三菱电机运动控制器

Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU
运动控制器
编程手册(公共篇)

-Q172DCPU
-Q173DCPU
-Q172DCPU-S1
-Q173DCPU-S1
-Q172DSCPU
-Q173DSCPU
 ● 安全注意事项 ●
(使用之前请务必阅读)

在使用本产品之前，请仔细阅读本手册以及本手册中介绍的关联手册，同时在充分注意安全的前提下正确地
操作。
本手册中的注意事项仅记载了与本产品有关的内容。关于运动控制器方面的安全注意事项，请参阅
Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU用户手册。
在●安全注意事项●中，安全注意事项被分为“危险”和“注意”这二个等级。

危险 表示错误操作可能造成危险后果，导致死亡或重伤事故。

注意 表示错误操作可能造成危险后果，导致中度伤害、轻伤及设备损失。

注意根据情况不同，即使“ 注意”这一级别的事项也有可能引发严重后果。
对两级注意事项都须遵照执行，因为它们对于操作人员安全是至关重要的。

请妥善保管本手册以备需要时阅读，并应将本手册交给最终用户。

A - 1
为了安全使用
1.为了防止触电
危险
● 通电中及运行中请勿打开前面外壳及端子排盖板。否则可能导致触电。
● 请勿在卸下前面外壳及端子盖板的状况下运行。否则由于露出高电压的端子及充电部位，可能导致触
电。
● 除非进行配线作业·定期点检，否则即使在电源OFF时也请勿卸下前面外壳及端子盖板。控制器、伺
服放大器内部处于充电状态，可能导致触电。
● 在进行模块的拆装、配线作业及点检时，必须先将系统使用的外部供应电源全部断开后再进行操作。
否则可能导致触电。
● 进行配线作业及点检时，应在电源OFF后且经过了10分钟以上后，通过测试仪等确认电压之后再进行
操作。否则可能导致触电。
● 对于控制器、伺服放大器及伺服电机，应采用可编程控制器专用接地(接地电阻小于100Ω)进行接地。
此外，请勿与其它设备共用接地。
● 配线作业及点检应由专业技术人员进行。
● 应在安装了控制器、伺服放大器及伺服电机之后再进行配线。否则可能导致触电、受伤。
● 请勿用湿手进行开关操作。否则可能导致触电。
● 请勿使电缆受损伤，避免使其受到不合理的应力、承载重物、受到挤压。否则可能导致触电。
● 通电中请勿触摸控制器、伺服放大器、伺服电机的端子排。否则可能导致触电。
● 请勿触摸控制器及伺服放大器的内部电源及内部接地、信号线。否则可能导致触电。

2.为了防止火灾
注意
● 控制器、伺服放大器、伺服电机、再生电阻应安装在不燃物上。如果直接安装在可燃物上，或安装在
可燃物的附近，有可能导致火灾。
● 控制器、伺服放大器故障的情况下，应在伺服放大器的电源侧断开电源。如果持续流过大电流，有可
能导致火灾。
● 使用再生电阻的情况下，应通过异常信号断开电源。否则由于再生晶体管的故障等有可能导致再生电
阻异常过热，从而引发火灾。
● 对于安装了伺服放大器及再生电阻的控制盘内面及所使用的电线，应实施阻燃处理等的防过热措施。
否则可能导致火灾。
● 请勿使电缆受损伤，避免使其受到不合理的应力、承载重物、受到挤压。否则可能导致火灾。

A - 2
3.为了防止受伤
注意
● 对各端子只应施加使用说明书中确定的电压。否则可能导致破裂、破损等。
● 请勿错误连接端子。否则可能导致破裂、破损等。
● 请勿弄错极性(+ -)。否则可能导致破裂、破损等。
● 在通电中及电源断开后一段时间，控制器及伺服放大器的散热片、再生电阻、伺服电机等有可能处于
高温状态，因此请勿触碰。否则可能导致烫伤。
● 碰触伺服电机轴及与其相连接的机械的情况下，应断开电源之后再进行操作。否则可能导致受伤。
● 试运行及示教等的运行中请勿靠近机械。否则可能导致受伤。

4.各注意事项
应充分留意以下注意事项。处理错误的情况下，有可能导致故障、受伤、触电等。

(1) 关于系统构筑

注意
● 控制器、伺服放大器的电源上应安装漏电断路器。
● 对于使用说明书中规定的应安装发生出错时的电源断开用电磁接触器的伺服放大器等，应安装电磁接
触器。
● 应在外部安装紧急停止电路以确保能够立即停止运行、断开电源。
● 应按使用说明书中记载的正确组合使用控制器、伺服放大器、伺服电机、再生电阻。否则可能导致发
生火灾、故障。
● 应按使用说明书中记载的正确组合使用控制器、基板、运动模块。否则可能导致发生故障。
● 对于使用了控制器、伺服放大器、伺服电机的具有安全标准(例如机器人等的安全通则等)的系统，应
满足安全标准。
● 控制器、伺服放大器异常时的动作与系统的安全确保动作不相同的情况下，应在控制器、伺服放大器
的外部构建相应防范电路。
● 在强制停止、紧急停止、伺服OFF、电源断开时的伺服电机的自由运行会产生问题的系统中，应使用
动力制动器。
● 即使在系统中使用了动力制动器的情况下，也应考虑惯性因素。
● 在强制停止、紧急停止、伺服OFF、电源断开时的垂直轴落下会产生问题的系统中，应同时使用动力
制动器及电磁制动器。
● 动力制动器只应用于强制停止、紧急停止及伺服OFF引起的出错时，不应作为通常的制动使用。
● 内置在伺服电机中的制动器(电磁制动器)为保持用，因此不应作为通常的制动使用。
● 在进行系统配置时，对于行程限位开关应留出即使以最高速通过也可停止的机械余量。

A - 3
 注意
● 对于使用的电线及电缆，应使用具有符合系统的线径、耐热性、耐弯曲性的电线及电缆。
● 对于使用的电线及电缆，应使用具有使用说明书中记载的范围内的长度的电线及电缆。
● 系统中使用的部件(控制器、伺服放大器、伺服电机以外)的额定值、特性应符合控制器、伺服放大器、
伺服电机的使用要求。
● 应对轴安装盖板等，以防止在运行中触碰伺服电机的旋转部位。
● 电磁制动器由于寿命及机械结构(通过齿轮皮带连接滚珠丝杆与伺服电机等情况下)原因有可能无法
保持。应安装停止装置，以确保机械侧的安全。
● 对于来自于网络的外部设备的非法访问，需要保证可编程控制器系统的安全时，应由用户采取相应措
施。此外，对于来自于互联网的外部设备的非法访问，需要保证可编程控制器系统的安全时，应采取
防火墙等的措施。

(2) 关于参数设置·编程

注意
● 对于参数，应根据控制器、伺服放大器、伺服电机、再生电阻的型号、系统的用途设置合适的值。错
误设置可能导致保护功能失效。
● 对于再生电阻的型号及容量的参数，应设置与运行模式、伺服放大器、伺服电源模块相匹配的值。错
误设置可能导致保护功能失效。
● 对于机械制动器输出、动力制动器输出的使用、未使用的参数，应根据系统的用途设置合适的值。错
误设置可能导致保护功能失效。
● 对于行程限位输入的使用、未使用的参数设置，应根据系统的用途设置合适的值。错误设置可能导致
保护功能失效。
● 对于伺服电机的编码器的类型(增量、绝对位置类型等)的参数，应根据系统的用途设置合适的值。错
误设置可能导致保护功能失效。
● 对于伺服电机的容量、类型(标准、低惯性、扁平型等)的参数，应根据系统的用途设置合适的值。错
误设置可能导致保护功能失效。
● 对于伺服放大器的容量、类型的参数设置，应根据系统的用途设置合适的值。错误设置可能导致保护
功能失效。
● 关于程序中使用的程序指令，应在使用说明书中规定的条件下使用。
● 对于可编程控制器的程序容量设置、软元件容量、锁存使用范围、I/O分配设置、检测出出错时的继
续运行可否的设置，应根据系统的用途设置合适的值。错误设置可能导致保护功能失效。
● 由于程序中使用的软元件的用途是固定的，因此应在使用说明书中规定的条件下使用。
● 链接中分配的输入软元件、数据寄存器由于通信出错等导致通信停止的情况下，将保持通信停止之前
的数据，因此必须使用使用说明书中规定的出错对应互锁程序。

A - 4
 注意
● 对于智能功能模块的程序，必须使用智能功能模块的使用说明书中规定的互锁程序。

(3) 关于搬运·安装

注意
● 应根据产品的重量，以正确的方法进行搬运。
● 伺服电机的吊装螺栓只应用于伺服电机的搬运。在将伺服电机安装到机械上的状态下搬运时请勿使用
该吊装螺栓。
● 堆放时请勿超出限制。
● 搬运控制器及伺服放大器时，请勿握住连接的电线及电缆。
● 搬运伺服电机时，请勿握住电缆及轴、编码器。
● 搬运控制器及伺服放大器时，请勿握住前面外壳。否则可能导致落下。
● 在搬运、安装、拆卸控制器及伺服放大器时，请勿握住边沿部分。
● 安装时应按照使用说明书安装在可承受其重量的地方。
● 请勿骑坐在产品上或在产品上放置重物。
● 必须遵守安装方向。
● 控制器及伺服放大器与控制盘内面，或控制器与伺服放大器、控制器及伺服放大器与其它设备之间的
间隔应满足规定的距离。
● 请勿安装、运行有损伤、缺少部件的控制器、伺服放大器、伺服电机。
● 请勿覆盖附带有冷却风扇的控制器、伺服放大器、伺服电机的吸排气口。
● 应采取相应措施防止控制器、伺服放大器、伺服电机内部混入螺栓、金属片等的导电性异物及油脂等
可燃性异物。
● 控制器、伺服放大器、伺服电机是精密机械，因此请勿使其掉落或受到强烈冲击。
● 应按照使用说明书将控制器、伺服放大器、伺服电机可靠固定到机械上。如果固定不充分可能导致运
行时脱落。
● 带减速机的伺服电机必须按指定的方向安装。否则可能导致漏油。
● 应在下述环境条件下保管·使用。
条件
环境
控制器·伺服放大器 伺服电机
0℃～+40℃
环境温度 根据各自的使用说明书
(无冻结)
80％RH以下
环境湿度 根据各自的使用说明书
(无结露)
保存温度 根据各自的使用说明书 -20℃～+65℃
室内(无直射阳光)
环境气体
无腐蚀性气体·可燃性气体·油雾·尘埃
标高 根据各自的使用说明书
振动 根据各自的使用说明书

A - 5
 注意
● 同步编码器及伺服电机的轴端为耦合连接时，应避免使其受到锤击等的冲击。否则可能导致编码器故
障。
● 应避免使同步编码器及伺服电机的轴承受超出允许荷重的负荷。否则可能导致轴破损。
● 长期不使用时，应将电源线从控制器及伺服放大器上卸下。
● 控制器、伺服放大器应放入到可防止静电的塑料袋中保管。
● 保管了较长时间的情况下，应委托当地三菱电机代理店进行点检。此外，应实施试运行。
● 如果木制包装材料的消毒·防虫措施的熏蒸剂中包含的卤素物质(氟、氯、溴、碘等)进入三菱电机产
品中可能导致故障。
应注意防止残留的熏蒸成分进入三菱电机产品，或采用熏蒸以外的方法(热处理等)进行处理。
此外，消毒·防虫措施应在包装前的木材阶段实施。

(4) 关于配线

注意
● 应可靠正确地进行配线。此外，配线后应再次确认连接错误及端子螺栓的拧紧等。否则可能导致伺服
电机失控。
● 配线后应将端子盖板等的保护盖板按原样进行安装。
● 对于伺服放大器的输出侧，请勿安装进相电容器及浪涌吸收器、无线电噪声滤波器(选购产品FR-BIF)。
● 应正确连接输出侧(端子U、V、W)、接地。错误连接可能导致伺服电机异常动作。
● 伺服电机上请勿直接连接商用电源。否则可能导致故障。
● 请勿弄错制动器信号等控制输出信号用的安装在DC继电器上用于浪涌吸收的二极管的方向。否则可能
导致故障且无法输出信号、保护电路失效。
伺服放大器 伺服放大器
DC24V DC24V
DOCOM DOCOM

控制输出信号 RA 控制输出信号 RA

DICOM DICOM

漏型输出接口的情况下 源型输出接口的情况下

● 在通电中请勿进行各模块之间的连接电缆、编码器电缆、可编程控制器扩展电缆的连接、安装。
● 应可靠拧紧电缆连接器的固定螺栓及固定结构。如果固定不充分可能导致运行时脱落。
● 请勿捆绑电源线及电缆。

A - 6
(5) 关于试运行·调整

注意
● 运行前应进行程序及各参数的确认·调整。根据机械情况可能发生意外动作。
● 绝对不要进行极端调整更改，否则可能导致动作不稳定。
● 使用绝对位置系统功能的情况下，新启动时或更换了控制器、绝对位置对应电机等时必须进行原点复
位。
● 进行试运行时，应将参数的速度限制值设置为较低的速度、做好发生了危险状态时可通过紧急停止等
立即停止的准备之后再进行动作确认。

(6) 关于使用方法

注意
● 控制器、伺服放大器、伺服电机中发生了烟雾、异音、异臭等的情况下，应立即断开电源。
● 程序及参数的更改后及维护·点检后，必须进行试验运行之后再进行该运行。
● 只应由通过三菱电机进行了认定的专业技术人员进行产品的分解修理。
● 请勿对产品进行改造。
● 应通过安装噪声滤波器及配线的屏蔽等减小电磁干扰的影响。
控制器及伺服放大器的附近使用的电子设备有可能会受到电磁干扰。
● 关于CE标志对应的设备，运动控制器请参阅用户手册，关于伺服放大器、变频器等其它设备的使用，
请参阅对应的EMC指南资料。
● 应在下述使用条件下使用。
项目 条件
输入电源 根据各自的使用说明书
输入频率 根据各自的使用说明书
允许瞬停时间 根据各自的使用说明书

A - 7
(7) 关于异常时的处理

注意
● 发生了控制器、伺服放大器的自诊断出错的情况下，应按照使用说明书确认检查内容后，进行恢复。
● 预计停电时及产品故障时变为危险状态的情况下，应使用保持用的带电磁制动器的伺服电机或在外部
设置制动器机构加以防范。
● 对于电磁制动器用动作电路，应采用通过外部紧急停止信号也可动作的双重电路构成。
通过伺服ON信号OFF・报警・ 通过非常停止信号
电磁制动器信号断开。 (EMG)断开。

伺服电机
EMG
RA1

电磁制动器 B DC24V

● 发生报警时应在消除原因，确保安全且解除报警之后再重新运行。
● 瞬间掉电恢复供电后，有可能突然重新启动，因此请勿靠近机械。(机械设计时，应做到即使重新启
动也能确保人员安全。)

(8) 关于维护·点检·部件的更换

注意
● 应按照使用说明书进行日常点检、定期点检。
● 应在进行了控制器及伺服放大器的程序及参数的备份后，进行维护·点检。
● 在开闭部分的开闭时请勿将手或手指放入间隙。
● 对电池等的消耗部件应按使用说明书进行定期更换。
● 请勿用手触碰IC等的引脚部位或连接器的接头。
● 在接触模块之前，必须先接触已接地的金属等，释放掉人体等所携带的静电。如果不释放掉静电，有
可能导致模块故障及误动作。
● 请勿直接触摸模块的导电部分及电子部件。
否则可能导致模块的误动作、故障。
● 请勿将控制器及伺服放大器放置在有可能漏电的金属及带有静电的木材、塑料及乙烯类等上面。
● 点检时请勿进行兆欧表测试(绝缘电阻测定)。
● 更换控制器及伺服放大器时，应正确进行新模块的设置。
● 更换控制器或绝对值对应电机后，应通过下述方法之一进行原点复位。如果未进行有可能导致位置偏
离。
(1) 将伺服数据通过外围软件写入到运动控制器中后，应重置电源后再进行原点复位操作。
(2) 使用外围软件的备份功能，加载更换前的备份数据。
● 维护·点检结束时，应确认绝对位置检测功能的位置检测是否正确。

A - 8
 注意
● 请勿让安装到模块中的电池遭受掉落·冲击。
掉落·冲击可能导致电池破损、电池内部发生电池液泄漏。受到过掉落·冲击的电池应弃用。
● 请勿对电池进行短路、充电、加热、燃烧及分解。
● 电解电容器在故障时会产生气体，因此请勿将脸靠近控制器及伺服放大器。
● 电解电容器及风扇会老化。为了防止故障引起的二次灾害，应定期进行更换。更换通过当地三菱电机
代理店进行。
● 控制盘应上锁，以便只有受过电气设备相关培训，具有充分知识的人员才能打开控制盘。
● 请勿燃烧、分解控制器及伺服放大器。燃烧、分解可能会产生有毒气体。

(9) 关于废弃物处理
废弃本产品时，适用于如下所示的2个法律，需要符合各自的法规。此外，以下法律在日本国内有效，
在日本国外(海外)当地法律将优先。应根据需要进行最终产品的表示、告知等。

注意
● 促进有效资源利用的相关法律(通称: 资源有效利用促进法)中的必要事项
(1) 应尽量对废弃的本产品进行资源回收利用。
(2) 在资源回收利用中，大多对铁屑、电气部件等进行分类后卖给废品回收站，因此建议根据需要进
行分类后卖给各个对应的废品回收站。
● 废弃物的处理及清扫相关法律(通称: 废弃物处理清扫法)中的必要事项
(1) 建议对废弃的本产品进行前1项所述的资源回收利用等，尽量减少废品量。
(2) 无法将废弃的本产品卖给回收站而将其废弃时，适用于本法律的工业废弃物。
(3) 对于工业废弃物需要委托符合本法律的工业废弃物处理站，进行包含声明管理等在内的适当处
理。
(4) 电池对应于所谓的“一次电池”或“二次电池”，应按照有关部门规定的废弃方法进行处理。

(10) 一般注意事项
● 在使用说明书中记载的所有图解中，为了说明细节有时会以卸去盖板或安全隔离物的状态描述，在产
品运行时必须按规定原样恢复盖板及隔离物，按照使用说明书运行。

A - 9
修订记录
*本手册号在封底的左下角。
印刷日期 *手册编号 修改内容
2018年01月 IB(NA)-0300357CHN-A 第一版

日文原稿手册: IB-0300126-N

本手册不授予工业产权或任何其它类型的权利，也不授予任何专利许可。三菱电机对由于使用了本手册中的内容而引起的涉
及工业产权的任何问题不承担责任。

2018 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION

A - 10
 前言

在此感谢贵方购买了三菱电机运动控制器 Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU。
在使用之前应熟读本手册，在充分了解运动控制器的功能·性能的基础上正确地使用本产品。

目录
安全注意事项 .............................................................................. A- 1
修订记录 .................................................................................. A-10
目录 ...................................................................................... A-11
关于手册 .................................................................................. A-14
手册的阅读方法 ............................................................................ A-16

第1章 概要 1-1～1-34

1.1 概要 .................................................................................. 1- 1
1.2 特点 .................................................................................. 1- 3
1.2.1 运动CPU的特点................................................................... 1- 3
1.2.2 Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU的基本规格 ............................................... 1- 5
1.3 系统配置 .............................................................................. 1-11
1.3.1 运动系统配置 ...................................................................... 1-11
1.3.2 Q173DSCPU/Q172DSCPU总体系统配置 ................................................... 1-15
1.3.3 Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1)总体系统配置 ........................................... 1-16
1.3.4 软件版本一览 ...................................................................... 1-17
1.3.5 运动系统的限制事项 ................................................................ 1-19
1.4 生产编号及本体操作系统软件版本的确认方法 .............................................. 1-24
1.4.1 生产编号确认 ...................................................................... 1-24
1.4.2 本体操作系统软件版本的确认 ...................................................... 1-27
1.5 根据软件版本的功能限制 ................................................................ 1-28
1.6 外围软件的对应版本 .................................................................... 1-34

第2章 多CPU系统 2-1～2-36

2.1 多CPU系统 ............................................................................. 2- 1

2.1.1 概要 .............................................................................. 2- 1
2.1.2 CPU模块的安装位置 ................................................................. 2- 2
2.1.3 使用输入输出模块/智能功能模块时的注意事项 ......................................... 2- 3
2.1.4 有安装限制的模块 .................................................................. 2- 4
2.1.5 多CPU系统的复位方法 ............................................................... 2- 6
2.1.6 CPU模块停止型出错时的动作 ......................................................... 2- 7
2.2 多CPU系统的启动 ....................................................................... 2-10
2.2.1 多CPU系统的启动流程 ............................................................... 2-10
2.3 多CPU系统的可编程控制器CPU/运动CPU之间的通信 .......................................... 2-12
2.3.1 CPU共享存储器 ..................................................................... 2-12
2.3.2 多CPU间高速通信 ................................................................... 2-16
2.3.3 多CPU间高速刷新功能 ............................................................... 2-30
2.3.4 多CPU间时钟同步 ................................................................... 2-34
2.3.5 多CPU间同步启动 ................................................................... 2-35
2.3.6 从可编程控制器CPU至运动CPU的控制指示 .............................................. 2-36

A - 11
第3章 公共参数 3-1～3-28

3.1 系统设置 .............................................................................. 3- 1

3.1.1 系统数据设置 ...................................................................... 3- 2
3.1.2 系统公共参数 ...................................................................... 3- 6
3.1.3 个别参数 .......................................................................... 3-12
3.2 输入输出编号的分配 .................................................................... 3-21
3.2.1 各种模块的输入输出编号 ............................................................ 3-21
3.2.2 各CPU模块的输入输出编号 ........................................................... 3-23
3.2.3 I/O编号设置 ....................................................................... 3-24
3.3 伺服参数 .............................................................................. 3-25
3.4 伺服外部信号参数 .................................................................... 3-26

第4章 辅助/应用功能 4-1～4-110

4.1 限位开关输出功能 .................................................................. 4- 1

4.1.1 动作说明 ......................................................................... 4- 1
4.1.2 限位输出设置数据 ................................................................. 4- 4
4.1.3 动作说明(仅SV22高级同步控制) .................................................. 4- 8
4.1.4 限位输出设置数据(仅SV22高级同步控制) .......................................... 4- 10
4.2 绝对位置系统 ...................................................................... 4- 16
4.2.1 当前值管理 .................................................................... 4- 18
4.3 指定数据的高速读取功能 ............................................................ 4- 19
4.4 ROM运行功能 ....................................................................... 4- 21
4.4.1 7段LED/开关的规格 ................................................................ 4- 21
4.4.2 ROM运行的概要 .................................................................... 4- 23
4.4.3 ROM运行的操作步骤 ................................................................ 4- 28
4.5 安全功能 .......................................................................... 4- 30
4.5.1 通过口令保护 ..................................................................... 4- 30
4.5.2 通过软安全密钥保护 ........................................................... 4- 37
4.6 全部清除功能 ...................................................................... 4- 42
4.7 经由网络通信 ...................................................................... 4- 43
4.7.1 经由网络通信规格 ................................................................. 4- 43
4.8 主周期监视功能 .................................................................... 4- 44
4.9 伺服参数读取/更改功能 ............................................................. 4- 45
4.10 任意数据监视功能 ................................................................. 4- 47
4.11 SSCNET控制功能 ................................................................... 4- 49
4.11.1 SSCNET通信的切断/再连接功能 ..................................................... 4- 50
4.11.2 无放大器运行功能 .............................................................. 4- 54
4.12 远程操作 ......................................................................... 4- 58
4.12.1 远程RUN/STOP ................................................................. 4- 58
4.12.2 远程锁存清除.................................................................. 4- 60
4.13 通过PERIPHERAL I/F进行的通信功能 ................................................ 4- 62
4.13.1 直接连接 ........................................................................ 4- 62
4.13.2 经由集线器连接 .................................................................. 4- 65
4.13.3 通过MC协议通信 .................................................................. 4- 71
4.14 标记检测功能 ................................................................... 4- 78
4.14.1 动作说明 ........................................................................ 4- 79
4.14.2 标记检测设置 .................................................................... 4- 80
4.15 高速输入请求信号设置(仅SV22高级同步控制) ....................................... 4- 89
4.16 驱动器间通信功能 ............................................................. 4- 92
A - 12
 4.16.1 控制内容 ........................................................................ 4- 93
4.16.2 控制注意事项 .................................................................... 4- 94
4.16.3 伺服参数 ...................................................................... 4- 98
4.17 运动CPU管理的智能功能模块......................................................... 4- 99
4.18 SSCNETⅢ/H起始模块的连接 ...................................................... 4-102
4.18.1 系统配置 ........................................................................ 4-102
4.18.2 SSCNETⅢ/H起始模块的参数 ........................................................ 4-103
4.18.3 通过运动SFC程序至智能功能模块的数据操作 ......................................... 4-110
4.18.4 刷新软元件的数据 ................................................................ 4-110
4.18.5 使用SSCNETⅢ/H起始模块时的注意事项 ............................................ 4-110

附录 附录-1～附录-46

附1 特殊继电器、特殊寄存器 ............................................................. 附录- 1

附1.1 特殊继电器 ..................................................................... 附录- 1
附1.2 特殊寄存器 ..................................................................... 附录- 5
附1.3 特殊继电器/特殊寄存器的替换 .................................................... 附录-12
附2 系统设置出错 ....................................................................... 附录-15
附3 自诊断出错 ......................................................................... 附录-17
附4 Q173DSCPU/Q172DSCPU/Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1)/Q173HCPU/Q172HCPU的区别 ............ 附录-30
附4.1 Q173DSCPU/Q172DSCPU/Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1)/Q173HCPU/Q172HCPU的区别 ........ 附录-30
附4.2 软元件比较 ..................................................................... 附录-34
附4.3 各本体操作系统软件的区别 ....................................................... 附录-43

A - 13
关于手册

本产品的相关手册如下所示。
应根据需要参考本表订购。

关联手册

(1)运动控制器
手册名称 手册编号
Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器用户手册
介绍了运动CPU模块、Q172DLX伺服外部信号输入模块、Q172DEX同步编码器输入模块、Q173DPX手动脉冲发 IB-0300356CHN
生器输入模块、电源模块、伺服放大器、SSCNETⅢ电缆及串行ABS同步编码器电缆等的规格。

Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器编程手册(公共篇)
IB-0300357CHN
介绍了多CPU系统配置、性能规格、通用参数、辅助/应用功能及出错列表等有关内容。

Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV13/SV22)编程手册(运动SFC篇)
IB-0300358CHN
介绍了运动SFC的功能、编程、调试及出错列表等有关内容。

Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)
IB-0300359CHN
介绍了伺服参数、定位指令、软元件一览及出错列表等有关内容。

Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV22)编程手册(虚模式篇)
介绍了用于执行由虚拟主轴、机械模块构建的机械机构程序进行同步控制的专用指令、伺服参数、定位指 IB-0300360CHN
令、软元件一览及出错列表等有关内容。

Q173DSCPU/Q172DSCPU运动控制器(SV22)编程手册(高级同步控制篇)
IB-0300361CHN
介绍了用于进行同步控制的同步控制参数、软元件一览及出错列表等有关内容。

Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器编程手册(安全监视功能篇)
介绍了通过运动控制器进行的安全监视功能的内容、安全参数、安全顺控程序指令、软元件一览及出错列 IB-0300183
表等有关内容。

运动控制器安装指导(MT Developer2版本1)
IB-0300164
介绍了运动控制器编程软元件MT Developer2的安装相关内容。

A - 14
(2) 可编程控制器
手册名称 手册编号
QCPU用户手册(硬件设计/维护点检篇)
介绍了CPU模块、电源模块、基板、扩展电缆、存储卡等的硬件规格及系统维护·点检、故障排除、出错 SH-080501CHN
代码等有关内容。

QnUCPU用户手册(功能解说/程序基础篇)
SH-080812CHN
介绍了程序创建必要功能、编程方法及软元件等有关内容。

QCPU用户手册(多CPU系统篇)
介绍了多CPU系统的概要、系统配置、输入输出编号、CPU模块之间的通信、与输入输出模块/智能功能模 SH-080505CHN
块的通信有关内容。

QnUCPU用户手册(内置以太网端口通信篇)
SH-080813CHN
介绍了CPU内置以太网端口通信的功能有关内容。

MELSEC-Q/L编程手册(公共指令篇)
SH-080814CHN
介绍了顺控程序指令、基本指令及应用指令等的使用方法有关内容。

MELSEC-Q/L/QnA编程手册(PID控制指令篇)
SH-080240CHN
介绍了用于执行PID控制的专用指令有关内容。

MELSEC-Q/L/QnA编程手册(SFC控制指令篇)
SH-080283CHN
介绍了MELSAP3的系统配置、性能规格、功能、编程、调试及出错代码等有关内容。

I/O模块用户手册
SH-080329CHN
介绍了Q系列可编程控制器CPU输入输出模块、连接器、连接器/端子排转换模块等的规格。

MELSEC-L SSCNETⅢ/H起始模块用户手册
SH-081172CHN
介绍了起始模块的规格、投运步骤、系统配置、安装及配线、设置、故障排除有关内容。

A - 15
(3) 伺服放大器
手册名称 手册编号
SSCNETⅢ/H接口MR-J4-_B_(-RJ)伺服放大器技术资料集
SH-030136CHN
介绍了伺服放大器MR-J4-_B_(-RJ)的输入输出信号、各部位名称、参数、启动步骤等有关内容。

SSCNETⅢ/H接口多轴AC伺服MR-J4W2-_B/MR-J4W3-_B/MR-J4W2-0303B6伺服放大器技术资料集
介绍了2轴/3轴一体AC伺服放大器MR-J4W2-_B/MR-J4W3-_B/MR-J4W2-0303B6的输入输出信号、各部位名 SH-030138CHN
称、参数、启动步骤等有关内容。

SSCNETⅢ接口MR-J3-□B伺服放大器技术资料集
SH-030051
介绍了伺服放大器MR-J3-□B的输入输出信号、各部位名称、参数、启动步骤等有关内容。

SSCNETⅢ接口线性伺服MR-J3-□B-RJ004U□技术资料集
SH-030054
介绍了线性伺服放大器MR-J3-□B-RJ004U□的输入输出信号、各部位名称、参数、启动步骤等有关内容。

全封闭控制SSCNETⅢ对应MR-J3-□B-RJ006伺服放大器技术资料集
介绍了全封闭控制对应伺服放大器MR-J3-□B-RJ006的输入输出信号、各部位名称、参数、启动步骤等有 SH-030056
关内容。

SSCNETⅢ接口2轴一体AC伺服MR-J3W-0303BN6/MR-J3W-□B
伺服放大器技术资料集
SH-030073
介绍了2轴一体AC伺服放大器MR-J3W-0303BN6/MR-J3W-□B的输入输出信号、各部位名称、参数、启动步
骤等有关内容。

SSCNETⅢ对应直接驱动伺服MR-J3-□B-RJ080W技术资料集
SH-030079
介绍了直接驱动伺服MR-J3-□B-RJ080W的输入输出信号、各部位名称、参数、启动步骤等有关内容。

SSCNETⅢ接口驱动安全对应MR-J3-□B Safety
伺服放大器技术资料集 SH-030084
介绍了驱动安全对应MR-J3-□B Safety的输入输出信号、各部位名称、参数、启动步骤等有关内容。

手册的阅读方法

本手册中使用的符号如下所示。

符号 内容
QDS 是表示仅对应于Q173DSCPU/Q172DSCPU的符号。
QD 是表示仅对应于Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1)的符号。

A - 16
 1.概要

第1章 概要
1
1.1 概要

本编程手册记载了运动CPU模块Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU对应本体操作系统软件版本
“SW7DNC-SV□Q□”、“SW8DNC-SV□Q□”的多CPU系统等，各本体操作系统软件的通用
项目有关内容。
此外，本手册中的略称如下所示。
总称·略称·术语 总称·略称·术语的内容
Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU Q173DSCPU/Q172DSCPU/Q173DCPU/Q172DCPU/Q173DCPU-S1/Q172DCPU-S1
或运动CPU(模块) 运动CPU模块
Q172DLX/Q172DEX/Q173DPX/ *1
Q172DLX伺服外部信号输入模块/Q172DEX同步编码器输入模块 /
Q173DSXY
Q173DPX手动脉冲发生器输入模块/Q173DSXY安全信号模块
或运动模块
MR-J4(W)-□B MR-J4-□B/MR-J4W-□B型伺服放大器
MR-J3(W)-□B MR-J3-□B/MR-J3W-□B型伺服放大器
AMP或伺服放大器 MR-J4-□B/MR-J4W-□B/MR-J3-□B/MR-J3W-□B型伺服放大器系列的总称
QCPU或可编程控制器CPU QnUD(E)(H)CPU/QnUDVCPU
多CPU系统
Q系列可编程控制器多CPU系统的略称
或运动系统
CPUn 多CPU系统中n号机的CPU模块(n=1～4)的略称
本体操作系统软件 SW7DNC-SV□Q□/SW8DNC-SV□Q□的总称
SV13 运动SFC对应搬运组装用本体操作系统软件: SW8DNC-SV13Q□
SV22 运动SFC对应自动机用本体操作系统软件: SW8DNC-SV22Q□
SV43 工作机外围用本体操作系统软件: SW7DNC-SV43Q□
外围软件包 MT Developer2/GX Works2/GX Developer/MR Configurator□的总称
MELSOFT MT Works2 运动控制器工程环境MELSOFT MT Works2的略称
*2
MT Developer2 运动控制器编程软件MT Developer2的略称
GX Works2 可编程控制器工程软件GX Works2的略称
GX Developer 可编程控制器编程软件GX Developer的略称
*2
MR Configurator□ MR Configurator/MR Configurator2的总称
MR Configurator 伺服设置软件MR Configurator的略称
MR Configurator2 伺服设置软件MR Configurator2的略称
手动脉冲发生器或MR-HDP01 手动脉冲发生器(MR-HDP01)的略称
串行ABS同步编码器
串行ABS同步编码器(Q171ENC-W8/Q170ENC)的略称
或Q171ENC-W8/Q170ENC
*3
SSCNETⅢ/H
*3 运动控制器 伺服放大器之间高速同步网络
SSCNETⅢ
SSCNETⅢ(/H) SSCNETⅢ/H、SSCNETⅢ的总称
绝对位置系统 使用了支持绝对位置的伺服电机及伺服放大器的系统的总称
电池座模块 电池座模块(Q170DBATC)

1 - 1
1.概要

总称·略称·术语 总称·略称·术语的内容
智能功能模块 A/D、D/A转换模块等具有输入输出以外功能的模块的总称
SSCNETⅢ/H起始模块 MELSEC-L系列SSCNETⅢ/H起始模块(LJ72MS15)的略称
光分支模块或MR-MV200 SSCNETⅢ/H对应光分支模块(MR-MV200)的略称
*1: Q172DEX可在SV22中使用。
*2: 是运动控制器工程环境“MELSOFT MT Works2”中包含的编程软件。
*3: SSCNET: Servo System Controller NETwork

备注

关于各种模块、程序创建方法及参数创建方法等，请分别参阅各模块关联的下述手册。

项目 参阅
Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器
运动CPU/运动模块
用户手册
可编程控制器CPU/顺控程序创建用外围设备/输入输出模块/
各模块关联的手册
智能功能模块
MT Developer2的操作方法 各软件附带的帮助
·运动SFC程序创建方法
Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV13/SV22)
·运动SFC参数创建方法
编程手册(运动SFC篇)
·运动专用顺控程序指令
SV13/SV22 ·实模式的定位控制程序创建方法 Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV13/SV22)
·定位控制用参数创建方法 编程手册(实模式篇)
·安全监视功能参数创建方法 Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器
·用户安全顺控程序创建方法 编程手册(安全监视功能篇)
SV22 Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV22)
·机械机构程序创建方法
(虚模式) 编程手册(虚模式篇)
SV22 Q173DSCPU/Q172DSCPU运动控制器(SV22)
·同步控制参数创建方法
(高级同步控制) 编程手册(高级同步控制篇)

1 - 2
 1.概要

1.2 特点

运动CPU及多CPU系统的特点如下所示。

1.2.1 运动CPU的特点

(1) Q系列可编程控制器多CPU系统对应
(a) 将复杂的伺服控制通过运动CPU进行，将除此以外的机械控制、信息控制通过可
编程控制器CPU进行，由此可以分散处理的负荷，可以实现灵活的系统构建。

(b) 可以灵活选择运动CPU、可编程控制器CPU，最多可以构建4CPU的多CPU系统。
可以根据使用的轴数选择运动CPU。
Q173DSCPU : 最多32轴
Q172DSCPU : 最多16轴
Q173DCPU(-S1): 最多32轴
Q172DCPU(-S1): 最多8轴

可以根据使用的程序容量选择可编程控制器CPU。
(在多CPU系统中需要1个以上的可编程控制器CPU。)

(c) 通过运动专用顺控程序指令，可以通过可编程控制器CPU进行运动CPU的软元件
数据访问及运动SFC程序(SV13/SV22)/运动程序(SV43)启动。

(2) 运算处理的高速化
(a) 将运动CPU的最小运算周期设置为0.22[ms](使用Q173DSCPU/Q172DSCPU时)，支
持高频率运行。

(b) 通过通用型QCPU可以进行高速顺控程序控制。

(3) 通过SSCNETⅢ(/H)经由高速同步网络与伺服放大器连接
(a) 将控制器与伺服放大器之间通过SSCNETⅢ(/H)经由高速同步网络连接，对伺服
参数的更改、伺服监视、测试运行等进行批量管理。此外，实现省配线。

(b) 对于同一总线上的SSCNETⅢ电缆的运动CPU～伺服放大器/伺服放大器～伺服放
大器之间的最大距离，SSCNETⅢ/H为100m，SSCNETⅢ为50m，提高了运动系统设
计时的自由度。

1 - 3
1.概要

(4) 符合用途的本体操作系统软件版本
通过将符合用途的本体操作系统软件版本安装到运动CPU的内置闪存中，变为适用于
各机器的运动控制器。此外，还可支持软件版本的功能升级。
(a) 搬运组装用(SV13)
可以通过专用的伺服指令进行直线插补、圆弧插补、螺旋插补、恒速控制、速
度控制、位置跟踪控制等，适用于搬运机、组装机等用途。

(b) 自动机用(SV22)
与搬运组装用(SV13)同等的功能(实模式以外，还可进行同步控制、电子凸轮控
制。使用于自动机等用途。
1) Q173DSCPU/Q172DSCPU的情况下
安装本体操作系统软件时从以下方式中选择动作方式。
此外，可以通过MT Developer2切换动作方式。
·虚模式切换方式 ............. 通过公共软元件“实模式/虚模式切换
请求标志”，可以对通过实模式进行的
定位控制与通过机械支持语言进行的同
步控制、电子凸轮控制(虚模式)进行切
换。
·高级同步控制方式 ........... 通过实模式进行的定位控制以外，还可
通过各轴的“同步控制启动信号”，进
行根据同步控制参数的同步控制(高级
同步控制)。
2) Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1)的情况下
通过公共软元件“实模式/虚模式切换请求标志”，可以对通过实模式进行
的定位控制与通过机械支持语言进行的同步控制、电子凸轮控制(虚模式)进
行切换。

(c) 工作机外围用(SV43)
通过EIA语言(G代码)，可以进行直线插补、圆弧插补、螺旋插补、恒速定位等，
适用于工作机外围等用途。

1 - 4
 1.概要

1.2.2 Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU的基本规格

(1) 模块规格
项目 Q173DSCPU Q172DSCPU Q173DCPU Q173DCPU-S1 Q172DCPU Q172DCPU-S1
*1 *1
消耗电流(DC5V)[A] 1.75 1.44 1.25 1.30 1.25 1.30
重量[kg] 0.38 0.33
外形尺寸[mm] 120.5(H)×27.4(W)×120.3(D) 98(H)×27.4(W)×119.3(D)

*1: 不包括内置I/F连接器上连接的手动脉冲发生器/INC同步编码器的消耗电流(0.2[A])。

(2) SV13/SV22运动控制规格、性能规格
(a) 运动控制规格
项目 Q173DSCPU Q172DSCPU Q173DCPU(-S1) Q172DCPU(-S1)
控制轴数 最多32轴 最多16轴 最多32轴 最多8轴
0.22ms/1～4轴
0.22ms/1～4轴 0.44ms/1～6轴
0.44ms/5～10轴 0.44ms/1～6轴
SV13 0.44ms/5～10轴 0.88ms/7～18轴
0.88ms/11～24轴 0.88ms/7～8轴
0.88ms/11～16轴 1.77ms/19～32轴
运算周期 1.77ms/25～32轴
(默认时) 0.44ms/1～4轴
0.44ms/1～6轴
0.44ms/1～6轴 0.88ms/5～12轴 0.44ms/1～4轴
SV22 0.88ms/7～16轴
0.88ms/7～16轴 1.77ms/13～28轴 0.88ms/5～8轴
1.77ms/17～32轴
3.55ms/29～32轴
插补功能 直线插补(最多4轴)、圆弧插补(2轴)、螺旋插补(3轴)
PTP(Point To Point)控制、速度控制、
PTP(Point To Point)控制、速度控制、
速度·位置切换控制、固定尺寸进给、恒速控制、
速度·位置切换控制、固定尺寸进给、恒速控制、
位置跟踪控制、固定位置停止速度控制、
控制方式 位置跟踪控制、固定位置停止速度控制、
速度切换控制、高速振荡控制、
速度切换控制、高速振荡控制、
速度·转矩控制、同步控制(SV22(虚模式切换方式/高
同步控制(SV22)
级同步控制方式))
加减速处理 梯形加减速、S形加减速，高级S形加减速
补偿功能 背隙补偿、电子齿轮、相位补偿(SV22)
运动SFC、专用指令、 运动SFC、专用指令、
程序语言 *1
机械支持语言(SV22) 机械支持语言(SV22)
伺服程序容量 16k步
定位点数 3200点(可以间接指定)
USB/RS-232/以太网(经由可编程控制器CPU)、 USB/RS-232/以太网(经由可编程控制器CPU)、
外围装置I/F *2
PERIPHERAL I/F(运动CPU管理) PERIPHERAL I/F(运动CPU管理)
近点狗式(2种)、计数式(3种)、 近点狗式(2种)、计数式(3种)、
数据集式(2种)、狗支架式、 数据集式(2种)、狗支架式、
原点复位功能 制动器停止式(2种)、限位开关兼用式、标度原点信号 制动器停止式(2种)、限位开关兼用式、
检测式、无狗原点信号基准式、驱动器原点复位式 标度原点信号检测式
有原点复位重试功能、有原点移位功能
JOG运行功能 有
可连接3个(使用Q173DPX时)
手动脉冲发生器运行功能 *3 可连接3个(使用Q173DPX时)
可连接1个(使用运动CPU内置I/F时)
可连接12个(使用SV22时)
可连接12个 可连接8个
*4 (Q172DEX+Q173DPX+运动CPU内置I/F
同步编码器运行功能 *5 *5、*6 (使用SV22时) (使用SV22时)
+经由软元件 +经由伺服放大器
*5 (Q172DEX+Q173DPX) (Q172DEX+Q173DPX)
+多CPU间同步控制 )
M代码功能 有M代码输出功能、有M代码完成等待功能

1 - 5
1.概要

运动控制规格(续)
项目 Q173DSCPU Q172DSCPU Q173DCPU(-S1) Q172DCPU(-S1)
输出点数32点
SV13
查看数据: 运动控制数据/字软元件
限位开关 虚模式切换方式 : 输出点数32点
输出功能 高级同步控制方式 : 输出点数64点×2设置 输出点数32点
SV22
输出时机补偿 查看数据: 运动控制数据/字软元件
查看数据 : 运动控制数据/字软元件
ROM运行功能 有
*5
多CPU间同步控制 有 无
Q172DLX、
外部输入信号 伺服放大器的外部输入信号(FLS/RLS/DOG)、 Q172DLX或伺服放大器的外部输入信号(FLS/RLS/DOG)
运动CPU内置I/F(DI)、位软元件
有
*7 有
高速读取功能 (经由运动CPU内置I/F、经由输入模块、
(经由输入模块、经由Q172DEX/Q173DPX的跟踪)
经由Q172DEX/Q173DPX的跟踪)
紧急停止 运动控制器紧急停止(EMI端子、系统设置)、伺服放大器的强制停止端子
合计256点
合计256点
输入输出点数 (运动CPU内置I/F(输入点数4点)+
(I/O模块)
I/O模块+智能功能模块)
标记检测
常时检测模式、指定次数模式、环形缓冲模式
模式设置
标记检测 标记检测 运动CPU内置I/F(4点)、位软元件、
无
功能 信号 Q172DLX的DOG/CHANGE信号
标记检测
32设置
设置
时钟功能 有
有 有
安全功能
(通过口令、软安全密钥保护) (通过口令保护)
全部清除功能 有
远程操作 远程RUN/STOP、远程锁存清除
任意数据 SSCNETⅢ/H 6设置/轴(通信数据: 最多6点/轴) 无
监视功能 SSCNETⅢ 3设置/轴(通信数据: 最多3点/轴)
运动缓冲方式 运动缓冲方式
数字示波器功能 (可实时波形显示) (可实时波形显示)
采样数据: 字16CH、位16CH 采样数据: 字4CH、位8CH
通过在伺服放大器中安装电池可支持
绝对位置系统
(可对各轴指定绝对方式/增量方式)
*8 通信类型 SSCNETⅢ/H、SSCNETⅢ SSCNETⅢ
SSCNET通信 *9 *9
系统数 2系统 1系统 2系统 1系统
*10
驱动器间通信功能 有 无
Q172DLX 可以使用4个 可以使用2个 可以使用4个 可以使用1个
运动关联
Q172DEX 可以使用6个 可以使用4个
模块安装数 *11 *11
Q173DPX 可以使用4个 可以使用3个
SSCNETⅢ/H起始模块 最多可以使用8站
最多可以使用4站 不能使用
连接站数 (1系统最多4站)

1 - 6
1.概要

运动控制规格(续)
项目 Q173DSCPU Q172DSCPU Q173DCPU(-S1) Q172DCPU(-S1)
最多可以使用32个
光分支模块连接个数 最多可以使用16个 不能使用
(1系统最多16个)

*1 : 仅SV22虚模式。
*2 : 仅Q173DCPU-S1/Q172DCPU-S1。
*3 : 通过运动CPU内置I/F使用手动脉冲发生器的情况下，不能使用Q173DPX。
*4 : 运动CPU内置I/F的INC同步编码器的轴No.中，将被设置Q172DEX及Q173DPX中分配的轴No.之后的轴No.。
*5 : 仅SV22高级同步控制。
*6 : 仅伺服放大器(MR-J4-□B-RJ)支持。
*7 : 在SV22高级同步控制中不能使用。
*8 : SSCNET对应的伺服放大器不能使用｡
*9 : 同一系统内不能同时存在SSCNETⅢ、SSCNETⅢ/H。
Q173DSCPU的情况下，可对各系统设置SSCNETⅢ及SSCNETⅢ/H。
*10: 仅伺服放大器(MR-J3-□B/MR-J4-□B)支持。
*11: 是使用INC同步编码器的情况下(使用SV22时)的个数。连接手动脉冲发生器的情况下只能使用1个｡

1 - 7
1.概要

(b) 运动SFC性能规格
项目 Q173DSCPU/Q172DSCPU Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1)
代码合计
652k字节 543k字节
运动SFC (SFC图+运算控制+转换)
程序容量 文本合计
668k字节 484k字节
(运算控制+转换)
SFC程序数 256(No.0～255)
SFC图容量/1程序 最大64k字节(包含SFC图注释)
运动SFC SFC步数/1程序 最多4094步
程序 选择分支数/1分支 255
并联分支数/1分支 255
并联分支的嵌套 最多4重
F(1次执行型)/FS(扫描执行型)
运算控制程序数
合计4096(F/FS0～F/FS4095)
转换程序数 4096(G0～G4095)
运算控制 代码容量/1程序 最大约64k字节(32766步)
程序(F/FS) 块(行)数/1程序 最多8192块(4步(最少)/1块的情况下)
· 字符数/1块(行) 最多半角128字符(包括注释)
转换 被运算符数/1块 最多64个(被运算符: 常数·字软元件·位软元件)
程序 (G) ( )的嵌套/1块 最多32重
运算控制程序 计算式·位条件式·分支/重复处理 计算式·位条件式
记述式 转换
计算式·位条件式·比较条件式
程序
同时执行程序数 最多256个
同时激活步数 最多256步/全部程序
普通任务 通过运动CPU的主周期执行
各恒定周期 各恒定周期
恒定周期 (0.22ms·0.44ms·0.88ms·1.77ms (0.44ms·0.88ms·1.77ms·3.55ms
执行规格 事件
·3.55ms·7.11ms·14.2ms)执行 ·7.11ms·14.2ms)执行
执行任务 任务
外部中断 中断模块QI60的输入16点内，通过设置为事件任务原因的输入的ON执行
(可屏蔽)
可编程控制
通过来自于可编程控制器的中断指令(D(P).GINT)执行
器中断
NMI任务 中断模块QI60的输入16点内，通过设置为NMI任务原因的输入的ON执行
输入输出点数(X/Y) 8192点
256点
256点
实际输入输出点数(PX/PY) (运动CPU内置I/F(输入点数4
(I/O模块)
点)+I/O模块+智能功能模块)
内部继电器(M) 12288点
链接继电器(B) 8192点
报警器(F) 2048点
特殊继电器(SM) 2256点
软元件点数 *1
数据寄存器(D) 8192点 8192点
(仅运动CPU内置部分)
链接寄存器(W) 8192点
(包括定位专用软元件)
特殊寄存器(SD) 2256点
运动寄存器(#) 12288点
自由运行定时器(FT) 1点(888μs)
*2
多CPU共享软元件(U□\G) 最多14336点

*1: 在SV22高级同步控制中，可以使用19824点。
*2: 根据系统设置的设置，可使用的点数有所不同。

1 - 8
1.概要

(3) SV43运动控制规格、性能规格
(a) 运动控制规格
项目 Q173DCPU(-S1) Q172DCPU(-S1)
控制轴数 最多32轴 最多8轴
0.44ms/1～4轴
运算周期 0.88ms/5～12轴 0.44ms/1～4轴
(默认时) 1.77ms/13～28轴 0.88ms/5～8轴
3.55ms/29～32轴
插补功能 直线插补(最多4轴)、圆弧插补(2轴)、螺旋插补(3轴)
控制方式 PTP(Point To Point)控制、恒速定位、高速振荡控制
加减速处理 梯形加减速、S形加减速
补偿功能 背隙补偿、电子齿轮
程序语言 专用指令(EIA语言)
运动程序容量 504k字节
程序个数 1024
轴指定程序: 32 轴指定程序: 8
可同时启动程序数
控制程序 : 16 控制程序 : 16
定位点数 约10600点(可间接指定)
USB/RS-232/以太网(经由可编程控制器CPU)、
外围装置I/F *1
PERIPHERAL I/F(运动CPU管理)
近点狗式(2种)、计数式(3种)、数据集式(2种)、狗支架式、
原点复位功能 制动器停止式(2种)、限位开关兼用式、标度原点信号检测式
有原点复位重试功能、有原点移位功能
JOG运行功能 有
手动脉冲发生器运行功能 可连接3个(使用Q173DPX时)
M代码功能 有M代码输出功能、有M代码完成等待功能
输出点数32点
限位开关输出功能
查看数据: 运动控制数据/字软元件
跳过功能 有
超驰比率设置功能 超驰比率设置: -100～100[%]
ROM运行功能 有
外部输入信号 Q172DLX或伺服放大器的外部输入信号(FLS/RLS/DOG)
高速读取功能 有(经由输入模块、经由Q173DPX的跟踪)
运动控制器紧急停止(EMI端子、系统设置)、
紧急停止
伺服放大器的强制停止端子
输入输出点数 合计 256点(I/O模块)
时钟功能 有
安全功能 有(通过口令保护)
全部清除功能 有
远程操作 远程RUN/STOP、远程锁存清除
数字示波器功能 有
通过在伺服放大器中安装电池可支持
绝对位置系统
(可对各轴指定绝对方式/增量方式)
*2 通信类型 SSCNETⅢ
SSCNETⅢ
系统数 2系统 1系统
运动关联 Q172DLX 可以使用4个 可以使用1个
模块安装数 Q173DPX 可以使用1个

*1: 仅Q173DCPU-S1/Q172DCPU-S1。
*2: SSCNET对应的伺服放大器不能使用。

1 - 9
1.概要

(b) 运动程序性能规格
项目 Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1)
程序文件的总容量 504k字节
程序容量
程序数 最多1024个(No.1～1024)
算术运算 单项运算、加减运算、乘除运算、余数运算
运算控制 比较运算 等号、不等号
逻辑运算 逻辑移位运算、逻辑否、逻辑积、逻辑或、异或
G00、G01、G02、G03、G04、G09、G12、G13、G23、G24、G25、G26、G28、G30、
G代码 定位指令 G32、G43、G44、G49、G53、G54、G55、G56、G57、G58、G59、G61、G64、G90、
G91、G92、G98、G99、G100、G101
M代码 至数据寄存器的输出指令 M****
特殊M代码 程序控制指令 M00、M01、M02、M30、M98、M99、M100
变量 软元件变量 X、Y、M、B、F、D、W、#、U□\G
三角函数 SIN、COS、TAN、ASIN、ACOS、ATAN
函数
数值函数 ABS、SQR、BIN、LN、EXP、BCD、RND、FIX、FUP、INT、FLT、DFLT、SFLT
启动·结束 CALL、CLEAR
原点复位 CHGA
速度·转矩指定 CHGV、CHGT、TL
运动控制 WAITON、WAITOFF、EXEON、EXEOFF
指令
CALL、GOSUB、GOSUBE、IF…GOTO、IF…THEN…ELSE IF…ELSE…END、
Jump·重复处理
WHILE…DO…BREAK…CONTINUE…END
BMOV、BDMOV、FMOV、BSET、BRST、SET、RST、MULTW、MULTR、
数据操作
TO、FROM、ON、OFF、IF…THEN…SET/RST/OUT、PB
程序调用(GOSUB/GOSUBE) 最多8级
控制级数
程序调用(M98) 最多8级
输入输出点数(X/Y) 8192点
实际输入输出点数(PX/PY) 256点
内部继电器(M) 8192点
链接继电器(B) 8192点
报警器(F) 2048点
软元件点数 特殊继电器(SM) 2256点
(仅运动CPU内置部分) 数据寄存器(D) 8192点
(包括定位用专用软元 链接寄存器(W) 8192点
件) 特殊寄存器(SD) 2256点
运动寄存器(#) 8736点
自由运行定时器(FT) 1点(888μs)
*
多CPU共享软元件(U□\G) 最多14336点

*: 根据系统设置的设置，可使用的点数有所不同。

1 - 10
1.概要

1.3 系统配置

以下介绍运动控制器的系统配置、系统使用注意事项、配置设备有关内容。

1.3.1 运动系统配置

(1) 系统的设备配置
(a) Q173DSCPU/Q172DSCPU
Q系列模块的扩展
*2

Q系列电源/
QnUD(E)(H)CPU/QnUDVCPU/ 运动模块
输入输出/智能功能模块 (Q172DLX、Q173DPX)

运动模块 主基板 扩展电缆 Q6 B扩展基板

(Q172DLX、Q172DEX、Q173DPX) (Q35DB、Q38DB、Q312DB) (QC B) (Q63B、Q65B、Q68B、Q612B)

安全信号模块 运动CPU模块 紧急停止输入电缆 Q系列电源/输入输出/

(Q173DSXY) (Q173DSCPU/Q172DSCPU) (Q170DEMICBL M) 智能功能模块

*1

M I T S UB IS H I
L IT H IU M B A TT E R Y

PROGRAMMABLECONTROLLER
T YP E Q6BAT

RIO电缆 SSCNETⅢ电缆 电池
(Q173DSXYCBL M) (MR-J3BUS M(-A/-B)) (Q6BAT)

伺服放大器 伺服放大器
(MR-J3(W)- B) (MR-J4(W)- B)

可以根据系统选择
*1: 应安装电池(Q6BAT)。
随Q173DSCPU/Q172DSCPU附带。
*2: Q172DEX在扩展基板中不能使用。应安装到主基板上。

1 - 11
1.概要

(b) Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1)
Q系列模块的扩展
*2

Q系列电源/
QnUD(E)(H)CPU/QnUDVCPU/ 运动模块
输入输出/智能功能模块 (Q172DLX、Q173DPX)

