三菱电机运动控制器

Q173DSCPU/Q172DSCPU运动控制器(SV22)
编程手册(高级同步控制篇)

-Q172DSCPU
-Q173DSCPU
 ● 安全注意事项 ●
(使用之前务必阅读)

在使用本产品之前，请仔细阅读本手册以及本手册中介绍的关联手册，同时在充分注意安全的前提下正确地
操作。
本手册中的注意事项仅记载了与本产品有关的内容。关于运动控制器方面的安全注意事项，请参阅
Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU用户手册。
在●安全注意事项●中，安全注意事项被分为“危险”和“注意”这二个等级。

危险 表示错误操作可能造成危险后果，导致死亡或重伤事故。

注意 表示错误操作可能造成危险后果，导致中度伤害、轻伤及设备损失。

注意根据情况不同，即使“ 注意”这一级别的事项也有可能引发严重后果。
对两级注意事项都须遵照执行，因为它们对于操作人员安全是至关重要的。

请妥善保管本手册以备需要时阅读，并应将本手册交给最终用户。

A - 1
为了安全使用
1.为了防止触电
危险
● 通电中及运行中请勿打开前面外壳及端子排盖板。否则可能导致触电。
● 请勿在卸下前面外壳及端子盖板的状况下运行。否则由于露出高电压的端子及充电部位，可能导致触
电。
● 除非进行配线作业·定期点检，否则即使在电源OFF时也请勿卸下前面外壳及端子盖板。控制器、伺
服放大器内部处于充电状态，可能导致触电。
● 在进行模块的拆装、配线作业及点检时，必须先将系统使用的外部供应电源全部断开后再进行操作。
否则可能导致触电。
● 进行配线作业及点检时，应在电源OFF后且经过了10分钟以上后，通过测试仪等确认电压之后再进行
操作。否则可能导致触电。
● 对于控制器、伺服放大器及伺服电机，应采用可编程控制器专用接地(接地电阻小于100Ω)进行接地。
此外，请勿与其它设备共用接地。
● 配线作业及点检应由专业技术人员进行。
● 应在安装了控制器、伺服放大器及伺服电机之后再进行配线。否则可能导致触电、受伤。
● 请勿用湿手进行开关操作。否则可能导致触电。
● 请勿使电缆受损伤，避免使其受到不合理的应力、承载重物、受到挤压。否则可能导致触电。
● 通电中请勿触摸控制器、伺服放大器、伺服电机的端子排。否则可能导致触电。
● 请勿触摸控制器及伺服放大器的内部电源及内部接地、信号线。否则可能导致触电。

2.为了防止火灾
注意
● 控制器、伺服放大器、伺服电机、再生电阻应安装在不燃物上。如果直接安装在可燃物上，或安装在
可燃物的附近，有可能导致火灾。
● 控制器、伺服放大器故障的情况下，应在伺服放大器的电源侧断开电源。如果持续流过大电流，有可
能导致火灾。
● 使用再生电阻的情况下，应通过异常信号断开电源。否则由于再生晶体管的故障等有可能导致再生电
阻异常过热，从而引发火灾。
● 对于安装了伺服放大器及再生电阻的控制盘内面及所使用的电线，应实施阻燃处理等的防过热措施。
否则可能导致火灾。
● 请勿使电缆受损伤，避免使其受到不合理的应力、承载重物、受到挤压。否则可能导致火灾。

A - 2
3.为了防止受伤
注意
● 对各端子只应施加使用说明书中确定的电压。否则可能导致破裂、破损等。
● 请勿错误连接端子。否则可能导致破裂、破损等。
● 请勿弄错极性(+ -)。否则可能导致破裂、破损等。
● 在通电中及电源断开后一段时间，控制器及伺服放大器的散热片、再生电阻、伺服电机等有可能处于
高温状态，因此请勿触碰。否则可能导致烫伤。
● 碰触伺服电机轴及与其相连接的机械的情况下，应断开电源之后再进行操作。否则可能导致受伤。
● 试运行及示教等的运行中请勿靠近机械。否则可能导致受伤。

4.各注意事项
应充分留意以下注意事项。处理错误的情况下，有可能导致故障、受伤、触电等。

(1) 关于系统构筑

注意
● 控制器、伺服放大器的电源上应安装漏电断路器。
● 对于使用说明书中规定的应安装发生出错时的电源断开用电磁接触器的伺服放大器等，应安装电磁接
触器。
● 应在外部安装紧急停止电路以确保能够立即停止运行、断开电源。
● 应按使用说明书中记载的正确组合使用控制器、伺服放大器、伺服电机、再生电阻。否则可能导致发
生火灾、故障。
● 应按使用说明书中记载的正确组合使用控制器、基板、运动模块。否则可能导致发生故障。
● 对于使用了控制器、伺服放大器、伺服电机的具有安全标准(例如机器人等的安全通则等)的系统，应
满足安全标准。
● 控制器、伺服放大器异常时的动作与系统的安全确保动作不相同的情况下，应在控制器、伺服放大器
的外部构建相应防范电路。
● 在强制停止、紧急停止、伺服OFF、电源断开时的伺服电机的自由运行会产生问题的系统中，应使用
动力制动器。
● 即使在系统中使用了动力制动器的情况下，也应考虑惯性因素。
● 在强制停止、紧急停止、伺服OFF、电源断开时的垂直轴落下会产生问题的系统中，应同时使用动力
制动器及电磁制动器。
● 动力制动器只应用于强制停止、紧急停止及伺服OFF引起的出错时，不应作为通常的制动使用。
● 内置在伺服电机中的制动器(电磁制动器)为保持用，因此不应作为通常的制动使用。
● 在进行系统配置时，对于行程限位开关应留出即使以最高速通过也可停止的机械余量。

A - 3
 注意
● 对于使用的电线及电缆，应使用具有符合系统的线径、耐热性、耐弯曲性的电线及电缆。
● 对于使用的电线及电缆，应使用具有使用说明书中记载的范围内的长度的电线及电缆。
● 系统中使用的部件(控制器、伺服放大器、伺服电机以外)的额定值、特性应符合控制器、伺服放大器、
伺服电机的使用要求。
● 应对轴安装盖板等，以防止在运行中触碰伺服电机的旋转部位。
● 电磁制动器由于寿命及机械结构(通过齿轮皮带连接滚珠丝杆与伺服电机等情况下)原因有可能无法
保持。应安装停止装置，以确保机械侧的安全。
● 对于来自于网络的外部设备的非法访问，需要保证可编程控制器系统的安全时，应由用户采取相应措
施。此外，对于来自于互联网的外部设备的非法访问，需要保证可编程控制器系统的安全时，应采取
防火墙等的措施。

(2) 关于参数设置·编程

注意
● 对于参数，应根据控制器、伺服放大器、伺服电机、再生电阻的型号、系统的用途设置合适的值。错
误设置可能导致保护功能失效。
● 对于再生电阻的型号及容量的参数，应设置与运行模式、伺服放大器、伺服电源模块相匹配的值。错
误设置可能导致保护功能失效。
● 对于机械制动器输出、动力制动器输出的使用、未使用的参数，应根据系统的用途设置合适的值。错
误设置可能导致保护功能失效。
● 对于行程限位输入的使用、未使用的参数设置，应根据系统的用途设置合适的值。错误设置可能导致
保护功能失效。
● 对于伺服电机的编码器的类型(增量、绝对位置类型等)的参数，应根据系统的用途设置合适的值。错
误设置可能导致保护功能失效。
● 对于伺服电机的容量、类型(标准、低惯性、扁平型等)的参数，应根据系统的用途设置合适的值。错
误设置可能导致保护功能失效。
● 对于伺服放大器的容量、类型的参数设置，应根据系统的用途设置合适的值。错误设置可能导致保护
功能失效。
● 关于程序中使用的程序指令，应在使用说明书中规定的条件下使用。
● 对于可编程控制器的程序容量设置、软元件容量、锁存使用范围、I/O分配设置、检测出出错时的继
续运行可否的设置，应根据系统的用途设置合适的值。错误设置可能导致保护功能失效。
● 由于程序中使用的软元件的用途是固定的，因此应在使用说明书中规定的条件下使用。
● 链接中分配的输入软元件、数据寄存器由于通信出错等导致通信停止的情况下，将保持通信停止之前
的数据，因此必须使用使用说明书中规定的出错对应互锁程序。

A - 4
 注意
● 对于智能功能模块的程序，必须使用智能功能模块的使用说明书中规定的互锁程序。

(3) 关于搬运·安装

注意
● 应根据产品的重量，以正确的方法进行搬运。
● 伺服电机的吊装螺栓只应用于伺服电机的搬运。在将伺服电机安装到机械上的状态下搬运时请勿使用
该吊装螺栓。
● 堆放时请勿超出限制。
● 搬运控制器及伺服放大器时，请勿握住连接的电线及电缆。
● 搬运伺服电机时，请勿握住电缆及轴、编码器。
● 搬运控制器及伺服放大器时，请勿握住前面外壳。否则可能导致落下。
● 在搬运、安装、拆卸控制器及伺服放大器时，请勿握住边沿部分。
● 安装时应按照使用说明书安装在可承受其重量的地方。
● 请勿骑坐在产品上或在产品上放置重物。
● 必须遵守安装方向。
● 控制器及伺服放大器与控制盘内面，或控制器与伺服放大器、控制器及伺服放大器与其它设备之间的
间隔应满足规定的距离。
● 请勿安装、运行有损伤、缺少部件的控制器、伺服放大器、伺服电机。
● 请勿覆盖附带有冷却风扇的控制器、伺服放大器、伺服电机的吸排气口。
● 应采取相应措施防止控制器、伺服放大器、伺服电机内部混入螺栓、金属片等的导电性异物及油脂等
可燃性异物。
● 控制器、伺服放大器、伺服电机是精密机械，因此请勿使其掉落或受到强烈冲击。
● 应按照使用说明书将控制器、伺服放大器、伺服电机可靠固定到机械上。如果固定不充分可能导致运
行时脱落。
● 带减速机的伺服电机必须按指定的方向安装。否则可能导致漏油。
● 应在下述环境条件下保管·使用。
条件
环境
控制器·伺服放大器 伺服电机
0℃～+40℃
环境温度 根据各自的使用说明书
(无冻结)
80％RH以下
环境湿度 根据各自的使用说明书
(无结露)
保存温度 根据各自的使用说明书 -20℃～+65℃
室内(无直射阳光)
周围环境
无腐蚀性气体·可燃性气体·油雾·尘埃
标高 根据各自的使用说明书
振动 根据各自的使用说明书

A - 5
 注意
● 同步编码器及伺服电机的轴端为耦合连接时，应避免使其受到锤击等的冲击。否则可能导致编码器故
障。
● 应避免使同步编码器及伺服电机的轴承受超出允许荷重的负荷。否则可能导致轴破损。
● 长期不使用时，应将电源线从控制器及伺服放大器上卸下。
● 控制器、伺服放大器应放入到可防止静电的塑料袋中保管。
● 保管了较长时间的情况下，应委托当地三菱电机代理店进行点检。此外，应实施试运行。
● 如果木制包装材料的消毒·防虫措施的熏蒸剂中包含的卤素物质(氟、氯、溴、碘等)进入三菱电机产
品中可能导致故障。
应注意防止残留的熏蒸成分进入三菱电机产品，或采用熏蒸以外的方法(热处理等)进行处理。
此外，消毒·防虫措施应在包装前的木材阶段实施。

(4) 关于配线

注意
● 应可靠正确地进行配线。此外，配线后应再次确认连接错误及端子螺栓的拧紧等。否则可能导致伺服
电机失控。
● 配线后应将端子盖板等的保护盖板按原样进行安装。
● 对于伺服放大器的输出侧，请勿安装进相电容器及浪涌吸收器、无线电噪声滤波器(选购产品FR-BIF)。
● 应正确连接输出侧(端子U、V、W)、接地。错误连接可能导致伺服电机异常动作。
● 伺服电机上请勿直接连接商用电源。否则可能导致故障。
● 请勿弄错制动器信号等控制输出信号用的安装在DC继电器上用于浪涌吸收的二极管的方向。否则可能
导致故障且无法输出信号、保护电路失效。
伺服放大器 伺服放大器
DC24V DC24V
DOCOM DOCOM

控制输出信号 控制输出信号

DICOM DICOM

漏型输出接口的情况下 源型输出接口的情况下

● 在通电中请勿进行各模块之间的连接电缆、编码器电缆、可编程控制器扩展电缆的连接、安装。
● 应可靠拧紧电缆连接器的固定螺栓及固定结构。如果固定不充分可能导致运行时脱落。
● 请勿捆绑电源线及电缆。

A - 6
(5) 关于试运行·调整

注意
● 运行前应进行程序及各参数的确认·调整。根据机械情况可能发生意外动作。
● 绝对不要进行极端调整更改，否则可能导致动作不稳定。
● 使用绝对位置系统功能的情况下，新启动时或更换了控制器、绝对位置对应电机等时必须进行原点复
位。
● 进行试运行时，应将参数的速度限制值设置为较低的速度、做好发生了危险状态时可通过紧急停止等
立即停止的准备之后再进行动作确认。

(6) 关于使用方法

注意
● 控制器、伺服放大器、伺服电机中发生了烟雾、异音、异臭等的情况下，应立即断开电源。
● 程序及参数的更改后及维护·点检后，必须进行试验运行之后再进行该运行。
● 只应由通过三菱电机进行了认定的专业技术人员进行产品的分解修理。
● 请勿对产品进行改造。
● 应通过安装噪声滤波器及配线的屏蔽等减小电磁干扰的影响。
控制器及伺服放大器的附近使用的电子设备有可能会受到电磁干扰。
● 关于CE标志对应的设备，运动控制器请参阅用户手册，关于伺服放大器、变频器等其它设备的使用，
请参阅对应的EMC指南资料。
● 应在下述使用条件下使用。
项目 条件
输入电源 根据各自的使用说明书
输入频率 根据各自的使用说明书
允许瞬停时间 根据各自的使用说明书

A - 7
(7) 关于异常时的处理

注意
● 发生了控制器、伺服放大器的自诊断出错的情况下，应按照使用说明书确认检查内容后，进行恢复。
● 预计停电时及产品故障时变为危险状态的情况下，应使用保持用的带电磁制动器的伺服电机或在外部
设置制动器机构加以防范。
● 对于电磁制动器用动作电路，应采用通过外部紧急停止信号也可动作的双重电路构成。
通过伺服ON信号OFF・报警・ 通过非常停止信号
电磁制动器信号断开。 (EMG)断开。

伺服电机 EMG
RA1

电磁制动器 B DC24V

● 发生报警时应在消除原因，确保安全且解除报警之后再重新运行。
● 瞬间掉电恢复供电后，有可能突然重新启动，因此请勿靠近机械。(机械设计时，应做到即使重新启
动也能确保人员安全。)

(8) 关于维护·点检·部件的更换

注意
● 应按照使用说明书进行日常点检、定期点检。
● 应在进行了控制器及伺服放大器的程序及参数的备份后，进行维护·点检。
● 在开闭部分的开闭时请勿将手或手指放入间隙。
● 对电池等的消耗部件应按使用说明书进行定期更换。
● 请勿用手触碰IC等的引脚部位或连接器的接头。
● 在接触模块之前，必须先接触已接地的金属等，释放掉人体等所携带的静电。如果不释放掉静电，有
可能导致模块故障及误动作。
● 请勿直接触摸模块的导电部分及电子部件。
否则可能导致模块的误动作、故障。
● 请勿将控制器及伺服放大器放置在有可能漏电的金属及带有静电的木材、塑料及乙烯类等上面。
● 点检时请勿进行兆欧表测试(绝缘电阻测定)。
● 更换控制器及伺服放大器时，应正确进行新模块的设置。
● 更换控制器或绝对值对应电机后，应通过下述方法之一进行原点复位。如果未进行有可能导致位置偏
离。
(1) 将伺服数据通过外围软件写入到运动控制器中后，应重置电源后再进行原点复位操作。
(2) 使用外围软件的备份功能，加载更换前的备份数据。
● 维护·点检结束时，应确认绝对位置检测功能的位置检测是否正确。

A - 8
 注意
● 请勿让安装到模块中的电池遭受掉落·冲击。
掉落·冲击可能导致电池破损、电池内部发生电池液泄漏。受到过掉落·冲击的电池应弃用。
● 请勿对电池进行短路、充电、加热、燃烧及分解。
● 电解电容器在故障时会产生气体，因此请勿将脸靠近控制器及伺服放大器。
● 电解电容器及风扇会老化。为了防止故障引起的二次灾害，应定期进行更换。更换通过当地三菱电机
代理店进行。
● 控制盘应上锁，以便只有受过电气设备相关培训，具有充分知识的人员才能打开控制盘。
● 请勿燃烧、分解控制器及伺服放大器。燃烧、分解可能会产生有毒气体。

(9) 关于废弃物处理
废弃本产品时，适用于如下所示的2个法律，需要符合各自的法规。此外，以下法律在日本国内有效，
在日本国外(海外)当地法律将优先。应根据需要进行最终产品的表示、告知等。

注意
● 促进有效资源利用的相关法律(通称: 资源有效利用促进法)中的必要事项
(1) 应尽量对废弃的本产品进行资源回收利用。
(2) 在资源回收利用中，大多对铁屑、电气部件等进行分类后卖给废品回收站，因此建议根据需要进
行分类后卖给各个对应的废品回收站。
● 废弃物的处理及清扫相关法律(通称: 废弃物处理清扫法)中的必要事项
(1) 建议对废弃的本产品进行前1项所述的资源回收利用等，尽量减少废品量。
(2) 无法将废弃的本产品卖给回收站而将其废弃时，适用于本法律的工业废弃物。
(3) 对于工业废弃物需要委托符合本法律的工业废弃物处理站，进行包含声明管理等在内的适当处
理。
(4) 电池对应于所谓的“一次电池”或“二次电池”，应按照有关部门规定的废弃方法进行处理。

(10) 一般注意事项
● 在使用说明书中记载的所有图解中，为了说明细节有时会以卸去盖板或安全隔离物的状态描述，在产
品运行时必须按规定原样恢复盖板及隔离物，按照使用说明书运行。

A - 9
修订记录
*本手册号在封底的左下角。
印刷日期 *手册编号 修改内容
2018年01月 IB(NA)-0300361CHN-A 第一版

日文原稿手册: IB-0300193-F

本手册不授予工业产权或任何其它类型的权利，也不授予任何专利许可。三菱电机对由于使用了本手册中的内容而引起的
涉及工业产权的任何问题不承担责任。

2018 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION

A - 10
 前言

在此感谢贵方购买了三菱运动控制器Q173DSCPU/Q172DSCPU的产品。
在使用之前应熟读本手册，在充分了解运动控制器的功能·性能的基础上正确地使用本产品。

目录
安全注意事项 .............................................................................. A- 1
修订记录 .................................................................................. A-10
目录 ...................................................................................... A-11
关于手册 .................................................................................. A-14

第1章 概要 1-1～1-10

1.1 概要 .................................................................................. 1- 1
1.2 同步控制的概要 ........................................................................ 1- 4
1.3 性能规格 .............................................................................. 1- 5
1.4 根据软件版本的功能限制 ................................................................ 1- 9
1.5 外围软件的对应版本 .................................................................... 1-10

第2章 系统的启动 2-1～2-6

2.1 同步控制系统的启动 ..................................................................... 2-1

2.2 同步控制的启动/结束 .................................................................... 2-2
2.3 输出轴的停止动作 ....................................................................... 2-5

第3章 同步控制用模块 3-1～3-4

3.1 同步控制用模块一览 ..................................................................... 3-1

第4章 定位专用信号 4-1～4-40

4.1 内部继电器 ............................................................................ 4- 3

4.2 数据寄存器 ............................................................................ 4-20
4.3 运动寄存器(#) ......................................................................... 4-36
4.4 特殊继电器(SM) ........................................................................ 4-38
4.5 特殊寄存器(SD) ........................................................................ 4-39

第5章 输入轴模块 5-1～5-48

5.1 伺服输入轴 ............................................................................ 5- 1

5.1.1 伺服输入轴的概要 .................................................................. 5- 1
5.1.2 伺服输入轴参数 .................................................................... 5- 3
5.1.3 伺服输入轴监视数据 ................................................................ 5- 6
5.2 指令生成轴 ............................................................................ 5- 8
5.2.1 指令生成轴的概要 .................................................................. 5- 8
5.2.2 指令生成轴参数 .................................................................... 5-12
5.2.3 指令生成轴控制数据 ................................................................ 5-16
5.2.4 指令生成轴监视数据 ................................................................ 5-19
5.3 同步编码器轴 .......................................................................... 5-24
5.3.1 同步编码器轴的概要 ................................................................ 5-24
A - 11
 5.3.2 同步编码器的设置方法 .............................................................. 5-27
5.3.3 同步编码器轴参数 .................................................................. 5-35
5.3.4 同步编码器轴控制数据 .............................................................. 5-41
5.3.5 同步编码器轴监视数据 .............................................................. 5-45

第6章 凸轮功能 6-1～6-12

6.1 凸轮功能的控制内容 .................................................................... 6- 1

6.1.1 凸轮数据的类型 .................................................................... 6- 2
6.1.2 凸轮动作的概要 .................................................................... 6- 5
6.2 凸轮数据的创建 ........................................................................ 6- 8
6.2.1 凸轮数据的存储器构成 .............................................................. 6- 8
6.2.2 通过运动SFC程序进行凸轮数据操作 ................................................... 6-11

第7章 同步控制 7-1～7-54

7.1 主轴模块 .............................................................................. 7- 1

7.1.1 主轴模块的概要 .................................................................... 7- 1
7.1.2 主轴参数 .......................................................................... 7- 2
7.1.3 主轴离合器参数 .................................................................... 7- 4
7.1.4 主轴离合器控制数据 ................................................................ 7-11
7.2 辅助轴模块 ............................................................................ 7-12
7.2.1 辅助轴模块的概要 .................................................................. 7-12
7.2.2 辅助轴参数 ........................................................................ 7-12
7.2.3 辅助轴离合器参数 .................................................................. 7-14
7.2.4 辅助轴离合器控制数据 .............................................................. 7-21
7.3 离合器 ................................................................................ 7-22
7.3.1 离合器的概要 ...................................................................... 7-22
7.3.2 离合器的控制方法 .................................................................. 7-22
7.3.3 离合器的平滑方式 .................................................................. 7-29
7.3.4 离合器的使用示例 .................................................................. 7-33
7.4 变速箱模块 ............................................................................ 7-34
7.4.1 变速箱模块的概要 .................................................................. 7-34
7.4.2 变速箱参数 ........................................................................ 7-35
7.5 输出轴模块 ............................................................................ 7-37
7.5.1 输出轴模块的概要 .................................................................. 7-37
7.5.2 输出轴参数 ........................................................................ 7-39
7.6 同步控制更改功能 ...................................................................... 7-45
7.6.1 同步控制更改功能的概要 ............................................................ 7-45
7.6.2 同步控制更改控制数据 .............................................................. 7-45
7.7 同步控制监视数据 ...................................................................... 7-50

第8章 辅助/应用功能 8-1～8-54

8.1 相位补偿功能 .......................................................................... 8- 1

8.2 输出轴与各功能的关系 .................................................................. 8- 3
8.3 速度·转矩控制 ........................................................................ 8- 4
8.4 同步控制初始位置 ...................................................................... 8-10
8.5 同步控制初始位置参数 .................................................................. 8-14
8.6 凸轮轴位置恢复方法 .................................................................... 8-17
8.6.1 凸轮轴1循环当前值恢复 ............................................................. 8-17

A - 12
 8.6.2 凸轮基准位置恢复 .................................................................. 8-23
8.6.3 凸轮轴进给当前值恢复 .............................................................. 8-25
8.7 同步控制分析模式 ...................................................................... 8-28
8.8 凸轮位置计算功能 ...................................................................... 8-30
8.9 同步控制的重启步骤 .................................................................... 8-31
8.10 多CPU间同步控制 .................................................................... 8-32
8.10.1 多CPU间同步控制的概要 ............................................................ 8-32
8.10.2 多CPU间同步控制的设置 ............................................................ 8-36
8.10.3 多CPU间同步控制用区域 ............................................................ 8-46
8.10.4 从站CPU的输入轴类型选择 .......................................................... 8-47
8.10.5 多CPU间同步控制监视软元件 ........................................................ 8-51
8.10.6 程序示例 ......................................................................... 8-52

附录 附录-1～附录-72

附1 运动CPU存储的出错代码 .............................................................. 附录- 1

附1.1 伺服程序设置出错(存储到SD517中) ................................................ 附录- 4
附1.2 轻度出错 ....................................................................... 附录- 8
附1.3 重度出错 ....................................................................... 附录-21
附1.4 伺服出错 ....................................................................... 附录-31
附2 间接指定软元件设置范围 ............................................................. 附录-32
附3 运动CPU处理时间一览 ................................................................ 附录-34
附4 同步控制的样本程序 ................................................................. 附录-35
附5 区别 ............................................................................... 附录-38
附5.1 与虚模式切换方式的区别 ......................................................... 附录-38
附6 软元件一览 ......................................................................... 附录-41

A - 13
关于手册

本产品的相关手册如下所示。
应根据需要参考本表订购。

关联手册

(1)运动控制器
手册名称 手册编号
Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器用户手册
介绍了运动CPU模块、Q172DLX伺服外部信号输入模块、Q172DEX同步编码器输入模块、Q173DPX手动脉冲发 IB-0300356CHN
生器输入模块、电源模块、伺服放大器、SSCNETⅢ电缆及串行ABS同步编码器电缆等的规格。

Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器编程手册(公共篇)
IB-0300357CHN
介绍了多CPU系统配置、性能规格、通用参数、辅助/应用功能及出错列表等有关内容。

Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV13/SV22)编程手册
(运动SFC篇) IB-0300358CHN
介绍了运动SFC的功能、编程、调试及出错列表等有关内容。

Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV13/SV22)编程手册
(实模式篇) IB-0300359CHN
介绍了伺服参数、定位指令、软元件一览及出错列表等有关内容。

Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV22)编程手册
(虚模式篇)
IB-0300360CHN
介绍了用于通过由虚拟主轴、机械模块构建的机械机构程序进行同步控制的专用指令、伺服参数、定位指
令、软元件一览及出错列表等有关内容。

Q173DSCPU/Q172DSCPU运动控制器(SV22)编程手册
(高级同步控制篇) IB-0300361CHN
介绍了用于进行同步控制的同步控制参数、软元件一览及出错列表等有关内容。

Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器编程手册
(安全监视功能篇)
IB-0300183
介绍了运动控制器中进行的安全监视功能的内容、安全参数、安全顺控程序指令、软元件一览及出错列表
等有关内容。

运动控制器安装指导(MT Developer2版本1)
IB-0300164
介绍了运动控制器编程软件MT Developer2的安装有关内容。

A - 14
(2) 可编程控制器
手册名称 手册编号
QCPU用户手册(硬件设计/维护点检篇)
介绍了CPU模块、电源模块、基板、扩展电缆、存储卡等的硬件规格及系统的维护·点检、故障排除、出 SH-080501CHN
错代码等有关内容。

QnUCPU用户手册(功能解说/程序基础篇)
SH-080812CHN
介绍了程序创建的必要功能、编程方法及软元件等有关内容。

QCPU用户手册(多CPU系统篇)
介绍了多CPU系统的概要、系统配置、输入输出编号、CPU模块间的通信、与输入输出模块/智能功能模块 SH-080505CHN
的通信有关内容。

QnUCPU用户手册(内置以太网端口通信篇)
SH-080813CHN
介绍了CPU内置以太网端口通信的功能有关内容。

MELSEC-Q/L编程手册(公共指令篇)
SH-080814CHN
介绍了顺控程序指令、基本指令及应用指令等的使用方法有关内容。

MELSEC-Q/L/QnA编程手册(PID控制指令篇)
SH-080240CHN
介绍了用于进行PID控制的专用指令有关内容。

MELSEC-Q/L/QnA编程手册(SFC篇)
SH-080283CHN
介绍了MELSAP3的系统配置、性能规格、功能、编程、调试及出错代码等有关内容。

积木块输入输出模块用户手册
SH-080329CHN
介绍了Q可编程控制器CPU输入输出模块、连接器、连接器/端子排转换模块等的规格。

MELSEC-L SSCNETⅢ/H起始模块用户手册
SH-081172CHN
介绍了起始模块的规格、投运步骤、系统配置、安装及配线、设置、故障排除有关内容。

A - 15
(3) 伺服放大器
手册名称 手册编号
SSCNETⅢ/H接口MR-J4-_B(-RJ)/MR-J4-_B4(-RJ)/MR-J4-_B1(-RJ)
伺服放大器技术资料集
SH-030136CHN
介绍了伺服放大器MR-J4-_B(-RJ)/MR-J4-_B4(-RJ)/MR-J4-_B1(-RJ)的输入输出信号、各部位名称、参数、
启动步骤等有关内容。

SSCNETⅢ/H接口多轴AC伺服MR-J4W2-_B/MR-J4W3-_B/MR-J4W2-0303B6伺服放大器技术资料集
介绍了2轴/3轴一体AC伺服放大器MR-J4W2-_B/MR-J4W3-_B/MR-J4W2-0303B6的输入输出信号、各部位名 SH-030138CHN
称、参数、启动步骤等有关内容。

SSCNETⅢ接口MR-J3-□B伺服放大器技术资料集
SH-030051
介绍了伺服放大器MR-J3-□B的输入输出信号、各部位名称、参数、启动步骤等有关内容。

SSCNETⅢ接口线性伺服MR-J3-□B-RJ004U□技术资料集
SH-030054
介绍了线性伺服放大器MR-J3-□B-RJ004U□的输入输出信号、各部位名称、参数、启动步骤等有关内容。

全封闭控制SSCNETⅢ对应MR-J3-□B-RJ006伺服放大器技术资料集
介绍了全封闭控制对应伺服放大器MR-J3-□B-RJ006的输入输出信号、各部位名称、参数、启动步骤等有 SH-030056
关内容。

SSCNETⅢ接口2轴一体AC伺服MR-J3W-0303BN6/MR-J3W-□B
伺服放大器技术资料集
SH-030073
介绍了2轴一体AC伺服放大器MR-J3W-0303BN6/MR-J3W-□B的输入输出信号、各部名称、参数、启动步骤
等有关内容。

SSCNETⅢ对应直接驱动伺服MR-J3-□B-RJ080W技术资料集
SH-030079
介绍了直接驱动伺服MR-J3-□B-RJ080W的输入输出信号、各部位名称、参数、启动步骤等有关内容。

SSCNETⅢ接口驱动安全对应MR-J3-□B Safety
伺服放大器技术资料集 SH-030084
介绍了驱动安全对应MR-J3-□B Safety的输入输出信号、各部的名称、参数、启动步骤等有关内容。

A - 16
 1.概要

第1章 概要
1
1.1 概要

本程序手册记载了用于通过运动控制器(SV22高级同步控制)进行同步控制的必要同步控
制用参数、定位专用软元件等有关内容。
在运动控制器(SV22高级同步控制)中，可以进行下述定位控制｡
适用CPU 定位控制轴数
Q173DSCPU 最多32轴
Q172DSCPU 最多16轴

此外，本手册中的略称如下所示。
总称·略称·术语 总称·略称·术语的内容
Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU Q173DSCPU/Q172DSCPU/Q173DCPU/Q172DCPU/Q173DCPU-S1/Q172DCPU-S1
或运动CPU(模块) 运动CPU模块
Q172DLX/Q172DEX/Q173DPX/ *1
Q172DLX伺服外部信号输入模块/Q172DEX同步编码器输入模块 /
Q173DSXY
Q173DPX手动脉冲发生器输入模块/Q173DSXY安全信号模块
或运动模块
MR-J4(W)-□B MR-J4-□B/MR-J4W-□B型伺服放大器
MR-J3(W)-□B MR-J3-□B/MR-J3W-□B型伺服放大器
AMP或伺服放大器 MR-J4-□B/MR-J4W-□B/MR-J3-□B/MR-J3W-□B型伺服放大器系列的总称
QCPU或可编程控制器CPU QnUD(E)(H)CPU/QnUDVCPU
多CPU系统
Q系列可编程控制器多CPU系统的略称
或运动系统
CPUn 多CPU系统中n号机的CPU模块(n=1～4)的略称
本体操作系统软件 SW7DNC-SV□Q□/SW8DNC-SV□Q□的总称
SV13 运动SFC对应搬运组装用本体操作系统软件: SW8DNC-SV13Q□
SV22 运动SFC对应自动機用本体操作系统软件: SW8DNC-SV22Q□
外围软件包 MT Developer2/GX Works2/GX Developer/MR Configurator□的总称
MELSOFT MT Works2 运动控制器工程环境MELSOFT MT Works2的略称
*2
MT Developer2 运动控制器编程软件MT Developer2的略称
GX Works2 可编程控制器工程软件GX Works2的略称
GX Developer 可编程控制器编程软件GX Developer的略称
MR Configurator□ MR Configurator/MR Configurator2的总称
MR Configurator 伺服设置软件MR Configurator的略称
*2
MR Configurator2 伺服设置软件MR Configurator2的略称
手动脉冲发生器或MR-HDP01 手动脉冲发生器(MR-HDP01)的略称
串行ABS同步编码器
串行ABS同步编码器(Q171ENC-W8/Q170ENC)的略称
或Q171ENC-W8/Q170ENC

