶扣，就可轻易地将扩展卡向上取出。
安装扩展卡时，请先确认板间隔柱已固定于主板上，否则，将无法确切安装扩展卡，
也不能实现扩展卡的功能。
2-9
第二章接线
PG 扩展卡的端子及其规格
 FU01*扩展卡
表 2.9 FU01*扩展卡端子及其规格
端子 NO. 内容规格
1 脉冲发生器用电源 DC＋5V（±5%），最大 200mA
2 A 相脉冲输入（＋）
3 B 相脉冲输入（＋）
4 Z 相脉冲输入（＋）线驱动输入（RS－422 电平输入）
5 U 相脉冲输入（＋）最高响应频率 300kHz
6 V 相脉冲输入（＋）
7 W 相脉冲输入（＋）
TM2
8 NC 悬空
(两排 15 针)
9 脉冲发生器用电源 DC 0V（电源用 GND）
10 A 相脉冲输入（－）
11 B 相脉冲输入（－）
12 Z 相脉冲输入（－）线驱动输入（RS－422 电平输入）
13 U 相脉冲输入（－）最高响应频率 300kHz
14 V 相脉冲输入（－）
15 W 相脉冲输入（－）
1 脉冲发生器用电源 TG DC 0V（对应 DC＋24V）
2 Z 相脉冲监视输出 FZ－
3 B 相脉冲监视输出 FB－线驱动输出（RS422 电平输出）
4 A 相脉冲监视输出 FA－
5 NC 悬空
6 NC 悬空
7 脉冲发生器用电源 PL2 DC＋24V（2）
8 控制脉冲输入信号 CLR－线驱动输入（RS422 电平输入）
9 控制脉冲输入信号 SIGN－最高响应频率 500kHz
TM1 10 控制脉冲输入信号 PULS－（输入模式：A＋B）
(两排 20 针) 11 Z 相脉冲监视 OC 门输出
12 Z 相脉冲监视输出 FZ＋
13 B 相脉冲监视输出 FB＋线驱动输出（RS422 电平输出）
14 A 相脉冲监视输出 FA＋
15 NC 悬空
18 控制脉冲输入信号 CLR＋线驱动输入（RS422 电平输入）
19 控制脉冲输入信号 SIGN＋最高响应频率 500kHz
20 控制脉冲输入信号 PULS＋（输入模式：A＋B）
2-10
第二章接线
 FU05*扩展卡
表 2.10 FU05*扩展卡端子及其规格表
1 KTY1
KTY84 热电偶信号
6 KTY2
3 SIN-
正余弦波输入
TM2 4 COS-
(三排 15 针) 5 REF- 激励信号
8 SIN+
正余弦波输入
9 COS+
10 REF+ 激励信号
2 Z 相脉冲监视输出 FC－
线驱动输出（RS422 电平输出）
3 B 相脉冲监视输出 FB－
DC5V，最大 30mA
5 NC 悬空
6 NC 悬空
8 脉冲清零信号输入 CLR－线驱动输入（RS422 电平输入）
9 控制脉冲输入 SIGN－最高响应频率 500kHz
TM1 10 控制脉冲输入 PULS－（输入模式：A＋B、SIGN＋PULS、CW＋CCW）
12 Z 相脉冲监视输出 FC＋
13 B 相脉冲监视输出 FB＋线驱动输出（RS422 电平输出）DC5V，最大 30mA
15 NC 悬空
18 脉冲清零信号输入 CLR＋线驱动输入（RS422 电平输入）
19 控制脉冲输入 SIGN＋最高响应频率 500kHz
20 控制脉冲输入 PULS＋（输入模式：A＋B、SIGN＋PULS、CW＋CCW）
正面焊接面
10
1 10 1
11
11 20
20
图 2.9 20 针插头针脚的示意图
2-11
第二章接线
 FU10*扩展卡
表 2.11 FU10*扩展卡参数设置及对应编码器规格
单圈位
A1.06 类型 H5.01 型号(例子) 多圈位数附注
数
0 ABZ 100-16384
1387 ERN1387 13 正余弦，单圈绝对
2 ABCDR
21387 ERN1387 13 型，细分
17 TS5700 17 15
18 18 14
19 19 13 通讯型，单圈绝对
TAMAGAWA
20 20 12 型，电记忆多圈绝
绝对值 PG
4 … … … 对型
23 23 9
TAMAGAWA
122 TS5693N7 24 0 通讯型，增量 PG
齿轮牙 PG
10~99 线非 M位
MXX
2^N 型 (2~9)
ABR 正余弦 100~999 线非 M位正余弦增量型，细
5 MXXX
（齿轮牙） 2^N 型 (2~9) 分
1000~9999 线 M位
MXXXX
非 2^N 型 (2~6)
5045 AS5045 12 通讯型，单圈绝对
6 霍尔编码器
5048 AS5048 14 型
1313 ECN1313 13/13 单圈绝对型
7 ENDAT
1325 EQN1325 11/13 12 机械多圈绝对型
8 HIPERFACE 36 SKS36 11/16 16
2-12
第二章接线
表 2.12 FU10*扩展卡端子及其规格（ABZ/ABR/ABCDR 的接线）

1 B 相脉冲输入（－）
2 NC 悬空
3 Z/R 相脉冲输入（＋）
1V P-P，最高响应频率 300kHz
4 Z/R 相脉冲输入（－）
5 A 相脉冲输入（＋）
6 A 相脉冲输入（－）
TM2
8 B 相脉冲输入（＋）
(三排 15 针)
10 C 相脉冲输入（－）
11 C 相脉冲输入（＋）
12 D 相脉冲输入（＋）
13 D 相脉冲输入（－）
14 NC 悬空
15 NC 悬空
5 NC 悬空
6 NC 悬空
TM1 10 控制脉冲输入信号 PULS－（输入模式：A＋B、SIGN＋PULS、CW＋CCW）
15 NC 悬空
20 控制脉冲输入信号 PULS＋（输入模式：A＋B、SIGN＋PULS、CW＋CCW）
2-13
第二章接线
表 2.13 FU10*扩展卡端子及其规格（TAMAGAWA 的接线）

1 NC 悬空
2 NC 悬空
3 DATA（＋）
4 DATA（－）
5 NC 悬空
6 NC 悬空
TM2
8 NC 悬空
(三排 15 针)
10 NC 悬空
11 NC 悬空
12 NC 悬空
13 NC 悬空
14 NC 悬空
15 NC 悬空
5 NC 悬空
6 NC 悬空
15 NC 悬空
2-14
第二章接线
表 2.14 FU10*扩展卡端子及其规格（HIPERFACE 的接线）

1 B（－） 1V P-P，最高响应频率 300kHz
2 脉冲发生器用电源 DC＋（7V-12V）（±5%），最大 200mA
3 DATA（＋）
4 DATA（－）
5 A（+）
6 A（－）
TM2
8 B（+） 1V P-P，最高响应频率 300kHz
(三排 15 针)
9 NC 悬空
10 NC 悬空
11 NC 悬空
12 NC 悬空
13 NC 悬空
14 NC 悬空
15 NC 悬空
5 NC 悬空
6 NC 悬空
15 NC 悬空
2-15
第二章接线
表 2.15 FU10*扩展卡端子及其规格（磁编码器的接线）
1 CS（－） 1V P-P，最高响应频率 300kHz
2 NC 悬空 DC＋（7V-12V）（±5%），最大 200mA
3 CLK（＋）
4 CLK（－）
5 DATA（＋）
6 DATA（－）
TM2
8 CS（＋） 1V P-P，最高响应频率 300kHz
(三排 15 针)
10 NC 悬空
11 NC 悬空
12 NC 悬空
13 NC 悬空
14 NC 悬空
15 NC 悬空
5 NC 悬空
6 NC 悬空
15 NC 悬空
2-16
第二章接线
表 2.16 FU10*扩展卡端子及其规格（ENDAT 的接线）

1 NC 悬空
2 NC 悬空
3 CLK（＋）
4 CLK（－）
5 DATA（＋）
6 DATA（－）
TM2
8 NC 悬空
(三排 15 针)
10 A（＋）
11 A（－）
1V P-P，最高响应频率 300kH
12 B（＋）
13 B（－）
14 NC 悬空
15 NC 悬空
5 NC 悬空
6 NC 悬空
15 NC 悬空
2-17
第二章接线
 端口电路
以下所示为各扩展卡的端口电路图例
编码器脉冲反馈输入及其分频输出端口
包括： FU01*卡 TM2 编码器信号输入，TM1（2、3、4、12、13、14 脚）端口。

其端口电路图如下图所示：
A+ FA+
分频器 FA-
A-
GND
图 2.10 编码器脉冲反馈输入及其分频输出端口电路图 1
包括：FU05*卡 TM2 旋变信号输入，TM1（2、3、4、12、13、14 脚）端口。

其端口电路图如下图所示：
正余弦 FA+
SIN+
信号接分频器 FA-
SIN- 收器
GND
图 2.11 编码器脉冲反馈输入及其分频输出端口电路图 2
脉冲控制输入及脉冲发生器用电源端口
脉冲控制输入：FU01*、FU05*、FU10*卡 TM1（9、10、19、20 脚）端口。

·总线形式电路图如下图所示：
上级装置 FU01*
总线驱动器
75Ω
PULS+
75Ω
PULS-
图 2.12 总线形式脉冲输入端口电路图
2-18
第二章接线
·外部电源形式电路图如下图所示：
输入电流 i 5～15mA
Vs 在＋24V 时，R＝2kΩ；Vs 在＋12V 时，R＝1kΩ； Vs 在＋5V 时，R＝200Ω
注：集电极开路接线方式容易受到电磁干扰，建议加配我司 MC-00 脉冲转换板，
以达到更好的使用效果。
上级装置 FU01*
Vs
R 75Ω
PULS+
75Ω
PULS-
上级装置 FU01*
24V
24V
V+
75Ω
PULS
A(B) A+(B+)
75Ω
0V(COM) MC-00(选配）A-(B-)
1、必需使用双绞屏蔽线缆
2、屏蔽层接0V
图 2.13 外部电源形式脉冲输入端口电路图
·内部电源形式电路图如下图所示：
FU01*
+24V
PL1 2kΩ
上级装置
75Ω
PULS+
PULS- 75Ω
TG
图 2.14 内部电源形式脉冲输入端口电路图
2-19
3
数字式操作器
和参数组的概要
本章节说明数字式操作器的显示和功能，各参数组的概要、切换和参数的设定方法。
数字式操作器 ............................................... 3-1
参数组的概要 ............................................... 3-4

第三章数字式操作器和参数组的概要
数字式操作器
本节说明数字式操作器的显示及其功能。
 数字式操作器的显示部分
以下所示为数字式操作器各显示部分的名称和功能。
1.5～5.5kW操作器部分
运转方式
LOCAL：驱动器由操作器给
监视选项 MODROL
定运转指令时灯亮
L1 L2 L3 FWD REV RUN/STOP FWD：正转指令输入时灯亮
L1：第1监视项
REV：反转指令输入时灯亮
L2：第2监视项
L3：第3监视项模式、数据显示
MENU DATA 显示参数监视选择界面
显示参数设定选择界面
RESET RUN 操作键
切换参数、修改参数
6.0kW以上操作器部分
监视选项
L1 COMM
L1：第1监视项
模式、数据显示
L2：第2监视项 L2
L3：第3监视项显示参数监视选择界面
L3
运转方式 FWD
M/E DATA RUN
LOCAL：驱动器由操作器给 REV 操作键
定运转指令时灯亮 LOCAL 切换参数、修改参数
FWD：正转指令输入时灯亮 JOG STOP
运行、停止、点动等
REV：反转指令输入时灯亮 SHIFT RESET
37kW以上操作器部分
LOCAL FWD REV
监视选项运转方式
LOCAL：驱动器由操作器给
1：第1监视项 1
2
定运转指令时灯亮
2：第2监视项
3
FWD：正转指令输入时灯亮
3：第3监视项
REV：反转指令输入时灯亮
MODROL
模式、数据显示
RUN STOP 显示参数监视选择界面