运动模块 主基板 扩展电缆 Q6 B扩展基板

(Q172DLX、Q172DEX、Q173DPX) (Q35DB、Q38DB、Q312DB) (QC B) (Q63B、Q65B、Q68B、Q612B)

*3

运动CPU模块 Q系列电源/输入输出/
安全信号模块 紧急停止输入电缆
(Q173DCPU(-S1)/
(Q173DSXY) (Q170DEMICBL M) 智能功能模块
Q172DCPU(-S1))

*3 *1

RIO电缆 SSCNETⅢ电缆 电池座模块

(Q173DSXYCBL M) (MR-J3BUS M(-A/-B)) (Q170DBATC)

*1

M I T S UB IS H I
L IT H IU M B A TT E R Y

PROGRAMMABLECONTROLLER
T YP E Q6BAT

伺服放大器 电池
(MR-J3(W)- B) (Q6BAT)

可以根据系统选择
*1: 应将电池(Q6BAT)安装到电池座模块(Q170DBATC)中。
随Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1)附带。
*2: Q172DEX在扩展基板中不能使用。应安装到主基板上。
*3: 仅Q173DCPU-S1/Q172DCPU-S1

1 - 12
1.概要

(2) Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU用的外围设备的配置
有如下所示的(a)(b)(c)。

(a)USB用配置图 (b)RS-232用配置图 (c)以太网用配置图

运动CPU模块
可编程控制器CPU模块 可编程控制器CPU模块 (Q17 DSCPU/Q17 DCPU-S1)
(QnUD(E)(H)CPU/QnUDVCPU) (QnUD(H)CPU) 可编程控制器CPU模块
(QnUDE(H)CPU/QnUDVCPU)

RS-232通信电缆
USB电缆(推荐产品) 以太网电缆*1
(QC30R2)

个人计算机 个人计算机 个人计算机

1 - 13
1.概要

*1: 对应的以太网电缆
1) 连接到运动CPU模块上的情况下
产品名 连接方法 电缆 以太网规格 规格
经由集线器连 10BASE-T
直通电缆
接 100BASE-TX 以太网规格对应产品电缆 类别5以上
以太网电缆
10BASE-T ·屏蔽双绞电缆(STP电缆)
直接连接 交叉电缆
100BASE-TX

电缆选定条件
·类别 : 5以上
·导体直径 : AWG26以上
·屏蔽 : 带铜编织屏蔽及排流线，或铜编织屏蔽及铝带屏蔽
2) 连接到可编程控制器CPU模块上的情况下请参阅“QnUCPU用户手册(内置以
太网端口通信篇)”。

1 - 14
 1.概要

1.3.2 Q173DSCPU/Q172DSCPU总体系统配置

运动CPU管理模块

伺服 同步 手动
外部 编码 脉冲
信号 器输 发生
输入 入模 器输
主基板 可编程控制器 模块 块 入模
(Q3 DB) CPU/运动CPU 块
PERIPHERAL I/F

Q61P QnUD Q17 DS QI 60 QX QY 智能 Q6 AD Q172D Q172D Q173D

CPU CPU
平板电脑 功能 / LX EX PX
模块 Q6 DA I/O模块、
智能功能模块

AC100/200V

手动脉冲发生器 3个/模块
USB/RS-232/ P
(MR-HDP01)
以太网 *1
串行ABS同步编码器电缆
(Q170ENCCBL M)
串行ABS同步编码器 2个/模块
E
个人计算机 (Q171ENC-W8)
(IBM PC/AT兼容机)
外部输入信号 输入点数
FLS : 上限行程极限
RLS : 下限行程极限
8轴/模块
电池(Q6BAT)
STOP : 停止信号
DOG/CHANGE : 近点狗/速度·位置控制切换

模拟输入/输出
紧急停止输入电缆
(Q170DEMICBL M) 输入/输出(最多256点)
EMI紧急停止输入(DC24V)
外部输入信号
扩展基板 上限行程极限
(Q6 B) 外部中断输入(16点)
下限行程极限
停止信号
P 手动脉冲发生器/INC同步编码器 近点狗/速度·位置控制切换
电源
模块 1个
扩展电缆
通用输入信号/符号检测输入信号(4点)
(QC B)
最多7级 SSCNET 电缆
(MR-J3BUS M(-A/-B))

系统2 系统1
SSCNET (/H) SSCNET (/H)
(CN2) d01 d16 (CN1) d01 d16

L61P LJ72MS15
I/O模块、
智能功能模块

M M M M
E E E E
L61P LJ72MS15
I/O模块、
串行ABS
智能功能模块
同步编码器电缆
(Q170ENCCBL M-A) ・MR-J3(W)- B/MR-J4(W)- B型伺服放大器
·光分支模块(MR-MV200)
·通用变频器FR-A800/FR-A700系列 MELSEC-L系列 SSCNET /H起始模块
E 串行ABS同步编码器*2 (LJ72MS15)
·Nikki Denso Co., Ltd.产伺服驱动器VCⅡ/VPH系列
(Q171ENC-W8) Q173DSCPU: 2系统(最多8站(1系统最多4站))
·ORIENTAL MOTOR Co., Ltd.产步进电机模块αSTEP/5相
伺服放大器的外部输入信号 ·IAI CORPORATION产IAI电动执行器用控制器 Q172DSCPU: 1系统(最多4站)
近点狗/速度·位置控制切换 Q173DSCPU: 2系统(最多32轴(1系统最多16轴))
上限行程极限 Q172DSCPU: 1系统(最多16轴)
*1: 仅QnUDE(H)CPU/QnUDVCPU
下限行程极限
*2: 仅MR-J4- B-RJ

注意
● 控制器、伺服放大器异常时的动作与系统安全相悖的情况下，应在控制器、伺服放大器的外部配置相应防
范电路。
● 系统中使用的部件(控制器、伺服放大器、伺服电机以外)的额定值、特性应符合控制器、伺服放大器、伺
服电机的使用要求。
● 应根据控制器、伺服放大器、伺服电机、再生电阻的型号、系统用途设置合适的参数值。错误设置可能导
致保护功能失效。

1 - 15
 1.概要

1.3.3 Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1)总体系统配置

运动CPU管理模块

伺服 同步 手动
外部 编码 脉冲
信号 器输 发生
输入 入模 器输
主基板 可编程控制器 入模
PERIPHERAL I/F (Q3 DB) 模块 块
CPU/运动CPU 块
*1

Q61P QnUD Q17 D QI60 QX Q6 AD Q17 2D Q172D Q173D

平板电脑 CPU CPU / / LX EX PX
QY Q6 DA
I/O模块、智能功能模块

AC100/200V

手动脉冲发生器×3个/模块
USB/RS-232/ P
(MR-HDP01)
以太网 *2
串行ABS同步编码器电缆
(Q170ENCCBL M)
串行ABS同步编码器×2个/模块
E
个人计算机 (Q170ENC)
(IBM PC/AT兼容机)
外部输入信号 输入点数
FLS : 上限行程极限
RLS : 下限行程极限
8轴/模块
STOP : 停止信号
DOG/CHANGE : 近点狗/速度·位置控制切换
电池座模块
Q170DBATC 模拟输入/输出
紧急停止输入电缆
(Q170DEMICBL M) 输入/输出(最多256点)

EMI紧急停止输入(DC24V) 外部中断输入(16点)

扩展基板
(Q6 B)
SSCNET 电缆
(MR-J3BUS M(-A/-B)) 系统1 SSCNET (CN1)
电源
模块 d01 d16 d01 d16
系统2 SSCNET (CN2)
扩展电缆
(QC B) 最多7级

M M M M
E E E E

・MR-J3(W)- B型伺服放大器
・通用变频器FR-A700系列
・Nikki Denso Co., Ltd.产伺服驱动器
VCⅡ/VPH系列
Q173DCPU(-S1): 2系统(最多32轴(1系统最多16轴))
Q172DCPU(-S1): 1系统(最多8轴)

伺服放大器的外部输入信号
近点狗/速度·位置控制切换
上限行程极限
下限行程极限
*1: 仅Q173DCPU-S1/Q172DCPU-S1
*2: 仅QnUDE(H)CPU/QnUDVCPU

注意
● 控制器、伺服放大器异常时的动作与系统安全相悖的情况下，应在控制器、伺服放大器的外部配置相应防
范电路。
● 系统中使用的部件(控制器、伺服放大器、伺服电机以外)的额定值、特性应符合控制器、伺服放大器、伺
服电机的使用要求。
● 应根据控制器、伺服放大器、伺服电机、再生电阻的型号、系统用途设置合适的参数值。错误设置可能导
致保护功能失效。

1 - 16
1.概要

1.3.4 软件版本一览

(1) 本体操作系统软件
型号
用途 *1 *1
Q173DSCPU Q172DSCPU Q173DCPU(-S1) Q172DCPU(-S1)
搬运组装用(SV13) SW8DNC-SV13QJ SW8DNC-SV13QL SW8DNC-SV13QB SW8DNC-SV13QD
自动机用(SV22) SW8DNC-SV22QJ SW8DNC-SV22QL SW8DNC-SV22QA SW8DNC-SV22QC
工作机外围用(SV43) ─ ─ SW7DNC-SV43QA SW7DNC-SV43QC
*1: 产品出厂时，已安装了本体操作系统软件(SV22(虚模式切换方式))。

(2) 本体操作系统型号·版本
(a) 通过本体操作系统(CD-ROM)的确认方法

例) Q173DCPU，SV22，版本00B的情况下，
(1) SW8DNC-SV22QA
(2) 00B

(b) 通过MT Developer2的确认方法

(本体操作 S V 2 2 Q A V E R 3 0 0 B
系统软件)
A或B : Q173DCPU(-S1) 本体操作系统版本
C或D : Q172DCPU(-S1)
J或L : Q173DSCPU 3: 表示支持运动SFC
Q172DSCPU .: 表示不支持运动SFC

对于连接CPU的本体操作系统型号·版本，可通过以下画面确认。
1) 安装画面
2) 菜单栏[帮助]→[CPU信息]中显示的CPU信息画面

1 - 17
1.概要

(3) 外围软件版本
(a) 运动控制器工程环境
产品名 型号
MELSOFT MT Works2
*1 SW1DNC-MTW2-C
(MT Developer2 )

*1: 是运动控制器工程环境“MELSOFT MT Works2”中包含的编程软件。

(4) 关联软件版本
(a) 可编程控制器用软件版本
产品名 软件版本型号
GX Works2 SW1DNC-GXW2-C
GX Developer SW8D5C-GPPW-C

(b) 伺服设置软件版本
产品名 软件版本型号
MR Configurator2 SW1DNC-MRC2-C
*1
MR Configurator MRZJW3-SETUP221E
*1: 不支持Q173DSCPU/Q172DSCPU。

要点
操作本软件时对于Windows的操作方法有疑问的情况下，请参阅Windows的使用说明
书或市面上销售的指南。

1 - 18
1.概要

1.3.5 运动系统的限制事项

(1) 多CPU系统组合
(a) 运动CPU模块不能单独使用。
1号机需为通用型QCPU模块。
对于通用型QCPU模块，在多CPU设置中，应设置为“使用多CPU间高速通信功
能”。

(b) 主基板只能使用多CPU间高速主基板(Q35DB/Q38DB/Q312DB)。

(c) 对于运动CPU模块Q173DSCPU/Q172DSCPU/Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1)，不能
与Q173HCPU(-T)/Q172HCPU(-T)/Q173CPUN(-T)/Q172CPUN(-T)/Q173CPU/
Q172CPU组合使用。
可以与Q173DSCPU/Q172DSCPU/Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1)组合使用。

(d) 对于通用型QCPU模块/运动CPU模块，从主基板的CPU插槽(电源模块右侧的插槽)
开始依次排列，最多可以安装4个至I/O插槽2为止。CPU模块按从左至右的顺序
称为1号机～4号机。
2～4号机的CPU模块的安装顺序没有限制。
在1号机以外的CPU中，可以自由组合CPU空余插槽(保留)。CPU空余插槽也可设
置在CPU模块与CPU模块之间。
但是，与高性能型QCPU模块、过程CPU模块、个人计算机CPU模块、C语言控制器
模块组合的情况下，根据各CPU模块的规格其安装条件有所不同，请参阅各CPU
的手册。

(e) 运动CPU的启动(变为可控制状态为止)需要10秒左右。应根据系统进行多CPU间
同步启动设置。

(f) 进行运动CPU模块及通用型QCPU模块的自动刷新的情况下，应使用多CPU间高速
通信区域设置的自动刷新。
多CPU的组合中，存在有高性能型QCPU模块、过程CPU模块、个人计算机CPU模块、
C语言控制器模块的情况下，无法与这些CPU进行自动刷新。

(g) 运动CPU模块应使用以“D(P).”开始的运动专用顺控程序指令。不支持以
“S(P).”开始的运动专用顺控程序指令。
多CPU的组合中，存在有高性能型QCPU模块、过程CPU模块、个人计算机CPU模块、
C语言控制器模块的情况下，无法执行来自于这些CPU的运动专用顺控程序指令。

1 - 19
1.概要

(2) 运动模块
(a) Q172DEX*1、Q173DSXY的实际安装位置仅为主基板。在扩展基板中无法使用。

(b) Q172DLX/Q173DPX可以安装到主基板/扩展基板中任意一方。

(c) 对于Q172DLX/Q172DEX*1/Q173DPX，不能安装到主基板的CPU插槽及I/O 插槽0～2

中。安装错误可能导致主基板损坏。

(d) Q173DSXY不能在Q173DCPU/Q172DCPU中使用。

(e) Q173HCPU(-T)/Q172HCPU(-T)/Q173CPUN(-T)/Q172CPUN(-T)/Q173CPU/Q172CPU
对应的Q172EX(-S1/-S2/-S3)/Q172LX/Q173PX(-S1)不能使用。

(f) 对于运动CPU专用的运动模块(Q172DLX/Q172DEX*1/Q173DPX)的管理CPU，必须设
置为运动CPU。如果错误地将可编程控制器CPU作为管理CPU进行了设置·安装，
将无法正常动作。
在其它机号的可编程控制器CPU中，将被作为32点智能功能模块处理。

(g) Q173DSXY变为可编程控制器CPU管理。
连接Q173DSXY的运动CPU在多CPU配置中只能为2号机。不能作为3号机、4号机的
运动CPU使用。

*1: Q172DEX可在SV22中使用。在SV13/SV43中不能使用。

1 - 20
1.概要

(3) 其它限制事项
(a) 运动CPU模块不能设置为智能功能模块(部分模块除外)、显示器(GOT)的管理
CPU。

(b) 必须使用电池。

(c) 紧急停止输入中，有通过运动CPU模块的EMI端子进行的方法及使用系统设置的
紧急停止输入设置中指定的软元件的方法。

(d) 不能将运动CPU模块的EMI端子的紧急停止输入通过参数设置为无效。
不使用运动CPU模块的EMI端子，使用紧急停止输入设置中指定的软元件的情况
下，应对EMI端子施加DC24V电压，将EMI端子的紧急停止输入设置为无效。

(e) 必须使用紧急停止输入电缆(另售)。如果不使用，将无法解除紧急停止。

(f) 与伺服放大器及SSCNETⅢ对应设备通信时，需要在系统设置的SSCNET设置中将
各系统设置为“SSCNETⅢ/H”或“SSCNETⅢ”。
设置为“SSCNETⅢ/H”、“SSCNETⅢ”的情况下可使用的伺服放大器及
SSCNETⅢ对应设备如下所示。
SSCNET设置
伺服放大器/SSCNETⅢ对应设备
SSCNETⅢ/H QDS SSCNETⅢ
*1
MR-J4(W)-□B QDS ○ ○
伺服放大器
MR-J3(W)-□B × ○
FR-A800系列 QDS Ver.! ○ ○
通用变频器
FR-A700系列 Ver.! × ○
SSCNETⅢ/H起始模块 LJ72MS15 QDS Ver.! ○ ×
Nikki Denso Co., Ltd.产伺 VCⅡ系列 Ver.! ○ ○
服驱动器 VPH系列 QDS Ver.! ○ ○
ORIENTAL MOTOR Co., Ltd.产步进电机
○ ×
模块αSTEP/5相 QDS Ver.!

IAI CORPORATION产IAI电动执行器用控制器 QDS Ver.! ○ ×

○: 可以使用
×: 不能使用
*1: 以J3兼容模式动作

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.5节。

1 - 21
1.概要

(g) 根据使用的通信类型及运算周期的设置，有以下限制。
通信类型
运算周期
SSCNETⅢ/H QDS SSCNETⅢ
·每1个系统的最多控制轴数为4轴。
*1
·不能使用MR-J4W3-□B(软件版本A2以前) ·应将伺服放大器的轴选择旋转开关设置设
·对于SSCNETⅢ/H起始模块，每1个系统中可 置为“0～3”。设置为“4～F”的情况下，
0.22ms 以设置1个模块。 伺服放大器将无法识别。
*2 *1
QDS ·不能使用αSTEP/5相。 ·不能使用MR-J4W3-□B(软件版本A2以前)
·对于IAI电动执行器用控制器，每1个控制器 ·不能使用MR-J3W-□B。
*4
最多可设置2轴。 ·不能使用FR-A700系列、VCⅡ系列、VPH系列。
*3

·对于SSCNETⅢ/H起始模块，每1个系统中可 ·每1个系统的最多控制轴数为8轴。
以设置2个模块。 ·应将伺服放大器的轴选择旋转开关设置设
0.44ms
·对于IAI电动执行器用控制器，每1个控制器 置为“0～7”。设置为“8～F”的情况下，
*4
最多可设置4轴。 伺服放大器将无法识别。
0.88ms以上 ─ ─

─: 无限制
*1: MR-J4W3-□B(软件版本A3以后)支持运算周期0.22ms，但部分功能有限制。关于详细内容，请参阅伺服放
大器的技术资料集。
*2: 在系统设置中设置了αSTEP/5相的情况下，将以运算周期0.44ms执行动作。
*3: 在系统设置中设置了FR-A700系列、VCⅡ系列、VPH系列的情况下，将以运算周期0.44ms执行动作。
*4: 存在有超出了每1个控制器的控制轴数的设置的情况下，将发生重度出错(出错代码: 1350)。应根据每1个
控制器的控制轴数设置下述运算周期。

每1个控制器的控制轴数 运算周期
1～2轴 0.22ms以上
3～4轴 0.44ms以上
5轴以上 0.88ms以上

(h) 使用MR-J4W-□B时，相应伺服放大器内存在有系统设置中1轴也未设置情况下，
相应伺服放大器上连接的所有轴及以后的伺服放大器将变为无法连接状态。
对于MR-J4W-□B中未使用的轴，应通过拨码开关将相应轴的设置设置为未使用。
QDS

(i) 将运动CPU模块安装到主基板上的情况下，不能采用DIN导轨方式安装。
否则振动可能导致误动作。

1 - 22
1.概要

(j) 根据运动模块(Q172DLX/Q172DEX/Q173DPX)的功能版本，GX Works2/GX

Developer的系统监视的产品信息一览中显示的模块型号显示有所不同。
注) 即使显示为功能版本“C”，也不支持在线模块更换。
型号显示
模块型号
功能版本“B” 功能版本“C”
Q172DLX Q172LX Q172DLX
Q172DEX MOTION-UNIT Q172DEX
Q173DPX MOTION-UNIT Q173DPX

(k) 使用显示器(GOT)的情况下，应使用支持运动CPU(Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU)的
版本。

1 - 23
1.概要

1.4 生产编号及本体操作系统软件版本的确认方法

以下介绍运动CPU模块、运动模块的生产编号及本体操作系统软件版本的确认方法有关内
容。

1.4.1 生产编号确认

(1) 运动CPU模块(Q173DSCPU/Q172DSCPU)
(a) 额定铭牌
额定铭牌位于运动CPU模块的侧面。
SERIAL栏显示有运动CPU模块的生产编号。

(b) 运动CPU模块前面
位于运动CPU模块的前下方的电池盖板上显示有生产编号。
Q173DSCPU

F0 1 F 01
SW
2

2
B CD E

B CD E
34 56

34 56

1 2
A

789 789

STOP RUN

EMI
PERIPHERAL I/F

额定铭牌
CN1

EXT.I/F
C N2

PULL

FRONT
RIO

生产编号 N2X23499 9

(c) 系统监视(产品信息一览)
可通过GX Works2/GX Developer的系统监视确认。(参阅1.4.2项)

1 - 24
1.概要

(2) 运动CPU模块(Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1))
(a) 额定铭牌
额定铭牌位于运动CPU模块的侧面。
SERIAL栏显示有运动CPU模块的生产编号。

(b) 运动CPU模块前面
位于运动CPU模块的前下方的突起部显示有生产编号。
Q173DCPU-S1

F 01 F0 1
SW
23

2
BC D E

BC D E

34 56
4 56

1 2
A

789 789

STOP RUN
CAUTION
EMI
PERIPHERA L I/F

额定铭牌
CN1
CN2

FRONT
BAT
RIO
生产编号 M16349999

(c) 系统监视(产品信息一览)
可通过GX Works2/GX Developer的系统监视确认。(参阅1.4.2项)

备注

从2007年10月上旬生产的运动CPU模块开始，支持运动CPU模块的生产编号显示。

1 - 25
1.概要

(3) 运动模块(Q172DLX/Q172DEX/Q173DPX/Q173DSXY)
(a) 额定铭牌
额定铭牌位于运动模块的侧面。
SERIAL栏显示有运动CPU模块的生产编号。

(b) 运动模块前面
位于运动模块的前下方的突起部显示有生产编号。
Q172DLX

额定铭牌

CTRL

Q172DLX
生产编号 C16054999

备注

从2008年4月上旬生产的运动模块开始，支持运动模块的生产编号显示。

1 - 26
1.概要

1.4.2 本体操作系统软件版本的确认 Ver.!

对于运动CPU的本体操作系统软件版本，可以通过GX Works2/GX Developer的系统监视进

行确认。
选择GX Works2/GX Developer的[诊断]-[系统监视]时将显示系统监视画面，通过点击[产
品信息一览]按钮，可以在显示的产品信息一览中进行确认。

备注

(1) 从2007年10月上旬生产的运动CPU模块开始，支持GX Works2/GX Developer的系统

监视(产品信息一览)中的“运动CPU模块的生产编号”及“本体操作系统软件版
本”的显示。
(2) 对于运动CPU的本体操作系统软件版本，也可以通过本体操作系统软件的CD-ROM或
MT Developer2进行确认。(参阅1.3.4项)

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.5节。

1 - 27
 1.概要

1.5 根据软件版本的功能限制

根据本体操作系统软件及外围软件版本，可使用的功能有限制。
各版本与功能的组合如下表1.1所示。

表1.1 根据软件版本的功能限制
*1、*2
本体操作系统软件版本

功能 Q173DSCPU/Q172DSCPU Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1)

SV13/SV22 SV13/SV22 SV43

GX Developer中的运动CPU模块生产编号及本体操作系
― 00D ―
统软件版本的确认
高级S形加减速
― 00H
(伺服程序的恒速控制(CPSTART)除外)
直接驱动伺服
― 00H 00B
MR-J3-□B-RJ080W对应
伺服放大器显示伺服出错代码
― 00H 00B
(#8008+20n)
0.44ms的恒定周期事件任务 ― 00H
444μs自由运行定时器(SD720、SD721) ― 00H 00B
实模式中的同步编码器当前值监视 ― 00H
当前值履历监视中的过去10次的履历显示 ― 00H 00C
无放大器运行 ― 00H

实模式/虚模式同时存在功能中的伺服指令(原点复位
― 00H
(ZERO)、高速振荡(OSC))、手动脉冲发生器运行

伺服程序的恒速控制(CPSTART)中的高级S形加减速 ― 00K

计数式原点复位、速度·位置切换控制中的伺服放大
― 00G 00B
器的外部输入信号(DOG)
通过PERIPHERAL I/F进行通信 ― 00H 00C
运动SFC运算控制指令
― 00L ―
类型转换(DFLT、SFLT)
视觉系统专用函数
(MVOPEN、MVLOAD、MVTRG、MVPST、MVIN、MVFIN、MVCLOSE、 ― 00L
MVCOM)
标度原点信号检测式原点复位 ― 00L 00C

数字示波器功能中支持实时显示功能 ― 00N 不支持

急停止减速时间设置出错无效功能 ― 00S
视觉系统专用函数(MVOUT) ― 00S

1 - 28
 1.概要

外围软件版本
MELSOFT MT Works2(MT Developer2)
Q173DSCPU/ Q173DCPU(-S1)/ 参阅
MR Configurator2 MR Configurator
Q172DSCPU Q172DCPU(-S1)
SV13/SV22 SV13/SV22 SV43

― ― ― ― ― 1.4节

1.47Z 1.15R ― ― *4

1.47Z 1.15R 1.15R 1.19V C2

― ─ ─ ― ― *4、*5

1.47Z 1.15R ― ― *3
― ― ― ― ― 附1.2
― ― ― ― *5
1.47Z 1.15R 1.47Z ― ― 4.2节
― ― ― ― 4.11节

1.47Z 1.15R ― ― *5

1.47Z 1.15R ― ― *4

1.47Z 1.15R 不支持 ― ―

1.47Z 1.15R 1.47Z ― ― 4.13节

1.47Z 1.15R ─ ― ― *3

1.47Z 1.15R ― ― *3

1.47Z 1.15R 1.47Z ― ― *4

1.47Z 1.47Z 1.47Z ― ―

― ― ― ― *4
1.47Z 1.47Z ― ― *3

―: 没有根据版本的限制。
*1: SV13/SV22均为相同的版本。
*2: 对于本体操作系统软件版本，可通过本体操作系统(CD-ROM)、MT Developer2及GX Works2/GX Developer进行确认。
(参阅1.3节、1.4节)
*3: Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV13/SV22)编程手册(运动SFC篇)
*4: Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)
*5: Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV22)编程手册(虚模式篇)
*6: Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器编程手册(安全监视功能篇)
*7: Q173DSCPU/Q172DSCPU运动控制器(SV22)编程手册(高级同步控制篇)

1 - 29
 1.概要

表1.1 根据软件版本的功能限制(续)
*1、*2
本体操作系统软件版本

功能 Q173DSCPU/Q172DSCPU Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1)

SV13/SV22 SV13/SV22 SV43

运动SFC运算控制指令
程序控制(IF～ELSE～IEND、SELECT～CASE～SEND、 ― 00R
FOR～NEXT、BREAK)
支持运动出错履历软元件(#8640～#8735)的出错设置
― 00S
数据信息相应的显示格式
产品信息一览软元件(#8736～#8751) ― 00S
安全监视功能 ― 00S
速度控制(Ⅰ)中的进给当前值更新指令(M3212+20n)
00B 不支持
有效
紧急停止输入ON锁存(SM506) 00B 00S
动作方式(SD560) 00B 不支持
高级同步控制 00B 不支持

限位开关输出功能扩展 00B 不支持

驱动器间通信功能(SSCNETⅢ) 00C 不支持

支持智能功能模块 00C 不支持
SSCNETⅢ/H起始模块连接 00C 不支持
凸轮自动生成(CAMMK)的简易行程比凸轮 00C 不支持
加减速时间更改功能 00C 不支持
无狗原点信号基准式原点复位 00C 不支持
背隙补偿量的设置范围扩展 00C 不支持
多CPU间同步控制 00C 不支持
同步控制中的凸轮轴1循环长更改 00C 不支持
Nikki Denso Co., Ltd. SSCNETⅢ ─ 00L
伺服驱动器VCⅡ系列 SSCNETⅢ/H 00D 不支持
通用变频器FR-A700系列 ─ ─
经由伺服放大器同步编码器 00D 不支持
驱动器间通信功能(SSCNETⅢ/H) 00D 不支持
光分支模块连接 00F 不支持
驱动器原点复位式原点复位 00H 不支持
ORIENTAL MOTOR Co., Ltd.产
00H 不支持
步进电机模块αSTEP/5相
Nikki Denso Co., Ltd.产伺服驱动器VPH系列 00H 不支持

IAI CORPORATION产IAI电动执行器用控制器 00H 不支持

通用变频器FR-A800系列 00J 不支持

1 - 30
 1.概要

外围软件版本
MELSOFT MT Works2(MT Developer2)
Q173DSCPU/ Q173DCPU(-S1)/ 参阅
MR Configurator2 MR Configurator
Q172DSCPU Q172DCPU(-S1)
SV13/SV22 SV13/SV22 SV43

1.47Z 1.47Z ― ― *3

― ― ― ― *3

― ― ― ― *4、*5
1.47Z 1.47Z ― ― *6

― 不支持 ― ― *4

― ― ― ― 附1.1
― 不支持 ― ― 附1.2
1.47Z 不支持 ― ― *7
4.1.3项
1.47Z 不支持 ― ―
4.1.4项
― 不支持 ― ― 4.16节
1.56J 不支持 ― ― 4.17节
1.56J 不支持 ― ― 4.18节
1.56J 不支持 ― ― *3
1.56J 不支持 ― ― *4
1.56J 不支持 ― ― *4
1.56J 不支持 ― ― *4
1.56J 不支持 ― ― *7
1.56J 不支持 ― ― *7
1.47Z 1.15R ― ― *4
1.56J 不支持 ― ― *4
1.47Z 1.15R ― ― *4
1.70Y 不支持 1.33K 不支持 *7
1.70Y 不支持 1.33K 不支持 4.16节
― 不支持 ― ― *4
1.118Y 不支持 ― ― *4

1.118Y 不支持 ― ― *4

1.118Y 不支持 ― ― *4

1.118Y 不支持 ― ― *4

1.120A 不支持 ― ― *4

―: 没有根据版本的限制。
*1: SV13/SV22均为相同的版本。
*2: 对于本体操作系统软件版本，可通过本体操作系统(CD-ROM)、MT Developer2及GX Works2/GX Developer进行确认。
(参阅1.3节、1.4节)
*3: Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV13/SV22)编程手册(运动SFC篇)
*4: Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)
*5: Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV22)编程手册(虚模式篇)
*6: Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器编程手册(安全监视功能篇)
*7: Q173DSCPU/Q172DSCPU运动控制器(SV22)编程手册(高级同步控制篇)

1 - 31
1.概要

表1.1 根据软件版本的功能限制(续)
*1、*2
本体操作系统软件版本

功能 Q173DSCPU/Q172DSCPU Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1)

SV13/SV22 SV13/SV22 SV43

Nikki Denso Co., Ltd.产伺服驱动器VCⅡ/VPH系列及

ORIENTAL MOTOR Co., Ltd.产步进电机模块αSTEP/5 00L 不支持
相的ABS定位运行改进

1 - 32
 1.概要

外围软件版本
MELSOFT MT Works2(MT Developer2)
Q173DSCPU/ Q173DCPU(-S1)/ 参阅
MR Configurator2 MR Configurator
Q172DSCPU Q172DCPU(-S1)
SV13/SV22 SV13/SV22 SV43

― ― ― ― *4

―: 没有根据版本的限制。
*1: SV13/SV22均为相同的版本。
*2: 对于本体操作系统软件版本，可通过本体操作系统(CD-ROM)、MT Developer2及GX Works2/GX Developer进行确认。
(参阅1.3节、1.4节)
*3: Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV13/SV22)编程手册(运动SFC篇)
*4: Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)
*5: Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV22)编程手册(虚模式篇)
*6: Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器编程手册(安全监视功能篇)
*7: Q173DSCPU/Q172DSCPU运动控制器(SV22)编程手册(高级同步控制篇)

1 - 33
 1.概要

1.6 外围软件的对应版本

支持运动CPU的外围软件版本如下表所示。
MELSOFT MT Works2
运动CPU (MT Developer2) MR Configurator2 MR Configurator
SV13/SV22 SV43
Q173DSCPU 1.47Z 1.19V 不支持
Q172DSCPU 1.47Z 1.19V 不支持
Q173DCPU-S1 1.15R 1.15R 1.19V C0
Q172DCPU-S1 1.15R 1.15R 1.19V C0
Q173DCPU 1.15R 1.15R 1.19V C0
Q172DCPU 1.15R 1.15R 1.19V C0

1 - 34
 2.多CPU系统

第2章 多CPU系统

2.1 多CPU系统

2.1.1 概要 2
(1) 关于多系统
多CPU系统是指，将多个(最多4个)可编程控制器CPU/运动CPU模块安装到主基板上，
通过各个CPU模块对输入输出模块、智能功能模块进行控制的系统。
此外，运动CPU对通过SSCNETⅢ电缆连接的伺服放大器进行管理。

(2) 可以实现负荷分散的系统配置
(a) 复杂的伺服控制通过运动CPU进行，除此以外的机械控制、信息控制由可编程控
制器CPU承担，由此可以分散处理的负荷。

(b) 通过使用多个运动CPU，可以增加控制轴数。
通过使用3个Q173DSCPU/Q173DCPU(-S1)，最多可以控制96轴。

(c) 通过将1个可编程控制器CPU进行的高负荷处理分散至多个CPU模块，可以减少整
个系统的顺控程序扫描时间。

(3) 可以实现多CPU系统的各CPU之间的通信
(a) 使用自动刷新时，其它机号的软元件数据将被自动读取，因此其它机号的软元
件数据也可作为本机软元件数据使用。
*: 多CPU系统的组合中存在有高性能型CPU模块、过程CPU模块、个人计算机CPU
模块、C语言控制器模块的情况下，不能进行与这些模块的自动刷新。

(b) 通过运动专用顺控程序指令，可以通过可编程控制器CPU进行运动CPU的软元件
数据访问及运动SFC程序(SV13/SV22)/运动程序(SV43)启动。

2 - 1
2.多CPU系统

2.1.2 CPU模块的安装位置

对于可编程控制器CPU/运动CPU模块，从主基板的CPU插槽(电源模块右侧的插槽)开始至
插槽2为止最多可以安装4个。
不能将运动CPU模块安装到CPU插槽中。
作为多CPU的组合，必须将1号机设置为可编程控制器CPU模块。
2～4号机的CPU模块的安装顺序没有限制。
可以将Q173DSCPU/Q172DSCPU与Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1)组合使用。
*: 与高性能型CPU模块、过程CPU模块、个人计算机CPU模块、C语言控制器模块组合使用
的情况下，请参阅各CPU模块的手册。

表2.1 CPU模块的安装示例
CPU个数 CPU模块的安装位置
CPU 0 1 2

电源 QnUD Q17 D(S)

CPU CPU
2 ── ──

1号机 2号机 3号机 4号机

CPU 0 1 2 CPU 0 1 2

电源 QnUD Q17 D(S) QnUD 电源 QnUD Q17 D(S) Q17 D(S)

CPU CPU CPU CPU CPU CPU
3 ──

1号机 2号机 3号机 4号机 1号机 2号机 3号机 4号机

CPU 0 1 2 CPU 0 1 2 CPU 0 1 2

电源 QnUD Q17 D(S) QnUD CPU 电源 QnUD Q17 D(S) Q17 D(S) QnUD 电源 QnUD Q17 D(S) Q17 D(S) Q17 D(S)
CPU CPU CPU 空余 CPU CPU CPU CPU CPU CPU CPU CPU
4

1号机 2号机 3号机 4号机 1号机 2号机 3号机 4号机 1号机 2号机 3号机 4号机

CPU 0 1 2 : 插槽编号

可以设置空余插槽用于以后添加CPU模块。在多CPU设置中设置包含了空余插槽的CPU个数
后，在CPU设置中将希望空余的插槽的类型设置为“CPU(空余)”。

(例1) (例2) (例3)

CPU 0 1 2 CPU 0 1 2 CPU 0 1 2

电源 QnUD CPU Q17 D(S) 电源 QnUD CPU Q17 D(S) CPU 电源 QnUD CPU CPU Q17 D(S)
CPU 空余 CPU CPU 空余 CPU 空余 CPU 空余 空余 CPU

1号机 2号机 3号机 4号机 1号机 2号机 3号机 4号机 1号机 2号机 3号机 4号机

2 - 2
2.多CPU系统

2.1.3 使用输入输出模块/智能功能模块时的注意事项

(1) 运动CPU可管理的模块
运动CPU可管理的模块如下所示。
·运动模块(Q172DLX、Q172DEX、Q173DPX)
·输入输出模块(QX□、QX□-□、QY□、QY□-□、QH□、QX□Y□)
·智能功能模块*1
·中断模块(QI60)

*1: 关于支持的智能功能模块，请参阅4.17节。

(2) 多CPU对应版本
智能功能模块的功能版本“B”以后支持多CPU系统。对于运动CPU无法管理的智能功
能模块(网络模块等)，必须将可编程控制器CPU作为管理CPU使用。

(3) 来自于非管理CPU的访问范围
(a) 运动CPU只能访问本CPU管理的模块。不能访问其它机号管理的模块。

(b) 对于运动CPU管理的模块，来自于非管理可编程控制器CPU的访问范围如下表所
示。

表2.2 至于非管理模块的访问范围
组外的输入输出设置(可编程控制器CPU中的设置)
访问对象
不允许(无勾选) 允许(有勾选)
运动模块
× ×
(Q172DLX、Q172DEX、Q173DPX)
输入(X) × ○
输出(Y) × ×
读取 × ×
缓冲存储器
写入 × ×

○: 可以访问 ×: 不能访问

备注

·对于智能功能模块功能版本的确认，可以通过智能功能模块的额定铭牌及GX
Works2/GX Developer的系统监视的产品信息一览进行确认。
·关于运动CPU可管理的输入输出模块的型号，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运
动控制器用户手册”。

2 - 3
 2.多CPU系统

2.1.4 有安装限制的模块

(1) 运动CPU中有安装限制的模块如下表所示。
应在下表的限制以内使用。
(a) SV13/SV22
每1个CPU的安装个数限制
产品名 型号
Q173DSCPU Q172DSCPU Q173DCPU(-S1) Q172DCPU(-S1)
伺服外部信号模块 Q172DLX 4个 2个 4个 1个
*2
同步编码器输入模块 Q172DEX 6个 4个
使用INC同步编码器
*2 4个 3个
*1 时
手动脉冲发生器输入模块 Q173DPX
仅使用手动脉冲发
1个
生器时
QX□
输入模块
QX□-□
QY□
输出模块
QY□-□
*5 合计256点
QH□ 合计256点
输入输出混合模块
QX□Y□
模拟输入模块 Q6□AD□ Q6□AD-□
*3
智能功能模块 模拟输出模块 Q6□DA□ Q6□DA-□
通用 *4 ─
中断模块 QI60 1个

*1: 在SV22中同时使用手动脉冲发生器、同步编码器的情况下，安装在小编号的插槽中的Q173DPX将用于手动脉冲发生器输入。
*2: 仅SV22
*3: 智能功能模块合计可使用4个。
*4: 关于支持的智能功能模块的详细内容，请参阅4.17节。
*5: 输入输出点数为“运动CPU内置I/F(输入点数4点)+输入输出模块+智能功能模块”的合计点数。

(b) SV43
每1个CPU的安装个数限制
产品名 型号
Q173DCPU(-S1) Q172DCPU(-S1)
伺服外部信号模块 Q172DLX 4个 1个
仅使用手动脉冲发
手动脉冲发生器输入模块 Q173DPX 1个
生器时
QX□
输入模块
QX□-□
QY□
输出模块
QY□-□
合计256点
QH□
输入输出混合模块
QX□Y□
*1 模拟输入模块 Q6□AD□Q6□AD-□
智能功能模块
模拟输出模块 Q6□DA□Q6□DA-□

*1: 智能功能模块合计可使用4个。

2 - 4
2.多CPU系统

(2) 合计可使用1个主基板与7个扩展基板共8个基板。但是，在1个系统中，包括空余插
槽在内的可使用插槽数(模块数)为64个插槽。在65个插槽以后安装了模块时将出错
(SP.UNIT LAY ERROR)。模块的安装应不超过64个插槽的范围。(即使主基板与扩展
基板的合计超出65个插槽(例如，使用了6个12插槽的基板)，但安装的模块在64个插
槽以内的情况下不会出错。)

要点
(1) 对于Q172DLX/Q172DEX/Q173DPX，不能安装到主基板的CPU插槽及I/O插槽0～2中。
安装错误可能导致主基板损坏。
(2) Q172DEX的实际安装位置仅为主基板。在扩展基板中无法使用。

2 - 5
2.多CPU系统

2.1.5 多CPU系统的复位方法

在多CPU系统中，通过对1号机可编程控制器CPU模块进行复位，可以对整个系统进行复位。
对1号机可编程控制器CPU模块进行复位时，全部机号的CPU模块、输入输出模块、智能功
能模块均将被复位。

多CPU系统的某个机号发生停止型出错的情况下，对其进行恢复时，应对1号机可编程控
制器CPU模块进行复位，或进行多CPU系统的电源重启(电源的ON→OFF→ON)。
(对于1号机以外的发生了停止型出错的可编程控制器CPU模块，不能通过对其复位进行恢
复。)

要点
(1) 在多CPU系统中，不能对1号机以外的可编程控制器CPU模块单独进行复位。
在多CPU系统的运行过程中，对1号机以外的某个可编程控制器CPU模块进行了复
位的情况下，其它机号将发生MULTI CPU DOWN(出错代码: 7000)，整个多CPU系
统将停止。
但是，根据1号机以外的某个可编程控制器CPU模块的复位时机，可能由于MULTI
CPU DOWN以外的出错导致其它机号可编程控制器CPU模块/运动CPU模块停止。
(2) 与多CPU设置的动作模式(n号机的出错时全部机号停止/继续运行)的设置无关，
对1号机以外的可编程控制器CPU模块进行复位时将发生MULTI CPU DOWN。(参阅
2.1.6项)

2 - 6
2.多CPU系统

2.1.6 CPU模块停止型出错时的动作

在多CPU系统中，1号机CPU模块发生了停止型出错的情况下及1号机以外的CPU模块发生了
停止型出错的情况下，整个系统的动作有所不同。

(1) 1号机发生停止型出错的情况下
(a) 1号机可编程控制器CPU模块发生停止型出错时，1号机以外的可编程控制器CPU
模块/运动CPU模块将全部变为MULTI CPU DOWN(出错代码: 7000)状态，多CPU系
统将停止。*1

(b) 系统的恢复通过以下步骤进行。
1) 通过GX Works2/GX Developer的PLC诊断确认1号机的出错原因。
2) 消除出错原因。
3) 对1号机可编程控制器CPU模块进行复位，或进行多CPU系统电源的重启(电源
ON→OFF→ON)。
通过1号机可编程控制器CPU模块复位/电源重启，多CPU系统的全部机号将被复
位，系统将恢复。

(2) 1号机以外发生了停止型出错的情况下
通过多CPU设置的“动作模式”设置，设置1号机以外的可编程控制器CPU模块/运动
CPU模块发生了停止型出错时，整个系统是否停止。
初始值被设置为所有机号只要发生停止型出错，全部机号将停止。
可编程控制器CPU模块/运动CPU模块中发生停止型出错时不希望全部机号停止的情
况下，应取消全部机号“n号机出错时全部机号停止”的勾选。(箭头Ⓐ )

(a) 设置为“n号机出错时全部机号停止”的CPU模块中发生了停止型出错时，其它
机号的可编程控制器CPU模块/运动CPU模块将全部变为停止型出错的MULTI CPU
DOWN(出错代码: 7000)，多CPU系统将停止。*1

2 - 7
2.多CPU系统

(b) 设置为“n号机出错时不停止全部机号”的CPU模块中发生了停止型出错时，其
它机号的CPU模块将全部变为继续运行型出错的MULTI CPU ERROR(出错代码:
7020)，运行将继续。

要点
*1: 发生停止型出错时，检测出出错的机号将变为MULTI CPU DOWN(出错代码: 7000)
的停止型出错。
根据出错检测的时机，有时并非最先发生停止型出错的机号，而是检测出变为
MULTI CPU DOWN的机号的停止型出错后，变为MULTI CPU DOWN。
因此，出错信息的公共信息区分中，有可能存储与最先发生停止型出错的机号
不同的机号。
系统恢复时，应对MULTI CPU DOWN以外原因停止的机号的出错原因进行消除。
下图的情况下，消除未变为MULTI CPU DOWN的2号机的出错原因。
对于停止型出错，可通过GX Works2/GX Developer的PLC诊断进行确认。

(c) 系统恢复时，通过以下步骤进行。
1) 通过GX Works2/GX Developer的PLC诊断确认出错的机号及出错原因。
2) 发生出错的CPU为运动CPU，出错代码为10000～10999的情况下，通过MT
Developer2的监视确认出错原因。
3) 消除出错原因。
4) 进行1号机可编程控制器CPU模块的复位，或进行多CPU系统的电源重启(电源
ON→OFF→ON)。
通过1号机可编程控制器CPU模块复位/多CPU系统的电源重启，多CPU系统的全部
机号将被复位，系统将恢复。

2 - 8
2.多CPU系统

(3) 运动CPU出错情况下的动作
运动CPU出错情况下的动作如下所示。
分类 出错类型 动作概要 备注
不从最初开始动作 ·实际输出PY全部点OFF，不对影响
系统设置出错
(不RUN) 其它CPU
WDT出错 根据异常区分 ·实际输出PY全部点OFF，根据参数
运行不可出错 自诊断出错 停止型出错时停止 设置，其它CPU也停止
相当于STOP(M2000 OFF)的动
其它CPU停止型出错 作及根据“CPU停止型出错时 ·实际输出PY全部点OFF
的动作模式”
自诊断出错 继续运行型出错时，继续运行
*1
运动SFC出错
轻度出错 ·仅相应程序停止
可以继续运行 并 非 停 止 整 个 运 动 CPU 的 处
重度出错 (根据出错类型继续运行)
出错 理，而是以程序单位、轴单位
伺服出错 ·实际输出PY保持输出
*1 停止
伺服程序设置出错 / ·不影响其它CPU
*2
运动程序设置出错
*1: 使用SV13/SV22时
*2: 使用SV43时

2 - 9
2.多CPU系统

2.2 多CPU系统的启动

以下介绍多CPU系统的标准启动步骤。

2.2.1 多CPU系统的启动流程

开始

多CPU系统中的功能分工的明确

明确各CPU中执行的控制、功能。

软元件的用途·分配 参阅2.3节

进行CPU共享存储器的自动刷新的情况下，
应预留连续的刷新点数。

模块的选定 参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU
选定用于实现多CPU系统中执行的功能 运动控制器用户手册”
的模块。
可编程
控制器CPU
运动CPU
模块的安装 参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU
运动控制器用户手册”
将选择的模块安装到主基板、扩展基板
中。

GX Works2/GX Developer的启动 参阅GX Works2/GX Developer的手册

启动GX Works2/GX Developer。

参数等的创建 创建1～4号机的参数及顺控程序

进行多CPU设置、管理CPU设置等的参数、 参阅“QnUCPU用户手册(功能解说/
顺控程序的创建。 程序基础篇”

个人计算机与1号机的
可编程控制器CPU模块的连接

将启动了GX Works2/GX Developer的

个人计算机与1号机的可编程控制器CPU
可编程 模块通过USB/RS-232/以太网电缆连接。
控制器CPU

多CPU系统的电源ON

1号机的可编程控制器CPU的RUN/STOP/
RESET开关: STOP的状态下将多CPU系统
的电源置为ON。

参数、程序的写入
将参数、顺控程序写入到1号机的可编程
控制器CPU中。
对于1号机以外的可编程控制器CPU，通
过连接目标指定选择对象可编程控制器
CPU后写入。

1)

2 - 10
2.多CPU系统

1)

MT Developer2的启动 参阅MT Developer2的帮助

启动MT Developer2。

关于系统设置，参阅3.1节
系统设置、程序等创建
关于程序的详细内容，参阅各本体操作
系统软件对应的编程手册
运动CPU 创建系统设置、伺服数据、运动SFC程序
(SV13/SV22)/运动程序(SV43)。

写入至运动CPU

写入系统设置、伺服数据、运动SFC程序
(SV13/SV22)/运动程序(SV43)。

全部机号CPU模块的开关设置
可编程
将1～4号机的可编程控制器CPU的RUN/
控制器CPU
STOP/RESET开关、运动CPU的RUN/STOP
运动CPU
开关置为RUN位置。

1号机可编程控制器CPU的复位
将1号机的可编程控制器CPU的RUN/STOP/
RESET开关置为RESET的位置对整个系统
进行复位。
可编程
控制器CPU
全部机号的CPU模块的状态确认
通过1号机的可编程控制器CPU模块的
复位操作，确认多CPU系统的全部机号
是否处于RUN状态/出错。

出错内容的确认及修改
出错的情况下，通过GX Works2/
GX Developer的PLC诊断及
MT Developer2的监视确认出错内容后，
可编程
进行修改。
控制器CPU
运动CPU
各CPU模块的调试
对可编程控制器CPU/运动CPU分别进行
多CPU系统的调试。

实际运行
进行自动运行中的检查。

完成

*: 多CPU系统启动时，需要对运动CPU模块安装本体操作系统软件。
关于运动CPU本体操作系统软件的安装，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器用户手册的第5章”。

2 - 11
 2.多CPU系统

2.3 多CPU系统的可编程控制器CPU/运动CPU之间的通信

2.3.1 CPU共享存储器

(1) CPU共享存储器配置
CPU共享存储器是指，为了在多CPU系统的各CPU模块之间进行数据的写入/读取，各
CPU模块内部具有的存储器。
CPU共享存储器有下述4种。
·本机动作信息区域
·系统区域
·用户自由区域
·多CPU间高速通信区域

CPU共享存储器的配置及使用CPU共享存储器通过程序从本机进行通信的可否如下图
所示。

与本机的通信 与其它机号的通信
CPU共享存储器 写入 读取 写入 读取
(0H) 0
*2 *2
～ ～ 本机动作信息区域
(1FFH) 511
(200H) 512
*2
～ ～ 系统区域
(7FFH) 2047
(800H) 2048

～ ～ 用户自由区域 *1 *2 *2

(FFFH) 4095
(1000H) 4096
～ ～ 禁止使用
(270FH) 9999
(2710H) 10000
多CPU间高速通信区域
～ ～ 多CPU间 *3 *3 *3
(0～14k[点]范围容量可变
最大 : 1k字单位) 高速总线
(5F0FH) 24335
: 可以通信 : 不能通信

备注

*1: 在运动CPU中，对本机的用户自由区域进行写入时，应使用MULTW指令。
在可编程控制器CPU中，对本机的用户自由区域进行写入时，应使用S.TO指令。
*2: 在运动CPU中，对本机及其它机号CPU的共享存储器进行读取时，应使用MULTR指
令。
从可编程控制器CPU对运动CPU的共享存储器进行读取时，应使用FROM指令/多CPU
共享软元件(U□\G□)。
*3: 关于多CPU间高速通信区域的访问方法，请参阅2.3.2(1)。

2 - 12
2.多CPU系统

(a) 本机动作信息区域(0H～1FFH)
1) 作为多CPU的信息，存储本机的下述信息。

表2.3 本机动作信息区域一览
共享存储器 * 对应的
名称 内容 详细内容
地址 特殊寄存器
是用于确认本机的本机动作信息区域(1H～1FH)中是否存储了信
息的区域。
0H 信息有无 信息有无标志 -
·0: 本机动作信息区域中未存储信息
·1: 本机动作信息区域中存储了信息
1H 诊断出错 诊断出错编号 以BIN存储诊断出错时的出错编号。 SD0
以2位的BCD代码存储CPU共享存储器地址1H中存储了出错编号的
2H SD1
年·月。
诊断出错发生 诊断出错发生 以2位的BCD代码存储CPU共享存储器地址1H中存储了出错编号的
3H SD2
时间 时间 日·时。
以2位的BCD代码存储CPU共享存储器地址1H存储了出错编号的
4H SD3
分·秒。
出错信息区分 出错信息区分 存储用于判断出错公共信息/出错个别信息中分别存储的出错信
5H SD4
代码 代码 息的区分代码。
6H SD5
～

～
出错公共信息 出错公共信息 存储诊断出错时出错编号对应的公共信息。
10H SD15
11H SD16
～

～
出错个别信息 出错个别信息 存储诊断出错时出错编号对应的个别信息。
1BH SD26
1CH 空余 - 不能使用 -
1DH 开关状态 CPU开关状态 存储CPU模块的开关状态。 SD200
1EH 空余 - 不能使用 -
1FH CPU动作状态 CPU动作状态 存储CPU模块的动作状态。 SD203
*: 关于详细内容，请参阅对应的特殊寄存器。

2) 本机动作信息区域更新时，在对应的寄存器变化时通过主周期进行区域的更
新。
3) 对于其它机号可编程控制器CPU，可以通过FROM指令读取本机动作信息区域
的数据。
但是，数据更新会有延迟，因此读取的数据应作为监视使用。

(b) 系统区域
是可编程控制器CPU/运动CPU的系统(操作系统)使用的区域。

(c) 用户自由区域
是使用运动CPU的MULTR指令、MULTW指令，用于在多CPU系统的各CPU模块之间进
行通信的区域。
(在可编程控制器CPU中，使用FROM指令/S.TO指令、多CPU共享软元件，进行各
CPU之间的通信。)
关于MULTR/MULTW指令的详细内容，请参阅各本体操作系统软件对应的编程手
册。

2 - 13
2.多CPU系统

(d) 多CPU间高速通信区域
是多CPU间高速主基板(Q3□DB)、CPU间高速通信对应的可编程控制器CPU及包括
运动CPU在内使用了驱动系统控制器的多CPU系统的多CPU间高速通信中使用的
区域。以0.88ms周期进行CPU间的数据传送。

多CPU间高速通信区域的示意图如下所示。
此外，关于至本机及其它机号的多CPU间高速通信区域的访问方法，请参阅
2.3.2(1)。

CPU1号机 CPU2号机 CPU3号机 CPU4号机

1号机 *2 1号机 1号机 1号机
U3E0\G10000
多CPU间高速 多CPU间高速 多CPU间高速 多CPU间高速
通信区域(发送) 通信区域(接收) 通信区域(接收) 通信区域(接收)
～

*1
U3E0\G
2号机 2号机 *2 2号机 2号机
U3E1\G10000
多CPU间高速 多CPU间高速 多CPU间高速 多CPU间高速
通信区域(接收) 通信区域(发送) 通信区域(接收) 通信区域(接收)
～

*1
U3E1\G
3号机 3号机 3号机 *2 3号机
U3E2\G10000
多CPU间高速 多CPU间高速 多CPU间高速 多CPU间高速
通信区域(接收) 通信区域(接收) 通信区域(发送) 通信区域(接收)
～

*1
U3E2\G
*2
4号机 4号机 4号机 4号机
U3E3\G10000
多CPU间高速 多CPU间高速 多CPU间高速 多CPU间高速通
通信区域(接收) 通信区域(接收) 通信区域(接收) 信区域(发送)
～

*1
U3E3\G
*1: 最终软元件为“10000+(A×1024-B-1)”。
A: 各机号的数据传送容量(1k字单位)
B: 各机号的自动刷新中使用的容量
关于A、B的容量设置，请参阅“2.3.2 多CPU间
高速通信”。
*2: 是本机中可写入/读取的发送区域。
对于来自于其它机号的接收区域，只能读取。
每隔0.88ms被更新。

2 - 14
2.多CPU系统

备忘录

2 - 15
2.多CPU系统

2.3.2 多CPU间高速通信

(1) 关于多CPU间高速通信
多CPU间高速通信是指，以恒定周期(多CPU间高速通信周期0.88[ms])进行多CPU间数
据传送的功能。
在通过多CPU间高速通信进行的多CPU间数据传送中，与顺控程序及运动SFC程序/运
动程序的执行并行处理，因此不受可编程控制器CPU的扫描时间及运动CPU的主周期
的影响，可以实现稳定的数据传送。
多CPU间高速通信周期时，与运动CPU的运算周期同步，可以实现多CPU间的高速响应。

通过多CPU间高速通信进行的多CPU间的数据传送方法如下所示。
·使用多CPU共享软元件
在程序中，使用直接多CPU共享软元件(U□\G□)指定多CPU间高速通信区域。
·使用自动刷新
通过多CPU间高速通信区域，对各CPU的内部软元件通过自动刷新进行刷新

(a) 多CPU共享软元件的使用示例
1号机(可编程控制器CPU) 2号机(运动CPU)

顺控程序 CPU共享存储器 CPU共享存储器 运动SFC程序

*1 *1
(用户自由区域 ) (用户自由区域 )
SM400
U3E0\
MOV W0 G10000
G0 G1
U3E0\ U3E0\G10000 U3E0\G10000 3) U3E0\G10010.1 U3E0\G10110.5
G10010.1
1)
U3E0\G10010 2) U3E0\G10010
F0 F1
SM400 W0=U3E0\G10000 W1=U3E0\G10100
U3E0\ CPU1号机 CPU1号机
MOV W1 G10100 发送数据 发送数据
6)
U3E0\
4) U3E0\G10100 5) U3E0\G10100
G10110.5

U3E0\G10110 U3E0\G10110
END

以0.88ms周期多CPU间高速通信

*1
1)、4): 对于1号机，通过使用了多CPU共享软元件的指令写入到用户自由区域 中。
*1
3)、6): 对于2号机，通过使用了多CPU共享软元件的指令从用户自由区域 中读取。
*1
2)、5): 通过多CPU间高速通信，将用户自由区域 的内容以0.88ms周期传送至其它机号。
*1: 多CPU间高速通信区域内配置的区域
（关于详细内容，参阅“(3) 多CPU间高速通信区域的存储器配置”。)

2 - 16
2.多CPU系统

1) 多CPU间高速通信区域访问
a) SV13/SV22

·多CPU共享软元件的记述方法
字软元件 : U \G

CPU共享存储器地址(10进制)(10000～最大24335)
CPU模块起始输入输出编号
CPU的机号 1号机 2号机 3号机 4号机
起始输入输出编号 3E0(H) 3E1(H) 3E2(H) 3E3(H)

位软元件 : U \G .