1 - 1
1.概要

总称·略称·术语 总称·略称·术语的内容
*3
SSCNETⅢ/H
*3 运动控制器 伺服放大器之间高速同步网络
SSCNETⅢ
SSCNETⅢ(/H) SSCNETⅢ/H、SSCNETⅢ的总称
绝对位置系统 使用了支持绝对位置的伺服电机及伺服放大器的系统的总称
电池座模块 电池座模块(Q170DBATC)
智能功能模块 A/D、D/A转换模块等具有输入输出以外功能的模块的总称
SSCNETⅢ/H起始模块 MELSEC-L系列SSCNETⅢ/H起始模块(LJ72MS15)的略称
光分支模块或MR-MV200 SSCNETⅢ/H对应光分支模块(MR-MV200)的略称
*1: Q172DEX可在SV22中使用。
*2: 是运动控制器工程环境“MELSOFT MT Works2”中包含的编程软件。
*3: SSCNET: Servo System Controller NETwork

备注

关于各种模块、程序创建方法及参数创建方法等，请分别参阅各模块关联的下述手册。
项目 参阅
Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器
运动CPU/运动模块
用户手册
可编程控制器CPU/顺控程序创建用外围设备/输入输出模块/
各模块关联的手册
智能功能模块
MT Developer2的操作方法 各软件附带的帮助
·多CPU系统配置
·性能规格 Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器
·公共参数创建方法 编程手册(公共篇)
·辅助/应用功能(公共)
·运动SFC程序创建方法
Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV13/SV22)
·运动SFC参数创建方法
SV13/SV22 编程手册(运动SFC篇)
·运动专用顺控程序指令
·实模式的定位控制程序创建方法 Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV13/SV22)
·定位控制用参数创建方法 编程手册(实模式篇)
·安全监视功能参数创建方法
Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器
·用户安全顺控程序
编程手册(安全监视功能篇)
创建方法
SV22 Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV22)
·机械机构程序创建方法
(虚模式) 编程手册(虚模式篇)

1 - 2
1.概要

注意
● 在系统设计时，应在外部配置针对运动控制器故障的保护、安全电路。
● 印刷电路板上安装有受静电影响的电子部件，因此直接处理印刷电路板的情况下应对人体或作业台进行接
地。此外，请勿直接触碰产品的导电部件及电气部件。
● 参数设置时，应在本手册中记载的范围内进行。
● 对于程序中使用的程序指令，应在本手册中规定的条件下使用。
● 对于程序中使用的软元件，有的其用途是固定的，因此应在本手册中规定的条件下使用。

1 - 3
1.概要

1.2 同步控制的概要

“同步控制”时，将使用齿轮、轴、变速箱、凸轮等进行机械同步控制的结构替换为软
件进行同样的控制。
在“同步控制”中，通过设置“同步控制用参数”，对各输出轴启动同步控制，对输入
轴(伺服输入轴、指令生成轴、同步编码器轴)进行同步的控制。
定位启动 同步编码器 同步控制启动
同步控制启动
手动脉冲发生器/ 同步控制
同步编码器输入 启动

轴1
同步参数
输入轴 主轴 主轴 轴2
(主轴主) 合成齿轮 齿轮 轴3

同步编码器轴参数

指令生成轴 同步编码器轴
主轴
伺服程序 离合器
指令生成轴参数 输入轴
定位控制 (主轴副)
指令生成轴
变速箱*2

其它轴输入*1 伺服输入轴参数 辅助轴 辅助轴 变速箱*2

齿轮 离合器
伺服输入轴 辅助轴
合成齿轮

变速箱*2

辅助轴
凸轮
输出轴

定位启动
伺服 伺服 伺服
放大器 放大器 放大器
轴4
伺服程序
伺服 伺服 伺服
定位控制 电机 电机 电机

伺服
放大器

伺服
电机

(SV13/SV22)编程手册（实模式篇）”。
*2: 变速箱可配置在“主轴侧”、“辅助轴侧”、“辅助轴合成齿轮后”中的任意2处。

1 - 4
1.概要

1.3 性能规格

(1) 运动控制规格
项目 Q173DSCPU Q172DSCPU
控制轴数 最多32轴 最多16轴
0.44ms/1～6轴
运算周期 0.44ms/1～6轴
SV22 0.88ms/7～16轴
(默认时) 0.88ms/7～16轴
1.77ms/17～32轴
插补功能 直线插补(最多4轴)、圆弧插补(2轴)、螺旋插补(3轴)
PTP(Point To Point)控制、速度控制、速度·位置切换控制、固定尺寸进给、恒速控制、位置跟踪控制，
控制方式 固定位置停止速度控制、速度切换控制、高速振荡控制、速度·转矩控制，
同步控制(SV22高级同步控制方式)
加减速处理 梯形加减速、S形加减速，高级S形加减速
补偿功能 背隙补偿、电子齿轮、相位补偿(SV22)
程序语言 运动SFC、专用指令
伺服程序容量 16k步
定位点数 3200点(可间接指定)
USB/RS-232/以太网(经由可编程控制器CPU)、
外围装置I/F
PERIPHERAL I/F(运动CPU管理)
近点狗式(2种)、计数式(3种)、数据设置式(2种)、
狗支架式、制动器停止式(2种)、限位开关兼用式、
原点复位功能
标度原点信号检测式、无狗原点信号基准式、驱动器原点复位式
有原点复位重试功能、有原点移位功能
JOG运行功能 有
可以连接3个(使用Q173DPX时)
手动脉冲发生器运行功能 *1
可以连接1个(使用运动CPU内置I/F时)
可以连接12个(使用SV22时)
*2 *3
同步编码器运行功能 (Q172DEX+Q173DPX+运动CPU内置I/F+软元件经由+伺服放大器经由
+多CPU间同步控制)
M代码功能 有M代码输出功能、有M代码完成等待功能
输出点数64点×2设置
限位开关输出功能 输出时机补偿
查看数据: 运动控制数据/字软元件
ROM运行功能 有
多CPU间同步控制 有
外部输入信号 Q172DLX、伺服放大器的外部输入信号(FLS/RLS/DOG)、运动CPU内置I/F(DI)、位软元件
高速读取功能 无(可通过标记检测功能代用)
运动控制器紧急停止(EMI端子、系统设置)、
紧急停止
伺服放大器的强制停止端子
合计256点
输入输出点数
(运动CPU内置I/F(输入点数4点)+I/O模块+智能功能模块)
标记检测
常时检测模式、指定次数模式、环形缓冲模式
模式设置
标记检测
标记检测功能 运动CPU内置I/F(4点)、位软元件、Q172DLX的DOG/CHANGE信号
信号
标记检测
32设置
设置
时钟功能 有
安全功能 有(通过口令、软安全密钥保护)
全部清除功能 有
远程操作 远程RUN/STOP、远程锁存清除
任意数据 SSCNETⅢ/H 6设置/轴(通信数据: 最多6点/轴)
监视功能 SSCNETⅢ 3设置/轴(通信数据: 最多3点/轴)

1 - 5
1.概要

运动控制规格(续)
项目 Q173DSCPU Q172DSCPU
运动缓冲方式(可实时波形显示)
数字示波器功能
采样数据: 字16CH、位16CH
通过在伺服放大器中安装电池可支持
绝对位置系统
(可对各轴指定绝对方式/增量方式)
*4 通信类型 SSCNETⅢ/H、SSCNETⅢ
SSCNET通信 *5 *5
系统数 2系统 1系统
*6
驱动器间通信功能 有
Q172DLX 可以使用4个 可以使用2个
运动关联
Q172DEX 可以使用6个
模块安装数 *7
Q173DPX 可以使用4个
SSCNETⅢ/H起始模块 最多可以使用8站
最多可以使用4站
连接站数 (1系统最多4站)
最多可以使用32个
光分支模块连接个数 最多可以使用16个
(1系统最多16个)

*1: 运动CPU内置I/F中使用手动脉冲发生器的情况下，不能使用Q173DPX。
*2: 运动CPU内置I/F的INC同步编码器的轴No.中，设置了Q172DEX及Q173DPX中分配的轴No.后面的轴No.。
*3: 仅伺服放大器(MR-J4-□B-RJ)支持。
*4: SSCNET对应的伺服放大器不能使用｡
*5: 同一系统内不能同时存在SSCNETⅢ、SSCNETⅢ/H。
Q173DSCPU的情况下，可对各系统设置SSCNETⅢ及SSCNETⅢ/H。
*6: 仅伺服放大器(MR-J3-□B/MR-J4-□B)支持。
*7: 是使用INC同步编码器的情况下(使用SV22时)的个数。连接手动脉冲发生器的情况下只能使用1个｡

1 - 6
1.概要

(2) 同步控制规格
可设置数
项目
Q173DSCPU Q172DSCPU
伺服输入轴 32轴/模块 16轴/模块
输入轴 指令生成轴 32轴/模块 16轴/模块
同步编码器轴 12轴/模块
主轴合成齿轮 1个/输出轴
主轴主输入轴 1轴/输出轴
主轴副输入轴 1轴/输出轴
主轴齿轮 1个/输出轴
主轴离合器 1个/输出轴
辅助轴 1轴/输出轴
辅助轴齿轮 1个/输出轴
辅助轴离合器 1个/输出轴
辅助轴合成齿轮 1个/输出轴
变速箱 2个/输出轴
输出轴(凸轮轴) 32轴/模块 16轴/模块

(3) 凸轮规格
项目 规格
凸轮保存区域 262144字节
存储容量
凸轮展开区域 1048576字节
*1 最多256个
登录数
(取决于存储器容量及凸轮分辨率、坐标数)
注释 每个凸轮数据最多32字符(半角)
行程比 凸轮分辨率 256/512/1024/2048/4096/8192/16384/32768
数据格式 行程比 -214.7483648～214.7483647[%]
凸轮
坐标数 2～16384
数据 坐标数据
输入值: 0～2147483647
格式 坐标数据
输出值: -2147483648～2147483647

*1: 根据凸轮分辨率的最大凸轮登录数(以同一凸轮分辨率创建的情况下)如下所示。
1) 行程比数据格式 2) 坐标数据格式
最大凸轮登录数 最大凸轮登录数
凸轮分辨率 坐标数
凸轮保存区域 凸轮展开区域 凸轮保存区域 凸轮展开区域
256 256个 256个 128 256个 256个
512 128个 256个 256 128个 256个
1024 64个 256个 512 64个 256个
2048 32个 128个 1024 32个 128个
4096 16个 64个 2048 16个 64个
8192 8个 32个 4096 8个 32个
16384 4个 16个 8192 4个 16个
32768 2个 8个 16384 2个 8个

1 - 7
1.概要

(4) 凸轮操作规格
项目 规格
1) MT Developer2
至凸轮保存区域的写入/读取/校验
凸轮数据的操作方法
2) 运动SFC程序(同步控制指令)
至凸轮保存区域/凸轮展开区域的写入/读取
凸轮自动生成功能 自动生成旋转刀用凸轮、简易行程比凸轮。
将凸轮位置通过运动SFC程序进行计算。
凸轮位置計算功能 同步控制启动前，计算凸轮轴1循环当前值后，计算凸轮轴进给当前
值，进行同步定位的情况下使用。

(5) 同步编码器轴规格
项目 规格
控制轴数 12
同步编码器Pn/软元件经由/
同步编码器轴类型
伺服放大器经由同步编码器/多CPU间同步控制
mm、inch、degree、pulse
控制单位
(可指定位置单位、速度单位的小数点位数)
-2147483648～2147483647
分子
[同步编码器轴位置单位]
单位转换
1～2147483647
分母
[pulse]
1～2147483647
1循环长设置范围
[同步编码器轴位置单位]
-2147483648～2147483647
当前值
[同步编码器轴位置单位]
当前值范围
0～(1循环长-1)
1循环当前值
[同步编码器轴位置单位]
控制指令 当前值更改、计数器禁用、计数器启用
控制方式 地址设置范围: -2147483648～2147483647
当前值设置地址
[同步编码器轴位置单位]

1 - 8
 1.概要

1.4 根据软件版本的功能限制

根据本体操作系统软件及外围软件版本，可使用的功能有限制。
各版本与功能的组合如下表1.1所示。

表1.1 根据软件版本的功能限制
本体操作系统软件
＊1、＊2 外围软件版本
版本
功能 MELSOFT MT Works2 参阅
Q173DSCPU/Q172DSCPU (MT Developer2) MR Configurator2
Q173DSCPU/Q172DSCPU
速度控制(I)中的进给当前值更新指令
00B ― ― *3
(M3212+20n)有效
紧急停止输入ON锁存(SM506) 00B ― ― *4
动作方式(SD560) 00B ― ― *4
高级同步控制 00B 1.47Z ― 本手册
限位开关输出功能扩展 00B 1.47Z ― *4
驱动器间通信功能(SSCNETⅢ) 00C ― ― *4
支持智能功能模块 00C ← ― *4
SSCNETⅢ/H起始模块连接 00C ← ― *4
凸轮自动生成(CAMMK)的简易行程比凸轮 00C ← ― *5
加减速时间更改功能 00C ← ― *3
无狗原点信号基准式原点复位 00C ← ― *3
背隙补偿量的设置范围扩展 00C ← ― *3
多CPU间同步控制 00C ← ― 8.10节
7.5.2项
同步控制中的凸轮轴1循环长更改 00C ← ―
7.7节
Nikki Denso Co., Ltd. SSCNETⅢ ─ 1.47Z ― *3
伺服驱动器VCⅡ系列 SSCNETⅢ/H 00D ← ― *3
通用变频器FR-A700系列 ─ 1.47Z ― *3
经由伺服放大器同步编码器 00D 1.70Y 1.33K 5.3.2项
驱动器间通信功能(SSCNETⅢ/H) 00D 1.70Y 1.33K *4
光分支模块连接 00F ― ― *3
驱动器原点复位式原点复位 00H ← ― *3
ORIENTAL MOTOR Co., Ltd.产
00H ← ― *3
步进电机模块αSTEP/5相
Nikki Denso Co., Ltd.产伺服驱动器
00H ← ― *3
VPH系列
通用变频器FR-A800系列 00J ← ― *3
IAI CORPORATION产
00H ← ― *3
IAI电动电动执行器用控制器
Nikki Denso Co., Ltd.产伺服驱动器VCⅡ/VPH
系列及ORIENTAL MOTOR Co., Ltd.产步进电机模 00L ― ― *3
块αSTEP/5相的ABS定位运行改进

―: 没有根据版本的限制。
*1: SV13/SV22均为相同的版本。
*2: 对于本体操作系统软件版本，可通过本体操作系统(CD-ROM)、MT Developer2及GX Works2/GX Developer进行确认。
(参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器编程手册(公共篇)1.3节、1.4节”)
*3: Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)
*4: Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器编程手册(公共篇)
*5: Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV13/SV22)编程手册(运动SFC篇)

1 - 9
 1.概要

1.5 外围软件的对应版本

支持运动CPU的外围软件版本如下表所示。
MELSOFT MT Works2
运动CPU (MT Developer2) MR Configurator2 MR Configurator
SV13/SV22 SV43
Q173DSCPU 1.47Z 1.19V 不支持
Q172DSCPU 1.47Z 1.19V 不支持

1 - 10
2.系统的启动

第2章 系统的启动

用于通过同步控制进行定位控制的步骤如下所示。

2.1 同步控制系统的启动
2
同步控制的系统启动步骤如下所示。

准备 STEP 1
将动作方式更改为“高级同步控制方式”。

·参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器
进行系统设置/多CPU设置/自动刷新设置。 编程手册(公共篇)”

设置下述定位用参数。 ·参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器
·固定参数 (SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”
·伺服参数
·参数块 ·参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器
·限位开关输出数据 编程手册(公共篇)”

设置输入轴参数。 ·参阅第5章
([Pr.300]～[Pr.304]、[Pr.320]～[Pr.329]、
[Pr.340]～[Pr.351])

设置凸轮数据。 ·参阅第6章

设置同步控制参数。 ·参阅第7章
([Pr.400]～[Pr.468]、[Pr.490]～[Pr.493]) ·参阅8.5节

STEP 2
创建进行同步控制的开始/轴动作/结束的程序
(运动SFC程序、顺控程序、伺服程序)。
([Rq.380]同步控制启动(M12000+n)的设置、
输入轴的动作开始·停止)

STEP 3
将STEP1、STEP2中创建的程序写入运动CPU
(顺控程序时可编程控制器CPU)。

复位多CPU系统。

同步控制 STEP 4 ·通过STEP 2程序，将[Rq.380]同步控制启动

开始 将同步控制启动轴的同步控制启动信号置为
(M12000+n)置为ON，启动同步控制。
ON。

·通过[St.380]同步控制中(M10880+n)确认
确认处于同步控制中。
处于同步控制中状态。
·通过STEP 2的程序，使输出轴动作。
使输出轴动作。

同步控制 STEP 5 ·使用MT Developer2进行监视。

的监视、 监视同步控制运行的状态。 通过STEP 2的程序，进行控制更改。
控制更改 进行速度更改及同步控制参数的更改。

同步控制 STEP 6 ·通过STEP 2的程序，停止输入轴。

停止输入轴。
结束
·通过STEP 2的程序，将[Rq.380]同步控制启动
确认输出轴已停止后，将同步控制结束轴的
(M12000+n)置为OFF，结束同步控制。
同步控制启动信号置为OFF。

控制结束

2 - 1
2.系统的启动

2.2 同步控制的启动/结束

对各输出轴设置同步控制用参数，启动同步控制。
启动同步控制时同步控制用参数被分析而变为同步控制中状态，输出轴与输入轴的运行
同步执行动作。
通过[Rq.380]同步控制启动(M12000+n)的ON/OFF进行高级同步控制的启动/结束。

[Rq.380]同步控制启动
(M12000+ n)
启动受理标志
(M2001+ n)
[St.380]同步控制中
(M10880+ n)
分析中 同步控制中
[Md.321]同步编码器轴
1循环当前值
(D13242+20 n 、 D13243+20 n) t
[Md.407]凸轮轴1循环
当前值
(D13612+30 n 、 D13613+30 n) t
进给当前值
(D0+20 n 、 D1+20 n） t

(1) 同步控制系统控制数据
软元件
符号 设置项目 设置内容 设置值 刷新周期 获取周期 初始值
编号
·将相应轴的位软元件置为ON时同
步控制将启动。 OFF: 同步控制结束
Rq.380 同步控制启动 运算周期 OFF M12000+n
·同步控制中置为OFF时结束同步控 ON : 同步控制启动
制。
将相应轴的位软元件置为ON进行同
OFF: 无同步分析请求 同步控制
Rq.381 同步分析请求 步控制启动时，仅进行分析而不进行 OFF M12032+n
ON : 有同步分析请求 启动时
启动。

n: 轴No.-1

(2) 同步控制系统监视数据
软元件
符号 设置项目 设置内容 设置值 刷新周期 获取周期 初始值
编号
OFF: 通常运行中
St.380 同步控制中 同步控制中时ON。 ─ M10880+n
ON : 同步控制中
·同步控制分析完成时ON。 运算周期
OFF: 同步控制分析未完成
St.381 同步分析完成 ·[Rq.380]同步控制启动 ─ M10912+n
ON : 同步控制分析完成
(M12000+n)为OFF→ON时OFF。

n: 轴No.-1

2 - 2
2.系统的启动

(3) 同步控制的启动方法
通过设置同步控制用参数，将[Rq.380]同步控制启动(M12000+n)置为OFF→ON可以启
动同步控制。
启动同步控制时启动受理标志(M2001+n)将变为ON并进行同步控制用参数的分析。分
析结束时，[St.380]同步控制中(M10880+n)将ON，变为同步控制中状态。
应在确认成为输出轴的轴的[St.380]同步控制中(M10880+n)为ON之后再开始输入轴
的动作。

要点
启动同步控制时，[St.381]同步分析完成(M10912+n)为ON的情况下，通过将[Rq.380]
同步控制启动(M12000+n)置为OFF→ON，[St.381]同步分析完成(M10912+n)将OFF。但
是，在同步控制启动时的分析完成中[St.381]同步分析完成(M10912+n)不变为ON。
([St.381]同步分析完成(M10912+n)仅在同步控制分析模式启动时的分析完成时变为
ON。)

(4) 同步控制的结束方法
停止输入轴的运行后，通过将[Rq.380]同步控制启动(M12000+n)置为ON→OFF结束同
步控制。
结束同步控制时，[St.380]同步控制中(M10880+n)将OFF，输出轴的停止时启动受理
标志(M2001+n)将变为OFF。
即使是在输入轴的动作中，也可通过将[Rq.380]同步控制启动(M12000+n)置为
ON→OFF结束同步控制，但输出轴将变为立即停止，因此建议停止输入轴的运行之后
再结束。
关于同步控制结束时的输出轴的停止动作，请参阅“2.3节”。

(5) 执行程序No.存储软元件(D12+20n)
伺服程序启动时存储启动中的程序No.。
高级同步控制启动时，在执行程序No.存储软元件(D12+20n)中将存储“FFEF”。

(6) 同步控制启动时的状态
同步控制启动时，下述信号将OFF。
·自动减速中标志(M2128+n)
·定位启动完成(M2400+20n)
·定位完成(M2401+20n)
·指令就位(M2403+20n)
·速度控制中(M2404+20n)
·速度·位置切换锁存(M2405+20n)
·原点复位完成(M2410+20n)

2 - 3
2.系统的启动

(7) 限制事项
(a) 多个轴的[Rq.380]同步控制启动(M12000+n)同时ON的情况下，分析处理将按照
轴编号顺序进行处理，因此不能同时启动。需要同时对多个轴进行同步控制的
情况下，应确认全部轴变为同步控制中后，同时开始输入轴的动作。

(b) 同步控制启动的分析中输入轴动作的情况下，分析中的输入轴的移动量将在同
步控制开始之后被反映。根据输入轴的移动量输出轴有可能急加速，因此应确
认变为同步控制中后，再开始输入轴的动作。

(c) 对于同步控制启动的分析处理，根据同步控制用参数的设置有可能需要耗费一
定时间。(最长23ms左右: 在[Pr.462]凸轮轴位置恢复对象(D15102+150n)中设
置“0: 凸轮轴1循环当前值恢复”，查找凸轮分辨率32768的凸轮的情况下)
高速启动同步控制的情况下，应在[Pr.462]凸轮轴位置恢复对象(D15102+150n)
中设置“1: 凸轮基准位置恢复”，或设置为“2: 凸轮轴进给当前值恢复”。

(d) 同步控制参数中设置了超出设置范围的值的情况下，同步控制将不启动，出错
轴的各数据对应的出错代码将被存储到数据寄存器中。

2 - 4
2.系统的启动

2.3 输出轴的停止动作

同步控制中，输出轴中发生了以下停止原因的情况下，[St.380]同步控制中(M10880+n)
将OFF，输出轴的停止处理后，启动受理标志(M2001+n)将变为OFF，同步控制将结束。
此外，再次启动同步控制的情况下，应进行输出轴的同步定位。(参阅8.4节)
停止原因 停止处理
[Rq.380]同步控制启动(M12000+n)ON→OFF
发生主轴齿轮/辅助轴齿轮/变速箱1/变速箱2运算溢出出错
紧急停止(运动控制器的紧急停止(EMI端子、系统设置))
立即停止
强制停止(伺服放大器的强制输入端子)
发生伺服出错
伺服放大器的控制电源ON→OFF
发生软件行程限位出错
外部输入信号(STOP/FLS/RLS)的输入(STOP输入时的停止处理: 减速停止)
运动CPU的RUN→STOP 减速停止
可编程控制器就绪标志(M2000)的ON→OFF
停止指令的输入
外部输入信号(STOP/FLS/RLS)的输入(STOP输入时的停止处理: 急停止)
急停止
急停止指令的输入

(1) 立即停止
是不进行减速处理的停止。运动CPU将立即停止指令，但会有相当于伺服放大器的偏
差计数器的滞留脉冲的惯性。

立即停止原因

[Rq.380]同步控制启动
(M12000+ n)
[St.380]同步控制中
(M10880+ n)
分析中 同步控制中
启动受理标志
(M2001+ n)

[Md.407]凸轮轴1循环
当前值
(D13612+30n 、D13613+30 n)
t

进给当前值
(D0+20 n、D1+20 n）
t

指令速度
(#8004+20 n、# 8005+20n) t
立即停止

2 - 5
2.系统的启动

(2) 减速停止/急停止
按照停止、急停止条件输出轴将减速停止。对于减速时间、急停止减速时间，将以
[Pr.448]同步控制参数块No.(D15069+150n)中指定的参数块的条件进行减速。
开始减速停止的同时同步控制将结束，输出轴监视软元件不被更新，仅各轴监视软
元件被更新。

减速停止/急停止原因

[Rq.380]同步控制启动
(M12000+n)
[St.380]同步控制中
(M10880+n)
分析中 同步控制中
启动受理标志
(M2001+ n)

[Md.407]凸轮轴1循环
当前值
(D13612+30 n 、D13613+30 n)
t

进给当前值
(D0+20 n 、D1+20 n)
t

指令速度
(#8004+20 n 、# 8005+20 n) t

减速停止/急停止

要点
(1) 由于输出轴的停止同步控制将结束，因此将绘制减速中的进给当前值与凸轮动作
无关的轨迹后停止。
因此，与输入轴同步进行减速停止/急停止的情况下，应对输入轴执行停止请求。
(2) 由于输出轴的停止同步控制将结束，因此输出轴减速中的[Rq.380]同步控制启动
(M12000+n)的ON→OFF无效。
输出轴的停止中，应使用急停止指令、紧急停止、强制停止。

2 - 6
3.同步控制用模块

第3章 同步控制用模块

3.1 同步控制用模块一览

同步控制中使用的模块如下所示。
输入轴模块

同步编码器轴参数

同步编码器轴
同步参数

指令生成轴参数
3
主轴模块
指令生成轴 输入轴 主轴合成 主轴
(主轴主) 齿轮 齿轮

伺服输入轴参数

伺服输入轴
主轴
输入轴模块 输入轴 离合器
(主轴副)

同步编码器轴参数 变速箱 变速箱

模块
同步编码器轴
辅助轴 辅助轴 变速箱
齿轮 离合器
指令生成轴参数 辅助轴 辅助轴
合成齿轮 模块
指令生成轴

伺服输入轴参数 变速箱
变速箱
模块
凸轮数据
辅助轴
辅助轴 变速箱 输出轴
凸轮
模块 模块 模块
输出轴

同步编码器轴参数 指令生成轴参数 伺服输入轴参数

同步编码器轴 指令生成轴 伺服输入轴

输入轴模块

要点
(1) 在输入轴模块中，可以设置伺服输入轴、指令生成轴、同步编码器轴中之一。
(2) 对于变速箱，可以配置在主轴侧、辅助轴侧、辅助轴合成齿轮后中的任意2处。
(3) 在同步控制中，为了防止输出轴模块的速度不均匀，设计时应尽量加大输入轴模
块的移动量。如果输入轴模块的移动量过小，根据同步控制参数的设置输出轴模
块中可能发生速度不均匀。
(4) 通过MT Developer2的同步控制示意图画面可以监视各种同步控制监视数据及主
轴主输入轴、主轴副输入轴、辅助轴、输出轴(凸轮进给当前值)的旋转方向。

3 - 1
3.同步控制用模块

(1) 输入轴
可用个数
区分 名称 部件图 功能说明 每1模块 每1轴 参照
Q173DSCPU Q172DSCPU
·以通过Q173DSCPU/Q172DSCPU控制的
伺服输入轴 ─ 伺服电机的位置为基础，驱动输入轴 32 16 ─ 5.1节
的情况下使用。
输入轴
·伺服程序中仅生成位置指令，驱动输
模块 指令生成轴 ─ 32 16 ─ 5.2节
入轴的情况下使用。
·通过来自于同步编码器的输入脉冲，
同步编码器轴 ─ 12 ─ 5.3节
驱动输入轴的情况下使用。

(2) 输出轴
可用个数
区分 名称 部件图 功能说明 每1模块 每1轴 参照
Q173DSCPU Q172DSCPU

·是主轴模块主侧的输入轴。
主轴主输入轴 32 16 1 7.1节
·成为主轴位置的基准。

·是主轴模块副侧的输入轴。
主轴副输入轴 ·对主轴主输入轴的位置输入补偿量的 32 16 1 7.1节
情况下使用。
主轴
·将主轴主输入轴与主轴副输入轴的移
模块 主轴合成齿轮 32 16 1 7.1节
动量合成后传达至主轴齿轮。

·以设置了主轴合成齿轮后的移动量的
主轴齿轮 32 16 1 7.1节
齿轮比转换后传达。

·将主轴的移动量通过离合器进行 7.1节
主轴离合器 32 16 1
ON/OFF后传达。 7.3节

辅助轴 ·是辅助轴模块的输入轴。 32 16 1 7.2节

·以设置了辅助轴的移动量的齿轮比转
辅助轴齿轮 32 16 1 7.2节
换后传达。
辅助轴
模块 ·将辅助轴的移动量通过离合器进行 7.2节
辅助轴离合器 32 16 1
ON/OFF后传达。 7.3节

·将主轴与辅助轴的移动量合成后传
辅助轴合成齿轮 32 16 1 7.2节
达。

变速箱 ·速度运行中以设置的变速比更改的情
变速箱 64 32 2 7.4节
模块 况下使用。

·根据输入移动量及设置的凸轮数据进
输出轴
输出轴 行凸轮转换处理，输出成为至伺服放 32 16 1 7.5节
模块
大器的指令的进给当前值。

3 - 2
3.同步控制用模块

(3) 凸轮数据
可用个数
区分 名称 功能说明 参照
每1模块
·对输出轴模块的输入移动量登录输出轴的动作模式
凸轮数据 凸轮数据 最多256个 第6章
(往复动作、进给动作)。

3 - 3
3.同步控制用模块

备忘录

3 - 4
4.定位专用信号

第4章 定位专用信号

使用运动CPU的内部信号及至运动CPU的外部信号作为定位用信号。
(1) 内部信号
作为运动CPU的内部信号，使用运动CPU具有的软元件内的以下5种软元件。
·内部继电器(M).............. M2000～M3839(1840点)
M8192～M12287(4096点)
·特殊继电器(SM)............. SM0～SM2255(2256点)
·数据寄存器(D).............. D0～D799(800点)
D10240～D19823(9584点)
·运动寄存器(#).............. #8000～#8751(752点)
·特殊寄存器(SD)............. SD0～SD2255(2256点)

(2) 外部信号 4
至运动CPU的外部输入信号中，有下述信号。
·上限/下限限位开关输入...... 是进行定位范围的上限/下限控制的信号。
·停止信号................... 是使启动的轴停止的信号。
·近点狗信号................. 是来自于近点狗的ON/OFF信号。
·速度·位置切换信号......... 是至速度→位置的切换信号。
·手动脉冲发生器输入......... 是来自于手动脉冲发生器的信号。

模块之间的构成
可编程控制器CPU 运动CPU
1) 2)

软元件存储器 软元件存储器
可编程控制器 多CPU间 运动控制处理器
控制处理器 高速总线
(PLC) 多CPU间 多CPU间
高速通信存储器 高速通信存储器

SSCNET Ⅲ(/H)
Q系列可编程控制器系统总线
伺服
放大器

可编程控制器 可编程控制器 运动模块 M M 电机

I/O模块(DI/O) 智能功能模块 (近点狗信号、手动脉冲发生器输入)
(A/D、D/A等) 伺服外部输入信号
(FLS、RLS、DOG)
注): 对于软元件存储器数据，1)≠2)

图4.1 内部信号/外部信号的流程

4 - 1
4.定位专用信号

以下介绍定位专用软元件。
关于定位控制的状态信号，介绍运动CPU的软元件刷新周期，关于定位控制的指令信号，
介绍运动CPU的软元件获取周期。
运动CPU的运算周期、主周期如下所示。
(a) 运算周期
项目 Q173DSCPU Q172DSCPU
控制轴数 最多32轴 最多16轴
0.44[ms]/1～6轴
运算周期 0.44[ms]/1～6轴
SV22 0.88[ms]/7～16轴
(默认值) 0.88[ms]/7～16轴
1.77[ms]/17～32轴

(b) 主周期不是运算周期那样的固定周期。为数十[ms]～数百[ms]的周期。

备注

在定位专用信号的介绍中，M3200+20n等的n表示下表的连续轴No.对应的数值。
轴No. n 轴No. n 轴No. n 轴No. n
1 0 9 8 17 16 25 24
2 1 10 9 18 17 26 25
3 2 11 10 19 18 27 26
4 3 12 11 20 19 28 27
5 4 13 12 21 20 29 28
6 5 14 13 22 21 30 29
7 6 15 14 23 22 31 30
8 7 16 15 24 23 32 31

*: 各轴对应的软元件No.应按以下方式进行计算。
(示例) 轴No.32的情况下
M3200+20n(停止指令)=M3200+20×31=M3820
M3215+20n(伺服OFF指令)=M3215+20×31=M3835
*: 在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围(n=0～15)有效。

但是，M10440+10n等同步编码器轴状态、同步编码器轴指令信号、同步编码器轴监视
软元件、同步编码器轴控制软元件的n，表示下表所示的同步编码器No.对应的数值。
同步编码器No. n 同步编码器No. n 同步编码器No. n
P1 0 P5 4 P9 8
P2 1 P6 5 P10 9
P3 2 P7 6 P11 10
P4 3 P8 7 P12 11

*: 各同步编码器对应的软元件No.应按以下方式进行计算。
(示例) 同步编码器No.12的情况下
M10440+10n([St.320]同步编码器轴设置有效标志)= M10440+10×11=M10550
D13240+20n([Md.320]同步编码器轴当前值)= D13240+20×11=D13460

4 - 2
4.定位专用信号

4.1 内部继电器

(1) 内部继电器一览
SV22
软元件编号 用途分类
M0 用户软元件
～
(2000点)

M2000 公共软元件
～

(320点)

M2320 用户不能使用
～

(80点)

M2400 各轴状态
～

(20点×32轴)

M3040 用户不能使用
～

(32点)

M3072 公共软元件(指令信号)
～

(64点)

M3136 用户不能使用
～

(64点)

M3200 各轴指令信号
～

(20点×32轴)