RESET
M/E
操作键
DATA 切换参数、修改参数
JOG
SHIFT
图 3.1 数字式操作器各显示部分的名称和功能
3-1
 数字式操作器的操作部分
下表所示为数字式操作器操作键的名称及其功能。
表 3.1 1.5～5.5kW 操作键的名称及功能

键名称功能
增加键选择参数代码，修改设定值（增加）等时请按此键（设定值循环显示）
减小键选择参数代码，修改设定值（减小）等时请按此键（设定值循环显示）
右移键参数代码、数值的数位选择键
MENU
菜单/退出选择参数的组别及退出（回到上一层菜单）键；包含复位的功能，发
键生故障按确定之后，长按此键超过 1S，可以对驱动器进行复位。
RESET
按下此键确定修改、保存参数值及进入菜单
DATA
用操作器运行时，长按此键超过 1S，驱动器运行（运行停止灯变红色）；
确定键、运
再按一次此键超过 1S，驱动器停止运行（运行停止灯变绿色）；
行/停止键
RUN 如果故障复位过程中运行信号一直不撤销（端子运行），复位后红灯
快速闪动，变频器不进入运行状态，运行信号撤销后方可正常工作。
表 3.2 6.0～110kW 操作键的名称及功能

键名称功能
增加键选择参数代码，修改设定值（增加）等时请按此键（设定值循环显示）
减小键选择参数代码，修改设定值（减小）等时请按此键（设定值循环显示）
右移键参数代码、数值的数位选择键
DATA 确定键确定修改、保存参数值及进入菜单
菜单/退出此键为 MENU/ESC 的缩写，为选择参数的组别及退出（回到上一层菜单）

M/E
键的功能
按下此键,进入操作器运行状态，通过在操作界面修改运行速度，长按
JOG 点动键
着或键，驱动器将以设定的速度正向或反向运行
RUN 运行键操作器运行时，按下此键驱动器运行，键上的灯变红色
操作器运行时，按下此键驱动器停止，键上的灯变红色；当驱动器上
STOP 停止键 RUN 和 STOP 两个键都熄灭时，驱动器处于未准备好状态，按下此键将
驱动器进行复位
3-2
RUN/STOP
在数字式操作器上指示灯（1.5～5.5kW）或 RUN、STOP 键的左上方有指示

灯（6.0～110kW），此指示灯对应运行状态有不同的变化：
 1.5～5.5kW 驱动器准备就绪时指示灯显示绿灯，驱动器运行时指示灯显示红
灯，驱动器减速停止时指示灯显示红灯闪烁，驱动器未准备就绪时指示灯熄灭；
L1 L2 L3 FWD REV RUN/STOP
驱动器输出频率
RUN/STOP
频率给定
指示灯状态绿灯亮红灯亮红灯闪烁绿灯亮红灯亮绿灯亮
 6.0～110kW 驱动器准备就绪时 STOP 指示灯显示红灯，驱动器运行时 RUN 指示

灯显示红灯，驱动器减速停止时 RUN 指示灯显示红灯闪烁，驱动器未准备就绪
时 STOP 指示灯熄灭。
RUN STOP
RESET
驱动器输出频率
RUN/STOP
频率给定
指示灯状态绿灯亮红灯亮红灯闪烁绿灯亮红灯亮绿灯亮
图 3.2 指示灯显示状态
3-3
 参数组的概要
本节说明驱动器各参数组的概要、切换和参数的设定方法
 参数的组别
驱动器有四组普通参数（其中 P1～P8 同属一组）和一组特殊参数（操作参数），通
过对各参数的操作可以简易地实现参数的参照、设定、监视等功能。下表所示为各
参数的组别和主要内容。
表 3.2 参数的组别和主要内容
组别名主要内容
1
2
能简易进行 3 个参数的监视，分别对应数字式操作器上 3
中的 1、
一、常用监视项
L1 L2 L3
2、3 项（1.5～5.5kW 为）
。
二、U 监视参数可以对状态、端子、故障记录等进行监视。
三、OP 系统操作参数可以进行参数加密，解密，自学习，初始化等操作。
四、P1 电机参数设定电机性能、模式选择等相关参数。
P2 加减速时间设置速度环和位置的加减速时间以及点动速度等相关参数。
P3 速度增益设定速度环控制时的速度增益等相关参数。
P4 位置增益设定位置环控制时的位置增益等相关参数。
P5 模拟量控制设定模拟量信号输入时的相关参数。
P6 数字量控制设定脉冲信号输入时的相关参数。
P7 主轴定向设定主轴定位时的相关参数。
P8 摆动功能设定摆动时的相关参数。
3-4
 参数组的切换
驱动器启动后，直接进入常用监视项的监视界面。连续按下 M/E (1.5～5.5 为

MENU/RESET)键即可实现各普通参数组之间的切换。从常用监视项的监视界面进入其
他界面也是按下此键。
电源ON
0.00 0.00 0.00 常用监视项
M/E
DATA M/E
U1.01. U1.01 U1.02 0.00 监视参数组
M/E M/E M/E
OP1 OP2 OP1 操作参数组
M/E
M/E M/E
P1.01. P1.01 P1.02 P1.01 应用参数组
M/E DATA DATA

P2.01. P2.01 000.00 000.00
M/E
P7.01. M/E 000.00
DATA
050.00 050.00 060.00
:小数点闪动，表示正在修改的参数代码位数 :数值闪动，表示正在修改的设定值位数
图 3.3 参数组的切换
电源 ON 时，驱动器将自动进入常用监视项的监视界面，界面显示为目标频率。
M/E 为 MENU 与 ESC 的缩写，作为参数菜单选择与退出的功能，
1.5～5.5kW 的驱动器操作器中，MENU/RESET 键的功能与 5.5 以上的驱动器 M/E 键的
重要功能相同。
3-5
 常用监视项
1
2
常用监视项能够监视目标转速、反馈速度、实时电流三个监视项，分别对应 3
中 1、
L1 L2 L3
2、3 项（1.5～5.5kW 为）。
■ 操作举例
以下所示为监测常用监视项操作的图例。
0.00
0.00 常用监视项1
（出厂设定目标频率）
常用监视项2
0.00
0.00
（出厂设定输出频率）
常用监视项3
0.00
0.00 （出厂设定输出电流）
图 3.4 监测常用监视项操作的动作
目标频率设定对应显示
常用监视项1
DATA
M/E
设定
上、下、右移
M/E
设定目标频率
DATA
M/E
确定目标频率
ON/OFF
运行
图 3.5 修改目标频率操作的动作
3-6
 参数监视
能够监视频率指令，输出频率，输出电流，输出电压等等，也能显示故障内容，故
障记录等等。
■ 操作举例
以下所示为参数监视的操作图例。
DATA M/E
U1 01. U1.01 U1.02 0.00
监视输出频率
M/E M/E
U2 01. DATA M/E

监视输入/输出端子状态
U4 01. DATA M/E

U4.01 U4.05 0.00
M/E M/E 监视故障时的输出电流
:小数点闪动，表示正在修改的参数代码位数
图 3.6 参数监视的操作
 故障报警显示
驱动器出现故障报警时，操作面板会显示故障代码；当有些故障代码含有辅助信息
时，操作面板会闪烁故障代码和辅助信息。
故障代码
故障辅助信息
图 3.7 故障报警显示
3-7
 系统操作
能够实现参数存取密码的设定，电机的自学习，参数的初始化等等功能。
■ 参数存取密码（OP1）
通过将 OP1 修改为 0000 以外的数值，使驱动器处于加密状态时，系统参数无法进入
修改状态。防止已设定好的系统参数被误修改。
注：加密状态：驱动器设定了有效的密码。系统参数无法进入修改状态。
解锁状态：驱动器设定了有效的密码，且进行了有效的开密码锁操作。系统参数
可以进入修改状态，但密码仍然生效。
解密状态：驱动器未曾设定过密码或进行了有效的解密操作。系统参数可以自由
地进入修改状态，密码无效。
以下所示为加密的操作图例。
注：在未曾设定过密码或者在开锁状态键入密码，可以使驱动器处于加密状态。
加密操作对应显示
OP1
A1
DATA
未加密
DATA
M/E
加密
上、下、右移
M/E
输入密码1234
DATA
已加密
M/E
图 3.8 加密的操作
3-8
 以下所示为解锁/解密的操作图例
注 1：在已加密的情况下输入正确的密码，可以使驱动器处于解锁状态，默认为 2637。
注 2：驱动器处于开锁状态时，输入密码 0000 可以使驱动器处于解密状态。
解锁/解密操作对应显示
OP1
A1
DATA
已加密
DATA
M/E
解锁
上、下、右移
M/E
输入密码2637
DATA
NO
密码正确
YES
M/E
已开锁
DATA
解密
DATA
输入密码0000
DATA
已解密
图 3.9 解锁/解密的操作
■ 参数开放密码（OP2）
通过将 OP2 修改为 1234，使驱动器开放基础参数。
注：完成 OP2 修改后，还需修改 OP8＝0000 才能显示基础参数。详细基础参数请
查阅 GF3 系列说明书。
3-9
自学习（OP3）
电机控制模式使用无速度传感矢量控制时，请进行电机参数的自学习，以便得到良
好的电机控制参数，提升电机控制性能。
使用永磁同步电机时，请进行磁极位置自学习得出编码器偏离电角度，该数值也可
以通过手工进行设定。
注 2：电机在连接负载的情况下，请务必使用静止型自学习。否则不但得不到正确
的电机参数，而且电机有发生故障的危险。
注 3：进行电机参数自学习的操作期间，请勿触摸电机！
电机参数的自学习有 5 种形式：
OP3＝0：电机定子电阻自学习（静止型自学习）
OP3＝1：电机定子电阻及电机漏抗%自学习（静止型自学习）
OP3＝2：异步电机定子电阻、电机漏抗%、滑差及空载电流自学习（旋转型自学习，
不适用于永磁同步电机）
OP3＝3：永磁同步电机磁极位置（编码器偏离电角度）自学习（旋转型自学习）
OP3＝6：永磁同步电机反电动势自学习（旋转型自学习）
自学习操作对应显示
OP3
A1
DATA
M/E
设定
上、下、右移
M/E
设定自学习方式
DATA
M/E
确定自学习方式
DATA
M/E 自学习中指示灯1,2,3
（实时电流）循环闪亮
自学习完成
自学习
自学习失败
故障代码
DATA
跳出报警
图 3.10 自学习的操作图例
自学习中发生故障时，请参照第五章『报警检查』中『电机自学习失败』部分说明。
重要
3-10
 应用参数
能够参照、设定系统相关的全部参数，有关参数的详细内容请参照第四章『参数一览表』。
■ 操作图例
以下所示为应用参数的操作图例。
M/E
P1.01 P1.01 P1.02 P1.01 驱动器参数菜单
M/E DATA DATA

P2.01 P2.01 000.00 000.00 加速时间设定
M/E
P7.01 000.00
M/E
DATA
050.00 050.00 060.00
:小数点闪动，表示正在修改的参数代码位数 :数值闪动，表示正在修改的设定值位数
图 3.11 应用参数的操作
 参数集处理（1.5～5.5kW 需要外接操作器才可以进行参数抄写）
能够应用操作器与主板通讯将参数集从驱动器主板中读至数字式操作器中或从数字式
操作器写至驱动器主板中，实现参数的批处理。
■ 操作图例
以下所示为参数集的操作图例。
0.00 常用监视项1
M/E ＋ DATA
DATA DATA DATA
CO.01 COPY 00 99 CO.01 抄参数集过程
DATA DATA DATA

PA.01 PASTE 00 99 PA.01 写参数集过程
操作器写参数
Er3 过程中出错
注：任何情况下，只要同时按下与键，即可返回常用监视项1。
图 3.12 参数集处理的操作
3-11
4
参数一览表
本章节记载了驱动器全部参数的内容。
参数一览表的内容和说明 ................................. 4-１
监视参数 ............................................... 4-２
系统操作 ............................................... 4-３
应用参数 ............................................... 4-４