位指定(0～F: 16进制)
CPU共享存储器地址(10进制)(10000～最大24335)
CPU模块起始输入输出编号
CPU的机号 1号机 2号机 3号机 4号机
起始输入输出编号 3E0(H) 3E1(H) 3E2(H) 3E3(H)

(例)
·2号机CPU多CPU间高速通信存储器地址10002
U3E1\G10002
·3号机CPU多CPU间高速通信存储器地址10200的位14
U3E2\G10200.E

·通过程序进行访问的示例
<运动SFC程序>
·将K12345678代入本机(2号机)的多CPU间高速通信存储器10200、
10201中的程序
U3E1\G10200L ＝ K12345678
·将本机(3号机)的多CPU间高速通信存储器10301的位12置为ON的程
序
SET U3E2\G10301.C

<伺服程序>
·在1号机的多CPU间高速通信存储器10400、10401中设置的位置，以1
号机的多CPU间高速通信存储器10402、10403中设置的速度进行轴1
的定位，将1号机的多CPU间高速通信存储器10404的位1作为取消信
号使用的程序
ABS-1
轴 1， U3E0\G10400
速度 U3E0\G10402
取消 U3E0\G10404.1

2 - 17
2.多CPU系统

b) SV43
·多CPU共享软元件的记述方法
字软元件 : # Q \

CPU共享存储器地址(10进制)(0～最大14335)*
CPU的机号指定
CPU的机号 1号机 2号机 3号机 4号机
指定值 0 1 2 3

位软元件 : # Q \ .

位指定(0～F: 16进制)
CPU共享存储器地址(10进制)(0～最大14335)*
CPU的机号指定
CPU的机号 1号机 2号机 3号机 4号机
指定值 0 1 2 3

*: 应记述从指定的CPU共享存储器地址中减去的10000的值。
(可访问的存储器地址为10000～24335。)

(例)
·2号机CPU多CPU间高速通信存储器地址10002
#Q1\2
·3号机CPU多CPU间高速通信存储器地址10200的位14
#Q2\200.E

·通过程序进行访问的示例
<运动程序>
·将K12345678代入本机(2号机)的多CPU间高速通信存储器10200、
10201中的程序
#Q1\200: L ＝ K12345678;
·将本机(3号机)的多CPU间高速通信存储器10301的位12置为ON的程
序
SET #Q2\301.C;
·在1号机的多CPU间高速通信存储器10400、10401中设置的位置，以1
号机的多CPU间高速通信存储器10402、10403中设置的速度进行X轴
的定位，将1号机的多CPU间高速通信存储器10404的位1作为跳过信
号使用的程序
G32 X#Q0\400: L F#Q0\402: L SKIP #Q0\404.1;

要点
可通过此访问方法进行访问的仅为CPU共享存储器的“多CPU间高速通信区域”。不能
用于CPU共享存储器0～4095的访问。

2 - 18
2.多CPU系统

(b) 使用自动刷新的示例
1号机(可编程控制器CPU) 2号机(运动CPU)

顺控程序 CPU共享存储器 CPU共享存储器

软元件存储器 (自动刷新区域*1) *1
(自动刷新区域 ) 软元件存储器
SM400
INC D0
1)
D0 3)
Y0
以END处理的 2)
时机执行刷新 CPU1号机 CPU1号机 D2000
发送数据 发送数据
SM400 以运动CPU的
INC D1 主周期的时机
执行刷新

Y0

以0.88ms周期多CPU间高速通信
END
参数 参数

1号机→2号机:
1号机→2号机: 發送D0
接收D2000

1) 通过参数设置，以END处理的时机将D0的内容传送至自动刷新区域*1。
2) 通过多CPU间高速通信，将自动刷新区域*1的内容以0.88ms周期传送至其它机号。
3) 通过参数设置，以运动CPU的主周期的时机读取自动刷新区域*1的内容后，传送至D2000。
*1: 多CPU间高速通信区域内配置的区域(关于详细内容，参阅“(3) 多CPU间高速通信区域的存储器配置”。)

(2) 系统配置
对于多CPU间高速通信，只能在多CPU间高速主基板(Q3□DB)中安装的支持多CPU间高
速通信的CPU模块之间使用。
系统配置规格如表2.4所示。

表2.4 用于使用多CPU间高速通信的系统配置
对象模块 限制内容
基板 使用多CPU间高速主基板(Q3□DB)。
1号机中使用QnUD(E)(H)CPU/QnUDVCPU。
CPU模块
2～4号机中使用Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU、QnUD(E)(H)CPU/QnUDVCPU。

在未满足上述规格的状态下将多CPU系统的电源置为ON的情况下，将发生“MULTI
EXE.ERROR(出错代码: 7011)”。

2 - 19
2.多CPU系统

(3) 多CPU间高速通信区域的存储器配置
多CPU间高速通信区域的存储器配置如下所示。
1) 2) 6)
1号机发送区域 用户自由区域
多CPU间高速通信区域
[0～14k[点]*1范围可变] 3) 7)
2号机发送区域 自动刷新区域

4)
3号机发送区域

5)
4号机发送区域

*1: 多CPU间高速通信区域的14k[点]为2个CPU模块配置时的最大值。
3个CPU模块配置时为13k[点]，4个CPU模块配置时为12k[点]。

表2.5 区域说明
容量
No. 名称 说明
设置范围 设置单位
·用于在多CPU系统的各CPU模块之间进行数据传送的区域。
1) 多CPU间高速通信区域 0～14k 1k
·构成多CPU系统的各CPU模块中最大分配14k[点]的区域。
2)
·存储各CPU模块的发送数据的区域。
3) n号机发送区域
·将本机的发送区域中存储的数据发送至其它机号。 0～14k 1k
4) (n=1～4)
·其它机号的发送区域存储从其它机号接收的数据。
5)
·用于通过多CPU共享软元件与其它机号进行数据的发送接收的区域。
6) 用户自由区域 ·通过使用了多CPU共享软元件的用户程序进行访问。 0～14k 2
·关于本区域的详细内容，请参阅2.3.2(1)。
·通过自动刷新进行的通信中用于与其它机号进行软元件数据的发送接收的
自动刷新 区域。
7) 0～14k 2
区域 ·不能通过用户程序进行访问。
·关于本区域的详细内容，请参阅“(4)(b) 自动刷新设置”。

2 - 20
2.多CPU系统

(4) 参数设置
用于使用多CPU间高速通信的必要参数设置的一览如表2.6所示。

表2.6 多CPU间高速通信参数一览
参数名称 内容 设置对象CPU
多CPU间高速 设置构成多CPU系统的各CPU模块中分配的多CPU间高速通信区域
通信区域设置 的容量。 全部机号必须
自动刷新 在多CPU间高速通信区域内的用户区域中，设置通过自动刷新功能 设置
设置 进行数据传送的范围。

(a) 多CPU间高速通信区域设置
多CPU间高速通信区域设置画面及设置范围如下所示。

表2.7 多CPU间高速通信区域设置的参数设置项目一览
一致性
项目 设置内容 设置/显示值 限制
检查
CPU 显示参数设置对象CPU机号。 1号机～4号机 - -
设置各CPU模块发送的数据的点数。各机号中分配的初始
值如下所示。
·全部机号的合计应设置为
多CPU 各CPU发送范围的初始值[点] 范围: 0～14k[点] 小于以下点数。
各CPU发送 个数 1号机 2号机 3号机 4号机 单位: 1k[点] 2个构成时: 14k[点] 有
范围
2个 7k 7k - - (点数为字单位) 3个构成时: 13k[点]
3个 7k 3k 3k - 4个构成时: 12k[点]
4个 3k 3k 3k 3k

自动 通过自动刷新与其它机号通信的情况下使用。 范围: 0～14336[点] 不超过各CPU的发送范围中所

-
刷新 显示“自动刷新设置”中设置的点数。 单位: 2[点] 示的点数。
通过程序与其它机号通信的情况下使用。
范围: 0～14336 [点]
用户自由区 显示从“各CPU发送范围设置”中减去了“自动刷新中 - -
单位: 2[点]
设置的点数”后的值。

2 - 21
2.多CPU系统

要点
选择“进行高级设置”时，可以将运动专用顺控程序指令中使用的系统区域的点数更
改为2k点。
将系统区域的点数更改为2k点时，可以增加1个扫描中可同时执行的运动专用顺控程
序指令数。
选择了“进行高级设置”情况下的设置画面及设置范围如下所示。
关于运动专用顺控程序指令，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器
(SV13/SV22)编程手册(运动SFC篇)” 。

选择进行“高级设置”时，
将显示系统区域

设置/显示值 一致性
项目 设置内容 限制
(点数为字单位) 检查
·全部机号的合计应设置
为小于以下点数。
各CPU发送 设置各CPU模块发送的数据的点 范围: 0～14k [点]
2个构成时: 14k[点] 有
范围 数。 单位: 1k [点]
3个构成时: 13k[点]
4个构成时: 12k[点]
设置各CPU模块中分配的系统区域
的点数。
系统区 范围: 1k/2k [点] - 有
(系统区域点数的初始值为
1k[点])
显示各CPU模块中分配的本机发送 范围: 1～16k [点] ·全部机号的合计应设置
合计 -
区域及系统区域的合计点数。 单位: 1k [点] 为小与16k[点]。

2 - 22
2.多CPU系统

(b) 自动刷新设置
进行用于使用自动刷新功能的设置。
设置时，可在各CPU模块中设置32范围。
自动刷新设置画面及设置范围如下所示。

表2.8 自动刷新设置参数设置项目一览
一致性
项目 设置内容 设置/显示值 限制
检查
发送源CPU ·不能指定超出CPU个数设置的机
通过各CPU发送范围设置选择发送源CPU模块。 1号机～4号机 -
选择 号。
表示各CPU模块的传送设置的No.。在发送侧
设置No. CPU模块及接收侧CPU模块中指定了同一设置 设置1～设置32 - -
No.的软元件之间进行自动刷新。

·设置时不能超过各CPU模块中分
配的本机发送区域的点数(各
范围: 2～14336[点]
点数 将进行发送接收的点数以字单位进行指定。 CPU发送范围)。 有
单位: 2[点]
·位软元件只能以32点(2字)单位
指定。

可用软元件(X、Y、M、B、D、
指定进行发送接收(自动刷新)的软元件。发送 ·位软元件只能以16点(1字)单位
W、#、SM、SD)
源CPU选择为本机的情况下指定本机发送的软 指定。
起始 注) 不进行刷新的情况下， 无
元件，选择为其它机号的情况下指定接收的软 ·软元件No.在设置No.之间不能
设置为“空栏(空
元件。 重复。
白)”。

要点
设置以2字单位开始的起始软元件时，自动刷新的处理性能将提高，因此建议设置以2
字单位开始的起始软元件。

2 - 23
2.多CPU系统

1) 自动刷新的动作示例
a) 使用2个CPU模块(可编程控制器CPU 1个，运动CPU 1个)时
·参数设置
自动刷新的设置示例如下图所示。

·1号机(可编程控制器CPU)(GX Works2/GX Developer)<画面: GX Works2> ·2号机(运动CPU)(MT Developer2)

设置发送至2号机的软元件 设置从1号机接收的软元件

设置从2号机接收的软元件 设置发送至1号机的软元件

*: 自动刷新的动作示例如下页所示。

2 - 24
2.多CPU系统

·动作示例
自动刷新的动作示例如下图所示。
可编程控制器CPU(1号机) 运动CPU(2号机)

内部继电器 多CPU间高速通信区域 多CPU间高速通信区域 内部继电器

M0 U3E0\G10000 U3E0\G10000 M0

M2399 1号机 1号机 M2399

发送数据 以0.88ms 接收数据
M2400 周期传送 M2400
各轴状态
M3039
自动刷新区域 自动刷新区域 M3039
M3040 M3040
主周
M3199 理 U3E1\G10000 U3E1\G10000 期 M3199
处
M3200
END M3200
EN

2号机 2号机 各轴指令信号

期
D处

周
M3839 接收数据 发送数据 M3839
理

主
M3840 M3840
以0.88ms
周期传送
自动刷新 自动刷新
区域 区域 M8191
数据寄存器 数据寄存器
理 主周
D0 END 处 期 D0
各轴监视软元件

D639 D639
D640 D640
控制更改寄存器
D703
D704

D8191

2 - 25
2.多CPU系统

b) 使用3个CPU模块(可编程控制器CPU 1个，运动CPU 2个)时

·参数设置
自动刷新的设置示例如下图所示。
·1号机(可编程控制器CPU)(GX Works2/GX Developer)<画面: GX Works2> ·2号机(运动CPU)(MT Developer2)
设置发送至2、3号机的软元件 设置从1号机接收的软元件

设置从2号机接收的软元件 设置发送至1、3号机的软元件

设置从3号机接收的软元件 设置从3号机接收的软元件

2 - 26
2.多CPU系统

·3号机(运动CPU)(MT Developer2)
设置从1号机接收的软元件

设置从2号机接收的软元件

设置发送至1、2号机的软元件

*: 自动刷新的动作示例如下页所示。

2 - 27
2.多CPU系统

·动作示例
自动刷新的动作示例如下图所示。
可编程控制器CPU(1号机) 运动CPU(2号机)

内部继电器 多CPU间高速通信区域 多CPU间高速通信区域 内部继电器

M0 U3E0\G10000 U3E0\G10000 M0
1号机 1号机
发送数据 接收数据
M1999 M1999
M2000 M2000
END处理 以0.88ms 监视软元件
M3055 周期传送 M3055
M3056 主 M3056
週
期
M3071 自动刷新 自动刷新 M3071
M3072 区域 区域 M3072
指令
软元件
M3839 M3839
END

期
M3840 M3840

主週
处理

M5999
END处理

主
U3E1\G10000 U3E1\G10000

週
M6000 M8191
2号机 2号机

期
END处理

M7055
接收数据 发送数据 数据寄存器
M7056 以0.88ms D0
END处理

周期传送 监视软元件
M7071 自动刷新 自动刷新 D639
期
M7072 区域 区域 主週
EN

D640 指令
D处

软元件
理

M7839 D757
M7840 D758
U3E2\G10000 U3E2\G10000
3号机 3号机
理
处

接收数据 接收数据
D
EN

数据寄存器 D8191
以0.88ms
D0 周期传送
自动刷新 自动刷新
区域 区域
D639
D640

D757
运动CPU(3号机)
D758 理
D處
EN
D999 多CPU间高速通信区域 内部继电器
D1000 U3E0\G10000 M0
1号机
D1639 接收数据
M1999
D1640
M2000
监视
D1757
软元件
D1758 M3055
以0.88ms M3056
周期传送
自动刷新 主週 M3071
区域 期
M3072
指令
软元件
*1: 对于3号机用内部继电器，将4000作为偏置分配到运动软元件中的情况下。 M3839
*2: 对于3号机用数据寄存器，将1000作为偏置分配到运动软元件中的情况下。 M3840

U3E1\G10000
2号机 M8191
主

接收数据
週

数据寄存器
期

D0
监视
自动刷新 软元件
D639
区域 D640
指令
期

D757 软元件
主週

D758
U3E2\G10000
3号机
期

发送数据
週
主

D8191

自动刷新
区域

2 - 28
2.多CPU系统

要点
通过GX Works2/GX Developer设置自动刷新的情况下，应进行下述操作。
1) 选择“多CPU间高速通信区域设置”的标签。
2) 设置“使用多CPU间高速通信功能”。

(c) 一致性检查
检查所有的CPU模块中多CPU参数的设置是否相同。不一致的情况下，将发生
“PARAMETER ERROR(出错代码: 3012，3015)”。

(5) 注意事项
(a) 机号间发送数据的数据保证
根据从本机的数据发送及其它机号中的自动刷新时机，各机号的数据中旧数据
与新数据有可能混在(数据背离)一起。
通过自动刷新进行的通信中，防止数据背离的方法如下所示。
1) 32位数据的数据背离防止
通过自动刷新方式进行数据传送时，以32位单位进行。自动刷新的设置是以
32位单位设置，因此不发生32位数据的数据背离。
·字数据的情况下
通过将自动刷新中设置的软元件的起始编号以偶数编号进行设置，可以防
止2字数据的数据背离。
2) 超过32位的数据的数据背离防止
在自动刷新方式中，从自动刷新设置参数的传送No.较大的一方开始依次传
送。通过将小于传送数据的传送No.作为互锁条件用的软元件使用，可以防
止传送数据的数据背离。

2 - 29
2.多CPU系统

2.3.3 多CPU间高速刷新功能

是本机的运动CPU内实施自动刷新设置的软元件设置中，实施运动CPU的内部软元件与多
CPU间高速通信区域之间的数据更新的功能。

分类 项目 设置内容 设置/显示值 限制
设置1～设置128
设置No. 表示进行高速刷新的设置的No.。
(最大128)

从设置的软元件开始自动显示自动刷新设置中设置的
显示项目

机号。
本机CPU的情况下: 从运动CPU的内部软元件刷新至多
CPU CPU间高速通信区域。 1号机～4号机
其它机号CPU的情况下:
从多CPU间高速通信区域刷新至运
动CPU的内部软元件。

·位软元件的起始软元件编号需为
16的倍数。
·自动刷新设置中未设置的软元件
可用软元件 无法设置。
用户设置项目

软元件设置 设置高速刷新的运动CPU的软元件编号。 D、W、#、SD、 ·起始软元件+点数不能超过自动刷

M、X、Y、B、SM 新设置中的各设置No.的设置范
围。
·设置No.之间的软元件No.不能重
复。
将各数据的刷新数据点数以字单位进行设置。 范围: 2～256点 ·全部设置范围的合计应小于256
点数 *1
注) 不设置的情况下，不进行刷新。 单位: 2点 点。
刷新周期 运算周期(固定) - -

*1: 点数为字单位。

(1) 多CPU间高速刷新功能的用途示例
多CPU间高速刷新功能用于以下用途等。
1) 将实际当前值及同步编码器当前值的数据通过可编程控制器CPU进行高速获取。
2) 高速进行FIN信号等待信号的处理。

2 - 30
2.多CPU系统

(2) 使用了多CPU间高速刷新功能的动作示例
(a) 参数设置
进行多CPU间高速刷新功能情况下的自动刷新设置如下图所示。
·1号机(可编程控制器CPU)(GX Works2/GX Developer)<画面: GX Works2> ·2号机(运动CPU)(MT Developer2)
设置发送至2号机的软元件 设置从1号机接收的软元件

设置从2号机接收的软元件
设置发送至1号机的软元件

设置进行多CPU间高速刷新的软元件

*: 进行多CPU间高速刷新功能情况下的动作示例如“(b) 动作示例”所示。

2 - 31
2.多CPU系统

要点
通过GX Works2/GX Developer设置自动刷新的情况下，应进行下述操作。
1) 选择“多CPU间高速通信区域设置”的标签。
2) 设置“使用多CPU间高速通信功能”。

2 - 32
2.多CPU系统

(b) 动作示例
进行多CPU间高速刷新功能情况下的动作示例如下图所示。
可编程控制器CPU(1号机) 运动CPU(2号机)

内部继电器 多CPU间高速通信区域 多CPU间高速通信区域 内部继电器

M0 U3E0\G10000 U3E0\G10000 M0

1号机 1号机
M2399 M2399
发送数据 接收数据
M2400 以0.88ms M2400
周期传送 M2495 各轴
自动刷新 自动刷新 运 M2496 状态
区域 区域 算
周
M3039 期 M3039
M3040 主 M3040
周
期
M3199 理 U3E1\G10000 U3E1\G10000 M3199
D处

期
M3200 EN M3200

周
EN

算
2号机 2号机 M3295
D处

期
运
各轴指令
接收数据 发送数据
理

周
M3296 信号

主
M3839 M3839
M3840 M3840

M8191
运算
数据寄存器 周期 数据寄存器
D0 D0
以0.88ms D2,D3 1轴监视
周期传送 D12,D13 软元件
运算
自动刷新 自动刷新 周期 D19
区域 区域 D20
D22,D23 2轴监视
运算 D32,D33 软元件
周期 D39
处理
END D40
主周 D42,D43 3轴监视
期 D52,D53 软元件
运算
周期 D59
D60
D62,D63 4轴监视
D72, D73 软元件
D79
D80
5～32轴
监视软元件

D639 D639
D640 D640
控制更改寄存器
D703
D704

D8191

· 在自动刷新的各轴状态M2400～M3039内，将1轴～4轴的M2400～M2495的状态在各运算
周期更新到多CPU间高速通信区域中。
· 在自动刷新的各轴指令信号M3200～M3839内，将1轴～4轴的M3200～M3295的指令信号
在各运算周期从多CPU间高速通信区域更新至运动CPU的定位专用软元件。
· 在自动刷新的各轴监视软元件D0～D639内，将1轴～4轴的实际当前值、M代码在各运算
周期更新至多CPU间高速通信区域。

2 - 33
2.多CPU系统

2.3.4 多CPU间时钟同步

使各CPU中各自拥有的时钟数据与1号机的时钟数据同步。
在多CPU系统中可以处理统一的时钟数据。

(1) 时钟数据的设置
应设置1号机CPU模块的时钟数据。运动CPU模块将自动以1号机CPU模块的时钟数据执
行动作。

要点
即使对2～4号机CPU模块进行时钟数据设置，也将自动被设置为1号机CPU模块的时钟
数据。

(2) 时钟数据的同步时机
与1号机的时钟数据同步的时机如下所示。
·电源ON/复位
·1秒间隔

(3) 时钟数据信息
1号机发送的时钟数据为公历、月、日、星期、时、分、秒。

(4) 误差
1号机CPU模块以一秒间隔设置时钟数据，因此2～4号机的时钟数据将产生最大1秒的
误差。

2 - 34
2.多CPU系统

2.3.5 多CPU间同步启动

多CPU间同步启动是使1号机～4号机的CPU模块启动同步的功能。(运动CPU的情况下启动
需要10秒左右。)
由于对各CPU模块的启动进行监视，因此通过用户程序访问其它机号时，无需其它机号CPU
模块的启动确认互锁程序。
但是，使用多CPU间同步启动时，是与启动较慢的CPU模块的启动保持一致，因此系统的
启动可能变慢。

要点
多CPU间同步启动是指，在多CPU系统中以无互锁条件方式访问各CPU模块的功能。
不是启动后各CPU模块之间同时开始运算的功能。

(1) 多CPU间同步启动的设置
进行多CPU间同步启动的情况下，在MT Developer2的系统设置的多CPU设置中勾选对
象CPU的1号机～4号机。(对于可编程控制器CPU，是在GX Works2/GX Developer的PLC
参数设置的多CPU设置中进行设置。)
对于初始值，1号机～4号机均被设置为“设置为同步启动”。

构成多CPU系统的全部CPU模块中，应进行相同的多CPU间同步启动设置。
构 成 多 CPU 系 统 的 全 部 CPU 模 块 不 是 相 同 设 置 的 情 况 下 ， 将 发 生 自 诊 断 出 错
“PARAMETER ERROR(出错代码: 3015)”。
不使用本功能的情况下(各CPU模块以非同步的时机启动的情况下)，可以使用特殊继
电器的SM220～SM223(1～4号机准备完成标志)，确认各CPU模块的启动。

2 - 35
2.多CPU系统

2.3.6 从可编程控制器CPU至运动CPU的控制指示

通过下表的运动专用顺控程序指令，可以进行从可编程控制器CPU至运动CPU的控制指示。
关于各指令的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV13/SV22)编
程手册(运动SFC篇)”。(不能进行从运动CPU至运动CPU的控制指示。)

内容
指令名
SV13/SV22 SV43
运动SFC程序的启动请求 指定的运动程序
D(P).SFCS
(可以指定程序No.) (控制程序)的启动请求
指定的运动程序
D(P).SVST 指定的伺服程序的启动请求
(轴指定程序)的启动请求
D(P).CHGA 指定轴的当前值更改请求 指定轴的原点复位请求
D(P).CHGAS
指定的指令生成轴的当前值更改请求 不能使用
QDS Ver.!

D(P).CHGV 指定轴的速度更改请求
D(P).CHGVS
指定的指令生成轴的速度更改请求 不能使用
QDS Ver.!

D(P).CHGT 指定轴的转矩限制值更改请求
D(P).CHGT2
指定轴的转矩限制值个别更改请求 不能使用
QDS

其它机号运动CPU的事件任务
D(P).GINT 不能使用
执行请求
D(P).DDWR 将本机CPU的软元件数据写入至其它机号运动CPU的软元件
D(P).DDRD 将其它机号运动CPU的软元件数据读取至本机CPU的软元件

例如，使用运动专用顺控程序指令的D(P).SFCS时，可以从可编程控制器CPU进行运动CPU
的运动SFC的启动。

<例>
可编程控制器CPU 运动CPU
启动请求 运动SFC

D(P).SFCS指令

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.5节。

2 - 36
3.公共参数

第3章 公共参数

3.1 系统设置

在多CPU系统中，对各CPU设置系统公共参数及个别参数后，写入各CPU。
(1) 在系统公共参数设置中，进行基板设置、多CPU设置、运动插槽设置。

(2) 在个别参数设置中，进行以下设置。
·系统基本设置
·SSCNET设置 QDS
·CPU名称设置
3
·内置以太网端口设置
·CPU设置
·手动脉冲发生器/同步编码器设置 QDS
·伺服放大器设置
·高速读取设置
·任意数据监视设置
·标记检测设置 QDS

(3) 数据的设置及修改可以通过MT Developer2以对话方式进行。

3 - 1
3.公共参数

3.1.1 系统数据设置

系统数据设置的设置项目一览如表3.1所示。

表3.1 系统数据设置一览
项目 设置范围 初始值 备注
主基板 5/8/12插槽 主基板: 8插槽
设置主基板、扩展基板的插槽
基板设置 第1级～第7级:
扩展基板 第1级～第7级: 无 数。
无/2/3/5/8/10/12插槽
设置包含可编程控制器CPU在内
多CPU个数 2/3/4个 2个
的多CPU的总数。
1～4号机出错时全部机号
CPU停止型出错 1～4号机出错 设置各CPU中发生CPU停止型出
停止/不停止
时的动作模式 时全部机号停止 错时是否停止整个系统。
(根据多CPU个数其设置范围有所不同)
系统公共参数

各CPU 根据CPU个数而有所不
多 0～14k点
多CPU 发送范围 同
CPU间
设置 系统
高速通信 1～2k点 1 参阅2.3.2项
区域
区域
自 动 刷 新 点数: 2～14336点
设置 无设置
设置 起始: 设置自动刷新的对象软元件。
设置1～4号机的同步启动
多CPU间 将1～4号机设置为同步
/不同步启动 参阅2.3.5项
同步启动设置 启动
(根据多CPU个数其设置范围有所不同)
将本CPU管理的模块配置到主基
运动 模块配置 主基板、扩展基板插槽范围 无设置
板、扩展基板。
插槽
对于本CPU管理的模块，在各模
设置 模块个别设置 根据模块而有所不同 根据模块而有所不同
块中进行详细项目设置。
0.2ms QDS /0.4ms/0.8ms/1.7ms/
运算周期设置 3.5ms/7.1ms/14.2ms QD / 默认设置 设置运动控制的运算周期。
默认设置
开关(STOP→RUN)时M2000变为ON。/开关
开关(STOP→RUN)时 设置可编程控制器就绪标志
STOP→RUN时动作 (STOP→RUN)+设置寄存器中设置1时
M2000变为ON。 (M2000)变为ON的条件。
M2000变为ON。
设置发生伺服警告时，是否将出
发生伺服警告时的出
个别参数

进行出错输出/不进行出错输出 进行出错输出 错输出到运动出错履历、自诊断

错设置 QDS
系统 出错中。
基本设置 出错检查 设置是否进行运动CPU的电池检
电池检查的进行/不进行 进行电池检查
QDS 查。
通过程序进行紧急停止的情况
下，设置位软元件。但是，不能
紧急停止
*1 无/X(PX)(0～1FFF)/M(0～8191) 无 在参数设置中将通过运动CPU模
输入设置
块的EMI端子进行的紧急停止输
入设置为无效。
M(0～8191)/B(0～1FFF)/F(0～2047)/
锁存范围设置 无设置 设置软元件存储器的锁存范围。
D(0～8191)/W(0～1FFF)

3 - 2
3.公共参数

表3.1 系统数据设置一览(续)
项目 设置范围 初始值 备注
SSCNET设置
通信类型 SSCNETⅢ/H/SSCNETⅢ SSCNETⅢ/H 对各系统设置通信类型。
QDS

CPU 名 称 设 标签 最多半角10字符 无设置 设置运动CPU的标签(名称、用

置 注释 最多半角64字符 无设置 途)、注释。

输入形式 10进制数/16进制数 10进制数

10进制数: 0.0.0.1～223.255.255.254
IP地址 192.168.3.39
16进制数: 00.00.00.01～DF.FF.FF.FE
IP 子网 10进制数: 192.0.0.0～
地址 掩码 255.255.255.252 无设置
设置 模式 16进制数: C0.00.00.01～FF.FF.FF.FC
内置
默认
以太网端口 10进制数: 0.0.0.1～223.255.255.254 参阅4.13节
路由器 无设置
设置 16进制数: 00.00.00.01～DF.FF.FF.FE
IP地址
通信数据代码
二进制代码通信/ASCII代码通信 二进制代码通信
设置
允许RUN中写入
RUN中写入的允许/不允许 不允许RUN中写入
(MC协议)
个别参数

打开设置 ─ 无设置
对插槽0/1/2设置本CPU/其它
设置主基板上的本CPU的安装位
本CPU安装位置设置 CPU/CPU(空余)(根据多CPU个数其设置 无设置
置。
范围有所不同)
输入设置 QDS 使用/不使用 不使用
起始输入编号 0000～0FF0(16点单位) 0000
进行运动CPU内置I/F(DI)的通
高速读取设置
*2 使用/未使用 未使用 用输入信号/标记检测输入信号
的设置。
输入信号检测方向 上升沿有效(a触点: Normal Open)/ 上升沿有效
CPU设置
QDS 下降沿有效(b触点: Normal Close) (a触点: Normal Open)
多CPU间同步控制设置
*3 对本CPU设置单独CPU/主站CPU/从站CPU 单独CPU
QDS Ver.!

对“同步控制中”、“各机号状态”、
对各CPU进行多CPU间同步控制
“各机号各轴出错状态”进行软元件设
状态 的设置。
置 无设置
软元件设置
位软元件: X、Y、M、B、F
字软元件: D、W、#、U□\G
手动脉冲发 CPU内置手动脉冲发生
使用/不使用 不使用
生器/同步 器·同步编码器(INC) 进行运动CPU内置I/F的手动脉
编码器设置 差动输出类型/ 冲发生器·同步编码器的设置。
输入类型选择 差动输出类型
QDS 电压输出/集电极开路类型

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.5节。

3 - 3
3.公共参数

表3.1 系统数据设置一览(续)
项目 设置范围 初始值 备注
<通信类型“SSCNETⅢ/H”设置时>
MR-J4(W)-B(-RJ)/FR-A800-1/
FR-A800-2/VCⅡ(Nikki Denso)/
MR-J4(W)-B(-RJ)
VPH(Nikki Denso)/αSTEP/5相
(ORIENTAL MOTOR)/IAI电动执行器
用驱动器(IAI)
放大器型号
<通信类型“SSCNETⅢ”设置时>
放大器
MR-J3(W)-B/MR-J3-B(S)全封闭
信息
/MR-J3(W)-B线性/
MR-J3(W)-B
MR-J3(W)-B DD电机/
FR-A700/VCⅡ(Nikki
放大器设置 Denso)/VPH(Nikki Denso)
QDS <通信类型“SSCNETⅢ/H”设置时>
放大器动作
标准/全封闭/线性/ 标准
模式
DD电机
Q173DSCPU: 最多2系统32轴
轴No. 无设置
轴信息 Q172DSCPU: 最多1系统16轴
轴标签 最多32字符 无设置
*3
外部同步编码器输入
无效/ABS/INC 无效
Ver.!

输入滤波器设置 无/0.8ms/1.7ms/2.6ms/3.5ms 3.5ms 设置放大器的型号及轴编号等。

Power off中允许 <通信类型“SSCNETⅢ”设置时>
10
个别参数

移动量 0～8191旋转
*4
ABS/INC设置 Ver.! INC/ABS INC
MR-J3(W)-B/MR-J3-B(S)全封闭
放大器型号 /MR-J3(W)-B线性/MR-J3(W)-B DD电机/ MR-J3(W)-B
FR-A700/VCⅡ(Nikki Denso)
Q173DCPU(-S1): 2系统最多32轴
轴No. 无设置
Q172DCPU(-S1): 1系统最多8轴
Q173DCPU(-S1): X/Y/Z/U/V/W/A/B/CX/
CY/CZ/CU/CV/CW/CA/
轴名称 CB/DX/DY/DZ/DU/DV/
放大器设置 无设置
(SV43) DW/DA/DB/EX/EY/EZ/
QD
EU/EV/EW/EA/EB
Q172DCPU(-S1): X/Y/Z/U/V/W/A/B/C
外部信号获取设置 放大器输入无效/放大器输入有效 放大器输入无效
输入滤波器
无/0.8ms/1.7ms/2.6ms/3.5ms 3.5ms
设置
Power off中允许
0～8191旋转 10
移动量
*4
ABS/INC设置 Ver.! INC/ABS INC
Q172DEX/Q173DPX中的某1模块
脉冲发生器·同步编
Q172DEX: 最多2点
码器I/F模块
Q173DPX: 最多3点
高速读取
*2 输入模块内1模块/运动CPU内置 无设置 参阅4.3节
设置
可编程控制器输入 I/F(DI) QDS 中的某一方
模块 输入模块 : 最多8点
运动CPU内置I/F(DI) : 最多4点

3 - 4
3.公共参数

表3.1 系统数据设置一览(续)
项目 设置范围 初始值 备注
<通信类型“SSCNETⅢ/H”设置时>
对各轴进行设置1～6的设置
任意数据监视设置 <通信类型“SSCNETⅢ”设置时>
无设置 参阅4.10节
QDS 对各轴进行设置1～3的设置
Q173DSCPU : 最多32轴
Q172DSCPU : 最多16轴
个别参数

对各轴进行设置1～3的设置
任意数据监视设置
Q173DCPU(-S1): 最多32轴 无设置 参阅4.10节
QD
Q172DCPU(-S1): 最多8轴
标记检测设置 QDS 对设置1～32进行设置 无设置 参阅4.14节
*3
高速输入请求信号
对设置1～32进行设置 无设置 参阅4.15节
QDS Ver.!

对各系统设置模块1～4
起始模块
Q173DSCPU: 2系统(最多8模块) 无设置 参阅4.18节
QDS Ver.!
Q172DSCPU: 1系统(最多4模块)

*1: 除紧急停止输入设置外，还有通过使用运动CPU模块的EMI紧急停止端子或伺服放大器的强制停止端子进行
的方法。
*2: 在SV22高级同步控制中不能设置。 QDS
*3: 仅SV22高级同步控制可以设置。 QDS
*4: 只有将放大器型号选择为“VCⅡ(Nikki Denso)”时才可设置。

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.5节。

3 - 5
3.公共参数

3.1.2 系统公共参数

(1) 是用于多CPU系统的参数
在多CPU系统中，对各CPU设置系统公共参数及个别参数后，写入各CPU。在运动CPU
中，需要进行公共设置，使系统设置中整个多CPU系统关联项目与可编程控制器CPU
的参数设置相匹配。

可编程控制器CPU 可编程控制器CPU
的参数 的参数 运动CPU的参数 运动CPU的参数

系统通用参数 系统通用参数 系统通用参数 系统通用参数

个别参数 个别参数 个别参数 个别参数

参数的写入

电源 QnUD QnUD Q173D(S) Q172D(S)

CPU CPU CPU CPU

3 - 6
3.公共参数

(2) 多CPU系统公共参数
在运动CPU的初始化时，对下表的参数与1号机的可编程控制器CPU进行参数校验。不
一致的情况下，将发生PARAMETER ERROR(出错代码: 3012、3015)，因此需要使下表
的参数一致。(在运动CPU中更改了系统设置的情况下，需要进行复位，因此仅初始
化时进行检查。)
发生该出错的情况下，出错个别信息(SD16)中将被设置参数设置不一致出错的参数
的参数No.。
在MT Developer2/GX Works2/GX Developer中通过“多CPU参数引用”可以引用其它
机号的参数。应对各运动CPU进行公共设置。

多CPU系统公共参数一览表
参数类型
校验项目 参数№ 备注
运动CPU中的名称 可编程控制器CPU中的名称
多CPU个数 CPU个数 CPU模块个数 0E00H
CPU停止型出错时的
动作模式 动作模式 0E01H
动作模式
各CPU发送 各CPU发送 各CPU的发送范围的
E008H 参阅2.3.2项
范围设置 范围设置 点数
参阅2.3.2项
多CPU 多CPU 系统 多CPU 多CPU 系统 系统区域
E008H 高级设置时，可以设
设置 间高速通信 区域 设置 间高速通信 区域 容量
置。
区域设置 区域设置
参阅2.3.2项
自动刷新 自动刷新
自动刷新点数 E009H (通过多CPU间高速通
设置 设置
信区域的自动刷新)
多CPU间的启动是否
多CPU间同步启动 多CPU间同步启动 E00BH 参阅2.3.5项
同步
仅校验运动CPU侧的
运动插槽设置 详细设置 管理CPU 模块的管理CPU机号 0406H 系统设置中设置的模
块。
I/O分配
基板总数
设置 在可编程控制器CPU
基板No.
基板设置 基本设置 插槽数 基板 0401H 侧未进行基板设置的
基板
部分 情况下不进行校验。
插槽数

3 - 7
3.公共参数

(a) 多CPU设置
在MT Developer2的多CPU设置(运动CPU的设置)及GX Works2/
GX Developer的多CPU设置(可编程控制器CPU的设置)中对下述项目进行相同的
设置。
·CPU模块个数(包括CPU空余插槽)
·CPU停止型出错时的动作模式
·多CPU间高速通信区域设置(全部机号相同的设置)
·多CPU间同步启动

MT Developer2的多CPU设置(运动CPU的设置)

CPU模块个数

CPU停止型出错时的
动作模式

多CPU间高速通信
区域设置

多CPU间同步启动

GX Works2/GX Developer的多CPU设置(可编程控制器CPU的设置)
<画面: GX Works2>

选择“多CPU间高速
通信区域设置”的
标签。

设置“使用多CPU间
高速通信功能”。

3 - 8
3.公共参数

(b) 运动插槽设置
在MT Developer2的运动插槽设置(运动CPU的设置)中设置本CPU管理的模块。通
过GX Works2/GX Developer，在I/O分配设置(可编程控制器CPU的设置)中，将
运动CPU管理的插槽设置到运动CPU的机号中。

MT Developer2的运动插槽设置(运动CPU的设置)

模块的管理CPU机号

GX Works2/GX Developer的I/O分配设置(可编程控制器CPU的设置)
<画面: GX Works2>

*: 根据本体操作系统软件，运动插槽设置的设置项目有所不同。

3 - 9
3.公共参数

(c) 基板设置
在MT Developer2的基板设置(运动CPU的设置)及GX Works2/
GX Developer的I/O分配设置(可编程控制器CPU的设置)中对基板总数及各基板
的插槽数进行相同的设置。通过在GX Works2/GX Developer中将基板模式设置
为自动，可以省略详细设置。

MT Developer2的基板设置(运动CPU的设置)

基板总数、基板插槽数

GX Works2/GX Developer的I/O分配设置(可编程控制器CPU的设置)
<画面: GX Works2>

*: 也可不进行可编程控制器CPU设置，
只进行运动CPU。

3 - 10
3.公共参数

要点
对GOT进行总线连接的情况下，将被作为带基板的智能功能模块(扩展级数、插槽No.
是在GOT的参数中设置)“16点×10插槽”处理。
对GOT进行总线连接的情况下，应将GOT连接用的扩展级数设置为1级(16点×10插槽)，
在MT Developer2的基本设置(基板设置)中，将GOT连接用的扩展基板插槽数设置为
“10插槽”。

<例>
将扩展第2级设置为GOT连接用的情况下
(在基板设置中，将第2级插槽数设置为“10”插槽。)

3 - 11
3.公共参数

3.1.3 个别参数

(1) 系统基本设置
以下介绍系统基本设置的各设置项目有关内容。

(a) 运算周期设置
1) 设置运动运算周期(运算位置指令后，发送至伺服放大器的周期)。
设置范围为0.2ms QDS /0.4ms/0.8ms/1.7ms/3.5ms/7.1ms/
14.2ms QD /默认设置。
2) 初始值为“默认设置”，根据系统设置中设置的伺服放大器的轴数，按下表
方式设置到运算周期中。
使用轴数
本体操作
Q173DSCPU/ Q173DCPU(-S1)/Q1 运算周期设置 实际运算周期
系统
Q172DSCPU 72DCPU(-S1)
1～4轴 ─ 0.2ms 0.222･･･ms
5～10轴 1～6轴 0.4ms 0.444･･･ms
SV13
11～24轴 7～18轴 0.8ms 0.888･･･ms
25～32轴 19～32轴 1.7ms 1.777･･･ms
1～6轴 1～4轴 0.4ms 0.444･･･ms
7～16轴 5～12轴 0.8ms 0.888･･･ms
SV22
17～32轴 13～28轴 1.7ms 1.777･･･ms
─ 29～32轴 3.5ms 3.555･･･ms
─ 1～4轴 0.4ms 0.444･･･ms
─ 5～12轴 0.8ms 0.888･･･ms
SV43
─ 13～28轴 1.7ms 1.777･･･ms
─ 29～32轴 3.5ms 3.555･･･ms

3 - 12
3.公共参数

3) 运动运算耗费的时间超过运算周期的情况下，运算周期溢出标志(M2054)将
ON。根据控制条件，即使运算周期设置自动设置的情况下，运动运算耗费时
间也可能超过运算周期。运动运算周期(SD522)中将存储实际运动运算耗费
时间([μs]单位)，运动设置运算周期(SD523)中将存储当前设置的运算周期
([μs]单位)。应监视这些特殊寄存器，调整运算周期设置的设置值，避免
运动运算耗费时间超过设置运算周期。(运动CPU中可能发生WDT出错等。)

(b) STOP→RUN时动作
设置可编程控制器就绪标志(M2000)变为ON的条件。选择以下之一。
1) 开关(STOP→RUN)时M2000变为ON。(初始值)
M2000从OFF变为ON的条件
·将RUN/STOP开关从STOP侧置为RUN侧。
·在将RUN/STOP开关置为RUN侧的状态下，投入多CPU系统的电源。

M2000从ON变为OFF的条件
·将RUN/STOP开关从RUN侧置为STOP侧。
2) 开关(STOP→RUN)+设置寄存器中设置1时，M2000变为ON。
M2000从OFF变为ON的条件
·在将RUN/STOP开关置为RUN侧的状态下，在可编程控制器就绪标志设置寄
存器(D704)中设置1(运动CPU时，检测出D704的最低位从0至1的变化。)，
或将可编程控制器就绪标志(M3072)置为ON。

M2000从ON变为OFF的条件
·在将RUN/STOP开关置为RUN侧的状态下，在可编程控制器就绪标志设置寄
存器(D704)中设置0(运动CPU时，检测出D704的最低位从1至0的变化。)，
或将可编程控制器就绪标志(M3072)置为OFF。
·将RUN/STOP开关从RUN侧置为STOP侧。

(c) 紧急停止输入设置
将批量紧急停止伺服放大器全部轴的紧急停止通过程序进行的情况下，指定使
用的位软元件。
可以指定X(PX)、M。初始值为无设置。设置的位软元件为B触点，对应于位软元
件的ON/OFF，进行下述控制。
·位软元件OFF 紧急停止输入ON中(紧急停止)
·位软元件ON 紧急停止输入OFF中(紧急停止解除)
不能在参数设置中将通过运动CPU模块的EMI端子进行的紧急停止输入设置为无
效。

3 - 13
3.公共参数

(d) 发生伺服警告时的出错设置 QDS

设置发生伺服警告时，“进行出错输出”、“不进行出错输出”。
发生伺服警告时的出错设置
软元件编号 信号名称
进行出错输出 不进行出错输出
M2039 运动出错检测标志 ○ ×
*1
D8+20n 伺服出错代码 ○ ×
*1
#8008+20n 伺服放大器显示伺服出错代码 ○ ○
*2
#8640+12n 运动SFC出错程序编号 ○ ×
*2
#8641+12n 出错类型 ○ ×
*2
#8642+12n 出错程序编号 ○ ×
*2 出错块编号/运动SFC列表
#8643+12n ○ ×
/行编号/轴编号
*2
#8644+12n 运动 出错代码 ○ ×
*2
#8645+12n 出错履历 出错发生时间(年/月) ○ ×
*2
#8646+12n 出错发生时间(日/时) ○ ×
*2
#8647+12n 出错发生时间(分/秒) ○ ×
*2
#8648+12n 出错设置数据信息 ○ ×
*2
#8650+12n
*2 出错设置数据 ○ ×
#8651+12n
SM0 诊断出错 ○ ×
SM1 自诊断出错 ○ ×
SD0 诊断出错 ○ ×
SD1 ○ ×
SD2 诊断出错发生时间 ○ ×
SD3 ○ ×
SD4 出错信息区分 ○ ×
SD5～SD15 出错公共信息 ○ ×
SD16～SD26 出错个别信息 ○ ×

○: 发生伺服警告时更新
×: 发生伺服警告时不更新
*1: 软元件编号中的n表示轴No.对应的数值(轴No.1～32: n=0～31)。
*2: 软元件编号中的n表示运动出错履历对应的数值(n=0～7)。

(e) 出错检查 QDS

设置是否对运动CPU上连接的电池进行出错检查。初始值被设置为“进行电池检
查”，但设置为“不进行电池检查”时也不输出自诊断出错(出错代码: 1600)，
7段LED显示“BT1”、“BT2”也不亮灯。
此外，运动出错检测标志(M2039)的检测及运动出错履历的更新也将被限制。但
是，与出错检查的有无无关，进行电池电平检测相关软元件(SM51、SM52、SM58、
SM59)的ON/OFF。

3 - 14
3.公共参数

要点
(1) 在使用了ROM运行的增量系统的配置中，在限制电池出错输出的情况下使用。
(2) 绝对位置系统或使用锁存数据的情况下，必须配备电池，因此必须设置“进行电
池检查”。

(f) 锁存范围设置
对于M、B、F、D、W，分别进行下述锁存范围的设置。
·锁存(1): 可通过远程操作(锁存清除(1)、锁存清除(1)(2))进行清除
·锁存(2): 可通过远程操作(锁存清除(1)(2))进行清除

(2) SSCNET设置 QDS

以下介绍SSCNET设置的设置项目有关内容。

(a) 通信类型
对各系统设置与伺服放大器通信的通信类型。
根据设置的通信类型，使用以下伺服放大器。
·SSCNETⅢ/H: MR-J4(W)-□B
·SSCNETⅢ : MR-J3(W)-□B

3 - 15
3.公共参数

(3) CPU设置
以下介绍CPU设置的设置项目有关内容。

·使用SV22高级同步控制时 ·使用SV13/SV22虚模式时

(a) 本CPU安装位置设置
设置主基板上安装的本机CPU的安装位置。
·本CPU : 设置本机CPU
·其它CPU : 设置其它机号CPU
·CPU(空余) : 设置为空余插槽

(b) 输入设置 QDS

进行输入信号的使用设置。
运动CPU内置I/F(DI)的输入信号中，有通用输入及标记检测这2种用途。
同一输入信号可在通用输入及标记检测中并用。
输入设置 通用输入 标记检测
可作为实际输入软元件(PX)、标记
使用 可作为实际输入软元件(PX)使用
检测信号(DI)使用
不使用 不能使用 可作为标记检测信号(DI)使用

1) 起始输入编号
设置实际输入软元件(PX)的起始输入编号。
实际输入软元件(PX)为16点单位，其情况如下所示。
·实际输入软元件(PX): 4点+虚拟(不能使用: 固定为0)12点
(例) 起始输入编号为0(H)的情况下
·PX0～PX3(实际输入)，PX4～PXF(不能使用: 固定为0)
2) 高速读取数据设置
在高速读取功能中进行将运动CPU内置I/F(DI)作为输入信号使用的设置。
·使用 : 将运动CPU内置I/F(DI)作为输入信号使用。
·未使用 : 不将运动CPU内置I/F(DI)作为输入信号使用。
关于高速读取功能，请参阅4.3节。
*: 在SV22高级同步控制中不能设置。 QDS

3 - 16
3.公共参数

(c) 输入信号检测方向 QDS

在标记检测功能中使用运动CPU内置I/F(DI)的情况下，设置标记检测信号的检
测方向。
·上升沿有效: 标记检测信号的OFF→ON时进行标记检测。
·下降沿有效: 标记检测信号的ON→OFF时进行标记检测。
关于标记检测功能，请参阅4.14节。

(d) 多CPU间同步控制设置 QDS Ver.!