M3840 用户软元件
～

(4352点)
*1
M8192
系统区
～

(1608点)
*1
M9800
指令生成轴状态
～

(20点×32轴)
*1
M10440
同步编码器轴状态
～

(10点×12轴)
*1
M10560
输出轴状态
～

(10点×32轴)
*1
M10880
同步控制中信号[St.380]
～

(32点)
*1
M10912
～

同步分析完成信号[St.381]
(32点)
*1
M10943

4 - 3
4.定位专用信号

内部继电器一览(续)
SV22
软元件编号 用途分类
*1
M10944
用户不能使用

～
(16点)
*1
M10960
～ 指令生成轴指令信号
(20点×32轴)
*1
M11600
同步编码器轴指令信号
～

(4点×12轴)
*1
M11648
用户不能使用
～

(32点)
*1
M11680
输出轴指令信号
～

(10点×32轴)
*1
M12000
同步控制启动信号[Rq.380]
～

(32点)
*1
M12032
同步分析请求信号[Rq.381]
～

(32点)
*1
M12064
～

用户不能使用
(224点)
*1
M12287

在用户软元件中可以使用

要点
(1) 用户软元件合计点数
6352点
(2) *1: 使用高级同步控制方式的情况下，不能将M8192～M12287设置为锁存范围。
(3) 本手册仅记载了同步控制时使用的内部继电器的内容。请根据需要参阅
“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

4 - 4
 4.定位专用信号

(2) 各轴状态一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 M2400～M2419
2 M2420～M2439
信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 M2440～M2459
4 M2460～M2479 0 定位启动完成
5 M2480～M2499 1 定位完成
6 M2500～M2519 2 就位
7 M2520～M2539 3 指令就位 运算周期
8 M2540～M2559 4 速度控制中
9 M2560～M2579 5 速度·位置切换锁存
10 M2580～M2599 6 零点通过
11 M2600～M2619 7 出错检测 即时
状态
12 M2620～M2639 8 伺服出错检测 运算周期
信号
13 M2640～M2659 9 原点复位请求 主周期
14 M2660～M2679 10 原点复位完成 运算周期
15 M2680～M2699 11 FLS
16 M2700～M2719 12 RLS
外部信号 主周期
17 M2720～M2739 13 STOP
18 M2740～M2759 14 DOG/CHANGE
19 M2760～M2779 15 伺服就绪
运算周期
20 M2780～M2799 16 转矩限制中
21 M2800～M2819 17
用户不能使用 - - -
22 M2820～M2839 18
23 M2840～M2859 状态
19 M代码输出中 运算周期
24 M2860～M2879 信号
25 M2880～M2899
26 M2900～M2919
27 M2920～M2939
28 M2940～M2959
29 M2960～M2979
30 M2980～M2999
31 M3000～M3019
32 M3020～M3039

要点
(1) 在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2) 在 Q172DSCPU 中 17 轴 以上的 软元 件区域 可作 为用户 软元 件使用 。但 是，将
Q172DSCPU的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3) 关于各轴状态的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器
(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

4 - 5
 4.定位专用信号

(3) 各轴指令信号一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 M3200～M3219
2 M3220～M3239
信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 M3240～M3259
4 M3260～M3279 0 停止指令
运算周期
5 M3280～M3299 1 急停止指令
6 M3300～M3319 2 正转JOG启动指令
指令信号
7 M3320～M3339 3 逆转JOG启动指令 主周期
8 M3340～M3359 4 完成信号OFF指令
9 M3360～M3379 5 速度·位置切换允许指令 运算周期
10 M3380～M3399 6 用户不能使用 - - -
11 M3400～M3419 7 出错复位指令
主周期
12 M3420～M3439 8 伺服出错复位指令 指令信号
13 M3440～M3459 9 启动时的外部STOP输入无效指令 启动时
14 M3460～M3479 10
用户不能使用 - - -
15 M3480～M3499 11
16 M3500～M3519 12 进给当前值更新指令 启动时 指令信号
17 M3520～M3539 13
用户不能使用 - - -
18 M3540～M3559 14
19 M3560～M3579 15 伺服OFF指令 运算周期
20 M3580～M3599 16 增益切换指令 *1
运算周期
21 M3600～M3619 17 PI-PID切换指令 指令信号
22 M3620～M3639 18 控制环路切换指令
运算周期
23 M3640～M3659 19 FIN信号
24 M3660～M3679
25 M3680～M3699
26 M3700～M3719
27 M3720～M3739
28 M3740～M3759
29 M3760～M3779
30 M3780～M3799
31 M3800～M3819
32 M3820～M3839

*1: 运算周期为7.1[ms]以上的情况下变为每3.5[ms]。

要点
(1) 在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2) 在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将
Q172DSCPU的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3) 关于各轴指令信号的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器
(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

4 - 6
 4.定位专用信号

(4) 指令生成轴状态一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 M9800～M9819
2 M9820～M9839
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 M9840～M9859
4 M9860～M9879 0 St.340 指令生成轴定位启动完成 状态
运算周期
5 M9880～M9899 1 St.341 指令生成轴定位完成 信号
6 M9900～M9919 2 - 用户不能使用 - - -
7 M9920～M9939 3 St.342 指令生成轴指令就位 状态
运算周期
8 M9940～M9959 4 St.343 指令生成轴速度控制中 信号
9 M9960～M9979 5
- 用户不能使用 - - -
10 M9980～M9999 6
11 M10000～M10019 状态
7 St.344 指令生成轴出错检测 即时
12 M10020～M10039 信号
13 M10040～M10059 8
- 用户不能使用 - - -
14 M10060～M10079 9
15 M10080～M10099 10 St.345 指令生成轴启动受理标志
16 M10100～M10119 11 St.346 指令生成轴速度更改受理中标志
状态
17 M10120～M10139 指令生成轴速度更改“0”受理中 运算周期
12 St.347 信号
18 M10140～M10159 标志
19 M10160～M10179 13 St.348 指令生成轴自动减速中标志
20 M10180～M10199 14
21 M10200～M10219 15
22 M10220～M10239 16 - 用户不能使用 - - -
23 M10240～M10259 17
24 M10260～M10279 18
25 M10280～M10299 状态
19 St.349 指令生成轴M代码输出中 运算周期
26 M10300～M10319 信号
27 M10320～M10339
28 M10340～M10359
29 M10360～M10379
30 M10380～M10399
31 M10400～M10419
32 M10420～M10439

要点
(1) 在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2) 在 Q172DSCPU 中17 轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是， 将
Q172DSCPU的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3) 关于指令生成轴状态的详细内容，请参阅5.2.4项。

4 - 7
 4.定位专用信号

(5) 指令生成轴指令信号一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 M10960～M10979
2 M10980～M10999
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 M11000～M11019
4 M11020～M11039 0 Rq.341 指令生成轴停止指令
运算周期
5 M11040～M11059 1 Rq.342 指令生成轴急停止指令
6 M11060～M11079 2 Rq.343 指令生成轴正转JOG启动指令 指令信号
7 M11080～M11099 3 Rq.344 指令生成轴逆转JOG启动指令 主周期
8 M11100～M11119 4 Rq.345 指令生成轴完成信号OFF指令
9 M11120～M11139 5
- 用户不能使用 - - -
10 M11140～M11159 6
11 M11160～M11179 7 Rq.346 指令生成轴出错复位指令 主周期 指令信号
12 M11180～M11199 8
13 M11200～M11219 9
- 用户不能使用 - - -
14 M11220～M11239 10
15 M11240～M11259 11
16 M11260～M11279 12 Rq.347 指令生成轴进给当前值更新指令 启动时 指令信号
17 M11280～M11299 13
18 M11300～M11319 14
19 M11320～M11339 15
- 用户不能使用 - - -
20 M11340～M11359 16
21 M11360～M11379 17
22 M11380～M11399 18
23 M11400～M11419 19 Rq.348 指令生成轴FIN信号 运算周期 指令信号
24 M11420～M11439
25 M11440～M11459
26 M11460～M11479
27 M11480～M11499
28 M11500～M11519
29 M11520～M11539
30 M11540～M11559
31 M11560～M11579
32 M11580～M11599

要点
(1) 在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2) 在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将
Q172DSCPU的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3) 关于指令生成轴指令信号的详细内容，请参阅5.2.3项。

4 - 8
 4.定位专用信号

(6) 同步编码器轴状态一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 M10440～M10449
2 M10450～M10459
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 M10460～M10469
4 M10470～M10479 0 St.320 同步编码器轴设置有效标志 电源投入时
5 M10480～M10489 1 St.321 同步编码器轴连接有效标志
6 M10490～M10499 同步编码器轴计数器
2 St.322 状态
7 M10500～M10509 启用标志 运算周期
信号
8 M10510～M10519 同步编码器轴当前值设置请求
3 St.323
9 M10520～M10529 标志
10 M10530～M10539 4 St.324 同步编码器轴出错检测标志 即时
11 M10540～M10549 5 - 用户不能使用 - - -
12 M10550～M10559 状态
6 St.325 同步编码器轴控制完成标志 即时
信号
7
8 - 用户不能使用 - - -
9

要点
关于同步编码器轴状态的详细内容，请参阅5.3.5项。

(7) 同步编码器轴指令信号一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 M11600～M11603
2 M11604～M11607
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 M11608～M11611
4 M11612～M11615 0 Rq.323 同步编码器轴出错复位 主周期
5 M11616～M11619 1 Rq.320 同步编码器轴控制请求 运算周期
指令信号
6 M11620～M11623 软元件/主站CPU经由
2 Rq.324 主周期
7 M11624～M11627 同步编码器连接指令
8 M11628～M11631 3 - 用户不能使用 - - -
9 M11632～M11635
10 M11636～M11639
11 M11640～M11643
12 M11644～M11647

要点
关于同步编码器轴指令的详细内容，请参阅5.3.4项。

4 - 9
 4.定位专用信号

(8) 输出轴状态一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 M10560～M10569
2 M10570～M10579
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 M10580～M10589
4 M10590～M10599 0 St.420 主轴离合器ON/OFF状态
5 M10600～M10609 主轴离合器平滑
1 St.421
6 M10610～M10619 状态 状态
运算周期
7 M10620～M10629 2 St.423 辅助轴离合器ON/OFF状态 信号
8 M10630～M10639 辅助轴离合器平滑
3 St.424
9 M10640～M10649 状态
10 M10650～M10659 4
- 用户不能使用 - - -
11 M10660～M10669 5
12 M10670～M10679 状态
6 St.426 控制更改完成 运算周期
13 M10680～M10689 信号
14 M10690～M10699 7
15 M10700～M10709 8 - 用户不能使用 - - -
16 M10710～M10719 9
17 M10720～M10729
18 M10730～M10739
19 M10740～M10749
20 M10750～M10759
21 M10760～M10769
22 M10770～M10779
23 M10780～M10789
24 M10790～M10799
25 M10800～M10809
26 M10810～M10819
27 M10820～M10829
28 M10830～M10839
29 M10840～M10849
30 M10850～M10859
31 M10860～M10869
32 M10870～M10879

要点
(1) 在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2) 在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将
Q172DSCPU的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3) 关于输出轴状态的详细内容，请参阅7.6.2项、7.7节。

4 - 10
 4.定位专用信号

(9) 输出轴指令信号一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 M11680～M11689
2 M11690～M11699
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 M11700～M11709
4 M11710～M11719 0 Rq.400 主轴离合器指令
5 M11720～M11729 1 Rq.401 主轴离合器控制无效指令 运算周期 指令信号
6 M11730～M11739 2 Rq.402 主轴离合器强制OFF指令
7 M11740～M11749 3 - 用户不能使用 - - -
8 M11750～M11759 4 Rq.403 辅助轴离合器指令
9 M11760～M11769 5 Rq.404 辅助轴离合器控制无效指令 运算周期 指令信号
10 M11770～M11779 6 Rq.405 辅助轴离合器强制OFF指令
11 M11780～M11789 7 - 用户不能使用 - - -
12 M11790～M11799 8 Rq.406 控制更改请求指令 运算周期 指令信号
13 M11800～M11809 9 - 用户不能使用 - - -
14 M11810～M11819
15 M11820～M11829
16 M11830～M11839
17 M11840～M11849
18 M11850～M11859
19 M11860～M11869
20 M11870～M11879
21 M11880～M11889
22 M11890～M11899
23 M11900～M11909
24 M11910～M11919
25 M11920～M11929
26 M11930～M11939
27 M11940～M11949
28 M11950～M11959
29 M11960～M11969
30 M11970～M11979
31 M11980～M11989
32 M11990～M11999

要点
(1) 在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2) 在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将
Q172DSCPU的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3) 关于输出轴指令信号的详细内容，请参阅7.1.4项、7.2.4项、7.6.2项。

4 - 11
4.定位专用信号

(10) 同步控制中信号一览
轴
软元件编号 符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
No.
1 M10880
2 M10881
3 M10882
4 M10883
5 M10884
6 M10885
7 M10886
8 M10887
9 M10888
10 M10889
11 M10890
12 M10891
13 M10892
14 M10893
15 M10894
16 M10895 状态
St.380 同步控制中 运算周期
17 M10896 信号
18 M10897
19 M10898
20 M10899
21 M10900
22 M10901
23 M10902
24 M10903
25 M10904
26 M10905
27 M10906
28 M10907
29 M10908
30 M10909
31 M10910
32 M10911

要点
(1) 在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2) 在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将
Q172DSCPU的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3) 关于同步控制中信号的详细内容，请参阅2.2项。

4 - 12
4.定位专用信号

(11) 同步分析完成信号一览
轴
软元件编号 符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
No.
1 M10912
2 M10913
3 M10914
4 M10915
5 M10916
6 M10917
7 M10918
8 M10919
9 M10920
10 M10921
11 M10922
12 M10923
13 M10924
14 M10925
15 M10926
16 M10927 状态
St.381 同步分析完成 运算周期
17 M10928 信号
18 M10929
19 M10930
20 M10931
21 M10932
22 M10933
23 M10934
24 M10935
25 M10936
26 M10937
27 M10938
28 M10939
29 M10940
30 M10941
31 M10942
32 M10943

要点
(1) 在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2) 在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将
Q172DSCPU的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3) 关于同步分析完成信号的详细内容，请参阅2.2节。

4 - 13
4.定位专用信号

(12) 同步控制启动信号一览
轴
软元件编号 符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
No.
1 M12000
2 M12001
3 M12002
4 M12003
5 M12004
6 M12005
7 M12006
8 M12007
9 M12008
10 M12009
11 M12010
12 M12011
13 M12012
14 M12013
15 M12014
16 M12015
Rq.380 同步控制启动 运算周期 指令信号
17 M12016
18 M12017
19 M12018
20 M12019
21 M12020
22 M12021
23 M12022
24 M12023
25 M12024
26 M12025
27 M12026
28 M12027
29 M12028
30 M12029
31 M12030
32 M12031

要点
(1) 在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2) 在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将
Q172DSCPU的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3) 关于同步控制启动信号的详细内容，请参阅2.2节。

4 - 14
4.定位专用信号

(13) 同步分析请求信号一览
轴
软元件编号 符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
No.
1 M12032
2 M12033
3 M12034
4 M12035
5 M12036
6 M12037
7 M12038
8 M12039
9 M12040
10 M12041
11 M12042
12 M12043
13 M12044
14 M12045
15 M12046
16 M12047 同步控制
Rq.381 同步分析请求 指令信号
17 M12048 启动时
18 M12049
19 M12050
20 M12051
21 M12052
22 M12053
23 M12054
24 M12055
25 M12056
26 M12057
27 M12058
28 M12059
29 M12060
30 M12061
31 M12062
32 M12063

要点
(1) 在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2) 在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将
Q172DSCPU的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3) 关于同步分析请求信号的详细内容，请参阅2.2节。

4 - 15
 4.定位专用信号

(14) 公共软元件一览
软元件 *3 软元件 *3
信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型 备注 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型 备注
编号 编号
M2000 可编程控制器就绪标志 主周期 指令信号 M3072 M2071 轴11
M2001 轴1 M2072 轴12
M2002 轴2 M2073 轴13
M2003 轴3 M2074 轴14
M2004 轴4 M2075 轴15
M2005 轴5 M2076 轴16
M2006 轴6 M2077 轴17
M2007 轴7 M2078 轴18
M2008 轴8 M2079 轴19
M2009 轴9 M2080 轴20
状态
M2010 轴10 M2081 轴21 速度更改受理中 信号
运算周期
M2011 轴11 M2082 轴22 标志 *1、*2
M2012 轴12 M2083 轴23
M2013 轴13 M2084 轴24
M2014 轴14 M2085 轴25
M2015 轴15 M2086 轴26
状态
M2016 轴16 信号 M2087 轴27
启动受理标志 运算周期
M2017 轴17 *1、*2 M2088 轴28
M2018 轴18 M2089 轴29
M2019 轴19 M2090 轴30
M2020 轴20 M2091 轴31
M2021 轴21 M2092 轴32
M2022 轴22 M2093
M2023 轴23 M2094
M2024 轴24 M2095
M2025 轴25 M2096
M2026 轴26 M2097
M2027 轴27 M2098
M2028 轴28 M2099
M2029 轴29 M2100
M2030 轴30 M2101
M2031 轴31 M2102
M2032 轴32 M2103
M2033 用户不能使用 M2104
- - - -
M2034 (2点) M2105
运动出错履历清除
M2035 主周期 指令信号 M3080 M2106
请求标志
M2036 用户不能使用 M2107
- - - -
M2037 (2点) M2108
调试模式
M2038 运动SFC调试模式中标志 状态 M2109
切换时
信号
M2039 运动出错检测标志 即时 M2110
用户不能使用
M2040 速度切换点指定标志 启动时 指令信号 M3073 M2111 - - - -
(35点)
状态
M2041 系统设置出错标志 运算周期 M2112
信号
M2042 全部轴伺服ON指令 运算周期 指令信号 M3074 M2113
M2043 M2114
M2044 用户不能使用 M2115
- - - -
M2045 (4点) M2116
M2046 M2117
运动插槽异常检测 状态
M2047 运算周期 M2118
标志 信号
M2048 JOG运行同时启动指令 主周期 指令信号 M3076 M2119
状态
M2049 全部轴伺服ON受理标志 运算周期 M2120
信号
M2050 用户不能使用 - - - - M2121
M2051 手动脉冲发生器1允许标志 M3077 M2122
M2052 手动脉冲发生器2允许标志 主周期 指令信号 M3078 M2123
M2053 手动脉冲发生器3允许标志 M3079 M2124
状态
M2054 运算周期溢出标志 运算周期 M2125
信号
M2055 M2126
M2056 M2127
M2057 用户不能使用 M2128 轴1
- - - -
M2058 (6点) M2129 轴2
M2059 M2130 轴3
M2060 M2131 轴4
M2061 轴1 M2132 轴5
M2062 轴2 M2133 轴6
状态
M2063 轴3 M2134 轴7 信号
自动减速中标志 运算周期
M2064 轴4 M2135 轴8 *1、*2
状态
M2065 轴5 速度更改受理中 M2136 轴9
运算周期 信号
M2066 轴6 标志 *1、*2 M2137 轴10
M2067 轴7 M2138 轴11
M2068 轴8 M2139 轴12
M2069 轴9 M2140 轴13
M2070 轴10 M2141 轴14

4 - 16
 4.定位专用信号

公共软元件一览(续)
软元件 *3 软元件 *3
信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型 备注 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型 备注
编号 编号
M2142 轴15 M2219
M2143 轴16 M2220
M2144 轴17 M2221
M2145 轴18 M2222
M2146 轴19 M2223
M2147 轴20 M2224
M2148 轴21 M2225
M2149 轴22 M2226
状态
M2150 轴23 信号 M2227
自动减速中标志 运算周期
M2151 轴24 *1、*2 M2228
用户不能使用
M2152 轴25 M2229 - - - -
(21点)
M2153 轴26 M2230
M2154 轴27 M2231
M2155 轴28 M2232
M2156 轴29 M2233
M2157 轴30 M2234
M2158 轴31 M2235
M2159 轴32 M2236
M2160 M2237
M2161 M2238
M2162 M2239
M2163 M2240 轴1
M2164 M2241 轴2
M2165 M2242 轴3
M2166 M2243 轴4
M2167 M2244 轴5
M2168 M2245 轴6
M2169 M2246 轴7
M2170 M2247 轴8
M2171 M2248 轴9
M2172 M2249 轴10
M2173 M2250 轴11
M2174 M2251 轴12
M2175 M2252 轴13
M2176 M2253 轴14
M2177 M2254 轴15
M2178 M2255 轴16 速度更改“0”受理中
M2179 M2256 轴17 标志
M2180 M2257 轴18
M2181 M2258 轴19
M2182 M2259 轴20
M2183 M2260 轴21
M2184 M2261 轴22
M2185 M2262 轴23
M2186 M2263 轴24
M2187 M2264 轴25
M2188 M2265 轴26
用户不能使用
M2189 - - - - M2266 轴27
(59点) 状态
M2190 M2267 轴28
运算周期 信号
M2191 M2268 轴29 *1、*2
M2192 M2269 轴30
M2193 M2270 轴31
M2194 M2271 轴32
M2195 M2272 轴1
M2196 M2273 轴2
M2197 M2274 轴3
M2198 M2275 轴4
M2199 M2276 轴5
M2200 M2277 轴6
M2201 M2278 轴7
M2202 M2279 轴8
M2203 M2280 轴9
M2204 M2281 轴10
M2205 M2282 轴11
M2206 M2283 轴12 控制环路监视
M2207 M2284 轴13 状态
M2208 M2285 轴14
M2209 M2286 轴15
M2210 M2287 轴16
M2211 M2288 轴17
M2212 M2289 轴18
M2213 M2290 轴19
M2214 M2291 轴20
M2215 M2292 轴21
M2216 M2293 轴22
M2217 M2294 轴23
M2218 M2295 轴24

4 - 17
 4.定位专用信号

公共软元件一览(续)
软元件 *3 软元件 *3
信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型 备注 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型 备注
编号 编号
M2296 轴25 M2308
M2297 轴26 M2309
M2298 轴27 M2310
状态
M2299 轴28 控制环路监视 信号 M2311
运算周期
M2300 轴29 状态 *1、*2 M2312
M2301 轴30 M2313 用户不能使用
- - - -
M2302 轴31 M2314 (12点)

M2303 轴32 M2315

M2304 M2316
M2305 用户不能使用 M2317
- - - -
M2306 (4点) M2318
M2307 M2319

*1: 在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
*2: 在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域用户不能使用。
*3: 也可指令备注栏的软元件。

要点
关于公共软元件的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器
(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

4 - 18
4.定位专用信号

(15) 公共软元件(指令信号)一览
*1，*2
软元件编号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型 备注
M3072 可编程控制器就绪标志 主周期 M2000
M3073 速度切换点指定标志 启动时 指令信号 M2040
M3074 全部轴伺服ON指令 运算周期 M2042
M3075 用户不能使用 - - - -
M3076 JOG运行同时启动指令 M2048
M3077 手动脉冲发生器1允许标志 M2051
M3078 手动脉冲发生器2允许标志 M2052
主周期 指令信号
M3079 手动脉冲发生器3允许标志 M2053
运动出错履历清除
M3080 M2035
请求标志
M3081 *3
用户不能使用
～

- - - -
(55点)
M3135

*1: 对备注栏的软元件进行直接ON/OFF的情况下，软元件的状态将不一致。此外，同时执行了来自于数据寄存器的请求及来自
于上述软元件的请求的情况下，来自于上述软元件的请求将生效。
*2: 也可指令备注栏的软元件。
*3: 请勿作为用户软元件使用。变为指令信号的预备用区域，因此可以作为进行自动刷新的软元件使用。

要点
通过上述软元件的OFF→ON备注栏的软元件将ON，通过上述软元件的ON→OFF备注栏的
软元件将OFF。
对于M2000～M2053，状态/指令预先混在一起，无法使用自动刷新通过可编程控制器
CPU进行指令信号的ON/OFF，因此使用自动刷新通过可编程控制器CPU进行ON/OFF的情
况下，应使用上述软元件。
也可通过数据寄存器进行ON/OFF。(参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器
(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”)

4 - 19
4.定位专用信号

4.2 数据寄存器

(1) 数据寄存器一览
SV22
软元件编号 用途分类
D0 各轴监视软元件
～
(20点×32轴)

D640 控制更改寄存器
～

(2点×32轴)

D704 公共软元件(指令信号)
～

(54点)

D758 用户不能使用
～

(42点)

D800 用户软元件
～

(7392点)
*1
D8192
用户软元件
～

(2048点)
*1
D10240
系统区
～

(2040点)
*1
D12280
伺服输入轴监视软元件
～

(10点×32轴)
*1
D12600
指令生成轴监视软元件
～

(20点×32轴)
*1
D13240
同步编码器轴监视软元件
～

(20点×12轴)
*1
D13480
用户不能使用
～

(120点)
*1
D13600
输出轴监视软元件
～

(30点×32轴)
*1
D14560
用户不能使用
～

(40点)
*1
D14600
伺服输入轴控制软元件
～

(2点×32轴)
*1
D14664
～

用户不能使用
(16点)
*1
D14679

4 - 20
4.定位专用信号

数据寄存器一览(续)
SV22
软元件编号 用途分类
*1
D14680
指令生成轴控制软元件

～
(4点×32轴)
*1
D14808
～ 用户不能使用
(12点)
*1
D14820
同步编码器轴控制软元件
～

(10点×12轴)
*1
D14940
用户不能使用
～

(60点)
*1
D15000
输出轴控制软元件
～

(150点×32轴)
*1
D19800
～

用户不能使用
(24点)
*1
D19823

在用户软元件中可以使用

要点
(1) 用户软元件合计点数
9440点
(2) *1: 使用高级同步控制方式的情况下，不能将D8192～D19823设置为锁存范围。
(3) 本手册仅记载了同步控制时使用的数据寄存器的内容。请根据需要参阅
“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

4 - 21
 4.定位专用信号

(2) 各轴监视软元件一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 D0～D19
2 D20～D39
信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 D40～D59
4 D60～D79 0
进给当前值
5 D80～D99 1
6 D100～D119 2
实际当前值 运算周期
7 D120～D139 3
8 D140～D159 4
偏差计数器值
9 D160～D179 5
10 D180～D199 6 轻度出错代码
即时
11 D200～D219 7 重度出错代码
监视
12 D220～D239 8 伺服出错代码 主周期
软元件
13 D240～D259 9 原点复位再移动量
14 D260～D279 10 运算周期
近点狗ON后的移动量
15 D280～D299 11
16 D300～D319 12 执行程序No. 启动时
17 D320～D339 13 M代码
运算周期
18 D340～D359 14 转矩限制值
19 D360～D379 恒速控制用数据集
15 启动时·启动中
20 D380～D399 指针
21 D400～D419 16 *1
用户不能使用 - - -
22 D420～D439 17
23 D440～D459 18 监视
STOP输入时的实际当前值 运算周期
24 D460～D479 19 软元件
25 D480～D499
26 D500～D519
27 D520～D539
28 D540～D559
29 D560～D579
30 D580～D599
31 D600～D619
32 D620～D639

*1: 可以作为移动量更改寄存器使用。对于移动量更改寄存器，可以通过伺服程序设置到任意软元件中。
关于详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

要点
(1) 在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2) 在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将
Q172DSCPU的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3) 关于各轴监视软元件的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制
器(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

4 - 22
 4.定位专用信号

(3) 控制更改寄存器一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 D640、D641
2 D642、D643
信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 D644、D645
4 D646、D647 0 指令
JOG速度设置 启动时
5 D648、D649 1 软元件
6 D650、D651
7 D652、D653
8 D654、D655
9 D656、D657
10 D658、D659
11 D660、D661
12 D662、D663
13 D664、D665
14 D666、D667
15 D668、D669
16 D670、D671
17 D672、D673
18 D674、D675
19 D676、D677
20 D678、D679
21 D680、D681
22 D682、D683
23 D684、D685
24 D686、D687
25 D688、D689
26 D690、D691
27 D692、D693
28 D694、D695
29 D696、D697
30 D698、D699
31 D700、D701
32 D702、D703

要点
(1) 在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2) 在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将
Q172DSCPU的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3) 关于控制更改寄存器的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制
器(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

4 - 23
 4.定位专用信号

(4) 伺服输入轴监视软元件一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 D12280～D12289
2 D12290～D12299
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 D12300～D12309
4 D12310～D12319 0
Md.300 伺服输入轴当前值
5 D12320～D12329 1
6 D12330～D12339 2
Md.301 伺服输入轴速度
7 D12340～D12349 3 监视
运算周期
8 D12350～D12359 4 软元件
Md.302 伺服输入轴相位补偿量
9 D12360～D12369 5
10 D12370～D12379 6
Md.303 伺服输入轴旋转方向限制量
11 D12380～D12389 7
12 D12390～D12399 8
- 用户不能使用 - - -
13 D12400～D12409 9
14 D12410～D12419
15 D12420～D12429
16 D12430～D12439
17 D12440～D12449
18 D12450～D12459
19 D12460～D12469
20 D12470～D12479
21 D12480～D12489
22 D12490～D12499
23 D12500～D12509
24 D12510～D12519
25 D12520～D12529
26 D12530～D12539
27 D12540～D12549
28 D12550～D12559
29 D12560～D12569
30 D12570～D12579
31 D12580～D12589
32 D12590～D12599

要点
(1) 在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2) 在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将
Q172DSCPU的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3) 关于伺服输入轴监视软元件的详细内容，请参阅5.1.3项。

4 - 24
 4.定位专用信号

(5) 伺服输入轴控制软元件一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 D14600、D14601
2 D14602、D14603
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 D14604、D14605
4 D14606、D14607 0 指令
Pr.302 伺服输入轴相位补偿超前时间 运算周期
5 D14608、D14609 1 软元件
6 D14610、D14611
7 D14612、D14613
8 D14614、D14615
9 D14616、D14617
10 D14618、D14619
11 D14620、D14621
12 D14622、D14623
13 D14624、D14625
14 D14626、D14627
15 D14628、D14629
16 D14630、D14631
17 D14632、D14633
18 D14634、D14635
19 D14636、D14637
20 D14638、D14639
21 D14640、D14641
22 D14642、D14643
23 D14644、D14645
24 D14646、D14647
25 D14648、D14649
26 D14650、D14651
27 D14652、D14653
28 D14654、D14655
29 D14656、D14657
30 D14658、D14659
31 D14660、D14661
32 D14662、D14663

要点
(1) 在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2) 在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将
Q172DSCPU的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3) 关于伺服输入轴控制软元件的详细内容，请参阅5.1.2项。

4 - 25
 4.定位专用信号

(6) 指令生成轴监视软元件一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 D12600～D12619
2 D12620～D12639
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 D12640～D12659
4 D12660～D12679 0
Md.340 指令生成轴进给当前值 运算周期
5 D12680～D12699 1
6 D12700～D12719 2 Md.341 指令生成轴轻度出错代码
即时
7 D12720～D12739 3 Md.342 指令生成轴重度出错代码 监视
8 D12740～D12759 4 Md.343 指令生成轴执行程序No. 启动时 软元件
9 D12760～D12779 5 Md.344 指令生成轴M代码
10 D12780～D12799 6 运算周期
Md.345 指令生成轴累计当前值
11 D12800～D12819 7
12 D12820～D12839 8 - 用户不能使用 - - -
13 D12840～D12859 指令生成轴恒速控制用数据集
9 Md.346 启动时·启动中
14 D12860～D12879 指针
15 D12880～D12899 10 监视
Md.347 指令生成轴1循环当前值
16 D12900～D12919 11 软元件
运算周期
17 D12920～D12939 12
Md.348 指令生成轴指令速度
18 D12940～D12959 13
19 D12960～D12979 14
20 D12980～D12999 15
21 D13000～D13019 16
- 用户不能使用 - - -
22 D13020～D13039 17
23 D13040～D13059 18
24 D13060～D13079 19
25 D13080～D13099
26 D13100～D13119
27 D13120～D13139
28 D13140～D13159
29 D13160～D13179
30 D13180～D13199
31 D13200～D13219
32 D13220～D13239

要点
(1) 在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2) 在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将
Q172DSCPU的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3) 关于指令生成轴监视软元件的详细内容，请参阅5.2.4项。

4 - 26
 4.定位专用信号

(7) 指令生成轴控制软元件一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 D14680～D14683
2 D14684～D14687
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 D14688～D14691
4 D14692～D14695 0
Cd.340 指令生成轴JOG速度设置
5 D14696～D14699 1 指令
JOG运行启动时
6 D14700～D14703 指令生成轴JOG运行参数 软元件
2 Pr.348
7 D14704～D14707 块指定
8 D14708～D14711 3 - 用户不能使用 - - -
9 D14712～D14715
10 D14716～D14719
11 D14720～D14723
12 D14724～D14727
13 D14728～D14731
14 D14732～D14735
15 D14736～D14739
16 D14740～D14743
17 D14744～D14747
18 D14748～D14751
19 D14752～D14755
20 D14756～D14759
21 D14760～D14763
22 D14764～D14767
23 D14768～D14771
24 D14772～D14775
25 D14776～D14779
26 D14780～D14783
27 D14784～D14787
28 D14788～D14791
29 D14792～D14795
30 D14796～D14799
31 D14800～D14803
32 D14804～D14807

要点
(1) 在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2) 在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将
Q172DSCPU的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3) 关于指令生成轴控制软元件的详细内容，请参阅5.2.2项、5.2.3项。

4 - 27
 4.定位专用信号

(8) 同步编码器轴监视软元件一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 D13240～D13259
2 D13260～D13279
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 D13280～D13299
4 D13300～D13319 0
Md.320 同步编码器轴当前值
5 D13320～D13339 1
6 D13340～D13359 2
Md.321 同步编码器轴1循环当前值
7 D13360～D13369 3
8 D13380～D13399 4
Md.322 同步编码器轴速度 运算周期
9 D13400～D13419 5 监视
10 D13420～D13439 6 软元件
Md.323 同步编码器轴相位补偿量
11 D13440～D13459 7
12 D13460～D13479 8
Md.324 同步编码器轴旋转方向限制量
9
10 Md.327 同步编码器轴轻度出错代码
即时
11 Md.326 同步编码器轴重度出错代码
12
13
14
15
- 用户不能使用 - - -
16
17
18
19