第四章参数一览表
 参数一览表的内容和说明
参数一览表由以下内容构成。以参数 P1.01.（电机额定功率）为例：
参数 NO. 名称内容设定范围出厂设定存储方式
P1.01. 电机额定功率设定电机的功率 0.1～200.0 11.0* ○

名称：参数的名称
内容：参数的功能及设定值的内容
设定范围：参数的设定范围
出厂设定：出厂设定值，每一驱动器型号都有相对应的出厂设定值（亦称初始值），各初始值请
参照出厂设定栏
存储方式：按照参数的修改状态可分为以下 3 种存储方式：
◎：在任何状态下均可以修改。
○：驱动器处于运行状态时不可以修改，驱动器处于准备就绪状态时可以修改。
☆：驱动器处于运行状态时不可以修改，驱动器处于准备就绪状态时可以修改。并
且修改后驱动器处于未就绪状态，必须按下 Reset 键使驱动器进入准备就绪状态才可以
继续运行。
 参数组别
以下所示为驱动器参数的组别。
菜单常用监视项
监视参数 U U1 状态监视
监视参数 U2 端子监视
操作参数 OP OP 系统操作
系统操作
应用参数 P P1 电机参数
应用参数 P2 加减速时间
P3 ASR特性
P4 位置伺服
P5 模拟量输入调整
P6 脉冲输入
P7 主轴定向
P8 摆动功能
 常用监视项
在常用监视项中，相对信号灯 1、2、3 可以分别对下列参数进行监视。
灯号名称内容最小单位
1 目标转速目标转速的监视 1RPM
2 实际转速电机实际转速的监视 1RPM
3 实时电流电机实时输出电流的监视 0.1A
4-１
 监视参数
 U1.状态监视
以下所示为状态监视参数
参数最小选择
名称内容
NO. 单位代码
U1.01. 目标频率* 目标频率的监视/设定 1RPM 1

U1.02. 输出频率* 输出频率的监视 1RPM 2
U1.03. 反馈频率* 反馈频率的监视 1RPM 3
U1.04. 电机速度* 电机速度的监视 1RPM 4
U1.05. 输出电流** 输出电流的监视 0.1A 5
U1.06. 输出转矩驱动器输出力矩监视（相对额定输出力矩%） 0.1% 6
U1.07. 输出电压驱动器输出电压监视 0.1V 7
U1.08. 输出功率*** 驱动器输出功率监视 0.1KW 8
U1.09. 主回路直流电压驱动器主回路直流电压的监视 0.1V 9
U1.10. 散热器温度驱动器散热器温度的监视 1℃ 10
U1.11. 电机温度电机温度的监视 1℃ 11
U1.12. 累计运行时间驱动器累计运行时间的监视 0H 12
*：根据最高转速的不同 U1.04 的显示单位是 1rpm 或 0.1rpm
**：11KW 以下的机型显示单位是 0.01A
***：11KW 以下的机型显示单位是 0.01KW
 U2.端子监视
以下所示为端子监视参数
最小选择
参数 NO. 名称内容
单位代码
未使用 X9 X8 X7 X6 X5 X4 X3 X2 X1
输入信号
标识线
U2.01. 输入/出端子状态输出信号～ 101
PG1 PG2
未使用 Y3 Y2 Y1 M1-M2 6.0kW以上
Z相 Z相
Y3 Y2 Y1 5.5kW以下
U2.03 F1 输入模拟值端子 F1 输入模拟值，10V 对应 100％ 0.1% 103

U2.04. F2 输入模拟值端子 F2 输入模拟值，10V 对应 100％ 0.1% 104
U2.06. 电机实际位置用于显示电机位置 0.1˚ 106
U2.07. 编码器脉冲变化率用于评估 PG 信号受干扰的程度 1Pls 107
位置脉冲输入计数用于位置伺服控制时监视输入脉冲计数和 1Pls
U2.08. 108
或 PG2 的脉冲计数 PG2 的脉冲输入 /0.1˚
U2.10. 位置闭环偏差用于位置控制时监视脉冲跟随的偏差 1Pls 110
U2.11. PG 计数校正偏差用于评估 PG 信号 Z 相的受干扰程度 1Pls 111
U2.12. 脉冲输入频率显示驱动器接收的控制输入脉冲频率 1HZ 112
U2.16. 软件版本号 F286.0 代表――MF 系列，软件版本号 286.0
4-２
 U4. 当前故障信息记录
以下所示为当前故障信息记录参数
最小
参数 NO. 名称内容
单位
U4.01. 故障记录当前发生的故障记录～

U4.02. 频率指令* 当前故障发生时的频率指令 1RPM
U4.03. 输出频率* 当前故障发生时的输出频率 1RPM
U4.04. 反馈频率* 当前故障发生时的反馈频率 1RPM
U4.05. 输出电流当前故障发生时的输出电流 0.1A
U4.06. 指令力矩当前故障发生时指令力矩 0.1%
U4.07. 输出电压当前故障发生时的输出电压 1V
U4.08. 直流母线电压当前故障发生时的直流母线电压 1V
U4.09. 散热器温度当前故障发生时的散热器温度 1℃
U4.10. 输入/出端子状态当前故障发生时的输入/出端子状态～
U4.11. F1 输入电压值当前故障发生时的端子 F1 输入电压值 0.1%
U4.12. 端子 F2 输入电压值当前故障发生时的端子 F2 输入电压值 0.1%
U4.13. 操作状态当前故障发生时的操作状态～
U4.14. ASR 状态当前故障时的 ASR 状态～
U4.15. 报警时的辅助信息当前报警的辅助信息～
*：根据最高转速的不同 U1.04 的显示单位是 1rpm 或 0.1rpm
**：11KW 以下的机型显示单位是 0.01A
 系统操作
 OP：系统操作参数
OP1. 参数存取密码 1 用于用户参数修改的加密权限。 0000~9999 0000 ☆

OP2. 参数存取密码 2 用于用户参数修改的加密权限。 0000~9999 0000 ☆
0:线间电阻
1:线间电阻及电机漏抗%（静止型）
OP3. 自学习 2:线间电阻、电机漏抗%及空载电流（旋转型）0,1,2,3,6 2 ☆
3:同步电机磁极位置（旋转型）
6:同步电机反电势（旋转型）
OP4. 复位内置参数 0：系统参数初始化 100：P 参数初始化 0～100 0 ☆
OP5. 故障记录清零故障记录监视内容清零 0，1 0 ☆
OP6. 试运行试运行时设置运行的速度 0～50000 0 ☆
OP7. 刷新参数将参数重新写入 0～4 0 ☆
OP8. 系统密码用于系统参数修改的加密权限。 0000~9999 0000 ☆
OP9. 复位 ☆
4-３
 应用参数
 P1.电机参数
P1.01. 电机额定功率设定电机的功率 kW 0.1～200.0 11.0* ○

P1.02. 电机极数设定电机的极数 2～48 4 ☆
P1.03. 电机额定电流设定电机的额定电流 A 0.1～500.0 16.5* ○
P1.04. 电机额定电压设定电机的额定电压 V 1～480 380* ○
P1.05. 电机额定频率设定电机的额定频率 Hz fe = ne×p（极对数）/ 60 0.0～600.0 50.0 ○
P1.06. 电机额定转速设定电机的额定转速 rpm 1～36000 1450 ○
P1.07. 电机空载电流设定电机的空载电流 A 0.1～500.0 9.5* ○
P1.08. 电机额定转差设定电机的额定滑差 Hz 0.10～20.0 1.50* ○
P1.09. 电机线间电阻设定电机的线间电阻 Ω 0.01～5.00 0.100* ○
P1.10. 电机漏抗% 由电机漏抗而引起的电压降％ 0.0～60.0 18.0 ○
P1.11. 最高转速(VMAX) 输入模拟量 10V 时对应的电机转速 rpm 100～30000 8000 ☆
使用 PG 的每转单相脉冲数 pls
P1.12. 编码器线数注：MS3 系列设定 2500,旋转变压器默认为 1024 或 100～20000 1024 ☆
16384
P1.13. 编码器相序 0：A 超前 B； 1：B 超前 A 0、1 0 ☆
编码器类型 0:ABZ 增量型 1:ABZUVW 增量型 2:ABCDR
P1.14. 0～9 － ☆
（自识别） 3:旋转变压器 4:单圈绝对值 5:ABR 正余弦
P1.15. 电机类型内置电机参数选择 0～64 0 ☆
P1.16. 拖动力矩上限设置驱动器输出的最大力矩 0.0～300.0 200.0 ☆
0：模拟量增益切换端子（模拟量刚攻）
外部端子 X4
P1.17. 1：速度/位置切换端子（脉冲量刚攻） 0、1 0 ☆
控制方案选择
注：5.5kW 以下（含 5.5kW）应用时设置
外部端子 X5 0：零伺服
P1.18. 0、1 0 ☆
控制方案选择 1：铰孔功能
外部端子 X6 0：点动功能
P1.19. 0、1 0 ☆
控制方案选择 1：摆动功能
0/1：V/F/无传感控制 2/3：异步电机磁通/电
P1.20. 电机控制模式 0～5 2 ☆
流矢量控制 4/5：同步电机电流/磁通矢量控制
P1.21 旋变的极对数设置旋转变压器的极对数 0～64 1 ☆
P1.22 制动力矩上限设置驱动器输出的最大制动力矩 0.0～300.0 150.0 ☆
4-４
 P2.加减速时间
速度控制时速度控制时从最高转速 0％与 100％之间变化的 0.01～

P2.01. 3.00 ◎
减速时间减速时间 S 600.0
位置伺服时位置控制时从最高转速 0％与 100％之间变化的 0.01～
P2.02. 0.50 ◎
加减速时间加减速时间 S 600.0
P2.03. 点动速度设置主轴电机的点动速度，rpm 0～50000 500 ◎
速度控制时从最高转速 0％与 100％之间变化 0.01～
P2.04 内部加速时间 1.00 ◎
的加速时间 S 600.0
4-５
 P3. ASR 特性
P3.01. 高速比例增益 0～100.0 10.0 ○

P3.02. 低速比例增益 P ,I 0～100.0 10.0 ○
P3.01
P3.03. 起动比例增益 P3.04
0～100.0 10.0 ○
P3.04. 高速积分时间 P3.02
0～1000.0 20.0mS ○
P3.05. 低速积分时间 P3.05 0～1000.0 20.0mS ○
反馈频率
P3.06. 起动积分时间 0～1000.0 10.0mS ○
 P4.位置伺服
参数
名称内容设定范围出厂设定存储方式
NO.
P4.01. 零位置锁定增益位置伺服锁定时的比例增益 0.1～10.0 1.0 ☆
P4.02. 位置伺服增益位置伺服控制时的增益常数 1～100 20 ○
零速位置静止时做主轴定位的速度上限，以额定频率为
P4.03. 1～10.0 2.0 ○
频率上限 100％
P4.04. 前馈增益% 位置控制时进行前馈补偿。对指令频率进行滤波 1～100 100 ☆
 P5.模拟量输入调整
-1000.0～
P5.01. F2 输入增益 F2 端子输入最大值时对应的模拟输入量 % 100.0 ☆
1000.0
P5.02. F2 输入偏置 F2 端子输入最小值时对应的模拟输入量% -100.0~100.0 0.0 ☆
模拟输入量模拟输入电压信号绝对值小于设置值的视为 0.00～
P5.03. 0.05 ☆
零电平阀值零信号，以 10V 为基准，用％来表示。 10.00
刚性攻牙以 P1.11 最高转速的百分比为单位，设定 10V 0.00～
P5.04. 20.0 ☆
最高速度模拟量输入时，刚性攻牙最高转速，用％表示。 100.00
P5.05. 模拟口选择 0：模拟口 1 1：模拟口 2 8：脉冲给定 0,1,…,8 1 ☆
P5.06. 模拟滤波时间模拟量输入信号的滤波时间 mS 0.1～1000.0 1.0 ☆
以 P1.11 最高转速的百分比为单位，设定 10V 0.00～
P5.07. 铰孔最高速度 5.0 ☆
模拟量输入时，铰孔的最高转速，用％表示。 100.00
4-６
 P6.脉冲输入控制
P6.01. 位置指令方式 0:A、B 正交 1:PLUS＋SIGN 2:CW＋CCW 0,1,2 0 ☆