设置本CPU时，进行构成多CPU间同步控制系统的主站CPU/从站CPU的设置。
*: 仅SV22高级同步控制可以设置。
·单独CPU : 作为单独CPU执行动作
·主站CPU : 作为主站CPU执行动作
·从站CPU : 作为从站CPU执行动作
1) 状态软元件设置
主站CPU、从站CPU设置时，设置用于监视其它机号的信息的状态软元件。将
下述项目通过字软元件(D、W、#、U□\G)或位软元件(X、Y、M、B、F)进行
设置。
多CPU间同步控制设置
项目
主站CPU 从站CPU
同步控制中 ○ ○
各机号状态 ○ ○
各机号各轴出错状态 ○ ○
连接信息 × ○
主站CPU输入轴
出错信息 × ○

○: 可以设置，×: 不能设置

关于多CPU间同步控制，请参阅Q173DSCPU/Q172DSCPU运动控制器(SV22)编程手
册(高级同步控制篇)。

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.5节。

3 - 17
 3.公共参数

(4) 模块个别设置
各模块的设置项目如下表所示。
(a) 运动模块个别设置一览
可用个数
模块名称 项目 设置范围 初始值
Q173DSCPU Q172DSCPU Q173DCPU(-S1) Q172DCPU(-S1)
A触点(Normal Open)/
DOG信号触点 A触点
B触点(Normal Close)
QDS (Normal Open)
(设置8点的DOG信号)
外部信号设置 设置8轴的输入在哪个轴
Q172DLX 未使用
QD 中使用
伺服外部信号 4 2 4 1
*1 DOG信号检测方向 设置是上升沿有效还是
输入模块 上升沿
QD 下降沿有效
0.4/0.6/1ms
输入响应时间
(DOG/CHANGE的响应时 0.4ms
设置
间)
同步编码器
使用/不使用的设置 不使用
使用设置
Q171ENC-W8(4194304
Q171ENC-W8
同步编码器 [pulse])/Q171ENC-W8
*2 (4194304
选择 QDS (262144[pulse])/
[pulse])
MR-HENC(16384[pulse])
Q172DEX 同步编码器
Q170ENC/MR-HENC Q170ENC
同步编码器 选择 QD 6(SV22) 4(SV22)
输入模块 *3 A触点(Normal Open)/
TREN信号触点 A触点
B触点(Normal Close)
QDS (Normal Open)
(设置2点的TREN信号)
输入响应时间 0.4/0.6/1ms
0.4ms
设置 (TREN的响应时间)
高速读取
*4 使用/未使用的设置 未使用
数据设置
手动脉冲发生器
使用 仅使用设置 使用
设置(SV13/SV43)
手动脉冲发生器/
Q173DPX P□
同步编码器 使用/不使用的设置 1(SV13) 1(SV13/SV43) 1(SV13/SV43)
手动脉冲器 使用
使用设置(SV22) 4(SV22) 4(SV22) 3(SV22)
输入模块
输入响应时间 0.4/0.6/1ms
0.4ms
设置 (TREN的响应时间)
高速读取
*4 使用/未使用的设置 未使用
数据设置

*1: 使用Q173DSCPU/Q172DSCPU时，对于各轴中使用的外部信号，在伺服数据设置的伺服外部信号参数中进行设置。(参阅3.4
节) QDS
*2: 对于Q171ENC-W8，通过同步编码器选择设置，可以从4194304[pulse]/262144[pulse]中选择编码器分辨率。
*3: 仅SV22高级同步控制可以设置。 QDS
*4: 在SV22高级同步控制中不能设置。 QDS

3 - 18
 3.公共参数

(b) 可编程控制器模块个别设置一览
可用个数
模块名称 项目 设置范围 初始值 Q173DSCPU/ Q173DCPU(-S1)/
Q172DSCPU Q172DCPU(-S1)
起始I/O编号 0000～0FF0(16点单位) 0000
I/O点数 16/32/48/64/128/256 16
高速读取数据
输入模块 *4 使用/未使用的设置 未使用
设置
QX□/QX□-□
输入响应时间设置
1/5/10/20/70ms 10ms
(括弧内为高速输入
(0.1/0.2/0.4/0.6/1ms) (0.2ms)
输入输出 模块时)
模块 输出模块 起始I/O编号 0000～0FF0(16点单位) 0000
QY□/QY□-□ I/O点数 16/32/48/64/128/256 16
起始I/O编号 0000～0FF0(16点单位) 0
输入输出混合 I/O点数 16/32/48/64/128/256 16
模块 输入响应时间设置 1/5/10/20/70ms 10ms
QH□/QX□Y□ 高速读取数据
*4 使用/未使用的设置 未使用
设置
起始I/O编号 0000～0FF0(16点单位) 0000
4～20mA/0～20mA/1～5V/ 合计
模拟输入 输入范围设置 0～5V/-10～10V/0～10V/ 4～20mA 256点以内
模块 用户范围的设置
Q6□AD□/ 温度漂移补偿 有/无的设置 有
合计
Q6□AD-□ 分辨率模式 普通分辨率/高分辨率的设置 普通分辨率 *3
256点以内
普通模式(A/D转换处理)/偏 普通模式
动作模式
置·增益设置模式的设置 (A/D转换处理)
起始I/O编号 0000～0FF0(16点单位) 0000
4～20mA/0～20mA/1～5V/
输出范围设置 0～5V/-10～10V/用户范围的 4～20mA
智能
模拟输出 设置
功能
模块 HOLD/CLEAR功能设置 仅CLEAR的设置 CLEAR
模块
*1 Q6□DA□/ 普通模式(非同步)/ 普通模式
输出模式
Q6□DA-□ 同步输出模式的设置 (非同步)
分辨率模式 普通分辨率/高分辨率的设置 普通分辨率
普 通 模 式 (D/A 转 换 处 理 )/ 偏 普通模式
动作模式
置·增益设置模式的设置 (D/A转换处理)
起始I/O编号 0000～0FF0(16点单位) 0000
16点/32点/48点/64点/
点数 16点
*2 128点/256点
通用
输入形式 2进制/10进制/16进制 16进制 ─
QDS Ver.! 开关
开关
设置 0000～FFFF 0000
1～5
出错时输出模式 清除/保持 清除
中断模块 QI60 输入响应时间设置 0.1/0.2/0.4/0.6/1ms 0.2ms 1(SV13/SV22)

*1: 包括智能功能模块可使用4个。
*2: 关于支持的智能功能模块，请参阅4.17节。
*3: 输入输出点数为“运动CPU内置I/F(输入点数4点)+输入输出模块+智能功能模块”的合计。 QDS
*4: 在SV22高级同步控制中不能设置。 QDS

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.5节。

3 - 19
3.公共参数

(5) 外部信号输入
对于伺服外部信号(上限行程限位/下限行程限位/停止信号/近点狗)，可对各轴从以
下方法中选择。

(a) 使用Q172DLX伺服外部信号输入模块
· 使用Q173DSCPU/Q172DSCPU时
在伺服数据设置的伺服外部信号参数中，在各轴的信号类型中选择
“Q172DLX信号”后，设置使用的模块No.、信号No.。
· 使用Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1)时
在系统设置的运动插槽设置中设置伺服外部信号模块(Q172DLX)后，在详细
设置的外部信号设置中设置轴No.。

(b) 使用各伺服放大器输入软元件(仅使用伺服放大器时)
· 使用Q173DSCPU/Q172DSCPU时
在伺服数据设置的伺服外部信号参数中，在各轴的信号类型中设置“放大器
输入”。
· 使用Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1)时
在系统设置的“放大器设置”中，将外部信号获取设置设置为“放大器输入
有效”。

1) 注意有以下限制。
· 不能使用停止信号(STOP)。
· 使用Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1)时，对于计数式原点复位、速度·位
置切换控制，不能通过本体操作系统软件版本使用。(关于软元件的对应
版本，请参阅1.5节。)
· 根据外部信号获取设置的输入滤波器设置值，伺服放大器的外部输入信号
(DOG)的ON/OFF时机将产生偏差。应根据用途重新审核输入滤波器设置值。
进行高精度控制的情况下，应使用Q172DLX或运动CPU内置I/F(DI) QDS 。
2) 外部信号与输入软元件的对应如下所示。
*
外部信号 输入软元件(CN3)
上限行程限位(FLS) DI1
下限行程限位(RLS) DI2
近点狗(DOG) DI3

*: 关于针排列，请参阅伺服放大器技术资料集。

3) 外部信号的滤波器设置可在“输入滤波器设置”中进行。
*: 对于输入滤波器设置，即使在伺服参数“输入滤波器设置(PD11)”中进
行设置，系统设置的“输入滤波器设置”中设置的设置值也将生效。

(c) 使用输入软元件 QDS

在伺服数据设置的伺服外部信号参数中，在各轴的信号类型中选择“位软元
件”后，设置使用的软元件编号。

3 - 20
3.公共参数

3.2 输入输出编号的分配

多CPU系统中，有用于运动CPU与输入输出模块·智能功能模块通信的输入输出编号，以
及用于可编程控制器CPU/运动CPU之间通信的输入输出编号。

3.2.1 各种模块的输入输出编号

在多CPU系统中，从可编程控制器CPU查看的情况下，输入输出编号的“0H”的位置(插槽)
与单CPU系统有所不同。但是，对于运动CPU中的管理模块的输入输出编号分配，可以对
各CPU单独进行分配。

(1) 关于输入输出编号“0H”的位置
(a) 在多CPU系统中，可编程控制器CPU/运动CPU占用多CPU设置中设置的个数的插
槽。

(b) 对于输入输出模块、智能功能模块，从可编程控制器CPU/运动CPU占用的插槽的
右侧开始安装。

(c) 对于运动CPU管理模块的输入输出编号，可对各CPU单独进行分配。
对于可编程控制器CPU管理模块的输入输出编号，将CPU模块右侧安装的输入输
出模块、智能功能模块设置为“0H”，按从左至右的顺序进行连续编号分配。

(d) 输入输出编号的表示
· 至运动CPU的ON/OFF数据的获取是通过输入(PX)进行，从运动CPU的ON/OFF数
据的输出是通过输出(PY)进行。
· 输入输出编号以16进制数表示。

备注

1): 主基板上安装的CPU模块少于多CPU设置中设置的个数的情况下，应将空余的插槽
设置为“CPU(空余)”。
关于“CPU(空余)”的设置，请参阅2.1.2项。
2): 对于多CPU系统的输入输出编号，可通过GX Works2/GX Developer的系统监视确认。

3 - 21
3.公共参数

(2) 运动CPU管理模块的输入输出编号分配
对于I/O分配，建议在全部CPU公共中设置连续的编号。
但是，对于运动CPU管理的输入模块、输出模块、输入输出混合模块、智能功能模块
的I/O编号，可在无需考虑可编程控制器CPU的I/O编号的状况下进行设置。(运动CPU
中管理的模块的I/O编号表示为PX/PY。)
在可编程控制器CPU的I/O分配中，即使对运动CPU的管理模块的I/O编号进行分配也
将失效。
输入输出分配

0 1 2 3 4 5
电源模块 Q03UD Q173D(S) QX41 QY41P QX41 QY41P
CPU CPU
PX0 ～ PX1 F PY2 0 ～ PX3 F X40 ～ X5F Y60 ～ Y7 F

(X0 ～ X1F ) (Y20 ～ Y3 F)

1号机 2号机 2号机 2号机 1号机 1号机

管理模块 管理模块 管理模块 管理模块

(3) 可编程控制器CPU中的运动CPU管理模块的设置
在可编程控制器CPU的I/O分配中，设置运动CPU的管理模块的情况下，按下表进行设
置。(Q172DLX、Q172DEX、Q173DPX在可编程控制器CPU中被作为占用32点的智能功能
模块处理。)也可不进行类型、点数设置。
模块名称 类型 点数 备注
输入模块 输入
QX□-S1的情况下 高速输入
QX□H的情况下 高速输入/中断
输出模块 输出 根据模块
·对于管理CPU，在运动
输入输出混合模块 输入输出混合 选择
CPU中设置相应的机号。
模拟输入模块
*1 (必须)
智能功能模块 模拟输出模块 智能
·也可不进行类型、点数
通用
设置。
中断模块(QI60) 中断 16点
Q172DLX
Q172DEX 智能 32点
Q173DPX

*1: 关于支持的智能功能模块，请参阅4.17节。

要点
·对于运动CPU的输入输出软元件，应在PX/PY000～PX/PYFFF的范围内进行设置。实
际I/O点数应设置在256点以内。(也可设置不连续的I/O编号)
·在运动CPU中，Q172DLX、Q172DEX、Q173DPX、QI60不包括在实际I/O点数中。

3 - 22
3.公共参数

3.2.2 各CPU模块的输入输出编号

在多CPU系统中，为了指定安装的CPU模块，对各CPU模块分配了输入输出编号。
对于CPU模块的输入输出编号，根据安装的插槽而预先固定，不能进行更改。
多CPU系统配置时各CPU模块中分配的输入输出编号如下表所示。
CPU模块的安装位置 CPU插槽 插槽0 插槽1 插槽2
起始输入输出编号 3E00H 3E10H 3E20H 3E30H

CPU模块的输入输出编号用于以下情况。
·通过S.TO指令将数据写入本站的CPU共享存储器时
·通过FROM指令读取其它机号CPU共享存储器的数据时
·通过智能功能模块软元件(U□\G□)读取其它机号CPU共享存储器的数据时
·使用D(P).DDRD指令通过可编程控制器CPU直接读取运动CPU内的软元件数据时
·使用D(P).DDWR指令通过可编程控制器CPU直接写入运动CPU内的软元件数据时

关于运动专用顺控程序指令的详细内容，请参阅“2.3.6项”或
“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV13/SV22)编程手册(运动SFC篇)”。

3 - 23
 3.公共参数

3.2.3 I/O编号设置

在运动CPU中，通过系统设置的运动插槽设置对主基板/扩展基板的各插槽中使用的模块
进行设置，将相应插槽的管理CPU分配为本机。
在设置的模块中设置运动CPU管理的模块的I/O编号。
需要进行I/O编号设置的模块如下所示。
·输入模块
·输出模块
·输入输出混合模块
·智能功能模块*1

*1: 关于支持的智能功能模块，请参阅4.17节。

对于I/O编号，在运动插槽设置中选择相应模块后，通过详细设置的“起始I/O编号”进
行设置。
关于详细内容，请参阅MT Developer2的帮助。

设置起始I/O编号

要点
不能象可编程控制器CPU那样省略I/O分配进行I/O编号的自动分配。在运动CPU中必须
根据使用的模块通过系统设置进行起始I/O编号的设置。

3 - 24
3.公共参数

3.3 伺服参数

是对各轴设置的参数中，根据控制的伺服放大器、伺服电机的规格确定的数据以及用于
进行伺服电机控制的数据。
伺服参数是通过设置软元件(MR Configurator□)进行设置。

关于伺服参数的详细内容，请参阅伺服放大器技术资料集。
关于MR Configurator□的使用，请参阅随软件附带的帮助。
伺服放大器技术资料集一览如下所示。
伺服放大器型号 技术资料集的名称
SSCNETⅢ/H接口MR-J4-_B_(-RJ)伺服放大器
MR-J4-□B
技术资料集(SH-030136CHN)
SSCNETⅢ/H接口多轴AC伺服MR-J4W2-_B/MR-J4W3-_B/MR-J4W2-0303B6伺服放大器技术资料集
MR-J4W-□B
(SH-030138CHN)
MR-J3-□B SSCNETⅢ接口MR-J3-□B伺服放大器技术资料集(SH-030051)
SSCNETⅢ接口2轴一体AC伺服MR-J3W-0303BN6/MR-J3W-□B伺服放大器技术资料集
MR-J3W-□B
(SH-030073)
MR-J3-□B-RJ004 SSCNETⅢ接口线性伺服MR-J3-□B-RJ004U□技术资料集(SH-030054)
MR-J3-□B-RJ006 全封闭控制SSCNETⅢ对应MR-J3-□B-RJ006伺服放大器技术资料集(SH-030056)
MR-J3-□B-RJ080W SSCNETⅢ对应直接驱动伺服MR-J3-□B-RJ080W技术资料集(SH-030079)
SSCNETⅢ接口驱动安全对应MR-J3-□B Safety伺服放大器技术资料集
MR-J3-□B Safety
(SH-030084)

要点
对需要伺服放大器控制电源重启的伺服参数进行了更改的情况下，应在对多CPU系统
进行复位或电源OFF→ON后，将伺服放大器的控制电源置为OFF之后再投入。
通过系统设置的放大器设置更改了放大器型号，将伺服参数写入运动CPU后，必须进
行多CPU系统的电源重启动或复位。在多CPU系统电源为ON的状态下连接伺服放大器时
可能导致发生参数异常。

3 - 25
3.公共参数

3.4 伺服外部信号参数 QDS

是对各轴中使用的伺服外部信号(上限值行程限位(FLS)、下限值行程限位(RLS)、停止
(STOP)、近点狗/速度·位置控制切换(DOG/CHANGE))进行设置的参数。
伺服外部信号的设置项目如下表所示。

伺服外部信号参数一览
设置范围
项目 初始值
无 Q172DLX信号 放大器输入 DI信号 位软元件
信号类型 0: 无 1: Q172DLX信号 2: 放大器输入 4: 位软元件 0: 无
Q172DLX模块No. ─ 1～4 ─ ─ ─
Q172DLX信号No. ─ 1～8 ─ ─ ─
FLS 软元件 ─ ─ ─ 位软元件 ─
─
信号 0: A触点 0: A触点 0: A触点
(Normal Open) (Normal Open) (Normal Open)
触点 ─ ─
1: B触点 1: B触点 1: B触点
(Normal Close) (Normal Close) (Normal Close)
信号类型 0: 无 1: Q172DLX信号 2: 放大器输入 4: 位软元件 0: 无
Q172DLX模块No. ─ 1～4 ─ ─ ─
Q172DLX信号No. ─ 1～8 ─ ─ ─
RLS 软元件 ─ ─ ─ 位软元件 ─
─
信号 0: A触点 0: A触点 0: A触点
(Normal Open) (Normal Open) (Normal Open)
触点 ─ ─
1: B触点 1: B触点 1: B触点
(Normal Close) (Normal Close) (Normal Close)
信号类型 0: 无 1: Q172DLX信号 4: 位软元件 0: 无
Q172DLX模块No. ─ 1～4 ─ ─
Q172DLX信号No. ─ 1～8 ─ ─
STOP 软元件 ─ ─ 位软元件 ─
─ ─
信号 0: A触点 0: A触点
(Normal Open) (Normal Open)
触点 ─ ─
1: B触点 1: B触点
(Normal Close) (Normal Close)
信号类型 0: 无 1: Q172DLX信号 2: 放大器输入 3: DI信号 4: 位软元件 0: 无
Q172DLX 模 块 No./DI
─ 1～4 ─ 1～4 ─ ─
信号名称
Q172DLX信号No. ─ 1～8 ─ ─ ─ ─
DOG
软元件 ─ ─ ─ ─ 位软元件 ─
信号
0: A触点 0: A触点
*1 (Normal Open) *2 (Normal Open)
触点 ─ ─ ─ ─
1: B触点 1: B触点
(Normal Close) (Normal Close)

*1: 在系统设置的运动插槽设置中选择“Q172DLX”后，通过详细设置进行设置。
*2: 通过系统设置的“CPU设置”进行设置。

(1) 信号类型
设置作为伺服外部信号使用的信号类型。
(a) 无
伺服外部信号无效。

(b) Q172DLX信号
将Q172DLX的信号(FLS/RLS/STOP/DOG)作为外部信号使用。

3 - 26
3.公共参数

(c) 放大器输入
将伺服放大器的输入信号作为下述伺服外部信号使用。
输入信号 伺服外部信号
DI1 上限值行程限位(FLS)
DI2 下限值行程限位(RLS)
DI3 近点狗(DOG)

(d) DI信号
将运动CPU内置I/F(DI1～DI4)作为近点狗/速度·位置控制切换信号
(DOG/CHANGE)使用。
仅设置DOG信号。

(e) 位软元件
将任意位软元件作为伺服外部信号使用。

(2) Q172DLX模块No.
设置使用的Q172DLX的模块No.。
从小编号插槽编号实际安装的Q172DLX开始变为模块No.1～4。
仅在信号类型中选择“Q172DLX信号”时进行设置。
模块No.的设置范围
1～4

(3) Q172DLX信号No.
设置使用的伺服外部信号的信号No.。
仅在信号类型中选择“Q172DLX信号”时进行设置。
信号No.的设置范围
1～8

(4) 软元件
可用软元件如下所示。
项目 软元件编号的设置范围
*1
输入继电器 X0～X1FFF
输出继电器 Y0～Y1FFF
内部继电器 M0～M8191
链接继电器 B0～B1FFF
报警器 F0～F2047
特殊继电器 SM0～SM1999
*2
多CPU共享软元件 U□\G10000.0～U□\G(10000+p-1).F

*1: 在运动CPU内置I/F(DI)中分配的输入软元件(PXn+0～PXn+F)中，PXn+4～PXn+F的范
围固定为0而不能使用。(n=起始输入编号)
*2: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数。
关于多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数，请参阅第2章。

3 - 27
3.公共参数

(5) 触点
设置作为伺服外部信号使用的信号触点。
Q172DLX信号的情况下，在系统设置的运动插槽设置中选择“Q172DLX”后，通过详
细设置进行设置。
DI信号的情况下，通过系统设置的“CPU设置”进行设置。
(a) A触点(Normal Open)
·FLS信号ON : 检测出上限行程限位，进给当前值増加方向的运行无法进
行。
·RLS信号ON : 检测出下限行程限位，进给当前值减少方向的运行无法进
行。
·STOP信号ON : 检测出停止信号，停止运行。
·DOG信号ON : 检测出近点狗/速度·位置切换信号，进行原点复位动作及
速度·位置切换控制。
(b) B触点(Normal Close)
·FLS信号OFF : 检测出上限行程限位，进给当前值増加方向的运行无法进
行。
·RLS信号OFF : 检测出下限行程限位，进给当前值减少方向的运行无法进
行。
·STOP信号OFF : 检测出停止信号，停止运行。
·DOG信号OFF : 检测出近点狗/速度·位置切换信号，进行原点复位动作及
速度·位置切换控制。

3 - 28
4.辅助/应用功能

第4章 辅助/应用功能

4.1 限位开关输出功能

限位开关输出功能是指，对各输出软元件中设置的查看数据的数据范围对应的ON/OFF信
号进行输出的功能。
可以将运动控制数据或任意字软元件数据作为查看数据使用。(关于详细内容，请参阅
4.1.2项。)
与轴数无关，最多可以设置32点的输出软元件。

要点
在SV22高级同步控制中使用的情况下，与以前的限位开关输出功能的规格有所不同，
最多可以设置64点的输出软元件。
(关于详细内容，请参阅4.1.3项、4.1.4项。) QDS
4

4.1.1 动作说明

(1) 在限位开关输出功能中，查看数据的值位于(ON Value)、(OFF Value)中设置的ON输

出区间期间，对输出软元件进行ON输出。
(a) (ON Value)、(OFF Value)、查看数据的值作为带符号数据处理。
根据(ON Value)、(OFF Value)的大小关系，输出软元件ON输出的ON输出区间如
下所示。

(ON Value)、(OFF Value)的关系 ON输出区间

(ON Value) < (OFF Value)
(ON Value) > (OFF Value)
(ON Value)=(OFF Value)
(ON Value)≤(查看数据的值)<(OFF Value)
(ON Value)≤(查看数据的值)
(查看数据的值)<(OFF Value)
全部区间输出OFF

1) (ON Value) < (OFF Value)的情况下

ON
输出软元件 OFF OFF

OFF Value
ON区间设置
ON Value
查看数据的值

(ON Value)≤查看数据的值)＜(OFF Value)

4 - 1
4.辅助/应用功能

2) (ON Value) > (OFF Value)的情况下

ON ON
输出软元件 OFF

ON Value
ON区间设置
OFF Value
查看数据的值

(查看数据的值)＜(OFF Value) (ON Value)≤(查看数据的值)

3) (ON Value) = (OFF Value)的情况下

输出软元件 全区间OFF

ON区间设置 ON Value OFF Value

查看数据的值

(b) 限位开关输出控制时，通过可编程控制器就绪标志(M2000)OFF→ON，PCPU准备
完成状态(SM500: ON)中，基于各查看数据的内容进行。
通过可编程控制器就绪标志(M2000)ON→OFF，PCPU准备完成标志(SM500)OFF时，
变为全部点OFF。
将(ON Value)、(OFF Value)通过字软元件进行了指定的情况下，可编程控制器
就绪标志(M2000)OFF→ON时，将字软元件的内容获取到内部区域。
以后，在各运动运算周期中获取字软元件的内容，进行限位开关输出的控制。

(c) 对1个查看数据，也可将输出设置设置为多个(最多32点)。
此外，即使各设置中输出软元件相同也没有关系。
对同一个输出软元件设置了多个ON区间的情况下，输出各区间中的输出结果的
逻辑或。
ON ON
输出软元件 OFF OFF OFF

OFF Value
ON区间设置No.2
ON Value

OFF Value
ON区间设置No.1
ON Value

查看数据的值

(2) 设置输出允许/禁止位后，可以对每1个点进行限位开关输出的允许/禁止。
输出允许/禁止位为ON时，进行限位开关输出控制，OFF时变为输出OFF。
无设置的情况下，变为常时输出允许。

4 - 2
4.辅助/应用功能

(3) 设置强制输出位后，可以对每1个点进行限位开关输出的强制输出ON。
强制输出位为ON时，变为输出ON。
此设置优先于“输出允许/禁止位”的OFF(禁止)进行控制。
无设置的情况下，不常时强制输出。

(4) 对同一输出软元件设置了多个查看数据、ON区间、输出允许/禁止位、强制输出位的
情况下，根据各自的设置对输出结果的逻辑或进行输出。

SM500 ON

1) 无输出禁止/允许位、强制输出位设置

输出软元件

OFF Value
ON区间设置
ON Value

查看数据的值

2) 有输出禁止/允许位、强制输出位设置

输出软元件
基于ON Value、OFF Value 输出ON
输出OFF 的输出控制 (强制输出) 输出OFF

允许/禁止位 基于ON Value、OFF Value

输出OFF 的输出控制 输出OFF

强制输出位 输出ON
(强制输出)

4 - 3
4.辅助/应用功能

4.1.2 限位输出设置数据

限位输出数据的一览如下所示。
可以设置最多32点的输出软元件。
(将下述No.1～5的项目汇总为1点进行设置。)
刷新
No. 项目 设置范围 获取周期 备注
周期
1 输出软元件 位软元件(X、Y、M、B、U□\G) - 运算周期
查看
运动控制数据/字软元件数据
数据指定
*1
轴 1～32
查看 *1
2 名称 参阅本项(2)
数据 *2 ─
软元件 字软元件(D、W、#、U□\G)
*2 16位整数型/32位整数型/
数据类型
64位浮点型
ON Value
3 ON区间设置 字软元件(D、W、#、U□\G)/常数(K、H)
OFF Value 运算周期 ─
输出允许/
无效(初始值)/有效
输出允许/ 禁止位 ON : 允许
4 禁止位 输出允许/ OFF : 禁止
设置 禁止位 位软元件(X、Y、M、B、F、SM、U□\G) 无效: 常时允许
软元件
强制输出位 无效(初始值)/有效 无效: 不常时强制
强制输出
5 强制输出位 输出
位设置 位软元件(X、Y、M、B、F、SM、U□\G)
软元件 (OFF状态)

*1: 选择运动控制数据时
*2: 选择字数据时

(1) 输出软元件
(a) 对设置的查看数据设置输出ON/OFF信号的位软元件。

(b) 作为输出软元件，使用下述位软元件。
项目 软元件编号的设置范围
*1 *4
输入继电器 X0～X1FFF
*2
输出继电器 Y0～Y1FFF
*3
内部继电器 M0～M8191
链接继电器 B0～B1FFF
*5、*6
多CPU共享软元件 U□\G10000、0～U□\G(10000+p-1).F

*1: PX不能写入，因此不能用于输出软元件。
X的情况下，只能使用未安装输入卡的空余编号。
*2: 也包括实际输出范围(PY)。
*3: 不能将M2001～M2032用于输出软元件。
设置定位专用软元件的情况下，将会影响定位动作，因此应充分注意。
*4: 在运动CPU内置I/F(DI)中分配的输入软元件(PXn+0～PXn+F)中，PXn+4～
PXn+F的范围固定为0而不能使用。(n=起始输入编号) QDS
*5: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数。
*6: 仅本机的软元件可以设置。

4 - 4
4.辅助/应用功能

(2) 查看数据
是用于执行限位开关输出功能的对象数据。
变为输出ON/OFF信号的比较数据。
按照ON区间设置进行输出软元件的ON/OFF控制。
可以将运动控制数据或任意字软元件数据作为查看数据使用。
(a) 运动控制数据
可设置的查看数据如下表所示。
1) SV13/SV22
轴编号的设置范围
名称 单位 数据类型 备注
Q173DSCPU Q172DSCPU Q173DCPU(-S1) Q172DCPU(-S1)
进给当前值
位置指令 32位
实际当前值
整数型
偏差计数器值 pulse
─
16位
电机电流 0.1%
整数型
*1
电机旋转数 0.1r/min 1～32 1～16 1～32
凸轮轴1旋转内当前值
虚拟伺服电机进给 1～8
当前值 仅SV22
虚拟伺服电机差速器后 32位 虚模式时
当前值 pulse 整数型 有效
同步编码器差速器后
当前值
1～12
仅SV22
同步编码器当前值
有效
*1: 使用线性伺服时，变为电机速度(单位[0.1mm/s])。

2) SV43
轴编号的设置范围
名称 单位 数据类型 备注
Q173DCPU(-S1) Q172DCPU(-S1)
机械值
位置指令 32位
实际机械值
整数型
偏差计数器值 pulse
16位 1～32 1～8 ─
电机电流 0.1%
整数型
*1
电机旋转数 0.1r/min 32位
当前值 位置指令 整数型
*1: 使用线性伺服时，变为电机速度(单位[0.1mm/s])。

4 - 5
4.辅助/应用功能

(b) 字软元件数据
1) 软元件
作为查看数据，使用字软元件。
项目 软元件编号的设置范围
数据寄存器 D0～D8191
链接寄存器 W0～W1FFF
运动寄存器 #0～#9215
*1
多CPU共享软元件 U□\G10000～U□\G(10000+p-1)

*1: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数。

2) 数据类型
作为进行比较的数据类型指定下述数据类型。
项目 备注
16位整数型 -
32位整数型
应以偶数设置软元件编号。
64位浮点型

(3) ON区间设置
(a) 对查看数据设置使输出软元件ON/OFF的数据范围。

(b) 作为数据范围的ON Value/OFF Value，可以使用下述字软元件、常数(Hn/Kn)。

设置的软元件/常数的数据类型与查看数据的类型相同。
项目 软元件编号的设置范围
数据寄存器 D0～D8191
链接寄存器 W0～W1FFF
运动寄存器 #0～#9215
*1
多CPU共享软元件 U□\G10000～U□\G(10000+p-1)
常数 Hn/Kn
*1: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数。

(4) 输出允许/禁止位设置
(a) 对于输出允许/禁止位的状态，动作过程中，希望禁止限位开关输出的情况下进
行此设置。
进行下述控制。
输出允许/禁止位 控制内容
无效(常时允许) 基于ON区间设置(ON Value、OFF Value)，进行
ON(允许) 限位开关输出的ON/OFF。
有效
OFF(禁止) 限位开关输出将变为OFF。

4 - 6
4.辅助/应用功能

(b) 可用软元件
项目 软元件编号的设置范围
*1 *2
输入继电器 X0～X1FFF
*3
输出继电器 Y0～Y1FFF
内部继电器 M0～M8191
链接继电器 B0～B1FFF
报警器 F0～F2047
特殊继电器 SM0～SM1999
*4
多CPU共享软元件 U□\G10000.0～U□\G(10000+p-1).F

*1: 也包括实际输入范围(PX)。
*2: 在运动CPU内置I/F(DI)中分配的输入软元件(PXn+0～PXn+F)中，PXn+4～
PXn+F的范围固定为0而不能使用。(n=起始输入编号) QDS
*3: 也包括实际输出范围(PY)。
*4: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数。

(5) 强制输出位
(a) 对于“强制输出位”，动作过程中，希望强制输出限位开关输出的情况下进行
此设置。
进行下述控制。
强制输出位 控制内容
无效 基于“输出允许/禁止位”、ON区间设置(ON
Value、OFF Value)，进行限位开关输出的
OFF
有效 ON/OFF。
ON 限位开关输出将变为ON。

(b) 可用软元件
项目 软元件编号的设置范围
*1
输入继电器 X0～X1FFF
输出继电器 Y0～Y1FFF
内部继电器 M0～M8191
链接继电器 B0～B1FFF
报警器 F0～F2047
特殊继电器 SM0～SM1999
*2
多CPU共享软元件 U□\G10000.0～U□\G(10000+p-1).F

*1: 在运动CPU内置I/F(DI)中分配的输入软元件(PXn+0～PXn+F)中，PXn+4
～PXn+F的范围固定为0而不能使用。(n=起始输入编号) QDS
*2: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数。

要点
关于多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数，请参阅第2章。

4 - 7
4.辅助/应用功能

4.1.3 动作说明(仅SV22高级同步控制) QDS Ver.!

(1) 在限位开关输出功能中，在查看数据的值位于下限值、上限值中设置的ON区间期间，
向输出软元件输出ON。
1个限位输出设置数据最多可以设置2个ON区间。
(a) 下限值、上限值、查看数据的值以带符号数据处理。
根据下限值、上限值的大小关系，输出软元件ON输出的ON输出区间如下所示。

下限值、上限值的关系 ON输出区间
下限值 < 上限值 下限值≤查看数据的值<上限值
下限值≤查看数据的值
下限值 > 上限值
查看数据的值<上限值
下限值 = 上限值 全部区间输出OFF

1) 下限值<上限值的情况下

ON
输出软元件 OFF OFF

上限值
ON区间设置
下限值
查看数据的值

下限值≤查看数据的值＜上限值

2) 下限值>上限值的情况下

ON ON
输出软元件 OFF

下限值
ON区间设置
上限值
查看数据的值

查看数据的值＜上限值 下限值≤查看数据的值

3) 下限值=上限值的情况下

输出软元件 全区间OFF

ON区间设置 下限值 上限值

查看数据的值

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.5节。

4 - 8
4.辅助/应用功能

(b) 限位开关输出控制时，通过可编程控制器就绪标志(M2000)OFF→ON，PCPU准备
完成状态(SM500: ON)中，基于各查看数据的内容进行。
“M2000 ON→OFF时保持输出软元件”的设置无效的情况下，通过可编程控制器
就绪标志(M2000)ON→OFF，PCPU准备完成标志(SM500)OFF时，变为全部点OFF。
输出软元件为Y软元件以外，“M2000 ON→OFF时保持输出软元件”的设置有效
的情况下，即使将可编程控制器就绪标志(M2000)置为ON→OFF，输出软元件也
不OFF。设置对所有的输出软元件有效。输出软元件为Y软元件的情况下，常时
根据可编程控制器就绪标志(M2000)的ON→OFF，输出软元件变为OFF。
将下限值、上限值通过字软元件进行指定的情况下，可编程控制器就绪标志
(M2000)OFF→ON时，将字软元件的内容获取至内部区域。
以后，在各运动运算周期中获取字软元件的内容，进行限位开关输出的控制。

(c) 对1个查看数据，也可将输出设置设置为多个(最多64点)。
此外，即使各设置中输出软元件相同也没有关系。
将2区间均设置了ON区间的情况下，或者多个输出设置中设置了同一输出软元件
的情况下(查看数据相同或不同均可)，输出各区间中的输出结果的逻辑或。
ON ON
输出软元件 OFF OFF OFF

上限值
ON区间设置2
下限值

上限值
ON区间设置1
下限值

查看数据的值

(2) 可以设置强制OFF位，对每1个点的输出软元件进行强制输出OFF。
强制OFF位为ON时，将变为输出OFF。

(3) 可以设置强制ON位，对每1个点的输出软元件进行强制输出ON。
强制ON位为ON时，将变为输出ON。
该设置优先于“强制OFF位”的ON(强制输出OFF)进行控制。

4 - 9
4.辅助/应用功能

4.1.4 限位输出设置数据(仅SV22高级同步控制) QDS Ver.!

限位输出数据的一览如下所示。
可以设置最多64点的输出软元件。
(将下述No.2～7的项目汇总为1点进行设置。)

刷新
No. 项目 设置范围 获取周期 备注
周期
M2000 ON→OFF时保持输出软元
1 无效(初始值)/有效 ─
件
输出软元件 位软元件(X、Y、M、B、U□\G) ─ 运算周期
输出
2 16点单位批量输出
软元件 无效(初始值)/有效
设置
-5000000～5000000[μs]/
3 限位输出补偿时间
字软元件(D、W、#、U□\G)
查看数据 运动控制数据/字软元件数据/
指定 字软元件数据(环形计数器)
轴
*1 运算周期
1～32
*1
名称 参阅本项(4)
查看 *2，*3
4 软元件 字软元件(D、W、#、U□\G)
数据 *2，*3
数据类型 16位整数型/32位整数型
─
16位整数型: K1～K32767、H0001～H7FFF
环形计数器值
*3 32位整数型: K1～K2147483647、 ─ ─
H00000001～H7FFFFFFF
上限值
ON区间1
ON区间 下限值
5 字软元件(D、W、#、U□\G)/常数(K、H)
设置 上限值
ON区间2
下限值
强制OFF位 无效(初始值)/有效
强制OFF 运算周期
6 强制OFF位
位 位软元件(X、Y、M、B、F、SM、U□\G)
软元件
强制ON位 无效(初始值)/有效
强制ON
7 强制ON位
位 位软元件(X、Y、M、B、F、SM、U□\G)
软元件

*1: 选择运动控制数据时
*2: 选择字数据时
*3: 选择字数据(环形计数器)时

(1) M2000 ON→OFF时保持输出软元件

输出软元件为Y软元件以外，本设置有效的情况下，即使将可编程控制器就绪标志
(M2000)置为ON→OFF，输出软元件也不OFF。设置对所有的输出软元件有效。输出软
元件为Y软元件的情况下，常时根据可编程控制器就绪标志(M2000)的ON→OFF，输出
软元件变为OFF。

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.5节。

4 - 10
4.辅助/应用功能

(2) 输出软元件
(a) 对设置的查看数据设置输出ON/OFF信号的位软元件。

(b) 作为输出软元件，使用下述位软元件。
项目 软元件编号的设置范围
*1 *4
输入继电器 X0～X1FFF
*2
输出继电器 Y0～Y1FFF
*3
内部继电器 M0～M8191
链接继电器 B0～B1FFF
*5、*6
多CPU共享软元件 U□\G10000、0～U□\G(10000+p-1).F

*1: PX不能写入，因此不能用于输出软元件。
X的情况下，只能使用未安装输入卡的空余编号。
*2: 也包括实际输出范围(PY)。
*3: 设置定位专用软元件的情况下，将会影响定位动作，因此应充分注意。
*4: 在运动CPU内置I/F(DI)中分配的输入软元件(PXn+0～PXn+F)中，PXn+4
～PXn+F的范围固定为0而不能使用。(n=起始输入编号)
*5: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数。
*6: 仅本机的软元件可以设置。

(c) 使16点单位批量输出设置生效的情况下，通过以16点单位输出连续的输出软元
件，与逐点输出各输出软元件相比可以减少对运算周期的影响。
使16点单位批量输出设置生效的情况下，建议将多个输出软元件以16点单位连
续的软元件进行设置。
对于以16点单位输出的软元件，将连续的16点单位设置为1组时最多可以设置4
组。
使16点单位批量输出设置生效的情况下，在16点单位的软元件中，不作为输出
软元件使用的软元件将变为常时OFF。
16点单位批量输出设置 控制内容
无效 对输出软元件进行逐点输出。
有效 对连续的16点单位的输出软元件进行批量输出。

(3) 限位输出补偿时间
对输出软元件的输出时机进行补偿。
对输出信号的延迟进行补偿的情况下应进行此设置。(进行延迟补偿的情况下，应设
置正的值。)
间接指定中将补偿时间设置为-5000000以下时将被补偿为“-5000000”，设置为
5000000以上将被补偿为“5000000”。
(a) 直接指定
设置范围
-5000000～5000000[μs]

4 - 11
4.辅助/应用功能

(b) 间接指定
*1
项目 软元件编号的设置范围
数据寄存器 D0～D8191
链接寄存器 W0～W1FFF
运动寄存器 #0～#9215
*2
多CPU共享软元件 U□\G10000～U□\G(10000+p-1)

*1: 软元件的起始应设置为偶数编号。
*2: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由点数。

(4) 查看数据
是用于执行限位开关输出功能的对象数据。
变为输出ON/OFF信号的比较数据。
按照ON区间设置进行输出软元件的ON/OFF控制。
作为查看数据，可以使用运动控制数据、字软元件数据、字软元件数据(环形计数器)。
(a) 运动控制数据
可设置的查看数据如下表所示。
轴编号的设置范围
项目 单位 数据类型 备注
Q173DSCPU Q172DSCPU
进给当前值
实际当前值 控制单位
电机实际当前值 32位
伺服指令值 整数型
位置反馈 pulse
绝对位置检测器1旋转位置
16位 ─
绝对位置检测器多旋转位置 ─
整数型
1～32 1～16
偏差计数器值 pulse
32位
伺服指令速度 pulse/s
整数型
电机旋转数 0.01r/min
16位
电机电流值 0.1%
整数型
指令生成轴进给当前值
指令生成轴累计当前值 控制单位
指令生成轴1循环当前值
32位 同步控制时
同步编码器轴当前值 编码器轴
整数型 1～12 有效
同步编码器轴1循环当前值 单位
凸轮轴1循环当前值 凸轮轴
1～32 1～16
凸轮轴1循环当前值(实际位置) 循环单位

4 - 12
4.辅助/应用功能

(b) 字软元件数据/字软元件数据(环形计数器)
1) 软元件
作为查看数据使用字软元件。
项目 软元件编号的设置范围
数据寄存器 D0～D19823
链接寄存器 W0～W1FFF
运动寄存器 #0～#9215
*1
多CPU共享软元件 U□\G10000～U□\G(10000+p-1)

*1: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数。

2) 数据类型
作为进行比较的数据类型指定下述数据类型。
项目 备注
16位整数型 -
32位整数型 应以偶数设置软元件编号。

3) 环形计数器值
查看数据为字软元件数据(环形计数器)的情况下，设置环形计数器值。
项目 备注
16位整数型 H0001～H7FFF
32位整数型 K1～K2147483647, H00000001～H7FFFFFFF

ON
无输出软元件
补偿时间设置 OFF OFF

环形计数器值

上限值
ON区间设置
下限值

要点
对于作为环形计数器更新的字软元件数据，在未设置正确的环形计数器值的状况下对
输出时机进行了补偿，或者将不作为环形计数器更新的字软元件数据设置为环形计数
器对输出时机进行了补偿时，可能无法以正确的时机对输出软元件进行输出。

4 - 13
4.辅助/应用功能

(5) ON区间设置
(a) 对查看数据设置使输出软元件ON/OFF的数据范围。
1个限位输出设置数据最多可以设置2个ON区间。

(b) 作为数据范围的下限值、上限值，可以使用下述字软元件、常数(Hn/Kn)。设置
的软元件/常数的数据类型与查看数据的类型相同。
项目 软元件编号的设置范围
数据寄存器 D0～D8191
链接寄存器 W0～W1FFF
运动寄存器 #0～#9215
*1
多CPU共享软元件 U□\G10000～U□\G(10000+p-1)
常数 Hn/Kn
*1: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数。

(6) 强制OFF位
(a) 在动作过程中，希望将输出软元件强制置为OFF的情况下，应对“强制OFF位”
进行设置。
进行下述控制。
强制OFF位 控制内容
无效 根据ON区间设置，进行输出软元件的ON/OFF。
OFF
有效
ON 输出软元件变为OFF。

(b) 可用软元件
项目 软元件编号的设置范围
*1 *2
输入继电器 X0～X1FFF
*3
输出继电器 Y0～Y1FFF
内部继电器 M0～M12287
链接继电器 B0～B1FFF
报警器 F0～F2047
特殊继电器 SM0～SM1999
*4
多CPU共享软元件 U□\G10000.0～U□\G(10000+p-1).F

*1: 也包括实际输入范围(PX)。
*2: 在运动CPU内置I/F(DI)中分配的输入软元件(PXn+0～PXn+F)中，PXn+4
～PXn+F的范围固定为0而不能使用。(n=起始输入编号)
*3: 也包括实际输出范围(PY)。
*4: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数。

4 - 14
4.辅助/应用功能

(7) 强制ON位
(a) 在动作过程中，希望将输出软元件强制置为ON的情况下，应对“强制ON位”进
行设置。
进行下述控制。
强制ON位 控制内容
无效 根据ON区间设置，进行输出软元件的ON/OFF。
OFF
有效
ON 输出软元件变为ON。

(b) 可用软元件
项目 软元件编号的设置范围
*1
输入继电器 X0～X1FFF
输出继电器 Y0～Y1FFF
内部继电器 M0～M12287
链接继电器 B0～B1FFF
报警器 F0～F2047
特殊继电器 SM0～SM1999
*2
多CPU共享软元件 U□\G10000.0～U□\G(10000+p-1).F

*1: 在运动CPU内置I/F(DI)中分配的输入软元件(PXn+0～PXn+F)中，PXn+4
～PXn+F的范围固定为0而不能使用。(n=起始输入编号)
*2: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数。

要点
关于多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数，请参阅第2章。

4 - 15
4.辅助/应用功能

4.2 绝对位置系统

通过使用支持绝对位置的伺服电机以及伺服放大器，可以通过绝对位置系统进行定位控
制。
系统立启动时确立机械位置时，电源ON时将进行绝对位置检测，因此无需进行原点复位。
机械位置的确立是使用运动SFC程序(SV13/SV22)/运动程序(SV43)或MT Developer2通过
原点复位进行。
(1) 绝对位置系统启动条件
绝对位置系统启动时，机械调整后应进行一次原点复位。

(2) 在绝对位置系统中，下述情况下绝对位置有可能丢失。
应通过“原点复位”确立绝对位置。
(a) 进行了电池模块的卸下或更换的情况下

(b) 伺服放大器的电池异常的情况下(伺服放大器的电源ON时进行检测)

(c) 其它由于机械冲突等导致机械系统失控的情况下

(d) 卸下伺服放大器与编码器之间的电缆、更换了伺服放大器或编码器的情况下

(3) 在MT Developer2的系统设置中可以进行Power Off中允许移动量的设置，在监视中

可以监视当前值履历。
关于详细内容，请参阅MT Developer2的帮助。

(4) 由于伺服放大器与编码器间的通信出错，发生重度出错(出错代码: 1202、12020)时，

原点复位请求(M2409+20n)将ON，绝对位置数据将丢失。
但是，通过以下组合，可以避免绝对位置数据丢失。
本体操作系统软件版本 伺服放大器 发生出错时的
Q173DSCPU/ Q173DCPU(-S1)/ 软件 原点复位请求(M2409+20n)
型号
Q172DSCPU Q172DCPU(-S1) 版本 的动作
MR-J3-□B
MR-J3-□B-RJ006 C3以后
MR-J3-□B Safety
MR-J3-□B-RJ004
C5以后 原点复位请求(M2409+20n: OFF)不
00B以后 00S以后 MR-J3-□B-RJ080W *1
变为ON。
MR-J3W-□B B1以后
MR-J4-□B
MR-J4-□B-RJ ─
MR-J4W-□B
原点复位请求(M2409+20n: ON)变为
除上述以外
ON。(绝对位置数据丢失)

─: 没有根据版本的限制。
*1: 不支持当前值履历监视中的过去10次履历显示的MT Developer2的情况下，发生了重度出错(出错代码:
1202、12020)的履历将不显示在当前值履历中。
应使用支持过去10次履历显示的版本的MT Developer2。(参阅1.5节)

4 - 16
4.辅助/应用功能

注意
● 进行了电池模块的卸下、更换的情况下，应正确进行新模块设置，确立绝对位置。
● 伺服放大器的电池异常的情况下，应消除异常原因，确保安全后确立绝对位置。
● 由于机械冲突导致机械系统失控的情况下，应进行确认·调整后，在确保安全的基础确立绝对位置。

要点
(1) 绝对位置系统的地址设置范围为-2147483648～2147483647。对于超出此范围的
位置指令，将无法进行停电后当前值的恢复。
对于无限进给动作，应通过[degree]进行进行。
(2) 即使通过当前值更改指令更改了当前值地址，停电后的当前值的恢复数据也将变
为以当前值更改指令前的状态为基准的值。
(3) 如果原点复位动作未完成(原点复位请求处于ON状态)，停电后的当前值的恢复将
无法正常进行。

4 - 17
4.辅助/应用功能

4.2.1 当前值管理

通过下述功能，进行使用ABS编码器时的当前值管理。
(1) 进行运行中的编码器数据的有效性检查。
(a) 检查3.5[ms]期间的编码器的变化量是否在电机轴的180゜以内。(异常时，显示
出错。)

(b) 检查编码器数据与伺服放大器侧管理的反馈位置的匹配性。(异常时，显示出
错。)

(2) 通过MT Developer2的当前值履历监视可以监视下述内容。

监视条件 监视内容
多CPU系统电源ON/OFF时
编码器当前值、伺服指令值、监视当前值
原点复位完成时

(a) 当前值履历监视
月/日/时/分
显示原点复位完成时及伺服放大器电源ON/OFF时等的时间。

(b) 编码器当前值
使用伺服放大器时，显示从编码器读取的多旋转数据及1旋转内数据。

(c) 伺服指令值
显示对伺服放大器指令的指令值。

(d) 监视当前值
显示运动CPU内部管理的当前值。
注): 将显示进给当前值的近似值，由于监视当前值与进给当前值是不同的数
据，因此即使显示了不同的值也并非异常。

(e) 报警
伺服放大器电源ON时，发生当前值恢复相关出错时，将显示出错代码。

(3) 通过设置Power Off中允许移动量，电源OFF中编码器数据的变化超出设置范围的情

况下，伺服放大器电源ON时，将进行检查。(异常时，显示出错。)
使用线性伺服电机及直接驱动电机时，不能设置Power Off中允许移动量。

(4) 显示伺服放大器电源ON/OFF时的当前值履历。
·MT Developer2...........过去10次 Ver.!

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.5节。

4 - 18
4.辅助/应用功能

4.3 指定数据的高速读取功能

是将来自于运动CPU管理的输入模块的信号作为触发，将指定的定位用数据存储到指定的
软元件(D、W、U□\G)的功能。
通过MT Developer2的系统设置可以进行设置。

要点
在SV22高级同步控制中，不能使用高速读取功能。 QDS

(1) 可指定的定位用数据
(a) SV13/SV22
设置数据 字数 单位 备注
-1
10 [μm]、10-5[inch]、10-5[degree]，
进给当前值 2
[pulse]
-1
10 [μm]、10-5[inch]、10-5[degree]，
实际当前值 2
[pulse]
偏差计数器值 2 [pulse]
M代码 1 -
转矩限制值 1 [%]
电机电流 1 [%]
*1
电机旋转数 2 [r/min]
伺服指令值 2 [pulse]
虚拟伺服电机进给当前值 2 [pulse]
*2
同步编码器当前值 2 [pulse]
虚拟伺服M代码 1 -
仅SV22虚
虚拟伺服电机差速器后当前值 2 [pulse]
模式时有
同步编码器差速器后当前值 2 [pulse]
效
凸轮轴1旋转内当前值 2 [pulse]
执行凸轮No. 1 -
-1 -5
执行行程量 2 10 [μm]、10 [inch]、[pulse]
任意地址(固定为4字节) 2 -

*1: 使用线性伺服时，变为电机速度(单位[mm/s])。
*2: 在“实模式中的同步编码器当前值监视”对应版本(参阅1.5节)中，实模式中也有效。

4 - 19
4.辅助/应用功能

(b) SV43
设置数据 字数 单位 备注
-4 -5 -5
机械值 2 10 [mm]、10 [inch]、10 [degree]
-4
实际机械值 2 10 [mm]、10-5[inch]、10-5[degree]
偏差计数器值 2 [pulse]
M代码 1 -
转矩限制值 1 [%]
电机电流 1 [%]
*1
电机旋转数 2 [r/min]
伺服指令值 2 [pulse]
任意地址(固定为4字节) 2 -
*1: 使用线性伺服时，变为电机速度(单位[mm/s])。

要点
对任意地址指定不合适的地址时，运动CPU将发生WDT出错。指定任意地址的情况下，
请务必咨询三菱电机。

(2) 使用的模块及信号
输入模块 信号 读取时机 可设置点数
Q172DEX 2
TREN
Q173DPX 3
0.8[ms]
运动CPU内置I/F QDS *2 4
*1
PX软元件
可编程控制器输入模块 8
*1: 对于可编程控制器输入模块，只能使用1个模块。
*2: 只能使用运动CPU内置I/F(DI)的通用输入信号、可编程控制器输入模块之一。 QDS

(3) 可指定软元件
字软元件 可指定软元件
D 0～8191
W 0～1FFF
*1、*2
U□\G 10000～(10000+p-1)

*1: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数。
*2: 仅本机的软元件可以设置。

要点
(1) 2字数据的情况下，软元件编号应以偶数进行设置。
(2) 关于多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数，请参阅第2章。

4 - 20
 4.辅助/应用功能

4.4 ROM运行功能

是基于存储了用户程序、参数的运动CPU内置FLASH ROM的数据运行的功能。

4.4.1 7段LED/开关的规格

Q172DCPU No. 项目 功能
1) 1) 7段LED ·显示运行状态、出错信息。
F0 1 F01
旋转开关1
2) SW
3) 2) ·设置动作模式(普通模式、安装模式、
2

2
CDE

B CDE
34 5 6

34 5 6
AB

(SW1)
A

1 2
78 9 78 9

STOP RUN
CAUTION
ROM运行模式等)。
旋转开关2
EMI
3) ·各开关的设置为0～F。
(SW2)
CN1

FRONT
BAT

(1) 动作模式
根据投入多CPU系统电源时的运动CPU模块的旋转开关设置，确定运动CPU的“动作模
式”。
旋转开关设置与各动作模式的对应、各动作模式的动作概要如下所示。
(a) 旋转开关设置与各动作模式的对应
*1
旋转开关设置
动作模式
SW1 SW2
A 任意(C除外) 安装模式
0 0 RAM运行模式
0 6 ROM运行模式
0 8 以太网IP地址显示模式
*2
任意 C SRAM清除

*1: 上述以外禁止设置。
*2: 运动CPU内置SRAM内的程序、参数、运动软元件(#)、锁存范围软元件及绝对位置数据将被清除。

4 - 21
4.辅助/应用功能

(b) 各动作模式的动作概要
动作模式 7段LED显示 动作概要
·7段LED第1位的“．”闪烁。
RAM运行模式 ·基于运动CPU内置SRAM中存储的用户程序、参数运行。
·可以将ROM运行用用户程序、参数写入运动CPU内置FLASH ROM。
·7段LED第1位的“．”闪烁，第2位的“．”亮灯。
·多CPU系统的电源ON时或复位时，将运动CPU内置FLASH ROM中存储的用户程序、参数引导(读
取)至运动CPU内置SRAM后，开始运行。
ROM运行模式中即使通过MT Developer2更改用户程序、参数，如果未进行ROM写入，下次
ROM运行模式
电源ON时或复位时，也将恢复为运动CPU内置FLASH ROM的内容。
同样，即使将伺服放大器以自动调谐的设置运行，自动调谐数据被反映到CPU的伺服参数
中，如果未进行ROM写入，通过下次电源ON或复位也将恢复为运动CPU内置FLASH ROM的内
容。

要点
(1) 更改旋转开关设置的情况下，必须将多CPU系统的电源置为OFF之后再进行更改。
(2) 建议在程序、参数被固定的时刻，切换为ROM运行模式。即使电池没电，也可避
免程序、参数丢失。(对绝对位置系统中的伺服电机的当前位置、原点位置、锁
存软元件不能进行ROM写入。应预先通过MT Developer2进行备份。)

4 - 22
 4.辅助/应用功能

4.4.2 ROM运行的概要

通过MT Developer2进行至运动CPU模块的ROM写入请求时，内置FLASH ROM的数据被删除

后，将运动CPU内置SRAM中存储的程序、参数批量写入内置FLASH ROM。
以“ROM运行模式”启动运动CPU时，将内置FLASH ROM中写入的数据引导(读取)至运动CPU
内置SRAM后，开始通常运行。

为了ROM运行，需要预先将通过MT Developer2创建的程序，参数写入内置FLASH ROM。ROM

写入有以下方法。
·将运动CPU内置SRAM中写入的程序、参数写入内置FLASH ROM
·将MT Developer2的程序、参数写入运动CPU内置SRAM后，接着写入内置FLASH ROM

通过ROM写入，批量写入内置FLASH ROM的数据如下所示。此外，对于下述以外的备份数
据(绝对位置系统中的伺服电机的当前位置、原点位置、锁存软元件)，不能写入内置FLASH
ROM。
SV13 SV22 SV43
系统设置数据
伺服控制用各参数
伺服程序 ―
运动SFC参数 运动参数
运动SFC程序 运动程序
― 机械机构程序 ―
― 凸轮数据 ―

要点
(1) MT Developer2的“备份·加载”操作对象为运动CPU内置SRAM。(内置FLASH ROM
不作为对象。)
更换运动CPU模块时进行了“备份·加载”后，执行ROM运行的情况下，ROM写入
后，应置为“ROM运行模式”。
(2) 内置FLASH ROM的写入寿命约为100000次，因此ROM写入应不超过100000次。超过
寿命将发生“写入出错”，因此需要更换运动CPU模块。
(3) ROM运行模式时，如果进行运动SFC程序的RUN中写入，从下一个扫描时开始RUN中
写入的运动SFC程序将被执行。此后，如果进行电源投入或复位，将恢复为内置
FLASH ROM中写入的运动SFC程序的内容。
(4) 进行ROM写入时，需要满足以下条件。
(a) 可编程控制器就绪标志(M2000)OFF
(b) 不处于安装模式。

4 - 23
4.辅助/应用功能

(1) 将运动CPU内置SRAM中写入的程序、参数写入内置FLASH ROM，执行ROM运行的情况下

<ROM写入时>
RAM运行模式/ROM运行模式
运动CPU模块
进行ROM写入前需要预先将程序、参数写入内置SRAM。
内置SRAM

个人计算机
程序
参数 MT Developer2
等

1) ROM写入请求 程序
内置FLASH ROM 参数
等

程序
参数
等 2) ROM写入

<ROM运行时>
ROM运行模式
运动CPU模块

内置SRAM
启动时引导
(读取)
程序
参数
等

内置FLASH ROM

程序
参数
等

4 - 24
4.辅助/应用功能

(a) 运动CPU内置SRAM数据至ROM的写入步骤
在菜单栏的[在线]→[程序存储器的ROM化]中显示的程序存储器的ROM化画面中
选择[执行]按钮，对内置FLASH ROM进行ROM写入。

关于操作方法的详细内容，请参阅MT Developer2的帮助。

重要
进行ROM写入的情况下，需要预先将全部数据写入运动CPU内置SRAM。

4 - 25
4.辅助/应用功能

(2) 将MT Developer2的程序、参数写入运动CPU内置SRAM后，接着写入内置FLASH ROM，

执行ROM运行的情况下
<数据写入+ROM写入时>
RAM运行模式/ROM运行模式
运动CPU模块 个人计算机

内置SRAM 1) 数据写入 MT Developer2

(ROM写入请求)

程序 程序
参数 参数
等 等
2) 数据写入完成后，
ROM写入请求
内置FLASH ROM

程序
参数
等 3) ROM写入

<ROM运行时>
ROM运行模式
运动CPU模块

内置SRAM
启动时引导
(读取)
程序
参数
等

内置FLASH ROM

程序
参数
等

4 - 26
4.辅助/应用功能

(a) MT Developer2的数据至ROM的写入步骤
在菜单栏的[在线]→[CPU写入]中显示的CPU写入画面中将对象存储器选择为
[程序存储器+内置ROM]，对写入运动CPU中的数据进行检查。
选择[执行]按钮，对内置FLASH ROM进行ROM写入。

关于操作方法的详细内容，请参阅MT Developer2的帮助。

重要
进行ROM写入的情况下，需要预先将全部数据写入运动CPU内置SRAM。

4 - 27
4.辅助/应用功能

4.4.3 ROM运行的操作步骤

(1) ROM运行的步骤
执行ROM运行的步骤如下所示。

ROM运行启动

将旋转开关1(SW1)设置为“0”，将旋转开关
2(SW2)设置为“0”后，置为“RAM运行模式”。

将多CPU系统的电源置为ON。

通过MT Developer2创建系统设置、参数、
程序，或修改后写入运动CPU模块。

进行试运行、调整。

NO
动作正常吗？

YES
RAM运行模式
(ROM写入执行) 按照MT Developer2的指示进行ROM写入，
将运动CPU内置SRAM的系统设置、参数、
程序批量写入内置FLASH ROM。

将多CPU系统的电源置为OFF。

将旋转开关1(SW1)设置为“0”，将旋转开关
2(SW2)设置为“6”后，置为“ROM运行模式”。

将多CPU系统的电源置为ON。

ROM运行模式
ROM运行开始

4 - 28
4.辅助/应用功能

(2) ROM运行模式时的动作
ROM运行模式时的动作如下所示。

ROM运行模式启动

(内置FLASH ROM中未写入数据(程序、参数)，
NO 或异常)
内置FLASH ROM中
写入了数据吗？

YES

将内置FLASH ROM内的下述数据
通过CPU前面的7段LED显示系统设置出错
系统设置数据 (“AL”3次闪烁后，“L01”亮灯)。
伺服控制用各参数
伺服程序(SV13/SV22)
运动SFC参数(SV13/SV22)
运动SFC程序(SV13/SV22)
机械机构程序(SV22) 多CPU系统的再启动等待
凸轮数据(SV22)
运动参数(SV43) 以后变为STOP状态，不能运行。
运动程序(SV43) 确认运动CPU内置SRAM的程序・参数的内容后，
引导(读取)到运动CPU内置SRAM中。 再次进行“ROM写入”→“ROM运行模式”操作。