要点
关于同步编码器轴监视软元件的详细内容，请参阅5.3.5项。

4 - 28
 4.定位专用信号

(9) 同步编码器轴控制软元件一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 D14820～D14829
2 D14830～D14839
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 D14840～D14849
4 D14850～D14859 0
Pr.326 同步编码器轴相位补偿超前时间 运算周期
5 D14860～D14869 1
6 D14870～D14879 2 Cd.320 同步编码器轴控制启动条件
7 D14880～D14889 3 Cd.321 同步编码器轴控制方法 同步编码器轴 指令
8 D14890～D14899 4 同步编码器轴当前值设置 控制启动时 软元件
Cd.322
9 D14900～D14909 5 地址
10 D14910～D14919 6
Cd.325 软元件经由同步编码器输入值 运算周期
11 D14920～D14929 7
12 D14930～D14939 8
- 用户不能使用 - - -
9

要点
关于同步编码器轴控制软元件的详细内容，请参阅5.3.3项、5.3.4项。

4 - 29
 4.定位专用信号

(10) 输出轴监视软元件一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 D13600～D13629
2 D13630～D13659
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 D13660～D13689
4 D13690～D13719 0
Md.400 主轴合成齿轮后当前值
5 D13720～D13749 1
6 D13750～D13779 2
Md.401 主轴齿轮后1循环当前值
7 D13780～D13809 3
8 D13810～D13839 4
Md.402 辅助轴齿轮后1循环当前值
9 D13840～D13869 5
10 D13870～D13899 6
Md.422 主轴离合器滑行量累计值
11 D13900～D13929 7
12 D13930～D13959 8
Md.425 辅助轴离合器滑行量累计值 监视
13 D13960～D13989 9 运算周期
软元件
14 D13990～D14019 10
Md.406 凸轮轴相位补偿量
15 D14020～D14049 11
16 D14050～D14079 12
Md.407 凸轮轴1循环当前值
17 D14080～D14109 13
18 D14110～D14139 14
Md.408 凸轮基准位置
19 D14140～D14169 15
20 D14170～D14199 16
Md.409 凸轮轴进给当前值
21 D14200～D14229 17
22 D14230～D14259 18 Md.410 执行凸轮No.
23 D14260～D14289 19 - 用户不能使用 - - -
24 D14290～D14319 20
Md.411 执行凸轮行程量
25 D14320～D14349 21 监视
运算周期
26 D14350～D14379 22 软元件
Md.412 执行凸轮轴1循环长 Ver.!
27 D14380～D14409 23
28 D14410～D14439 24
29 D14440～D14469 25
30 D14470～D14499 26
- 用户不能使用 - - -
31 D14500～D14529 27
32 D14530～D14559 28
29

要点
(1) 在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2) 在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将
Q172DSCPU的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3) 关于输出轴监视软元件的详细内容，请参阅7.7节。

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.4节。

4 - 30
 4.定位专用信号

(11) 输出轴控制软元件一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 D15000～D15149
2 D15150～D15299
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 D15300～D15449
4 D15450～D15599 0 Pr.400 主输入轴编号
同步控制启动时 指令
5 D15600～D15749 1 Pr.401 副输入轴编号
软元件
6 D15750～D15899 2 Pr.402 主轴合成齿轮 运算周期
7 D15900～D16049 3 - 用户不能使用 - - -
8 D16050～D16199 4
Pr.403 主轴齿轮分子
9 D16200～D16349 5
同步控制启动时
10 D16350～D16499 6
Pr.404 主轴齿轮分母
11 D16500～D16649 7
12 D16650～D16799 8 Pr.405 主轴离合器控制设置 运算周期
13 D16800～D16949 9 Pr.406 主轴离合器参照地址设置 同步控制启动时
14 D16950～D17099 10
Pr.407 主轴离合器ON地址 运算周期
15 D17100～D17249 11
16 D17250～D17399 12 离合器ON条件
Pr.408 主轴离合器ON前移动量
17 D17400～D17549 13 成立时
18 D17550～D17699 14
Pr.409 主轴离合器OFF地址 运算周期
19 D17700～D17849 15
20 D17850～D17999 16 离合器OFF条件
Pr.410 主轴离合器OFF前移动量
21 D18000～D18149 17 成立时
22 D18150～D18299 18 Pr.411 主轴离合器平滑方式
同步控制启动时
23 D18300～D18449 19 Pr.412 主轴离合器平滑时间常数
24 D18450～D18599 20
Pr.413 主轴离合器ON时滑行量 离合器ON开始时
25 D18600～D18749 21
26 D18750～D18899 22
Pr.414 主轴离合器OFF时滑行量 离合器OFF开始时
27 D18900～D19049 23 指令
28 D19050～D19199 24 Pr.418 辅助轴编号 同步控制启动时 软元件
29 D19200～D19349 25 Pr.419 辅助轴合成齿轮 运算周期
30 D19350～D19499 26
Pr.420 辅助轴齿轮分子
31 D19500～D19649 27
同步控制启动时
32 D19650～D19799 28
Pr.421 辅助轴齿轮分母
29
30 Pr.422 辅助轴离合器控制设置 运算周期
31 Pr.423 辅助轴离合器参照地址设置 同步控制启动时
32
Pr.424 辅助轴离合器ON地址 运算周期
33
34 离合器ON条件
Pr.425 辅助轴离合器ON前移动量
35 成立时
36
Pr.426 辅助轴离合器OFF地址 运算周期
37
38 离合器OFF条件
Pr.427 辅助轴离合器OFF前移动量
39 成立时
40 Pr.428 辅助轴离合器平滑方式
同步控制启动时
41 Pr.429 辅助轴离合器平滑时间常数
42
Pr.430 辅助轴离合器ON时滑行量 离合器ON开始时
43

4 - 31
 4.定位专用信号

输出轴控制软元件一览(续)
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 D15000～D15149
2 D15150～D15299
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 D15300～D15449
4 D15450～D15599 44
Pr.431 辅助轴离合器OFF时滑行量 离合器OFF开始时
5 D15600～D15749 45
6 D15750～D15899 46 Pr.434 变速箱1配置
同步控制启动时
7 D15900～D16049 47 Pr.435 变速箱1平滑时间常数
8 D16050～D16199 48
Pr.436 变速比1分子
9 D16200～D16349 49
运算周期
10 D16350～D16499 50
Pr.437 变速比1分母
11 D16500～D16649 51
12 D16650～D16799 52 Pr.490 变速箱2配置
同步控制启动时
13 D16800～D16949 53 Pr.491 变速箱2平滑时间常数
指令
14 D16950～D17099 54
Pr.492 变速比2分子 软元件
15 D17100～D17249 55
运算周期
16 D17250～D17399 56
Pr.493 变速比2分母
17 D17400～D17549 57
18 D17550～D17699 58 Pr.438 凸轮轴循环单位设置
19 D17700～D17849 59 Pr.442 凸轮轴1循环长更改设置 Ver.!
同步控制启动时
20 D17850～D17999 60
Pr.439 凸轮轴1循环长
21 D18000～D18149 61
22 D18150～D18299 同步控制启动时，
23 D18300～D18449 62 Pr.440 凸轮No. 凸轮数据0点
24 D18450～D18599 通过时
25 D18600～D18749 63 - 用户不能使用 - - -
26 D18750～D18899 64 同步控制启动时，
27 D18900～D19049 Pr.441 凸轮行程量 凸轮数据0点
65
28 D19050～D19199 通过时
29 D19200～D19349 66 指令
Pr.444 凸轮轴相位补偿超前时间 运算周期
30 D19350～D19499 67 软元件
31 D19500～D19649 68 Pr.445 凸轮轴相位补偿时间常数
32 D19650～D19799 69 Pr.448 同步控制参数块No. 同步控制启动时
70 Pr.447 输出轴平滑时间常数
71
72
73
74
75
76 - 用户不能使用 - - -
77
78
79
80
81

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.4节。

4 - 32
 4.定位专用信号

输出轴控制软元件一览(续)
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 D15000～D15149
2 D15150～D15299
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 D15300～D15449
4 D15450～D15599 82
5 D15600～D15749 83
6 D15750～D15899 84
7 D15900～D16049 85
8 D16050～D16199 86
9 D16200～D16349 87
10 D16350～D16499 88
11 D16500～D16649 89
12 D16650～D16799 90
- 用户不能使用 - - -
13 D16800～D16949 91
14 D16950～D17099 92
15 D17100～D17249 93
16 D17250～D17399 94
17 D17400～D17549 95
18 D17550～D17699 96
19 D17700～D17849 97
20 D17850～D17999 98
21 D18000～D18149 99
22 D18150～D18299 主轴齿轮后1循环当前值设置
100 Pr.460
23 D18300～D18449 方法
24 D18450～D18599 辅助轴齿轮后1循环当前值设置
101 Pr.461 指令
25 D18600～D18749 方法 同步控制启动时
软元件
26 D18750～D18899 102 Pr.462 凸轮轴位置恢复对象
27 D18900～D19049 103 Pr.463 凸轮基准位置设置方法
28 D19050～D19199 104 Pr.464 凸轮轴1循环当前值设置方法
29 D19200～D19349 105 - 用户不能使用 - - -
30 D19350～D19499 106 主轴齿轮后1循环当前值初始
Pr.465
31 D19500～D19649 107 设置值
32 D19650～D19799 108 辅助轴齿轮后1循环当前值初始
Pr.466
109 设置值 指令
同步控制启动时
110 软元件
Pr.467 凸轮基准位置初始设置值
111
112
Pr.468 凸轮轴1循环当前值初始设置值
113
114
115
116
117
118
119 - 用户不能使用 - - -
120
121
122
123
124

4 - 33
 4.定位专用信号

输出轴控制软元件一览(续)
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 D15000～D15149
2 D15150～D15299
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 D15300～D15449
4 D15450～D15599 125
5 D15600～D15749 126
6 D15750～D15899 127 - 用户不能使用 - - -
7 D15900～D16049 128
8 D16050～D16199 129
9 D16200～D16349 130 Cd.407 同步控制更改指令
10 D16350～D16499 131 Cd.409 同步控制更改反映时间 同步控制更改 指令
11 D16500～D16649 132 请求时 软元件
Cd.408 同步控制更改值
12 D16650～D16799 133
13 D16800～D16949 134
14 D16950～D17099 135
15 D17100～D17249 136
16 D17250～D17399 137
17 D17400～D17549 138
18 D17550～D17699 139
19 D17700～D17849 140
20 D17850～D17999 141
- 用户不能使用 - - -
21 D18000～D18149 142
22 D18150～D18299 143
23 D18300～D18449 144
24 D18450～D18599 145
25 D18600～D18749 146
26 D18750～D18899 147
27 D18900～D19049 148
28 D19050～D19199 149
29 D19200～D19349
30 D19350～D19499
31 D19500～D19649
32 D19650～D19799

要点
(1) 在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2) 在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将
Q172DSCPU的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3) 关于输出轴控制软元件的详细内容，请参阅7.1.2项、7.1.3项、7.2.3项、7.4.2
项、7.5.2项、7.6.2项、8.5节。

4 - 34
4.定位专用信号

(12) 公共软元件一览
软元件 软元件
信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
编号 编号
可编程控制器就绪标志 手动脉冲发生器1平滑
D704 D752
请求 倍率设置寄存器
速度切换点指定 指令 手动脉冲发生器2平滑 手动脉冲发生器允许标志
D705 主周期 D753
标志请求 软元件 倍率设置寄存器 OFF→ON时
手动脉冲发生器3平滑
D706 全部轴伺服ON指令请求 D754
倍率设置寄存器 指令
手动脉冲发生器1允许标志 软元件
D707 用户不能使用 - - - D755
设置请求
指令 手动脉冲发生器2允许标志
D708 JOG运行启动指令请求 主周期 D756 主周期
软元件 设置请求
手动脉冲发生器3允许标志
D709 用户不能使用 - - - D757
设置请求
D710 D758
D711 JOG运行同时启动轴 D759
启动时
D712 设置寄存器 D760
D713 D761
D714 通过手动脉冲发生器1控制 D762
的
D715 D763
轴NO.设置寄存器
D716 通过手动脉冲发生器2控制 D764
的
D717 D765
轴No.设置寄存器
D718 通过手动脉冲发生器3控制 D766
的
D719 D767
轴No.设置寄存器
D720 轴1 D768
D721 轴2 D769
D722 轴3 D770
D723 轴4 D771
D724 轴5 D772
D725 轴6 D773
D726 轴7 D774
D727 轴8 D775
D728 轴9 D776
D729 轴10 指令 D777 用户不能使用
- - -
D730 轴11 软元件 D778 (42点)
D731 轴12 手动脉冲发生器允许标志 D779
D732 轴13 OFF→ON时 D780
D733 轴14 D781
D734 轴15 手动脉冲发生器的 D782
D735 轴16 1脉冲输入倍率 D783
D736 轴17 设置寄存器 D784
*1、*2
D737 轴18 D785
D738 轴19 D786
D739 轴20 D787
D740 轴21 D788
D741 轴22 D789
D742 轴23 D790
D743 轴24 D791
D744 轴25 D792
D745 轴26 D793
D746 轴27 D794
D747 轴28 D795
D748 轴29 D796
D749 轴30 D797
D750 轴31 D798
D751 轴32 D799

*1: 在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
*2: 在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域用户不能使用。

要点
关于公共软元件的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器
(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

4 - 35
4.定位专用信号

4.3 运动寄存器(#)

运动CPU中，有运动寄存器(#0～#12287)。其中，#8000～#8639作为监视软元件，#8640～
#8735作为运动出错履历软元件，#8736～#8751作为产品信息一览软元件使用。关于运动
寄存器及运动出错履历软元件的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制
器(SV13/SV22)编程手册(运动SFC篇)”。

(1) 监视软元件(#8000～#8639)
存储各轴的信息。存储数据的详细内容如下所示。

轴
软元件编号 信号名称
No.
1 #8000～#8019
2 #8020～#8039
信号名称 刷新周期 信号类型
3 #8040～#8059
4 #8060～#8079 0 伺服放大器类型 放大器电源投入时
5 #8080～#8099 1 电机电流
运算周期为1.7[ms]以下: 运算周期
6 #8100～#8119 2
电机旋转数 运算周期为3.5[ms]以上: 3.5[ms]
7 #8120～#8139 3
8 #8140～#8159 4
指令速度 运算周期
9 #8160～#8179 5
10 #8180～#8199 6
原点复位再移动量 原点复位再移动时 监视软元件
11 #8200～#8219 7
12 #8220～#8239 伺服放大器显示
8
13 #8240～#8259 伺服出错代码 主周期
14 #8260～#8279 9 参数出错编号
15 #8280～#8299 10 伺服状态1
运算周期为1.7[ms]以下: 运算周期
16 #8300～#8319 11 伺服状态2
运算周期为3.5[ms]以上: 3.5[ms]
17 #8320～#8339 12 伺服状态3
18 #8340～#8359 13
19 #8360～#8379 14
20 #8380～#8399 15 用户不能使用 ─ ─
21 #8400～#8419 16
22 #8420～#8439 17
23 #8440～#8459 运算周期为1.7[ms]以下: 运算周期
18 伺服状态7 Ver.! 监视软元件
24 #8460～#8479 运算周期为3.5[ms]以上: 3.5[ms]
25 #8480～#8499 19 用户不能使用 ─ ─
26 #8500～#8519
27 #8520～#8539
28 #8540～#8559
29 #8560～#8579
30 #8580～#8599
31 #8600～#8619
32 #8620～#8639

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.4节。

4 - 36
4.定位专用信号

要点
关于监视软元件的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器
(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

(2) 产品信息一览软元件(#8736～#8751)
运动CPU的本体操作系统软件版本、生产编号以ASCII代码存储。产品信息一览软元
件如下所示。
刷新
软元件编号 信号名称 获取周期 信号类型
周期
#8736
～

本体操作系统软件版本

#8743
电源投入时 监视软元件
#8744
～

运动CPU模块生产编号

#8751

要点
关于产品信息一览软元件的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制
器(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

4 - 37
4.定位专用信号

4.4 特殊继电器(SM)

运动CPU中，有SM0～SM2255的2256点的特殊继电器。
其中，将表4.1的软元件作为定位控制使用。
定位控制中使用的特殊继电器一览如下所示。
(关于特殊继电器的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器
(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”或“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器编程手册
(公共篇)”。)

表4.1 特殊继电器一览
软元件编号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
SM500 PCPU准备完成标志
主周期
SM501 测试模式中标志
SM502 紧急停止输入标志 运算周期
SM503 数字示波器RUN中标志 主周期
SM506 紧急停止输入ON锁存标志 Ver.! 运算周期
状态信号
SM508 无放大器运行状态标志
SM510 测试模式请求出错标志
SM512 运动CPU WDT出错标志 主周期
SM513 手动脉冲发生器轴设置出错标志
SM516 伺服程序设置出错标志

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.4节。

4 - 38
4.定位专用信号

4.5 特殊寄存器(SD)

运动CPU中，有SD0～SD2255的2256点的特殊寄存器。
其中，将表4.2的软元件作为定位控制使用。
定位控制中使用的特殊寄存器一览如下所示。
(关于特殊寄存器的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器
(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”或“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器编程手册
(公共篇)”。)

表4.2 特殊寄存器一览
软元件编号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
SD200 开关状态 主周期
SD502 电源ON时
伺服放大器实际安装信息
SD503 及运算周期
SD508 SSCNET控制(状态) 主周期
SD510 测试模式
测试模式请求出错信息
SD511 请求时
运动CPU WDT出错
SD512 运动CPU WDT出错原因
发生时
SD513 手动脉冲发生器
SD514 手动脉冲发生器轴设置出错信息 允许 监视软元件
SD515 标志OFF→ON时
SD516 出错程序No.
启动时
SD517 出错项目信息
SD522 运动运算周期 运算周期
SD523 运动设置运算周期 电源ON时
SD524 运动最大运算周期 运算周期
SD550 系统设置
系统设置出错信息
SD551 出错发生时
SD560 动作方式 Ver.! 电源ON时
SD803 SSCNET控制(指令) 主周期 指令软元件

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.4节。

4 - 39
4.定位专用信号

备忘录

4 - 40
5.输入轴模块

第5章 输入轴模块

5.1 伺服输入轴

5.1.1 伺服输入轴的概要

对于伺服输入轴，基于通过运动CPU控制的伺服电机的位置驱动输入轴的情况下使用。
伺服输入轴的设置在多CPU系统电源投入后将生效，因此即使同步控制启动前也可监视伺
服输入轴的状态。
伺服电机的位置与伺服输入轴的关系如下所示。
伺服电机的位置
进给当前值
实际当前值
[Pr.300]伺服输入轴类型
伺服指令值
反馈值

[Pr.301]伺服输入轴
输入平滑处理
平滑时间常数

[Pr.302]伺服输入轴
5
位相补偿超前时间
[Md.302]伺服输入轴相位补偿量
(D14600+2n 、D14601+2 n) 相位补偿处理 (D12284+10 n、D12285+10 n)
[Pr.303]伺服输入轴
相位补偿时间常数

[Pr.304]伺服输入轴 [Md.303]伺服输入轴旋转方向限制量
旋转方向限制
旋转方向限制 (D12286+10 n、D12287+10 n)

[Md.300]伺服输入轴当前值
伺服输入轴 (D12280+10 n，D12281+10 n)
的当前值 [Md.301]伺服输入轴速度
(D12282+10 n、D12283+10 n)

(1) 伺服输入轴的控制方法
对伺服输入轴可以执行所有的控制(包括同步控制)。
关于同步控制以外的控制，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器
(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

要点
将速度控制中、转矩控制中、挡块控制中的轴及同步控制输出轴设置为伺服输入轴的
情况下，基于1运算周期前的位置驱动输入轴。

5 - 1
5.输入轴模块

(2) 限制事项
(a) [Pr.300]伺服输入轴类型为“1: 进给当前值”或“2: 实际当前值”的情况
下，在速度·位置切换控制中，应将进给当前值更新指令(M3212+20n)置为ON进
行启动。进给当前值更新指令(M3212+20n)为OFF的情况下，将发生重度出错(出
错代码: 1809)且速度·位置切换控制不启动。

(b) [Pr.300]伺服输入轴类型为“0: 无效”以外的情况下，启动速度控制(Ⅱ)时将

发生重度出错(出错代码: 1830)且无法启动。

(3) 伺服输入轴的单位
对于伺服输入轴的位置单位、速度单位，根据[Pr.300]伺服输入轴类型及固定参数
的单位设置，其情况如下所示。

表5.1 伺服输入轴位置单位
[Pr.300]伺服输入轴类 单位设置 伺服输入轴
范围
型的设置值 的设置值 位置单位
-4
×10 mm -214748.3648～214748.3647[mm]
0: mm -1
(10 μm) (-214748364.8～214748364.7[μm])
1: 进给当前值 -5
1: inch ×10 inch -21474.83648～21474.83647[inch]
2: 实际当前值 -5
2: degree ×10 degree -21474.83648～21474.83647[degree]
3: pulse pulse -2147483648～2147483647[pulse]
3: 伺服指令值
― pulse -2147483648～2147483647[pulse]
4: 反馈值

表5.2 伺服输入轴速度单位
[Pr.300]伺服输入轴类 单位设置 伺服输入轴
范围
型的设置值 的设置值 速度单位
-2
0: mm ×10 mm/min -21474836.48～21474836.47[mm/min]
-3
1: 进给当前值 1: inch ×10 inch/min -2147483.648～2147483.647[inch/min]
-3 *1 *1
2: 实际当前值 2: degree ×10 degree/min -2147483.648～2147483.647[degree/min]
3: pulse pulse/s -2147483648～2147483647[pulse/s]
3: 伺服指令值
― pulse/s -2147483648～2147483647[pulse/s]
4: 反馈值
-2
*1: degree 轴速度10倍指定有效时的速度单位为“×10 degree/min”( 范围: -21474836.48 ～21474836.47
[degree/min])。

要点
(1)将[Pr.300]伺服输入轴类型设置为“1: 进给当前值”、“3: 伺服指令值”，伺
服输入轴由于伺服出错或紧急停止而变为伺服OFF的情况下，值的变化量有可能变
大。通过将[Pr.300]伺服输入轴类型设置为“2: 实际当前值”、“4:反馈值”可
以防止。
(2)对[Pr.300]伺服输入轴类型设置为“1: 进给当前值”或“2: 实际当前值”的轴
进行原点复位的情况下，如果将原点复位中的伺服输入轴的动作作为输入值使用
则原点复位的途中输入将停止。
将原点复位中的伺服输入轴的动作作为输入值使用的情况下，应将[Pr.300]伺服
输入轴类型设置为“3: 伺服指令值”或“4: 反馈值”。

5 - 2
 5.输入轴模块

5.1.2 伺服输入轴参数

符号 设置项目 设置内容 设置值 获取周期 初始值 软元件编号

0: 无效
1: 进给当前值
设置伺服输入轴的输入值的生成源
Pr.300 伺服输入轴类型 2: 实际当前值 0 ─
当前值类型。 电源
3: 伺服指令值
投入时
4: 反馈值
伺服输入轴 对输入值进行平滑处理的情况下进
Pr.301 0～5000[ms] 0[ms] ─
平滑时间常数 行此设置。
伺服输入轴 -2147483648～2147483647 D14600+2n
Pr.302 设置使相位超前或延迟的时间。 运算周期 0[μs]
相位补偿超前时间 [μs] D14601+2n
伺服输入轴
Pr.303 设置相位补偿的反映时间。 0～65535[ms] 10[ms] ─
相位补偿时间常数
电源
0: 无旋转方向限制
伺服输入轴 将输入移动量仅限制为一个方向的 投入时
Pr.304 1: 仅当前值増加方向允许 0 ─
旋转方向限制 情况下进行此设置。
2: 仅当前值减少方向允许

(1) [Pr.300]伺服输入轴类型
设置伺服输入轴的输入值的生成源当前值类型。
·0: 无效............... 伺服输入轴无效。
·1: 进给当前值......... 基于进给当前值(D0+20n、D1+20n)生成输入值。
·2: 实际当前值......... 基于实际当前值(对来自于伺服放大器的编码器反馈脉
冲进行了单位转换的值)生成输入值。
·3: 伺服指令值......... 基于指令至伺服放大器的指令脉冲(编码器脉冲单位)生
成输入值。
·4: 反馈值............. 基于来自于伺服放大器的编码器反馈脉冲生成输入值。
运动CPU

单位→脉冲转换
1: 进给当前值 3: 伺服指令值
(背隙补偿) 伺服
放大器
2: 实际当前值 脉冲→单位转换 4: 反馈值

5 - 3
5.输入轴模块

(2) [Pr.301]伺服输入轴平滑时间常数
设置对来自于伺服输入轴的输入移动量进行平滑处理时的平均时间。通过平滑处理，
可以抑制将“实际当前值”及“反馈值”设置为输入值时的速度变动。
但是，由于平滑处理将导致产生相当于设置时间的输入响应延迟。

平滑前的
输入值速度

t
通过平滑时间常数平均化
平滑后的
输入值速度

[Pr.301]伺服输入轴 [Pr.301]伺服输入轴
平滑时间常数 平滑时间常数

(3) [Pr.302]伺服输入轴相位补偿超前时间(D14600+2n、D14601+2n)
使伺服输入轴的相位(输入响应)超前或延迟时进行此设置。
关于伺服输入轴的系统固有的延迟时间，请参阅8.1节。
·1～2147483647[μs]..........以指定的时间使相位(输入响应)超前。
·0[μs]......................不进行相位补偿。
·-2147483648～-1[μs]........以指定的时间使相位(输入响应)延迟。
如果设置时间过长则输入速度的加减速时可能发生过冲或下冲。在此情况下，应通
过[Pr.303]伺服输入轴相位补偿时间常数延长相位补偿量的反映时间设置。

(4) [Pr.303]伺服输入轴相位补偿时间常数
设置将相位补偿时的相位补偿量通过一次延迟反映时的时间常数。
通过设置的时间常数相位补偿量的63%将被反映。

[Pr.302]伺服输入轴相位补偿超前时间
(D14600+2 n、D14601+2n)
伺服输入轴当前值
相位补偿后当前值
相位补偿前当前值
t

相位补偿前速度

t
相位补偿后速度

t
相位补偿前速度×[Pr.302]伺服输入轴相位补偿超前时间
[Md.302]伺服输入轴 (D14600+2 n、D14601+2 n)
相位补偿量
63％
(D12284+10 n、 63％
D12285+10 n) t

[Pr.303]伺服输入轴 [Pr.303]伺服输入轴
相位补偿时间常数 相位补偿时间常数

5 - 4
5.输入轴模块

(5) [Pr.304]伺服输入轴旋转方向限制
将来自于伺服输入轴的输入移动量限制为一个方向时进行此设置。
可以防止将“实际当前值”或“反馈值”设置为输入值时的机械振动等引起的逆转
动作。
·0: 无旋转方向限制................不进行旋转方向限制。
·1: 仅当前值増加方向允许 ..........仅允许伺服输入轴当前值増加方向的输入
移动量。
·2: 仅当前值减少方向允许 ..........仅允许伺服输入轴当前值减少方向的输入
移动量。

与允许方向相反方向的输入移动量将被累计为旋转方向限制量，变为至允许方向的
输入移动量时将被反映。因此，即使反复逆转动作伺服输入轴当前值也不会偏离。
旋转方向限制量在下述时机将被清除为0。
1) 原点复位完成时
2) 当前值更改完成时
3) 速度控制(I)完成时*1
4) 固定尺寸进给控制启动时
5) 伺服放大器连接/切断时
6) 速度·位置切换控制启动时*1
*1: 通过进给当前值更新指令(M3212+20n)OFF启动的情况下

[Pr.304]伺服输入轴旋转方向限制中设置“1: 仅当前值増加方向允许”时
旋转方向限制前速度

[Md.301]伺服输入轴速度
(D12282+10 n、D12283+10 n)
(旋转方向限制后速度)
t

[Md.303]伺服输入轴
旋转方向限制量 t
(D12286+10 n、D12287+10 n)
作为旋转方向限制量累计，变为至允许方向
的输入移动量时将被反映

5 - 5
 5.输入轴模块

5.1.3 伺服输入轴监视数据

符号 监视项目 存储内容 监视值 刷新周期 软元件编号

-2147483648～2147483647 D12280+10n
Md.300 伺服输入轴当前值 存储伺服输入轴的当前值。 *1
[伺服输入轴位置单位] D12281+10n
-2147483648～2147483647 D12282+10n
Md.301 伺服输入轴速度 存储伺服输入轴的速度。 *2
[伺服输入轴速度单位] D12283+10n
运算周期
伺服输入轴 -2147483648～2147483647 D12284+10n
Md.302 存储当前的相位补偿量。 *1
相位补偿量 [伺服输入轴位置单位] D12285+10n
伺服输入轴 旋转方向限制时，存储与允许方向相反 -2147483648～2147483647 D12286+10n
Md.303 *1
旋转方向限制量 的输入移动量的累计值。 [伺服输入轴位置单位] D12287+10n

*1: 伺服输入轴位置单位(参阅5.1.1项)
*2: 伺服输入轴速度单位(参阅5.1.1项)

(1) [Md.300]伺服输入轴当前值(D12280+10n、D12281+10n)
伺服输入轴的当前值以伺服输入轴位置单位(参阅5.1.1项)按以下方式存储。
伺服输入轴的当前值是平滑处理、相位补偿处理、旋转方向限制处理后的值。
[Pr.300]伺服输入轴
存储内容
类型的设置值
·存储从伺服放大器连接时的进给当前值/实际当前值开始的累计当前值。单位为
1: 进给当前值 degree时也以-21474.83648～21474.83647[degree]的范围存储。
2: 实际当前值 ·通过原点复位或当前值更改更改了进给当前值/实际当前值的情况下，将被更改
为更改后的当前值。
·绝对位置检测系统无效的情况下，将伺服放大器连接时的当前值作为0存储累计
当前值。
3: 伺服指令值
·绝对位置检测系统有效的情况下，存储从伺服放大器连接时的绝对位置指令/编
4: 反馈值
码器反馈脉冲开始的累计当前值。
·即使进行原点复位或当前值更改，伺服输入轴当前值也不会更改。

(2) [Md.301]伺服输入轴速度(D12282+10n、D12283+10n)
伺服输入轴的速度以伺服输入轴速度单位(参阅5.1.1项)存储。
伺服输入轴的速度是平滑处理、相位补偿处理、旋转方向限制处理后的值。

(3) [Md.302]伺服输入轴相位补偿量(D12284+10n、D12285+10n)
伺服输入轴的相位补偿量以伺服输入轴位置单位(参阅5.1.1项)存储。
伺服输入轴的相位补偿量是平滑处理、相位补偿处理后的值。

5 - 6
5.输入轴模块

(4) [Md.303]伺服输入轴旋转方向限制量(D12286+10n、D12287+10n)
伺服输入轴的旋转方向限制时，与允许方向相反的输入移动量的累计值以伺服输入
轴位置单位(参阅5.1.1项)按以下方式存储。
[Pr.304]伺服输入轴旋转方向限制
存储内容
的设置值
旋转方向限制中存储负的累计值。
1: 仅当前值増加方向允许
旋转方向限制消失时存储0。
旋转方向限制中存储正的累计值。
2: 仅当前值减少方向允许
旋转方向限制消失时存储0。

旋转方向限制是在相位补偿处理后被处理，因此减速停止时由于相位补偿而发生了
下冲的情况下，有可能残留旋转方向限制量。

5 - 7
5.输入轴模块

5.2 指令生成轴

5.2.1 指令生成轴的概要

指令生成轴是仅进行指令生成的轴。可以与连接了伺服放大器的轴分开进行控制。通过
伺服程序或JOG运行驱动输入轴的情况下使用。
多CPU系统的电源投入后可以控制指令生成轴，或监视指令生成轴的状态。

(1) 指令生成轴的控制方法
对于指令生成轴，使用MT Developer2的指令生成轴程序分配设置中分配给指令生成
轴程序的范围内的伺服程序。此外，可以通过指令生成轴的正转JOG指令/逆转JOG指
令进行JOG运行。
指令生成轴可使用的控制如下所示。
控制模式 伺服指令 使用可否
ABS－1 ABS－2 ABS－3 ABS－4
直线控制 ○
INC－1 INC－2 INC－3 INC－4

圆弧插补控制 ABS圆弧 INC圆弧 ○

螺旋插补控制 ABS螺旋 INC螺旋 ○

定距进给 FEED-1 FEED-2 FEED-3 ○

CPSTART1 CPSTART2 CPSTART3

恒速控制 ○
CPSTART4

速度控制(I) VF VR ○

速度控制(Ⅱ) VVF VVR ×

速度·位置切换控制 VPF VPR VPSTART ×

位置跟踪控制 PFSTART ○

固定位置停止速度控制 PVF PVR ○

速度切换控制 VSTART ×

同时启动 START ○

单独启动 ○
JOG运行
同时启动 ×
手动脉冲器运行 ×

高速振荡 OSC ×

原点复位 ZERO ×

速度·转矩控制 ×

○: 可以使用 ×: 不能使用

对于指令生成轴的伺服指令的数据项目，不能设置“转矩限制值”、“STOP输入时
减速处理”。可以进行除此以外的设置。
关于伺服指令的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器
(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。
5 - 8
5.输入轴模块

(a) 指令生成轴的伺服程序启动请求D(P).SVST指令
对指令生成轴执行D(P).SVST指令(伺服程序启动请求)的情况下，通过“Jn”指
定轴No.。对于执行的伺服程序No.，需要在指令生成轴程序分配设置中分配为
指令生成轴用。