P6.02. 电子齿轮比电子齿轮比的系数： 1～32767 1 ☆
P6.03. 电子齿轮比请确保 0.01≤ P6.03：P6.02≤ 100 1～32767 1 ☆
最高转速对应设置最高速度 P1.11 所对应的脉冲输入频率， 0.0～
P6.04. 136.5 ☆
所需脉冲频率 kHz 1000.0
P6.05. 脉冲滤波时间脉冲输入信号的滤波时间 mS 0.1～25.0 3.0 ☆
P6.06. 脉冲指令方向 0：默认方向 1：方向调换 0、1 0 ☆
主轴定位后进
P6.07 0 ☆
入位置模式
P6.08 倍频输入脉冲倍频 0 ☆
 P7.主轴定向
出厂设存储方
参数 NO. 名称内容设定范围
定式
主轴定位时的停止的角度（以主轴编码器或虚
P7.01. 主轴定向角度 0.0～359.9 0.0 ☆
拟主轴编码器的 Z 相校正点为 0 度）
P7.02. 定向精度定位完成信号输出的精度范围 0.01～2.50 0.5º ☆
P7.03. 主轴定向方式 0：单 PG 1：双 PG 0，1 0 ○
P7.04. 搜寻速度静止定位时的搜寻速度，以额定频率为 100％ 0～50 10 ☆
P7.05. PG2 的脉冲数使用 PG2 的每转脉冲 (双 PG 主轴定位方式用) 100～20000 1024 ☆
P7.06. 主减速比主轴与电机轴之间的齿轮比 0.001～100.0 1.000 ☆
单独接通 X3 时的选择：
P7.07. 主轴定位方向 0、1、2 0 ○
0：与 X1 同 1：与 X2 同 2：就近原则
主轴定位矫正
P7.08. 0：Z 相 1：X9（外接接近开关） 0，1 0 ○
（单 PG）选择
P7.09. 定位角度监视使用外接接近开关时监视主轴定位角度 0.0～359.9 ～
定位时
P7.10. 高速定位下来所需要的加减速时间 0.01～600.0 2.00 ○
加减速时间
P7.12 第二减速比主轴与电机轴之间的齿轮比 0.001～100.0 1.000 ☆
第二减速比
P7.13 0：不使用 1：使用 0、1 0 ○
选择使能
开始主轴定位
P7.14 1500 ○
转速
 P8.摆动参数
参数
名称内容设定范围出厂设定存储方式
NO.
P8.01. 摆动的速度设置摆动时的最高摆动速度 rpm 100～30000 200 ☆
P8.02. 摆动的角度设置摆动时的摆动角度 0.0～360.0 20º ○
P8.03. 摆动的力度设置摆动过程中输出的最大转矩 % 1～300 100％ ☆
4-７
5
报警检查
本章节说明驱动器的报警显示内容及对策。
■报警显示功能 ............................................ 5-１
■常见故障处理 ............................ 5-1 错误!未定义书签。

第五章报警检查
■报警综述
 报警的定义
说明驱动器的报警功能及其相对应的显示内容。报警分为运行报警和非运行报警。
运行报警在驱动器运行中发生，非运行报警在复位自检中或待机中发生。运行报警
分为不可选运行报警和可选运行报警。
报警发生后，立即（可选运行报警可能在运行结束后）在操作器上闪动显示故障代
码。这时驱动器处于故障状态。
故障状态的消除。在故障状态下按 ENTER 键，则关闭故障状态进入 NOT READY 状态。

这时可以查看所有参数，进行非运行的相关操作。但不能运行，也不能进行运行的
相关操作(自学习、试运行等)
 从报警状态中复位
故障复位：故障的复位时指使驱动器脱离报警状态，并进行复位。如果复位后没有
再发生报警，则可继续运行。故障复位的方法如下：
1. 重新上电复位
切断驱动器的电源，等机器内部电容完全放电后，重新上电，就可以使
机器进行复位，如果没有发生自检报警，就可以继续运行。
2. 手动复位
在报警状态下按 ENTER 键进入 NOT READY 状态，然后按 STOP 键复
位。这时驱动器可以按设置的方式再次运行。
3. 端子复位
将某个多功能端子设为故障复位，当报警发生后该端子状态由 OFF 变为
ON，则触发驱动器进行复位。
4. 通讯复位
当驱动器使用通信进行控制时，可以按通讯协议发出相应的故障复位指
令使驱动器在报警后复位。
如果驱动器是端子控制运行，且复位前后端子使能状态始终为 ON，则复位
后驱动器不进入运行状态，必须等端子使能变为 OFF，才能受端子的控制进行运
行和停止。
5-１
报警的记录：报警发生后驱动器立即进行数据记录，并将输入写入 EEPROM。这个过
程时间很短，一般可在报警后断电造成的开关电源停止工作前完成，但如果驱动器
主板由外部电源供电则不一定能完成。
报警记录分为详细记录和历史记录。详细记录指最后一次报警发生瞬间的详细
数据记录，包含多个数据，详细记录的菜单为 U4 组。历史记录指最近发生的几种
几次报警的记录。仅记录故障代码和发生的时间。如果最近几次发生报警的故障代
码相同，则指记录一种报警，而该报警的发生次数则累加。历史记录的菜单为 U3
组。
报警详细的详细记录可以显示故障助记码(U4.01)和子故障代码(U4.15)，历史记
录则只有故障助记码。
 故障代码及其显示
故障代码是一个 0~99 的整数。由于有些故障需要附加其他的信息，因此还需
要一个子故障码。子故障码也是一个整数。
故障代码的定义在下面章节描述
故障代码在操作器上以字母加数字的组合的助记码进行显示，通过通讯的方式
获得的是对应的真实代码。
报警发生时，不论报警前是什么状态，操作器都切换到报警显示界面。
当报警没有子故障代码时，操作器以闪烁显示的方式左对齐的方式显示助记码。
当报警有相应的子故障代码时，操作器交叉显示助记码和子故障码（整数）。助
记码左对齐显示，子故障码右对齐显示。
■警告
警告不是报警，只是一个提示，故障继电器及故障信号输出不动作。
警告只有一个，直流母线低电压，描述如下：
显示内容原因
主回路低电压
 发生瞬时停电
非运行状态下直流母线
 输入电源的接线松动
电压低于低电压报警阀
 切断电源，驱动器放电中
值
5-２
■报警代码描述
主板报警
代码助记码内容原因
CPU 故障  发生超时复位(看门狗超时)
12
主板故障 2  E2PROM 数据读出效验错误/写入故

13 障
主板故障 3  和副 CPU 通讯失败

28
主板故障 4  底盘 ID 识别失败
29
程序错误  软件代码故障，如发生必须联系供
19 #1 应商解决
#1 PRE 子故障代码
驱动器报警时辅助代码
内容
（U4.15.显示数值）
1 除数为零
2 溢出
3 异常的转移控制变量
4 奇偶地址错
5 SLOT 错误
6 非法指令
7 DTC 地址错误
8 异常的变量值
5-３
硬件自检报警
扩展 PG 卡自检错误  和 PG 卡自检通讯失败，或者检出非
15 法及不支持的 PG 卡
制动异常  某些机型支持。内部熔断丝烧断
11 制动回路反馈电平异常可导致该报警。
而检出。
电流互感器自检故障  主板和驱动板的连接不良
17 该报警有子故障码：  电流互感器损坏
1- U 相电流互感器异常  驱动板电源异常
2- V 相电流互感器异常
4- W 相电流互感器异常
自检过程发现直流母线  供应电源电压过高
7 电压超过制动电压阀值  复位前运行导致直流母线电压过高
 硬件损坏
驱动单元异常  驱动板或主板硬件损坏
18 自检发现模块保护电路  逆变模块损坏
在非运行状态下产生报
警。
5-４
不可选运行报警
该类报警在运行过程中发生，且由于报警产生原因可能损坏驱动器硬件因此不可
选择关闭。
表 5.1 报警显示和对策
 负载过大，加减速时间过短
0 驱动器变速中过电流
 电机功率远超过了驱动器的容量
在变速过程中电流互感
 电机参数不正确导致控制异常
器检测出输出电流超过
 编码器信号受严重干扰
阀值#1
 驱动器输出侧发生短路、接地
 负载过大
1 驱动器稳速中过电流
 电机功率远超过了驱动器的容量
在稳速过程中电流互感
 电机参数不正确导致控制异常
器检测出输出电流超过
 编码器信号受严重干扰
阀值#1
 负载过大
4
功率模块保护
 功率模块损坏
驱动电路或 IPM 模块产
 功率模块过热
6 生报警信号
 模块驱动电路异常
 电气干扰
 电源电压太高
2 减速中主回路过电压  减速时间太短，再生能量太大
减速过程中检测出直流  未按规定连接适当的制动电阻
母线电压高于报警阀值  制动单元失效
 设置参数关闭了制动单元
 电源电压太高
3 稳速中主回路过电压  提升机械势能释放过快
稳速过程中检测出直流  未按规定连接适当的制动电阻
母线电压高于报警阀值  制动单元失效
 设置参数关闭了制动单元
41 超过使用期限  驱动器运行已经超过设定的运行时间
#1-有子故障码，定义如下
1- U 相电流互感器检出过流
2- V 相电流互感器检出过流
4- W 相电流互感器检出过流
8- 电流过流硬件比较电路检出过流
各报警源可复合检出
5-５
可选运行报警
该类报警在运行过程中发生，由于报警产生原因没有对驱动器直接危害，可以用
参数选择关闭。
5 运转中主回路低电压  输入电源的电压波动太大或内
运行状态下直流母线电压低于阻太大
低电压报警阀值  输入电源的接线松动
 输入电源发生缺相
 负载过大，
50 散热片过热  环境温度太高
驱动器散热器的温度 (U1.10)  周围有发热物体
高于阀值(L2.02)且持续时间超  风冷驱动器的散热风扇或液冷
过阀值(L2.03) 驱动器的冷却循环泵停止工作
 散热器受灰尘堵塞
其它过热
10  电机过热
外部 PTC 过热检测端子 T1-T2
 T1-T2 连接线断开
间接阻值超过报警阀值
电机过热
61 通过 KTY 检测的电机温度
 电机过热
 温度检测线断开
(U1.11) 高于阀值 (L1.05) 且持
续时间超过阀值(L1.04)
过速度
53 电机反馈 (U1.03)相当最高频  控制速度超调过大
率 (D2.01)的百分比超过比较  电机被反拖加速触发
阀值（L4.05.）且持续时间超  编码器信号受干扰
过阀值（L4.06.）
 负载太大
54 速度偏差过大
 加减速时间太短
反馈频率和指令频率的偏差相
 转矩设置上限过小
对于最高频率 (D2.01)的百分
 速度跟随性差
比超过阀值（L4.02.）且持续
 电机输出线断开
时间超过阀值（L4.03.）
 编码器信号受干扰
 PG 的连线断了
55 PG 断线
 PG 的连线有错误
驱动器有频率输出指令而未收
 没有给 PG 供电
到 PG 脉冲信号
 PG 的电压设置不正确
16 PG 自检错误
根据子故障码分析原因
#3
5-６
 输入电源发生缺相或进线脱落
51 输入缺相
驱动器输入侧发生了缺
 输入电源的电压波动太大
相
 滤波电容老化
#1
 保护参数(L6.02)设置过小
 输出电缆断线
52 输出缺相
 电机接线松脱
驱动器输出侧发生了缺
 输出端子松动
相
 内部故障
运行前检出输出缺相  输出电缆断线
63 运行前驱动器对电机接  电机接线松脱
线进线检查发现缺相  输出接触器没有闭合
非运行中检出异常电流
64  接线异常，电源接入 UVW 端子
非运行状态下电流互感
 电机在非运行状态受外力旋转并发电
器检出有电流通过
外部故障
60 多功能端子定义为外部
故障且有有效电平输入
正反转指令同时输入
21 正转指令与反转指令同
时输入并维持 0.5 秒以上
紧急停止
20 在选择端子控制运行且
在运行状态下按 STOP 中
止运行。
8 对地漏电  电机绕组对地有漏电流
三相输出合成电流不为 0  运行中输出接触器拉弧
电机过载
59 输出电流按热累积曲线  电机负载过大
计算超过保护阀值由  过载参数设置太小
(L1.02)和(L1.03)确定
 电机负载大或堵转
57 过转矩
 输出缺相
输出力矩 (U1.06) 超过阀
 编码器信号异常
值 (L4.02) 且持续时间超
 保护参数设置过于敏感
过阀值(L4.03)
 电机参数或编码器参数不正确
 输出电流过大
58 逆变模块过载
 驱动器散热不良
按输出电流计算的逆变
 持续零速堵转
模块热负荷超过阀值
 PWM 载波过高
通信故障
62 运行中通信中断时间超
过阀值
#2
5-７
#1PF1-子故障代码，表示电压波动值
#2 CCE-子故障代码，表示通讯中断时间
#3 PGF 子故障代码
编码器类型子故障码报警原因
BIT0 置 1 AB 相断线
BIT1 置 1 CD 相断线
BIT2 置 1 A 相信号异常
ABCD 正余弦 PG BIT3 置 1 B 相信号异常
BIT4 置 1 C 相信号异常
BIT5 置 1 D 相信号异常
BIT7 置 1 AB 相和 CD 相相序相反
- 自检发现 UVW 电平异常
ABUVW 增量 PG
1 旋转中发现 UVW 电平异常
FU01/05/10PG 卡 4 主板与 PG 卡通讯校验错误
2 断线
磁编码器
3 信号异常
SSI 2 断线
4 通讯异常
RESOLVER(P4/LMF)
5 信号异常
5-８
参数设置错误报警
该类报警产生在驱动器复位自检阶段，由于参数设置非法、冲突、不支持等等原
因造成的错误报警。
标准参数值超范围  软件变更造成参数范围变化
31  拷贝、下载了错误的参数
 通过通讯写入错误的数值
 EEPROM 错误
参数不合理参阅子故障代码表
32 #1
功能设定冲突参阅子故障代码表
33 #2
V/F 曲线设定出错没有按 D2.01≥E1.01>E1.03 ≥E1.05，