通常运行开始

以后的动作与RAM运行的相同。

要点
(1) 动作模式的切换是通过运动CPU模块的旋转开关进行。
(2) 动作模式的确认是通过运动CPU模块的“7段LED”进行。

4 - 29
4.辅助/应用功能

4.5 安全功能

4.5.1 通过口令保护

是通过登录口令，保护运动CPU内的用户数据的功能。
通过在用户数据的读取·写入时输入口令，可以防止用户数据的非法读取·写入。也可
对登录的口令进行更改·取消。

(1) 口令的操作步骤
口令的登录/更改/取消是在“口令登录/更改”画面或“口令取消”画面中进行。对
于“口令登录/更改”画面或“口令取消”画面，可从MT Developer2的菜单栏或各
画面中选择。
·从菜单栏中选择

·从CPU写入/CPU读取/CPU校验的各画面中选择

4 - 30
4.辅助/应用功能

(2) 通过口令保护的用户数据
通过安全功能保护的用户数据如下所示。
可以对各用户数据设置“写入禁止”、“读取/写入禁止”。
本体操作
用户数据 保护的内容
系统
运动SFC程序 运动SFC程序(控制代码、文本)及运动SFC参数
伺服程序 伺服程序及程序分配
SV13/SV22 *1
安全监视功能参数
安全信号监视参数及速度监视参数
Ver.!
*2
机械机构程序 机械机构程序
*3
同步控制参数
SV22 输入轴参数及同步参数
QDS Ver.!
*4
凸轮数据 凸轮数据(转换数据、编辑数据 )
SV43 运动程序 运动程序及运动参数
*1: 仅Q173DSCPU/Q172DSCPU/Q173DCPU-S1/Q172DCPU-S1
*2: 仅虚模式
*3: 仅高级同步控制
*4: 在MT Developer2版本“1.15R以后”中，可以进行凸轮编辑数据的CPU读取/写入/校验。

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.5节。

4 - 31
4.辅助/应用功能

(3) 口令的登录/更改
口令的登录/更改是通过MT Developer2的“口令登录/更改”进行。
关于操作方法的详细内容，请参阅MT Developer2的帮助。

<使用SV13/SV22时>

<使用SV43时>

项目 内容
类型 用户数据的类型
登录状态 运动CPU中登录了口令的情况下，将显示“*”
输入新登录/更改的口令
英文数字(ASCII)半角6字符以内
口令
区分大写字母/小写字母
*: 不登录口令的情况下，保持为空栏不变。
显示运动CPU中设置的登录条件
·写入禁止
登录条件
·读取/写入禁止
输入了口令的情况下，可以选择新的登录条件

4 - 32
4.辅助/应用功能

要点
(1) 口令的登录/更改应在运动CPU处于STOP状态时执行。如果在RUN状态时执行，可
能导致运动SFC程序动作不正常。
(2) 忘记登录的口令的情况下，应通过全部清除功能删除运动CPU的口令。但是，如
果执行全部清除，口令数据及用户数据将全部丢失，因此应再次将用户数据写入
运动CPU。(关于详细内容，参阅4.6节)
(3) 登录了口令的用户数据中可以执行ROM运行。ROM写入·读取的数据中，也包含口
令设置。
(4) 口令数据在进行保存之前不被保存在工程内。因此，需要进行口令的保存操作。
(5) 口令新登录/更改中由于多CPU系统的复位或电源断开等导致操作中止的情况下，
用户数据可能变为未登录。在此情况下，通过再次对口令进行新登录/更改，可
以恢复用户数据。

4 - 33
4.辅助/应用功能

(4) 口令的取消
口令的取消是通过MT Developer2的“口令取消”进行。
关于操作方法的详细内容，请参阅MT Developer2的帮助。

<使用SV13/SV22时>

<使用SV43时>

项目 内容
类型 用户数据的类型
登录状态 运动CPU中登录了口令的情况下，将显示“*”
输入现有的口令
口令
*: 不取消口令的情况下，保持为空栏不变。

要点
(1) 口令的取消应在运动CPU处于STOP状态时执行。如果在RUN状态时执行，可能导致
运动SFC程序动作不正常。
(2) 口令数据在进行保存之前不被保存在工程内。因此，需要进行口令的保存操作。
(3) 口令取消中由于多CPU系统的复位或电源断开等导致操作中止的情况下，数据可
能变为未登录。在此情况下，通过再次取消口令可以恢复用户数据。

4 - 34
4.辅助/应用功能

(5) 口令检查
对登录了口令的用户数据进行操作时，将自动显示口令检查画面。
输入的口令与登录的口令一致时，运动CPU内的口令保护将被暂时解除。
结束MT Developer2之前将记忆口令。(用户数据操作时，自动暂时解除口令保护，
此后不显示“口令检查”画面。)
关于操作方法的详细内容，请参阅MT Developer2的帮助。

<使用SV13/SV22时>

<使用SV43时>

项目 内容
类型 用户数据的类型
口令 输入现有的口令

4 - 35
4.辅助/应用功能

(6) 口令的保存
可以将登录、更改、取消的口令或数据的读取操作中与用户数据一道读取的口令保
存到工程数据中。
对于工程数据中保存的口令，将用户数据写入未设置口令的运动CPU时，可以与用户
数据一道登录。
将更新后的口令数据保存到工程中的方法有下述几种。
·通过MT Developer2保存
·选择菜单栏的[工程]-[保存]

(a) 各操作中口令数据的状态
各操作 口令数据的状态
读取源运动CPU中存在口令的情况下，也读取口令内容，更新工程内的口
读取
令数据。
工程内存在口令数据的情况下，如果写入目标运动CPU未设置口令则也写
写入
入口令内容。
校验 不更新工程内的口令数据。
ROM写入 写入目标运动CPU中登录的口令内容被写入ROM。
RUN中写入(SV13/SV22) 不更新写入目标运动CPU的口令内容。
读取源运动CPU中登录的口令内容也包含在内被保存到备份数据中。不更
备份
新工程内的口令数据。
加载 备份数据中的口令内容被写入到写入目标运动CPU中。
将新的口令内容写入到写入目标运动CPU中。工程内的口令数据也被更新
口令新登录/更改
为新的口令内容。
从写入目标运动CPU中删除登录的口令。
口令取消
从工程内的口令数据中也删除口令。
工程引用 引用源工程内的口令数据不被引用。

要点
(1) 进行口令数据保存之前，不保存在工程内。
(2) 删除工程内的口令数据的情况下，口令取消后应进行保存。或创建新工程后，通
过从有口令数据的工程中引用用户数据，可以创建无口令数据的工程。

4 - 36
4.辅助/应用功能

4.5.2 通过软安全密钥保护 QDS

是对工程、本体操作系统软件及MT Developer2设置软安全密钥，通过限定操作工程的个
人计算机及使其动作的运动CPU，保护用户数据的功能。
通过MT Developer2生成软安全密钥后，将本体操作系统软件安装到运动CPU时登录到本
体操作系统软件中。创建工程时也登录到用户程序内。
此外，个人计算机与运动CPU通信时，MT Developer2与运动CPU之间进行软安全密钥的校
验，不一致的情况下不能通信。
通过软安全密钥保护时，仅允许的个人计算机中可以与运动CPU通信。即使用户数据泄漏
到外部的情况下，也可防止复制及分析。
个人计算机1 运动CPU
MT Developer2 可以进行工程数据
本体操作系统软件
的读取/写入
软安全密钥A 软安全密钥A

可以编辑
可以执行
工程数据
工程数据
软安全密钥不同，
工程
因此不能进行工程 工程
数据的读取/写入
软安全密钥A 软安全密钥A

个人计算机2
MT Developer2
工程数据的
非法流出 软安全密钥B

软安全密钥不同
因此不能编辑
工程数据

工程

软安全密钥A

要点
由于软安全密钥不一致，MT Developer2与运动CPU之间不能通信的状态下，也可通过
MR Configurator□进行监视、伺服参数的读取/写入。

注意
● 无法将工程数据及本体操作系统软件中设置的软安全密钥导入到MT Developer2中的情况下，即使修理·维
护软安全密钥也无法解除，工程数据将变为永久无法浏览。工程数据无法浏览导致产生的用户或其它个人
及组织的任何损失，三菱电机不承担责任。
关于软安全密钥的使用，应充分注意这一点。

4 - 37
4.辅助/应用功能

(1) 软安全密钥的概要
对于软安全密钥，附加软安全密钥名称进行管理。
MT Developer2中可以登录8个软安全密钥。
软安全密钥中，预先设置密钥功能等级(管理者/开发者/作业者)，根据密钥功能等
级，可操作的动作有限制。
软安全密钥可以导出/导入，生成软安全密钥的个人计算机以外的其它个人计算机中
也可使用。
导出的情况下，可以设置软安全密钥的有效期限。有效期限到期时，与运动CPU的通
信将无法进行，因此应再次进行导出/导入。(即使有效期限到期运动CPU也可动作。)
将导出的软安全密钥进行导入后，将不能再次进行导出。
更换个人计算机的情况下，应将软安全密钥从工程及运动CPU中删除后，通过新的个
人计算机再次生成软安全密钥。

密钥功能等级的内容如下表所示。
项目 内容
·生成软安全密钥时设置
软安全密钥 ·英文数字半角16字符以内(“!”’#$%&()+,-/: ;<=>?@[\]^_`{|}~”的符号及半
名称 角空格也可使用)
·区分大写字母/小写字母
·“管理者”、“开发者”、“作业者”中之一
·导出软安全密钥时设置
·生成新的软安全密钥的情况下变为“管理者”
<操作禁止功能>
密钥功能等级 操作禁止功能
管理者 ·无
开发者 ·从工程中删除密钥
·从工程中删除密钥
密钥功能等级 ·程序数据的外部输出
·工程校验的导出
·运动SFC的工程之间复制
作业者 ·凸轮数据的导出
·软元件注释的复制、导出
·伺服程序一览的导出
·工程数据的打印
*1
·数字示波器的采样数据保存

·“无指定”，或从导出的日期开始剩余的有效期限(1～365日)
密钥有效期限
·导出软安全密钥时设置

*1: 对于数字示波器的采样数据保存，可以任意设置允许/不允许。

4 - 38
4.辅助/应用功能

(2) 软安全密钥的启动步骤
软安全密钥功能的操作是在MT Developer2的软安全密钥管理画面中进行。
选择菜单栏的[工具]→[软安全密钥管理]。
关于操作方法的详细内容，请参阅MT Developer2的帮助。

软安全密钥功能的操作内容如下所示。
项目 内容
软安全密钥的生成 通过MT Developer2生成软安全密钥。
将其它个人计算机的MT Developer2中可使用的软安全密钥写入
软安全密钥的导出
到文件中。
软安全密钥的导入 将导出的软安全密钥登录至MT Developer2。
软安全密钥的嵌入
安装本体操作系统软件时将软安全密钥嵌入运动CPU。
(本体操作系统软件的安装)
软安全密钥的嵌入
将软安全密钥嵌入工程。
(工程)
软安全密钥的删除
将软安全密钥从工程中删除。
(从工程中删除)
软安全密钥的删除
将软安全密钥通过MT Developer2删除。
(通过MT Developer2删除)
软安全密钥信息的确认 确认本体操作系统软件中登录的软安全密钥信息。

4 - 39
4.辅助/应用功能

(3) 软安全密钥功能的操作步骤
(a) 软安全密钥的使用步骤

开始

生成软安全密钥。

导出软安全密钥。

通过其它个人计算机 NO
进行通信、工程管理？

YES

将软安全密钥导入其它个人计算机。
(以后的操作通过导入了软安全密钥的
个人计算机进行。)

安装本体操作系统软件时，将软安全
密钥嵌入运动CPU。
(运动CPU被全部清除。)

创建工程，将软安全密钥嵌入工程。

将工程写入运动CPU。

完成

要点
(1) 执行软安全密钥的导出后应对导出的数据进行备份。备份数据应保存到安全的场
所。
(2) 如果运动CPU中已安装的本体操作系统软件与安装的本体操作系统软件中嵌入的
软安全密钥不同，在安装的同时将执行全部清除。建议预先通过MT Developer2
进行备份。软安全密钥一致的情况下，运动CPU中写入的程序、参数及绝对位置
数据将不被改写。

4 - 40
4.辅助/应用功能

(b) 软安全密钥的删除步骤

开始

不设置软安全密钥，安装本体操作
系统。
(运动CPU被全部清除。)

从工程中删除软安全密钥。

将工程写入运动CPU。

删除的软安全密钥 YES
正在由其它工程使用？

NO

通过MT Developer2删除软安全密钥。

完成

4 - 41
4.辅助/应用功能

4.6 全部清除功能

是对运动CPU内的所有用户数据、口令设置、软元件存储器、备份区域及内置FLASH ROM
的用户数据区域进行删除的功能。
(1) 全部清除的步骤
(a) 将运动CPU置为安装模式(将旋转开关1(SW1)设置为“A”)。

(b) 执行全部清除。
选择菜单栏的[在线]→[CPU全部清除]。

关于操作方法的详细内容，请参阅MT Developer2的帮助。

要点
(1) 全部清除的情况下，应将运动CPU置为安装模式。置为安装模式的情况下，必须
将电源置为OFF之后设置旋转开关。
(2) 运动CPU内的内置FLASH ROM的用户数据区域也将被清除。
(3) 执行全部清除时，所有的用户数据及口令设置将被删除。建议预先通过MT
Developer2进行备份。
(4) 对Q173DSCPU/Q172DSCPU的操作系统类型“SV22”中创建的用户数据执行全部清
除时，设置的动作方式将变为“虚模式切换方式”。

4 - 42
4.辅助/应用功能

4.7 经由网络通信

运动CPU模块中，可以经由Q系列网络模块(CC-LinkIE、CC-Link、MELSECNET/10(H)、以
太网等的串行通信)进行个人计算机与运动CPU之间的通信。
关于CC-LinkIE、CC-Link、MELSECNET/10(H)、以太网、串行通信的各网络模块的规格、
使用方法，请参阅可编程控制器的手册。

4.7.1 经由网络通信规格

(1) 运动CPU可通过MT Developer2经由网络进行通信。

(2) 对于运动CPU的经由网络通信的可访问范围，与通过GX Works2/

GX Developer连接可编程控制器CPU具有相同的访问范围。
关于详细内容，请参阅GX Works2/GX Developer的操作手册。

(3) 由MELSECNET/10(H)及以太网构成的网络的情况下，通过对网络模块的管理CPU及连
接了外围装置的CPU设置路由参数，最多可中继8个网络目标进行通信。

(4) 运动CPU不是网络模块的管理CPU，因此没有网络模块设置、网络参数设置项目。但
是，从连接了运动CPU的外围装置与其它网络上的CPU通信的情况下,需要进行路由参
数设置。

(5) 通过使用以太网模块，经由互联网，可以对运动CPU的监视、程序编辑等进行远程操
作。

个人计算机 个人计算机

以太网 以太网

互联网

电源 QnUD Q173 D(S) 以太网 电源 QnUD Q173 D(S) 以太网

CPU CPU 模块 CPU CPU 模块

4 - 43
4.辅助/应用功能

4.8 主周期监视功能

(1) 运动CPU的主周期(运动控制以外的空余时间进行处理的周期)的信息被存储在特殊
寄存器中。

(2) CPU共享存储器的自动刷新、运动SFC程序(SV13/SV22)的普通任务/运动程序(SV43)
的执行是在主周期中进行，因此应作为程序的处理时间等的参考。

(3) 主周期的缩短有下述方法。

(a) 延长运算周期设置。
(b) 减少运动SFC程序中事件任务程序的执行数。(SV13/SV22)
(c) 减少运动SFC程序中同时执行的普通任务程序的执行数。(SV13/SV22)
(d) 减少CPU共享存储器的自动刷新点数。
(e) 减少同时执行的运动程序的执行数。(SV43)

(4) 主周期过长(超过1.0[s]左右)时，运动CPU可能发生WDT出错。

(5) 主周期监视寄存器的详细内容如下所示。

编号 名称 内容 详细内容
当前主周期 ·将当前的主周期以1[ms]单位存储。
SD520 当前主周期
(1ms单位) ·范围(0～65535[ms])
最大主周期 ·将主周期的最大值以1[ms]单位存储。
SD521 最大主周期
(1ms单位) ·范围(0～65535[ms])

4 - 44
4.辅助/应用功能

4.9 伺服参数读取/更改功能

(1) 伺服放大器侧的参数被更改的情况下，运动CPU将自动读取伺服放大器的参数，并反
映到运动CPU内的伺服参数存储区域中，因此以下情况下，不需要伺服参数读取操作。

(a) 通过自动调谐进行了参数更改时
(b) 将MR Configurator□直接连接伺服放大器，进行了参数更改时

要点
更改之后进行了多CPU系统的电源OFF/复位或伺服放大器的控制电源OFF时，有可能无
法反映。

(2) 从伺服放大器实施了伺服参数的读取功能后，需要将更改的伺服参数反映到MT
Developer2中的情况下，应将伺服参数从运动CPU中读取后，保存数据。

(3) 可以从运动CPU对指定轴的伺服参数进行个别更改或显示。 QDS

更改或显示伺服参数时，使用下述特殊寄存器。
(a) “伺服参数写入/读取请求”使用软元件
编号 名称 内容 详细内容 设置方
系统
·在SD804中存储实施了“2: 读取请求”的伺服参数的读取
SD552 伺服参数读取值 (读取
值。
请求时)
·设置轴编号、伺服参数No.后，进行伺服参数的写入/读取请
求。
伺服参数
SD804 1: 写入请求 用户/
*1 写入/读取
2: 读取请求 系统
请求标志
·伺服参数写入/读取完成时由运动CPU自动存储“0”。
(写入/读取出错时，由运动CPU存储“-1”。)
·存储对伺服参数进行写入/读取的轴No.。
SD805 伺服参数 轴No. Q173DSCPU: 1～32
写入/读取 Q172DSCPU: 1～16
请求 ·将写入/读取的伺服参数No.以16进制数存储。
H
参数No.
参数组No.
0: PA 5: PF
用户
SD806 伺服参数No.
1: PB 9: Po
2: PC A: PS
3: PD B: PL (仅MR- J4(W)- B)
4: PE C: PT (仅MR- J4(W)- B)
固定为0

伺服参数 ·在SD804中设置“1: 写入请求”时，存储写入的伺服参数的

SD807
设置值 设置值。

*1: 请勿对本软元件进行自动刷新。

4 - 45
4.辅助/应用功能

(b) 伺服参数写入/读取请求步骤
1) 写入步骤
1. 在SD805～SD807中设置轴No.、伺服参数No.、伺服参数设置值。
↓
2. 在SD804中设置“1: 写入请求”。
↓
3. 确认SD804变为“0”。
(写入完成)

2) 读取步骤
1. 在SD805、SD806中设置轴No.、伺服参数No.。
↓
2. 在SD804中设置“2: 读取请求”。
↓
3. 确认SD804变为“0”。
(读取完成)
↓
4. SD552中将存储读取值。

要点
(1) 更改的伺服参数也将被反映到运动CPU中，因此无需更改运动CPU侧的伺服参数。
(2) 轴No.、伺服参数No.、伺服参数设置值超出范围的情况下，伺服参数写入/读取
请求标志中将存储“-1: 写入/读取出错”。即使写入出错的情况下伺服参数设
置值也将被反映到运动CPU中，因此应注意设置为范围内的设置值。

4 - 46
4.辅助/应用功能

4.10 任意数据监视功能

执行任意数据监视功能时，将伺服放大器内的数据存储到指定的字软元件中进行监视。

(1) 任意数据监视设置
每1轴的MR-J4(W)-□B可以设置1～6个数据，MR-J3(W)-□B可以设置1～3个数据。
通过MT Developer2的系统设置可以进行设置。
No. 项目 设置范围
1 数据类型 参阅本项(a)
设置1～6
2 存储软元件编号 字软元件(D、W、#、U□\G)

(a) 数据类型
1) 使用Q173DSCPU/Q172DSCPU时
对于每1轴的通信数据点数的合计，MR-J4(W)-□B应设置为6点以内，
MR-J3(W)-□B应设置为3点以内。
但是，对[Pr.320]同步编码器轴类型中选择了“101: 经由伺服放大器同步
编码器”的伺服放大器(MR-J4-□B-RJ)的轴进行设置的情况下，每1轴的通
信数据点数的合计应设置为2点以内。
通信数据 可设置伺服放大器
数据类型 单位 字数 备注
点数 MR-J3(W)-□B MR-J4(W)-□B
实效负荷率 [%] 1 1 ○ ○
再生负荷率 [%] 1 1 ○ ○
峰值负荷率 [%] 1 1 ○ ○
位置反馈 [pulse] 2 0 ○ ○
编码器1旋转内位置 [pulse] 2 0 ○ ○
编码器多旋转计数器 [rev] 1 0 ○ ○
负荷惯量比
[×0.1倍] 1 1 ○ ○
负荷重量比 使用线性伺服电机时
模型控制增益 [rad/s] 1 1 ○ ○
母线电压 [V] 1 1 ○ ○
*1
累计当前值 [位置指令] 2 0 ○ ○
伺服电机旋转速度 [r/min]
1 1 ○ ○
伺服电机速度 [mm/s] 使用线性伺服电机时
选择滞留脉冲 [pulse] 2 2 ○ ○
*2
模块消耗电功率 [W] 1 1 × ○
*2
模块累计电量 [Wh] 2 2 × ○
瞬时发生转矩
[0.1%] 1 1 × ○
瞬时发生推力 使用线性伺服电机时
机械端编码器信息1 [pulse] 2 2 ○ ○ 使用全封闭控制、
经由伺服放大器同步编码器
机械端编码器信息2 ─ 2 2 ○ ○
时
Z相计数器 [pulse] 2 2 × ○ 使用线性伺服电机时
伺服电机热敏电阻温度 [℃] 1 1 ○ ○
干扰等效转矩
[0.1%] 1 1 × ○
干扰等效推力 使用线性伺服电机时
过负荷报警余量 [0.1%] 1 1 × ○

4 - 47
4.辅助/应用功能

通信数据 可设置伺服放大器
数据类型 单位 字数 备注
点数 MR-J3(W)-□B MR-J4(W)-□B
误差过大报警余量 [16pulse] 1 1 × ○
整定时间 [ms] 1 1 × ○
过冲量 [pulse] 1 1 × ○
伺服电机端·机械端位置偏差 [pulse] 2 2 × ○
使用全封闭控制时
伺服电机端·机械端速度偏差 [0.01r/min] 2 2 × ○
外部编码器计数值 [pulse] 2 2 × × 使用步进驱动器时
MR-J4(W)-□B 的软件版本C4
编码器内空气温度 [℃] 1 1 × ○
版以后

○: 可以设置 ×: 不能设置
*1: 位置指令为伺服数据设置中设置的指令单位。
*2: 多轴一体的伺服放大器的情况下，监视整个模块的测定值。
在MR-J4多轴一体伺服放大器的各轴中进行了登录的情况下，可以在各轴中监视相同的值。
计算多个模块的消耗电功率及累计电量的情况下，不应使用各轴，而应使用各模块的监视值进行计算。

2) 使用Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1)时
可设置伺服放大器
数据类型 单位 字数 备注
MR-J3(W)-□B
实效负荷率 [%] 1 ○
再生负荷率 [%] 1 ○
峰值负荷率 [%] 1 ○
位置反馈 [pulse] 2 ○
编码器1旋转内位置 [pulse] 2 ○
负荷惯量比 ○
[×0.1倍] 1
负荷重量比 ○ 使用线性伺服电机时
模型控制增益 [rad/s] 1 ○
母线电压 [V] 1 ○

○: 可以设置 ×: 不能设置

(b) 存储软元件编号
指定存储监视数据的字数据。
字软元件 可指定软元件
D 0～8191
W 0～1FFF
# 0～7999
*1、*2
U□\G 10000～(10000+p-1)

*1: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数。
*2: 仅本机的软元件可以设置。

要点
(1) 数据的更新周期是各运算周期。
(2) 2字数据的情况下，软元件编号应以偶数进行设置。
(3) 关于多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数，请参阅“第2章”。

4 - 48
 4.辅助/应用功能

4.11 SSCNET控制功能

是SSCNET控制功能．可以进行下述操作。
功能 用途
多CPU系统的电源ON中，对SSCNET通信进行暂时切断/再连接。
SSCNET通信的切断/再连接
更换位于SSCNET系统中间的伺服放大器或SSCNETⅢ电缆的情况下使用。
进行无放大器运行的开始/解除请求。
无放大器运行的开始/解除
启动时及调试时，在不连接伺服放大器的状况下进行动作确认时使用。

(1) 软元件一览
在SSCNET控制功能中，将各请求设置到SSCNET控制(指令)(SD803)中，对请求的处理
状态将被存储到SSCNET控制(状态)(SD508)中。
(a) SSCNET控制(状态)软元件
软元件编号 概要 设置方
*
存储SSCNET控制功能的执行状态 。
监视值 状态 内容
是可受理SSCNET通信的切断/再连接指令、无放大器运行的开始/解除指令
0 指令受理等待
的状态。
SD508 是受理SSCNET通信的切断/再连接指令、无放大器运行的开始/解除指令 系统
-1 执行等待
后等待切断/再连接执行指令的状态。
是正在执行SSCNET通信的切断/再连接指令、无放大器运行的开始/解除指
-2 执行中
令的状态。

*: 无放大器运行状态是在无放大器运行状态标志(SM508)中设置。(参阅4.11.2项)

(b) SSCNET控制(指令)软元件
软元件编号 概要 设置方
设置SSCNET控制功能的指令。

切断/再 无放大
设置值 指令 内容
连接 器运行

0 无指令 无指令状态时指定该值。 ○ ○
SSCNET通信的
1～32 指定切断的轴No.“1～32”。 ○
切断指令
SSCNET通信的
-10 重新连接切断中的轴的情况下进行此指定。 ○
再连接指令
无放大器运行
切换为无放大器运行的情况下进行此指定。
SD803 -20 的开始指令1 ○ 用户
无放大器运行中EMI输入将失效，无需EMI信号的配线。
(EMI无效)
无放大器运行
切换为无放大器运行的情况下进行此指定。
-21 的开始指令2 ○
无放大器运行中EMI输入有效，需要EMI信号的配线。
(EMI有效)
无放大器运行 从无放大器运行切换为通常的放大器连接的情况下进行
-25 ○
的解除指令 此指定。

设置各指令的值后，SSCNET控制(状态)(SD508)为执行等
-2 执行指令 ○ ○
待状态(-1)时，如果设置该设置值，处理将被执行。

4 - 49
4.辅助/应用功能

4.11.1 SSCNET通信的切断/再连接功能

是在多CPU系统的电源ON中，更换位于SSCNET系统中间的伺服放大器或SSCNETⅢ电缆的情
况下，将SSCNET通信暂时切断/再连接的功能。
在SSCNET控制(指令)(SD803)中设置SSCNET通信的切断/再连接请求后，在SSCNET控制(状
态)(SD508)中存储指令受理等待及执行等待的状态。此外，对通过该功能切断的伺服放
大器进行再连接的情况下，也使用该软元件进行再连接处理。
对各SSCNET系统的起始轴(与运动CPU直接连接的伺服放大器)的电源进行OFF/ON的情况
下，无需进行切断/再连接。

要点
(1) 通过SSCNET通信切断处理，指定的轴以后连接的伺服放大器将被切断。SSCNET通
信切断处理完成后，确认伺服放大器的LED显示已变为“AA”，将伺服放大器的
电源置为OFF。
(2) 将SSCNET通信的切断指令(1～32)、SSCNET通信的再连接指令(-10)设置到SSCNET
控制(指令)(SD803)中的时刻，SSCNET控制(状态)(SD508)仅变为执行等待状态
(-1)，不执行实际的处理。
应将执行指令(-2)设置到SSCNET控制(指令)(SD803)中，执行处理。
(3) 在未连接的伺服放大器轴中设置了SSCNET通信的切断指令(1～32)的情况下，
SSCNET控制(状态)(SD508)不变为执行等待状态(-1)，恢复为指令受理等待状态
(0)。
(4) 将位于SSCNET系统中间的伺服放大器在不使用切断功能的状况下进行电源OFF的
情况下，可能导致其它轴误动作。必须使用切断功能后，将伺服放大器的电源置
为OFF。
(5) 对MR-J4W-□B的B轴及C轴、MR-J3W-□B的B轴中分配的轴执行切断/再连接指令
时，可以切断，但不能再连接。
应对A轴执行切断/再连接指令。
(6) 无放大器运行中，仅受理无放大器运行的解除指令。不受理切断/再连接指令。
(7) 在进行驱动器间通信的SSCNET系统中执行切断/再连接的情况下，只有通过
SSCNET系统的起始轴(与运动CPU直接连接的伺服放大器)才能进行切断/再连接。
关于详细内容，请参阅4.16节。

4 - 50
4.辅助/应用功能

(1) SSCNET通信的切断/再连接步骤
更换伺服放大器/SSCNETⅢ电缆时的切断/再连接步骤如下所示。
(a) 切断步骤
1) 在SD803中设置切断的轴No.。(设置值: 1～32)
↓
2) 确认SD508变为“-1: 执行等待”。
(切断执行等待中)
↓
3) 在SD803中设置“-2: 执行指令”。
↓
4) 确认SD508变为“0: 指令受理等待”。
(切断完成)
↓
5) 确认切断的伺服放大器的LED显示“AA”后，将伺服放大器的电源置为OFF。
切断指令
(切断的伺服放大器的轴No.) 切断执行指令 切断指令清除

SSCNET控制(指令)
0 1 ～ 32 -2 0
(SD803)
切断完成

SSCNET控制
0 -1 -2 0
(状态)(SD508)

指令受理等待 切断执行等待 切断处理执行 指令受理等待

(b) 再连接步骤
1) 将伺服放大器的电源置为ON。
↓
2) 在SD803中设置“-10: SSCNET通信的再连接指令”。
↓
3) 确认SD508变为“-1: 执行等待”。
(再连接执行等待中)
↓
4) 在SD803中设置“-2: 执行指令”。
↓
5) 确认SD508变为“0: 指令受理等待”。
(再连接完成)
↓
6) 确认再连接的伺服放大器的伺服就绪(M2415+20n)后，重启伺服放大器的运
行。
再连接指令 再连接执行指令 再连接指令清除

SSCNET控制(指令)
0 -10 -2 0
(SD803)
再连接完成

SSCNET控制
0 -1 -2 0
(状态)(SD508)

指令受理等待 再连接执行等待 再连接处理执行 指令受理等待

4 - 51
4.辅助/应用功能

(2) 程序
(a) 对本机的轴5以后的伺服放大器进行切断/再连接的程序
切断步骤 : 确认伺服放大器的LED显示“AA”后，将伺服放大器的控制电源置
为OFF。
再连接步骤: 确认再连接的伺服放大器的伺服就绪(M2415+20n)后，重启伺服放
大器的运行。

系统配置

Q61P QnUD Q172D QY40P QY40P Q172D QY40P

CPU CPU LX

切断(轴5以后)

AMP AMP AMP AMP AMP AMP AMP AMP

轴1 轴2 轴3 轴4 轴5 轴6 轴7 轴8
M M M M M M M M

(a) 运动SFC程序(SV13/SV22)
切断操作时 再连接操作时

切断处理 再连接处理

[G10] 检查是否处于切断指令 [G10] 检查是否处于再连接指令

SD508==0 SD508==0
受理允许状态 受理允许状态
在SD803中设置“5:
在SD803中设置“-10:
[F10] SSCNET通信的切断指令” [F11]
SD803=5 SD803=-10 SSCNET通信的再连接指令”
(轴5以后切断)

[G20] [G20]
SD508==-1 切断执行等待 SD508==-1 再连接执行等待

[F20] 在SD803中设置 [F20] 在SD803中设置

SD803=-2 SD803=-2
“-2: 执行指令” “-2: 执行指令”

[G30] 切断处理完成的确认 [G30] 再连接处理完成的确认

SD508==0 SD508==0

END END

(b) 运动程序(SV43)
切断操作时 再连接操作时

N10 IF[#SD508 EQ 0] GOTO20; 检查是否处于切断指令受理允许状态 N10 IF[#SD508 EQ 0] GOTO20; 检查是否处于再连接指令受理

允许状态
GOTO10; GOTO10;
N20 #SD803=5; 在SD803中设置“5: SSCNET通信的 N20 #SD803=-10; 在SD803中设置“-10: SSCNET通信
切断指令”(轴5以后切断) 的再连接指令”
切断执行等待
N30 IF[#SD508 EQ -1] GOTO40; N30 IF[#SD508 EQ -1] GOTO40; 再连接执行等待
GOTO30; GOTO30;
N40 #SD803=-2; 在SD803中设置“-2: 执行指令” N40 #SD803=-2; 在SD803中设置“-2: 执行指令”
N50 IF[#SD508 EQ 0] GOTO60; 切断处理完成的确认 N50 IF[#SD508 EQ 0] GOTO60; 再连接处理完成的确认

GOTO50; GOTO50;
N60; N60;

4 - 52
4.辅助/应用功能

(b) 通过可编程控制器CPU(1号机)对运动CPU(2号机)上连接的轴5以后的伺服放大
器进行切断/再连接的程序
切断步骤 : 将X0置为OFF→ON，确认伺服放大器的LED显示“AA”后，将伺服
放大器的控制电源置为OFF。
再连接步骤: 将X1置为OFF→ON，确认再连接的伺服放大器的伺服就绪
(M2415+20n)后，重启伺服放大器的运行。
系统配置

Q61P QnUD Q172D QY40P QY40P Q172D QY40P

CPU CPU LX

切断(轴5以后)

AMP AMP AMP AMP AMP AMP AMP AMP

轴1 轴2 轴3 轴4 轴5 轴6 轴7 轴8
M M M M M M M M

(a) 顺控程序

SM400
0 MOV K1 D51

MOV K-2 D104 在D104中设置“-2: 执行指令”

M100 M101 M102 X0

5 MOV K5 D102 在D102中设置“5: SSCNET通信的
切断指令”(轴5以后切断)
SET M100
X1
MOV K-10 D102 在D102中设置“-10: SSCNET通信的
再连接指令”
SET M100

M100 M10
18 DP.DDRD H3E1 D50 SD508 D100 M10 通过M100 ON读取多CPU系统2号机的SD508
的数据，存储到本机的数据区域D100中
M10 M11
= D100 K0 RST M100

SET M101

M101 M12
39 DP.DDWR H3E1 D50 D102 SD803 M12 通过M101 ON在多CPU系统2号机的SD803的
数据中写入D102(切断指令/再连接指令)
M12 M13
RST M101

SET M102

M102 M10
57 DP.DDRD H3E1 D50 SD508 D100 M10 通过M102 ON读取多CPU系统2号机的SD508的
数据，存储到本机的数据区域D100中
M10 M11
= D100 K-1 RST M102

SET M103
M103 M12
78 DP.DDWR H3E1 D50 D104 SD803 M12 通过M103 ON在多CPU系统2号机的SD803的
数据中写入D104(切断/再连接执行指令)
M12 M13
RST M103

SET M104
M104 M10
96 DP.DDRD H3E1 D50 SD508 D100 M10 通过M104 ON读取多CPU系统2号机的SD508的
数据，存储到本机的数据区域D100中
M10 M11
= D100 K0 RST M104

4 - 53
4.辅助/应用功能

4.11.2 无放大器运行功能 Ver.!

在启动时及调试时，在未连接伺服放大器的状态下进行动作确认的情况下使用无放大器
运行。
在SSCNET控制(指令)(SD803)中设置无放大器运行的开始/解除的请求，SSCNET控制(状
态)(SD508)中将存储指令受理等待及执行等待的状态。
此外，对于无放大器运行的状态，可通过无放大器运行状态(SM508)确认。

要点
(1) 在将无放大器运行的开始指令1/2(-20/-21)、无放大器运行的解除指令(-25)设
置到SSCNET控制(指令)(SD803)中的时刻，SSCNET控制(状态)(SD508)仅变为执行
等待状态(-1)，不执行实际的处理。应将执行指令(-2)设置到SSCNET控制(指
令)(SD803)中，执行处理。
(2) 无放大器运行中，仅受理无放大器运行的解除指令。不受理其它无放大器运行的
开始指令。
(3) 无放大器运行与连接了伺服放大器时相比，伺服电机的动作及运算周期等的时机
有所不同。最终的动作验证应通过实机进行确认。
(4) 多CPU系统的电源OFF/复位之后，无放大器运行将失效。

(1) 无放大器运行状态标志
软元件编号 信号名称 概要 设置方
设置无放大器运行的状态。
SM508 无放大器运行状态 OFF: 通常运行中 系统
ON : 无放大器运行中

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.5节。

4 - 54
4.辅助/应用功能

(2) 控制内容
无放大器运行中的动作如下所示。
项目 动作
对于进行了系统设置的所有轴，与系统设置的设置内容无关，以下述类型连接。
(1) 使用Q173DSCPU/Q172DSCPU时
(a) 通信类型“SSCNETⅢ/H”的情况下
·伺服放大器: MR-J4-10B
·伺服电机: HG-KR053
伺服放大器类型 (b) 通信类型“SSCNETⅢ”的情况下
·伺服放大器: MR-J3-10B
·伺服电机: HF-KP053
(2) 使用Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1)时
·伺服放大器: MR-J3-10B
·伺服电机: HF-KP053
·偏差计数器值 : 常时为0
·电机旋转数 : 根据指令的电机旋转数
·电机电流值 : 无放大器运行开始时为0
(无放大器运行中，通过使用用户程序改写电机电流(#8001+20n)，可以模拟电机
电流值。)
·伺服就绪信号 : 根据全轴伺服ON指令(M2042)、各轴伺服OFF指令(M3215+20n)的状态而变化
伺服放大器状态
·转矩限制中信号 : 在下述条件时ON
|电机电流值| ≥ 转矩限制值
*: 在CHGT2指令中分别设置了转矩限制值的正方向及负方向的情况下，其情况如下所
示。 QDS
|电机电流值| ≥ 正方向转矩限制值或负方向转矩限制值
·过零信号 : 常时ON
无放大器运行开始时变为下述状态。
(1) 使用Q173DSCPU/Q172DSCPU时
·FLS信号(M2411+20n) : a触点时OFF/b触点时ON
·RLS信号(M2412+20n) : a触点时OFF/b触点时ON
·DOG/CHANGE信号(M2414+20n) : a触点时OFF/b触点时ON
伺服放大器外部信号
(2) 使用Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1)时
(设置有效时)
·FLS信号(M2411+20n) : ON
·RLS信号(M2412+20n) : ON
·DOG/CHANGE信号(M2414+20n) : OFF
无放大器运行中，通过使用用户程序将FLS信号(M2411+20n)、RLS信号(M2412+20n)、DOG/CHANGE信号
(M2414+20n)置为ON/OFF，可以操作伺服放大器外部信号。
原点复位 可以使用所有的原点复位方式。
与通常的伺服放大器连接一样进行绝对位置管理。
(1) 无放大器运行开始时
通过保存的绝对位置信息恢复绝对位置。伺服放大器电源OFF中的移动量作为“0”进行绝对位置恢复。
(2) 无放大器运行中
无放大器运行中也作为模拟的电机动作处理，对绝对位置信息进行更新。
绝对位置系统
(3) 无放大器运行后连接了伺服放大器的情况下
通过无放大器运行中更新的绝对位置信息恢复绝对位置。保存的绝对位置信息的电机位置与实际电机位置
的距离偏差超过伺服放大器Power off中允许移动量的情况下，将发生轻度出错(出错代码: 901(实模式
时)/9010(虚模式时))。
此外，该距离偏差±2147483648[pulse]以上的情况下，将不能正常恢复绝对位置。
通过MR Configurator□
不能进行伺服放大器的在线操作及监视。
操作
任意数据监视 仅支持“位置反馈”、“绝对位置检测器1旋转位置”。除此以外的监视值均为“0”。
连接/未连接的伺服放大器轴同时存在时不能切换为无放大器运行。
驱动器间通信
应在将伺服放大器置为全部轴未连接或全部轴连接时切换为无放大器运行。
SSCNETⅢ/H起始模块 无放大器运行中，变为切断状态。

4 - 55
4.辅助/应用功能

(3) 无放大器运行的开始/解除步骤
(a) 开始步骤
1) 在SD803中设置“-20: 无放大器运行的开始指令1(EMI无效)”。
↓
2) 确认SD508变为“-1: 执行等待”。
(无放大器运行的开始处理执行等待中)
↓
3) 在SD803中设置“-2: 执行指令”。
↓
4) 确认SD508变为“0: 指令受理等待”。
(无放大器运行的开始处理完成)
↓
5) 确认SM508变为“ON: 无放大器运行中”。
确认无放大器运行中连接的伺服放大器的伺服就绪(M2415+20n)后，重启伺
服放大器的运行。
无放大器运行开始指令 执行指令 执行指令清除

SSCNET控制(指令)
0 -20 -2 0
(SD803)
无放大器运行开始完成

SSCNET控制(状态)
0 -1 -2 0
(SD508)

指令受理等待 无放大器运行开始执行等待 无放大器运行开始处理执行 指令受理等待

ON
无放大器运行状态
(SM508) OFF

通常运行中 无放大器运行中

(b) 解除步骤
1) 在SD803中设置“-25: 无放大器运行的解除指令”。
↓
2) 确认SD508变为“-1: 执行等待”。
(无放大器运行的解除处理执行等待中)
↓
3) 在SD803中设置“-2: 执行指令”。
↓
4) 确认SD508变为“0: 指令受理等待”。
↓
5) 确认SM508变为“OFF: 通常运行中”。
(无放大器运行的解除处理完成。已连接了伺服放大器的情况下，将自动进
行再连接。)
无放大器运行解除指令 执行指令 执行指令清除

SSCNET控制指令
0 -25 -2 0
(SD803)
无放大器运行解除完成

SSCNET控制(状态)
0 -1 -2 0
(SD508)

指令受理等待 无放大器运行解除执行等待 无放大器运行解除处理执行 指令受理等待

ON
无放大器运行状态
(SM508) OFF

无放大器运行中 通常运行中

4 - 56
4.辅助/应用功能

(4) 程序
对本机的无放大器运行进行开始/解除的程序

(a) 运动SFC程序(SV13/SV22)
运行开始操作时(EMI输入无效) 运行解除操作时

无放大器运行开始处理 无放大器运行解除处理

[G40] 确认通常运行中 [G41] 确认无放大器运行中

!SM508 SM508
.

[G10] [G10] 检查是否处于受理允许状态

SD508==0 检查是否处于受理 SD508==0
允许状态
在SD803中设置“-20: 无 在SD803中设置“-25: 无
[F12] [F11]
SD803=-20 放大器运行的开始指令1” SD803=-25 放大器运行的解除指令1”

[G20] [G20]
SD508==-1 执行等待 SD508==-1 执行等待

[F20] 在SD803中设置 [F20] 在SD803中设置

SD803=-2 SD803=-2
“-2: 执行指令” “-2: 执行指令”

[G41] 确认无放大器运行中 [G40] 确认通常运行中

SM508 !SM508

END END

4 - 57
 4.辅助/应用功能

4.12 远程操作

通过MT Developer2对以下运动CPU的动作进行控制。
·远程RUN/STOP
·远程锁存清除

要点
锁存清除只能通过MT Developer2的远程操作进行。

4.12.1 远程RUN/STOP

将运动CPU模块的RUN/STOP开关置为RUN的位置不变，通过MT Developer2进行可编程控制
器就绪标志(M2000)的ON/OFF。

(1) 操作步骤
在 通 过 菜 单 栏 的 [ 在 线 ]→[ 远 程 操 作 ] 显 示 的 远 程 操 作 画 面 中 选 择 “RUN” 或
“STOP”。

关于操作方法的详细内容，请参阅MT Developer2的帮助。

4 - 58
4.辅助/应用功能

要点
(1) 执行远程RUN的情况下，RUN/STOP开关位于STOP的位置时，不能执行远程RUN。
根据RUN/STOP开关位置执行远程操作后的动作如下所示。
RUN/STOP开关的位置
RUN STOP
执行远程RUN RUN STOP
远程操作
执行远程STOP STOP STOP

(2) 可编程控制器就绪标志(M2000)变为ON时，获取以下参数。
·固定参数
·原点复位数据
·JOG运行数据
·参数块
·工件坐标数据(SV43)
·伺服参数
·机械机构程序(SV22虚模式)
·运动SFC参数(SV13/SV22)
·运动参数(SV43)
·限位开关输出数据
·凸轮数据(SV22高级同步控制)

备注

通过以下方法，也可将可编程控制器就绪标志(M2000)置为ON/OFF(PCPU准备完成标志
(SM500)ON/OFF)。
·切换RUN/STOP开关
·将可编程控制器就绪标志(M2000)置为ON/OFF

4 - 59
4.辅助/应用功能

4.12.2 远程锁存清除

运动CPU的可编程控制器就绪标志(M2000)为OFF(PCPU准备完成标志(SM500)OFF)时，将运
动CPU的锁存软元件数据通过MT Developer2进行清除。
与远程RUN/STOP组合操作。

(1) 操作步骤
(a) 通过远程STOP，将可编程控制器就绪标志(M2000)置为OFF(PCPU准备完成标志
(SM500)OFF)。

(b) 选择[锁存(1)清除]或[锁存(1)(2)清除]。
在通过菜单栏的[在线]→[远程操作]显示的远程操作画面中选择[锁存(1)清除]
或[锁存(1)(2)清除]。

*: 远程锁存清除完成后，将可编程控制器就绪标志(M2000)置为ON的情况下，
应执行远程RUN。

关于操作方法的详细内容，请参阅MT Developer2的帮助。

4 - 60
4.辅助/应用功能

要点
(1) 可编程控制器就绪标志(M2000)为ON(PCPU准备完成标志(SM500)ON)，及测试模式
中时，不能执行远程锁存清除操作。
(2) 在远程锁存清除操作中，清除以下的锁存区域。
·锁存(1)清除 : 清除锁存区域(1)中设置的范围。
·锁存(1)(2)清除 : 清除锁存区域(1)、锁存区域(2)中设置的范围。
(3) 执行远程锁存清除时，运动软元件的用户区域(#0～#7999)也将被清除。
(4) 执行了锁存区域(1)(2)的远程锁存清除操作的情况下，未锁存的用户软元件也将
被全部清除。
(5) 对于锁存区域(1)、锁存区域(2)的范围，是在系统设置的系统基本设置中进行设
置。(参阅3.1.3项)

4 - 61
 4.辅助/应用功能

4.13 通过PERIPHERAL I/F进行的通信功能 Ver.!

搭载了以太网的运动CPU(Q173DSCPU/Q172DSCPU/Q173DCPU-S1/Q172DCPU-S1)的
PERIPHERAL I/F与个人计算机、显示器等通过以太网电缆连接进行通信。
PERIPHERAL I/F的连接中，有将运动CPU与MT Developer2通过以太网电缆直接连接的“直
接连接”、经由集线器连接的“经由集线器连接”以及通过MC协议通信。

要点
(1) 使用PERIPHERAL I/F进行连接的情况下，无法与运动CPU通信时，应通过旋转开
关进行一次SRAM清除。但是，通过旋转开关执行SRAM清除时，用户数据及绝对位
置数据将全部丢失，因此应根据需要预先通过MT Developer2进行备份。关于通
过旋转开关进行的SRAM清除的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运
动控制器用户手册”。
(2) 运动CPU不支持SLMP。不能使用PERIPHERAL I/F通过SLMP进行通信。

4.13.1 直接连接

将运动CPU与MT Developer2不使用集线器而通过1根以太网电缆直接连接。
直接连接时，可不设置IP地址，仅通过连接目标设置进行通信。

以太网电缆(交叉电缆)

PERIPHERAL I/F

MT Developer2

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.5节。

4 - 62
4.辅助/应用功能

(1) MT Developer2侧的通信设置
将MT Developer2侧的连接目标设置按以下方式进行设置。

1)

2)

3)

1) 将个人计算机侧I/F设置为[以太网板]。
2) 将CPU侧I/F设置为[CPU模块]。
在CPU侧I/F CPU模块详细设置画面中选择“以太网端口直接连接”。

3) 设置其它站指定。
应根据使用环境选择。

4 - 63
4.辅助/应用功能

(2) 注意事项
直接连接情况下的注意事项如下所示。
(a) 与LAN线路连接
请勿连接LAN线路通过直接连接进行通信。
否则会增加线路负荷，影响其它设备的通信。

(b) 非直接连接的连接
·如下图所示，连接集线器各连接1个运动CPU及对方设备的构成中，请勿进行
直接连接的设置。

集线器

·个人计算机侧的网络连接中，2个以上的以太网端口处于“有效”的情况下，
不能通过直接连接进行通信。应重新审核个人计算机侧的设置，仅将直接连
接的端口设置为“有效”，将其余的以太网端口设置为“无效”。

(c) 不能通过直接连接通信的条件
与下述条件一致的情况下，可能无法通过直接连接进行通信。
无法通信的情况下，应重新审核运动CPU及个人计算机的设置。
·在运动CPU侧IP地址的各位中，位于个人计算机侧子网掩码0的部分的所有位
全部ON或OFF时
(例) 运动CPU侧IP地址 : 64. 64.255.255
个人计算机侧IP地址 : 64. 64. 1. 1
个人计算机侧子网掩码 : 255.255. 0. 0

·运动CPU侧IP地址的各位中，个人计算机侧IP地址各类的主机地址相应的位全
部为ON或OFF时
(例) 运动CPU侧IP地址 : 64. 64.255.255
个人计算机侧IP地址 : 192.168. 0. 1
个人计算机侧子网掩码 : 255. 0. 0. 0

4 - 64
4.辅助/应用功能

4.13.2 经由集线器连接

将运动CPU与MT Developer2经由集线器连接。

以太网电缆
(直出电缆)
以太网电缆
PERIPHERAL I/F (直出电缆)

MT Developer2

集线器

平板电脑

(1) 运动CPU侧的设置
应在基本设置的内置以太网端口设置中按以下方式进行设置。

1)

2)

1) 设置运动CPU侧的IP地址。
(IP地址的初始值: 192.168.3.39)
根据需要更改IP地址。
无需设置子网掩码模式及默认路由器IP地址。

4 - 65
4.辅助/应用功能

2) 在内置以太网端口打开设置画面中根据对方设备从TCP或UDP中选择希望使用的
协议。
重视通信的可靠性的情况下，应选择TCP。

·参数的有效操作
使用以太网的直接连接或USB/RS-232连接，通过[在线]-[CPU写入]将参数写入
运动CPU。写入后，通过重新投入多CPU系统的电源或复位操作将参数设置为有
效。

此外，使用以太网电缆进行参数写入的情况下，应将个人计算机与运动CPU通
过以太网电缆(交叉电缆)直接连接。关于详细内容，请参阅4.13.1项。

4 - 66
4.辅助/应用功能

(2) MT Developer2侧的通信设置
将MT Developer2侧的连接目标设置按以下方式进行设置。

1)

2)

3)

1) 将个人计算机侧I/F设置为[以太网板]。
2) 将CPU侧I/F设置为[CPU模块]。
在CPU侧I/F CPU模块详细设置画面中选择“经由集线器连接”，设置运动CPU侧
的IP地址。

3) 设置其它站指定。
应根据使用环境选择。
4 - 67
4.辅助/应用功能

要点
在经由集线器连接中，对运动CPU侧的IP地址设置可以使用连接CPU查找功能。
通过CPU侧I/F CPU模块详细设置画面的[查找网络上的以太网内置型CPU]按钮，查找与
MT Developer2连接在同一集线器上的运动CPU，显示一览。选择连接的运动CPU，通过
[选择IP地址输入]按钮设置运动CPU侧的IP地址。

·对于使用的运动CPU的标签、注释，通过基本设置的CPU命名设置进行设置。
设置的标签、注释将显示在CPU侧I/F CPU模块详细设置画面中。

项目 内容 设置范围
标签 设置运动CPU的标签(名称、用途)。 最多半角10字符
注释 设置运动CPU的标签的注释。 最多半角64字符

4 - 68
4.辅助/应用功能

(3) 注意事项
经由集线器连接情况下的注意事项如下所示。
(a) 使用LAN线路上可连接的个人计算机的情况下，应将运动CPU侧的IP地址按下述
方式设置为与个人计算机侧的IP地址相同的值。
运动CPU侧
192 168 3 39
IP地址

设置与个人计算机侧相同
的IP地址

(例) 个人计算机的IP地址为“192.168.3.1”的情况下

4 - 69
4.辅助/应用功能

(b) 可同时访问1个运动CPU的设备为16个。

(c) 可以使用具有10BASE-T或100BASE-TX的端口的集线器。
(应使用符合IEEE802.3 100BASE-TX或IEEE802.3 10BASE-T的规格的产品。)

(d) 动力线与以太网电缆必须分开配线。

(e) 如下所示的连接将无法保证动作正常。应由用户进行了动作确认后使用。
·使用了互联网(一般公共线路)的连接
·使用了防火墙设备的连接
·使用了宽带路由器的连接
·使用了无线LAN的连接

(f) 多个运动CPU与MT Developer2通信的情况下，应注意以下事项。

·分别设置IP地址。
·按使用的运动CPU的个数，打开MT Developer2的工程。

4 - 70
4.辅助/应用功能

4.13.3 通过MC协议通信

使用运动CPU的PERIPHERAL I/F，可通过MC协议*1进行通信。
通过个人计算机、显示器等外部设备，使用MC协议可以对运动CPU的软元件数据进行写入
/读取。
通过进行软元件数据的写入/读取，使用个人计算机、显示器等进行运动CPU的动作监视
及数据分析、生产管理等。

备注

*1: MC协议是MELSEC通信协议的略称。
MELSEC通信协议是指，按照Q系列可编程控制器(串行通信模块、以太网模块等)
的通信步骤，用于从对方设备访问CPU模块的通信方式的名称。
关于MC协议，请参阅“MELSEC-Q/L MELSEC通信协议参考手册”。

要点
能够从个人计算机、显示器等，使用运动CPU的PERIPHERAL I/F通过MC协议进行通信
的仅为运动CPU及多CPU系统内的其它机号。
不能经由运动CPU通过CC-Link等访问其它站CPU。

(1) 用于MC协议通信的设置
用于进行MC协议通信的设置如下所示。
在MT Developer2的基本设置的内置以太网端口设置中，进行下述(a)～(c)的设置。

(c)

(a)

(b)

4 - 71
4.辅助/应用功能

(a) 通信数据代码设置
从二进制代码、ASCII代码中选择MC协议中使用的通信数据代码。

(b) 允许RUN中写入(MC协议)
从MC协议通信设备向运动CPU写入数据的情况下，运动CPU的RUN中也允许写入时
进行此设置。
关于通过本设置可使用的功能，请参阅本项(2)。

(c) 打开设置
设置下述项目。
1) 协议
设置作为MC协议使用的连接。
(最多可连接16个。)
2) 打开方式
对MC协议进行设置。
3) 本站端口编号(必须)
设置本站端口编号(16进制表示)。
·设置范围: 0401H～1387H、1392H～FFFEH
1) 2) 3)

要点
不允许RUN中写入的情况下，运动CPU的RUN中，受理来自于对方设备的数据写入请求
时，将不写入数据而返回NAK报文。

4 - 72
 4.辅助/应用功能

(2) 指令一览
是通过使用了运动CPU的PERIPHERAL I/F的MC协议进行通信的功能，可以执行下表的
MC协议的指令。

运动CPU的状态
指令 RUN中写入
功能 *1 处理内容 处理点数
(子指令) STOP中 设置为允 设置为不允
许时 许时
位 0401 ASCII: 3584点
将位软元件以1点单位读取。
单位 (0001) BIN : 7168点
批量读取 960字 ○ ○ ○
字 0401 将位软元件以16点单位读取。
(15360点)
单位 (0000)
将字软元件以1点单位读取。 960点
位 1401 ASCII: 3584点
将位软元件以1点单位写入。
单位 (0001) BIN : 7168点
批量写入 960字 ○ ○ ×
字 1401 将位软元件以16点单位写入。
(15360点)
单位 (0000)
将字软元件以1点单位写入。 960点
将位软元件以16点、32点单位，随机指定
随机 字 0403 软元件·软元件编号进行读取。
*2 192点 ○ ○ ○
软元件 读取 单位 (0000) 将字软元件以1点、2点单位，随机指定软
存储器 元件·软元件编号进行读取。
位 1402 将位软元件以1点单位，随机指定软元
188点
单位 (0001) 件·软元件编号进行设置、复位。
测试 将位软元件以16点、32点单位，随机指定
○ ○ ×
(随机写入) 字 1402 软元件·软元件编号进行设置、复位。
*2 *5
单位 (0000) 将字软元件以1点、2点单位，随机指定软
元件·软元件编号进行写入。
将监视的位软元件以16点、32点单位进行
监视登录 字 0801 登录。
*2、*3、*4、*6 192点 ○ ○ ○
单位 (0000) 将监视的字软元件以1点、2点单位进行登
录。
*6 字 0802 监视登录
监视 对进行了监视登录的软元件进行监视。 ○ ○ ○
单位 (0000) 点数