(b) 指令生成轴启动受理标志(系统区域)
通过“Jn”指定指令生成轴No.执行伺服程序启动时，对象机号CPU共享存储器
内的启动受理标志的地址中，将存储启动受理标志的完成状态。
CPU共享存储器
内容
地址(10进制数)
指令生成轴的启动受理标志按32轴存储在对应的各位中。
实际位设置如下所示。
·Q173DSCPU: J1～J32
·Q172DSCPU: J1～J16

20EH(526)
OFF: 可以启动受理
20FH(527)
ON : 不能启动受理
b15 b14 b2 b1 b0
20EH(526)地址 J16 J2 J1

20FH(527)地址 J32 J18 J17

可以对指令生成轴进行以下的控制更改。
1) 当前值更改
a) 使用伺服程序(Kn)的CHGA指令的情况下
使用指令生成轴程序分配设置中分配给指令生成轴用的伺服程序的CHGA
指令。
b) 通过运动专用顺控程序指令进行当前值更改的情况下
使用D(P).CHGAS指令。
(示例) 将2号机CPU的指令生成轴3的当前值更改为1000

DP.CHGAS H3E1 "J3" K1000

2) 速度更改
a) 通过运动SFC程序进行速度更改的情况下
使用CHGVS指令。
(示例) 将指令生成轴4的速度更改为100000
CHGVS(K4,K100000)

b) 通过运动专用顺控程序指令进行速度更改的情况下
使用D(P).CHGVS指令。
(示例) 将2号机CPU的指令生成轴5的速度更改为300000

DP.CHGVS H3E1 "J5" K300000

5 - 9
5.输入轴模块

(c) 指令生成轴程序的同时启动指令
同时启动指令(START)中，不能将实模式轴程序与指令生成轴程序混在一起同时
启动。混在一起同时启动的情况下，将发生伺服程序设置出错(出错代码: 19)。

(2) 指令生成轴的单位
根据[Pr.341]指令生成轴单位设置，指令生成轴的位置单位、速度单位如下所示。

表5.3 指令生成轴位置单位
[Pr.341]指令生成轴
指令生成轴位置单位 范围
单位设置的设置值
-1
0: mm ×10 μm -214748364.8～214748364.7[μm]
-5
1: inch ×10 inch -21474.83648～21474.83647[inch]
-5
2: degree ×10 degree -21474.83648～21474.83647[degree]
3: pulse pulse -2147483648～2147483647[pulse]

表5.4 指令生成轴速度单位
[Pr.341]指令生成轴
指令生成轴速度单位 范围
单位设置的设置值
-2
0: mm ×10 mm/min -21474836.48～21474836.47[mm/min]
-3
1: inch ×10 inch/min -2147483.648～2147483.647[inch/min]
-3 *1 *1
2: degree ×10 degree/min -2147483.648～2147483.647[degree/min]
3: pulse pulse/s -2147483648～2147483647[pulse/s]
-2
*1: [Pr.345]指令生成轴degree轴速度10倍指定有效时的速度单位为“×10 degree/min”
(范围: -21474836.48～21474836.47 [degree/min])。

(3) 指令生成轴中的固定位置停止速度控制
在指令生成轴中，可以执行固定位置停止速度控制。
固定位置停止速度控制是通过伺服程序指令的PVF(正转)、PVR(逆转)进行。

[控制内容]
(a) 指令生成轴的启动后，将以指定的速度进行控制，直至固定位置停止指令变为
ON为止。
·PVF .... 至正转方向(地址増加方向)的启动
·PVR .... 至逆转方向(地址减少方向)的启动

(b) 固定位置停止指令变为ON时，将向[Md.347]指令生成轴1循环当前值
(D12610+20n、D12611+20n)指定的地址位置进行定位控制。

(c) 在[Pr.346]指令生成轴1循环长设置为1～2147483647的所有的控制单位的指令
生成轴中可以使用。
[Pr.346]指令生成轴1循环长为“0”的情况下，将发生轻度出错(出错代码: 130)
而不启动。

5 - 10
5.输入轴模块

(d) 地址设置范围为0～([Pr.346]指令生成轴1循环长-1)。超出设置范围的情况下，
将发生伺服程序设置出错(出错代码: n03)而不启动。此外，在程序启动时获取
定位地址。

(e) 启动时、速度更改请求时(CHGVS)及固定位置停止指令ON时，通过伺服程序中设
置的固定位置停止加减速时间进行控制。此时的加减速处理变为加减速时间恒
定方式。

(f) 固定位置停止加减速时间的设置范围为1～65535[ms]。

(g) 间接指定了固定位置停止加减速时间的情况下，在下述时机获取。
·启动时
·速度更改请求时(CHGVS)
·固定位置停止指令ON时

(h) 指定地址定位完成时，[St.341]指令生成轴定位完成(M9801+20n)将ON。通过
[Rq.341]指令生成轴停止指令(M10960+20n)/[Rq.342]指令生成轴急停止指令
(M10961+20n)停止时不变为ON。对于[St.341]指令生成轴定位完成
(M9801+20n)，在[Rq.345]指令生成轴完成信号OFF指令(M10964+20n)的上升沿
(OFF→ON)或定位启动时将变为OFF。

(i) 运行中，可以通过速度更改请求(CHGVS)指令进行任意次数的速度更改。

(j) 通过[Rq.341]指令生成轴停止指令(M10960+20n)/[Rq.342]指令生成轴急停止
指令(M10961+20n)进行减速时，以斜率(减速度)恒定减速进行控制。使用参数
块中设置的速度限制值、减速时间、急停止减速时间进行减速处理。

(k) 固定位置停止指令变为ON之后进行指令就位检查。指令地址与进给当前值之差
的绝对值在指令生成轴参数中设置的[Pr.344]指令生成轴指令就位范围内时，
[St.342]指令生成轴指令就位(M9803+20n)将ON。[St.342]指令生成轴指令就位
(M9803+20n)在定位启动时将OFF。

(l) 速度为“0”的状态(至PVF指令执行前/PVF指令执行中的速度“0”的速度更改
时)下将固定位置停止指令置为ON的情况下，将以速度限制值中指定的速度进行
定位。

5 - 11
 5.输入轴模块

5.2.2 指令生成轴参数

符号 设置项目 设置内容 设置值 获取周期 初始值 软元件编号

指令生成轴 设置使用的指令生成轴的有效/无 0: 无效
Pr.340 0 ─
有效设置 效。 1: 有效
0: mm
指令生成轴 1: inch
Pr.341 设置指令生成轴的单位。 3 ─
单位设置 2: degree
3: pulse
-2147483648～2147483647
指令生成轴
Pr.342 设置指令生成轴的行程限位上限值。 (degree时: 0～35999999) 0 ─
行程限位上限 *1
[指令生成轴位置单位]
指令生成轴 -2147483648～2147483647
Pr.343 行程限位 设置指令生成轴的行程限位下限值。 (degree时: 0～35999999) 0 ─
*1 电源
下限 [指令生成轴位置单位]
投入时
指令生成轴
1～2147483647
Pr.344 指令就位 设置指令生成轴的指令就位范围。 *1 100 ─
[指令生成轴位置单位]
范围
指令生成轴 指令生成轴的单位为degree时，设置
0: 无效
Pr.345 degree轴速度10倍 是否以指令速度设置值的10倍速度 0 ─
1: 有效
指定 进行定位控制。
0: 无效
指令生成轴
Pr.346 设置指令生成轴的1循环长。 1～2147483647 0 ─
1循环长 *1
[指令生成轴位置单位]
指令生成轴 设置指令生成轴JOG运行时的速度限 1～2147483647
Pr.347 *2 20000 ─
JOG速度限制值 制值。 [指令生成轴速度单位]
指令生成轴
设置指令生成轴JOG运行时使用的参 JOG运行
Pr.348 JOG运行参数 1～64 1 D14682+4n
数块的编号。 启动时
块指定
指令生成轴
设置速度更改请求时用于允许加减 位软元件
Pr.349 加减速时间更改允许 ─ 任意软元件
*3 速时间更改的位软元件。 (X、Y、M、B、F、U□\G)
软元件 Ver.!
指令生成轴
设置用于设置加速时间更改值的字 字软元件 电源
Pr.350 加速时间更改值 ─ 任意软元件
*3 软元件。 (D、W、#、U□\G) 投入时
软元件 Ver.!
指令生成轴
设置用于设置减速时间更改值的字 字软元件
Pr.351 减速时间更改值 ─ 任意软元件
*3 软元件。 (D、W、#、U□\G)
软元件 Ver.!

*1: 指令生成轴位置单位(参阅5.2.1项)
*2: 指令生成轴速度单位(参阅5.2.1项)
*3: 本设置可以省略。

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.4节。

5 - 12
5.输入轴模块

(1) [Pr.340]指令生成轴有效设置
设置指令生成轴的无效/有效。
·0: 无效.... 指令生成轴无效。
·1: 有效.... 指令生成轴有效。

(2) [Pr.341]指令生成轴单位设置
设置指令生成轴的单位。
关于详细内容，请参阅“5.2.1项”。

(3) [Pr.342]指令生成轴行程限位上限
设置指令生成轴的移动范围的上限值。
将行程限位设置为无效时，将设置值设置为“行程限位上限=行程限位下限”。

(4) [Pr.343]指令生成轴行程限位下限
设置指令生成轴的移动范围的下限值。
将行程限位设置为无效时，将设置值设置为“行程限位上限=行程限位下限”。

(5) [Pr.344]指令生成轴指令就位范围
设置指令生成轴的指令就位信号的输出范围。

(6) [Pr.345]指令生成轴degree轴速度10倍指定
指令生成轴的单位设置为degree时设置是否以指令速度设置值的10倍速度进行定位
控制。
[Pr.345]指令生成轴
degree轴速度10倍指定 指令生成轴速度单位 范围
的设置值
-3
0: 无效 ×10 degree/min -2147483.648～2147483.647[degree/min]
-2
1: 有效 ×10 degree/min -21474836.48～21474836.47 [degree/min]

(7) [Pr.346]指令生成轴1循环长
设置指令生成轴1循环当前值的1循环长。
根据设置值指令生成轴的当前值通过环形计数器被存储到[Md.347]指令生成轴1循
环当前值(D12610+20n、D12611+20n)中。
设置单位为指令生成轴位置单位(参阅5.2.1项)。
应在“1～2147483647”的范围内设置。
设置为“0”时[Md.347]指令生成轴1循环当前值(D12610+20n、D12611+20n)将不被
更新。

(8) [Pr.347]指令生成轴JOG速度限制值
设置指令生成轴JOG运行时的最高速度。

(9) [Pr.348]指令生成轴JOG运行参数块指定(D14682+4n)
设置指令生成轴JOG运行时使用的参数块的编号。

5 - 13
5.输入轴模块

(10) [Pr.349]指令生成轴加减速时间更改允许软元件 Ver.!

设置指令生成轴速度更改请求(CHGVS、D(P).CHGVS)时用于更改加减速时间的软元
件。
本设置可以省略。
加减速时间更改允许软元件的ON/OFF动作如下所示。
·ON .............. 速度更改请求时对[Pr.350]指令生成轴加速时间更改值软元
件、[Pr.351]指令生成轴减速时间更改值软元件的值进行加
减速时间更改后进行速度更改。
·OFF ............. 速度更改请求时不进行加减速时间的更改。

可用位软元件的设置范围如下所示。
位软元件 设置范围
*1
X 0000～1FFF
Y 0000～1FFF
M 0～8191
B 0000～1FFF
F 0～2047
*2
U□\G 10000.0～(10000+p-1).F

*1: 在运动CPU内置I/F(DI)中分配的输入软元件(PXn+0～PXn+F)中，PXn+4～PXn+F的范围固定为0而不
能使用。(n=起始输入编号)
*2: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数。

(11)[Pr.350]指令生成轴加速时间更改值软元件 Ver.!
速度更改请求时更改加速时间的情况下，设置用于设置更改值的软元件。
本设置可以省略。
在设置的加速时间更改值软元件中，设置以下更改值。
·0 ............... 加速时间更改无效，维持当前的加速时间进行速度更改。
·1～65535[ms]..... [Pr.349]指令生成轴加减速时间更改允许软元件为ON时如果
执行速度更改请求，根据设置值更改加速时间后进行速度更
改。

可用字软元件的设置范围如下所示。
字软元件 设置范围
D 0～19823
W 0～1FFF
# 0～7999
*1
U□\G 10000～(10000+p-1)

*1: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数。

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.4节。

5 - 14
5.输入轴模块

(12)[Pr.351]指令生成轴减速时间更改值软元件 Ver.!
速度更改请求时更改减速时间的情况下，设置用于设置更改值的软元件。
本设置可以省略。
在设置的减速时间更改值软元件中，设置以下更改值。
·0................. 减速时间更改无效，维持当前的减速时间进行速度更改。
·1～65535[ms]...... [Pr.349]指令生成轴加减速时间更改允许软元件为ON时如果
执行速度更改请求，根据设置值更改减速时间后进行速度更
改。

可用字软元件的设置范围如下所示。
字软元件 设置范围
D 0～19823
W 0～1FFF
# 0～7999
*1
U□\G 10000～(10000+p-1)

*1: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数。

要点
(1) 省略[Pr.349]指令生成轴加减速时间更改允许软元件的设置的情况下，速度更改
请求时不进行加减速时间的更改。速度更改时进行加减速时间的更改的情况下，
应设置本参数。
(2) 省略[Pr.350]指令生成轴加速时间更改值软元件、[Pr.351]指令生成轴减速时间
更改值软元件的设置的情况下，速度更改请求时不进行省略的软元件的加减速时
间的更改。

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.4节。

5 - 15
5.输入轴模块

5.2.3 指令生成轴控制数据

[字软元件]
符号 设置项目 设置内容 设置值 获取周期 初始值 软元件编号
指令生成轴 1～2147483647 JOG运行 D14680+4n
Cd.340 设置指令生成轴的JOG速度。 *1 0
JOG速度设置 [指令生成轴速度单位] 启动时 D14681+4n

*1: 指令生成轴速度单位(参阅5.2.1项)

(1) [Cd.340]指令生成轴JOG速度设置(D14680+4n、D14681+4n)
设置指令生成轴的JOG速度。

[位软元件]
符号 设置项目 设置内容 设置值 获取周期 初始值 软元件编号
指令生成轴 ON : 停止请求
Rq.341 设置指令生成轴的停止指令。 OFF M10960+20n
停止指令 OFF: 无停止请求
运算周期
指令生成轴 ON : 急停止请求
Rq.342 设置指令生成轴的急停止指令。 OFF M10961+20n
急停止指令 OFF: 无急停止请求
指令生成轴 设置指令生成轴的正转JOG启动指 ON : 正转JOG启动
Rq.343 OFF M10962+20n
正转JOG启动指令 令。 OFF: 正转JOG未启动
指令生成轴 设置指令生成轴的逆转JOG启动指 ON : 逆转JOG启动
Rq.344 OFF M10963+20n
逆转JOG启动指令 令。 OFF: 逆转JOG未启动 主
指令生成轴 设置指令生成轴的完成信号OFF指 周期
Rq.345 ON : 将完成信号置为OFF OFF M10964+20n
完成信号OFF指令 令。
指令生成轴
Rq.346 设置指令生成轴的出错复位指令。 ON : 进行出错复位 OFF M10967+20n
出错复位指令
ON : 更新进给当前值
指令生成轴 设置在指令生成轴的速度控制中是
Rq.347 OFF: 启动时将进给当前值清除 启动时 OFF M10972+20n
进给当前值更新指令 否进行进给当前值的更新。
为0不更新
OFF→ON: 将M代码输出中信号
指令生成轴 置为OFF
Rq.348 设置指令生成轴的FIN信号。 运算周期 OFF M10979+20n
FIN信号 ON→OFF: 切换至下一个块的定
位

(1) [Rq.341]指令生成轴停止指令(M10960+20n)
是用于从外部停止启动中的指令生成轴的信号，在上升沿(OFF→ON)时将生效。(停
止指令为ON的指令生成轴无法启动。)
停止指令输入时的动作与各轴的停止指令(M3200+20n)的相同。
关于停止指令(M3200+20n)的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控
制器(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

(2) [Rq.342]指令生成轴急停止指令(M10961+20n)
是用于从外部使启动中的指令生成轴急停止的信号，在上升沿(OFF→ON)时将生效。
(急停止指令为ON的指令生成轴不启动。)
急停止指令输入时的动作与各轴的急停止指令(M3201+20n)的相同。
关于急停止指令(M3201+20n)的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动
控制器(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

5 - 16
5.输入轴模块

(3) [Rq.343]指令生成轴正转JOG启动指令(M10962+20n)
将[Rq.343]指令生成轴正转JOG启动指令(M10962+20n)置为ON中，进行至地址増加方
向的JOG运行。将[Rq.343]指令生成轴正转JOG启动指令(M10962+20n)置为OFF时，以
参数块中设置的减速时间进行减速停止。
正转JOG指令输入时的动作与各轴的正转JOG启动指令(M3202+20n)的相同。
关于正转JOG启动指令(M3202+20n)的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU
运动控制器(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

(4) [Rq.344]指令生成轴逆转JOG启动指令(M10963+20n)
将[Rq.344]指令生成轴逆转JOG启动指令(M10963+20n)置为ON中，进行至地址减少方
向的JOG运行。将[Rq.344]指令生成轴逆转JOG启动指令(M10963+20n)置为OFF时，以
参数块中设置的减速时间进行减速停止。
逆转JOG指令输入时的动作与各轴的逆转JOG启动指令(M3203+20n)的相同。
关于逆转JOG启动指令(M3203+20n)的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU
运动控制器(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

(5) [Rq.345]指令生成轴完成信号OFF指令(M10964+20n)
是用于将[St.340]指令生成轴定位启动完成(M9800+20n)、[St.341]指令生成轴定位
完成(M9801+20n)置为OFF的指令。
完成信号OFF指令输入时的动作与各轴的完成信号OFF指令(M3204+20n)相同。
关于完成信号OFF指令(M3204+20n)的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU
运动控制器(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

(6) [Rq.346]指令生成轴出错复位指令(M10967+20n)
是用于进行出错检测([St.344]指令生成轴出错检测(M9807+20n): ON)的指令生成轴
的[Md.341]指令生成轴轻度出错代码(D12602+20n)、[Md.342]指令生成轴重度出错
代码(D12603+20n)的清除及[St.344]指令生成轴出错检测(M9807+20n)的复位的指
令。

(7) [Rq.347]指令生成轴进给当前值更新指令(M10972+20n)
是在指令生成轴的速度控制中，用于设置进给当前值的更新的进行/不进行的指令。
速度控制启动时获取ON/OFF状态。
·ON.......... 进行进给当前值的更新。
·OFF......... 启动时清除进给当前值不进行更新。

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5.输入轴模块

(8) [Rq.348]指令生成轴FIN信号(M10979+20n)
伺服程序中，设置了M代码的情况下，在FIN信号OFF→ON→OFF之前不进行至下一个
块的切换。FIN信号OFF→ON→OFF后切换至下一个块的定位。
伺服程序中，只有设置了FIN加减速，选择了FIN信号等待功能的情况下有效。
FIN信号输入时的动作与各轴的FIN信号(M3219+20n)的相同。
关于FIN信号(M3219+20n)的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制
器(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

5 - 18
 5.输入轴模块

5.2.4 指令生成轴监视数据

[字软元件]
符号 监视项目 存储内容 监视值 刷新周期 软元件编号
指令生成轴 -2147483648～2147483647 D12600+20n
Md.340 存储指令生成轴的进给当前值。 *1 运算周期
进给当前值 [指令生成轴位置单位] D12601+20n
指令生成轴 关于轻度出错代码的详细内容，请
Md.341 存储指令生成轴的轻度出错代码。 D12602+20n
轻度出错代码 参阅附1.2。
即时
指令生成轴 关于重度出错代码的详细内容，请
Md.342 存储指令生成轴的重度出错代码。 D12603+20n
重度出错代码 参阅附1.3。
0～4095 : 伺服程序No.
-1(HFFFF) : JOG运行时
指令生成轴
Md.343 存储指令生成轴的执行程序No.。 -256(HFF00) : 电源投入时 启动时 D12604+20n
执行程序No.
-32(HFFE0) : 通过运动专用指令
执行当前值更改时
指令生成轴
Md.344 存储指令生成轴的M代码。 0～32767 D12605+20n
M代码
运算周期
指令生成轴 -2147483648～2147483647 D12606+20n
Md.345 存储指令生成轴的累计当前值。 *1
累计当前值 [指令生成轴位置单位] D12607+20n
指令生成轴
存储指令生成轴的恒速控制用数据集指 启动时·
Md.346 恒速控制用数据 0～32767 D12609+20n
针。 启动中
集指针
指令生成轴 0～(指令生成轴1循环长-1) D12610+20n
Md.347 存储指令生成轴的1循环当前值。 *1
1循环当前值 [指令生成轴位置单位] D12611+20n
运算周期
指令生成轴 -2147483648～2147483647 D12612+20n
Md.348 存储指令生成轴的指令速度。 *2
指令速度 [指令生成轴速度单位] D12613+20n

*1: 指令生成轴位置单位(参阅5.2.1项)
*2: 指令生成轴速度单位(参阅5.2.1项)

(1) [Md.340]指令生成轴进给当前值(D12600+20n、D12601+20n)
指令生成轴的进给当前值以指令生成轴位置单位(参阅5.2.1项)存储。

(2) [Md.341]指令生成轴轻度出错代码(D12602+20n)
(a) 发生指令生成轴的轻度出错时，存储相应的出错代码(参阅附1.2)。出错代码存
储后，发生了其它轻度出错的情况下，将被覆盖，变为新的出错代码。

(b) 轻度出错代码的清除是通过[Rq.346]指令生成轴出错复位指令(M10967+20n)进
行。

(3) [Md.342]指令生成轴重度出错代码(D12603+20n)
(a) 发生指令生成轴的重度出错时，存储相应的出错代码(参阅附1.3)。出错代码存
储后，发生了其它重度出错的情况下，将被覆盖，变为新的出错代码。

(b) 重度出错代码的清除是通过[Rq.346]指令生成轴出错复位指令(M10967+20n)进
行。

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5.输入轴模块

(4) [Md.343]指令生成轴执行程序No.(D12604+20n)
伺服程序启动时存储指令生成轴的启动中的程序No.。

(5) [Md.344]指令生成轴M代码(D12605+20n)
定位启动时存储指令生成轴的执行伺服程序中设置的M代码。
伺服程序中未设置M代码的情况下，将变为“0”。

(6) [Md.345]指令生成轴累计当前值(D12606+20n、D12607+20n)
指令生成轴的累计当前值以指令生成轴位置单位(参阅5.2.1项)存储。对于单位设置
为“degree”以外的轴，将变为“进给当前值=累计当前值”。

(7) [Md.346]指令生成轴恒速控制用数据集指针(D12609+20n)
是在指令生成轴的恒速控制中，间接指定定位数据，在动作中进行定位数据替换情
况下使用的指针。
详细动作与各轴的恒速控制用数据集指针(D15+20n)的相同。
关于恒速控制用数据集指针(D15+20n)的详细内容，请参阅
“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

(8) [Md.347]指令生成轴1循环当前值(D12610+20n、D12611+20n)
指令生成轴的1循环当前值以“0～([Pr.346]指令生成轴1循环长-1)”的范围存储。
单位为指令生成轴位置单位(参阅5.2.1项)。

(9) [Md.348]指令生成轴指令速度(D12612+20n、D12613+20n)
指令生成轴的指令速度以指令生成轴速度单位(参阅5.2.1项)存储。

5 - 20
 5.输入轴模块

[位软元件]
符号 监视项目 存储内容 监视值 刷新周期 软元件编号
指令生成轴 ON : 定位启动完成
St.340 存储指令生成轴的定位启动完成信号。 M9800+20n
定位启动完成 OFF: 定位启动未完成
指令生成轴 ON : 定位完成
St.341 存储指令生成轴的定位完成信号 M9801+20n
定位完成 OFF: 定位未完成
运算周期
指令生成轴 ON : 指令就位范围以内
St.342 存储指令生成轴的指令就位信号。 M9803+20n
指令就位 OFF: 超出指令就位范围
指令生成轴 ON : 速度控制中
St.343 存储指令生成轴的速度控制中信号。 M9804+20n
速度控制中 OFF: 速度控制中以外
指令生成轴 ON : 出错发生
St.344 存储指令生成轴的出错检测信号。 即时 M9807+20n
出错检测 OFF: 无出错
指令生成轴 ON : 启动中
St.345 存储指令生成轴的启动受理标志。 M9810+20n
启动受理标志 OFF: 未启动
指令生成轴
存储指令生成轴的速度更改受理中标 ON : 速度更改受理中
St.346 速度更改受理中 M9811+20n
志。 OFF: 无速度更改受理
标志
指令生成轴
存储指令生成轴的速度更改“0”受理 ON : 速度更改“0”受理中 运算周期
St.347 速度更改“0”受理 M9812+20n
中标志。 OFF: 无速度更改“0”受理
中标志
指令生成轴 ON : 自动减速中
St.348 存储指令生成轴的自动减速中标志。 M9813+20n
自动减速中标志 OFF: 无自动减速
指令生成轴 ON : M代码输出中
St.349 存储指令生成轴的M代码输出中信号。 M9819+20n
M代码输出中 OFF: 无M代码输出

(1) [St.340]指令生成轴定位启动完成(M9800+20n)
是伺服程序中指定的指令生成轴的位置控制启动完成时置为ON的信号。
JOG运行、通过速度控制进行启动时不变为ON。
定位启动时，读取M代码的情况下可以使用。
详细动作与各轴的定位启动完成(M2400+20n)的相同。
关于定位启动完成(M2400+20n)的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运
动控制器(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

(2) [St.341]指令生成轴定位完成(M9801+20n)
是伺服程序中指定的指令生成轴的位置控制完成时置为ON的信号。
JOG运行、通过速度控制进行启动时，以及途中停止的情况下不变为ON。
定位过程中途中停止的情况下不变为ON。
通过定位完成读取M代码的情况下可以使用。
详细动作与各轴的定位完成(M2401+20n)的相同。
关于定位完成(M2401+20n)的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控
制器(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

5 - 21
5.输入轴模块

(3) [St.342]指令生成轴指令就位(M9803+20n)
是指令位置与进给当前值的差的绝对值在[Pr.344]指令生成轴指令就位范围内时置
为ON的信号。
下述情况下OFF。
·位置控制启动
·速度控制
·JOG运行
详细动作与各轴的指令就位(M2403+20n)的相同。
关于指令就位(M2403+20n)的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控
制器(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

(4) [St.343]指令生成轴速度控制中(M9804+20n)
(a) 是指令生成轴的速度控制中ON的信号，可以用于判别是速度控制中还是位置控
制中。

(b) 电源投入时及位置控制中时OFF。

(5) [St.344]指令生成轴出错检测(M9807+20n)
(a) 是检测出指令生成轴的轻度出错或重度出错时置为ON的信号，可以用于判别出
错的有/无。
轻度出错检测时相应的出错代码*1将被存储到[Md.341]指令生成轴轻度出错代
码(D12602+20n)中。
重度出错检测时相应的出错代码*1将被存储到[Md.342]指令生成轴重度出错代
码(D12603+20n)中。

(b) 将[Rq.346]指令生成轴出错复位指令(M10967+20n)置为ON时本信号将OFF。

备注

*1: 关于轻度/重度出错检测时的出错代码，请参阅附1。

(6) [St.345]指令生成轴启动受理标志(M9810+20n)
是启动了指令生成轴的伺服程序时置为ON的标志。伺服程序中指定的指令生成轴对
应的启动受理标志将ON。
详细动作与各轴的启动受理标志(M2001+n)的相同。
关于启动受理标志(M2001+n)的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动
控制器(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

(7) [St.346]指令生成轴速度更改受理中标志(M9811+20n)
是运动SFC程序的控制更改(CHGVS)指令或运动专用顺控程序指令(D(P).CHGVS)中，
指令生成轴的速度更改开始时置为ON的标志。

5 - 22
5.输入轴模块

(8) [St.347]指令生成轴速度更改“0”受理中标志(M9812+20n)
是指令生成轴至速度“0”的速度更改请求或负的速度更改受理期间置为ON的信号。
详细动作与各轴的速度更改“0”受理中标志(M2240+n)的相同。
关于速度更改“0”受理中标志(M2240+n)的详细内容，请参阅
“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

(9) [St.348]指令生成轴自动减速中标志(M9813+20n)
是指令生成轴的定位控制或位置跟踪控制时进行自动减速处理期间置为ON的信号。
详细动作与各轴的自动减速中标志(M2128+n)的相同。
关于自动减速中标志(M2128+n)的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运
动控制器(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

(10)[St.349]指令生成轴M代码输出中(M9819+20n)
(a) 是指令生成轴的M代码输出中置为ON的信号。

(b) 输入了停止指令、取消指令、跳过信号、FIN信号的情况下，置为OFF。

5 - 23
5.输入轴模块

5.3 同步编码器轴

5.3.1 同步编码器轴的概要

通过外部连接的同步编码器的输入脉冲驱动输入轴的情况下使用同步编码器轴。
多CPU系统电源投入后可以监视同步编码器轴的状态。

[Pr.320]同步编码器轴类型 同步编码器
的输入脉冲

计数器启用/计数器禁用

[Pr.321]同步编码器轴
单位设置
[Pr.322]同步编码器轴
单位转换
单位转换分子
[Pr.323]同步编码器轴
单位转换分母

[Pr.325]同步编码器轴
输入平滑处理
平滑时间常数

[Pr.326]同步编码器轴
相位补偿超前时间 [Md.323]同步编码器轴
(D14820+10n 、D14821+10 n) 相位补偿处理 相位补偿量
[Pr.327]同步编码器轴 (D13246+20 n、D13247+20 n)
相位补偿时间常数

[Md.324]同步编码器轴
[Pr.328]同步编码器轴
旋转方向限制 旋转方向限制量
旋转方向限制
(D13248+20 n、D13249+20 n)
[Md.320]同步编码器轴
当前值
当前值更改
(D13240+20 n、D13241+20 n)
[Md.321]同步编码器轴
[Pr.324]同步编码器轴 同步编码器轴 1循环当前值
1循环长 的当前值 (D13242+20 n、D13243+20 n)
[Md.322]同步编码器轴
速度
(D13244+20 n、D13245+20 n)

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5.输入轴模块

(1) 同步编码器轴类型
可以将以下6类型的同步编码器作为同步编码器轴进行控制。
关于各同步编码器轴的设置方法，请参阅5.3.2项。
同步编码器轴的类型 内容
同步编码器Pn 将运动CPU管理的同步编码器(P1～12)作为同步编码器轴使用。
*1
伺服放大器经由 将伺服放大器(MR-J4-□B-RJ) (轴1～32)的CN2L上连接的串行ABS同步编码
同步编码器 Ver.! 器(Q171ENC-W8)及ABS/INC标度作为同步编码器轴使用。
经由运动CPU的软元件获取编码器值。
软元件经由 将输入模块上连接的格雷码的编码器作为同步编码器轴进行控制等情况下使
用。
主站CPU
将主站CPU的伺服输入轴(轴1～32)作为同步编码器轴使用。
伺服输入轴
多CPU间
*2 主站CPU
同步控制 将主站CPU的指令生成轴(轴1～32)作为同步编码器轴使用。
指令生成轴
Ver.!
主站CPU同步
将主站CPU的同步编码器轴(轴1～12)作为同步编码器轴使用。
编码器轴

*1: 对于连接同步编码器的伺服放大器(MR-J4-□B-RJ)的对应版本，应使用软件版本B0以后。
*2: 多CPU间同步控制的配置中，作为从站CPU动作的情况下可以设置。(参阅8.10节)

(2) 同步编码器轴的控制方法
可以使用[Rq.320]同步编码器轴控制请求(M11601+4n)及[Cd.321]同步编码器轴控
制方法(D14823+10n)对同步编码器轴进行以下控制。
[Cd.321]同步编码器轴
控制方法(D14823+10n) 控制内容
的设置值
基于[Cd.322]同步编码器轴当前值设置地址(D14824+10n、D14825+10n)，更改
0: 当前值更改 [Md.320]同步编码器轴当前值(D13240+20n、D13241+20n)及[Md.321]同步编码
器轴1循环当前值(D13242+20n、D13243+20n)。
1: 计数器禁用 来自于同步编码器的输入无效。
2: 计数器启用 来自于同步编码器的输入有效。

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.4节。

5 - 25
5.输入轴模块

(3) 同步编码器轴的单位
根据[Pr.321]同步编码器轴单位设置的设置，同步编码器轴的位置单位、速度单位
如下所示。

表5.5 同步编码器轴位置单位
[Pr.321]同步编码器轴
同步编码器轴
单位设置的设置值 范围
位置单位
控制单位 位置小数点位数
0 mm -2147483648～2147483647[mm]

…
0: mm
-9
9 ×10 mm -2.147483648～2.147483647[mm]
0 inch -2147483648～2147483647[inch]
…

…
1: inch
-9
9 ×10 inch -2.147483648～2.147483647[inch]
0 degree -2147483648～2147483647[degree]
…

…
2: degree
-9
9 ×10 degree -2.147483648～2.147483647[degree]
0 pulse -2147483648～2147483647[pulse]
…

…
3: pulse
-9
9 ×10 pulse -2.147483648～2.147483647[pulse]

表5.6 同步编码器轴速度单位
[Pr.321]同步编码器轴
同步编码器轴
单位设置的设置值 范围
速度单位
控制单位 速度时间单位 速度小数点位数
0 mm/s -2147483648～2147483647[mm/s]
…

…
0: s
-9
9 ×10 mm/s -2.147483648～2.147483647[mm/s]
0: mm
0 mm/min -2147483648～2147483647[mm/min]
…

1: min
-9
9 ×10 mm/min -2.147483648～2.147483647[mm/min]
0 inch/s -2147483648～2147483647[inch/s]
…

0: s
-9
9 ×10 inch/s -2.147483648～2.147483647[inch/s]
1: inch
0 inch/min -2147483648～2147483647[inch/min]
…

1: min
-9
9 ×10 inch/min -2.147483648～2.147483647[inch/min]
0 degree/s -2147483648～2147483647[degree/s]
…

0: s
-9
9 ×10 degree/s -2.147483648～2.147483647[degree/s]
2: degree
0 degree/min -2147483648～2147483647[degree/min]
…

1: min
-9
9 ×10 degree/min -2.147483648～2.147483647[degree/min]
0 pulse/s -2147483648～2147483647[pulse/s]
…

0: s
-9
9 ×10 pulse/s -2.147483648～2.147483647[pulse/s]
3: pulse
0 pulse/min -2147483648～2147483647[pulse/min]
…

1: min
-9
9 ×10 pulse/min -2.147483648～2.147483647[pulse/min]

5 - 26
5.输入轴模块

5.3.2 同步编码器的设置方法

(1) 同步编码器Pn
(a) 设置方法
对于同步编码器，应连接到系统设置中设置的运动CPU内置I/F、Q172DEX、
Q173DPX中分配的同步编码器No.(Pn)上。
根据同步编码器的类型，多CPU系统的电源投入后在同步编码器轴的连接有效的
时刻，“同步编码器轴当前值”、“同步编码器轴1循环当前值”、“计数器启
用状态”的情况如下所示。
[Md.320]同步编码器 [Md.321]同步编码器
连接方法 当前值(D13240+20n、 1循环当前值(D13242+20n、 计数器启用/计数器禁用
D13241+20n) D13243+20n)
运动CPU内置I/F 0 0
基于上次同步编码器切断 基于上次同步编码器切断
Q172DEX 时的同步编码器当前值恢 时的同步编码器1循环当前 计数器启用
*1 *1
复当前值。 值恢复当前值。
Q173DPX 0 0

*1: 上次同步编码器切断时[St.323]同步编码器轴当前值设置请求标志(M10443+10n)为ON的情况下，将变为0。

5 - 27
5.输入轴模块

(b) 设置示例
同步编码器轴2上Q173DPX连接的INC同步编码器No.P3的设置示例如下所示。
Q172DEX(P1，P2)
Q173DSCPU(P6) Q173DPX (P3～P5)

INC同步
编码器

同步编码器轴2

INC同步
编码器

轴1 轴2 轴3

在MT Developer2的同步编码器轴参数画面中对同步编码器轴2的[Pr.320]同步
编码器轴类型进行以下设置。
·类型 ..................... “1: 同步编码器Pn”
·同步编码器No.(Pn)......... “3”

5 - 28
5.输入轴模块

要点
(1) 对于[Pr.320]同步编码器轴类型中未分配的同步编码器No.(Pn)，无法进行计数
器值等的监视。但是，将主基板的小插槽编号上安装的Q173DPX(第1个)与手动脉
冲发生器相连接的情况下，对于同步编码器轴中未分配的同步编码器No.(Pn)可
以运行手动脉冲发生器。
(2) 将系统设置中未分配的同步编码器No.(Pn)设置得到[Pr.320]同步编码器类型中
时，不发生出错，但[St.320]同步编码器轴设置有效标志(M10440+10n)将变为
OFF。
(3) Q172DEX上连接的串行ABS同步编码器中，多CPU系统电源投入时Q172DEX与编码器
未连接等原因导致发生通信出错的情况下，将发生重度出错(出错代码:
1820)[St.321]同步编码器轴连接有效标志(M10441+10n)不变为ON。消除出错原
因后，应再次投入多CPU系统的电源。(多CPU系统的电源投入时必须连接编码器。)
(4) Q172DEX上连接的串行ABS同步编码器中，由于通信出错等发生重度出错(出错代
码: 1810)时，[St.321]同步编码器轴连接有效标志(M10441+10n)将变为OFF。消
除出错原因后，将[Rq.323]同步编码器轴出错复位(M11600+4n)置为ON时，
[St.321]同步编码器轴连接有效标志(M10441+10n)将变为ON。

(2) 伺服放大器经由同步编码器 Ver.!