34 或者 E1.02>E1.04≥E1.06 设定。
参数未初始化新主板，EEPROM 未初始化

35
36 多功能端子功能设置没有按照多功能端子的设置规则设
冲突置参数或输入端子功能重复
37 模拟端子功能设置冲
一个模拟输入量被多个功能引用
突
 更改扩展模式引起扩展参数超范围
38 扩展参数超范围  软件变更造成参数范围变化
39 电子字典设置错误
#3
#1 OPE2 子故障代码描述
子故障码故障内容
1 频率上限%(D2.02)小于频率下限%(D2.03)
2 未定义的容量代码(E1.01)
3 电机空载电流(E2.07)大于或等于电机额定电流(E2.03)
4 电机空载电流(E2.07)大于 60%变频器最大输出电流
5 电机一次线电阻(E2.09)远小于合理值
6 电机一次线电阻(E2.09)设置不合理-电机额定电流(E2.03)*电机一次相
电阻>电机额定电压(E2.04)
7 电机功率因数计算不合理。相关参数：电机额定功率(E2.01)，电机额定
5-９
电流(E2.03)，电机一次线电阻(E2.09)，力矩补偿时的电机铁耗(E2.11)
8
9 电机参数不合理,额定力矩电流指令为 0
10 电阻乘空载电流大于额定电压
20 非法程控模式值
22 非法编码器类型
23 未定义的电机类型
24 CAN 自动发送时间设置过短
25 非法的编码器型号
26 正余弦编码器系数超范围
27 电机转速计算系数溢出
子故障码故障内容
1 组合指令 1/B1 不是设置在 X3
3 组合指令 1/B2 没有 B1
5 组合指令 1/B3 没有 B1B2
7 组合指令 1/B4 没有 B1B2B3
9 组合指令 1/B5 没有 B1B2B3B4
10 组合指令 2/B1 设置在 X10//
11 有组合指令 2/B1 没有组合指令 2/B2
12 UP 端子设置在 X10
13 有 UP 端子没有 DOWN 端子
14 模拟口#1 增益设置值小于偏置设置值
17 RP 增益设置值小于偏置设置值
18 模拟口#1 设置冲突
21 非法输入端子设置
22 主轴定位校正开关设置与 X9 设置冲突
23 主轴定位没有设置 Z 校正
24 无 PG 方式使用主轴定位
25 扭矩指令 AUX 与起动补偿不能同时使用
26 电子齿轮比设置超范围
27 设置超过 1 个外部故障端子
28 双 PG 主轴定位方式没有设置 PG2Z 相校正
5-１０
29 非闭环模式下设置位置跟随模式
30 位置给随模式与速度/位置切换冲突
31 双 PG 主轴定位方式下脉冲输入方式不是 AB 正交
32 电机极数和旋转变压器极对数不匹配
44 闭环控制模式没有 PG 卡
1- PDO 非法 INDEX
2- PDO 非法 SUBINDEX
3- PDO 总位数超上限
4- 参数不可映射
扩展程序报警
该类报警属于扩展模式下的报警，包括参数设置错误、逻辑冲突和代码错误等。
扩展程序错误有子故障代码，详见扩展模式的说明
23 代码错误
24 参数设置非法或冲
突
25 运行逻辑错误
5-１１
操作报警
该类报警在 OP 菜单进行操作时发生，以及运行逻辑错误，也包括通过通讯或其他
形式进行同样的操作(如自学习)时发生。
电机自学习失败有子故障代码，详见下面列表
22 #1
非法操作错误有子故障代码，详见下面列表
40 #2
#1 LE 子故障代码描述
子故障内容原因
代码
1  电机断线
不能达到测试电流
 驱动器硬件损坏
2 
3 旋转自学习时反馈转速不正确，异步电  电机轴负荷过大
机速度偏差超过 10%，永磁同步电机速  电机参数设置错误
度偏差超过 5%  编码器线数不正确
4
5 安装 ABZ 型 PG 的永磁同步电机磁极  编码器 Z 相信号连接有问题
角度自学习时不能找到 Z 相信号  编码器信号受干扰
6
7 旋转自学习时电机不转  编码器反馈信号有问题
磁角度自学习时电机不转  电机卡死
8
9  电机极数设置错误
 编码器极数和电机极数不一致
磁角度自学习时转动角度不正确
 编码器线数错误
电机轴负荷太大
10
13  ABZ 型 PG 还没校正 Z 相
磁极静态自学习时编码器还没校正  ABUVW 型 PG 还没依据 UVW 电平
变化校正初始角度
14  额定电压设置不正确
异步电机旋转自学习发现励磁电流过
 电机接线方式错误（Δ和 Y 型）
大
 额定电流设置错误
15
16 永磁同步电机学习感生电压失败-感生  电机参数设置错误
电压过高  电源供电电压过低
17 永磁同步电机学习感生电压失败-实际  电机参数设置错误
5-１２
电流低于指令励磁电流
18 永磁同步电机学习感生电压失败-加速
 电机轴负载过大
中实际电流大于电机额定电流
52 感抗自学习失败-总感抗值过大  电机参数设置不正确
53 异步电机转子电阻自学习失败  电机参数设置不正确
54  电机参数设置不正确
异步电机互感自学习失败
 电机无法旋转
#2 OPF 子故障代码描述
子故障代码内容
1 分度定位时分度端子输入超范围
2 双 PG 定位时电机编码器与主轴编码器的方向不一致
3 非法自学习
4 永磁电机角度自学习时增加电机达到上限也无法完成自学习
5 DSP402 HOMING 模式运行逻辑错误
操作器报警
该类报警并非驱动器主板本身报警，而且操作器本身的报警，该类报警没有故障
码，没有记录，也基本不影响驱动器运行。
报警显示内容原因
操作器内参数内容出错  操作器内无内容
 操作器内参数内容不完整
操作器写参数集过程中  电机运行过程中实施数字式操作器写
出错参数集功能
操作器通信故障  操作器连线接触不良
操作器不能与主板通信
5-１３
综合排查指引
索引说明处理方法
1.驱动电机的模式设置错误，如将同 1.检查 A2.01 参数的设置
1．控制
步电机设置为异步电机驱动。 2.检查 B1.04 参数的设置
模式不
2.电机运行的模式设置错误，如希望
正确
进行转速控制但设置了位置控制。
1.频率指令的来源不正确 1.检查 B1.05 的设置
2．没有
2.模拟量给定指令的增益和偏置错误 2.检查相应的 H3 参数的设置
频率指
3.脉冲给定频率的量程设置错误 3.检查 H6.10 参数设置
令或指
4.开关选择频率的选择错误 4.检查 D1 参数的设置，H1 功能端子的设
令异常
置及 U2.01 开关信号的输入
指驱动器不能控制电机的转向、电流 1.检查电机参数的设置
和出力。 2.安装要求进行电机自学习
1.电机参数设置错误 3.安装要求进行相应的自学习
3．电机
2.没有进行电机参数自学习 4.安装相应的编码器检查指引检查编码
不受控
3.永磁同步电机没有进行磁极角度自器信号是否有误。
学习
4.编码器信号异常
1.编码器接收的信号不良，可导致电通过 U2.07 判断是否存在编码器信号受
机震动、电流加大、速度不稳、容易干扰及其程度。
发生过流、失速、超速、过转矩等报 1.检查编码器电缆是否过长，质量是否有
警。问题。
4．编码 2.编码器的安装不良，包括同心度不 2.检查编码器电缆是否屏蔽层良好接地。
器信号好、间隙过大过小，没有配套合适的 3.检查编码器接插件是否良好接触。
不良弹簧片等。 4.检查编码器的安装是否符合要求
3.编码器和电机转子有相对滑动，这 5.检查编码器安装是否打滑
对永磁同步电机的影响特别大，可导 6.对永磁同步电机在不同的位置进行角
致不能运行或飞车。度自学习，对比结果判断是否存在编码器
打滑。
电机的转速不能跟上指令的变化。原 1.检查速度指令滤波时间
因有如下几种： 2.检查各加减速时间的设置
1.内部加速度斜率过低 3.检查 U1.06 读数是否达到设置限制
2.转矩达到上限 4.在不导致振荡的前提下尽量加大比例
5．速度 3.速度环的增益过低增益(E5.01~E5.03)
跟随性 4.速度环的积分时间过大 5.在不导致振荡的前提下尽量减小积分
差 5.电流达到限制时间(E5.0~E5.06)
6.直流母线电压达到限制 6.检查输出电流是否达到限制，必要时更
7.输入电源电压低换更大容量的驱动器
7.检查直流母线电压是否达到上限，必要
时降低制动电阻的阻值
5-１４
6
功能应用
本章节说明驱动器的调试过程及功能应用。
基本知识 ................................................ 6-１
速度控制 ................................................ 6-３
位置控制 ................................................ 6-４
增益调整 ................................................ 6-７
主轴定位 ................................................ 6-９
刚性攻丝 .............................................. 6-１１
附录 .................................................. 6-１４
第六章功能应用
 基本知识
 伺服控制器的基本控制原理
伺服控制器基本构成由整流部分、逆变部分、制动部分和逻辑控制部分这四部分组成。
伺服器把三相交流电整流为直流电，再通过控制功率开关管的开通和关断，将直流电
逆变成频率可控又近似正弦波的交流电，该交流电在伺服电机的三相定子绕组中产生
相位差 120°形成旋转磁场，伺服电机的转子受旋转磁场感应产生感应电流，旋转磁
场与感应电流相互作用产生电磁转矩驱动电机转子旋转。而逻辑控制部分根据上位机
的速度指令和位置指令以及信号反馈控制电机的运行转速和实际位置。
位置反馈速度反馈
位置指令 - 速度指令 -
控制电路
+ +
PWM解调控制
整流部分制动部分逆变部分