○: 可以使用 ×: 不能使用
*1: 是QnA兼容3E帧的指令。
*2: 对于TS、TC、SS、SC、CS、CC的软元件，不能进行字单位的指定。
通过监视登录进行了指定的情况下，执行监视时将出错(4032H)。
*3: 监视登录中，不能进行监视条件的设置。
*4: 请勿从多个对方设备执行监视登录。执行时最后的监视登录将生效。
*5: 处理点数应在下式范围内设置。
(字访问点数)×12+(双字访问点数)×14 ≤ 1920
·对于位软元件，字访问时1点为16位，双字访问时1点为32位。
·对于字软元件，字访问时1点为1字，双字访问时1点为2字。
*6: 只有连接的运动CPU模块才能使用监视登录/监视指令。

4 - 73
4.辅助/应用功能

(3) 可用软元件
通过MC协议通信的功能中使用的指令中，可处理的软元件如下所示。
(a) 可编程控制器CPU
软元件代码
软元件编号范围
分类 软元件 ASCII 二进制 备注
*1 (默认值)
代码时 代码时
内部系统 特殊继电器 SM 91h 000000～002047 10进制
软元件 特殊寄存器 SD A9h 000000～002047 10进制
―
输入 X* 9Ch 000000～001FFF 16进制
输出 Y* 9Dh 000000～001FFF 16进制
内部继电器 M* 90h 000000～008191 10进制
锁存继电器 L* 92h 000000～008191 10进制
报警器 F* 93h 000000～002047 10进制
边沿继电器 V* 94h 000000～002047 10进制
链接继电器 B* A0h 000000～001FFF 16进制
数据寄存器 D* A8h 000000～012287 10进制
链接寄存器 W* B4h 000000～001FFF 16进制
触点 TS C1h
定时器 线圈 TC C0h 000000～002047 10进制 ·更改分配时，可以访问至更改后的最大软
内部用户 当前值 TN C2h 元件编号为止。
软元件 触点 SS C7h ·不能访问本地软元件。
累计定时器 线圈 SC C6h 000000～002047 10进制
当前值 SN C8h
触点 CS C4h
计数器 线圈 CC C3h 000000～001023 10进制
当前值 CN C5h
链接特殊继电器 SB A1h 000000～0007FF 16进制
链接特殊寄存器 SW B5h 000000～0007FF 16进制
步继电器 S* 98h 000000～008191 10进制
DX/DY1000以后的软元件不能使用。访问
直接输入 DX A2h 000000～000FFF 16进制
DX/DY1000以后的软元件的情况下，应使用
直接输出 DY A3h 000000～000FFF 16进制 X/Y软元件。
变址
变址寄存器 Z* CCh 000000～000019 10进制
寄存器
―
文件 R* AFh 000000～032767 10进制
文件寄存器
寄存器 ZR B0h 000000～3FD7FF 16进制
·二进制:
000000～
进行了PLC文件设置中使用的点数的设置的
4184063
扩展数据 情况下，可以访问至设置后的最大软元件编
扩展数据寄存器 D* A8h (最大4086k点) 10进制
寄存器 号为止。
·ASCII:
但是，ASCII时，如左所示的点数成为上限。
000000～999999
(最大976.6k点)
进行了PLC文件设置中使用的点数的设置的
扩展链接 000000～3FD7FF
扩展链接寄存器 W* B4h 16进制 情况下，可以访问至设置后的最大软元件编
寄存器 (最大4086k点)
号为止。

*1: 以ASCII代码进行数据通信时，对于软元件代码的第2字符的“*”，也可通过空白(代码: 20H)进行指定。

4 - 74
4.辅助/应用功能

(b) 运动CPU
软元件代码
分类 软元件 ASCII 二进制 软元件编号范围 备注
*1
代码时 代码时
内部系统 特殊继电器 SM 91h 000000～002255 10进制
―
软元件 特殊寄存器 SD A9h 000000～002255 10进制
输入 X* 9Ch 000000～001FFF 16进制 也包括实际输入软元件PX。
输出 Y* 9Dh 000000～001FFF 16进制 也包括实际输出软元件PY。
内部继电器 M* 90h 000000～012287 10进制
内部用户 报警器 F* 93h 000000～002047 10进制
软元件 链接继电器 B* A0h 000000～001FFF 16进制
*2 ―
数据寄存器 D* A8h 000000～008191 10进制
链接寄存器 W* B4h 000000～001FFF 16进制
运动寄存器 #* E0h 000000～012287 10进制

*1: 以ASCII代码进行数据通信时，对于软元件代码的第2字符的“*”，也可通过空白(代码: 20H)进行指定。

*2: 在SV22高级同步控制中，000000～019823的范围有效。

(4) 注意事项
(a) 连接个数
通过MC协议与外部设备连接时，只能同时连接内置以太网端口设置的打开设置
中作为MC协议设置的个数。

(b) 数据通信用帧
通过PERIPHERAL I/F的MC协议进行通信的功能中可使用的帧如下表所示。
通信帧 通过PERIPHERAL I/F的MC协议进行通信的功能
4E帧 ×
QnA兼容3E帧 ○
A兼容1E帧 ×

○: 可以使用 ×: 不能使用

(c) 访问范围
1) 只能访问以太网连接的运动CPU。对未通过以太网连接的运动CPU通信时将出
错。
2) 不能经由连接的运动CPU与CC-Link IE控制网络、MELSECNET/H、以太网、
CC-Link的其它站进行通信。

(d) 将协议设置为UDP情况下的注意事项
1) 对1个UDP的端口，发送请求报文后至返送响应报文为止期间，发送了新的请
求报文的情况下，新的请求报文将被删除。
2) 在UDP中设置了多个相同的本站端口编号的情况下，与只设置了1个时相同。
希望与多个对方设备以相同的本站端口编号通信的情况下，应使用TCP。

4 - 75
4.辅助/应用功能

(e) 关于响应报文的接收处理
对方设备侧的接收处理示例如下图所示。

对方设备侧的通信处理

请求报文·发送处理

响应报文·接收处理

TCP连接关闭
TCP连接是否打开

接收剩余的响应报文

接收数据的接收是否 监视定时器值超时
超出监视定时器值

接收容量不足
进行接收容量检查

接收了下一个请求的响应报文
的情况下
对响应报文进行处理

接收报文是否已全部处理

结束 出错处理

备注

以太网通信的情况下，在个人计算机内部使用TCP套接字函数(socket函数)。
该函数没有边界的概念，发送侧调用1次send函数进行了发送的情况下，接收侧为了读
取该数据，需要调用recv函数1次以上。(send与recv不是1对1的对应。)
因此，对象设备的程序处理必须按上述方式进行接收处理。
此外，将recv函数在阻塞模式设置中使用时，有可能可以通过1次调用读取。

4 - 76
4.辅助/应用功能

(5) 通过MC协议通信时的出错代码
通过MC协议通信中发生了出错时，从运动CPU向外部设备发送的出错代码、出错内容
及相应处理如下表所示。
出错代码
No. 出错内容 处理方法
(16进制)
运动CPU检测出的出错。
1 4000H～4FFFH 参阅QCPU用户手册(硬件设计/维护点检篇)进行处理。
(MC协议通信功能以外发生的出错)
不允许RUN中写入的情况下，由对方设备对RUN中的运动CPU ·在允许RUN中写入的情况下，进行数据写入。
2 0055H
请求了数据写入。 ·将运动CPU置为STOP后写入数据。
内置以太网端口设置的通信数据代码设置中，设置ASCII代 ·在通信数据代码设置中设置二进制代码通信后，再次启
3 C050H 码通信时，接收了不能转换为二进制代码的ASCII代码数 动运动CPU进行通信。
据。 ·修改来自于对方设备的发送数据后，进行发送。
4 C051H～C054H 写入/读取点数超出允许范围。 修改写入/读取点数后，再次发送至运动CPU。
修改起始地址或写入/读取点数后，再次发送至运动CPU。
5 C056H 是超出最大地址的写入/读取请求。
(避免超出最大地址。)
ASCII-二进制转换后的请求数据长度与字符部分(文本的 修改文本部分的内容或头部的请求数据长后，再次发送至
6 C058H
一部分)的数据数不一致。 运动CPU。
·指令、子指令的指定有错误。 ·重新审核请求内容。
7 C059H
·是在运动CPU中不能使用的指令、子指令。 ·发送运动CPU中可使用的指令、子指令。
8 C05BH 运动CPU无法对指定软元件进行写入/读取。 重新年审核写入/读取的软元件。
请求内容中有错误。(对字软元件进行位单位的写入/读取
9 C05CH 修改请求内容后，再次发送至运动CPU。(子指令的修改等)
等)
10 C05DH 未进行监视登录。 进行监视登录之后执行监视。
·修改网络编号、PLC编号、请求目标模块I/O编号、请求
11 C05FH 是不能对运动CPU执行的请求。 目标模块站号。
·修改读取/写入请求的内容。
12 C060H 请求内容中有错误。(对位软元件的数据指定中有错误等) 修改请求内容后，再次发送至运动CPU。(数据的修改等)
请求数据长度与字符部分(文本的一部分)的数据数不一 修改文本部分的内容或头部的请求数据长后，再次发送至
13 C061H
致。 运动CPU。
14 C070H 对对象站无法进行软元件存储器的扩展指定。 在不进行扩展指定的状况下进行写入/读取。
·重新审核请求内容。
15 C0B5H 指定了运动CPU中不能处理的数据。
·中止当前的请求。

4 - 77
4.辅助/应用功能

4.14 标记检测功能 QDS

在标记检测信号的输入时机，可以对任意运动控制数据及软元件数据进行锁存。
此外，也可指定标记检测的数据范围，仅对范围内的数据进行锁存。
作为进行标记检测的模式，有以下3种类型。

(1) 常时检测模式
标记检测时，始终存储锁存数据。
与高速读取功能的动作相同。
标记检测信号

标记检测数据
存储软元件
+0n

(2) 指定次数模式
存储相当于设置次数的锁存数据。

例) 设置次数“3”的情况下
标记检测信号

标记检测数据
存储软元件
+0n 第4次以后将被忽略
+1n

+2n
第3次
+3n

(3) 环形缓冲模式
在相当于设置次数的环形缓冲中存储锁存数据。
标记检测时，始终存储锁存数据。

例) 设置次数“4”的情况下
标记检测信号
标记检测数据
存储软元件
+0n

+1n 第5次返回到起始

+2n

+3n
第4次

*: 上图中的“n”根据存储软元件的数据类型而有所不同。
·16位整数型 : 1
·32位整数型 : 2
·64位浮点型 : 4

4 - 78
 4.辅助/应用功能

4.14.1 动作说明

标记检测时的动作如下所示。
·在标记检测信号的上升沿/下降沿，标记检测数据被推定计算。但是，标记检测模式
为指定次数模式的情况下，在确认标记检测次数计数器值后，判定是否进行标记检
测。
·已设置了标记检测数据范围的情况下，确认标记检测数据位于范围内。对超出范围
的数据不进行检测。
·根据标记检测模式，将标记检测数据存储到标记检测数据存储起始软元件中，对标
记检测次数计数器进行更新。
各模式的动作示例如下所示。

(1) 常时检测模式时
标记检测数据范围的确认
(上/下限值设置有效时)

标记检测信号
(上升沿检测设置) 超出范围不锁存

标记检测数据当前值 实际当前值(常时更新)

标记检测数据存储软元件 检测实际当前值 检测实际当前值

标记检测次数计数器 0 1 2

通过用户程序清零

(2) 指定次数模式时(设置次数“2”)
标记检测次数计数器为2次
标记检测数据范围的确认 (设置次数以上)，因此不
(上/下限值设置有效时) 检测出标记

标记检测信号
(上升沿检测设置)
标记检测数据当前值 实际当前值(常时更新)

标记检测数据存储软元件 检测实际当前值(第1次)

标记检测数据存储软元件 检测实际当前值(第2次)
(第2次的区域)

标记检测次数计数器 0 1 2

通过用户程序清零

4 - 79
4.辅助/应用功能

4.14.2 标记检测设置

以下介绍标记检测设置的设置项目有关内容。
最多可登录32个标记检测设置。
No. 项目 设置范围
标记检测信号 运动CPU内置I/F(DI1～DI4)/Q172DLX(DOG)/软元件
*1
软元件 位软元件(X、Y、M、B、SM、U□\G)
标记 *2
1 标记检测信号检测方向 上升沿有效/下降沿有效
检测信号 *3
Q172DLX模块No. 1～4
*3
Q172DLX信号No. 1～8
*4
2 标记检测信号补偿时间 -5000000～5000000[μs]/字软元件(D、W、#、U□\G)
标记检测数据 运动控制数据/软元件
*5
轴编号 1～32
*5
设置数据 参阅本项(3)
*1
软元件 字软元件(D、W、#、SD、U□\G)
标记 *1
3 数据类型 16位整数型/32位整数型/64位浮点型
检测数据
*1
推定计算 有效(普通数据)/有效(环形计数器)/无效
16位整数型 : K1～K32767、H0001～H7FFF
*1
环形计数器值 32位整数型 : K1～K2147483647、H00000001～H7FFFFFFF
64位浮点型 : K2.23E-308～K1.79E+308
4 标记检测数据存储软元件 字软元件(D、W、#、U□\G)
直接设置(K、H)/字软元件(D、W、#、U□\G)
上限值
标记检测 16位整数型 : K-32768～K32767、H0000～HFFFF
5
数据范围 32位整数型 : K-2147483648～K2147483647、H00000000～HFFFFFFFF
下限值
64位浮点型 : K-1.79E+308～K-2.23E-308、K0、K2.23E-308～K1.79E+308
*6
标记检测模式设置 常时检测模式/指定次数模式/环形缓冲模式/软元件
标记检测 设置次数 1～8192(指定次数模式/环形缓冲模式时)
6 *1
模式设置 软元件 字软元件(D、W、#、U□\G)
*7
标记检测次数计数器 - (常时检测模式时)/字软元件(D、W、#、U□\G)
*7
7 标记检测当前值监视软元件 - /字软元件(D、W、#、U□\G)
*7
8 标记检测信号状态 - /位软元件(X、Y、M、B、U□\G)

*1: 选择软元件时
*2: 对于运动CPU内置I/F(DI)的输入信号检测方向，应在系统设置的“CPU设置”中进行设置。
对于Q172DLX(DOG/CHANGE)的输入信号检测方向，应在系统设置中选择“运动插槽设置”→“Q172DLX”后，通过详细设
置进行设置。
*3: 选择Q172DLX(DOG)时
*4: 选择推定计算“无效”时，不能设置标记检测信号补偿时间。(变为0[μs]。)
*5: 选择运动控制数据时
*6: 设置值超出-8192～8192的范围的情况下，标记检测将失效。
*7: 可省略

4 - 80
4.辅助/应用功能

(1) 标记检测信号
设置标记检测的输入信号。
(a) 模块输入信号
1) 运动CPU内置I/F
模块No.
输入模块 信号 信号No. 检测精度[μs] 信号检测方向(上升沿/下降沿)
Q173DSCPU Q172DSCPU
在系统设置的“CPU设置”中设
运动CPU内置I/F DI ─ 1～4 30
置

2) Q172DLX
·使用Q172DLX(DOG/CHANGE)的情况下，应安装到主基板上。安装到扩展基
板上的情况下，不能使用标记检测功能。
·计数式原点复位、速度·位置切换控制中的DOG/CHANGE信号输入时也执行
标记检测动作。
将标记检测设置为无效时，应在“标记检测模式设置”中设置软元件，设
置值应设置在-8192～8192的范围外。
·对于系统设置中未进行轴编号设置的信号，也可用于标记检测信号。
输入 模块No. 信号检测方向
信号 信号No. 检测精度[μs]
模块 Q173DSCPU Q172DSCPU (上升沿/下降沿)
·输入响应时间0.4[ms]: 69 选择系统设置的“运动插槽设
Q172DLX DOG/CHANGE 1～4 1～2 1～8 ·输入响应时间0.6[ms]: 133 置”→“Q172DLX”后，在详细
·输入响应时间1.0[ms]: 261 设置中设置

(b) 位软元件
信号检测方向
位软元件 设置范围 检测精度[μs]
(上升沿/下降沿)
*1
X(PX) 0～1FFF
Y(PY) 0～1FFF
*2
M 0～8191 ·运算周期222[μs] : 222 在标记检测信号检测
B 0～1FFF ·运算周期444[μs]以上: 444 方向中设置
SM 0～1999
*3
U□\G 10000.0～(10000+p-1).F

*1: 在运动CPU内置I/F(DI)中分配的输入软元件(PXn+0～PXn+F)中，PXn+4～PXn+F的范
围固定为0而不能使用。(n=起始输入编号)
*2: 在SV22高级同步控制中，M0～M12287的范围有效。
*3: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由点数。

4 - 81
4.辅助/应用功能

(c) 标记检测信号检测方向
设置输入信号的上升沿有效(OFF→ON)或下降沿有效(ON→OFF)时是否执行标记
检测动作。
对于输入信号检测方向，应通过系统设置按以下方式进行设置。
·运动CPU内置I/F(DI)的情况下
在系统设置的“CPU设置”中设置。
·Q172DLX(DOG/CHANGE)的情况下
在系统设置中选择“运动插槽设置”→“Q172DLX”后，在详细设置中进行设
置。
输入信号检测方向 备注
上升沿有效 标记检测信号的OFF→ON时进行标记检测。
下降沿有效 标记检测信号的ON→OFF时进行标记检测。

(2) 标记检测信号补偿时间
对标记检测信号的输出时机进行补偿。
对传感器输入的延迟等进行补偿的情况下应进行此设置。(进行延迟补偿的情况下，
应设置正的值。)但是，选择推定计算“无效”时，不能设置标记检测信号补偿时间。
(变为0[μs]。)
间接指定中将补偿时间设置为-5000000以下时将被补偿为“-5000000”，设置为
5000000以上将被补偿为“5000000”。
(a) 直接指定
设置范围
-5000000～5000000[μs]

(b) 间接指定
*1
字软元件 设置范围 备注
*2
D 0～8191
W 0～1FFF
设置值是在各运算周期获取。
# 0～9215
*3
U□\G 10000～(10000+p-1)

*1: 软元件的起始应设置为偶数编号。
*2: 在SV22高级同步控制中，D0～D19823的范围有效。
*3: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由点数。

标记检测数据中使用“实际当前值”的情况下，应参考下表设置标记检测信号补偿
时间。
运算周期设置[ms] 标记检测信号补偿时间[μs]
0.22 -222+α
0.44 -444+α
0.88 -888+α
1.77 -1777+α
3.55 -3555+α
7.11 -7111+α

α: 传感器输入的延迟时间

4 - 82
4.辅助/应用功能

(3) 标记检测数据
标记检测时设置锁存的数据。
(a) 运动控制数据
可设置的运动控制数据如下表所示。
轴编号的设置范围
项目 单位 数据类型 备注
Q173DSCPU Q172DSCPU
-1
进给当前值 10 [μm]、
-5
实际当前值 10 [inch]、
-5
电机实际当前值 10 [degree]、[pulse]
32位整数型
伺服指令值
位置反馈 [pulse]
绝对位置检测器1旋转位置 1～32 1～16 ―
绝对位置检测器多旋转位置 ― 16位整数型
偏差计数器值 [pulse]
伺服指令速度 [pulse/s] 32位整数型
电机旋转数 0.01[r/min]
电机电流 0.1[%] 16位整数型
*1
同步编码器当前值 1～12 仅SV22有效
虚拟伺服电机进给当前值
[pulse] 仅SV22虚模式
凸轮轴1旋转内当前值
*2 时有效
凸轮轴1旋转内当前值(实际位置)
1～32 1～16
指令生成轴进给当前值
指令生成轴累计当前值 控制单位 32位整数型
指令生成轴1循环当前值 仅SV22高级同
同步编码器轴当前值 *3 步控制有效
编码器轴单位 1～12
同步编码器轴1循环当前值 Ver.!

凸轮轴1循环当前值
*4 凸轮轴循环单位 1～32 1～16
凸轮轴1循环当前值(实际位置)

*1: 应在系统设置中设置分配的同步编码器编号(P1～12)。
*2: 是考虑了伺服的延迟的凸轮轴1旋转内当前值。
*3: 应设置同步控制参数中设置的同步编码器轴参数的轴编号(轴1～12)。
*4: 是考虑了伺服的延迟的1循环当前值。

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.5节。

4 - 83
4.辅助/应用功能

同步编码器轴的当前值数据中存在有系统固有的延迟时间，因此实际当前值
与标记检测的当前值之间将产生差。标记检测数据中使用“同步编码器当前
值”、“同步编码器轴当前值”、“同步编码器轴1循环当前值”的情况下，
设置如下所示的标记检测信号补偿时间，可以对延迟时间进行补偿。
但是，在同步控制参数中设置同步编码器轴参数的“相位补偿超前时间”对
同步编码器的延迟时间进行补偿的情况下，无需标记检测信号补偿时间的设
置。
同步编码器类型 标记检测信号补偿时间[μs]
运动CPU内置I/F 0
INC同步编码器 0
MR-HENC -232
Q171ENC-W8 -276

(b) 软元件
1) 字软元件数据
作为标记检测数据，设置字软元件。
字软元件 设置范围 备注
*1
D 0～8191
W 0～1FFF
# 0～9215 ―
SD 0～1999
*2
U□\G 10000～(10000+p-1)

*1: 在SV22高级同步控制中，D0～D19823的范围有效。
*2: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由点数。

2) 数据类型
字软元件数据设置时，设置数据类型。
数据类型 备注
16位整数型 ―
32位整数型
应以偶数设置软元件编号。
64位浮点型

3) 推定计算
字软元件数据设置时，设置推定计算的“有效/无效”。
推定计算 环形计数器值
普通数据 ―
16位整数型 K1～K32767、H0001～H7FFF
有效 环形 K1～K2147483647，
32位整数型
计数器 H00000001～H7FFFFFFF
64位浮点型 K2.23E-308～K1.79E+308
无效 ―

4 - 84
4.辅助/应用功能

1) 推定计算“有效”的情况下
运算周期间内的字软元件数据将被进行推定计算。
将输入了标记检测信号的时机中推定计算的值作为锁存数据。
根据字软元件数据是普通数据还是环形计数器，按下图方式进行值的计
算。环形计数器的情况下，应设置环形计数器值。
·有效(普通数据)
推定直线
运算周期
字软元件数据

锁存数据

标记检测信号

·有效(环形计数器)
运算周期

环形计数器值
锁存数据

推定直线
字软元件数据
t

标记检测信号

要点
如果对作为环形计数器更新的字软元件数据选择“有效(普通数据)”，有可能无法正
确推算锁存数据。

2) 推定计算“无效”的情况下
运算周期间内的字软元件数据将不进行推定计算。
将输入了标记检测信号的时机中的字软元件数据作为锁存数据。
检测精度与标记检测信号类型无关，变为运算周期。
运算周期
字软元件数据

锁存数据

标记检测信号

4 - 85
4.辅助/应用功能

(4) 标记检测数据存储软元件
设置存储标记检测数据的软元件(指定次数模式或环形缓冲模式中使用的情况下为
起始软元件)。
在指定次数模式或者环形缓冲模式中使用的情况下，应预留出相当于设置次数的软
元件区域。
*1
字软元件 设置范围 备注
*2
D 0～8191
W 0～1FFF
*3 ―
# 0～9215
*4
U□\G 10000～(10000+p-1)

*1: 32位整数型/64位浮点型的情况下，应将软元件的起始设置为偶数编号。
*2: 在SV22高级同步控制中，D0～D19823的范围有效。
*3: 在指定次数模式、环形缓冲模式中，可以存储到#9216～#12287中。
*4: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由点数。

(5) 标记检测数据范围
标记检测时的数据在范围内的情况下，标记检测存储软元件中存储的标记检测次数
计数器将被+1。超出范围的情况下，不进行标记检测处理。
·上限值>下限值的情况下
标记检测数据为“下限值以上且小于上限值”时，进行标记检测处理。

下限值 上限值

·上限值<下限值的情况下
标记检测数据为“小于上限值或下限值以上”时，进行标记检测处理。

下限值 上限值

·上限值=下限值的情况下
不进行标记检测数据的范围检查。对全部范围进行标记检测处理。

(a) 直接指定
数据类型 设置范围
16位整数型 K-32768～K32767、H0000～HFFFF
32位整数型 K-2147483648～K2147483647、H00000000～HFFFFFFFF
64位浮点型 K-1.79E+308～K-2.23E-308、K0、K2、23E-308～K1.79E+308

4 - 86
4.辅助/应用功能

(b) 间接指定
*1
字软元件 设置范围 备注
*2
D 0～8191
W 0～1FFF
设置值是在各运算周期获取。
# 0～9215
*3
U□\G 10000～(10000+p-1)

*1: 32位整数型/64位浮点型的情况下，应将软元件的起始设置为偶数编号。
*2: 在SV22高级同步控制中，D0～D19823的范围有效。
*3: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由点数。

(6) 标记检测模式设置
设置标记检测数据的存储方法。
(a) 直接指定
模式 设置次数 标记检测动作 标记检测数据存储方法
常时检测模式 ― 常时标记检测 覆盖到标记检测数据存储软元件中
指定次数对应的标记检
测
指定次数模式 1～8192 (标记检测次数计数器超 存储到下述软元件区域中
出设置次数的情况下，不
进行标记检测。) “标记检测数据存储软元件+
常时标记检测 标记检测次数计数器×
环形缓冲 (作为设置次数的环形缓 标记检测数据容量”
1～8192
模式 冲，使用标记检测数据存
储软元件。)

(b) 间接指定
字软元件 设置范围 备注
*1
D 0～8191 ·作为1字软元件使用。
W 0～1FFF ·将标记检测模式通过下述设置值进行指定。
# 0～9215 0 : 常时检测模式
1～8192 : 指定次数模式
(设置指定次数。)
*2 -8192～-1 : 环形缓冲模式
U□\G 10000～(10000+p-1)
(设置将缓冲次数置为负数的值。)
上述以外 : 标记检测无效
·设置值是在各运算周期获取。
*1: 在SV22高级同步控制中，D0～D19823的范围有效。
*2: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由点数。

4 - 87
4.辅助/应用功能

(7) 标记检测次数计数器
是标记检测时进行+1的计数器。以指定次数模式及环形缓冲模式进行标记检测的情
况下，应预先通过用户程序设置初始值(0等)。
设置为常时检测模式的情况下，可以省略。
字软元件 设置范围 备注
*1
D 0～8191 ·作为1字软元件使用。
W 0～1FFF ·存储标记检测数据后，按以下方式更新。
# 0～9215 常时检测模式: 0～65535
计数器值+1。
超出65535时将返回为0。
指定次数模式: 0～(指定次数)
*2
U□\G 10000～(10000+p-1) 计数器值+1。
环形缓冲模式: 0～(缓冲次数-1)
计数器值+1。计数器值超出缓冲次数的情况下，
返回为0。
*1: 在SV22高级同步控制中，D0～D19823的范围有效。
*2: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由点数。

(8) 标记检测当前值监视软元件
可以对标记检测数据的当前值进行监视。
本设置可以省略。
*1
字软元件 设置范围 备注
*2
D 0～8191
W 0～1FFF
监视值是在各运算周期被更新。
# 0～9215
*3
U□\G 10000～(10000+p-1)

*1: 32位整数型/64位浮点型的情况下，应将软元件的起始设置为偶数编号。
*2: 在SV22高级同步控制中，D0～D19823的范围有效。
*3: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由点数。

(9) 标记检测信号状态
可以监视标记检测信号的ON/OFF状态。本设置可以省略。
位软元件 设置范围 备注
*1
X 0～1FFF
Y 0～1FFF
ON/OFF状态是在各运算周期被反
M 0～8191
映。
B 0～1FFF
*2
U□\G 10000.0～(10000+p-1).F

*1: 在运动CPU内置I/F(DI)中分配的输入软元件(PXn+0～PXn+F)中，PXn+4～PXn+F的范围固定为0而不能
使用。(n=起始输入编号)
*2: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由点数。

4 - 88
4.辅助/应用功能

4.15 高速输入请求信号设置(仅SV22高级同步控制) QDS Ver.!

对高速输入请求信号的分配进行设置。
高速输入请求信号是指，用于对同步控制的离合器ON/OFF动作及同步编码器轴的计数器
启用/计数器禁用/当前值更改动作进行高精度控制的信号。
在高速输入请求信号中使用Q173DPX(TREN1)，进行同步编码器轴的当前值更改的示例如
下所示。

[Md.320]同步编码器轴当前值
(D13240+20n，D13241+20n)

t
ON *1
高速输入请求信号3
OFF
(Q173DPX(TREN1))
ON
高速输入请求信号有效标志 OFF
ON
高速输入请求信号状态 OFF

[Cd.320]同步编码器轴
控制启动条件(D14822+10n) 103: 高速输入请求信号3

[Cd.321]同步编码器轴
0: 当前值更改
控制方法(D14823+10n)
*1: 将TREN1信号的输入信号检测方向设置为A触点

(1) 高速输入请求信号设置
高速输入请求信号设置数据一览如下所示。
最多可登录32个信号。
No. 项目 设置范围
*1
1 高速输入请求信号 运动CPU内置I/F(DI)/Q172DLX(DOG/CHANGE)/Q172DEX(TREN)/Q173DPX(TREN)
2 高速输入请求信号补偿时间 -5000000～5000000[μs]/字软元件(D、W、#、U□\G)
*2
3 高速输入请求信号有效标志 - /位软元件(X、Y、M、B、U□\G)
*2
4 高速输入请求信号状态 - /位软元件(X、Y、M、B、U□\G)

*1: 对于运动CPU内置I/F(DI)的输入信号检测方向，应在系统设置的“CPU设置”中进行设置。
对于Q172DLX(DOG/CHANGE)的输入信号检测方向，应在系统设置中选择“运动插槽设置”→“Q172DLX”后，通过详细设
置进行设置。
对于Q172DEX(TREN)的输入信号检测方向，应在系统设置中选择“运动插槽设置”→“Q172DEX”后，通过详细设置进行
设置。
对于Q173DPX(TREN)的输入信号检测方向，应通过Q173DPX的拨码开关进行设置。
*2: 可省略

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.5节。

4 - 89
4.辅助/应用功能

(a) 高速输入请求信号
设置高速输入请求信号的输入信号。
1) 运动CPU内置I/F
模块No.
输入模块 信号 信号No. 检测精度[μs] 信号检测方向(上升沿/下降沿)
Q173DSCPU Q172DSCPU
在系统设置的“CPU设置”中设
运动CPU内置I/F DI ─ 1～4 30
置

2) Q172DLX/Q172DEX/Q173DPX
使用Q172DLX(DOG/CHANGE)/Q172DEX(TREN)/Q173DPX(TREN)的情况下，应安
装到主基板上。安装到扩展基板上的情况下，高速输入请求信号将无法使用。
输入 模块No. 信号检测方向
信号 信号No. 检测精度[μs]
模块 Q173DSCPU Q172DSCPU (上升沿/下降沿)
选择系统设置的“运动插槽设
Q172DLX DOG/CHANGE 1～4 1～2 1～8 置”→“Q172DLX”后，在详细
·输入响应时间0.4[ms]: 69 设置中设置
·输入响应时间0.6[ms]: 133 选择系统设置的“运动插槽设
Q172DEX TREN 1～6 1～2 ·输入响应时间1.0[ms]: 261 置”→“Q172DEX”后，在详细
设置中设置
Q173DPX TREN 1～4 1～3 通过Q173DPX的拨码开关设置

(b) 高速输入请求信号补偿时间
对高速输入请求信号的输入时机进行补偿。
对传感器输入的延迟等进行补偿的情况下应进行此设置。
对延迟进行补偿的情况下应设置正的值，对超前进行补偿的情况下应设置负的
值。
但是，高速输入请求状态与设置值无关，原样不变地输出信号状态。

间接指定中将补偿时间设置为-5000000以下时将被补偿为“-5000000”，设置
为5000000以上将被补偿为“5000000”。
1) 直接指定
设置范围
-5000000～5000000[μs]

2) 间接指定
*1
字软元件 设置范围 备注
D 0～8191
W 0～1FFF
设置值是在各运算周期获取。
# 0～9215
*2
U□\G 10000～(10000+p-1)

*1: 软元件的起始应设置为偶数编号。
*2: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由点数。

4 - 90
4.辅助/应用功能

(c) 高速输入请求信号有效标志
仅在ON期间高速输入请求信号有效。
OFF期间高速输入请求信号将变为无效。本设置可以省略。
省略的情况下常时高速输入请求信号将生效。
位软元件 设置范围 备注
*1
X 0～1FFF
Y 0～1FFF
高速输入请求信号检测时
M 0～8191
ON/OFF指令将被获取。
B 0～1FFF
*2
U□\G 10000.0～(10000+p-1).F

*1: 在运动CPU内置I/F(DI)中分配的输入软元件(PXn+0～PXn+F)中，PXn+4～PXn+F的范围固定为0
而不能使用。(n=起始输入编号)
*2: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由点数。

(d) 高速输入请求信号状态
可以对高速输入请求信号的ON/OFF状态进行监视。
可以在与高速输入请求信号有效标志状态无关的状况下监视ON/OFF状态。本设
置可以省略。
位软元件 设置范围 备注
*1
X 0～1FFF
Y 0～1FFF
ON/OFF状态是在各运算周期被
M 0～8191
反映。
B 0～1FFF
*2
U□\G 10000.0～(10000+p-1).F

*1: 在运动CPU内置I/F(DI)中分配的输入软元件(PXn+0～PXn+F)中，PXn+4～PXn+F的范围固定为0
而不能使用。(n=起始输入编号)
*2: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由点数。

要点
在无需高速输入请求信号检测的状态([St.380]同步控制中(M10880+n)为OFF，或
[Rq.320]同步编码器轴控制请求(M11601+4n)为OFF的状态等)下输入了信号时，应将
高速输入请求信号有效标志置为OFF，变为需要检测的状态时置为ON。

4 - 91
4.辅助/应用功能

4.16 驱动器间通信功能 QDS Ver.!

驱动器间通信功能是指，通过伺服放大器的“主站/从站运行功能”，将主轴通过运动CPU
进行控制，将从轴不通过运动CPU而是通过伺服放大器间的数据通信(驱动器间通信)进行
控制的功能。
在对1根滚珠丝杠经由皮带等通过多个电机驱动等情况下使用。
根据伺服放大器的版本，可使用的功能有限制。关于详细内容，请参阅伺服放大器的技
术资料集。
可设置为主轴及从轴的轴数如下所示。

可设置的轴数的组合
SSCNETⅢ(/H)
型号 控制轴数 主轴数 备注
系统数 *1 *2 从轴数
SSCNETⅢ SSCNETⅢ/H
Q173DSCPU 2个系统 32轴 1～8轴 1～16轴 对于主轴、从轴以外的轴，可以
─
Q172DSCPU 1个系统 16轴 1～4轴 1～8轴 作为单独轴使用

─: 无限制
*1: 主轴在每个系统中最多可设置4轴。
*2: 主轴在每个系统中最多可设置8轴。

要点
驱动器间通信功能是在MR-J3-□B及MR-J4-□B中有效。在包含MR-J3-□B兼容模式在
内的MR-J4W-□B及MR-J3W-□B中不能使用。

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.5节。

4 - 92
 4.辅助/应用功能

4.16.1 控制内容

主轴及从轴的设置是在伺服参数中设置。
运动CPU的各控制是对主轴进行。(但是，对于从轴的伺服ON/OFF及发生伺服出错时的出
错复位，需要在从轴中进行。)
对于设置为主轴的伺服放大器，接收来自于运动CPU的指令(位置指令、速度指令、转矩
指令)，通过伺服放大器的驱动器间通信向设置为从轴的伺服放大器发送控制数据。
对于设置为从轴的伺服放大器，通过伺服放大器的驱动器间通信根据主轴发送的控制数
据进行控制。
运动CPU

伺服放大器 主轴: 接收来自于运动CPU的位置指令/速度指令/转矩指令

MR-J3- B/MR-J4- B 从轴: 从主轴通过驱动器间通信接收控制数据
SSCNET (/H) 主轴 从轴1 从轴2 从轴3

[驱动器间通信] [驱动器间通信] [驱动器间通信]

控制数据1
控制数据2 控制数据2
控制数据3 控制数据3 控制数据3
位置指令/
速度指令/
转矩指令

d1 d2 d3 d4

轴1 轴2 轴3 轴4
ABS/INC INC INC INC

要点
由于伺服放大器的故障导致SSCNETⅢ(/H)通信断开时，无法与故障轴以后的轴进行通
信。因此，SSCNETⅢ电缆的连接顺序应为将主轴连接在最靠近运动CPU的位置。

4 - 93
4.辅助/应用功能

4.16.2 控制注意事项

注意
● 通过驱动器间通信进行的运行中即使从轴中发生伺服出错，也不中断通过伺服程序进行的定位及JOG运行。
应通过用户程序使其停止。

(1) 伺服放大器
(a) 在进行驱动器间通信的轴中，应使用支持驱动器间通信的伺服放大器。

(b) 驱动器间通信功能是在MR-J3-□B及MR-J4-□B中有效。在包含MR-J3-□B兼容模
式在内的MR-J4W-□B及MR-J3W-□B中不能使用。

(c) 主轴与从轴应连接在SSCNETⅢ(/H)的同一个系统中。

(d) 主轴与从轴的组合是在伺服参数中设置。
将伺服参数写入运动CPU后，通过多CPU系统的电源重启或复位将生效。

(e) 在驱动器间通信功能中，根据SSCNETⅢ与SSCNETⅢ/H的通信类型其区别如下所
示。
通信类型
SSCNETⅢ SSCNETⅢ/H
在全部驱动器间通信设置轴的连接确认完
多CPU系统的电源投入
在全部系统设置轴的连接确认完成之前， 成之前，伺服放大器不变为可运行状态。
后与伺服放大器的通
伺服放大器不变为可运行状态。 对于单独运行轴(驱动器间通信未设置
信
轴)，也可在网络确立后连接。
只有与SSCNET系统的起始轴(运动CPU直接
连接的伺服放大器)中，可以进行切断/再
只有与SSCNET系统的起始轴(运动CPU直接 连接。
连接的伺服放大器)中，可以进行切断/再 此外，只切断了起始轴以外的单独运行轴
与伺服放大器的
连接。 (驱动器间通信未设置轴)的情况下也可再
切断/再连接
在起始轴以外的伺服放大器中，可以进行 连接。但是，切断了驱动器间通信设置轴
切断，但不能进行再连接。 的情况下，不能与切断后连接的伺服放大
器通信。(伺服放大器的LED显示保持为
“AA”不变。)

4 - 94
4.辅助/应用功能

(f) 与伺服放大器的通信开始时如果未能检测出所有进行了驱动器间通信设置的
轴，该系统包含单独轴在内的全部连接轴不变为可运行状态。(伺服放大器的LED
显示保持为“Ab”不变。)
对于SSCNET系统的可运行状态，可通过下述SSCNETⅢ系统查找中标志(SM532、
SM533)确认。
单独运行轴及驱动器间通信设置轴的全部轴已连接的情况下SSCNETⅢ系统查找
中标志(SM532、SM533)将OFF。
软元件编号 信号名称 内容 设置方
·第1个系统/第2个系统中正在查找系统设置的轴
SSCNETⅢ系统查找中
SM532 时ON。
标志(第1个系统)
·第1个系统/第2个系统中检测出所有系统设置的 S
轴时OFF。 (状态变化)
SSCNETⅢ系统查找中
SM533 OFF: 查找完成
标志(第2个系统)
ON : 查找中

(2) 从轴的定位控制中使用的定位专用软元件
在从轴中，仅以下定位专用软元件有效。
以下软元件以外请勿使用。
(a) 各轴状态
·零点通过(M2406+20n)*1
·伺服出错检测(M2408+20n)
·伺服就绪(M2415+20n)
*1: 从轴无法进行原点复位，因此在控制中不使用。

(b) 各轴指令信号
·伺服出错复位指令(M3208+20n)
·伺服OFF指令(M3215+20n)

(c) 各轴监视软元件
·伺服出错代码(D8+20n)
·转矩限制值(D14+20n)

(d) 控制更改寄存器
JOG速度设置(D640+2n、D641+2n)中从轴相应的软元件无效。
虚模式下的JOG速度设置(D640+2n、D641+2n)对虚拟伺服有效。

(e) 公共软元件
下述公共软元件中不能使用从轴相应的软元件不能使用。
请勿用于互锁条件。
·启动受理标志(M2001～M2032)
·速度更改受理中标志(M2061～M2092)
·自动减速中标志(M2128～M2159)
·速度更改“0”受理中标志(M2240～M2271)
·控制环路监视状态(M2272～M2303)

4 - 95
4.辅助/应用功能

(3) 当前位置管理
(a) 对于从轴，应将伺服参数的“绝对位置检测系统(PA03)”设置为“0: 以增量系
统使用”。

(b) 从轴变为转矩控制，根据来自于主轴的输入执行动作，因此进给当前值、偏差
计数器不更新。但是，实际当前值将被更新。
(伺服ON中，进给当前值不变为反映了电机移动量的值。伺服OFF时，进给当前
值将变为反映了电机移动量的值。偏差计数器变为常时0。)

(c) 从轴的原点复位请求(M2409+20n)变为常时ON，但对从站的控制无影响。

(d) 从站动作中，下述从轴的外部信号、参数将失效。
·上限行程限位信号(FLS)
·下限行程限位信号(RLS)
·停止信号(STOP)
·固定参数的行程限位上限值/下限值

(e) 请勿通过与主轴的驱动器间通信以外的方法使从轴动作。如果以驱动器间通信
以外的方法使其动作，至伺服放大器的指令将失效，且无法保证进给当前值等
的当前位置管理。

(4) 伺服程序
请勿将从轴设置为伺服程序的启动轴。
启动了从轴的情况下，至伺服放大器的位置指令将失效。

(5) 机械机构程序
(a) 请勿将从轴设置为机械机构程序的输出模块或实模式轴。将从轴设置为机械机
构程序的输出模块或实模式轴的情况下，至伺服放大器的位置指令将失效。

(b) 通过驱动器间通信进行的运行中即使从轴中发生伺服出错，也不成为机械机构
程序中设置的“出错时的运行模式”的对象。应通过用户程序进行发生出错时
的相应处理。

(6) 高级同步控制
(a) 可以将主轴设置为伺服输入轴或输出轴。

(b) 将从轴设置为伺服输入轴的情况下，应将[Pr.300]伺服输入轴类型设置为“2:
实际当前值”或“4: 反馈值”。
进行除此以外的设置的情况下，从轴将不作为输入轴执行动作。

(c) 请勿将从轴设置为输出轴。
将从轴设置为输出轴的情况下，至伺服放大器的位置指令将失效。

4 - 96
4.辅助/应用功能

(7) 运动专用顺控程序指令
请勿对从轴执行以下运动专用顺控程序指令。执行的情况下，将失效。
·D(P).SVST(指定的伺服程序的启动请求)
·D(P).CHGV(指定轴的速度更改请求)

(8) 运动SFC程序
请勿对从轴执行以下指令。执行的情况下，将失效。
·CHGV(速度更改请求)
·CHGP(目标位置更改请求)

(9) 主轴的控制模式
对于主轴的控制模式切换，可以切换为位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模
式。对主轴进行了挡块控制模式切换的情况下，将发生轻度出错(出错代码: 155)，
不进行控制模式切换。

(10)从轴的控制模式
(a) 从轴是以常时转矩控制模式进行控制，因此伺服状态1(#8010+20n)的控制模式
(b2、b3)将变为转矩控制模式中([0、1])。

(b) 请勿将从轴通过速度·转矩控制执行动作。
对从轴进行了控制模式切换的情况下，或通过速度·转矩控制执行动作的情况
下，至伺服放大器的速度·转矩控制指令将失效。

4 - 97
 4.辅助/应用功能

4.16.3 伺服参数

在进行主站/从站运行的轴中，设置以下伺服参数。(关于设置内容的详细情况，请参阅
伺服放大器的技术资料集。)

设置范围
No. 项目 设置内容
MR-J3-□B MR-J4-□B
设置强制停止输入、强制停止减速功能。
PA04 功能选择A-1 *: 对于强制停止减速功能选择，应设置为 0000h～2100h 0000h～2100h
“0: 强制停止减速功能无效”。
PD15 驱动器间通信设置 设置主轴、从轴。 0000h～0011h 0000h～0011h
驱动器间通信
PD16 0000h～FFFFh 0000h～FFFFh
主站设置时 发送数据选择1
主轴设置时，设置发送的数据。
驱动器间通信
PD17 0000h～FFFFh 0000h～FFFFh
主站设置时 发送数据选择2
驱动器间通信
PD20 从轴设置时，设置主轴的轴编号(d1～d16)。 0～16 0～32
从站设置时 主轴No.选择1
主站/从站运行 对从主轴接收的转矩指令值，设置反映到内部
PD30 0000h～01FFh 0～500
从站侧 转矩指令系数 转矩指令中的系数。
主站/从站运行 对从主轴接收的速度限制指令值，设置反映到
PD31 0000h～01FFh 0～500
从站侧 速度限制系数 内部速度限制值中的系数。
主站/从站运行
PD32 设置内部速度限制值的最低值。 0000h～7FFFh 0～32767
从站侧 速度限制调整值

要点
伺服参数写入运动CPU后，通过多CPU系统的电源再投入或复位将生效。

4 - 98
4.辅助/应用功能

4.17 运动CPU管理的智能功能模块

运动CPU可以作为智能功能模块(部分模块除外)的管理CPU使用。
智能功能模块最多可以合计使用4个。
可通过运动CPU管理的智能功能模块如表4.1所示。

表4.1 运动CPU可管理的智能功能模块一览
可用个数
模块名称 型号 点数 Q173DSCPU/ Q173DCPU(-S1)/ 备注
Q172DSCPU Q172DCPU(-S1)
Q68ADV
Q62AD-DGH
Q66AD-DG
模拟输入模块 Q68ADI
Q64AD
Q64AD-GH
合计 最多4个
Q68AD-G
(256点以内)
Q68DAVN 16点
Q68DAIN
Q62DAN
模拟输出模块
Q62DA-FG
Q64DAN
Q66DA-G
模拟输入输出模块 Q64AD2DA
QD62D 不能使用一致检测中断功能。
高速计数器模块 合计 最多4个
*1 不能使用一致检测中断功能、周期经过
Ver.! QD65PD2 (256点以内 )
时中断功能。
QD75P1
QD75P2
QD75P4
QD75D1
定位模块
QD75D2
Ver.! ─
QD75D4
32点
QD75MH1
QD75MH2
QD75MH4
QD77MS2
简单运动
QD77MS4
模块 Ver.!
QD77MS16
位移传感器控制 UQ1-01 Optex FA Co., LTD.产。
模块 Ver.! UQ1-02 不能使用专用设置软件。

*1: 输入输出点数为“运动CPU内置I/F(输入点数4点)+输入输出模块+智能功能模块”的合计。

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.5节。

4 - 99
4.辅助/应用功能

(1) 设置方法
对于智能功能模块，在运动插槽设置中选择智能功能模块的“通用”、“模拟输
入”、“模拟输出”后，进行详细设置。
关于操作方法的详细内容，请参阅MT Developer2的帮助。

选择智能功能模块

要点
(1) 对于运动CPU中可使用的模块(Q172DLX、Q173DPX、Q172DEX、QI60等)，不能设置
为智能功能模块。设置为智能功能模块的情况下，将发生系统设置出错。
(2) “出错时输出模式”设置的有效/无效根据各智能功能模块而有所不同。关于详
细内容，请参阅各智能功能模块的手册。

(2) 至智能功能模块的访问
可以使用运动SFC程序的FROM指令、TO指令访问智能功能模块的缓冲存储器。
此外，通过系统设置中设置的起始I/O编号可以访问智能功能模块的输入输出信号。

要点
对于FROM指令、TO指令，对2字以上的数据进行读取或写入的情况下，如果缓冲存储
器的起始地址为偶数地址，则可保证以2字单位进行数据的读取/写入。

4 - 100
4.辅助/应用功能

(3) 使用示例
使用了Q64AD2DA的示例如下所示。
(a) 详细设置
设置项目 设置内容
起始I/O编号 0030
点数 16点
输入形式 16进制
开关1 02A0H(CH1～CH4: 输入范围设置)
开关2 0020H(CH5、CH6: 输出范围设置)
开关设置
开关3 0010H(CH5、CH6: 模拟输出HOLD/CLEAR功能)
开关4 0100H(高分辨率模式设置)
开关5 0000H(固定为0)
出错时输出模式 清除

(b) 运动SFC程序

PX30*!PY39*PX39 //模块就绪且动作条件设置请求OFF且动作条件
设置完成ON?

//初始设置程序
#0=0
TO H30,0,#0,1 //CH1 A/D转换允许
(写入缓冲存储器0)
TO H30,200,#0,1 //CH2 A/D转换允许
(写入缓冲存储器200)
#0=2 //CH2平均处理设置
#1=50 //CH2平均处理设置
TO H30,201,#0,2 //写入缓冲存储器201～202
#0=0 //CH2 A/D转换标度功能的设置
#1=1000 //CH2 A/D转换标度功能的设置
#2=5000 //CH2 A/D转换标度功能的设置
TO H30,210,#0,3 //写入缓冲存储器210～212
#0=0 //CH3 A/D转换允许
#1=3 //CH3 平均处理设置
#2=10 //CH3 平均处理设置
TO H30,400,#0,3 //写入缓冲存储器400～402
#0=1 //CH3输入信号异常检测的初始设置
#1=100 //CH3输入信号异常检测的初始设置
TO H30,420,#0,2 //写入缓冲存储器420-421
#0=0
TO H30,800,#0,1 //CH5 D/A转换允许
(写入缓冲存储器800)
TO H30,1000,#0,1 //CH6 D/A转换允许
(写入缓冲存储器1000)
#0=0 //CH6 D/A转换标度功能的设置
#1=1000 //CH6 D/A转换标度功能的设置
#2=5000 //CH6 D/A转换标度功能的设置
TO H30,1010,#0,3 //写入缓冲存储器1010～1012
SET PY39 //将动作条件设置请求置为ON

!PX39 //动作条件设置完成OFF?