(a) 设置方法
将伺服放大器(MR-J4-□B-RJ)的CN2L上连接的串行ABS同步编码器(Q171ENC-W8)
及ABS/INC标度作为同步编码器轴使用。
通过在[Pr.320]同步编码器轴类型中设置“101: 伺服放大器经由同步编码
器”，在放大器设置的“外部同步编码器输入”中设置“ABS”或“INC”，可
以使用指定伺服放大器轴上连接的串行ABS同步编码器。
与安装了串行ABS同步编码器及ABS标度的伺服放大器轴相连接时，同步编码器
轴将连接有效，同步编码器轴当前值、同步编码器轴1循环当前值将被恢复，变
为计数器启用状态。
连接安装了INC标度的伺服放大器轴时，同步编码器轴将连接有效，同步编码器
轴当前值、同步编码器轴1循环当前值的初始值将被设置为0，变为计数器启用
状态。
相应的伺服放大器轴未连接时，同步编码器轴将变为连接无效。

对于进行“伺服放大器经由同步编码器”的伺服放大器，应使用连接的编码器
对应的软件版本。各编码器对应的伺服放大器的软件版本如下表所示。
伺服放大器型号 软件版本
MR-J4-□B-RJ B0以后

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.4节。

5 - 29
5.输入轴模块

要点
(1) 对于放大器设置的“外部同步编码器输入”中设置了“ABS”或“INC”的伺服
放大器，可设置伺服参数的“标度计测功能选择(PA22)”。
*: 更改了伺服参数“标度计测功能选择(PA22)”的情况下，参数传送至伺服放
大器后，需要将伺服放大器的电源置为OFF一次后，再次投入电源。
(2) 设置了伺服参数“标度计测功能选择(PA22)”的伺服放大器不支持“标度计测
功能”的情况下，伺服放大器中将发生AL.37(参数异常)。
关于伺服参数“标度计测功能选择(PA22)”的详细内容，请参阅伺服放大器的技
术资料集。
(3) 对于串行ABS同步编码器(Q171ENC-W8)，即使卸下了伺服放大器的电池的情况下，
通过将放大器设置的“外部同步编码器输入”设置为“INC”，可作为增量系统
(INC)使用。

(b) 设置示例
将同步编码器轴1设置为伺服放大器(MR-J4-□B-RJ，轴3)经由的串行ABS同步编
码器(Q171ENC-W8)的示例如下所示。
Q173DSCPU

伺服放大器
MR-J4-□B-RJ

Q171ENC-W8
轴1 轴2 轴3 (4194304 pulse/rev)

同步编码器轴1

5 - 30
5.输入轴模块

1) 通过MT Developer2的系统设置的放大器设置对伺服放大器进行以下设置。
·放大器型号 ................. “MR-J4(W)-B(-RJ)”
·放大器动作模式 ............. “标准”
·外部同步编码器输入 ......... “ABS”

2) 通过MT Developer2的同步编码器轴参数画面在同步编码器轴1的同步编码器
轴设置中进行以下设置。
·类型 ....................... “101: 伺服放大器经由同步编码器”
·连接目标伺服放大器轴编号.... “3”

3) 将伺服放大器轴3的伺服参数“功能选择C-8(PC26)(机械端编码器通信方
式)”设置为“1:4线式”。

5 - 31
5.输入轴模块

要点
(1) 对于连接目标伺服放大器轴编号，应设置为放大器设置中设置的轴No.(1～32)。
(2) 为了使设置的参数在伺服放大器中有效，应再次投入多CPU系统的电源及伺服放
大器的控制电源。

(c) 限制事项
1) 对[Pr.320]同步编码器轴类型中选择为“101: 伺服放大器经由同步编码
器”的伺服放大器轴设置任意数据监视的情况下，每1轴的通信数据点数的
合计应设置在2点以内。
2) [Pr.320]同步编码器轴类型中选择为“101: 伺服放大器经由同步编码器”
的伺服放大器轴中发生了伺服出错(出错代码: 2025、2070、2071、2072)时，
将变为伺服OFF状态。
3) 下述情况下，将发生重度出错(出错代码: 1812)。
a) [Pr.320]同步编码器轴类型中选择为“101: 伺服放大器经由同步编码
器”的伺服放大器轴不支持伺服放大器经由同步编码器时。
b) 将系统设置中未设置的伺服放大器轴设置为伺服放大器经由同步编码器
的连接目标伺服放大器轴编号时。
c) 将系统设置的放大器设置中“外部同步编码器输入”被设置为“无效”
的伺服放大器轴设置为伺服放大器经由同步编码器的连接目标伺服放大
器轴编号时。
4) 对“外部同步编码器输入”被设置为“ABS”的伺服放大器进行了INC标度
连接的情况下，将发生伺服出错(出错代码: 2037)，连接的标度不能作为同
步编码器使用。
5) 将“外部同步编码器输入”被设置为“ABS”或“INC”的伺服放大器轴的
“放大器动作模式”设置为“全封闭”的情况下，将发生伺服出错(出错代
码: 2037)。

(3) 软元件经由(软元件经由的同步编码器值输入)
(a) 设置方法
在将运动CPU管理的输入模块上连接的格雷码的编码器作为同步编码器轴进行
控制等情况下等使用。
通过将[Pr.320]同步编码器轴类型设置为“201: 软元件经由”，将[Cd.325]软
元件经由同步编码器输入值(D14826+10n、D14827+10n)的输入值视为编码器值
对同步编码器轴进行控制。
编码器值也可作为“0～(软元件经由同步编码器分辨率-1)”的循环计数器处
理。
多CPU系统的电源投入之后连接将无效。将[Rq.324]软元件/主站CPU经由同步编
码器连接指令(M11602+4n)置为ON时，基于[Cd.325]软元件经由同步编码器输入
值(D14826+10n、D14827+10n)恢复同步编码器轴当前值、同步编码器轴1循环当
前值后连接将有效，变为计数器启用状态。
连接中基于[Cd.325]软元件经由同步编码器输入值(D14826+10n、D14827+10n)
的变化量对同步编码器轴进行控制。

5 - 32
5.输入轴模块

(b) 设置示例
将同步编码器轴4设置为软元件经由同步编码器的示例如下所示。
Q173DSCPU 输入模块

格雷码编码器
(分辨率4096)

同步编码器轴4

轴1 轴2 轴3

通过MT Developer2的同步编码器轴参数画面对同步编码器轴4的同步编码器轴
设置进行以下设置。
·类型 ................................ “201: 软元件经由”
·软元件经由同步编码器分辨率........... “4096”
通过顺控程序，读取格雷码编码器的编码器值，对同步编码器轴4的[Cd.325]软
元件经由同步编码器输入值(D14826+10n、D14827+10n)进行逐次更新。

5 - 33
5.输入轴模块

(c) 限制事项
对于同步编码器连接时恢复的同步编码器当前值，将切断中的同步编码器移动
量在以下范围内转换后进行恢复。
[Pr.329]软元件经由同
步编码器分辨率 恢复的同步编码器当前值的范围
的设置值
-(软元件经由同步编码器分辨率÷2)～+(软元件经由同步编码器分辨率
÷2-1)[pulse]
1以上时
*: 软元件经由同步编码器分辨率为奇数的情况下，负值时小数点舍去，正
值时小数点进位后进行计算。
0时 -2147483648～2147483647[pulse]

(4) 多CPU间同步控制 Ver.!

在将主站CPU的伺服输入轴、指令生成轴、同步编码器轴作为同步编码器轴进行控制
的情况下使用。
在从站CPU侧，通过将[Pr.320]同步编码器轴类型设置为下述主站CPU的输入轴类型，
对将来自于主站CPU的变化量作为输入值的同步编码器轴进行控制。
关于设置方法的详细内容，请参阅8.10.4项。
·主站CPU伺服输入轴........ “301: 主站CPU伺服输入轴”
·主站CPU指令生成轴........ “401: 主站CPU指令生成轴”
·主站CPU同步编码器轴...... “501: 主站CPU同步编码器轴”

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.4节。

5 - 34
 5.输入轴模块

5.3.3 同步编码器轴参数

符号 设置项目 设置内容 设置值 获取周期 初始值 软元件编号

0 : 无效
1 : 同步编码器Pn
(同步编码器轴编号: 1～
12)
101: 伺服放大器经由同步编码
·设置使用的同步编码器轴的类型。 器(连接伺服放大器轴编
同步编码器轴 ·多CPU间同步控制中作为从站CPU 号: 1～32) Ver.!
Pr.320 0 ─
类型 使用的情况下，设置主站CPU的输 201: 软元件经由
入轴。 301: 主站CPU伺服输入轴
(轴编号: 1～32) Ver.!
401: 主站CPU指令生成轴
(轴编号: 1～32) Ver.!
501: 主站CPU同步编码器
轴(轴编号: 1～12) Ver.!
控制单位
0: mm
1: inch 3
·设置同步编码器轴的单位。 2: degree
-9
·位置单位是在“×1～10 [控制 3: pulse 电源
投入时
同步编码器轴 单位]”的范围内进行设置。 位置小数点位数
Pr.321 -9 0 ─
单位设置 ·速度单位是在“×1～10 [控制 0～9
单位/s或控制单位/min]”的范围 速度时间单位
内进行设置。 0: s 0
1: min
速度小数点位数
0
0～9
设置用于将同步编码器轴的编码器
同步编码器轴 -2147483648～2147483647
Pr.322 脉冲转换为同步编码器轴单位的分 *1 1 ─
单位转换分子 [同步编码器轴位置单位]
子。
设置用于将同步编码器轴的编码器
同步编码器轴
Pr.323 脉冲转换为同步编码器轴单位的分 1～2147483647[pulse] 1[pulse] ─
单位转换分母
母。
同步编码器轴 1～2147483647
Pr.324 设置同步编码器轴的1循环长。 *1 4000 ─
1循环长 [同步编码器轴位置单位]
同步编码器轴
对输入值进行平滑处理的情况下进
Pr.325 平滑时 0～5000[ms] 0[ms] ─
行此设置。
常数
同步编码器轴 -2147483648～2147483647 D14820+10n
Pr.326 设置使相位超前或延迟的时间。 运算周期 0[μs]
相位补偿超前时间 [μs] D14821+10n
同步编码器轴
Pr.327 设置相位补偿的反映时间。 0～65535[ms] 10[ms] ─
相位补偿时间常数
电源
0: 无旋转方向限制
同步编码器轴 将输入移动量仅限制为一个方向的 投入时
Pr.328 1: 仅当前值増加方向允许 0 ─
旋转方向限制 情况下进行此设置。
2: 仅当前值减少方向允许

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.4节。

5 - 35
5.输入轴模块

符号 设置项目 设置内容 设置值 获取周期 初始值 软元件编号

·同步编码器轴类型为软元件经由
软元件经由 同步编码器的时，设置同步编码器
电源
Pr.329 同步编码器 的分辨率。 0～2147483647[pulse] 0[pulse] ─
投入时
分辨率 ·设置为0时软元件经由同步编码器
输入值将被作为32位计数器处理。

*1: 同步编码器轴位置单位(参阅5.3.1项)

(1) [Pr.320]同步编码器轴类型
设置同步编码器轴的输入值的生成源同步编码器的类型。
多CPU间同步控制的配置中作为从站CPU动作的情况下，设置主站CPU的输入轴。
·0 : 无效.............................. 同步编码器轴无效。
·1 : 同步编码器Pn ...................... 基于系统设置中分配的P1～P12的
同步编码器输入生成输入值。
·101: 伺服放大器经由同步编码器 Ver.! ..... 基于指定的伺服放大器(轴1～32)
上连接的伺服放大器经由同步编码
器输入生成输入值。
·201: 软元件经由........................ 将[Cd.325]软元件经由同步编码器
输入值(D14826+10n、D14827+10n)
中设置的值作为编码器值生成输入
值。
·301: 主站CPU伺服输入轴*1 Ver.! ........... 基于主站CPU伺服输入轴(轴1～32)
的变化量生成输入值。
*1
·401: 主站CPU指令生成轴 Ver.! ........... 基于主站CPU指令生成轴(轴1～32)
的变化量生成输入值。
*1
·501: 主站CPU同步编码器轴 Ver.! ......... 基于主站CPU同步编码器轴(轴1～
12)的变化量生成输入值。
*1: 系统设置的多CPU间同步控制设置中选择了“从站CPU”的情况下，可
以设置。

(2) [Pr.321]同步编码器轴单位设置
设置同步编码器轴的位置单位、速度单位。
关于详细内容，请参阅“5.3.1项”。

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.4节。

5 - 36
5.输入轴模块

(3) [Pr.322]同步编码器轴单位转换分子、[Pr.323]同步编码器轴单位转换分母
同步编码器的输入移动量是编码器脉冲单位。
通过设置[Pr.322]同步编码器轴单位转换分子及[Pr.323]同步编码器轴单位转换分
母进行单位转换，可以转换为任意的单位。
应根据控制的机械设置[Pr.322]同步编码器轴单位转换分子及[Pr.323]同步编码器
轴单位转换分母。

同步编码器轴移动量 同步编码器输入移动量 [Pr.322]同步编码器轴单位转换分子

＝ ×
(单位转换后的移动量) (编码器脉冲单位) [Pr.323]同步编码器轴单位转换分母

对于[Pr.322]同步编码器轴单位转换分子，将[Pr.323]同步编码器轴单位转换分母
中设置的脉冲数中的移动量以同步编码器轴位置单位(参阅5.3.1项)进行设置。设置
为负值时可以逆转输入移动量。
[Pr.323]同步编码器轴单位转换分母是以同步编码器的编码器脉冲单位进行设置。
应在“1～2147483647”的范围内设置。

5 - 37
5.输入轴模块

(4) [Pr.324]同步编码器轴1循环长
设置同步编码器轴1循环当前值的1循环长。
根据设置值同步编码器轴的当前值通过环形计数器被存储到[Md.321]同步编码器轴
1循环当前值(D13242+20n、D13243+20n)中。
设置单位为同步编码器轴位置单位(参阅5.3.1项)。
应在“1～2147483647”的范围内设置。

(示例) 单位转换、1循环长的设置示例
在通过1/5的滑轮机构驱动的旋转台的电机轴侧连接4000[pulse/rev]的螺
旋编码器，以控制单位degree进行控制的示例如下所示。
·位置单位 : 0.1[degree]
·速度单位 : 0.001[degree/min]
·1循环长 : 360.0[degree](旋转台的1旋转)
设置项目 设置内容 设置值
控制单位 2: degree
[Pr.321]同步编码器轴 位置小数点位数 1
3112h
单位设置 速度时间单位 1: min
速度小数点位数 3
[Pr.322]同步编码器轴单位转换分子 360.0[degree]×1 3600[×0.1degree]
[Pr.323]同步编码器轴单位转换分母 4000[pulse]×5 20000[pulse]
[Pr.324]同步编码器轴1循环长 360.0[degree] 3600[×0.1degree]

[pulse]
同步编码器输入脉冲
40000

[Pr.322]、[Pr.323]
同步编码器轴 20000
单位转换
t

[Md.320]同步编码器轴 [ ×0.1 degree ]

当前值
(D13240+20 n、D13241+20n) 7200
3600
t

[Md.321]同步编码器轴 [ ×0.1 degree ]

1循环当前值 [Pr.324]同步编码器轴1循环长
(D13242+20 n、D13243+20n) 3600
t

[Md.322]同步编码器轴速度 [ ×0. 001degree /min]

(D13244+20 n、D13245+20n)
(单位转换后的速度)
t

5 - 38
5.输入轴模块

(5) [Pr.325]同步编码器轴平滑时间常数
设置对来自于同步编码器的输入移动量进行平滑处理时的平均时间。通过平滑处理，
可以抑制同步编码器输入的速度变动。但是，由于平滑处理将导致产生相当于设置
时间的输入响应延迟。

平滑前的
输入值速度

t
通过平滑时间常数平均化
平滑后的
输入值速度

[Pr.325]同步编码器轴 [Pr.325]同步编码器轴
平滑时间常数 平滑时间常数

(6) [Pr.326]同步编码器轴相位补偿超前时间(D14820+10n、D14821+10n)
使同步编码器轴的相位(输入响应)超前或延迟时进行此设置。关于同步编码器轴的
系统固有的延迟时间，请参阅“8.1节 相位补偿功能”。
·1～2147483647[μs]....... 按照指定的时间使相位(输入响应)超前。
·0[μs]................... 不进行相位补偿。
·-2147483648～-1[μs]..... 按照指定的时间使相位(输入响应)延迟。

如果设置时间过长则输入速度的加减速时可能发生过冲或下冲。在此情况下，应通
过[Pr.327]同步编码器轴相位补偿时间常数延长相位补偿量的反映时间设置。

(7) [Pr.327]同步编码器轴相位补偿时间常数
设置将相位补偿时的相位补偿量通过一次延迟反映时的时间常数。
通过设置的时间常数相位补偿量的63%将被反映。

[Pr.326]同步编码器轴相位补偿超前时间
(D14820+10 n、D14821+10 n)
同步编码器轴当前值
相位补偿后当前值
相位补偿前当前值
t

相位补偿前速度

t
相位补偿后速度

t
相位补偿前速度×[Pr.326]同步编码器轴相位补偿超前时间
[Md.323]同步编码器轴 (D14820+10 n、D14821+10 n)
相位补偿量
63％
(D13246+20 n、 63％
D13247+20 n) t

[Pr.327]同步编码器轴 [Pr.327]同步编码器轴
相位补偿时间常数 相位补偿时间常数

5 - 39
5.输入轴模块

(8) [Pr.328]同步编码器轴旋转方向限制
将来自于同步编码器轴的输入移动量限制为一个方向时进行此设置。
可以防止将“实际当前值”或“反馈值”设置为输入值时的机械振动等引起的逆转
动作。
·0: 无旋转方向限制................不进行旋转方向限制。
·1: 仅当前值増加方向允许 ..........仅允许同步编码器轴当前值増加方向的输
入移动量。
·2: 仅当前值减少方向允许 ..........仅允许同步编码器轴当前值减少方向的输
入移动量。

与允许方向相反方向的输入移动量将被累计为旋转方向限制量，变为至允许方向的
输入移动量时将被反映。因此，即使反复逆转动作同步编码器轴当前值也不会偏离。
对于旋转方向限制量，在连接同步编码器轴时及当前值更改时将被清除为0。

“[Pr.328]同步编码器轴旋转方向限制”中设置“1: 仅当前值増加方向允许”时
旋转方向限制前速度

[Md.322]同步编码器轴当前值
(D13244+10 n、D13245+10 n)
(旋转方向限制后速度)
t

[Md324]同步编码器轴
旋转方向限制量 t
(D13248+10 n、D13249+10 n）
作为旋转方向限制量累计，变为至允许方向的
输入移动量时将被反映

(9) [Pr.329]软元件经由同步编码器分辨率
[Pr.320]同步编码器轴类型为“201: 软元件经由”时，设置连接的同步编码器的分
辨率。
设置为1以上时[Cd.325]软元件经由同步编码器输入值(D14826+10n、D14827+10n)将
被作为“0～(软元件经由同步编码器分辨率-1)”的循环计数器处理。
设置为0时[Cd.325]软元件经由同步编码器输入值(D14826+10n、D14827+10n)将被作
为“-2147483648～2147483647”的32位计数器处理。

要点
将[Pr.329]软元件经由同步编码器分辨率设置为1以上的情况下，应在[Cd.325]软元
件经由同步编码器输入值(D14826+10n、D14827+10n)中将“0～(软元件经由同步编码
器分辨率-1)”的循环计数器作为输入值进行设置。

5 - 40
5.输入轴模块

5.3.4 同步编码器轴控制数据

[字软元件]
符号 设置项目 设置内容 设置值 获取周期 初始值 软元件编号
·设置为“101～132”时同步编码
器轴控制请求ON时，通过高速输入
下述以外: 无条件启动
同步编码器轴 请求信号启动同步编码器轴控制。
Cd.320 101～132: 高速输入请求信号 0 D14822+10n
控制启动条件 ·上述以外的情况下，同步编码器轴
启动(信号1～32)
控制请求OFF→ON时将无条件启 同步编码
动。 器轴控制
0: 当前值更改 启动时
同步编码器轴
Cd.321 设置同步编码器轴的控制方法。 1: 计数器禁用 0 D14823+10n
控制方法
2: 计数器启用
同步编码器轴 进行当前值更改时，设置更改后的当 -2147483648～2147483647 D14824+10n
Cd.322 *1 0
当前值设置地址 前值。 [同步编码器轴位置单位] D14825+10n
软元件经由同步编码器时，对作为同
软元件经由同步 -2147483648～2147483647 D14826+10n
Cd.325 步编码器的输入值使用的值进行逐 运算周期 0[pulse]
编码器输入值 [pulse] D14827+10n
次设置。

*1: 同步编码器轴位置单位(参阅5.3.1项)

(1) [Cd.320]同步编码器轴控制启动条件(D14822+10n)
将[Rq.320]同步编码器轴控制请求(M11601+4n)置为ON时，如果设置为“101～132”
以外，将无条件启动同步编码器轴控制。
设置为“101～132”时，通过指定的高速输入请求信号启动同步编码器轴控制。

(2) [Cd.321]同步编码器轴控制方法(D14823+10n)
设置同步编码器轴的控制方法。
·0: 当前值更改 ....... 同步编码器轴当前值、同步编码器轴1循环当前值按下述
方式被更改。
更改后的当前值是在[Cd.322]同步编码器轴当前值设置
地址(D14824+10n、D14825+10n)中进行指定。
项目 更改值
[Md.320]同步编码器轴 [Cd.322]同步编码器轴当前值设置地址
当前值 (D14824+10n、D14825+10n)
[Cd.322]同步编码器轴当前值设置地址
[Md.321]同步编码器轴
(D14824+10n、D14825+10n)“0～([Pr.324]同步
1循环当前值
编码器轴1循环长-1)”的范围内转换的值

·1: 计数器禁用 ....... 来自于同步编码器的输入无效。

平滑处理、相位补偿处理、旋转方向限制处理将继续，因
此这些处理有效的情况下，即使计数器禁用输入轴速度也
可能不立即停止。
·2: 计数器启用 ....... 来自于同步编码器的输入有效。

5 - 41
5.输入轴模块

(3) [Cd.322]同步编码器轴当前值设置地址(D14824+10n、D14825+10n)
进行同步编码器轴的当前值更改时，将更改后的当前值以同步编码器轴位置单位(参
阅5.3.1项)进行设置。

(4) [Cd.325]软元件经由同步编码器输入值(D14826+10n、D14827+10n)
[Pr.320]同步编码器轴类型为“201: 软元件经由”时使用。
应将作为同步编码器的输入值使用的值以编码器脉冲单位进行逐次设置。
将[Pr.329]软元件经由同步编码器分辨率设置为1以上的值的情况下，将被作为
“0～(软元件经由同步编码器分辨率-1)”的循环计数器处理。

[位软元件]
符号 设置项目 设置内容 设置值 获取周期 初始值 软元件编号
发生同步编码器轴的轻度出错、重度
同步编码器轴 出错时如果将该信号置为ON，轻度出 *1
Rq.323 ON: 出错复位请求 主周期 OFF M11600+4n
出错复位 错及重度出错的出错代码将被清除，
出错检测将变为OFF。
同步编码器轴 ON : 控制请求ON
Rq.320 置为ON时同步编码器轴控制将启动。 运算周期 OFF M11601+4n
控制请求 OFF: 控制请求OFF
·置为ON时软元件/主站CPU经由同 ON : 软元件/主站CPU经由同步
软元件/主站CPU经由 步编码器将变为连接状态。 编码器连接 *1
Rq.324 主周期 OFF M11602+4n
同步编码器连接指令 ·置为OFF时软元件/主站CPU经由同 OFF: 软元件/主站CPU经由同步
步编码器将变为切断状态。 编码器切断

*1: 定位控制以外的空余时间进行处理的周期。根据轴的启动状态而变动。

(1) [Rq.323]同步编码器轴出错复位(M11600+4n)
是用于进行出错检测([St.324]同步编码器轴出错检测标志(M10444+10n): ON)的同
步编码器轴的[Md.327]同步编码器轴轻度出错代码(D13250+20n)、[Md.326]同步编
码器轴重度出错代码(D13251+20n)的清除及[St.324]同步编码器轴出错检测标志
(M10444+10n)的复位的指令。

5 - 42
5.输入轴模块

(2) [Rq.320]同步编码器轴控制请求(M11601+4n)
变为ON时，如果[Cd.320]同步编码器轴控制启动条件(D14822+10n)中被设置为
“101～132”以外，则无条件启动同步编码器轴控制。

[Md.320]同步编码器轴
当前值
(D13240+20n、D13241+20n)
100
t
ON
[Rq.320]同步编码器轴
控制请求(M11601+4n) OFF

[Cd.320]同步编码器轴
0: 无条件启动
控制启动条件(D14822+10n)
ON
[St.325]同步编码器轴
控制完成(M10446+10n) OFF

[Cd.321]同步编码器轴
0: 当前值更改
控制方法(D14823+10n)
[Cd.322]同步编码器轴
当前值设置地址 100
(D14824+10n、D14825+10n)

变为ON时，[Cd.320]同步编码器轴控制启动条件(D14822+10n)中被设置为“101～
132”时，根据相应的高速输入请求信号启动同步编码器轴控制。

[Md.320]同步编码器轴
当前值
(D13240+20n、D13241+20n)
100
t

高速输入请求信号3
ON
[Rq.320]同步编码器轴
OFF
控制请求(M11601+4n)

[Cd.320]同步编码器轴
103: 高速输入请求信号3
控制启动条件(D14822+10n)
ON
[St.325]同步编码器轴
OFF
控制完成(M10446+10n)

[Cd.321]同步编码器轴
0: 当前值更改
控制方法(D14823+10n)
[Cd.322]同步编码器轴
当前值设置地址 100
(D14824+10n 、D14825+10n)

同步编码器轴控制方法是在[Cd.321]同步编码器轴控制方法(D14823+10n)中进行指
定。
同步编码器轴控制完成后，[St.325]同步编码器轴控制完成标志(M10446+10n)将ON。
相应的高速输入信号受理等待中，将[Rq.320]同步编码器轴控制请求(M11601+4n)置
为ON→OFF时同步编码器轴控制将被取消。

5 - 43
5.输入轴模块

(3) [Rq.324]软元件/主站CPU经由同步编码器连接指令(M11602+4n)
[Pr.320]同步编码器轴类型为“201: 软元件经由”、“301: 主站CPU伺服输入
轴”、“401: 主站CPU指令生成轴”、“501: 主站CPU同步编码器轴”时使用。
(a) “201: 软元件经由”的情况下
置为ON时同步编码器轴将变为连接状态。连接时基于[Cd.325]软元件经由同步
编码器输入值(D14826+10n、D14827+10n)恢复同步编码器当前值。
置为OFF时同步编码器轴将变为切断状态。

(b) “301: 主站CPU伺服输入轴”、“401: 主站CPU指令生成轴”、“501: 主站CPU

同步编码器轴”的情况下
置为ON时同步编码器轴将变为连接状态，变为计数器启用。
置为OFF时同步编码器轴将变为切断状态。

5 - 44
 5.输入轴模块

5.3.5 同步编码器轴监视数据

[字软元件]
符号 监视项目 存储内容 监视值 刷新周期 软元件编号
同步编码器轴 -2147483648～2147483647 D13240+20n
Md.320 存储同步编码器轴的当前值。 *1
当前值 [同步编码器轴位置单位] D13241+20n
同步编码器轴 0～(同步编码器轴1循环长-1) D13242+20n
Md.321 存储同步编码器轴的1循环当前值。 *1
1循环当前值 [同步编码器轴位置单位] D13243+20n
同步编码器轴 -2147483648～2147483647 D13244+20n
Md.322 存储同步编码器轴的速度。 *2 运算周期
速度 [同步编码器轴速度单位] D13245+20n
同步编码器轴 -2147483648～2147483647 D13246+20n
Md.323 存储当前的相位补偿量。 *1
相位补偿量 [同步编码器轴位置单位] D13247+20n
同步编码器轴 旋转方向限制时，存储与允许方向相反 -2147483648～2147483647 D13248+20n
Md.324 *1
旋转方向限制量 的输入移动量的累计值。 [同步编码器轴位置单位] D13249+20n
同步编码器轴 关于轻度出错代码的详细内容，请
Md.327 存储同步编码器轴的轻度出错代码。 D13250+20n
轻度出错代码 参阅附1.2。
即时
同步编码器轴 关于重度出错代码的详细内容，请
Md.326 存储同步编码器轴的重度出错代码。 D13251+20n
重度出错代码 参阅附1.3。

*1: 同步编码器轴位置单位(参阅5.3.1项)
*2: 同步编码器轴速度单位(参阅5.3.1项)

(1) [Md.320]同步编码器轴当前值(D13240+20n、D13241+20n)
同步编码器轴的当前值是以同步编码器轴位置单位(参阅5.3.1项)被存储。
在INC同步编码器中多CPU系统电源投入之后的同步编码器位置将变为0。

(2) [Md.321]同步编码器轴1循环当前值(D13242+20n、D13243+20n)
同步编码器轴的1循环当前值以“0～([Pr.324]同步编码器轴1循环长-1)”的范围
存储。
单位为同步编码器轴位置单位(参阅5.3.1项)。

(3) [Md.322]同步编码器轴速度(D13244+20n、D13245+20n)
同步编码器轴的速度以同步编码器轴速度单位(参阅5.3.1项)存储。
同步编码器轴的速度超出监视范围(参阅5.3.1项)的情况下，将发生轻度出错(出错
代码: 882)。在此情况下，应减少[Pr.321]同步编码器轴单位设置的速度小数点位
数，或将速度时间单位设置为“s”。