＋
保险丝 PG
VT1 VT3 VT5
VD1 VD3 VD5 制
R 动
电
R 阻 + C
电
BR或B2 U
S 机
V
T VT7 制 W
动
单
VD2 VD4 VD6 元
VT2 VT4 VT6
 伺服控制逻辑框图
伺服逻辑控制分为三个环节：即电流环、速度环和位置环。最内环、最高级别为电流
环节，直接控制电机的力矩输出和速度输出；其次为速度环，根据速度指令控制电机
的速度；最后为位置环，控制电机的实际位置。
伺服响应的优先级：电流环 > 速度环 > 位置环。
速度指令
位速
置度
位置环增益速度环增益 Js：转动惯量
偏偏 B：摩擦力
差差
上位机 Kp Kv/Ti 1/(Js+B) 1/S 电机
位置指令速度指令力矩
指令
位速
置度
反反电流环
馈馈
PG
速度环编码器
位置环
6-１
 伺服控制概念
速度控制：速度控制模式是通过模拟量的输入或脉冲的频率来作为指令速度的控制。
例如 10V 模拟量对应驱动器输出的最高转速。
位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率 f 来确定电机转动速度的
大小，通过脉冲的个数 N 来确定电机转动的位置。位置伺服控制就是要保证其跟随性，
既跟得上指令的速度同时又保证脉冲追随个数一个不差，即跟随偏差为零。
力矩控制：转矩控制模式是通过外部指令输入来确定伺服电机输出轴对外的输出转矩
的大小，根据 a＝F/M（其中 F＝F1-F2，F1 为电机输出力矩，有正力矩和负力矩之分，
F2 为外部负载阻力，M 为电机轴上的转动惯量）来确定电机是加速、稳速还是减速，
当电机达到最高转速时，电机将不再加速保持最高转速运行。
注：此 MF4 系列产品中不支持力矩控制功能。
 伺服控制装置
开环控制装置：不将控制的结果反馈回来影响当前控制的装置
上位机驱动器电机机械结构
闭环控制装置：作为被控的输出以一定方式返回到作为控制的输入端，并对输入端施
加控制影响的一种控制装置。分有半闭环和全闭环两种。
上位机驱动器电机机械结构上位机驱动器电机机械结构
信号反馈信号反馈
①半闭环控制装置：此结构中，只有驱动器对电机（或机械结构）为闭环控制，而上
位机对伺服驱动器并没有进行直接的控制影响，所以称为半闭环控制装置。
上位机驱动器电机机械结构上位机驱动器电机机械结构
信号反馈信号反馈
②全闭环控制装置：此结构中，除了驱动器对电机进行闭环的同时上位机根据反馈的
实际情况对驱动器施加控制影响，或是驱动器对机械结构的反馈信号施加控制影响，
6-２
所以称为全闭环控制。
 速度控制
速度控制时，电机的速度响应性、稳定性以及电机的噪音、震动会受到速度环增益和
积分时间的影响，请根据电机的特性及机械系统的刚性要求进行适当的调整。
 ASR 环增益的调整
P3.01. 高速比例增益 0～100 10.0

P3.02. 低速比例增益 P ,I 0～100 20.0
P3.01
P3.03. 启动时比例增益 P3.04
0～100 20.0
P3.04. 高速积分时间 P3.02
0～1000 20mS
P3.05. 低速积分时间 P3.05 0～1000 20mS
反馈频率
P3.06. 启动时积分时间 0～1000 20mS
 速度指令来源
速度指令可以来源于伺服驱动器内部频率、多段速组合、模拟电压、脉冲频率、通讯
给定等通道，支持模拟电压、脉冲频率、通讯给定三种给定方式。
频率指令由模拟口给定时模拟信号通道选择
0,1,2,3,4
P5.05. 模拟指令口选择 0：模拟口 1； 1：模拟口 2； 2：模拟口 3； 1
5,6,7,8
4/5/6/7：通讯口； 8：脉冲给定
 当速度指令来源于模拟量：
出厂默认模拟量输入口为 F2（0～10V 或-10V～+10V），若需要接其他模拟口，请在
『P5.05』进行相应设置。当模拟量指令为 10V，电机将运行到设定的最高转速『P1.11』。
 当速度指令来源于脉冲量：
当速度指令给定来之脉冲时，请在『P5.05』进行相应设置，同时对脉冲频率进行折
𝑷𝟏.𝟏𝟏×𝑷𝟏.𝟏𝟐
换，速度指令由脉冲给定时的速度对应换算：𝐏𝟔. 𝟎𝟒 = kHz；
𝟔𝟎×𝟏𝟎𝟎𝟎
例:电机编码器的线数是 2500，那么电机旋转 1 圈，即 60rpm 所需要的脉冲是 2.5kHz，

故 6000rpm 的脉冲频率就为 250.0kHz，即 8000rpm 就对应 8000/60*2.5 = 333.3kHz。
6-３
最高转速折换用于设置运行到最高速度 P1.11 所需要的

P6.04. 0.0~1000.0 136.5
所需的脉冲频率脉冲输入频率，kHz
 位置控制
 位置伺服控制
位置伺服控制位置控制时从最高转速 0％与 100％之间变化的 0.01～

P2.02. 0.10S
加减速时间加减速时间 600.00S
P4.02. 位置伺服增益位置伺服控制时的增益常数 1～100 20
P4.04. 前馈增益% 位置伺服控制时进行前馈补偿 1～100 100
P6.01. 位置指令方式 0：A、B 正交 1：PLUS＋SIGN 2：CW＋CCW 脉冲 0,1,2 0
P6.02. 电子齿轮比电子齿轮比的系数： 1～32767 1
P6.03. 电子齿轮比请确保 0.01≤ P6.03：P6.02.≤ 100 1～32767 1
P6.05. 脉冲滤波时间脉冲输入信号的滤波时间 0.1～25.0 3.0mS
P6.06. 脉冲指令方向 0：默认方向 1：方向调换 0、1 0
脉冲控制时，根据上级装置给出的脉冲控制方式相应地选择参数『P6.01』，使驱动器
的脉冲接收与上级装置给出的相一致。应用中，『A、B 正交』的控制方式，发出去的
脉冲数与电机的编码器线数相同，则电机旋转一圈；若是『PLUS 脉冲+SIGN 方向』或
者『CW+CCW 脉冲』，则需要 4 倍频电机才旋转一圈。
脉冲指令形态电机正转指令电机反转指令
PLUS PLUS
A、B 正交
SIGN SIGN
PLUS PLUS
脉冲+方向
SIGN SIGN
PLUS PLUS
CW 脉冲+CCW 脉冲
SIGN SIGN
 电机旋转方向调换
在设备实际运行中，如果驱动器接收到上位机的指令控制电机旋转时的方向与设备的
运转方向相反，可以通过参数『P6.06』的设置将方向调整与实际应用相符，或者将
电机的 U、V、W 相中任意调换两相然后再重新自学习。
6-４
电机正转：逆时针方向电机反转：顺时针方向
 脉冲频率和脉冲总数
 脉冲频率：
在伺服驱动器中，
『U2.12』能够监控到上位机发送过来控制电机的目标转速，通过折
换可以得出指令脉冲的实际频率：『P1.12』*『U2.12』/ 60 Hz
例：如果 U2.12 如图显示 600rpm，电机编码器线数『P1.12』为 2500，上位机指令是
『A、B 正交』，则得出上位机发出脉冲频率 = 2500 * 600 / 60 = 25000Hz，即 25 kHz。
同样道理，如果上位机指令是『脉冲+方向』或『CW+CCW 脉冲』，因为指令需要 4 倍频，
则上位机频率为 25*4 = 100 kHz。
（此值显示为上位机给出控制伺服电机的速度指令 600rpm）
 脉冲总数：
在『U2.08』中可以监视到上位机发送过来的总脉冲数。出厂默认『U2.08』计数到 4096
之后计入一圈就会清零重新计数，而圈数在进入『U2.08』之后按双箭头按键就会显
示。将当前的数值减去接收脉冲之前的数值就得出上位机发出的总脉冲数。
例如下图显示：
上位机未发脉冲之前 U2.08 显示上位机发送脉冲之后 U2.08 显示
得出上位发出的脉冲总数 =（71*4096+999）–（68*4096+3287）
= 291815 – 281815 = 10000 pls
注：
『U2.08』以『P7.05』设定值的 4 倍显示到最大值清零，如果要『U2.08』计数到 10000 清零
计入一圈，则可以将『P7.05』改成 2500。
6-５
 电子齿轮比：
电子齿轮比分子『P6.03』、分母『P6.02』组成 1:100 ≤『P6.03』:『P6.02』≤ 100:1。
在位置控制中其默认值为 1:1，如果设定了其他比值 Q，伺服驱动器接收到上位机的
脉冲指令后会将脉冲的频率 f 和脉冲总数 N 乘以这个比值 Q 再对伺服电机进行控制。
 位置跟随曲线：
n ①：伺服的跟随性受指令曲线的加减速时间、平滑
度影响；震荡式或者跳跃式等指令曲线会令伺服的
跟随性变差，影响最终的控制性能。
位置指令
②：前馈的加入可以缩小伺服的跟随偏差，提高响
实际位置反馈应性，以使尽快完成定位动作；但在位置环的增益
足够大的系统中并没有太大的效果。
跟随偏差 t ③：太大位置和前馈增益会使控制出现速度超调和
位置超差的现象，请根据设备要求进行适当调整。
伺服滞后
跟随偏差：指任一个时刻上位机发出的脉冲与实际反馈回来的脉冲之间的偏差值。
监视参数：跟随偏差『U2.10』= 指令脉冲『U2.08』- 电机位置『U2.06』。
调节方式：
 位置环增益：位置环增益越大，越能进行响应性高、偏移少的位置控制，但过大的位
置环增益会引起机械震动同时亦都会出现速度过冲的情况；
 前馈增益：前馈增益越大，越能缩短定位时间，但过大的前馈增益会引起机械震动同
时亦都会出现速度过冲的情况。但在位置环增益足够大的系统中并没有多大的效果。
 脉冲给定滤波时间：位置指令滤波时间越短，越能实时响应位置指令，但受机械特性
的制约，位置指令滤波时间过短会引起机械震动。
亦则，在速度不过冲、机械不震动的情况下，尽量地调大位置伺服增益和前溃增益
以及缩短滤波时间，使『U2.10』监视的位置跟随偏差到最小。
注：1、当使用 FU-01 卡时，无论在速度模式还是位置模式，脉冲口只要有脉冲输入，

『U2.08』都
会进行脉冲计数，同时从『U2.12』可以监视到脉冲的接收频率；
2、X8 信号接通时进行速度/位置切换，驱动器将从速度控制模式进入位置控制模式；另外，X8
的接通必须在脉冲指令发出之前，否则伺服器会因为进入伺服位置状态时收到的脉冲指令没有斜
6-６
率而严重超调或报警。
3、位置控制时，驱动器的加减速时间一定要快过上级装置脉冲给出的加减速时间，不然会出现跟
随响应不上以及速度过冲的现象；
4、位置控制时，为了响应快跟随好，一般控制位置跟随偏差『U2.10』在 30PLS 以内，最理想的
状态在 10PLS 内，且在加减速与稳速的过程中没有相反符号的偏差脉冲出现。
 增益调整
合适的增益能够伺服系统有良好的控制效果。一般的情况下，在机械系统不产生震动
的范围内，设定常数越大，响应性就越好。
为了使对微小的输入也能响应，速度环中含有积分时间。由于该积分时间对于伺服系
统来说为延时因素，因此当时间常数设定过大时，会延长定位的时间，使响应性变差。
为了提高响应性，则必须设小积分时间；然而当负载惯量过大，机械结构内含有震动
因素时，如果不在某种程度上增加积分时间常数，机械则会出现震动。
增益Kv过小增益Kv适当积分时间Ti过长
增益Kv过大 Kv和Ti适当积分时间Ti过短
增益上的调整原则：伺服系统一般由这三个控制反馈系统构成（位置环、速度环、电
流环），越是内侧的环，越是需要提高其响应性，如果不遵循该原则，则系统会产生
响应性变差或产生震动。由于电流环中确保了充分的响应性，因此用户只需要调整位
置环增益和速度环增益即可。
一般地说，不能使位置环的响应性高于速度环的响应性。因此，当提高位置环增益时，
首先需提高速度环的增益。增益的设置根据机械要求的刚性不同而设定，调试过程中
请进行适当的调整，一般情况下可按照下表的参考值进行设置。
 高刚性结构
位置环增益速度环增益速度环积分时间