RST PY39 //将动作条件设置请求置为OFF

4 - 101
 4.辅助/应用功能

4.18 SSCNETⅢ/H起始模块的连接 QDS Ver.!

在Q173DSCPU/Q172DSCPU(SV13/SV22)中，可以连接MELSEC-L系列SSCNETⅢ/H起始模块
(LJ72MS15)。

4.18.1 系统配置

使用了SSCNETⅢ/H起始模块的系统配置如下所示。
运动CPU模块
Q17 DSCPU

I/O模块、
伺服放大器 SSCNET /H 智能功能模块
MR-J4(W)- B 起始模块
LJ72MS15

SSCNET /H

MT Developer2

GX Works2
伺服放大器
MR-J4(W)- B SSCNET /H起始模块
LJ72MS15

SSCNET /H

Q173DSCPU: 2系统(最多8站(1系统最多4站))
Q172DSCPU: 1系统(最多4站)

Q173DSCPU: 2系统(最多32轴(1系统最多16轴))
Q172DSCPU: 1系统(最多16轴)

要点
对于SSCNETⅢ/H起始模块及SSCNETⅢ/H起始模块上安装的模块的参数，是通过GX
Works2进行设置。
关于SSCNETⅢ/H起始模块的详细内容，请参阅“MELSECｰL SSCNETⅢ/H起始模块用户
手册”。

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.5节。

4 - 102
 4.辅助/应用功能

4.18.2 SSCNETⅢ/H起始模块的参数

(1) 参数设置
设置用于使用SSCNETⅢ/H起始模块的参数。
参数是通过MT Developer2进行设置。
关于参数的设置项目如表4.2所示。

表4.2 SSCNETⅢ/H起始模块的参数一览
No. 项目 设置范围 初始值
1 有效设置 0: 无效/1: 有效 0: 无效
2 站号 1～64 ─
3 轴No. 0～8 ─
位软元件: X、Y、M、B
软元件名称 ─
字软元件: D、W、#、U□\G
CPU侧刷新
位软元件: 16～512
软元件设置 点数 ─
4 字软元件: 1～ 32
(输入: RX、RWr
X0～X1FFF/Y0～Y1FFF/M0～M8191/B0～B1FFF/
/输出: RY、RWw) *1
起始 D0～D8191 /#0～#9215/W0～W1FFF/ ─
*2
U□\G10000～(U□\G10000+p-1)
M0～M8176/B0～B1FFF/
5 状态软元件 *2 ─
D0～D8191/#0～#9215/W0～W1FFF/U□\G10000～(U□\G10000+p-1)
*2
6 监视软元件 D0～D8191/#0～#9215/W0～W1FFF/U□\G10000～(U□\G10000+p-1) ─
M0～M8176/B0～B1FFF/
7 指令软元件 *2 ─
D0～D8191/#0～#9215/W0～W1FFF/U□\G10000～(U□\G10000+p-1)

*1: 在SV22高级同步控制中，D0～D19823的范围有效。
*2: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由点数。

要点
(1) 根据运算周期设置1个系统的SSCNETⅢ/H上可连接的SSCNETⅢ/H起始模块的站数
如下所示。
运算周期[ms] 连接站数
0.88 最多4站
0.44 最多2站
0.22 最多1站

(a) 有效设置
设置SSCNETⅢ/H起始模块的无效/有效。
·0: 无效............. 不使用SSCNETⅢ/H起始模块。
·1: 有效............. 使用SSCNETⅢ/H起始模块。

4 - 103
4.辅助/应用功能

(b) 站号
设置SSCNETⅢ/H起始模块的站号。
系统1与系统2中可以使用相同的站号。
不能使用与伺服放大器的轴编号相同的的站号。
(例) 使用放大器设置“d01”时，站号中不能设置“1”
设置范围
1～64

(c) 轴No.
设置SSCNETⅢ/H起始模块的轴No.。
(在运动SFC程序中，使用本编号进行指定。)
系统1与系统2在不能使用相同的轴No.。
可以使用与运动轴No.相同的轴No.。
与轴No.设置为“0”的站不进行通信。(应作为保留站使用。)
轴No.0可以重复。
设置范围
0～8

(d) CPU侧刷新软元件设置
设置链接数据的存储用软元件(输入: RX、RWr/输出: RY、RWw)。
通过与SSCNETⅢ/H起始模块的循环传送，使用自动刷新设置运动CPU的软元件。
对于运动CPU的链接软元件(RX、RWr、RY、RWw)，
通过MT Developer2被自动分配。

要点
运动CPU的链接软元件(RX、RWr、RY、RWw)仅在运动CPU的内部处理中使用。
在运动SFC程序等的用户数据中不能使用。

1) 软元件名
设置存储链接数据的软元件名。
·位软元件: X、Y、M、B
·字软元件: D、W、#、U□\G
2) 点数
将存储链接数据的软元件的点数以字单位进行设置。
输入(RX+RWr)、输出(RY+RWw)的合计点数应不超过64字节。
软元件 设置范围
*1
位软元件(X、Y、M、B) 16～512
字软元件(D、W、#、U□\G) 1～32
*1: 应以16点(1字)单位进行设置。

4 - 104
4.辅助/应用功能

3) 起始
设置存储链接数据的起始软元件编号。
位软元件的情况下，应以16的倍数进行设置。
·位软元件
位软元件 设置范围
X 0～1FFF
Y 0～1FFF
M 0～8191
B 0～1FFF

·字软元件
字软元件 设置范围
*1
D 0～8191
W 0～1FFF
# 0～9215
*2、*3
U□\G 10000～(10000+p-1)

*1: 在SV22高级同步控制中，D0～D19823的范围有效。
*2: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数。
*3: 仅本机的软元件可以设置。

(e) 状态软元件
设置SSCNETⅢ/H起始模块的状态存储用软元件。
1) 可用软元件如下所示。
·位软元件
*1
位软元件 设置范围
M 0～8191
B 0～1FFF
*1: 软元件的起始应设置为16点单位的编号。

·字软元件
字软元件 设置范围
D 0～8191
W 0～1FFF
# 0～9215
*1、*2
U□\G 10000～(10000+p-1)

*1: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数。
*2: 仅本机的软元件可以设置。

4 - 105
4.辅助/应用功能

2) 从设置的软元件编号开始位中使用16点(字软元件的情况下1点)。
设置的状态软元件中存储的内容如下所示。
偏置 信号名称 刷新周期
+0
+1
+2
+3 不能使用 ─
+4
+5
+6
+7 停止型出错中 运算周期
+8
+9
+10
+11 不能使用 ─
+12
+13
+14
+15 继续运行型出错中 运算周期

a) 停止型出错中
是SSCNETⅢ/H起始模块中检测出停止型出错时变为ON的信号，可以用于
判别出错的有/无。
相应的出错代码将被存储到本项(f)中设置的监视软元件的出错代码中。
将出错复位指令置为ON，或重新投入SSCNETⅢ/H起始模块的电源进行出
错解除时该信号将OFF。

b) 继续运行型出错中
是SSCNETⅢ/H起始模块中检测出继续运行型出错时变为ON的信号，可以
用于判别出错的有/无。
相应的出错代码将被存储到本项(f)中设置的监视软元件的出错代码中。
将出错复位指令置为ON，或重新投入SSCNETⅢ/H起始模块的电源进行出
错解除时该信号将OFF。

4 - 106
4.辅助/应用功能

(f) 监视软元件
设置SSCNETⅢ/H起始模块的状态监视用软元件。
1) 可用软元件如下所示。
·字软元件
字软元件 设置范围
D 0～8191
W 0～1FFF
# 0～9215
*1、*2
U□\G 10000～(10000+p-1)

*1: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数。
*2: 仅本机的软元件可以设置。

2) 从指定软元件编号开始字中使用10点。
设置的监视软元件中存储的内容如下所示。
偏置 信号名称 刷新周期
+0 模块动作状态
运算周期
+1 出错代码
+2 通信重试累计次数
发生通信重试时
+3 通信重试最多连续次数
+4
+5
+6
不能使用 ─
+7
+8
+9

a) 模块动作状态
存储SSCNETⅢ/H起始模块的动作状态。
·0: 无通信
·1: STOP状态
·2: RUN状态
·3: EEROR状态
b) 出错代码
SSCNETⅢ/H起始模块中检测出出错时将存储出错代码。(继续运行/停止
型出错公用)
将出错复位指令置为ON，或重新投入SSCNETⅢ/H起始模块的电源进行出
错解除时本软元件也将被清除。
c) 通信重试累计次数
保持与SSCNETⅢ/H起始模块之间的通信重试的累计次数。
d) 通信重试最多连续次数
与SSCNETⅢ/H起始模块之间发生通信重试时进行计数。正常通信时，变
为“0”。

4 - 107
4.辅助/应用功能

(g) 指令软元件
设置至SSCNETⅢ/H起始模块的指令用软元件。
1) 可用软元件如下所示。
·位软元件
*1
位软元件 设置范围
M 0～8191
B 0～1FFF
*1: 软元件的起始应设置为16点单位的编号。

·字软元件
字软元件 设置范围
D 0～8191
W 0～1FFF
# 0～9215
*1
U□\G 10000～(10000+p-1)

*1: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数。

2) 从设置的软元件编号开始位中使用16点(字软元件的情况下1点)。
设置的指令软元件中存储的内容如下所示。
偏置 信号名称 获取周期
+0
+1
+2
+3 不能使用 ─
+4
+5
+6
+7 出错复位指令 主周期
+8
+9
+10
+11
不能使用 ─
+12
+13
+14
+15

a) 出错复位指令
是用于进行SSCNETⅢ/H起始模块的出错代码存储软元件的清除及出错检
测信号的复位的指令。
出错复位指令时应确认SSCNETⅢ/H起始模块的出错检测信号的OFF后，将
本信号置为OFF。
此外，根据SSCNETⅢ/H起始模块的出错，可能无法进行出错复位，或有
出错复位条件。在此情况下，即使执行出错复位指令，也不进行出错代
码存储软元件的清除及出错检测信号的复位。关于详细内容，请参阅
SSCNETⅢ/H起始模块的手册。

4 - 108
4.辅助/应用功能

(2) 参数的动作示例
(a) 在SSCNET系统1中设置2个SSCNETⅢ/H起始模块(站号17、站号18)的情况下
1) 参数设置
参数的设置示例如下表所示。
*1 CPU侧刷新
输入输 链接软元件 状态 监视 指令
站号 轴No. 软元件
出 软元件 软元件 软元件
软元件名称 点数 起始 最终 点数 起始 最终
RX 128 0000 007F → 128 M112 M239
输入
RWr 24 0000 0017 → 24 W0000 W0017
17 1 M0 D2000 M16
RY 128 0000 007F ← 128 M240 M367
输出
RWw 24 0000 0017 ← 24 W0018 W002F
RX 0 → 0
输入
RWr 32 0018 0037 → 32 D2020 D2051
18 2 M32 D2010 M48
RY 0 ← 0
输出
RWw 32 0018 0037 ← 32 D2052 D2083

*1: 仅在运动CPU的内部处理中使用，根据CPU侧刷新软元件中设置的点数通过
MT Developer2自动分配。

2) 动作示例
参数的动作示例如下图所示。
SSCNET /H起始模块 SSCNET /H起始模块
运动CPU (站号17) (站号18)

M RX *1 RX RX
0000 0000 0000

M112 007F 007F

M239
M240

M367

RWr *1 RWr RWr

0000 0000 0000
0017 0017 001F
W 0018
W0000 0037
W0017
W0018
W002F
RY *1 RY RY
0000 0000 0000

007F 007F

RWw *1 RWw RWw

D2020 0000 0000 0000
D2051 0017 0017 001F
D2052 0018
D2083 0037

*1: 仅在运动CPU的内部处理中使用，根据CPU侧刷新软元件中设置的
点数通过MT Developer2自动分配。

4 - 109
4.辅助/应用功能

4.18.3 通过运动SFC程序至智能功能模块的数据操作

除通过软元件进行的数据刷新以外，通过运动SFC程序的RTO指令、RFROM指令，可以执行
终SSCNETⅢ/H起始模块上的智能功能模块的缓冲存储器的数据写入/读取操作。
关于详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV13/SV22)编程手册(运
动SFC篇)”。

分类 符号 指令 内容
对象站缓冲存储器的字数 将字软元件的数据写入到SSCNETⅢ/H起始模块上安
RTO
据写入 装的智能功能模块的缓冲存储器中。
其它
从对象站的缓冲存储器中 将SSCNETⅢ/H起始模块上安装的智能功能模块的缓
RFROM
的字数据读取 冲存储器的数据读取到字软元件中。

4.18.4 刷新软元件的数据

运动CPU的状态或与起始模块的通信中有异常的情况下，通过软元件进行的数据刷新情况
如下所示。

数据的刷新
位软元件 字软元件
输入(RX) 输出(RY) 输入(RWr) 输出(RWw)
发生通信异常时 清除
运动CPU STOP时 保持
保持
发生运动CPU动作停止
清除
出错时

4.18.5 使用SSCNETⅢ/H起始模块时的注意事项

(1) 不能对SSCNETⅢ/H起始模块使用切断/再连接功能。
进行了切断/再连接的情况下，将被忽略。

4 - 110
附录

附录

附1 特殊继电器、特殊寄存器

附1.1 特殊继电器

特殊继电器是运动CPU内部规格确定的内部继电器。
因此，不能在运动SFC程序(SV13/SV22)/运动程序(SV43)中象通常的内部继电器那样使
用。但是，可以根据需要进行用于控制运动CPU的ON/OFF。

一览表的各项目的阅读方法如下所示。
项目 项目说明
编号 ·表示特殊继电器的软元件编号。
名称 ·表示特殊继电器的名称。
内容 ·表示特殊继电器的内容。
详细内容 ·介绍特殊继电器的详细内容。

·介绍设置侧及系统侧设置情况下的时间。
<设置侧> 附录
S : 由系统侧(运动CPU)设置。
U : 由用户侧(来自于运动SFC程序/运动程序或 MT Developer2的测试操作)设置。
S/U : 由系统侧(运动CPU)/用户侧两方设置。
设置侧 <设置时间> 仅在由系统侧(运动CPU)设置时，显示设置时间。
(设置时间) 主处理 : 通过主处理(CPU空余时间的处理)重复设置。
初始化处理 : 仅在初始化(电源ON、复位解除等)时设置。
状态变化 : 仅在有状态变化时设置。
出错发生 : 发生出错时设置。
请求时 : 仅在有来自于用户的请求时(通过特殊继电器等)设置。
运算周期 : 在各运动运算周期中设置｡

附录 - 1
 附录

表1.1 特殊继电器一览
设置侧
编号 名称 内容 详细内容 备注
(设置时间)
·发生诊断结果出错时ON。
OFF: 无出错 ·以后，即使变为正常也保持为ON不变。
SM0 诊断出错
ON : 有出错 ·确认出错内容后，停止型出错以外的情况下，可以通过运动出
错检测标志(M2039)的ON→OFF置为OFF。
·发生自诊断结果出错时ON。
OFF: 无自诊断出错 ·以后，即使变为正常也保持为ON不变。
SM1 自诊断出错
ON : 有自诊断出错 ·确认出错内容后，停止型出错以外的情况下，可以通过运动出
错检测标志(M2039)的ON→OFF置为OFF。
OFF: 正常 ·电池的电压低于2.5V时ON。
SM51 电池电压过低锁存
ON : 电池电压过低 ·以后，即使电池电压变为正常也保持为ON不变。
OFF: 正常 ·电池的电压低于2.5V时ON。
SM52 电池电压过低 S(发生出错)
ON : 电池电压过低 ·以后，电池电压变为正常时OFF。
·使用AC电源模块时有20ms以内的瞬间掉电的情况下ON。通过电
OFF: 无AC/DC DOWN 源OFF→ON复位。
SM53 AC/DC DOWN检测
ON : 有AC/DC DOWN ·使用DC电源模块时有10ms以内的瞬间掉电的情况下ON。通过电
源OFF→ON复位。
电池电压过低警告 OFF: 正常 ·电池的电压低于2.7V时ON。
SM58
锁存 ON : 电池电压过低 ·以后，即使电池电压变为正常也保持为ON不变。
OFF: 正常 ·电池的电压低于2.7V时ON。
SM59 电池电压过低警告
ON : 电池电压过低 ·以后，电池电压变为正常时OFF。
OFF: 正常 ·只要有1个模块变为保险丝熔断状态的输出模块则ON。
SM60 保险丝熔断检测
ON : 有保险丝熔断模块 ·以后，即使变为正常也保持为ON不变。
OFF: 无出错
SM211 时钟数据出错 ·时钟数据(SD210～SD213)的值中发生出错时ON。无出错时OFF。 S(请求时)
ON : 有出错
*1 OFF: 1号机准备未完成 ·使用多CPU间高速总线的1号机CPU模块可以在多CPU间动作时
SM220 1号机准备完成
ON : 1号机准备完成 ON。
*1 OFF: 2号机准备未完成 ·使用多CPU间高速总线的2号机CPU模块可以在多CPU间动作时
SM221 2号机准备完成
ON : 2号机准备完成 ON。
*1 OFF: 3号机准备未完成 ·使用多CPU间高速总线的3号机CPU模块可以在多CPU间动作时
SM222 3号机准备完成
ON : 3号机准备完成 ON。
*1 OFF: 4号机准备未完成 ·使用多CPU间高速总线的4号机CPU模块可以在多CPU间动作时
SM223 4号机准备完成
ON : 4号机准备完成 ON。
·1号机CPU模块复位解除时OFF。
OFF: 1号机复位解除
SM240 1号机复位中 ·1号机CPU模块复位(也包括CPU从基板上脱落的情况)中时ON。
ON : 1号机复位中
·其它机号也变为复位状态。
·2号机CPU模块复位解除时OFF。
OFF: 2号机复位解除
SM241 2号机复位中 ·2号机CPU模块复位(也包括CPU从基板上脱落的情况)中时ON。
ON : 2号机复位中
·其它机号发生“MULTI CPU DOWN”(出错代码: 7000)。
S(状态变化)
·3号机CPU模块复位解除时OFF。
OFF: 3号机复位解除
SM242 3号机复位中 ·3号机CPU模块复位(也包括CPU从基板上脱落的情况)中时ON。
ON : 3号机复位中
·其它机号发生“MULTI CPU DOWN”(出错代码: 7000)。
·4号机CPU模块复位解除时OFF。
OFF: 4号机复位解除
SM243 4号机复位中 ·4号机CPU模块复位(也包括CPU从基板上脱落的情况)中时ON。
ON : 4号机复位中
·其它机号发生“MULTI CPU DOWN”(出错代码: 7000)。
OFF: 1号机正常 ·1号机CPU模块正常时(也包括继续运行型出错时)OFF。
SM244 1号机出错
ON : 1号机停止型出错中 ·1号机CPU模块停止型出错中时ON。*2
OFF: 2号机正常 ·2号机CPU模块正常时(也包括继续运行型出错时)OFF。
SM245 2号机出错
ON : 2号机停止型出错中 ·2号机CPU模块停止型出错中时ON。*2
OFF: 3号机正常 ·3号机CPU模块正常时(也包括继续运行型出错时)OFF。
SM246 3号机出错
ON : 3号机停止型出错中 ·3号机CPU模块停止型出错中时ON。*2
OFF: 4号机正常 ·4号机CPU模块正常时(也包括继续运行型出错时)OFF。
SM247 4号机出错
ON : 4号机停止型出错中 ·4号机CPU模块停止型出错中时ON。*2
ON
SM400 常时ON ·常时ON。
OFF
S(主处理)
ON
SM401 常时OFF ·常时OFF。
OFF

附录 - 2
 附录

表1.1 特殊继电器一览(续)
设置侧
编号 名称 内容 详细内容 备注
(设置时间)
·可编程控制器就绪标志(M2000)的OFF→ON时进行固定参数、伺
ON : PCPU准备完成
SM500 PCPU准备完成 服参数、限位开关输出数据等的检查，无异常的情况下ON。
OFF: PCPU准备未完成
·可编程控制器就绪标志(M2000)变为OFF时OFF。
S(请求时)
·用于判别MT Developer2是处于测试模式，还是不处于测试模式。
ON : 测试模式中
SM501 测试模式中 ·未能通过MT Developer2的测试模式请求变为测试模式的情况
OFF: 测试模式以外
下，测试模式请求出错(SM510)将ON。
ON : 紧急停止输入OFF中
SM502 紧急停止输入 ·紧急停止输入ON/OFF确认用。 S(运算周期)
OFF: 紧急停止输入ON中
OFF: 数字示波器停止中
SM503 数字示波器RUN中 ·MT Developer2中数字示波器的RUN状态确认用。
ON : 数字示波器RUN中
·通过凸轮数据写入(CAMWR)/凸轮数据写入(凸轮展开用区域:
凸轮数据写入中 OFF: 不处于凸轮数据写入中
SM505 CAMWR2)/凸轮自动生成功能(CAMMK)执行处于凸轮数据写入中 S(状态变化)
QDS Ver.! ON : 凸轮数据写入中
时ON。
紧急停止输入ON锁存 ON : 检测出紧急停止输入 ·检测出紧急停止输入时ON。
SM506
Ver.! OFF: 未检测出紧急停止输入 ·以后，即使紧急停止输入被解除也保持为ON不变。
ON : 无放大器运行中
SM508 无放大器运行状态 ·无放大器运行状态确认用。 S(主处理)
OFF: 通常运行中
·通过MT Developer2执行测试模式请求，未变为测试模式时ON。
测试模式请求 ON : 异常
SM510 ·本继电器为ON时，出错内容将被存储到测试模式请求出错存储
出错 OFF: 正常
寄存器(SD510、SD511)中。
·通过运动CPU的自诊断功能，检测出“看门狗定时器出错”时
运动CPU OFF: 无出错
SM512 ON。检测出出错时启动中的轴将在不减速的状况下立即停止。
WDT出错 ON : 有出错
·出错原因将被存储到“运动CPU WDT出错原因(SD512)”中。
ON : 手动脉冲发生器轴设置 ·进行手动脉冲发生器轴设置用寄存器(D714～D719)设置的正常
手动脉冲发生器轴设置 寄存器某1个数据异常 /异常的判别。
SM513
出错 OFF: 手动脉冲发生器轴设置 ·本继电器为ON时，出错内容将被存储到手动脉冲发生器轴设置
S(发生出错)
寄存器全部正常 出错存储寄存器(SD513～SD515)中。
伺服程序设置出错
·进行运动SFC程序中指定的伺服程序(K)(SV13/SV22)、运动程序
(SV13/SV22)/ ON : 异常
SM516 (SV43)的定位用数据的正常/异常的判别，有异常的情况下ON。
运动程序设置出错 OFF: 正常
·出错内容将被存储到SD516、SD517中。
(SV43)
过热警告 OFF: 正常 ·运动CPU模块的温度超过规定(85℃)时ON。
SM526
锁存 ON : 异常 以后，即使运动CPU模块的温度变为正常也保持为ON不变。
OFF: 正常 ·运动CPU模块的温度超过规定(85℃)时ON。
SM527 过热警告
ON : 异常 以后，运动CPU模块的温度变为正常时OFF。
SM528 1号机MULTR完成 OFF→ON: 1号机读取完成 ·通过MULTR指令从1号机正常进行了数据读取时ON。
SM529 2号机MULTR完成 OFF→ON: 2号机读取完成 ·通过MULTR指令从2号机正常进行了数据读取时ON。
S(读取完成)
SM530 3号机MULTR完成 OFF→ON: 3号机读取完成 ·通过MULTR指令从3号机正常进行了数据读取时ON。
SM531 4号机MULTR完成 OFF→ON: 4号机读取完成 ·通过MULTR指令从4号机正常进行了数据读取时ON。
SSCNETⅢ系统查找中
OFF: 查找完成 ·在第1个系统中正在查找进行了系统设置的轴时ON。
SM532 标志(第1个系统)
ON : 查找中 ·在第1个系统中检测出进行了系统设置的所有轴时OFF。
QDS Ver.!
S(状态变化)
SSCNETⅢ系统查找中
OFF: 查找完成 ·在第2个系统中正在查找进行了系统设置的轴时ON。
SM533 标志(第2个系统)
ON : 查找中 ·在第2个系统中检测出进行了系统设置的所有轴时OFF。
QDS Ver.!

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.5节。

附录 - 3
 附录

表1.1 特殊继电器一览(续)
设置侧
编号 名称 内容 详细内容 备注
(设置时间)
OFF: CPU间同步初始化
多CPU间同步控制初始
未完 S
SM561 化完成标志 ·多CPU间同步控制的初始化处理完成时ON。
ON : CPU间同步初始化 (初始化处理)
QDS Ver.!
完成
OFF: 无处理
SM801 时钟数据读取请求 ·本继电器为ON时，将时钟数据以BCD值读取到SD210～SD213中。
ON : 读取请求
急停止减速时间设置 U
OFF: 设置出错有效 ·本继电器为ON时，可以进行急停止减速时间设置值大于减速时
SM805 出错无效标志
ON : 设置出错无效 间设置值的控制。(不发生伺服程序设置出错(出错代码: 51)。)
Ver.!

*1: 在系统设置的多CPU间同步启动设置中，作为设置为非同步时的多CPU间高速总线对应专用指令的互锁条件使用。
*2: 为了解除停止型出错，消除停止型出错的原因后，进行1号机的复位→复位解除。

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.5节。

附录 - 4
附录

附1.2 特殊寄存器

特殊寄存器是运动CPU内部规格确定的内部寄存器。
因此，不能在运动SFC程序(SV13/SV22)/运动程序(SV43)中象通常的内部寄存器那样使
用。但是，根据需要可以写入用于控制运动CPU的数据。
特殊寄存器中存储的数据在无特别指定时是以BIN值存储。

一览表的各项目的阅读方法如下所示。
项目 项目说明
编号 ·表示特殊寄存器的编号。
名称 ·表示特殊寄存器的名称。
内容 ·表示特殊寄存器的内容。
详细内容 ·介绍特殊寄存器的详细内容。

·介绍设置侧及系统侧设置情况下的时间。
<设置侧>
S : 由系统侧(运动CPU)设置。
U : 由用户侧(来自于运动SFC程序/运动程序或 MT Developer2的测试操作)设置。
S/U : 由系统侧(运动CPU)/用户侧两方设置。
设置侧 <设置时间> 仅在由系统侧(运动CPU)设置时，显示设置时间。
(设置时间) 主处理 : 通过主处理(CPU空余时间的处理)重复设置。
初始化处理 : 仅初始化(电源ON、复位解除等)时设置。
状态变化 : 仅在有状态变化时设置。
出错发生 : 发生出错时设置。
请求时 : 仅在有来自于用户的请求时(通过特殊继电器等)设置。
运算周期 : 在各运动运算周期中设置。

附录 - 5
 附录

表1.2 特殊寄存器一览
设置侧
编号 名称 内容 详细内容 备注
(设置时间)
·诊断中发生出错时的出错代码以BIN代码存储。
·关于出错代码的详细内容，请参阅“附3”。
SD0 诊断出错 诊断出错代码
·确认出错内容后，停止型出错以外的情况下，可以通过运动出错检测标
志(M2039)的ON→OFF清除SD0～SD26。
·SD0数据的更新年(公历、低2位)、月以2位BCD代码存储。
B15 ～ B8 B7 ～ B0 (例)2006年1月
SD1
H0601
年(0～99) 月(1～12)

·SD0数据的更新日、时以2位BCD代码存储｡
诊断出错发生 诊断出错发生 B15 ～ B8 B7 ～ B0 (例)25日10时
SD2
时间 时间 H2510
日(1～31) 时(0～23)

·SD0数据的更新分、秒以2位BCD代码存储｡
B15 ～ B8 B7 ～ B0 (例)35分48秒
SD3
H3548
分(0～59) 秒(0～59)

·存储用于判断出错公共信息(SD5～SD15)、出错个别信息(SD16～SD26)
中存储的出错信息的区分代码｡
B15 B8 B7 ～ B0

个別信息区分代码 公共信息区分代码

出错信息区分 S(发生出错)
SD4 出错信息区分 ·公共信息区分代码中存储以下代码。
代码
0: 无
1: 模块No./机号No./基板No.
·个别信息区分代码中存储以下代码。
0: 无
5: 参数No.
13: 参数No./机号No.
SD5
SD6 ·存储诊断出错(SD0)对应的公共信息。
SD7 ·通过SD4(公共信息区分代码)，可以判定出错公共信息的类型。
SD8 1: 模块No./机号No./基板No.
SD9 多CPU系统的情况下，根据发生的出错，存储模块No.或机号No.。
SD10 (关于存储的对象，请参阅各出错代码。)
SD11 1号机: 1；2号机: 2；3号机: 3；4号机: 4
SD12 出错公共信息 出错公共信息
SD13 编号 内容
SD14 SD5 插槽/机号No./基板No.
SD6 IONo.
SD7
～

SD15 空余
SD15

附录 - 6
 附录

表1.2 特殊寄存器一览(续)
设置侧
编号 名称 内容 详细内容 备注
(设置时间)
SD16
·存储诊断出错(SD0)对应的个别信息。
SD17
·通过SD4(个别信息区分代码)，可以判定出错个别信息的类型。
SD18
5: 参数No.
SD19
SD20 编号 内容
SD21 SD16 参数No.
SD22 SD17

～
SD23 空余
SD24 SD26
SD25 0401H :基板设置
0406H :运动插槽设置
0E00H :多CPU设置(多CPU个数)
出错个别信息 出错个别信息 0E01H :多CPU设置(动作模式/多CPU间同步启动)
E008H :多CPU间高速通信区域设置
(各CPU发送范围设置/(系统区域))
S(发生出错)
E009H/E00AH: 多CPU间高速通信区域设置(自动刷新设置)
E00BH : 同步设置

SD26 13: 参数No./机号No.

编号 内容
SD16 参数No.
SD17 机号No.(1～4)
SD18
～

空余
SD26

AC/DC DOWN ·运动CPU动作中，每当输入电压变为额定(85%AC电源/65%DC电源)值以下

SD53 AC/DC DOWN次数
计数器No. 时+1，值以BIN代码存储。
保险丝熔断
SD60 保险丝熔断No. ·存储发生保险丝熔断的模块的最小编号的I/O No.｡
模块No.
·CPU模块的开关状态按以下形式存储。
B15 B12 B11 B8 B7 B4 B3 B0

SD200 开关状态 CPU开关状态 未使用 1)

0: RUN
1): CPU开关状态
1: STOP

·按下图方式存储CPU的动作状态。
S(主处理)
B15 B12 B11 B8 B7 B4 B3 B0

2) 1)
SD203 CPU动作状态 CPU动作状态
1): CPU动作状态 0: RUN
2: STOP
2): STOP原因 0: RUN/STOP开关
4: 出错

附录 - 7
 附录

表1.2 特殊寄存器一览(续)
设置侧
编号 名称 内容 详细内容 备注
(设置时间)
·按下图方式以BCD代码存储年(公历、低2位)、月。
B15 ～ B12 B11 ～ B8 B7 ～ B4 B3 ～ B0 例)2006年，7月
时钟数据 H0607
SD210
(公历、月)

年 月

·按下图方式以BCD代码存储日、时。
B15 ～ B12 B11 ～ B8 B7 ～ B4 B3 ～ B0 例)31日，10时
时钟数据 H3110
SD211
(日、时)

日 时

·按下图方式以BCD代码存储分、秒。
B15 ～ B12 B11 ～ B8 B7 ～ B4 B3 ～ B0 例)35分，48秒
时钟数据 H3548
SD212 时钟数据 S/U(请求时)
(分、秒)

分 秒

·按下图方式以BCD代码存储星期。
B15 ～ B12 B11 ～ B8 B7 ～ B4 B3 ～ B0 例)星期五
H0005

星期
时钟数据
SD213 0 日
(星期) 必须设置为“0” 一
1
2 二
3 三
4 四
5 五
6 六

SD290 X分配点数 存储当前设置的软元件X的点数。

SD291 Y分配点数 存储当前设置的软元件Y的点数。
SD292 M分配点数 存储当前设置的软元件M的点数。
SD293 L分配点数 存储当前设置的软元件L的点数。
SD294 B分配点数 存储当前设置的软元件B的点数。
SD295 F分配点数 存储当前设置的软元件F的点数。
SD296 SB分配点数 存储当前设置的软元件SB的点数。
SD297 软元件分配 V分配点数 存储当前设置的软元件V的点数。
S(初始化处理)
SD298 S分配点数 存储当前设置的软元件S的点数。
SD299 T分配点数 存储当前设置的软元件T的点数。
SD300 ST分配点数 存储当前设置的软元件ST的点数。
SD301 C分配点数 存储当前设置的软元件C的点数。
SD302 D分配点数 存储当前设置的软元件D的点数。
SD303 W分配点数 存储当前设置的软元件W的点数。
SD304 SW分配点数 存储当前设置的软元件SW的点数。
SD395 多CPU机号 多CPU机号 ·存储本机的机号。
·从实模式切换为虚模式时，存储作为实模式轴使用的轴的信息(实模式轴
以外: 0/实模式轴: 1)。
SD500 实模式轴 实模式轴 S
SD500: b0～b15(轴1～16)
SD501 信息寄存器 信息寄存器 (虚模式切换时)
SD501: b0～b15(轴17～32)
·从虚模式切换为实模式时，实模式轴信息不变化。
·检查伺服放大器的实际安装状态(实际安装: 1/未实际安装: 0)，作为位
数据存储。
SD502 伺服放大器 伺服放大器
SD502: b0～b15(轴1～轴16) S(运算周期)
SD503 实际安装信息 实际安装信息
SD503: b0～b15(轴17～轴32)
·即使电源投入后未实际安装⇔实际安装的轴，也将存储实际安装状态。

附录 - 8
 附录

表1.2 特殊寄存器一览(续)
设置侧
编号 名称 内容 详细内容 备注
(设置时间)
SD504 实模式/ 实模式/ ·从实模式切换为虚模式、从虚模式切换为实模式时，发生无法模式切换
SD505 虚模式切换出错信 虚模式切换 的出错的情况下，或虚模式中发生了无法维持虚模式的出错时，存储出 S(发生出错)
SD506 息 出错代码 错信息。
·存储SSCNET通信的切断/再连接以及无放大器运行的开始/解除的执行状
·SSCNET通信的切断/
态。
SSCNET控制 再连接
SD508 0: 指令受理等待 S(主处理)
(状态) ·无放大器运行的
-1: 执行等待
开始/解除
-2: 执行中
测试模式请求 ·存储各轴的停止中: 0/控制中: 1信息所对应的位数据。
SD510 测试模式
出错发生时的控制中轴 SD510: b0～b15(轴1～轴16)
SD511 请求出错信息
信息 SD511: b0～b15(轴17～轴32)
·按下述方式存储出错代码。
1: S/W异常1
2: 运算周期溢出
运动CPU WDT出错发生时的
SD512 4: WDT出错
WDT出错原因 异常内容
300: S/W异常3
303: S/W异常4
304: RIO WDT出错
·手动脉冲发生器轴设置出错(SM513)为ON时，存储手动脉冲发生器轴设置
S(发生出错)
出错的内容。(正常: 0/设置出错: 1)
SD513
手动脉冲发生器轴 手动脉冲发生器轴 SD513: 将手动脉冲发生器轴设置出错存储到b0～b2(P1～P3)中
SD514
设置出错 设置出错信息 将平滑倍率设置出错存储到b3～b5(P1～P3)中
SD515
SD514: 将1脉冲输入倍率设置出错存储到b0～b15(轴1～轴16)中
SD515: 将1脉冲输入倍率设置出错存储到b0～b15(轴17～轴32)中
伺服程序(SV13/SV22)/
出错 ·伺服程序设置出错(SV13/SV22)/运动程序设置出错(SV43)(SM516)变为
SD516 运动程序(SV43)的出错
程序No. ON时，存储出错的伺服程序No.(SV13/SV22)/运动程序No.(SV43)｡
程序No.
伺服程序(SV13/SV22)/
·伺服程序设置出错(SV13/SV22)/运动程序设置出错(SV43)(SM516)变为
SD517 出错项目信息 运动程序(SV43)的出错
ON时，存储出错的项目对应的出错代码。
代码
当前主周期 ·当前的主周期以1ms单位存储。
SD520 当前主周期
(1ms单位) 0～65535[ms]
S(主处理)
最大主周期 ·主周期的最大值以1ms单位存储。
SD521 最大主周期
(1ms单位) 0～65535[ms]
运动
SD522 运动运算周期 ·将运动运算耗费时间以[μs]单位存储。 S(运算周期)
运算周期
运动设置 运动设置
SD523 ·将设置运算周期以[μs]单位存储。 S(初始化处理)
运算周期 运算周期
运动最大 运动最大
SD524 ·电源投入后，将运动运算所耗最大时间以[μs]单位存储。 S(运算周期)
运算周期 QDS 运算周期
SD550 系统设置 出错代码 ·存储表示系统设置出错内容的出错代码。
S(发生出错)
SD551 出错信息 QDS 出错个别信息 ·存储系统设置出错的个别信息。
·存储SD804中实施了“2: 读取请求”的伺服参数的读取值。
SD552 伺服参数 ·存储SD804中实施了“4: 2字读取请求”的伺服参数的读取值(低位1
伺服参数
写入/读取 字)。 S(读取请求时)
读取值
请求 QDS ·存储SD804中实施了“4: 2字读取请求”的伺服参数的读取值(高位1
SD553
字)。
·本体操作系统软件为SV22的情况下，存储动作方式信息。
动作方式
SD560 动作方式 0: 虚模式切换方式 S(初始化处理)
QDS Ver.!
1: 高级同步控制方式

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.5节。

附录 - 9
 附录

表1.2 特殊寄存器一览(续)
设置侧
编号 名称 内容 详细内容 备注
(设置时间)
·存储多CPU间同步控制的CPU设置状态。
多 CPU 间 同 步 控 制
多CPU间同步控制CPU设 0: 单独CPU
SD561 CPU设置状态
置状态 1: 主站CPU
QDS Ver.!
2: 从站CPU
SD700 #分配点数 ·存储运动CPU中可使用的软元件#的点数。
1号机多CPU
SD701 ·存储当前设置的1号机多CPU共享软元件点数。
共享软元件点数 S(初始化处理)
2号机多CPU
SD702 ·存储当前设置的2号机多CPU共享软元件点数。
软元件分配 共享软元件点数
3号机多CPU
SD703 ·存储当前设置的3号机多CPU共享软元件点数。
共享软元件点数
4号机多CPU
SD704 ·存储当前设置的4号机多CPU共享软元件点数。
共享软元件点数
·每444μs当前值(SD720、SD721)+1。
应将SD720软元件以2字单位读取。
项目 规格
数据容量 2字(-2147483648～2147483647)
SD720 444μs自由运行 444μs自由运行 通过电源投入、复位被清零，以后计数到的
锁存 S(每444μs)
SD721 定时器 定时器 情况下继续。
可用任务 普通·事件·NMI
访问 只能读取
定时器规格 444μs定时器

·每222μs当前值(SD722、SD723)+1。
应将SD722软元件以2字单位读取。
·运算周期设置为0.2ms以外的情况下不被更新。
项目 规格
数据容量 2字(-2147483648～2147483647)
SD722 222μs自由运行 222μs自由运行
通过电源投入、复位被清零，以后计数到的 S(每222μs)
SD723 定时器 QDS 定时器 锁存
情况下继续。
可用任务 普通·事件·NMI
访问 只能读取
定时器规格 222μs定时器

光分支模块 ·检查光分支模块的连接状态(实际安装: 1/未实际安装: 0)，作为位数据

实际安装信息 光分支模块实际安装 存储。
SD724
(第1个系统) 信息(第1个系统) SD724: b0～b15(第1个系统的光分支模块No.1～No.16)
QDS Ver.! SD725: b0～b15(第2个系统光分支模块No.1～No.16)
*: No.1～No.16为从运动CPU开始的连接顺序
·连接了伺服放大器的光分支模块的实际安装状态中将存储“1”。 S(运算周期)
光分支模块
·未连接伺服放大器的光分支模块后面未连接光分支模块，或光分支模块
实际安装信息 光分支模块实际安装
SD725 后面连接的光分支模块也未连接伺服放大器的情况下，实际安装状态中
(第2个系统) 信息(第2个系统)
将存储“0”。
QDS Ver.!
·对于连接了伺服放大器的光分支模块前面连接的光分支模块，与伺服放
大器的连接有无无关将存储“1”。
光分支模块
·检查光分支模块的通信状态(通信异常检测: 1/通信异常未检测: 0)，作
通信异常信息 光分支模块通信
SD726 为位数据存储。
(第1个系统) 异常信息(第1个系统)
SD726: b0～b15(第1个系统的光分支模块No.1～No.16)
QDS Ver.!
SD727: b0～b15(第2个系统的光分支模块No.1～No.16) S(发生出错)
光分支模块
*: No.1～No.16为从运动CPU开始的 连接顺序
通信异常信息 光分支模块通信
SD727 ·即使对光分支模块的电源进行OFF/复位，或对与运动CPU的通信进行切断
(第2个系统) 异常信息(第2个系统)
/再连接，软元件的内容也无法复位，因此应手动进行复位。
QDS Ver.!

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.5节。

附录 - 10
 附录

表1.2 特殊寄存器一览(续)
设置侧
编号 名称 内容 详细内容 备注
(设置时间)
·请求SSCNET通信的切断/再连接以及无放大器运行的开始/解除。
0: 无指令
·SSCNET通信的切断 1～32: SSCNET通信的切断指令
SSCNET控制 /再连接 -10: SSCNET通信的再连接指令
SD803 U
(指令) ·无放大器运行的 -20: 无放大器运行的开始指令1(EMI无效)
开始/解除 -21: 无放大器运行的开始指令2(EMI有效)
-25: 无放大器运行的解除指令
-2: 执行指令
·设置轴编号、伺服参数No.后，进行伺服参数的写入/读取请求。
1: 写入请求
伺服参数 2: 读取请求
SD804 *2
*1 写入/读取 3: 2字写入请求 S/U
*2
请求标志 4: 2字读取请求
·伺服参数写入/读取完成时由运动CPU自动存储“0”。(写入/读取出错
时，由运动CPU存储“-1”。)
·存储对伺服参数进行写入/读取的轴No.。
SD805 轴No. Q173DSCPU: 1～32
Q172DSCPU: 1～16
·将写入/读取的伺服参数No.以16进制数存储。
H
参数No.
参数组No.
0: PA 5: PF
1: PB 9: Po
2: PC A: PS
3: PD B: PL (仅MR- J4(W)- B)
4: PE C: PT (仅MR- J4(W)- B)
固定为0

·使用VCⅡ系列/VPH系列时
伺服参数 H
写入/读取 参数No.
请求 QDS 参数组No.
0: 组0 5: 组5
伺服参数 1: 组1 6: 组6
SD806
No. 2: 组2 7: 组7 U
3: 组3 8: 组8
4: 组4 9: 组9

·使用αSTEP/5相时
H
参数ID *
*: 关于详细内容，请参阅
αSTEP/5相的使用说明书。

·使用IAI电动执行器用控制器时
H
参数编号ID *
*: 关于详细内容，请参阅
IAI电动执行器用控制器
的使用说明书。

伺服参数
SD807 ·在SD804中设置“1: 写入请求”时，存储写入的伺服参数的设置值。
设置值
SD808 伺服参数
·在SD804中设置“3: 2字写入请求”时，存储写入的伺服参数的设置值。
SD809 设置值(2字)

*1: 请勿对本软元件进行自动刷新。
*2: 仅VCⅡ系列/VPH系列、IAI电动执行器用控制器可以设置。

附录 - 11
附录

附1.3 特殊继电器/特殊寄存器的替换

将Q17□HCPU(-T)/Q17□CPUN(-T)/Q17□CPU的工程通过“文件引用”替换为
Q17□D(S)CPU的工程时，将被自动分配至“转换后的特殊继电器(SM2000～SM2255)、特
殊寄存器(SD2000～SD2255)”。(参阅表1.3、表1.4)

对于“转换后的特殊继电器、特殊寄存器”，输出与“Q17□D(S)CPU的特殊继电器、特
殊寄存器”相同的状态及数据。

将“转换后的特殊继电器、特殊寄存器”替换为“Q17□D(S)CPU的特殊继电器、特殊寄
存器”的情况下，应通过MT Developer2的“软元件使用列表”对软元件使用状况进行确
认、更改。(参阅表1.3、表1.4)
关于软元件使用列表的操作方法，请参阅MT Developer2的帮助。

要点
通过MT Developer2的程序编辑从其它工程复制了“Q17□HCPU(-T)/
Q17□CPUN(-T)/Q17□CPU的工程”的情况下，不被替换为“转换后的特殊继电器
(SM2000～SM2255)、特殊寄存器(SD2000～SD2255)”。

备注

对于在特殊继电器、特殊寄存器以外的Q17□HCPU(-T)/Q17□CPUN(-T)/Q17□CPU的工
程中使用的软元件编号，应通过MT Developer2的“软元件使用列表”确认使用状况后，
更改为Q17□D(S)CPU的软元件编号。(参阅“附4.2 软元件比较”)

附录 - 12
附录

表1.3 特殊继电器的替换
软元件编号
Q17□HCPU(-T)/Q17□CPUN(-T)/
Q17□D(S)CPU
Q17□CPU 转换后的 名称 备注
特殊继电器分配 特殊继电器
特殊继电器 特殊继电器
软元件
M9000 M2320 SM2000 SM60 保险丝熔断检测
M9005 M2321 SM2005 SM53 AC/DC DOWN检测
M9006 M2322 SM2006 SM52 电池电压过低
M9007 M2323 SM2007 SM51 电池电压过低锁存
M9008 M2324 SM2008 SM1 自诊断出错
M9010 M2325 SM2010 SM0 诊断出错
以1号机的时钟数据执行动
M9025 M3136 - - 时钟数据设置请求
作。
M9026 M2328 SM2026 SM211 时钟数据出错
M9028 M3137 SM2028 SM801 时钟数据读取请求
M9036 M2326 SM2036 SM400 常时ON
M9037 M2327 SM2037 SM401 常时OFF
出错解除动作应通过M2039
M9060 M3138 SM2060 - 诊断出错复位
进行。
M9073 M2329 SM2073 SM512 运动CPU WDT出错
M9074 M2330 SM2074 SM500 PCPU准备完成
M9075 M2331 SM2075 SM501 测试模式中
M9076 M2332 SM2076 SM502 紧急停止输入
M9077 M2333 SM2077 SM513 手动脉冲发生器轴设置出错
M9078 M2334 SM2078 SM510 测试模式请求出错
伺服程序设置出错(SV13/SV22)/运动
M9079 M2335 SM2079 SM516
程序设置出错(SV43)
M9216 M2345 SM2216 SM528 1号机MULTR完成
M9217 M2346 SM2217 SM529 2号机MULTR完成
M9218 M2347 SM2218 SM530 3号机MULTR完成
M9219 M2348 SM2219 SM531 4号机MULTR完成
M9240 M2336 SM2240 SM240 1号机复位中
M9241 M2337 SM2241 SM241 2号机复位中
M9242 M2338 SM2242 SM242 3号机复位中
M9243 M2339 SM2243 SM243 4号机复位中
M9244 M2340 SM2244 SM244 1号机出错
M9245 M2341 SM2245 SM245 2号机出错
M9246 M2342 SM2246 SM246 3号机出错
M9247 M2343 SM2247 SM247 4号机出错

要点
(1) 对于Q17□HCPU(-T)/Q17□CPUN(-T)/Q17□CPU的“特殊继电器分配软元件
(M2320～M2399、M3136～M3199)，不自动分配到“转换后的特殊继电器”中。应
通过MT Developer2的“软元件使用列表”对软元件使用状况进行确认、更改。(参
阅表1.3)
(2) 对于“转换后的特殊继电器”SM2028(时钟数据读取请求)，软元件的OFF→ON时
“Q17□D(S)CPU的特殊继电器”的软元件将ON，ON→OFF时“Q17□D(S)CPU的特
殊继电器”的软元件将OFF。

附录 - 13
附录

表1.4 特殊寄存器的替换
软元件编号
Q17□HCPU(-T)/Q17□CPUN(-T)/
转换后的 Q17□D(S)CPU 名称 备注
Q17□CPU
特殊寄存器
特殊寄存器 特殊寄存器
D9000 SD2000 SD60 保险丝熔断No.
D9005 SD2005 SD53 AC/DC DOWN计数器No.
D9008 SD2008 SD0 诊断出错
D9010 SD2010 SD1 诊断出错发生时间(公历、月)
D9011 SD2011 SD2 诊断出错发生时间(日、时)
D9012 SD2012 SD3 诊断出错发生时间(分、秒)
D9013 SD2013 SD4 出错信息区分
D9014 SD2014 SD5 出错公共信息
D9015 SD2015 SD203 CPU动作状态
D9017 SD2017 SD520 当前主周期
D9019 SD2019 SD521 最大主周期
D9025 SD2025 SD210 时钟数据(公历、月)
D9026 SD2026 SD211 时钟数据(日、时)
D9027 SD2027 SD212 时钟数据(分、秒)
D9028 SD2028 SD213 时钟数据(星期)
出错解除动作应通过M2039
D9060 SD2060 - 诊断出错解除出错No.
进行。
D9061 SD2061 SD395 多CPU机号
SD508 SSCNET控制(状态)
D9112 SD2112
SD803 SSCNET控制(指令)
D9182 SD2182 SD510
测试模式请求出错
D9183 SD2183 SD511
D9184 SD2184 SD512 运动CPU WDT出错原因
D9185 SD2185 SD513
D9186 SD2186 SD514 手动脉冲发生器轴设置出错
D9187 SD2187 SD515
D9188 SD2188 SD522 运动运算周期
D9189 SD2189 SD516 出错程序No.
D9190 SD2190 SD517 出错项目信息
D9191 SD2191 SD502
伺服放大器实际安装信息
D9192 SD2192 SD503
D9193 SD2193 SD504
实模式/虚模式切换
D9194 SD2194 SD505
出错信息
D9195 SD2195 SD506
Q173DCPU/Q172D(S)CPU中没
D9196 SD2196 - 个人计算机链接通信出错代码
有个人计算机链接通信。
D9197 SD2197 SD523 运动设置运算周期
D9200 SD2200 SD200 开关状态
在Q173DCPU/Q172D(S)CPU中
D9201 SD2201 - LED状态
应使用7段LED。

要点
对于“转换后的特殊寄存器”SD2112(SSCNET控制)，通过将数据设置到软元件中，将
被反映到“Q17□D(S)CPU的特殊寄存器”中。

附录 - 14
附录

附2 系统设置出错

系统配置中运动CPU出错时，其情况如下所示。

表2.1 系统设置出错
系统设置出错
信息 QDS 出错
7段 检查
出错 出错 出错名称 QD *1 代码 出错原因 出错时的动作
LED显示 *2 时机
代码 个别信息
(SD550) (SD551)
基板No.、 *4 ·系统设置中设置的插槽未实际安装，或实际安装
2 LAY ERROR(SL**)
插槽No. 了不同的模块。
多CPU
·系统设置中轴No.设置重复。
系统的
伺服 *3 ·SSCNETⅢ的同一系统内伺服放大器的轴编号(轴
10014 电源投入时
3 放大器的 AXIS NO.MULTIDEF 选择开关)的设置重复。
/
轴编号 ·使用MR-J4W-□B时，伺服放大器中设置的使用轴
复位时
数相应的轴设置在系统设置中未设置。
4 无(0) AMP NO SETTING ·系统设置中放大器1轴也未设置。
基板No.、 *4 *5
6 SL ** UNIT ERROR 10016 ·运动CPU管理的插槽中实际安装的模块异常。 常时
插槽No.
多CPU
不能启动
系统的
(运动CPU
电源投入时
·驱动器间通信对应的运动控制器与伺服放大器 的系统设置
8 轴No. ─ /
中，被设置为不能使用驱动器间通信。 出错)
与伺服
放大器的
通信开始时
·系统设置中实际输入输出点数的设置超过了256
10 I/O POINTS OVER
点。
多CPU
11 AXIS NO.ERROR ·系统设置数据未写入。
系统的
·系统设置数据未写入。
无(0) 电源投入时
·在未对系统设置数据进行相对检查的状况下进行
/
13 SYS.SET DATA ERR 了写入。
“AL”3次闪烁 复位时
或在相对检查中发生了出错的状态下进行了写
↓ 入。
“L01”亮灯
相应轴以后的
·在系统设置中设置了本体操作系统不支持的放大 伺服不
器型号。 伺服放大器 启动、
AMP TYPE ERROR**
14 轴No. ·系统设置中设置的放大器系列与实际安装的放大 的电源投入 不能启动
(**: 轴No.1～32) 10014
*3
器系列不相同。 时 (运动CPU
·设置了伺服放大器不支持的运算周期。 的系统设置
出错)
·ROM中写入的数据的本体操作系统软件的类型不
15 ROM ERROR1
相同。
16 ROM ERROR2 ·ROM中未写入数据。
·ROM的数据容量异常。

・应再次进行ROM写入。
17 ROM ERROR3(**)
・应确认运动CPU、MT Developer2及本体操作 多CPU
无(0) 不能启动
系统软件的版本的匹配性。 系统的
(运动CPU
电源投入时
·ROM的数据异常。 的系统设置
/
出错)
・应再次进行ROM写入。 复位时
18 ROM ERROR4(**)
・应确认运动CPU、MT Developer2及本体操作
系统软件的版本的匹配性。

·安装了不能使用的运动模块。
基板No.、 *4
20 CAN'T USE SL(**) ・应使用运动模块(Q172DLX、Q173DPX、
插槽No.
Q172DEX)。

附录 - 15
附录

表2.1 系统设置出错
系统设置出错
信息 QDS 出错
7段 检查
出错 出错 出错名称 QD *1 代码 出错原因 出错时的动作
LED显示 *2 时机
代码 个别信息
(SD550) (SD551)
·设置了不能使用的运动模块的系统设置数据被写
基板No.、 *4
入。 多CPU
21 UNIT SET ERR(**)
插槽No. ・应使用运动模块(Q172DLX、Q173DPX、 系统的
Q172DEX) 对应版本的MT Developer2。 电源投入时
·对不支持安全监视功能的运动CPU设置了安全功 /
22 无(0) SAFETY SYS.ERR. 能参数。 复位时
·对2号机以外设置了安全信号监视参数。
24 固定参数未登录出错 ·固定参数未写入。
无(0)
25 参数块未登录出错 ·参数块未写入。 多CPU
26 轴No. 伺服参数未登录出错 ·系统设置轴的伺服参数未写入。 系统的
·本体操作系统软件与用户工程的软安全密钥不一 电源投入时
致。 /
27 无(0) 软安全密钥出错
·只在本体操作系统软件与用户工程中的某一方嵌 复位时
不能启动
“AL”3次闪烁 入了软安全密钥。 /
*3 (运动CPU
↓ 10014 ·SSCNETⅢ/H起始模块的设置站数超过了运算周期 M2000 ON时
28 无(0) ─ 的系统设置
“L01”亮灯 的最大站数。 出错)
·多CPU间同步控制的系统配置中多CPU间高速通信
29 ─
多CPU 区域的用户自由区域的设置不足512点。
机号 ·多CPU间同步控制的系统配置中主站CPU与从站
30 (2～4) ─ CPU中未设置相同的运算周期。或设置了不足 多CPU
0.88ms的运算周期。 系统的
·多CPU间同步控制的系统配置中，设置了多个主站 电源投入后
31 ─
CPU。 的多CPU间
·多CPU间同步控制的系统配置中，未设置主站CPU。 同步控制
32 ─ ·多CPU间同步控制的系统配置中，各CPU的启动时 初始化
无(0)
机不相同，主站CPU无法检测。 处理完成时
·多CPU间同步控制的系统配置中，未设置从站CPU。
33 ─ ·多CPU间同步控制的系统配置中，各CPU的启动时
机不相同，从站CPU无法检测。

*1: “‘AL’3次闪烁→‘L01’1次亮灯”重复进行。(不显示出错代码。)
*2: 是诊断出错(SD0)中存储的出错代码。
*3: 出错代码为10014的情况下，系统设置出错标志(M2041)将ON，MT Developer2的出错列表监视中，将显示表2.1的出错
名称。
*4: “**”的显示如下所示。
(例) LAY ERROR(SL**)的情况下

LAY ERROR(SL )

插槽No.
基板No.
*5: 出错代码10016的情况下，运动插槽异常检测标志(M2047)将ON，MT Developer2的出错列表监视中将显示表2.1的出错
名称。

附录 - 16
附录

附3 自诊断出错

对于多CPU关联的出错，被作为自诊断出错存储到各模块的CPU共享存储器“本机动作信
息区域(1H～1CH)”及特殊寄存器(SD)的自诊断出错信息(SD0～SD26)中。
多CPU关联的出错为各CPU模块通用的出错代码(1000～9999)。
运动CPU中发生了独自的出错的情况下，根据出错内容存储出错代码(10000～10999)。
发生了出错的情况下，应通过MT Developer2的“运动出错履历”确认出错代码及内容后，
消除出错原因。

此外，通过GX Works2/GX Developer的PLC诊断，可以确认多CPU系统中使用的各CPU的动

作状态、出错发生状况。

附录 - 17
 附录

(1) 运动CPU中发生的多CPU关联出错
出错代码的各个位的定义如下所示。
大至分类
1 内部硬件
2 处理
1的位 : 3 参数
10的位 : 详细代码 4 程序
100的位 : 5 时间监视
1000的位: 大至分类(原因) 6 冗余对应
7 多CPU对应
8
9 外部诊断

表3.1 运动CPU中发生的多CPU关联出错(1000～9999)
出错代码 出错公共信息 出错个别信息 7段
项目 出错信息 CPU动作状态 诊断时机
(SD0) (SD5～SD15) (SD16～SD26) LED显示
1000
1001
1002
1003
1004
MAIN CPU DOWN - - 停止 常时
1005
CPU硬件
1006
异常
1007
1008
1009
1105
RAM ERROR - - 停止 电源ON时/复位时
1150
1300 FUSE BREAK OFF 模块No. - 停止 常时

1401 电源ON时/复位时
模块硬件异 “AL”(3次闪烁)
SP.UNIT DOWN 模块No. - ↓ 停止
常
“A1”(亮灯)
↓
1403 将出错代码 常时
4位数分为2次
1413 - 显示

1414 模块No. 常时
基板 CONTROL-BUS.ERR. *2 - 停止
1415 基板No.
*1
1416 机号No. 电源ON时/复位时

1430 -

多CPU间高速
1431 MULTI-C.BUS ERR. - 停止 电源ON时/复位时
总线

机号No.

1432

*1: 公共信息区分的插槽No.中，存储机号。
*2: 对于“出错信息区分代码”的“公共信息区分代码”中的基板No.，按照以下格式存储: 0: 主基板；1～7: 扩展基板的级数。

附录 - 18
附录

出错代码
异常内容及原因 处理方法
(SD0)
1000
1001
1002
1003
CPU模块失控或故障。
1004 (1) 实施防噪声对策。
(1) 噪声等引起的误动作。
1005 (2) 对CPU模块进行复位后再次置为RUN。
(2) 硬件异常。
1006 再次显示相同出错的情况下，表示CPU模块的硬件异常。
1007 请向当地三菱电机代理店咨询。
1008
1009
1105 CPU模块内的CPU共享存储器的异常。
1150 CPU模块内多CPU间高速通信区域的存储器异常。
1300 有保险丝熔断的输出模块。 确认输出模块的FUSE LED，更换亮灯的模块。

(1) 初始化处理时没有来自于运动模块/智能功能模块的响应。
1401 (2) 运动模块/智能功能模块的缓冲存储器的容量异常。
(3) 安装了不支持的模块。
(1) 对于运动CPU中使用的运动模块、智能功能模块，应在系统设置中进行
设置。
(2) 安装了不支持的模块的情况下，卸下该模块。安装了相应模块的情况
下，表示运动模块、智能功能模块、CPU模块或基板的硬件异常。请向
当地三菱电机代理店咨询。

(1) 检测出智能功能模块发生异常。
CPU模块、基板或访问目标的智能功能模块的硬件异常。请向当地三菱电机
1403 (2) 运行中输入输出模块(包括智能功能模块)松动或脱落。或运行中
代理店咨询。
进行了安装。
1413
检测出系统总线的异常。
1414 对CPU模块进行复位后再次置为RUN。再次显示相同出错的情况下，表示智能
1415 检测出主基板/扩展基板的异常。 功能模块、CPU模块或基板异常。请向当地三菱电机代理店咨询。
1416 电源ON时或复位时检测出系统总线的异常。

对CPU模块进行复位后再次置为RUN。
1430 多CPU间高速总线中检测出本机CPU的异常。 再次显示相同出错的情况下，表示CPU模块的硬件异常。请向当地三菱电机
代理店咨询。

(1) 实施防噪声对策。
(2) 确认CPU模块的主基板安装状态。
1431 多CPU间高速总线中，检测出与其它机号CPU的通信异常。 (3) 对CPU模块进行复位后再次置为RUN。
再次显示相同出错的情况下，表示CPU模块或基板异常。请向当地三菱
电机代理店咨询。

对CPU模块进行复位后再次置为RUN。
1432 多CPU间高速总线中，检测出与其它机号CPU的通信超时。 再次显示相同出错的情况下，表示CPU模块的硬件异常。请向当地三菱电机
代理店咨询。

附录 - 19
 附录

表3.1 运动CPU中发生的多CPU关联出错(1000～9999)(续)
出错代码 出错公共信息 出错个别信息 7段
项目 出错信息 CPU动作状态 诊断时机
(SD0) (SD5～SD15) (SD16～SD26) LED显示
1433 “AL”(3次闪烁)
1434 ↓
多CPU间高速 “A1”(亮灯)
MULTI-C.BUS ERR. 机号No. - 停止 常时
总线 ↓
1435
出错代码
4位数分为2次
无出错显示
电源 1500 AC/DC DOWN - - 继续运行 常时

“BT1”(亮灯)
电池 1600 BATTERY ERROR 驱动器名 - 继续运行 常时
“BT2”(亮灯)

2100
模块No.