要点
即使从同步编码器输入了意外的输入脉冲，也不发生出错，以同步编码器的输入脉冲
驱动输入轴。在此情况下，应通过“[Md.322]同步编码器轴速度(D13244+20n、
D13245+20n)”确认来自于同步编码器的输入脉冲。

5 - 45
5.输入轴模块

(4) [Md.323]同步编码器轴相位补偿量(D13246+20n、D13247+20n)
同步编码器轴的相位补偿量以同步编码器轴位置单位(参阅5.3.1项)存储。
同步编码器轴的相位补偿量是平滑处理、相位补偿处理后的值。

(5) [Md.324]同步编码器轴旋转方向限制量(D13248+20n、D13249+20n)
同步编码器轴的旋转方向限制时，与允许方向相反的输入移动量的累计值以同步编
码器轴位置单位(参阅5.3.1项)按以下方式存储。
[Pr.328]同步编码器轴
存储内容
旋转方向限制的设置值
旋转方向限制中存储负的累计值。
1: 仅当前值増加方向允许
旋转方向限制消失时存储0。
旋转方向限制中存储正的累计值。
2: 仅当前值减少方向允许
旋转方向限制消失时存储0。

旋转方向限制是在相位补偿处理后被处理，因此减速停止时由于相位补偿而发生了
下冲的情况下，有可能残留旋转方向限制量。

(6) [Md.327]同步编码器轴轻度出错代码(D13250+20n)
(a) 发生同步编码器轴的轻度出错时，存储相应的出错代码(参阅附1.2)。出错代码
存储后，发生了其它轻度出错的情况下，将被覆盖，变为新的出错代码。

(b) 轻度出错代码的清除是通过[Rq.323]同步编码器轴出错复位(M11600+4n)进行。

(7) [Md.326]同步编码器轴重度出错代码(D13251+20n)
(a) 发生同步编码器轴的重度出错时，存储相应的出错代码(参阅附1.3)。出错代码
存储后，发生了其它重度出错的情况下，将被覆盖，变为新的出错代码。

(b) 重度出错代码的清除是通过[Rq.323]同步编码器轴出错复位(M11600+4n)进行。

5 - 46
 5.输入轴模块

[位软元件]
符号 监视项目 存储内容 监视值 刷新周期 软元件编号
同步编码器轴 ON : 设置有效
St.320 同步编码器轴的设置有效时置为ON。 电源投入时 M10440+10n
设置有效标志 OFF: 设置无效
同步编码器轴 ON : 连接有效
St.321 同步编码器轴的连接有效时置为ON。 M10441+10n
连接有效标志 OFF: 连接无效
同步编码器轴 来自于同步编码器的输入被启用时时置 ON : 计数器启用
St.322 M10442+10n
计数器启用标志 为ON。 OFF: 计数器禁用 运算周期
同步编码器轴
未设置同步编码器轴的当前值时置为 ON : 当前值设置请求中
St.323 当前值设置请求 M10443+10n
ON。 OFF: 无当前值设置请求
标志
同步编码器轴 ON : 出错发生
St.324 发生同步编码器轴的出错时置为ON。 M10444+10n
出错检测标志 OFF: 无出错
即时
同步编码器轴 ON : 控制完成
St.325 同步编码器轴的控制完成时置为ON。 M10446+10n
控制完成标志 OFF: 控制未完成

(1) [St.320]同步编码器轴设置有效标志(M10440+10n)
多CPU系统的电源投入时，同步编码器轴的设置有效时置为ON。设置无效时置为OFF。

(2) [St.321]同步编码器轴连接有效标志(M10441+10n)
多CPU系统的电源投入时，同步编码器的连接有效时置为ON。连接无效时置为OFF。
INC同步编码器与实际的编码器连接无关，与多CPU系统的电源ON的同时置为ON。

(3) [St.322]同步编码器轴计数器启用标志(M10442+10n)
来自于同步编码器的输入启用时置为ON。
执行计数器禁用控制时置为OFF，来自于同步编码器的输入无效。执行计数器启用控
制时置为ON，来自于同步编码器的输入有效。同步编码器的连接有效之后，为ON(启
用)状态。

(4) [St.323]同步编码器轴当前值设置请求标志(M10443+10n)
同步编码器轴当前值更改一次也未执行，或串行ABS同步编码器中电池出错等导致同
步编码器当前值消失时置为ON。
同步编码器连接时如果当前值设置请求标志为ON，同步编码器轴当前值将以0开始。
执行了同步编码器轴当前值更改时置为OFF。

要点
在需要同步编码器的定位的系统中，应确认[St.323]同步编码器轴当前值设置请求标
志(M10443+10n)处于OFF状态。

5 - 47
5.输入轴模块

(5) [St.324]同步编码器轴出错检测标志(M10444+10n)
(a) 是检测出同步编码器轴的轻度出错或重度出错时置为ON的信号，可以用于判别
出错的有/无。
检测出轻度出错时相应的出错代码*1将被存储到[Md.327]同步编码器轴轻度出
错代码(D13250+20n)中。
检测出重度出错时相应的出错代码*1将被存储到[Md.326]同步编码器轴重度出
错代码(D13251+20n)中。

(b) 将[Rq.323]同步编码器轴出错复位(M11600+4n)置为ON时该信号将OFF。

备注

*1: 关于轻度/重度出错检测时的出错代码，请参阅附1。

(6) [St.325]同步编码器轴控制完成标志(M10446+10n)
同步编码器轴的控制完成时置为ON。
将[Rq.320]同步编码器轴控制请求(M11601+4n)置为ON→OFF时该信号将变为OFF。

5 - 48
6.凸轮功能

第6章 凸轮功能

6.1 凸轮功能的控制内容

同步控制的输出轴的动作为凸轮动作。
在凸轮功能中，可以执行以下动作。
·往复动作: 以一定的凸轮行程范围进行往复的动作
·进给动作: 每1循环更新凸轮基准位置的动作
·直线动作: 1循环为行程比100%的直线动作(凸轮No.0)
输出轴将凸轮轴1循环当前值作为输入值，以通过设置的凸轮数据转换后的值(进给当前
值)进行控制。
往复动作
凸轮数据 凸轮轴
1循环当前值

凸轮转换
t
处理

进给当前值
(用户创建凸轮)

进给动作
凸轮数据 凸轮轴
1循环当前值
6
凸轮转换
t
处理 凸轮基准位置
凸轮基准位置 (第3循环)
进给当前值 凸轮基准位置 (第2循环)
(用户创建凸轮) (第1循环)

直线动作
凸轮数据 凸轮轴
1循环当前值

凸轮转换
t
处理 凸轮基准位置
凸轮基准位置 (第3循环)
进给当前值 凸轮基准位置 (第2循环)
(直线凸轮: 凸轮No.0) (第1循环)

行程量×100％

6 - 1
6.凸轮功能

6.1.1 凸轮数据的类型

凸轮功能中使用的凸轮数据中，有直线凸轮、行程比数据格式、坐标数据格式、自动生
成数据格式，被配置在“凸轮保存区域”及“凸轮展开区域”中。
关于各区域的详细内容，请参阅6.2.1项。
各凸轮数据的说明如下所示。

(1) 直线凸轮控制
将[Pr.440]凸轮No.(D15062+150n)设置为“0”时，凸轮数据将以最终点的行程比为
100%的直线执行动作。
直线凸轮不占用凸轮展开区域。
此外，不能作为存储区域进行读取/写入。

凸轮轴
1循环当前值

t
凸轮基准位置
凸轮基准位置 (第3循环)
进给当前值 凸轮基准位置 (第2循环)
(第1循环)

行程量×100％

(2) 行程比数据格式
对于行程比数据格式的凸轮数据，将1循环的凸轮曲线以凸轮分辨率的点数进行均等
分割后进行定义，由相当于凸轮分辨率的点数的行程比数据所构成。
关于凸轮数据的设置方法，请参阅6.2节。
初始值
设置项目 设置内容 设置范围
(MT Developer2)
凸轮No. 设置凸轮No.。 1～256: 用户创建凸轮 1
256/512/1024/2048/4096/
凸轮分辨率 设置1循环的凸轮曲线的分割数。 256
8192/16384/32768
凸轮数据 设置“凸轮轴1循环当前值=0”的
0～(凸轮分辨率-1) 0
开始位置 位置对应的凸轮数据的位置。
设置从第1点至最终点的行程比。 -2147483648～2147483647
行程 -7 *1
(0点的行程比无需设置。必定为 [×10 %] 0
比数据
0%。) (-214.7483648～214.7483647%)

*1: 将大于±100%的行程比通过MT Developer2进行设置的情况下，在通过菜单栏的[工具]→[选项]显示的选

项画面中，选择[凸轮数据]，勾选“扩展显示凸轮图的行程”。

6 - 2
6.凸轮功能

(示例) 凸轮分辨率设置为512的情况下
行程比[%](-214.7483648%～214.7483647%的范围内可设置)
凸轮轴1循环长［凸轮轴循环单位］

100.0000000

0
(凸轮基准位置)

－100.0000000

0点 第512点
(最终点)

(3) 坐标数据格式
坐标数据格式的凸轮数据是将1循环的凸轮曲线通过2点以上的坐标定义的数据。坐
标数据以“(输入值、输出值)”表示，变为“输入值=凸轮轴1循环当前值”、“输
出值=来自于凸轮基准位置的行程位置”。
使用了坐标数据格式的凸轮数据的情况下，输出轴参数的[Pr.441]凸轮行程量
(D15064+150n、D15065+150n)将被忽略，坐标数据的输出值将原样变为凸轮行程位
置。
关于凸轮数据的设置方法，请参阅6.2节。
初始值
设置项目 设置内容 设置范围
(MT Developer2)
凸轮No. 设置凸轮No.。 1～256: 用户创建凸轮 1
设置定义1循环的凸轮曲线的坐标
坐标数 2～16384 2
数。为包含0点的坐标数。
凸轮数据
在坐标数据格式中无需设置。 ─ ─
开始位置
设置相当于坐标数的坐标数据(输
入值Xn、输出值Yn)。 输入值: 0～2147483647
从0点的坐标数据(X0，Y0)开始需要 [凸轮轴循环单位]
坐标数据 0
设置。 输出值: -2147483648～2147483647
输入值需要设置为大于之前的坐标 [输出轴位置单位]
数据的值(Xn＜Xn+1)。

输出值: Y
[输出轴位置单位]

(X3 ,Y3 )
2147483647
(X 4,Y 4 )
(X 2,Y 2 ) (X10 ,Y 10 )
(X 5,Y 5 )
(X 1,Y 1 ) (X9 ,Y 9 )
0 输入值: X
(凸轮基准位置) (X 0,Y 0 )

(X 6,Y 6 ) (X 8,Y 8 )
(X 7,Y 7 )
－2147483648
凸轮轴1循环长[凸轮轴循环单位]

6 - 3
6.凸轮功能

坐标数据中不存在“输入值=0”及“输入值=凸轮轴1循环长”的坐标的情况下，以
通过最近2点的坐标生成的线段进行控制。
输出值: Y
[输出轴位置单位]

通过(X 0,Y 0 )及(X 1,Y 1 ) 通过(X 9,Y 9 )及(X10 ,Y 10 )

生成的线 (X 3,Y 3 ) 生成的线
2147483647
(X 4,Y 4 ) (X 10,Y 10 )
(X 2,Y 2 )
(X 1,Y 1 ) (X 5,Y 5 )
(X 9,Y 9 )
(X 0,Y 0 )
0 输入值: X
(凸轮基准位置)

(X 6,Y 6 ) (X 8,Y 8 )
(X 7,Y 7 )
－2147483648
凸轮轴1循环长[凸轮轴循环单位]

(4) 自动生成数据格式
基于指定的参数(自动生成用数据)，通过运动SFC程序的CAMMK指令创建凸轮模式。
对于控制用的凸轮数据，以行程比数据格式被创建到凸轮展开区域中，因此控制中
的动作基于行程比数据格式的凸轮。
自动生成数据格式的凸轮模式的类型如下所示。
自动生成类型 内容
旋转刀用凸轮 设置旋转刀用凸轮数据的表单长及同步宽度等的自动生成用数据。
可在不使用MT Developer2的凸轮数据设置的状况下，通过设置区间及行程量
简易行程比凸轮 自动创建凸轮数据。
省略凸轮曲线的详细系数的设置，创建可用曲线及区间数被限定的凸轮模式。

注意
● 如果凸轮数据的设置错误，与定位控制中的目标值设置及指令速度设置错误时一样，至伺服放大器的位置
指令及速度指令值将变大，根据机械可能导致机械干扰及伺服出错“过速度”(出错代码: 2031)、“指令
频率异常”(出错代码: 2035)。对凸轮数据进行创建、更改时应进行充分的试运行及调整。
关于试运行及调整的注意事项，请参阅“安全注意事项”。

6 - 4
6.凸轮功能

6.1.2 凸轮动作的概要

(1) 凸轮轴的进给当前值
进给当前值按以下方式计算。
(a) 行程比数据格式的情况下
进给当前值=凸轮基准位置+(凸轮行程量×凸轮轴1循环当前值对应的行程比)

(b) 坐标数据格式的情况下
进给当前值=凸轮基准位置+凸轮轴1循环当前值对应的输出值

凸轮轴1循环当前值位于定义的凸轮数据(行程比数据/坐标数据)中间的情况下，通
过前后的凸轮数据计算中间值。

凸轮轴
1循环当前值 通过前后的凸轮数据
计算中间值

凸轮数据

1分辨率或2坐标之间

(2) 凸轮基准位置
凸轮基准位置按以下方式计算。
(a) 行程比数据格式的情况下
凸轮基准位置=原始凸轮基准位置+(凸轮行程量×最终点的行程比)

(b) 坐标数据格式的情况下
凸轮基准位置=原始凸轮基准位置+“输入值=凸轮轴1循环长”对应的输出值
-“输入值=0”对应的输出值

凸轮轴
1循环当前值

t
凸轮基准位置
凸轮基准位置 (第3循环)
进给当前值 凸轮基准位置 (第2循环)
(第1循环)

行程比数据格式:
凸轮行程量×最终点的行程比
坐标数据格式:
(“输入值=凸轮轴1循环长”对应的输出值)
-(“输入值=0”对应的输出值)

6 - 5
6.凸轮功能

进行往复动作的情况下按以下方式创建凸轮数据。
(a) 行程比数据格式的情况下
创建将最终点的行程比以0%表示的凸轮数据。

(b) 坐标数据格式的情况下
应将“输入值=凸轮轴1循环长”对应的输出值设置为与“输入值=0”对应的输
出值相同。

凸轮轴
1循环当前值

进给当前值

凸轮基准位置
(行程比0%，输出值=0，因此不变化)

(3) 凸轮数据的开始位置
本设置仅在行程比数据格式的凸轮数据中有效。
可以将“凸轮轴1循环当前值=0”的位置对应的凸轮数据的位置设置为凸轮数据开
始位置。
凸轮数据开始位置的初始值为0。(从凸轮数据0点(行程比0%)开始控制凸轮轴。)
将凸轮数据开始位置设置为0以外时，可以进行从行程比0%以外开始的凸轮控制。
凸轮数据开始位置是对各凸轮数据进行设置。应在“0～(凸轮分辨率-1)”的范围内
进行设置。

凸轮轴
1循环当前值

t
凸轮基准位置 凸轮基准位置
(第2循环) (第3循环)
进给当前值

凸轮基准位置
(第1循环)
t

凸轮数据
开始位置
0点 最终点

6 - 6
6.凸轮功能

(4) 凸轮控制数据的反映时机
(a) 行程比数据格式的情况下
同步控制中如果对[Pr.439]凸轮轴1循环长(D15060+150n、D15061+150n)、
[Pr.440]凸轮No.(D15062+150n)、[Pr.441]凸轮行程量(D15064+150n、
D15065+150n)中之一进行更改，凸轮轴1循环当前值通过凸轮数据0点的位置时，
或位于凸轮数据0点的位置时值将被获取及反映。
凸轮基准位置的更新是在凸轮轴1循环当前值通过凸轮数据0点的位置时进行。

(b) 坐标数据格式的情况下
同步控制中如果对[Pr.439]凸轮轴1循环长(D15060+150n、D15061+150n)或
[Pr.440]凸轮No.(D15062+150n)进行更改，凸轮轴1循环当前值通过0时，或位
于0的位置时值将被获取及反映。
凸轮基准位置的更新是在凸轮轴1循环当前值通过0时进行。

6 - 7
6.凸轮功能

6.2 凸轮数据的创建

6.2.1 凸轮数据的存储器构成

凸轮数据被配置在以下的2个区域中。
存储器构成 存储项目 内容 备注
通过下述操作写入。
凸轮数据 ·通过MT Developer2的写入
·即使将多CPU系统的电源置为
凸轮保存区域 ·执行运动SFC程序的凸轮数据写入(CAMWR指令)时
OFF数据也将被保持。
凸轮自动生成用
执行运动SFC程序的凸轮自动生成功能(CAMMK指令)时写入。
数据
·多CPU系统电源投入时、至凸轮保存区域的写入时、可编程控制
器就绪标志(M2000)OFF→ON时凸轮保存区域的凸轮数据将被展
·多CPU系统的电源OFF时数据
开。
将被删除。
凸轮展开区域 凸轮数据 ·也可通过凸轮数据操作功能(CAMWR指令)进行至凸轮展开区域
·实际凸轮控制中使用的凸轮
的写入。
数据将被存储。
·通过凸轮自动生成功能(CAMMK指令)自动生成的凸轮数据将被
保存。

通过预先在凸轮保存区域中写入凸轮数据，多CPU系统的电源OFF后也可继续使用上次的
凸轮数据。通常应将凸轮数据写入到凸轮保存区域中使用。
此外，登录了大于凸轮保存区域的存储器容量的凸轮数据等情况下，可以经由运动SFC程
序中指定的任意软元件将凸轮数据写入到凸轮展开区域中。但是，多CPU系统电源的再投
入时、凸轮保存区域的更新时或可编程控制器就绪标志(M2000)OFF→ON时凸轮保存区域
的凸轮数据将被展开，因此需要毎次进行至凸轮展开区域的写入。
2) 通过运动SFC程序的操作

读取
(CAMRD指令)
任意软元件
1) 通过MT Developer2的操作
写入(CAMWR指令)/
写入(CAMWR2指令)* 2
凸轮自动生成(CAMMK指令)
写入*1
MT Developer2 凸轮保存区域
(256k字节)
读取/
校验 *1
凸轮展开区域
(1024k字节)
在下述时机展开。
·多CPU系统电源投入时
·凸轮保存区域写入时
·可编程控制器就绪标志
(M2000)OFF→ON时

凸轮控制

*1: 通过MT Developer2的写入/读取/校验是对凸轮保存区域进行。

*2: 在至凸轮展开区域的直接写入中，不被展开到凸轮保存区域中，因此多CPU系统电源再投入
等时凸轮展开区域的数据将恢复为凸轮保存区域的数据。

6 - 8
6.凸轮功能

(1) MT Developer2中的凸轮数据操作
在MT Developer2中，可以在确认凸轮数据的波形的同时设置凸轮数据。
通过MT Developer2操作的情况下，对凸轮保存区域进行设置的凸轮数据的写入/读
取/校验。不对凸轮展开区域进行凸轮数据的写入/读取/校验。
此外，通过MT Developer2执行读取时，可以将凸轮自动生成功能生成的凸轮数据波
形通过“凸轮数据窗口”的“凸轮图”进行确认。

(2) 运动SFC程序中的凸轮数据操作
可以通过运动SFC程序执行凸轮数据的写入/读取操作、凸轮自动生成功能、凸轮位
置计算功能。(参阅6.2.2项)

(3) 凸轮数据容量
凸轮保存区域/凸轮展开区域中，创建的凸轮数据所使用的数据容量如下所示。
数据格式/ 凸轮保存区域 凸轮展开区域
操作方法
自动生成类型 (262144字节) (1048576字节)
行程比数据格式 凸轮分辨率×4字节 凸轮分辨率×4字节
通过MT Developer2创建
坐标数据格式 坐标数×8字节 坐标数×8字节
通过运动SFC程序创建到凸 行程比数据格式 凸轮分辨率×4字节 凸轮分辨率×4字节
轮保存区域中
坐标数据格式 坐标数×8字节 坐标数×8字节
(CAMWR指令)
通过运动SFC程序创建到凸 行程比数据格式 凸轮分辨率×4字节
轮展开区域中 0字节
坐标数据格式 坐标数×8字节
(CAMWR2指令)
在运动SFC程序中通过凸轮 旋转刀用 36字节
自动生成创建 简易行程比凸轮 区间数×12+20字节 凸轮分辨率×4字节
(CAMMK指令) Ver.! (最大404字节)

通过运动SFC程序执行写入及凸轮自动生成功能的情况下，通过凸轮分辨率的更改等
更改了使用容量时，将发生空余区域的分割，可写入容量可能变少。
在此情况下，应通过MT Developer2覆盖凸轮数据，或删除凸轮数据一次。

(4) 凸轮数据的删除方法
仅删除凸轮数据的情况下，应通过使用MT Developer2写入空的凸轮数据，仅删除凸
轮保存区域的内容。

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.4节。

6 - 9
6.凸轮功能

(5) 凸轮数据的口令保护
可以将凸轮数据通过口令进行保护。根据设置的登录条件，按下述方式保护凸轮数
据。
运动SFC程序中的
登录条件 MT Developer2中的凸轮数据操作
凸轮数据操作
凸轮数据写入操作及凸轮数据自动生成将
禁止写入 不解除口令将无法写入凸轮数据。
变为禁止执行。
不解除口令将无法对凸轮数据进行读取/写 凸轮数据读取/写入操作及凸轮数据自动生
禁止读取/写入
入。 成将变为禁止执行。

关于口令保护的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器编程手册
(公共篇)”。

6 - 10
6.凸轮功能

6.2.2 通过运动SFC程序进行凸轮数据操作

通过运动SFC程序的同步控制专用函数，可以执行凸轮数据的写入/读取操作、凸轮自动
生成。
关于详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV13/SV22)编程手册(运
动SFC篇)”。

分类 符号 指令 内容
进行凸轮数据的读取操作。
对于1次操作可读取的数据数的上限，行程比数据格式的
CAMRD 凸轮数据读取 情况下为4096点(每1点使用2字)，坐标数据格式的情况下
为2048点(每1点使用4字)。
1次操作未能完成读取的情况下，应分为多次进行操作。
进行凸轮数据的写入操作。
对于1次操作可读取的数据数的上限，行程比数据格式的
CAMWR 凸轮数据写入 情况下为4096点(每1点使用2字)，坐标数据格式的情况下
为2048点(每1点使用4字)。
1次操作未能完成写入的情况下，应分为多次进行操作。
同步控制 对凸轮展开区域进行凸轮数据的写入操作。
专用函数 对于1次操作可读取的数据数的上限，行程比数据格式的
凸轮数据写入
CAMWR2 情况下为4096点(每1点使用2字)，坐标数据格式的情况下
(凸轮展开区域用)
为2048点(每1点使用4字)。
1次操作未能完成写入的情况下，应分为多次进行操作。
是只需对特定用途的凸轮数据设置自动生成用数据便可
自动生成的功能。
自动生成用数据将被保存到凸轮保存区域中，通过凸轮自
CAMMK 凸轮自动生成功能 动生成功能生成的凸轮数据将被生成到凸轮展开区域中。
与通常的凸轮数据合计最多可生成1M字节。
(示例) 分辨率1024时可自动生成256个行程比格式的凸
轮数据

6 - 11
6.凸轮功能

备忘录

6 - 12
7.同步控制

第7章 同步控制

7.1 主轴模块

7.1.1 主轴模块的概要

在主轴模块中，通过主轴合成齿轮将来自于主与副的2个输入轴的输入合成后生成输入
值。此外，对于合成后的输入值，可以通过主轴齿轮转换为考虑了机械系统的减速比及
旋转方向等的值。
关于主轴模块的设置的详细内容，请参阅“7.1.2项”、“7.1.3项”。

[Pr.403]主轴齿轮分子
[Pr.400]主输入轴编号 [Pr.402]主轴合成齿轮
( D15004+150 n、D15005+150n)
(D15000+150n) ( D15002+150 n)
[Pr.404]主轴齿轮分母
( D15006+150 n、D15007+150n)

主轴主 主轴合成齿轮 主轴齿轮

输入轴

[Md.400]主轴合成齿轮后当前值 [Md.401]主轴齿轮后1循环当前值
(D13600+30 n、D13601+30 n) ( D13602+30n、D13603+30 n)

主轴副 主轴离合器 *
输入轴
[Pr.401]副输入轴编号
( D15001+150 n)
*: 参阅7.3节

变速箱/
辅助轴合成齿轮 7

7 - 1
7.同步控制

7.1.2 主轴参数

符号 设置项目 设置内容 设置值 获取周期 初始值 软元件编号

0 : 无效
*1
1～32 : 伺服输入轴
Pr.400 主输入轴编号 设置主轴输入的主侧的输入轴编号。 *2 0 D15000+150n
201～232: 指令生成轴
801～812: 同步编码器轴 同步控制
0 : 无效 启动时
*1
1～32 : 伺服输入轴
Pr.401 副输入轴编号 设置主轴输入的副侧的输入轴编号。 *2 0 D15001+150n
201～232: 指令生成轴
801～812: 同步编码器轴
·以16进制数进行设置。
H□□□□
主输入方法
0: 无输入
选择来自于主输入轴及副输入轴的 1: 输入+
Pr.402 主轴合成齿轮 2: 输入- 运算周期 0001h D15002+150n
输入值的合成方法。
副输入方法
0: 无输入
1: 输入+
2: 输入-

D15004+150n
Pr.403 主轴齿轮分子 设置主轴齿轮的分子。 -2147483648～2147483647 1
同步控制 D15005+150n
启动时 D15006+150n
Pr.404 主轴齿轮分母 设置主轴齿轮的分母。 1～2147483647 1
D15007+150n

*1: 在Q172DSCPU中1～16的范围有效。
*2: 在Q172DSCPU中201～216的范围有效。

(1) [Pr.400]主输入轴编号(D15000+150n)、[Pr.401]副输入轴编号(D15001+150n)
设置主轴的主输入轴编号、副输入轴编号。
·0 : 无效................ 输入值常时为0。
·1～32 : 伺服输入轴 .......... 设置伺服输入轴(轴1～32)。
伺服输入轴在系统设置中未设置的情况下，输
入值将常时为0。
此外，设置与输出轴相同的编号时将发生重度
出错(出错代码: 1700、1701)，无法启动同步
控制。
*: 在Q172DSCPU中1～16的范围有效。
·201～232: 指令生成轴.......... 设置指令生成轴(轴1～32)。
指令生成轴在指令生成轴参数设置中无效的情
况下，输入值将常时为0。
此外，指令生成轴是仅进行指令生成的轴，因
此可设置为与输出轴相同的编号。
*: 在Q172DSCPU中201～216的范围有效。
·801～812: 同步编码器轴 ........ 设置同步编码器轴(轴1～12)。同步编码器轴无
效的情况下，输入值将常时为0。

7 - 2
7.同步控制

(2) [Pr.402]主轴合成齿轮(D15002+150n)
设置来自于主输入轴及副输入轴的输入值的合成方法。
在主输入轴及副输入轴中分别设置下述值。
·0: 无输入..................... 将来自于输入轴的输入值作为0进行合计。
·1: 输入+...................... 将来自于输入轴的输入值原样不变地进行合
计。
·2: 输入-...................... 将来自于输入轴的输入值的符号取反后进行合
计。
设置为0～2以外的情况下，将以“0: 无输入”执行动作。

要点
在同步控制中可更改主轴合成齿轮的合成方法。也可象离合器那样用于主输入轴与副
输入轴的输入值切换用途。

(3) [Pr.403] 主 轴 齿 轮 分 子 (D15004+150n 、 D15005+150n) 、 [Pr.404] 主 轴 齿 轮 分 母

(D15006+150n、D15007+150n)
设置通过主轴齿轮进行输入值转换时的分子、分母的值。
输入值按下述方式转换。
主轴齿轮分子
转换后的输入值=转换前的输入值×
主轴齿轮分母

将主轴齿轮分子的设置值设置为负值时，输入值可能会逆转。
主轴齿轮分母应在“1～2147483647”的范围内设置。
示例) 在与主轴每1旋转(360.00000[degree]动作)移动100[mm]的传送带同步的凸
轮轴中，转换为可将凸轮轴的1循环以0.1[mm]间隔进行控制的情况下
主轴齿轮分子: 1000[×0.1mm]
主轴齿轮分母: 36000000[×10-5degree]

7 - 3
 7.同步控制

7.1.3 主轴离合器参数

符号 设置项目 设置内容 设置值 获取周期 初始值 软元件编号

·以16进制数进行设置。
H□□□□
ON控制模式
0: 无离合器
1: 离合器指令
ON/OFF
2: 离合器指令
上升沿
3: 离合器指令
下降沿
4: 地址模式
5: 高速输入请求
主轴离合器
Pr.405 设置离合器控制方法。 OFF控制模式 运算周期 0000h D15008+150n
控制设置 0: OFF控制无效
1: 快捷OFF
2: 离合器指令
上升沿
3: 离合器指令
下降沿
4: 地址模式
5: 高速输入请求
高速输入请求信号
00～1F: 信号1～32
的高速输入
请求信号

主轴离合器
0: 主轴合成齿轮后当前值 同步控制
Pr.406 参照地址 设置离合器的参照地址。 0 D15009+150n
1: 主轴齿轮后1循环当前值 启动时
设置
·地址模式时设置将离合器置为ON
的地址。
-2147483648～2147483647
主轴离合器 (非地址模式时，设置无效。) *1 D15010+150n
Pr.407 [主输入轴位置单位 或凸轮轴循环 运算周期 0
ON地址 ·“0～(凸轮轴1循环长-1)”以外 *2 D15011+150n
单位 ]
的情况下，换算为“0～(凸轮轴1
循环长-1)”的范围后进行控制。
·设置离合器ON条件成立起至实际
离合器ON为止的移动量。 -2147483648～2147483647 离合器
主轴离合器 *1 D15012+150n
Pr.408 ·向増加方向移动的情况下设置为 [主输入轴位置单位 或凸轮轴循环 ON条件 0
ON前移动量 *2 D15013+150n
正值，向减少方向移动的情况下 单位 ] 成立时
设置为负值。
·地址模式时设置将离合器置为
OFF的地址。
-2147483648～2147483647
主轴离合器 (非地址模式时设置无效。) *1 D15014+150n
Pr.409 [主输入轴位置单位 或凸轮轴循环 运算周期 0
OFF地址 ·“0～(凸轮轴1循环长-1)”以外 *2 D15015+150n
单位 ]
的情况下，换算为“0～(凸轮轴1
循环长-1)”的范围后进行控制。

*1: 主输入轴位置单位(参阅第5章)
*2: 凸轮轴循环单位(参阅7.5.1项)

7 - 4
 7.同步控制

符号 设置项目 设置内容 设置值 获取周期 初始值 软元件编号

·设置离合器OFF条件成立起至实
际离合器OFF为止的移动量。 -2147483648～2147483647 离合器OFF
主轴离合器 *1 D15016+150n
Pr.410 ·向増加方向移动的情况下设置为 [主输入轴位置单位 或凸轮轴循环 条件 0
OFF前移动量 *2 D15017+150n
正值，向减少方向移动的情况下 单位 ] 成立时
设置为负值。
0: 直接
主轴离合器 1: 时间常数方式(指数)
Pr.411 平滑 设置离合器的平滑方式。 2: 时间常数方式(直线) 0 D15018+150n
方式 3: 滑行量方式(指数) 同步控制
4: 滑行量方式(直线) 启动时
主轴离合器
时间常数方式的平滑的情况下，设
Pr.412 平滑 0～5000[ms] 0[ms] D15019+150n
置平滑时间常数。
时间常数
0～2147483647
主轴离合器 滑行量方式的平滑的情况下，设置 *1 离合器ON D15020+150n
Pr.413 [主输入轴位置单位 或凸轮轴循环 0
ON时滑行量 离合器ON时的滑行量。 *2 开始时 D15021+150n
单位 ]
0～2147483647
主轴离合器 滑行量方式的平滑的情况下，设置 *1 离合器OFF D15022+150n
Pr.414 [主输入轴位置单位 或凸轮轴循环 0
OFF时滑行量 离合器OFF时的滑行量。 *2 开始时 D15023+150n
单位 ]

*1: 主输入轴位置单位(参阅第5章)
*2: 凸轮轴循环单位(参阅7.5.1项)

7 - 5
7.同步控制

(1) [Pr.405]主轴离合器控制设置(D15008+150n)
对主轴离合器的ON控制方法及OFF控制方法进行个别设置。
此外，离合器控制设置在同步控制中也可更改，但不能从无离合器(直接连接动作)
以外的设置更改为无离合器(直接连接动作)。
关于离合器控制的详细内容，请参阅“7.3.2项”。
(a) ON控制模式
·0: 无离合器(直接连接动作) ..... 不进行离合器控制而变为直接连接动作。
·1: 离合器指令ON/OFF........... 通过[Rq.400]主轴离合器指令
(M11680+10n)的ON/OFF对离合器进行
ON/OFF。(在离合器指令ON/OFF模式中不
参照OFF控制模式的设置。)
·2: 离合器指令上升沿........... 通过[Rq.400]主轴离合器指令
(M11680+10n)的上升沿(OFF→ON)将离合
器置为ON。
·3: 离合器指令下降沿........... 通过[Rq.400]主轴离合器指令
(M11680+10n)的下降沿(ON→OFF)将离合
器置为ON。
·4: 地址模式................... 参照地址(主轴合成齿轮后当前值或主轴
齿轮后1循环当前值)与[Pr.407]主轴离
合器ON地址(D15010+150n、D15011+150n)
一致时将离合器置为ON。
参照地址通过ON地址时，作为离合器输出
移动量将输出ON地址通过后的移动量，因
此以正确的移动量进行离合器控制。
·5: 高速输入请求............... 高速输入请求(DI/DOG/TREN)为ON时将离
合器置为ON。