40~70 40~70 5~20
6-７
 中刚性结构

20~40 20~40 20~50
 低刚性结构

5~20 5~20 50~200
6-８
 主轴定位
将主轴调整至定位角度，读取参数 U2.06.
P7.01. 主轴定位角度 0.0~359.9 0.0
的监测值，设定于参数 P7.01.中
P7.02. 定位精度设定主轴定位时的定位精度 0.01~2.50 0.5º
P7.03. 主轴定位方式 0:单 PG 1:双 PG 0,1 0
P7.04. 主轴定位搜寻速度设置数值越高主轴定位校正时的速度越快 0~100 10
P7.05. 第二 PG 脉冲数使用 PG2 的每转脉冲数 100~20000 1024
P7.06. 减速比主轴与电机轴之间的齿轮比 0.01~100.0 1.000
P7.09. 定位角度监视使用外接接近开关定位时监视定位角度 0.0~359.9 ~
P7.10. 定位时加减速时间高速定位下来所需要的加减速时间 0.0～600.0 2.00
P7.12 第二减速比主轴与电机轴之间的齿轮比 0.00～100.0 1.000
P7.13 第二减速比选择 0：不使用 1：使用 0、1 0
 主轴 1：1 定位：
接通 X3 作主轴定位之前，应监视『U2.01』有没有 Z 相信号，之后从『U2.06』中读
取需要固定的位置角度写入到『P7.01』中。
X3 主轴定位
输入
标识线
输出
Z 主轴电机编码器Z相定位完成
 主轴带非 1：1 定位：（从『P7.09』读取角度写入『P7.01』）

① 外拉 Z 相：
主轴定位外拉 Z 相的方式，接线时从主轴上面的编码器并接 Z 相信号接到驱动器上，

同时剪去主轴电机编码器的 Z 相，然后设置减速比『P7.06』；
请按『附录』中外拉 Z 相定位方式的连接图接线，并单独为主轴编码器提供 5V 电源。
② 外接接近开关：
主轴定位外接接近开关方式，接近开关必须是常开的 NPN 的开关信号，接线时接近开

关的电源、电源地和信号输出分别接在驱动器外部端子的 21、10 和 19 号的脚位上面。
6-９
X3 主轴定位
外接开关信号
输入
标识线
输出
定位完成
外接接近开关方式，请按『附录』中的外接接近开关方式图接线
③ 双 PG：
主轴定位双 PG 方式需要设置『P7.03』＝1（双 PG 定位）、设定第二 PG 脉冲数『P7.05』；

接通 X3 作主轴定位时，应监视『U2.01』有没有 Z 相信号，之后从『U2.08』中读取
需要固定的位置角度写入到『P7.01』中。
X3 主轴定位
输入
标识线
输出
Z 主轴编码器Z相定位完成
主轴编码器脉冲输入请按以下对应关系接线：FU-05 或 FU-08 卡
表 6.3 第二 PG 对应接口规格表
端子 NO. 原内容主轴编码器信号
8 脉冲清零输入（CLR－） Z 相脉冲输入（Z－）
9 控制脉冲输入（SIGN－） B 相脉冲输入（B－）
10 控制脉冲输入（PLUS－） A 相脉冲输入（A－）
TM1
18 脉冲清零输入（CLR＋） Z 相脉冲输入（Z＋）
19 控制脉冲输入（SIGN＋） B 相脉冲输入（B＋）
20 控制脉冲输入（PLUS＋） A 相脉冲输入（A＋）
双 PG 定位需要注意的地方：
1、双 PG 控制时第二 PG 必须为 5V 长线驱动编码器，并单独接电源，接线图如『附录』
中双 PG 定位方式所示；
2、主轴编码器与电机编码器的方向必须一致，否则在接通 X3 做定位时跳 OPF——2
报警；当监视『U2.06』和『U2.08』的角度显示不是同为加或者同为减时，可以将主
轴编码的 A+与 B+, A-与 B- 分别对调；
注：1、Z 相监视：用手转动电机一圈之后，『U2.01』左下角会有一竖出现，则有 Z 相信号；
2、主轴定位时如果主轴震动比较大，请设小启动增益『P3.03』和启动积分时间『P3.06』
；
3、主轴定位时如果定位的响应比较快且有冲过再返回的现象，请设小『P4.01』以及『P7.04』；
4、主轴定位时如果定的位置不准，
『U2.06』角度显示清零或者不准确，则由于环境的干扰造成，
6-１０
请保持驱动器的良好接地以及查找干扰原因；
5、主轴定位前如果电机在调试过程中运行不正常，例如空载运行时电机震动、空载电流偏大等，
会引起定位过程时电机噪音大、定位不准、主轴在锁定的位置震动等情况；
6、外拉 Z 相定位模式要求主轴与电机轴的减速轮为同步带轮并配置同步带；
7、使用双 PG 定位模式，不适用于脉冲控制的 CNC 系统；若需要脉冲控制又要做带减速比定位，
只能使用外拉 Z 相定位模式。
 刚性攻丝
攻螺纹中，主轴每转一转 Z 轴走过一个丝锥螺距的位置。理想的攻牙效果是丝锥的进
入轨迹与退出的轨迹一致。要求的是主轴和 Z 轴之间的同步配合，一个快和一个慢都
不能达到需要的结果。CNC 数控系统在刚性攻牙时会采取通讯、脉冲量或模拟量三种
模式进行控制，常见的攻牙方式有脉冲量和模拟量两种。
主轴运动方向
丝锥螺距
Z轴运动方向
CNC 系统攻牙程式书写范例
M03S5000 //主轴正转 5000rpm
G95 //进给模式为每转进给
G00Z10.0 //快速定位到 Z10.0
G84Z-10.0R0.0F0.5 //刚攻至 Z-10 起点为 Z0.0 螺距为 0.50mm
G80 //G80 取消刚攻模式
G00Z10.0 //快速回至 Z10.0
M05 //主轴停转
 脉冲量刚攻
CNC 系统用脉冲输入以位置环方式来做刚性攻丝时，其调试方式请参照『位置控制』
的调试说明。
6-１１
1、接通位置切换端子 X8 进行速度/位置切换时，驱动器将会从速度控制模式进入位
置控制模式，等待 CNC 系统的刚攻指令，其本身带有使能；
2、刚性攻丝时，驱动器的伺服时加减速时间『P2.02』一定要快过 CNC 系统的脉冲给
出的加减速时间，否则会出现速度过冲或者跟随失步的现象；
3、刚性攻牙讲究的是两轴插补的同步性，一般可以不需要调试到主轴伺服有最强的
跟随性，重点是要配合 CNC 系统以及 Z 轴的响应性，由系统监控两轴的追随偏差。
6-１２
 模拟量刚攻
 要求模拟量对应速度精确时的调整
-1000.0～
P5.01. 端子 F2 输入增益 F2 端子输入最大值时对应的模拟输入量% 100.0
1000.0
-100.0～
P5.02. 端子 F2 输入偏置 F2 端子输入最小值时对应的模拟输入量% 0.0
100.0
模拟信号绝对值小于设置值视为零信号, 0.00～
P5.03. 模拟零电平阀值 0.05
10V 为 100％ 10.00
按照下述步骤调整：
1、首先将模拟量零电平阀值『P5.03』置零；
2、调整模拟量输入偏置『P5.02』，直到系统给定零速时运行的转速亦都最接近 0rpm；
3、调整模拟量输入增益『P5.01』，由于不同的 CNC 系统模拟量输出的线性度不一致，
所以一般采用最常用的 5～10 个速度段的转速所对应的增益值取其平均量。
 系统对刚性攻牙有进行换档切换时：
以 P1.11.的百分比为单位，设定模拟量（10V）
P5.04. 增益切换% 0.0～100.0 20.0％
输入时，对应增益切换端子闭合后的最高转速
模拟量控制做刚性攻丝时，系统给定的模拟量可能会因受干扰或者其它不确定的因素
存在而使驱动器在接收模拟量信号时出现波动或者失真影响到主轴转速不能够真实
反映系统的控制，所以一般会采取增益切换的方式来提高模拟量的分辨率以拥有比较
良好的线性和稳定性。
调节方式：
以最高输出转速『P1.11』为参考，以百分比的方式设定刚性攻牙时 CNC 系统的最大
模拟量输出（10V）时伺服驱动器的最高输出转速＝『P1.11』*『P5.04』；例如『P1.11』
为 8000rpm，P5.04 为 20%，则刚性攻牙时 10V 模拟量对应的最高转速就为 1600rpm。
注：1、当模拟量选择用 0～10V 时，电机的正反转由 X1 和 X2 来确定（建议采用±10V 做刚攻）；
2、当模拟量选择－10V~＋10V 时，驱动器只需要接通 X1，电机的正反转由模拟量的符号来确定；
3、模拟量刚性攻丝时必须对模拟量进行修正，0V 对应 0rpm，10V 对应刚攻时的最高速度，速度
偏差在任何速度下都不超过 3rpm，最理性控制在±1 rpm。
6-１３
 附录
1、全程模拟量控制
原理图：
模拟量控制 M PG
IMS-MF
FUXX
CNC 脉冲反馈至系统
脉冲控制 Z轴
注：电机、驱动器、系统尽量单独接地
如：FANUC(发那科)、MITSUBISHI(三菱)、FAGOR(发格)、SIEMENS(西门子)、GSK(广州数控)等系统。
接线图：
制动电阻
1MCCB MC - + B1 B2
三相电源 R R
340-420V S S
CNC系统 50/Hz
IMS-MF4/MS4-*
T T
正转使能/停止 X1 11
反转使能/停止 X2 12
I/O输出信号主轴定位 X3 13
模拟量增益切换 X4 14
故障复位 X7 17
(D种接地)
20
INP
P+ 21 24V 8mA
F2
模拟量输出 27
0～10V或±10V模拟量输入
FC
29
24V
速度到达 Y1 7
零速中 Y2 8
准备就绪 Y3 9
开路集电极输出公共端
电机
YC 6
FU 冷却风扇
0V MC 1 FV
IM
MA 2 FW
I/O输入信号故障输出
MB 3
U
U
M1 4 V
V IM
位置到达 W
M2 5 W
FUXX
A+ A+ 1
A- A- 2
主轴编码器 B+
B+ 3 TM1
反馈信号 B- B- 4 TM2 PG
Z+ Z+ 5
Z- Z- 6 注：双股胶合
屏蔽线
6-１４
2、模拟量＋脉冲量
原理图：
模拟量/脉冲量控制 M PG
IMS-MF
FUXX
脉冲控制 Z轴
如：KND(北京凯恩帝)、GREAT(成都广泰)、HNC(华中数控)等系统。
接线图：
制动电阻
1MCCB MC - + B1 B2
三相电源 R R
340-420V S S
CNC系统 50/Hz
IMS-MF4/MS4-*
T T
故障复位 X7 17
速度/位置切换 X8 18 (D种接地)
20
INP
21 24V 8mA
P+
F2
模拟量输出信号 27
0～10V/±10V模拟量输入 FC
29
24V
速度到达 Y1 7
零速中 Y2 8
准备就绪 Y3 9
开路集电极输出公共端 YC 6
MC 1
0V 电机
故障输出 MA 2
I/O输入信号 MB 3
FU 冷却风扇
M1 4
FV IM
位置到达 M2 5 FW
FUXX U
PLUS+ 20 U
CW+ V IM
PLUS- 10 V
CW- W
脉冲给定信号 SIGN+ 19 W
CCW+
CCW- SIGN- 9
TM1
A+ A+ 14
A- FUXX
A- 4
主轴编码器 B+ B+ 13
Z+ Z+ 12
Z- Z- 2
注：双股胶合
屏蔽线
6-１５
3、全程脉冲给定
原理图：
脉冲量控制 M PG
IMS-MF
FUXX
脉冲控制 Z轴
如：SYNTEC(台湾新代)、LNC（台湾宝元）等系统。
接线图：
制动电阻
1MCCB MC - + B1 B2
三相电源 R R
340-420V S S
CNC系统 50/Hz
IMS-MF4/MS4-*
T T
使能 X1 11
主轴定位 X3 13
I/O输出信号故障复位 X7 17
速度/位置切换 X8 18
INP
24V 8mA (D种接地)
21
P+
24V
速度达到 Y1 7
零速中 Y2 8
准备就绪 Y3 9
0V MC 1
I/O输入信号 MA 2
故障输出电机
MB 3
M1 4 冷却风扇
FU
位置到达 M2 5 FV IM
FW
FUXX U
U
CW+ PLUS+ 20 V IM
V
CW- PLUS- 10 W
脉冲给定信号 W
CCW+ SIGN+ 19
CCW- SIGN- 9
A+ TM1
A+ 14
A- A- 4 FUXX
B- TM2 PG
反馈信号 B-
Z+
3
Z+ 12
Z- Z- 2
注：双股绞合
屏蔽线
6-１６
4、外拉 Z 相定位方式
原理图：
模拟量控制 M 主轴
IMS-MF
FU01 PG PG2
脉冲控制 Z轴
接线图
制动电阻
1MCCB MC - + B1 B2
三相电源 R R
340-420V S S
CNC系统 50/Hz
IMS-MF4/MS4-*
T T
故障复位 X7 17
20
INP
P+ 21 24V 8mA
F2 27
模拟量输出信号
29
24V
速度到达 Y1 7
零速中 Y2 8
准备就绪 Y3 9
电机
0V MC 1
冷却风扇
故障输出 MA 2 FU
MB 3 FV IM
I/O输入信号
FW
M1 4
位置到达 M2 5 U
U
V IM
V
FU01 W
W
CW+ PLUS+ 20 注：双股胶合