2107

2124 -
SP.UNIT LAY ERR.
智能功能模
块 / 多 CPU 模 2125 模块No. - 停止 电源ON时/复位时
块处理

2140 模块No.

2150 SP.UNIT VER.ERR. 模块No. “AL”(3次闪烁)

↓
“A1”(亮灯)
↓
出错代码
3001 4位数分为2次
电源ON时/复位时/
显示
STOP→RUN时

3012 参数No.

参数 PARAMETER ERROR - 停止

3013

电源ON时/复位时

参数No./
3015
机号No.

附录 - 20
附录

出错代码
异常内容及原因 处理方法
(SD0)
1433
(1) 实施防噪声对策。
1434
(2) 确认CPU模块的主基板安装状态。
多CPU间高速总线中，检测出与其它机号CPU的通信异常。 (3) 对CPU模块进行复位后再次置为RUN。
1435 再次显示相同出错的情况下，表示CPU模块或基板异常。请向当地三菱
电机代理店咨询。

供应电源发生了瞬间掉电。
1500 确认供应电源。
供应电源OFF。

(1) CPU模块本体的电池电压低于规定值。 (1) 更换电池。

1600
(2) CPU模块本体上未安装带电池的电池座模块。 (2) 安装带电池的电池座模块。

可编程控制器CPU的I/O分配设置中，将输入输出模块作为智能功能模 将PLC参数的I/O分配设置根据智能功能模块、CPU模块的实际安装状态重新
2100
块进行了分配。或进行了相反的设置。 进行设置。

2107 系统设置中设置的起始I/O编号与其它模块的I/O编号重复。 将I/O编号的设置根据模块的实际安装状态重新进行设置。

(1) 在65插槽以后安装了模块。 (1) 将65插槽以后的模块卸下。

2124
(2) 安装了基板设置中设置为“无”的扩展基板。 (2) 将基板设置中设置为“无”的扩展基板卸下。

(1) 安装了无法识别的模块。 (1) 安装可使用的模块。

2125
(2) 没有来自于智能功能模块的响应。 (2) 智能功能模块的硬件异常。请向当地三菱电机代理店咨询。

CPU插槽、I/O插槽0～2中安装了运动模块(Q172DLX、
2140 Q172DEX、Q173DPX、Q172LX、Q172EX(-S1/-S2/-S3)、Q173PX(-S1))。 将CPU插槽、I/O插槽0～2中安装的运动模块卸下。
(仅在运动CPU中检查。)

在多CPU系统中，将不支持多CPU系统的智能功能模块的管理CPU设置 (1) 更改为支持多CPU系统的智能功能模块(功能版本B以后)。

2150
为了1号机以外。 (2) 将不支持多CPU系统的智能功能模块的管理CPU更改为1号机。

(1) 对参数项目进行检查、修改。
(2) 将修改后的参数再次写入CPU模块后，进行多CPU系统的电源重启或复
3001 参数的内容已损坏。 位。
(3) 再次发生相同出错的情况下，表示硬件异常。请向当地三菱电机代理
店咨询。

多CPU设置参数中的多CPU设置、系统设置中的管理CPU的设置与基准 使多CPU设置参数的多CPU设置、系统设置中的管理CPU的设置与基准机号(1
3012
机号不相同。 号机)一致。
多CPU自动刷新设置处于下述状态。
在多CPU设置的刷新设置中进行下述检查、修改。
(1) 刷新软元件中指定位软元件时，刷新起始软元件中指定的编号不
(1) 指定位软元件时，在刷新起始软元件中指定16的倍数。
是16的倍数。
3013 (2) 指定可在刷新软元件中指定的软元件。
(2) 指定了不能指定的软元件。
(3) 将发送点数设置为偶数。
(3) 发送点数为奇数。
(4) 使合计发送点数的设置不超过最大刷新单位的范围。
(4) 合计发送点数超过了最大刷新点数。

(1) 通用型QCPU模块的多CPU设置未被设置为“使用多CPU间高速通 (1) 将通用型QCPU模块设置为“使用多CPU间高速通信功能”。

3015 信功能”。 (2) 对出错个别信息中存储的数值(参数No./机号No.)所对应的参数项目、
(2) 在多CPU系统中，参数设置与校验的机号不相同。 对象机号的参数进行检查、修改。

附录 - 21
 附录

表3.1 运动CPU中发生的多CPU关联出错(1000～9999)(续)
出错代码 出错公共信息 出错个别信息 7段
项目 出错信息 CPU动作状态 诊断时机
(SD0) (SD5～SD15) (SD16～SD26) LED显示

常时
*1、*3
7000 机号No.

MULTI CPU DOWN - 停止

电源ON时/复位时
*1
7002 机号No.

*1
7010 机号No.

“AL”(3次闪烁)
↓
7011 -
MULTI EXE. ERROR - “A1”(亮灯) 停止 电源ON时/复位时
多CPU ↓
出错代码
4位数分为2次
显示

7013 机号No.

*1
7020 MULTI CPU ERROR 机号No. - 继续运行 常时

7030
机号No.
CPU LAY. ERROR - 停止 电源ON时/复位时
7031

7035 模块No.

*1: 公共信息区分的插槽No.中，存储机号。
*3: 停止型出错或复位的机号以外的机编号同时发生了MULTI CPU DOWN，因此根据时机，停止型出错或复位的机号以外的号编号可能被存储到出错公共信息的区
分中。

附录 - 22
附录

出错代码
异常内容及原因 处理方法
(SD0)
在多CPU系统中，动作模式为“选择了系统停止”机号的CPU模块中发
生了异常。
7000 确认异常的CPU模块的出错后，消除出错。
在多CPU系统中，电源ON时由于1号机停止型出错导致其它机号无法启
动。(在2～4号机中发生)

对CPU模块进行复位后再次置为RUN。
多CPU系统的初始化通信时，没有来自于初始化通信对象的机号的响
7002 再次显示相同出错的情况下，表示某个CPU模块硬件异常。请向当地三菱电
应。
机代理店咨询。

7010 在多CPU系统中，安装了故障的CPU模块。 更换故障机号的CPU模块。

在多CPU系统中，进行了以下设置之一。
(1) 对不能进行多CPU间自动刷新的CPU模块进行了多CPU自动刷新设 (1) 修改多CPU间自动刷新。
置。 (2) 修改组外的输入输出设置。
(2) 对不能进行组外获取的CPU模块进行了组外的输入输出设置。
7011

不满足用于多CPU间高速通信功能使用的系统配置。
(1) 1号机中未使用QnUD(□)CPU。 将系统配置修改为满足用于多CPU间高速通信功能使用的条件。
(2) 未使用多CPU间高速主基板(Q3□DB)。

(1) 安装了不能在QnUD(□)CPU中安装的CPU模块。
7013 (可能导致故障。) 将Q173HCPU/Q172HCPU/Q173CPUN/Q172CPUN卸下。
(2) 安装了Q173HCPU/Q172HCPU/Q173CPUN/Q172CPUN。

在多CPU系统中，动作模式为“不选择系统停止”的机号中发生了异
7020 确认异常的CPU模块的出错后，消除出错。
常。(通过未发生异常的CPU模块检测出错。)

超出CPU安装插槽(CPU个数设置参数范围内)的CPU安装允许插槽(CPU
7030 (1) 使多CPU设置中设置的CPU模块个数与安装的CPU模块个数(包括CPU空
插槽、I/O插槽0～2)中发生了分配异常。
余)相同。
(2) 使其与系统设置中设置的CPU模块的安装状态一致。
7031 CPU安装插槽(CPU个数设置参数范围内)中发生了分配异常。

7035 在不能安装CPU模块的插槽上安装了CPU模块。 安装到可安装CPU模块的插槽中。

附录 - 23
附录

(2) 运动CPU固有的出错
出错代码的各个位的定义如下所示。
关于出错的详细内容，请参阅各编程手册。
详细代码
1 0
002 轻度/重度出错(指令生成轴)(SV22)
003 轻度/重度出错
004 轻度/重度出错(虚拟伺服电机轴)(SV22)
1的位 :
005 轻度/重度出错(同步编码器轴)(SV22)
10的位 : 详细代码 006 伺服出错(MR-J3-□B，MR-J3-□B兼容模式)
100的位 : 伺服程序设置出错(SV13/SV22)/
1000的位 : 定位CPU分类 007 运动程序设置出错(SV43)
(0: 运动CPU) 008 模式切换出错(SV22)
10000的位: 可编程控制器CPU以外 009 手动脉冲发生器轴设置出错
010 测试模式请求出错
011 WDT出错
014 系统设置出错
015 伺服出错(MR-J4-□B)
016 运动插槽异常
020 运动SFC控制出错(F/FS)
021 运动SFC控制出错(G)
022 运动SFC控制出错
(K或其它(不是F/FS、G))
023 运动SFC控制出错(运动SFC图)
030 运动CPU内部总线出错
040 变频器出错
041 Nikki Denso Co., Ltd.产伺服驱动器出错
042 SSCNET /H起始模块出错
043 步进驱动器出错
044 步进驱动器运行出错
050 安全监视出错(报警)
051 安全监视出错(警告)
060 光分支模块连接出错
061 光分支模块通信出错

表3.2 运动CPU独自的出错(10000～10999)
出错代码 出错公共信息 出错个别信息
出错信息 7段LED显示 CPU动作状态
(SD0) (SD5～SD15) (SD16～SD26)

10002

10003
无出错显示
10004

10005

“AL”(3次闪烁)
10006 ↓
“S01”(亮灯)

继续运行
10007

MC.UNIT ERROR - -

10008 无出错显示

10009

10010

10011 “ . . .”(亮灯)

“AL”(3次闪烁) 停止
10014 ↓
“L01”(亮灯)

附录 - 24
附录

出错代码
异常内容及原因 处理方法
(SD0)
指令生成轴中，发生了轻度出错/重度出错。
10002
(SV22)
10003 发生了轻度出错/重度出错。 对MT Developer2的运动出错履历或轻度出错代码/重度出错代码存储软元件
的轻度出错代码/重度出错代码进行确认，消除出错原因。
10004 虚拟伺服电机轴中，发生了轻度出错/重度出错。(SV22)
关于详细内容，请确认各出错代码。

10005 同步编码器轴中，发生了轻度出错/重度出错。(SV22)

对MT Developer2的运动出错履历或伺服出错代码存储软元件的伺服出错代码
运动CPU模块上连接的伺服放大器(MR-J3-□B、MR-J3-□B兼容模
10006 进行确认，消除伺服放大器的出错原因。
式)中，发生了伺服出错。
关于详细内容，请确认伺服出错代码。

对MT Developer2的运动出错履历或伺服程序设置出错(SV13/SV22)/运动程序
设置出错(SV43)存储软元件(出错程序No.、出错项目信息)进行确认，消除出
10007 发生了伺服程序设置出错(SV13/SV22)/运动程序设置出错(SV43)。
错原因。
关于详细内容，请确认各出错代码。

对MT Developer2的运动出错履历或实模式/虚模式切换出错存储软元件进行
10008 发生了实模式/虚模式切换出错。(SV22) 确认，消除出错原因。
关于详细内容，请确认实模式/虚模式切换出错代码。

对MT Developer2的运动出错履历或手动脉冲发生器轴设置出错存储软元件进
10009 发生了手动脉冲发生器轴设置出错。 行确认，消除出错原因。
关于详细内容，请确认手动脉冲发生器轴设置出错代码。
对MT Developer2的运动出错履历或测试模式请求出错存储软元件进行确认，
10010 发生了测试模式请求出错。
消除出错原因。
对MT Developer2的运动出错履历或运动CPU WDT出错原因进行确认，消除出
10011 运动CPU中发生了WDT出错。
错原因。

通过MT Developer2的出错监视的画面确认出错名称，消除出错原因后，再次
10014 运动CPU中发生了系统设置出错。
进行电源投入或多CPU系统的复位。

附录 - 25
附录

表3.2 运动CPU独自的出错(10000～10999)(续)
出错代码 出错公共信息 出错个别信息
出错信息 7段LED显示 CPU动作状态
(SD0) (SD5～SD15) (SD16～SD26)

10015 无出错显示 继续运行

“AL”(3次闪烁)
10016 ↓ 停止
“L01”(亮灯)
10020
10021
继续运行
10022
10023 无出错显示

10030 停止

10040

MC.UNIT ERROR - -
10041

“AL”(3次闪烁)
↓
“S01”(亮灯)
10042

继续运行
10043

10044

10050

10051

无出错显示
10060

10061

附录 - 26
附录

出错代码
异常内容及原因 处理方法
(SD0)

对MT Developer2的运动出错履历或伺服出错代码存储软元件的伺服出错代码
运动CPU模块上连接的伺服放大器(MR-J4-□B)中，发生了伺服出
10015 进行确认，消除伺服放大器的出错原因。
错。
关于详细内容，请确认伺服出错代码。

通过MT Developer2的出错监视的画面确认出错名称，消除出错原因后，再次
10016 运动CPU中发生了运动插槽异常。
投入电源或进行多CPU系统的复位。

10020
10021 对MT Developer2的运动出错履历进行确认，消除出错原因。
运动SFC程序中，发生了运动SFC出错。
10022 关于详细内容，请确认运动SFC出错代码。
10023

运动CPU模块的硬件异常。
10030 发生了运动CPU内部总线出错。
请向当地三菱电机代理店咨询。

对MT Developer2的运动出错履历或伺服出错代码存储软元件的出错代码进行
10040 运动CPU连接的变频器中，发生了变频器出错。 确认，消除变频器的出错原因。
关于详细内容，请确认伺服出错代码。

对MT Developer2的运动出错履历或伺服出错代码存储软元件的出错代码进行
10041 运动CPU连接的Nikki Denso产伺服驱动器中，发生了出错。 确认，消除Nikki Denso产伺服驱动器的出错原因。
关于详细内容，请确认伺服出错代码。

对MT Developer2的运动出错履历或SSCNETⅢ/H起始模块监视软元件的出错代
10042 运动CPU模块上连接的SSCNETⅢ/H起始模块中，发生了出错。 码进行确认，消除SSCNETⅢ/H起始模块的出错原因。
关于详细内容，请确认SSCNETⅢ/H起始模块出错代码。

10043 运动CPU连接的步进驱动器中，发生了出错。 对MT Developer2的运动出错履历或伺服出错代码存储软元件的出错代码进行

确认，消除步进驱动器的出错原因。
10044 运动CPU连接的步进驱动器中，发生了运行出错。 关于详细内容，请确认伺服出错代码。

10050 发生了安全监视出错(报警)。 对MT Developer2的运动出错履历或安全监视出错代码存储软元件的出错代码

进行确认，消除出错原因。
10051 发生了安全监视出错(警告)。
关于详细内容，请确认安全监视出错代码。
·光分支模块的连接个数超过了每1个系统中可连接的光分支模块 ·使连接的光分支模块的个数不超过可连接的个数。
10060 的个数。 ·光分支模块的后段连接了光分支模块的情况下，通过OUT1连接到分支的路
·通过OUT2或OUT3的路径中连接了光分支模块。 径中。

10061 与光分支模块的通信异常。 通过光分支模块的LED显示确认出错内容。

附录 - 27
附录

(3) 自诊断出错信息
编号 名称 内容 详细内容
SD0 诊断出错 诊断出错代码 ·诊断中发生出错时的出错编号以BIN代码存储。
·SD0数据的更新年(公历、低2位)、月以2位BCD代码存储。
SD1 B15 ～ B8 B7 ～ B0 (例)2006年1月
年(0～99) 月(1～12) H0601

·SD0数据的更新日、时以2位BCD代码存储｡
SD2 诊断出错发生时间 诊断出错发生时间 B15 ～ B8 B7 ～ B0 (例)25日10时
日(1～31) 时(0～23) H2510

·SD0数据的更新分、秒以2位BCD代码存储｡
SD3 B15 ～ B8 B7 ～ B0 (例)35分48秒
分(0～59) 秒(0～59) H3548

·存储用于判断出错公共信息(SD5～SD15)、出错个别信息(SD16～SD26)中存储的出错信息的区分代码｡
B15 ～ B8 B7 ～ B0
个別信息区分代码 公共信息区分代码

·公共信息区分代码中存储以下代码。
SD4 出错信息区分 出错信息区分代码 0: 无
1: 模块No./机号No./基板No.
·个别信息区分代码中存储以下代码。
0: 无
5: 参数No.
13: 参数No./机号No.
·存储诊断出错(SD0)对应的公共信息。
·通过SD4(公共信息区分代码)，可以判定出错公共信息的类型。
1: 模块No./机号No./基板No.
编号 内容
SD5
～

SD5 模块No./机号No./基板No.
出错公共信息 出错公共信息
SD6 I/O No.
SD15
SD7
～

空余
SD15

·存储诊断出错(SD0)对应的个别信息。
·通过SD4(个别信息区分代码)，可以判定出错个别信息的类型。
5: 参数No.
编号 内容
SD16 参数No.
SD17
～

空余
SD26
0401H : 基板设置
0406H : 运动插槽设置
0E00H : 多CPU设置(多CPU个数)
SD16
～

0E01H : 多CPU设置(动作模式/多CPU间同步启动)
出错个别信息 出错个别信息
E008H : 多CPU间高速通信区域设置(各CPU发送范围设置/(系统区域))
SD26
E009H/E00AH: 多CPU间高速通信区域设置(自动刷新设置)
E00BH : 同步设置

13: 参数No./机号No.
编号 内容
SD16 参数No.
SD17 机号No.(1～4)
SD18
～

空余
SD26

附录 - 28
附录

(4) 多CPU关联出错的解除
对于继续执行CPU动作的类型的出错，可以进行出错的解除操作。
出错的解除通过以下步骤进行。
1) 消除出错的原因。
2) 将运动出错检测标志(M2039)置为OFF。

通过出错解除对CPU进行了复位的情况下，出错相关的特殊继电器、特殊寄存器及7
段LED将恢复为出错发生前的状态。
进行了出错解除后再次发生相同出错的情况下，出错将被再次设置，运动出错检测
标志(M2039)将ON。

(5) 发生伺服警告时的出错设置 QDS

设置发生伺服警告时，是否将出错输出到MT Developer2的运动出错履历、自诊断出
错中。
通过系统设置的系统基本设置进行设置。(参阅3.1.3项)

附录 - 29
 附录

附4 Q173DSCPU/Q172DSCPU/Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1)/Q173HCPU/Q172HCPU的区别

附4.1 Q173DSCPU/Q172DSCPU/Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1)/Q173HCPU/Q172HCPU的区别

各本体操作系统软件中共同的区别如表4.1中所示。
关于各本体操作系统软件特有的区别，请参阅“附4.3 各本体操作系统软件的区别”。
此外，关于软元件的详细区别，请参阅“附4.2 软元件比较”。

表4.1 Q173DSCPU/Q172DSCPU/Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1)/Q173HCPU/Q172HCPU的区别
项目 Q173DSCPU/Q172DSCPU Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1) Q173HCPU/Q172HCPU
USB/RS-232/以太网 USB/RS-232/以太网
(经由可编程控制器CPU) (经由可编程控制器CPU)
外围装置I/F USB/SSCNET
PERIPHERAL I/F PERIPHERAL I/F
*1
(运动CPU管理) (运动CPU管理)
持续1个月以上的连续停电的情况
电池 必要
下添加Q6BAT
·使用运动CPU模块的EMI端子 使用系统设置的紧急停止输入设
紧急停止输入
·使用系统设置的紧急停止输入设置中指定的软元件 置中指定的软元件
CPU间数据传送用的多CPU间
配备 -
高速通信存储器
256点
256点 256点
实际输入输出点数(PX/PY) (运动CPU内置I/F(输入点数4
(I/O模块) (I/O模块)
点)+I/O模块+智能功能模块)
内部继电器(M)点数 12288点
合计8192点
锁存继电器(L)点数 无(可根据锁存设置进行M的锁存)
特殊继电器(M)点数 - 256点
软元件

特殊继电器(SM)点数 2256点 -
特殊寄存器(D)点数 - 256点
特殊寄存器(SD)点数 2256点 -
运动寄存器(#)点数 12288点 8192点
多CPU共享软元件(U□\G) 最多14336点 -
D(P).DDRD、D(P).DDWR、
D(P).SFCS、D(P).SVST、 D(P).DDRD、D(P).DDWR、 S(P).DDRD、S(P).DDWR、
D(P).CHGT、D(P).CHGT2、 D(P).SFCS、D(P).SVST、 S(P).SFCS、S(P).SVST、
SV13/SV22 *2
D(P).CHGV、D(P).CHGVS 、 D(P).CHGT、D(P).CHGV、 S(P).CHGT、S(P).CHGV、
*2
运动专用 D(P).CHGA、D(P).CHGAS 、 D(P).CHGA、D(P).GINT S(P).CHGA、S(P).GINT
顺控程序指令 D(P).GINT
D(P).DDRD、D(P).DDWR、 S(P).DDRD、S(P).DDWR、
D(P).SFCS、D(P).SVST、 S(P).SFCS、S(P).SVST、
SV43 ─
D(P).CHGT、D(P).CHGV、 S(P).CHGT、S(P).CHGV、
D(P).CHGA S(P).CHGA
可在无CPU□→本CPU高速中断受理标志的互锁条件的状况下连续
需要CPU□→本CPU高速中断受理
互锁条件 执行多个指令
标志的互锁条件
□: 机号
*1
SV13 Q172DLX、Q173DPX、Q173DSXY Q172DLX、Q173DPX、Q173DSXY Q172LX、Q173PX
Q172DLX、Q172DEX、Q173DPX、 Q172DLX、Q172DEX、Q173DPX、
运动模块 SV22 *1 Q172LX、Q172EX、Q173PX
Q173DSXY Q173DSXY
SV43 ─ Q172DLX、Q173DPX Q172LX、Q173PX
*1: 仅Q173DCPU-S1/Q172DCPU-S1
*2: 仅SV22高级同步控制

附录 - 30
附录

表4.1 Q173DSCPU/Q172DSCPU/Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1)/Q173HCPU/Q172HCPU的区别(续)
项目 Q173DSCPU/Q172DSCPU Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1) Q173HCPU/Q172HCPU
·Qn(H)CPU成为1号机
·QnUD(E)(H)CPU/QnUDVCPU成为1号机
·主基板为Q3□B
系统设置 ·可使用的主基板仅为多CPU间高速主基板(Q35DB/Q38DB/Q312DB)
·I/O插槽0～2中可以安装
·I/O插槽0～2中不能安装Q172DLX、Q172DEX、Q173DPX
Q172LX、Q172EX、Q173PX
锁存清除 远程操作 L.CLR开关
RUN/STOP 远程操作、RUN/STOP开关 RUN/STOP开关
·将ROM写入通过RAM运行模式/ROM运行模式实施 将ROM写入通过安装·ROM写入模
从ROM的引导运行
·可以对MT Developer2的数据进行ROM写入 式实施
本体操作系统软件 SV13/SV22 SW8DNC-SV□Q□ SW6RN-SV□Q□
型号 SV43 ─ SW7DNC-SV□Q□ SW5RN-SV□Q□
1号机的CPU模块 QnUD(E)(H)CPU/QnUDVCPU Qn(H)CPU
运动CPU模块安装在
2号机以后的CPU模块安装顺序 无限制
可编程控制器CPU模块的右侧
可以与
可以与Q173DSCPU/Q172DSCPU 可以与Q173CPUN(-T)/
运动CPU模块的组合 Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1)
组合 Q172CPUN(-T)组合
组合
CPU空余插槽 CPU模块之间可设置 CPU模块之间不能设置
多CPU间高速
有 无
CPU共享 通信区域
存储器 通 过 多 CPU 共 享 存 储
可以 不能
器进行访问
使用存储器 CPU共享存储器的多CPU间高速通信区域 CPU共享存储器的自动刷新区域
自动刷新
自动 可设置32范围 可设置4范围
设置
刷新
多CPU间高速
有 无
刷新功能
MODE、RUN、ERR、M.RUN、BAT、BOOT
LED显示 ７段LED状态显示
的各LED
锁存范围 锁存(1) 可通过远程锁存清除的锁存清除(1)、锁存清除(1)(2)进行清除 通过锁存清除键可清除的范围
设置 锁存(2) 可通过远程锁存清除的锁存清除(1)(2)进行清除 不能通过锁存清除键清除的范围
将可编程控制器就绪标志
全部清除功能 置为安装模式后执行 (M2000)、测试模式中标志(M9075)
置为OFF后执行
特殊寄存器D9060中存储解除的出
多CPU关联的出错解除 将M2039置为OFF 错代码后，将特殊继电器M9060置
为OFF→ON
发生了运动CPU独自的出错的情况
发生了运动CPU独自的出错的情况下，诊断出错(SD0)中根据出错的 下，在诊断出错(D9008)中设置
自诊断出错 类型设置10000～10999。此时，自诊断出错标志(SM1)、诊断出错 10000。此时，自诊断出错标志
标志(SM0)也ON。 (M9008)、诊断出错标志(M9010)
不ON。
发生了运动CPU独自的出错的情况
下，M2039将ON。发生多CPU关联出
运动出错检测标志
运动CPU中，无论发生哪种出错M2039均ON。 错(D9008的出错代码小于10000)
(M2039) 时，M2039不ON。(SV13/SV22)
*: SV43时用户不能使用

附录 - 31
附录

表4.1 Q173DSCPU/Q172DSCPU/Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1)/Q173HCPU/Q172HCPU的区别(续)
项目 Q173DSCPU/Q172DSCPU Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1) Q173HCPU/Q172HCPU
软元件行程限位 可设置无效(全部单位) 仅degree轴可设置无效
运动CPU的电池出错
可设置无效 常时有效
检查
可进行出错输出/不输出
发生伺服警告时的出错输出 常时出错输出
的选择
Q172DLX信号、放大器输入、
伺服外部信号 Q172DLX信号、放大器输入
DI信号、位软元件
可设置6
任意数据监视功能 可设置3
(在SSCNETⅢ中设置3)
轴标签 可设置32字符 无
标记检测功能 可设置32 无
速度·转矩控制功能 有 无
可进行正/负方向转矩限制值
转矩限制值 对正/负方向转矩限制值进行批量更改·监视
的个别更改·监视
加减速时间更改功能 有 无
近点狗式(2种)、
计数式(3种)、 近点狗式(2种)、
近点狗式(2种)、
数据设置式(2种)、 计数式(3种)、
计数式(3种)、
狗支架式、 数据设置式(2种)、
数据设置式(2种)、
原点复位功能 制动器停止式(2种)、 狗支架式、
狗支架式、
限位开关兼用式、 制动器停止式(2种)、
制动器停止式(2种)、
标度原点信号检测式、 限位开关兼用式、
限位开关兼用式
无狗原点信号基准式、 标度原点信号检测式
驱动器原点复位式
PI-PID切换指令 有 无
伺服参数读取/更改功能 有 无
通过口令保护、
安全功能 通过口令保护
通过软安全密钥保护
字16ch、位16ch 字4ch、位8ch
数字示波器功能
可实时显示 可实时显示
通信速度 50Mbps
标准 站间最大20m
电缆 最大总延长320m(20m×16轴)
传送距离
长距离 站间最大50m
电缆 最大总延长800m(50m×16轴)
SSCNETⅢ MR-J3-□B、MR-J3W-□B、 MR-J3-□B、MR-J3W-□B、
MR-J3-□B-RJ004、 MR-J3-□B-RJ004、 MR-J3-□B、MR-J3W-□B、
MR-J3-□B-RJ006、 MR-J3-□B-RJ006、 MR-J3-□B-RJ004、
对应伺服放大器
MR-J3-□B-RJ080W、MR-J3-□B MR-J3-□B-RJ080W、 MR-J3-□B-RJ006、
Safety、FR-A700、VCⅡ(Nikki MR-J3-□B Safety、FR-A700、 MR-J3-□B Safety
Denso)、VPH(Nikki Denso) VCⅡ(Nikki Denso)

附录 - 32
附录

表4.1 Q173DSCPU/Q172DSCPU/Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1)/Q173HCPU/Q172HCPU的区别(续)
项目 Q173DSCPU/Q172DSCPU Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1) Q173HCPU/Q172HCPU
通信速度 150Mbps
站间最大20m
标准
最大总延长320m
电缆
(20m×16轴)
传送距离
站间最大100m
长距离
最大总延长1600m
电缆
SSCNETⅢ/H (100m×16轴) 不能使用
MR-J4-□B、MR-J4-□B-RJ、
MR-J4W-□B、FR-A800、
VCⅡ(Nikki Denso)、
对应伺服放大器
VPH(Nikki Denso)、
αSTEP/5相(ORIENTAL MOTOR)、
IAI电动执行器用控制器(IAI)
驱动器间通信功能 有 无
SSCNETⅢ/H起始模块连接 可以连接 不能连接
SSCNETⅢ/H对应光分支模块连接 可以连接 不能连接
多CPU间同步控制 有 无

附录 - 33
附录

附4.2 软元件比较

(1) 运动寄存器
(a) 监视软元件

表4.2 运动寄存器(监视软元件)一览
软元件编号
Q173DSCPU/ Q173DCPU(-S1)/ Q173HCPU/ 名称 备注
Q172DSCPU Q172DCPU(-S1) Q172HCPU
#8000～#8019 #8064～#8067 1轴监视软元件
#8020～#8039 #8068～#8071 2轴监视软元件
#8040～#8059 #8072～#8075 3轴监视软元件
#8060～#8079 #8076～#8079 4轴监视软元件
#8080～#8099 #8080～#8083 5轴监视软元件
#8100～#8119 #8084～#8087 6轴监视软元件
#8120～#8139 #8088～#8091 7轴监视软元件
#8140～#8159 #8092～#8095 8轴监视软元件
#8160～#8179 #8096～#8099 9轴监视软元件
#8180～#8199 #8100～#8103 10轴监视软元件
#8200～#8219 #8104～#8107 11轴监视软元件
#8220～#8239 #8108～#8111 12轴监视软元件
#8240～#8259 #8112～#8115 13轴监视软元件
#8260～#8279 #8116～#8119 14轴监视软元件
#8280～#8299 #8120～#8123 15轴监视软元件
#8300～#8319 #8124～#8127 16轴监视软元件
#8320～#8339 #8128～#8131 17轴监视软元件
#8340～#8359 #8132～#8135 18轴监视软元件
#8360～#8379 #8136～#8139 19轴监视软元件
#8380～#8399 #8140～#8143 20轴监视软元件
#8400～#8419 #8144～#8147 21轴监视软元件
#8420～#8439 #8148～#8151 22轴监视软元件
#8440～#8459 #8152～#8155 23轴监视软元件
#8460～#8479 #8156～#8159 24轴监视软元件
#8480～#8499 #8160～#8163 25轴监视软元件
#8500～#8519 #8164～#8167 26轴监视软元件
#8520～#8539 #8168～#8171 27轴监视软元件
#8540～#8559 #8172～#8175 28轴监视软元件
#8560～#8579 #8176～#8179 29轴监视软元件
#8580～#8599 #8180～#8183 30轴监视软元件
#8600～#8619 #8184～#8187 31轴监视软元件
#8620～#8639 #8188～#8191 32轴监视软元件

附录 - 34
附录

表4.3 监视软元件一览
*
软元件编号
Q173DSCPU/ Q173DCPU(-S1)/ Q173HCPU/ 名称 备注
Q172DSCPU Q172DCPU(-S1) Q172HCPU
#8000+20n #8064+4n 伺服放大器类型
#8001+20n #8065+4n 电机电流
#8002+20n #8066+4n
电机旋转数
#8003+20n #8067+4n
#8004+20n
- 指令速度
#8005+20n
Q173DCPU/Q172DCPU中
#8006+20n
- 原点复位再移动量 新建的软元件
#8007+20n
#8008+20n - 伺服放大器显示伺服出错代码
#8009+20n - - 参数出错编号
#8010+20n - - 伺服状态1
Q173DSCPU/Q172DSCPU中
#8011+20n - - 伺服状态2
新建的软元件
#8012+20n - - 伺服状态3
#8018+20n - - 伺服状态7

*: 软元件编号中的n表示轴No.对应的数值(轴No.1～32: n=0～31)。

(b) 运动出错履历

表4.4 运动寄存器(运动出错履历)一览
软元件编号
Q173DSCPU/ Q173DCPU(-S1)/ Q173HCPU/ 名称 备注
*
Q172DSCPU Q172DCPU(-S1) Q172HCPU
#8640～#8651 #8000～#8007 过去7次出错信息(最旧出错信息)
#8652～#8663 #8008～#8015 过去6次出错信息
#8664～#8675 #8016～#8023 过去5次出错信息
#8676～#8687 #8024～#8031 过去4次出错信息
#8688～#8699 #8032～#8039 过去3次出错信息
#8700～#8711 #8040～#8047 过去2次出错信息
#8712～#8723 #8048～#8055 过去1次出错信息
#8724～#8735 #8056～#8063 最新出错信息

*: 使用SV43时用户不能使用。

附录 - 35
附录

表4.5 运动出错履历一览(SV13/SV22)
*
软元件编号
Q173DSCPU/ Q173DCPU(-S1)/ Q173HCPU/ 名称 备注
Q172DSCPU Q172DCPU(-S1) Q172HCPU
#8640+12n #8000+8n 运动SFC出错程序编号
#8641+12n #8001+8n 出错类型
#8642+12n #8002+8n 出错程序编号
出错块编号/运动SFC列表/
#8643+12n #8003+8n
行编号/轴编号
#8644+12n #8004+8n 出错代码
#8645+12n #8005+8n 出错发生时间(年/月)
#8646+12n #8006+8n 出错发生时间(日/时)
#8647+12n #8007+8n 出错发生时间(分/秒)
#8648+12n - 出错设置数据信息
#8649+12n - 用户不能使用 Q173DCPU/Q172DCPU中
#8650+12n 新建的软元件
- 出错设置数据
#8651+12n

*: 软元件编号中的n表示运动出错履历对应的数值(n=0～7)。

表4.6 运动出错履历一览(SV43)
*
软元件编号
Q173DCPU(-S1)/ 名称 备注
Q173HCPU/Q172HCPU
Q172DCPU(-S1)
#8640+12n - 出错类型
#8641+12n - 轴编号
#8642+12n - 出错代码
#8643+12n - 程序编号
#8644+12n - 顺控程序编号
#8645+12n - 块编号 Q173DCPU/Q172DCPU中
#8646+12n - 出错发生时间(年/月) 新建的软元件
#8647+12n - 出错发生时间(日/时)
#8648+12n - 出错发生时间(分/秒)
#8649+12n - 出错设置数据信息
#8650+12n
- 出错设置数据
#8651+12n

*: 软元件编号中的n表示运动出错履历对应的数值(n=0～7)。

(c) 产品信息一览

表4.7 运动寄存器(产品信息一览)一览
软元件编号
Q173DSCPU/ Q173DCPU(-S1)/ Q173HCPU/ 名称 备注
Q172DSCPU Q172DCPU(-S1) Q172HCPU
#8736～#8743 - 本体操作系统软件版本 Q173D(S)CPU/
Q172D(S)CPU中新建的软元
#8744～#8751 - 运动CPU模块生产编号
件

附录 - 36
附录

(2) 特殊继电器

表4.8 特殊继电器一览
软元件编号
Q173DSCPU/ Q173DCPU(-S1)/ Q173HCPU/ 名称 备注
Q172DSCPU Q172DCPU(-S1) Q172HCPU
SM60 M9000/M2320 保险丝熔断检测标志
SM53 M9005/M2321 AC/DC DOWN检测标志
SM52 M9006/M2322 电池电压过低标志
SM51 M9007/M2323 电池电压过低锁存标志
SM1 M9008/M2324 自诊断出错标志
SM0 M9010/M2325 诊断出错标志
- M9025/M3136 时钟数据设置请求
SM211 M9026/M2328 时钟数据出错
SM801 M9028/M3137 时钟数据读取请求
SM400 M9036/M2326 常时ON
SM401 M9037/M2327 常时OFF
出错解除动作通过M2039进
- M9060/M3138 诊断出错复位
行
SM512 M9073/M2329 运动CPU WDT出错标志
SM500 M9074/M2330 PCPU准备完成标志
SM501 M9075/M2331 测试模式中标志
SM502 M9076/M2332 紧急停止输入标志
SM513 M9077/M2333 手动脉冲发生器轴设置出错标志
SM510 M9078/M2334 测试模式请求出错标志
伺服程序设置出错标志(SV13/SV22)
SM516 M9079/M2335
/运动程序设置出错(SV43)
SM528 M9216/M2345 1号机MULTR完成标志
SM529 M9217/M2346 2号机MULTR完成标志
SM530 M9218/M2347 3号机MULTR完成标志
SM531 M9219/M2348 4号机MULTR完成标志
SM240 M9240/M2336 1号机复位中标志
SM241 M9241/M2337 2号机复位中标志
SM242 M9242/M2338 3号机复位中标志
SM243 M9243/M2339 4号机复位中标志
SM244 M9244/M2340 1号机出错标志
SM245 M9245/M2341 2号机出错标志
SM246 M9246/M2342 3号机出错标志
SM247 M9247/M2343 4号机出错标志
SM58 - 电池电压过低警告锁存标志
SM59 - 电池电压过低警告标志
SM220 - 1号机准备完成
Q173DCPU/Q172DCPU中
SM221 - 2号机准备完成
新建的软元件
SM222 - 3号机准备完成
SM223 - 4号机准备完成
SM503 - 数字示波器RUN中标志
Q173DSCPU/Q172DSCPU中
SM505 - - 凸轮数据写入中标志
新建的软元件
Q173D(S)CPU/
SM506 - 紧急停止输入ON锁存标志 Q172D(S)CPU中新建的软元
件

附录 - 37
附录

表4.8 特殊继电器一览(续)
软元件编号
Q173DSCPU/ Q173DCPU(-S1)/ Q173HCPU/ 名称 备注
Q172DSCPU Q172DCPU(-S1) Q172HCPU
SM508 - 无放大器运行状态标志
Q173DCPU/Q172DCPU中
SM526 - 过热警告锁存标志
新建的软元件
SM527 - 过热警告标志
SM532 - - SSCNETⅢ系统查找中标志(第1个系统)
SM533 - - SSCNETⅢ系统查找中标志(第2个系统) Q173DSCPU/Q172DSCPU中
SM561 - - 多CPU间同步控制初始化完成标志 新建的软元件
SM805 - - 急停止减速时间设置出错无效标志

附录 - 38
附录

(3) 特殊寄存器

表4.9 特殊寄存器一览
软元件编号
Q173DSCPU/ Q173DCPU(-S1)/ Q173HCPU/ 名称 备注
Q172DSCPU Q172DCPU(-S1) Q172HCPU
SD60 D9000 保险丝熔断No.
SD53 D9005 AC/DC DOWN计数器No.
SD0 D9008 诊断出错
SD1 D9010 诊断出错发生时间(公历、月)
SD2 D9011 诊断出错发生时间(日、时)
SD3 D9012 诊断出错发生时间(分、秒)
SD4 D9013 出错信息区分
SD5 D9014
SD6 -
SD7 -
SD8 -
SD9 -
SD10 - 出错公共信息
SD11 -
SD12 -
SD13 -
SD14 -
SD15 -
Q173DCPU/Q172DCPU中
SD16 -
新建的软元件
SD17 -
SD18 -
SD19 -
SD20 -
SD21 - 出错个别信息
SD22 -
SD23 -
SD24 -
SD25 -
SD26 -
SD203 D9015 CPU动作状态
SD520 D9017 当前主周期
SD521 D9019 最大主周期
SD210 D9025 时钟数据(公历、月)
SD211 D9026 时钟数据(日、时)
SD212 D9027 时钟数据(分、秒)
SD213 D9028 时钟数据(星期)
出错解除动作通过M2039进
- D9060 诊断出错解除出错No.
行
SD395 D9061 多CPU机号
SD508 SSCNET控制(状态)
D9112
SD803 SSCNET控制(指令)
SD510 D9182
测试模式请求出错
SD511 D9183
SD512 D9184 运动CPU WDT出错原因

附录 - 39
附录

表4.9 特殊寄存器一览(续)
软元件编号
Q173DSCPU/ Q173DCPU(-S1)/ Q173HCPU/ 名称 备注
Q172DSCPU Q172DCPU(-S1) Q172HCPU
SD513 D9185
SD514 D9186 手动脉冲发生器轴设置出错
SD515 D9187
SD522 D9188 运动运算周期
SD516 D9189 出错程序No.
SD517 D9190 出错项目信息
SD502 D9191
伺服放大器实际安装信息
SD503 D9192
SD504 D9193
SD505 D9194 实模式/虚模式切换出错信息
SD506 D9195
Q173D(S)CPU/
- D9196 个人计算机链接通信出错代码 Q172D(S)CPU无个人计算机
链接通信
SD523 D9197 运动设置运算周期
SD200 D9200 开关状态
Q173D(S)CPU/
- D9201 LED状态
Q172D(S)CPU中使用7段LED
SD524 - - 运动最大运算周期
SD550 - -
系统设置出错信息 Q173DSCPU/Q172DSCPU中
SD551 - -
新建的软元件
SD552 - -
伺服参数写入/读取请求
SD553 - -
SD560 - - 动作方式 Q173DSCPU/Q172DSCPU中
SD561 - - 多CPU间同步控制CPU设置状态 新建的软元件
SD700 -
SD701 -
SD702 - 软元件分配
Q173DCPU/Q172DCPU中
SD703 -
新建的软元件
SD704 -
SD720 -
444μs自由运行定时器
SD721 -
SD722 - -
222μs自由运行定时器
SD723 - -
SD724 - - 光分支模块实际安装信息(第1个系统)
SD725 - - 光分支模块实际安装信息(第2个系统)
SD726 - - 光分支模块通信异常信息(第1个系统)
SD727 - - 光分支模块通信异常信息(第2个系统) Q173DSCPU/Q172DSCPU中
SD804 - - 新建的软元件
SD805 - -
伺服参数写入/读取请求
SD806 - -
SD807 - -
SD808 - -
伺服参数写入/读取请求(2字)
SD809 - -

附录 - 40
附录

(4) 其它软元件

表4.10 其它软元件一览
项目 Q173DSCPU/Q172DSCPU Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1) Q173HCPU/Q172HCPU
M2320～M2399 用户不能使用 特殊继电器分配软元件(状态)
Q172DSCPU中17轴以上的 Q172DCPU(-S1)中9轴以上的
Q172HCPU中9轴以上的软元件区域
M2400～M3039 软元件区域可作为用户 软元件区域可作为用户
用户不能使用
软元件使用 软元件使用
内部继电器/
特殊继电器分配软元件
数据寄存器 M3136～M3199 用户不能使用
(指令信号)
M3200～M3839 Q172DSCPU中17轴以上的 Q172DCPU(-S1)中9轴以上的
Q172HCPU中9轴以上的软元件区域
D0～D639 软元件区域可作为用户 软元件区域可作为用户
用户不能使用
D640～D703 软元件使用 软元件使用
个人计算机链接通信出错标志 - M2034
*1
PI-PID切换指令 M3217+20n - -
PCPU准备完成标志 SM500 D759
*1
D9+20n(缩短为1字的数据) *1
原点复位再移动量 *1 D9+20n
#8006+20n、#8007+20n(监视时参照)
任意软元件 *1
移动量更改寄存器 *1 D16+20n、D17+20n
(D16+20n、D17+20n的设置也可以)
D0～D8191 D800～D8191
间接指定软元件 W0～W1FFF W0～W1FFF
(字软元件) #0～#7999 #0～#7999
*2
U□\G10000～U□\G(10000+p-1) -
*3
X0～X1FFF X0～X1FFF X0～X1FFF
Y0～Y1FFF Y0～Y1FFF
M0～M8191 M/L0～M/L8191
间接指定软元件
- M9000～M9255
(位软元件)
B0～B1FFF B0～B1FFF
F0～F2047 F0～F2047
*2
U□\G10000.0～U□\G(10000+p-1).F -
D0～D8191 D800～D3069、D3080～D8191
可指定高速读取功能软元件 W0～W1FFF W0～W1FFF
*2
U□\G10000～U□\G(10000+p-1) -
D0～D8191 D0～D8191
可指定任意数据监视功能 W0～W1FFF W0～W1FFF
软元件 #0～#7999 #0～#7999
*2
U□\G10000～U□\G(10000+p-1) -

*1: n表示轴No.对应的数值(轴No.1～32: n=0～31)。

*2: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数。
*3: 在运动CPU内置I/F(DI)中分配的输入软元件(PXn+0～PXn+F)中，PXn+4～PXn+F的范
围固定为0而不能使用。(n=起始输入编号)

附录 - 41
附录

表4.10 其它软元件一览(续)
项目 Q173DSCPU/Q172DSCPU Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1) Q173HCPU/Q172HCPU
*3
X0～X1FFF X0～X1FFF X0～X1FFF
Y0～Y1FFF Y0～Y1FFF
M0～M8191 M0～M8191
输出软元件
- L0～L8191
B0～B1FFF B0～B1FFF
*2
U□\G10000.0～U□\G(10000+p-1).F -
D0～D8191 D0～D8191
W0～W1FFF W0～W1FFF
查看数据
#0～#9215 #0～#8191
限位开关输出数据

*2
U□\G10000～U□\G(10000+p-1) -
D0～D8191 D0～D8191
W0～W1FFF W0～W1FFF
ON区间设置 #0～#9215 #0～#8191
*4 *4
常数(Hn/Kn) 常数(Hn/Kn)
*2
U□\G10000～U□\G(10000+p-1) -
*3
X0～X1FFF X0～X1FFF X0～X1FFF
Y0～Y1FFF Y0～Y1FFF
M0～M8191 M0～M8191
输出允许/禁止位
- L0～L8191
B0～B1FFF B0～B1FFF
强制输出位
F0～F2047 F0～F2047
SM0～SM1999 M9000～M9255
*2
U□\G10000.0～U□\G(10000+p-1).F -

*1: n表示轴No.对应的数值(轴No.1～32: n=0～31)。

*2: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数。
*3: 在运动CPU内置I/F(DI)中分配的输入软元件(PXn+0～PXn+F)中，PXn+4～PXn+F的范
围固定为0而不能使用。(n=起始输入编号)
*4: 设置范围根据设置单位而有所不同。

要点
关于多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数，请参阅“第2章”。

附录 - 42
附录

附4.3 各本体操作系统软件的区别

(1) 运动SFC(SV13/SV22)

项目 Q173DSCPU/Q172DSCPU Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1) Q173HCPU/Q172HCPU

代码合计
运动 (SFC图+运算控制+转 652k字节 543k字节 543k字节
SFC 换)
程序 文本合计
容量 (运算控制+ 668k字节 484k字节 484k字节
转换)
运动SFC程序执行中
X、Y、M、B、U□\G -
标志
恒定周期(0.22ms、0.44ms、
运动SFC程序 恒定周期(0.44ms、0.88ms、 恒定周期(0.88ms、1.77ms、
0.88ms、1.77ms、3.55ms、7.11ms、
事件任务 1.77ms、3.55ms、7.11ms、14.2ms) 3.55ms、7.11ms、14.2ms)
14.2ms)
普通任务: 1～100000
任务参数
事件任务: 1～10000 -
重复控制限制次数
NMI任务 : 1～10000
运算控制·转换控制
可用软元件 D、W、U□\G、SD、#、FT D、W、特殊D、#、FT
(字软元件)
运算控制·转换控制
X、PX、Y、PY、M、L、B、F、
可用软元件 X、PX、Y、PY、M、U□\G□.□、B、F、SM
特殊M
(位软元件)
*1
运动专用 CHGV、CHGVS 、CHGT、
CHGV、CHGT CHGV、CHGT
函数 CHGT2、CHGP
EI、DI、NOP、BMOV、FMOV、 EI、DI、NOP、BMOV、FMOV、 EI、DI、NOP、BMOV、FMOV、
其它 MULTW、MULTR、TO、FROM、 MULTW、MULTR、TO、FROM、 MULTW、MULTR、TO、FROM、
RTO、RFROM、TIME TIME TIME
指令 视觉系统 MVOPEN、MVLOAD、MVTRG、MVPST、MVIN、MVOUT、
*2 -
专用指令 MVFIN、MVCLOSE、MVCOM
数据控制 SCL、DSCL - -
程序控制 IF～ELSE～IEND、SELECT～CASE～SEND、FOR～NEXT、BREAK -
同步控制专用 CAMRD、CAMWR、CAMWR2、
*1 - -
函数 CAMMK、CAMPSCL

*1: 仅SV22高级同步控制
*2: 在Q173DCPU/Q172DCPU中不能使用

附录 - 43
附录

(2) 虚模式(SV22)

项目 Q173DSCPU/Q172DSCPU Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1) Q173HCPU/Q172HCPU

M4640～M4687 Q172DCPU(-S1)中9轴以上的
内部继电器/ Q172HCPU中9轴以上的软元件区域
M5440～M5487 不能作为用户软元件使用 软元件区域可作为用户
数据寄存器 用户不能使用
D1120～D1239 软元件使用
离合器状态 任意软元件(M2160～M2223的设置也可以) M2160～M2223
凸轮轴指令信号
任意软元件(M5488～M5519的设置也可以) M5488～M5519
(凸轮/滚珠丝杠切换指令)
平滑离合器完成信号 任意软元件(M5520～M5583的设置也可以) M5520～M5583
实模式轴信息寄存器 SD500、SD501 D790、D791
D0～D8191 D800～D3069、D3080～D8191
机械机构程序的间接指定
W0～W1FFF W0～W1FFF
软元件
#0～#7999 -
(字软元件) *1
U□\G10000～U□\G(10000+p-1) -
*2
X0～X1FFF X0～X1FFF X0～X1FFF
Y0～Y1FFF Y0～Y1FFF
机械机构程序的间接指定 M0～M8191 M/L0～M/L8191
软元件 - M9000～M9255
(位软元件) B0～B1FFF B0～B1FFF
F0～F2047 F0～F2047
*1
U□\G10000.0～U□\G(10000+p-1).F -
虚拟伺服电机
1～2147483647 1～32767 1～32767
指令到位范围
凸轮轴1旋转 1～1073741824[pulse]/
1～1073741824[pulse] 1～1073741824[pulse]
凸轮 脉冲数 字软元件(D、W、#、U□\G)
输出的单位 mm、inch、pulse、degree mm、inch、pulse mm、inch、pulse
上限值: 0～65535 上限值: 1～10000
变速箱变速比
下限值: 0～65535 下限值: 1～10000
输出模块的
1～1073741824[pulse] 1～65535[×100pulse]
下降脉冲允许值

*1: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数。
*2: 在运动CPU内置I/F(DI)中分配的输入软元件(PXn+0～PXn+F)中，PXn+4～PXn+F的范
围固定为0而不能使用。(n=起始输入编号)

要点
关于多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数，请参阅“第2章”。

附录 - 44
附录

(3) 运动程序(SV43)

项目 Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1) Q173HCPU/Q172HCPU
DNC运行 无 有
内部继电器/
M4320～M4335 用户不能使用 DNC状态
数据寄存器
运动程序容量 504k字节 248k字节
变量 软元件变量 X、Y、M、B、F、D、W、#、U□\G X、Y、M、B、F、D、W、#
CALL、GOSUB、GOSUBE、IF…GOTO、 CALL、GOSUB、GOSUBE、IF…GOTO、
JUMP·
指令 IF…THEN…ELSE IF…ELSE…END、 IF…THEN…ELSE…END、
重复处理
WHILE…DO…BREAK…CONTINUE…END WHILE…DO…END
AT(加速时间): 1～65535[×0.001s]
-
指令符号 BT(减速时间): 1～65535[×0.001s]
AND(字软元件条件分支) -
IF语句、WHILE语句的多重度 IF语句与WHILE语句合计最多8重 IF语句与WHILE语句合计最多3重
BSET、BRST 可进行位操作的字软元件的间接指定 -
0～32767 0～9999
M代码的设置范围
(特殊M代码除外可使用32761种) (特殊M代码除外可使用9993种)

附录 - 45
附录

备忘录

附录 - 46
质保
1. 免费质保期限和免费质保范围
如果产品在免费质保期限内发生了因本公司责任而导致的故障或瑕疵(以下统称“故障”)时，本公司将通过销售商或本
公司的售后服务公司免费对产品进行修理。但如果需要在国内或海外出差维修时，则要收取派遣技术人员的实际费用。
此外，因故障部件的更换而发生的现场再调试、试运行不属于本公司责任范围。
[免费质保期限]
产品的免费质保期限为自顾客购买产品或产品交付到指定场所之日起的36个月。但是，本公司产品出厂后的流通期限最
长为6个月，因此免费质保期限的上限为自生产之日起的42个月。此外，修理品的免费质保期限不可延长至超过修理前
的免费质保期限。
[免费质保范围]
(1) 首次故障诊断原则上由贵公司负责实施。但应贵公司要求，本公司或者本公司维修网点可有偿提供该项业务。此时，
如果故障是由于本公司原因而导致的，则该项业务免费。
(2) 仅限于使用状态·使用方法及使用环境等均遵照使用说明书、用户手册、产品本体注意标签等规定的条件·注意事
项等，并在正常状态下使用的情况。
(3) 即使在免费质保期限内，以下情况也要收取维修费用。
(i) 因客户保管或使用不当、疏忽、过失等引起的故障，以及因客户的硬件或软件设计内容引起的故障。
(ii) 因客户未经本公司允许对产品进行改造等而引起的故障。
(iii) 将本公司产品组合安装到用户的机器中时，如果用户的机器上安装了法规规定的安全装置或业界标准要求
配备的功能和结构后即可避免的故障。
(iv) 如果正常维护、更换使用说明书中指定的消耗品即可避免的故障。
(v) 耗材(电池，风扇等)的更换。
(vi) 由于火灾、异常电压等不可抗力引起的外部因素以及因地震、雷电、风灾水灾等自然灾害引起的故障。
(vii) 根据从本公司出货时的科技标准还无法预知的原因而导致的故障。
(viii) 其他任何非本公司责任或客户认为非本公司责任的故障。

2. 产品停产后的有偿维修期限
(1) 本公司在本产品停产后的7年内受理该产品的有偿维修。关于停产的消息将通过本公司销售和售后服务人员进行通告。
(2) 产品停产后，将不再提供产品(包括维修零件)。

3. 海外服务
在海外，由本公司在当地的海外FA中心受理维修业务。但是，请注意各个FA中心的维修条件等可能会有所不同。

4. 机会损失和间接损失等不在质保责任范围内
无论是否在免费质保期内，本公司对于以下内容都不承担责任。
(1) 非本公司责任的原因而导致的损失。
(2) 因本公司产品故障而引起的用户机会损失、利润损失。
(3) 无论本公司能否预测的特殊事件引起的损失和间接损失、事故赔偿、对本公司产品以外的损伤。
(4) 用户更换设备、现场机械设备的再调试、运行测试及其他作业的赔偿。

5. 产品规格的更改
样本、手册或技术资料等所记载的规格如有变更，恕不另行通知。

6. 关于产品的适用范围
(1) 在使用本公司运动控制器时，应该符合以下条件：即使在运动控制器出现问题或故障时也不会导致重大事故，并且
应在设备外部系统地配备能应付任何问题或故障的备用设备及失效安全功能。
(2) 本公司运动控制器是以一般工业用途等为对象设计和制造的通用产品。
因此，运动控制器不适用于面向各电力公司的核电站以及其他发电厂等对公众有较大影响的用途、及面向各铁路公
司或行政机关等要求构建特殊质量保证体系的用途。此外，运动控制器也不适用于航空航天、医疗、铁路、焚烧·燃
料装置、载人运输装置、娱乐设备、安全设备等预计对人身财产有较大影响的用途。
但是，对于上述用途，在用户同意限定用途且无特殊质量要求的条件下，可对其适用性进行研究讨论，请与本公司
服务窗口联系。
Microsoft、Windows、Windows NT、Windows Vista及Windows XP是美国Microsoft Corporation在美国及其它国家的注册
商标或商标。
Ethernet是Fuji Xerox Corporation在日本的注册商标。
本手册中的公司名、系统名和产品名等是相应公司的注册商标或商标。
本手册中，有时未标明商标符号(、)。
IB(NA)-0300357CHN-A(1801)MEACH
MODEL: Q173D-P-COM-C

http://cn.MitsubishiElectric.com/fa/zh/