PLUS- FU01 屏蔽线
CW- 10 TM1
脉冲给定信号 CCW+ SIGN+ 19 5V
0V
CCW- SIGN- 9 A+
A-
TM2 B+ PG
B-
5V PG 主轴编码器 Z+
0V Z-
主轴编码器 A+
A-
反馈信号 B+
B-
Z+
Z-
注：电机编码器必须为 5V 光电编码器才能采用外拉 Z 相的主轴定位方式。

6-１７
5、外接接近开关定位方式
原理图：
MF
FUXX PG
脉冲控制 Z轴
接线图：
制动电阻
1MCCB MC - + B1 B2
三相电源 R R
340-420V S S
CNC系统 50/Hz
IMS-MF4/MS4-*
T T
故障复位 X7 17
X9 19
20
接近开关 INP
注：常开的NPN接近开关 P+ 21
24V 8mA
F2
24V 29
速度到达 Y1 7
零速中 Y2 8
准备就绪 Y3 9
0V
MC 1
I/O输入信号电机
故障输出 MA 2
MB 3
FU 冷却风扇
M1 4
FV IM
位置到达 M2 5 FW
FUXX U
PLUS+ 20 U
CW+ V IM
PLUS- 10 V
CW- W
脉冲给定信号 SIGN+ 19 W
CCW+
CCW- SIGN- 9
TM1
A+ A+ 14
A- FUXX
A- 4
Z+ Z+ 12
Z- Z- 2
注：双股胶合
屏蔽线
注：这种定位方式只适合在 5.5kW 以上的驱动器，并且定位方向只能固定在一个方向上。

6-１８
6、双 PG 定位方式
原理图：
IMS-MF
FUXX PG PG2
脉冲控制 Z轴
接线图：
制动电阻
1MCCB MC - + B1 B2
三相电源 R R
340-420V S S
CNC系统 50/Hz
IMS-MF4/MS4-*
T T
模拟量增益切换 X4 14
故障复位 X7 17 (D种接地)
INP
21 24V 8mA
P+
F2
29
24V
速度到达 Y1 7
零速中 Y2 8
准备就绪 Y3 9
电机
0V MC 1 冷却风扇
FU
故障输出 MA 2
FV IM
MB 3
I/O输入信号 FW
M1 4
位置到达 U
M2 5 U
V IM
V
W
FUXX W
A+ A+ 20
A- A- 10
主轴编码器双股绞合屏蔽线 B+ TM1 FUXX
B+ 19
B- B- 9
反馈信号 Z+
Z+ 18
Z- TM2 PG
Z- 8
5V
0V PG 主轴编码器
注：因为 PG 口被占用，这种定位方式不能接入脉冲指令来做位置伺服控制。
6-１９

Modrol MF4 MS4

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MODROL ELECTRIC CO., LTD.

 请勿将电源线接到输出 U、V、W 端子上。

 控制电路板上，采用了 CMOS IC 集成电路，维修时

参数 NO. 名称 内容 设定范围 出厂设定

P1.01. 电机额定功率 设定电机的功率 0.1～200.0 11.0*

铭牌说明 ............................................... 1-１

机型与尺寸 ............................................. 1-２

安装场所的确认与管理 ................................... 1-４

安装方向与空间 ......................................... 1-５

MODROL ELECTRIC CO.,LTD.

驱动器型号 MODEL: IMS-MF4-4011A-FU01 0005 软件代码

IMS - MF4 - 4 3P7 E4

图 1.2 驱动器 1.5～5.5kW 的型号说明

图 1.3 驱动器 6.0～110kW 的型号说明

型号 IMS-MF4-□ 4022 4030 4037 4045 4055 4075 4090 4110

图 1.4 1.5～5.5kW 驱动器的外型图 1.5 6.0～15kW 驱动器的外型图

154 188 192

图 1.6 18.5kW 驱动器的外型图 图 1.7 22～30kW 驱动器的外型图

图 1.8 37～75kW 驱动器的外型图 图 1.9 90～110kW 驱动器的外型图

120mm 120mm 30mm以上 30mm以上 120mm以上

30mm 30mm 120mm以上 30mm 30mm 120mm以上

L1 L2 L3 FWA REV RUN/STOP

图 2.2 1.5～5.5kW 控制端子

24V&12V电源接口 数字式操作器接口 驱动接口

CN1 CN3 CN4

图 2.3 6.0～110kW 控制端子

图 2.6 1.5～5.5kW 相互接线

注：出厂标准设置为 F2、F3 模拟口，如果要使用 V+和 FM 功能，请事先与厂家联系！

图 2.7 6.0～110kW 相互接线

表 2.3 ENCODER 电机编码器信号

种类 服号 端子信号 信号名 端子功能说明 信号电平

图 2.8 旁路二极管的连接 表 2.5 脉冲输入规格

P+ +24V 8mA P+ +24V 8mA

P+ +24V 8mA P+ +24V 8mA

表 2.12 FU10*扩展卡端子及其规格（ABZ/ABR/ABCDR 的接线）

表 2.13 FU10*扩展卡端子及其规格（TAMAGAWA 的接线）

表 2.14 FU10*扩展卡端子及其规格（HIPERFACE 的接线）

表 2.16 FU10*扩展卡端子及其规格（ENDAT 的接线）

包括： FU01*卡 TM2 编码器信号输入，TM1（2、3、4、12、13、14 脚）端口。

包括：FU05*卡 TM2 旋变信号输入，TM1（2、3、4、12、13、14 脚）端口。

脉冲控制输入：FU01*、FU05*、FU10*卡 TM1（9、10、19、20 脚）端口。

数字式操作器 ............................................... 3-1

参数组的概要 ............................................... 3-4

RUN STOP 显示参数监视选择界面

表 3.1 1.5～5.5kW 操作键的名称及功能

表 3.2 6.0～110kW 操作键的名称及功能

DATA 确定键 确定修改、保存参数值及进入菜单

菜单/退出 此键为 MENU/ESC 的缩写，为选择参数的组别及退出（回到上一层菜单）

RUN 运行键 操作器运行时，按下此键驱动器运行，键上的灯变红色

在数字式操作器上 指示灯（1.5～5.5kW）或 RUN、STOP 键的左上方有指示

L1 L2 L3 FWD REV RUN/STOP

指示灯状态 绿灯亮 红灯亮 红灯闪烁 绿灯亮 红灯亮 绿灯亮

 6.0～110kW 驱动器准备就绪时 STOP 指示灯显示红灯，驱动器运行时 RUN 指示

指示灯状态 绿灯亮 红灯亮 红灯闪烁 绿灯亮 红灯亮 绿灯亮

二、U 监视参数 可以对状态、端子、故障记录等进行监视。

三、OP 系统操作参数 可以进行参数加密，解密，自学习，初始化等操作。

四、P1 电机参数 设定电机性能、模式选择等相关参数。

驱动器启动后，直接进入常用监视项的监视界面。连续按下 M/E (1.5～5.5 为

0.00 0.00 0.00 常用监视项

M/E M/E M/E

OP1 OP2 OP1 操作参数组

M/E DATA DATA

U2 01. DATA M/E

参数 NO. 名称内容设定范围出厂设定

P1.01. 电机额定功率设定电机的功率 0.1～200.0 11.0*

图 1.6 18.5kW 驱动器的外型图图 1.7 22～30kW 驱动器的外型图

图 1.8 37～75kW 驱动器的外型图图 1.9 90～110kW 驱动器的外型图

24V&12V电源接口数字式操作器接口驱动接口

种类服号端子信号信号名端子功能说明信号电平

图 2.8 旁路二极管的连接表 2.5 脉冲输入规格

脉冲控制输入：FU01、FU05、FU10*卡 TM1（9、10、19、20 脚）端口。

DATA 确定键确定修改、保存参数值及进入菜单

菜单/退出此键为 MENU/ESC 的缩写，为选择参数的组别及退出（回到上一层菜单）

RUN 运行键操作器运行时，按下此键驱动器运行，键上的灯变红色

在数字式操作器上指示灯（1.5～5.5kW）或 RUN、STOP 键的左上方有指示

指示灯状态绿灯亮红灯亮红灯闪烁绿灯亮红灯亮绿灯亮

指示灯状态绿灯亮红灯亮红灯闪烁绿灯亮红灯亮绿灯亮

二、U 监视参数可以对状态、端子、故障记录等进行监视。

三、OP 系统操作参数可以进行参数加密，解密，自学习，初始化等操作。

四、P1 电机参数设定电机性能、模式选择等相关参数。

参数 NO. 名称内容设定范围出厂设定存储方式

P1.01. 电机额定功率设定电机的功率 0.1～200.0 11.0* ○

U2.03 F1 输入模拟值端子 F1 输入模拟值，10V 对应 100％ 0.1% 103

U4.01. 故障记录当前发生的故障记录～

P1.01. 电机额定功率设定电机的功率 kW 0.1～200.0 11.0* ○

参数 NO. 名称内容设定范围出厂设定存储方式

速度控制时速度控制时从最高转速 0％与 100％之间变化的 0.01～

参数 NO. 名称内容设定范围出厂设定存储方式

参数 NO. 名称内容设定范围出厂设定存储方式

V/F 曲线设定出错没有按 D2.01≥E1.01>E1.03 ≥E1.05，

参数未初始化新主板，EEPROM 未初始化

整流部分制动部分逆变部分

上位机驱动器电机机械结构

上位机驱动器电机机械结构上位机驱动器电机机械结构

上位机驱动器电机机械结构上位机驱动器电机机械结构

参数 NO. 名称内容设定范围出厂设定

参数 NO. 名称内容设定范围出厂设定

参数 NO. 名称内容设定范围出厂设定

最高转速折换用于设置运行到最高速度 P1.11 所需要的

参数 NO. 名称内容设定范围出厂设定

位置伺服控制位置控制时从最高转速 0％与 100％之间变化的 0.01～

脉冲指令形态电机正转指令电机反转指令

增益Kv过小增益Kv适当积分时间Ti过长

增益Kv过大 Kv和Ti适当积分时间Ti过短

位置环增益速度环增益速度环积分时间

位置环增益速度环增益速度环积分时间

位置环增益速度环增益速度环积分时间

参数 NO. 名称内容设定范围出厂设定

参数 NO. 名称内容设定范围出厂设定

参数 NO. 名称内容设定范围出厂设定