要点
将ON控制模式设置为“0: 无离合器(直接连接动作)”时将变为直接连接动作，因此
不参照其它离合器参数设置。此外，直接连接动作时[Rq.402]主轴离合器强制OFF指
令(M11682+10n)及离合器控制设置的更改将被忽略。

7 - 6
7.同步控制

(b) OFF控制模式
·0: OFF控制无效................ 不进行离合器OFF控制。仅进行离合器ON
控制的情况下进行此设置。
·1: 快捷OFF.................... 离合器指令的OFF→ON后，对[Pr.410]主
轴离合器OFF前移动量(D15016+150n、
D15017+150n)的设置值进行移动后将离
合器置为OFF。(快捷动作)
[Pr.410]主轴离合器OFF前移动量
(D15016+150n、D15017+150n)为0的情况
下，[St.420]主轴离合器ON/OFF状态
(M10560+10n)不变为ON，立即返回为离合
器OFF状态。
·2: 离合器指令上升沿........... 通过[Rq.400]主轴离合器指令
(M11680+10n)的上升沿(OFF→ON)将离合
器置为OFF。
·3: 离合器指令下降沿........... 通过[Rq.400]主轴离合器指令
(M11680+10n)的下降沿(ON→OFF)将离合
器置为OFF。
·4: 地址模式................... 参照地址(主轴合成齿轮后当前值或主轴
齿轮后1循环当前值)与 [Pr.409]主轴离
合器OFF地址(D15014+150n、D15015+150n)
一致时将离合器置为OFF。
参照地址通过OFF地址时，作为离合器输
出移动量将输出OFF地址通过前为止的移
动量，因此以正确的移动量进行离合器控
制。
·5: 高速输入请求............... 高速输入请求(DI/DOG/TREN)为ON时将离
合器置为OFF。

(c) 高速输入请求信号
设置在“(a) ON控制模式”、“(b) OFF控制模式”中选择了“5: 高速输入请
求”时的高速输入请求信号的编号。
设置值 设置值 设置值 设置值
信号No. 信号No. 信号No. 信号No.
(16进制数) (16进制数) (16进制数) (16进制数)
1 00 9 08 17 10 25 18
2 01 10 09 18 11 26 19
3 02 11 0A 19 12 27 1A
4 03 12 0B 20 13 28 1B
5 04 13 0C 21 14 29 1C
6 05 14 0D 22 15 30 1D
7 06 15 0E 23 16 31 1E
8 07 16 0F 24 17 32 1F

7 - 7
7.同步控制

(2) [Pr.406]主轴离合器参照地址设置(D15009+150n)
选择离合器控制时参照的地址。
·0: 主轴合成齿轮后当前值 ..........参照主轴合成齿轮后当前值进行离合器控
制。
将离合器控制后的移动量通过主轴齿轮进
行转换后输出。
·1: 主轴齿轮后1循环当前值 .........参照主轴齿轮后1循环当前值进行离合器控
制。
原样不变地输出离合器控制后的移动量。
下述参数的设置单位为设置的参照地址的单位。
·[Pr.407]主轴离合器ON地址(D15010+150n、D15011+150n)
·[Pr.409]主轴离合器OFF地址(D15014+150n、D15015+150n)
·[Pr.408]主轴离合器ON前移动量(D15012+150n、D15013+150n)、
[Pr.410]主轴离合器OFF前移动量(D15016+150n、D15017+150n)
·[Pr.413]主轴离合器ON时滑行量(D15020+150n、D15021+150n)、
[Pr.414]主轴离合器OFF时滑行量(D15022+150n、D15023+150n)

(3) [Pr.407]主轴离合器ON地址(D15010+150n、D15011+150n)
将主轴离合器的ON控制模式设置为地址模式时，设置将离合器置为ON的地址。
参照地址为主轴齿轮后1循环当前值的情况下，此处设置的值将被转换至“0～(凸轮
轴1循环长-1)”的范围内进行控制。
示例) 凸轮轴1循环长为20000[pulse]的情况下
设置为“-1000”时ON地址将被作为19000[pulse]进行控制。

(4) [Pr.408]主轴离合器ON前移动量(D15012+150n、D15013+150n)
对离合器ON控制中ON条件成立起至实际离合器ON为止的参照地址的移动量以带符号
的值进行设置。
·1～2147483647(正值) : 移动方向为地址増加方向时
·0 : 无移动量时(ON条件成立的同时将离合器置为ON。)
·-2147483648～-1(负值) : 移动方向为地址减少方向时

离合器ON条件成立 ON
(例: [Rq.400]主轴离合器指令 OFF
(M11680+10n)ON)
ON
[St.420]主轴离合器ON/OFF状态
OFF
(M10560+10n)
Md.400]主轴合成齿轮后当前值
(D13600+30n、D13601+30n)
或
[Md.401]主轴齿轮后1循环当前值 t
(D13602+30n、D13603+30n) [Pr.408]主轴离合器ON前移动量
(D15012+150n、D15013+150n)
(正的值)
离合器输出后的移动量
t

7 - 8
7.同步控制

(5) [Pr.409]主轴离合器OFF地址(D15014+150n、D15015+150n)
将主轴离合器的OFF控制模式设置为地址模式时，设置将离合器置为OFF的地址。
参照地址为主轴齿轮后1循环当前值的情况下，此处设置的值将被转换至“0～(凸轮
轴1循环长-1)”的范围内进行控制。
示例) 凸轮轴1循环长为20000[pulse]的情况下
设置“40060”时将OFF地址作为60[pulse]进行控制。

(6) [Pr.410]主轴离合器OFF前移动量(D15016+150n、D15017+150n)
对离合器OFF控制中OFF条件成立起至实际离合器OFF为止的参照地址的移动量以带
符号的值进行设置。
·1～2147483647(正值) : 移动方向为地址増加方向时
·0 : 无移动量时(OFF条件成立的同时将离合器置为OFF。)
·-2147483648～-1(负值) : 移动方向为地址减少方向时

离合器OFF条件成立 ON
(例: [Rq.400]主轴离合器指令 OFF
(M11680+10n)OFF)
ON
[St.420]主轴离合器ON/OFF
状态(M10560+10n) OFF
[Md.400]主轴合成齿轮后当前值
(D13600+30n、D13601+30n)
或
[Md.401]主轴齿轮后1循环当前值 t
(D13602+30n、D13603+30n) [Pr.410]主轴离合器OFF前移动量
(D15016+150n、D15017+150n)
(正的值)
离合器输出后的移动量
t

(7) [Pr.411]主轴离合器平滑方式(D15018+150n)
设置离合器ON/OFF时的平滑方式。
关于详细内容，请参阅“7.3.3项”。
·0: 直接.................... 不进行主轴离合器的平滑。
·1: 时间常数方式(指数) ...... 根据指定的时间常数进行指数曲线的平滑。
·2: 时间常数方式(直线) ...... 根据指定的时间常数进行直线加减速的平滑。
·3: 滑行量方式(指数) ........ 根据指定的滑行量进行指数曲线的平滑。
·4: 滑行量方式(直线) ........ 根据指定的滑行量进行直线加减速的平滑。

(8) [Pr.412]主轴离合器平滑时间常数(D15019+150n)
将[Pr.411]主轴离合器平滑方式(D15018+150n)设置为时间常数方式的情况下，设置
时间常数。
成为离合器ON/OFF共用的时间常数设置。

7 - 9
7.同步控制

(9) [Pr.413]主轴离合器ON时滑行量(D15020+150n、D15021+150n)
将[Pr.411]主轴离合器平滑方式(D15018+150n)设置为滑行量方式的情况下，设置离
合器ON时的滑行量。
对于滑行量，应以[Pr.406]主轴离合器参照地址设置(D15009+150n)中选择的当前值
的单位进行设置。
设置值为负值的情况下，将离合器ON时滑行量作为0(直接)进行控制。

(10)[Pr.414]主轴离合器OFF时滑行量(D15022+150n、D15023+150n)
将[Pr.411]主轴离合器平滑方式(D15018+150n)设置为滑行量方式的情况下，设置离
合器OFF时的滑行量。
对于滑行量，应以[Pr.406]主轴离合器参照地址设置(D15009+150n)中选择的当前值
的单位进行设置。
设置值为负值的情况下，将离合器OFF时滑行量作为0(直接)进行控制。

7 - 10
 7.同步控制

7.1.4 主轴离合器控制数据

符号 设置项目 设置内容 设置值 获取周期 初始值 软元件编号

OFF: 主轴离合器指令OFF
Rq.400 主轴离合器指令 设置离合器指令的ON/OFF。 OFF M11680+10n
ON : 主轴离合器指令ON
主轴离合器 设置将离合器控制暂时置为无效的 OFF: 主轴离合器控制有效
Rq.401 运算周期 OFF M11681+10n
控制无效指令 指令。 ON : 主轴离合器控制无效
主轴离合器 OFF: 主轴离合器通常控制
Rq.402 设置将离合器强制置为OFF的指令。 OFF M11682+10n
强制OFF指令 ON : 主轴离合器强制OFF

(1) [Rq.400]主轴离合器指令(M11680+10n)
设置主轴离合器指令的ON/OFF。离合器ON控制模式为“1: 离合器指令ON/OFF”、“2:
离合器指令上升沿”、“3: 离合器指令下降沿”时，离合器OFF控制模式为“2: 离
合器指令上升沿”、“3: 离合器指令下降沿”时使用。
同步控制开始之前的状态被视为离合器指令OFF。在将离合器指令置为ON的状态下启
动了同步控制的情况下，在“2: 离合器指令上升沿”的设置中同步控制开始之后条
件成立，在“3: 离合器指令下降沿”的设置中同步控制开始之后条件不成立。

(2) [Rq.401]主轴离合器控制无效指令(M11681+10n)
将设置置为ON期间，主轴离合器控制将无效。离合器ON/OFF状态将维持离合器控制
无效前的状态。
但是，离合器ON前移动中及离合器OFF前移动中离合器控制不变为无效。离合器ON前
移动及离合器OFF前移动完成后离合器控制将变为无效。

(3) [Rq.402]主轴离合器强制OFF指令(M11682+10n)
将设置置为ON时，离合器将被强制OFF。即使是在离合器平滑执行中，来自于离合器
的输出也将立即变为0。进行滑行量方式的平滑的情况下，累计滑行量将被清除为0。
离合器强制OFF后，将设置值恢复为OFF时可从离合器OFF状态重启通常的离合器控
制。

7 - 11
7.同步控制

7.2 辅助轴模块

7.2.1 辅助轴模块的概要

在辅助轴模块中，通过辅助轴生成输入值。此外，对于输入值，可通过辅助轴齿轮转换
为考虑了机械系统的减速比及旋转方向等的值。
关于辅助轴模块的设置的详细内容，请参阅“7.2.2项”、“7.2.3项”。
主轴输入/变速箱

辅助轴齿轮 辅助轴 辅助轴

[Pr.420]辅助轴齿轮分子合成齿轮 离合器 * 合成齿轮
(D15026+150n、D15027+150n)
[Pr.419]辅助轴合成齿轮
[Pr.421]辅助轴齿轮分母
(D15025+150n)
(D15028+150n、D15029+150n)

*: 参阅7.3节
[Md.402]辅助轴齿轮后1循环当前值
(D13604+30n、D13605+30n)
辅助轴 变速箱/输出轴

[Pr.418]辅助轴编号
(D15024+150n)

7.2.2 辅助轴参数

符号 设置项目 设置内容 设置值 获取周期 初始值 软元件编号

0 : 无效
*1
1～32 : 伺服输入轴 同步控制
Pr.418 辅助轴编号 设置辅助轴的输入轴编号。 *2 0 D15024+150n
201～232: 指令生成轴 启动时
801～812: 同步编码器轴
·以16进制数进行设置。
H□□□□
主轴输入方法
0: 无输入
选择来自于主轴及辅助轴的输入值 1: 输入+
Pr.419 辅助轴合成齿轮 2: 输入- 运算周期 0001h D15025+150n
的合成方法。
辅助轴输入方法
0: 无输入
1: 输入+
2: 输入-

D15026+150n
Pr.420 辅助轴齿轮分子 设置辅助轴齿轮的分子。 -2147483648～2147483647 1
同步控制 D15027+150n
启动时 D15028+150n
Pr.421 辅助轴齿轮分母 设置辅助轴齿轮的分母。 1～2147483647 1
D15029+150n

*1: 在Q172DSCPU中1～16的范围有效。
*2: 在Q172DSCPU中201～216的范围有效。

7 - 12
7.同步控制

(1) [Pr.418]辅助轴编号(D15024+150n)
设置辅助轴的输入轴编号。
·0 : 无效................ 输入值常时为0。
·1～32 : 伺服输入轴 .......... 设置伺服输入轴(轴1～32)。
伺服输入轴在系统设置中未设置的情况下，输
入值将常时为0。
此外，设置为与输出轴相同编号时将发生重度
出错(出错代码: 1720)，无法启动同步控制。
*: 在Q172DSCPU中1～16的范围有效。
·201～232: 指令生成轴.......... 设置指令生成轴(轴1～32)。
指令生成轴在指令生成轴参数设置中无效的情
况下，输入值将常时为0。
此外，指令生成轴为仅进行指令生成的轴，因
此可以设置为与输出轴相同的编号。
*: 在Q172DSCPU中201～216的范围有效。
·801～812: 同步编码器轴 ........ 设置同步编码器轴(轴1～12)。同步编码器轴无
效的情况下，输入值将常时为0。

(2) [Pr.419]辅助轴合成齿轮(D15025+150n)
设置来自于主轴及辅助轴的输入值的合成方法。在主轴及辅助轴中分别设置下述值。
·0: 无输入..................... 将来自于输入轴的输入值作为0进行合计。
·1: 输入+...................... 将来自于输入轴的输入值原样不变地进行合
计。
·2: 输入-...................... 将来自于输入轴的输入值的符号取反后进行合
计。
设置为0～2以外的情况下，将以“0: 无输入”执行动作。

要点
在同步控制中可更改辅助轴合成齿轮的合成方法。也可象离合器那样用于主轴与辅助
轴的输入值切换用途。

(3) [Pr.420]辅助轴齿轮分子(D15026+150n、D15027+150n)、[Pr.421]辅助轴齿轮分母
(D15028+150n、D15029+150n)
设置辅助轴齿轮中进行输入值转换时的分子、分母的值。输入值按下述方式转换。
辅助轴齿轮分子
转换后的输入值=转换前的输入值×
辅助轴齿轮分母

将辅助轴齿轮分子的设置值设置为负值时，可以逆转输入值。
辅助轴齿轮分母应在“1～2147483647”的范围内设置。

7 - 13
 7.同步控制

7.2.3 辅助轴离合器参数

符号 设置项目 设置内容 设置值 获取周期 初始值 软元件编号

·以16进制数进行设置。
H□□□□
ON控制模式
0: 无离合器
1: 离合器指令
ON/OFF
2: 离合器指令
上升沿
3: 离合器指令
下降沿
4: 地址模式
5: 高速输入请求
辅助轴离合器
Pr.422 设置离合器控制方法。 OFF控制模式 运算周期 0000h D15030+150n
控制设置 0: OFF控制无效
1: 快捷OFF
2: 离合器指令
上升沿
3: 离合器指令
下降沿
4: 地址模式
5: 高速输入请求
高速输入请求信号
00～1F: 信号1～32
的高速输入
请求信号

辅助轴离合器
0: 辅助轴当前值 同步控制
Pr.423 参照地址 设置离合器的参照地址。 0 D15031+150n
1: 辅助轴齿轮后1循环当前值 启动时
设置
·地址模式时设置将离合器置为ON
的地址。
-2147483648～2147483647
辅助轴离合器 (非地址模式时，设置无效。) *1 D15032+150n
Pr.424 [辅助输入轴位置单位 或凸轮轴循 运算周期 0
ON地址 ·“0～(凸轮轴1循环长-1)”以外 *2 D15033+150n
环单位 ]
的情况下，换算为“0～(凸轮轴1
循环长-1)”的范围后进行控制。
·设置离合器ON条件成立起至实际
离合器ON为止的移动量。 -2147483648～2147483647 离合器
辅助轴离合器 *1 D15034+150n
Pr.425 ·向増加方向移动的情况下设置为 [辅助输入轴位置单位 或凸轮轴循 ON条件 0
ON前移动量 *2 D15035+150n
正值，向减少方向移动的情况下 环单位 ] 成立时
设置为负值。
·地址模式时设置将离合器置为
OFF的地址。
-2147483648～2147483647
辅助轴离合器 (非地址模式时设置无效。) *1 D15036+150n
Pr.426 [辅助输入轴位置单位 或凸轮轴循 运算周期 0
OFF地址 ·“0～(凸轮轴1循环长-1)”以外 *2 D15037+150n
环单位 ]
的情况下，换算为“0～(凸轮轴1
循环长-1)”的范围后进行控制。

*1: 辅助轴位置单位(参阅第5章)
*2: 凸轮轴循环单位(参阅7.5.1项)

7 - 14
 7.同步控制

符号 设置项目 设置内容 设置值 获取周期 初始值 软元件编号

·设置离合器OFF条件成立起至实
际离合器OFF为止的移动量。 -2147483648～2147483647 离合器OFF
辅助轴离合器 *1 D15038+150n
Pr.427 ·向増加方向移动的情况下设置为 [辅助输入轴位置单位 或凸轮轴循 条件 0
OFF前移动量 *2 D15039+150n
正值，向减少方向移动的情况下 环单位 ] 成立时
设置为负值。
0: 直接
1: 时间常数方式(指数)
辅助轴离合器
Pr.428 设置离合器的平滑方式。 2: 时间常数方式(直线) 0 D15040+150n
平滑方式
3: 滑行量方式(指数) 同步控制
4: 滑行量方式(直线) 启动时
辅助轴离合器
时间常数方式的平滑的情况下，设
Pr.429 平滑 0～5000[ms] 0[ms] D15041+150n
置平滑时间常数。
时间常数
0～2147483647
辅助轴离合器 滑行量方式的平滑的情况下，设置 *1 离合器ON D15042+150n
Pr.430 [辅助输入轴位置单位 或凸轮轴循 0
ON时滑行量 离合器ON时的滑行量。 *2 开始时 D15043+150n
环单位 ]
0～2147483647
辅助轴离合器 滑行量方式的平滑的情况下，设置 *1 离合器OFF D15044+150n
Pr.431 [辅助输入轴位置单位 或凸轮轴循 0
OFF时滑行量 离合器OFF时的滑行量。 *2 开始时 D15045+150n
环单位 ]

*1: 辅助轴位置单位(参阅第5章)
*2: 凸轮轴循环单位(参阅7.5.1项)

7 - 15
7.同步控制

(1) [Pr.422]辅助轴离合器控制设置(D15030+150n)
对辅助轴离合器的ON控制方法及OFF控制方法进行个别设置。
此外，离合器控制设置在同步控制中也可更改，但不能从无离合器(直接连接动作)
以外的设置更改为无离合器(直接连接动作)。
关于离合器控制的详细内容，请参阅“7.3.2项”。
(a) ON控制模式
·0: 无离合器(直接连接动作) ..... 不进行离合器控制而变为直接连接动作。
·1: 离合器指令ON/OFF........... 通过[Rq.403]辅助轴离合器指令
(M11684+10n)的ON/OFF将离合器置为
ON/OFF。(在离合器指令ON/OFF模式中不
参照OFF控制模式的设置。)
·2: 离合器指令上升沿........... 通过[Rq.403]辅助轴离合器指令
(M11684+10n)的上升沿(OFF→ON)将离合
器置为ON。
·3: 离合器指令下降沿........... 通过[Rq.403]辅助轴离合器指令
(M11684+10n)的下降沿(ON→OFF)将离合
器职位ON。
·4: 地址模式................... 参照地址(辅助轴当前值或辅助轴齿轮后
1循环当前值)与[Pr.424]辅助轴离合器
ON地址(D15032+150n、D15033+150n)一致
时将离合器置为ON。
参照地址通过ON地址时，作为离合器输出
移动量将输出ON地址通过后的移动量，因
此以正确的移动量进行离合器控制。
·5: 高速输入请求............... 高速输入请求(DI/DOG/TREN)为ON时将离
合器置为ON。

要点
将ON控制模式设置为“0: 无离合器(直接连接动作)”时将变为直接连接动作，因此
不参照其它离合器参数设置。此外，直接连接动作时[Cd.405]辅助轴离合器强制OFF
指令(M11686+10n)及离合器控制设置的更改将被忽略。

7 - 16
7.同步控制

(b) OFF控制模式
·0: OFF控制无效................ 不进行离合器OFF控制。仅进行离合器ON
控制的情况下进行此设置。
·1: 快捷OFF.................... 离合器指令的OFF→ON后，移动[Pr.427]
辅助轴离合器OFF前移动量
(D15038+150n、D15039+150n)的设置值后
将离合器置为OFF。(快捷动作)
[Pr.427]辅助轴离合器OFF前移动量
(D15038+150n、D15039+150n)为0的情况
下，[St.423]辅助轴离合器ON/OFF状态
(M10562+10n)不变为ON，立即返回至离合
器OFF状态。
·2: 离合器指令上升沿........... 通过[Rq.403]辅助轴离合器指令
(M11684+10n)的上升沿(OFF→ON)将离合
器置为OFF。
·3: 离合器指令下降沿........... 通过[Rq.403]辅助轴离合器指令
(M11684+10n)的下降沿(ON→OFF)将离合
器置为OFF。
·4: 地址模式................... 参照地址(辅助轴当前值或辅助轴齿轮后
1循环当前值)与[Pr.426]辅助轴离合器
OFF地址(D15036+150n、D15037+150n)一
致时将离合器置为OFF。
参照地址通过OFF地址时，作为离合器输
出移动量将输出OFF地址通过前为止的移
动量，因此以正确的移动量进行离合器控
制。
·5: 高速输入请求............... 高速输入请求(DI/DOG/TREN)为ON时将离
合器置为OFF。

(c) 高速输入请求信号
设置在“(a) ON控制模式”、“(b) OFF控制模式”中选择了“5: 高速输入请
求”时的高速输入请求信号的编号。
设置值 设置值 设置值 设置值
信号No. 信号No. 信号No. 信号No.
(16进制数) (16进制数) (16进制数) (16进制数)
1 00 9 08 17 10 25 18
2 01 10 09 18 11 26 19
3 02 11 0A 19 12 27 1A
4 03 12 0B 20 13 28 1B
5 04 13 0C 21 14 29 1C
6 05 14 0D 22 15 30 1D
7 06 15 0E 23 16 31 1E
8 07 16 0F 24 17 32 1F

7 - 17
7.同步控制

(2) [Pr.423]辅助轴离合器参照地址设置(D15031+150n)
选择离合器控制时参照的地址。
·0: 辅助轴当前值..................参照辅助轴中设置的伺服输入轴/指令生成
轴/同步编码器轴的当前值进行离合器控
制。
将离合器控制后的移动量通过辅助轴齿轮
转换后输出。
·1: 辅助轴齿轮后1循环当前值 .......参照辅助轴齿轮后1循环当前值进行离合器
控制。
原样不变地输出离合器控制后的移动量。
下述参数的设置单位为设置的参照地址的单位。
·[Pr.424]辅助轴离合器ON地址(D15032+150n、D15033+150n)
·[Pr.426]辅助轴离合器OFF地址(D15036+150n、D15037+150n)
·[Pr.425]辅助轴离合器ON前移动量(D15034+150n、D15035+150n)、
[Pr.427]辅助轴离合器OFF前移动量(D15038+150n、D15039+150n)
·[Pr.430]辅助轴离合器ON时滑行量(D15042+150n、D15043+150n)、
[Pr.431]辅助轴离合器OFF时滑行量(D15044+150n、D15045+150n)

(3) [Pr.424]辅助轴离合器ON地址(D15032+150n、D15033+150n)
将辅助轴离合器的ON控制模式设置为地址模式时，设置将离合器置为ON的地址。
参照地址为辅助轴齿轮后1循环当前值的情况下，此处设置的值将被转换至“0～(凸
轮轴1循环长-1)”的范围内进行控制。
示例) 凸轮轴1循环长为20000[pulse]的情况下
设置为“-1000”时ON地址将被作为19000[pulse]进行控制。

(4) [Pr.425]辅助轴离合器ON前移动量(D15034+150n、D15035+150n)
对离合器ON控制中ON条件成立起至实际离合器ON为止的参照地址的移动量以带符号
的值进行设置。
·1～2147483647(正值) : 移动方向为地址増加方向时
·0 : 无移动量时(ON条件成立的同时将离合器置为ON。)
·-2147483648～-1(负值) : 移动方向为地址减少方向时

离合器ON条件成立 ON
(例: [Rq.403]辅助轴离合器指令 OFF
(M11684+10n)ON) ON
[St.423]辅助轴离合器ON/OFF状态
( M10562+10 n) OFF

辅助轴当前值，或
[Md.402]辅助轴齿轮后1循环当前值
(D13604+30 n、D13605+30 n) t
[Pr.425]辅助轴离合器ON前移动量
(D15034+150n、D15035+150n)
离合器输出后的移动量 (正的值)

7 - 18
7.同步控制

(5) [Pr.426]辅助轴离合器OFF地址(D15036+150n、D15037+150n)
将辅助轴离合器的OFF控制模式设置为地址模式时，设置将离合器置为OFF的地址。
参照地址为辅助轴齿轮后1循环当前值的情况下，此处设置的值将被转换至“0～(凸
轮轴1循环长-1)”的范围内进行控制。
示例) 凸轮轴1循环长为20000[pulse]的情况下
设置为“40060”时OFF地址将被作为60[pulse]进行控制。

(6) [Pr.427]辅助轴离合器OFF前移动量(D15038+150n、D15039+150n)
对离合器OFF控制中OFF条件成立起至实际离合器OFF为止的参照地址的移动量以带
符号的值进行设置。
·1～2147483647(正值) : 移动方向为地址増加方向时
·0 : 无移动量时(OFF条件成立的同时将离合器置为OFF。)
·-2147483648～-1(负值) : 移动方向为地址减少方向时

离合器OFF条件成立 ON
(例: [Rq.403]辅助轴离合器指令 OFF
(M11684 +10 n) OFF)
ON
[St.423]辅助离合器ON/OFF状态
(M10562 +10 n) OFF

辅助轴当前值，或
[Md.402]辅助轴齿轮后1循环当前值
(D13604+30 n、D13605+30 n) t
[Pr.427]辅助轴离合器OFF前移动量
(D15038+150n，D15039+150n)
离合器输出后的移动量 (正的值)

(7) [Pr.428]辅助轴离合器平滑方式(D15040+150n)
设置离合器ON/OFF时的平滑方式。
关于详细内容，请参阅“7.3.3项”。
·0: 直接.................... 不进行辅助轴离合器的平滑。
·1: 时间常数方式(指数) ...... 根据指定的时间常数进行指数曲线的平滑。
·2: 时间常数方式(直线) ...... 根据指定的时间常数进行直线加减速的平滑。
·3: 滑行量方式(指数) ........ 根据指定的滑行量进行指数曲线的平滑。
·4: 滑行量方式(直线) ........ 根据指定的滑行量进行直线加减速的平滑。

(8) [Pr.429]辅助轴离合器平滑时间常数(D15041+150n)
将[Pr.428]辅助轴离合器平滑方式(D15040+150n)设置为时间常数方式的情况下，设
置时间常数。
成为离合器ON/OFF共用的时间常数设置。

7 - 19
7.同步控制

(9) [Pr.430]辅助轴离合器ON时滑行量(D15042+150n、D15043+150n)
将[Pr.428]辅助轴离合器平滑方式(D15040+150n)设置为滑行量方式的情况下，设置
离合器ON时的滑行量。
对于滑行量，应以[Pr.423]辅助轴离合器参照地址设置(D15031+150n)中选择的当前
值的单位进行设置。
设置值为负值的情况下，将离合器ON时滑行量作为0(直接)进行控制。

(10)[Pr.431]辅助轴离合器OFF时滑行量(D15044+150n、D15045+150n)
将[Pr.428]辅助轴离合器平滑方式(D15040+150n)设置为滑行量方式的情况下，设置
离合器OFF时的滑行量。
对于滑行量，应以[Pr.423]辅助轴离合器参照地址设置(D15031+150n)中选择的当前
值的单位进行设置。
设置值为负值的情况下，将离合器OFF时滑行量作为0(直接)进行控制。

7 - 20
 7.同步控制

7.2.4 辅助轴离合器控制数据

符号 设置项目 设置内容 设置值 获取周期 初始值 软元件编号

OFF: 辅助轴离合器指令OFF
Rq.403 辅助轴离合器指令 设置离合器指令的ON/OFF。 OFF M11684+10n
ON : 辅助轴离合器指令ON
辅助轴离合器 设置将离合器控制暂时置为无效的 OFF: 辅助轴离合器控制有效
Rq.404 运算周期 OFF M11685+10n
控制无效指令 指令。 ON : 辅助轴离合器控制无效
辅助轴离合器 OFF: 辅助轴离合器通常控制
Rq.405 设置将离合器强制置为OFF的指令。 OFF M11686+10n
强制OFF指令 ON : 辅助轴离合器强制OFF

(1) [Rq.403]辅助轴离合器指令(M11684+10n)
设置辅助轴离合器指令的ON/OFF。离合器ON控制模式为“1: 离合器指令ON/OFF”、
“2: 离合器指令上升沿”、“3: 离合器指令下降沿”时，离合器OFF控制模式为“2:
离合器指令上升沿”、“3: 离合器指令下降沿”时使用。
同步控制开始之前的状态被视为离合器指令OFF。在将离合器指令置为ON的状态下启
动了同步控制的情况下，在“2: 离合器指令上升沿”的设置中同步控制开始之后条
件成立，在“3: 离合器指令下降沿”的设置中同步控制开始之后条件不成立。

(2) [Rq.404]辅助轴离合器控制无效指令(M11685+10n)
将设置置为ON期间，辅助轴离合器控制将变为无效。离合器ON/OFF状态将维持离合
器控制无效前的状态。
但是，离合器ON前移动中及离合器OFF前移动中离合器控制不变为无效。离合器ON前
移动及离合器OFF前移动完成后离合器控制将变为无效。

(3) [Rq.405]辅助轴离合器强制OFF指令(M11686+10n)
将设置置为ON时，离合器将被强制OFF。即使是在离合器平滑执行中，来自于离合器
的输出也将立即变为0。进行滑行量方式的平滑的情况下，累计滑行量将被清除为0。
离合器强制OFF后，将设置值恢复为OFF时可从离合器OFF状态重启通常的离合器控
制。

7 - 21
7.同步控制

7.3 离合器

7.3.1 离合器的概要

对于离合器，通过对其进行ON/OFF，对主轴输入/辅助轴输入至输出轴模块侧的指令脉冲
进行传达/断开，以用于控制伺服电机的运行/停止。
对于离合器，可对主轴模块及辅助轴模块分别进行设置。

7.3.2 离合器的控制方法

对于离合器进行ON/OFF的控制方法，在[Pr.405]主轴离合器控制设置(D15008+150n)、
[Pr.422]辅助轴离合器控制设置(D15030+150n)中分别进行ON控制及OFF控制的设置。
此外，离合器控制设置在同步控制中也可更改，但不能从无离合器(直接连接动作)以外
的设置更改为无离合器(直接连接动作)。
设置项目
项目 设置内容 设置值
主轴离合器 辅助轴离合器
·以16进制数进行设置。
H□□□□
ON控制模式
0: 无离合器
1: 离合器指令ON/OFF
2: 离合器指令上升沿
3: 离合器指令下降沿
4: 地址模式
[Pr.405] [Pr.422] 5: 高速输入请求
离合器控制
主轴离合器控制设置 辅助轴离合器控制设置 设置离合器控制方法。 OFF控制模式
设置 0: OFF控制无效
(D15008+150n) (D15030+150n)
1: 快捷OFF
2: 离合器指令上升沿
3: 离合器指令下降沿
4: 地址模式
5: 高速输入请求
高速输入请求信号
00～1F: 信号1～32的
高速输入请求信号

此外，离合器ON条件及离合器OFF条件在1运算周期内同时成立的情况下，在1运算周期内
将实施离合器ON处理及离合器OFF处理。因此，离合器OFF状态时将变为“离合器
OFF→ON→OFF”，离合器ON状态时将变为“离合器ON→OFF→ON”。

下页介绍通过ON控制模式及OFF控制模式的设置进行离合器ON/OFF的动作。

7 - 22
7.同步控制

(1) ON控制模式
(a) 无离合器(直接连接动作)
不进行离合器控制而变为直接连接动作。

要点
将ON控制模式设置为“0: 无离合器(直接连接动作)”时将变为直接连接动作，因此
不参照其它离合器参数设置。此外，直接连接动作时，“离合器强制OFF指令”及离
合器控制设置的更改将被忽略。

(b) 离合器指令ON/OFF
通过“离合器指令”的ON/OFF对离合器进行ON/OFF。
(在离合器指令ON/OFF模式中不参照OFF控制模式的设置。)

ON
离合器指令 OFF
ON
离合器ON/OFF状态 OFF

离合器输入前当前值
t

离合器输出后的移动量
t

项目 主轴离合器 辅助轴离合器
[Rq.400]主轴离合器指令 [Rq.403]辅助轴离合器指令
离合器指令
(M11680+10n) (M11684+10n)
离合器ON/OFF [St.420]主轴离合器ON/OFF状态 [St.423]辅助轴离合器ON/OFF状态
状态 (M10560+10n) (M10562+10n)

(c) 离合器指令上升沿
通过“离合器指令”的上升沿(OFF→ON)将离合器置为ON。

ON
离合器指令 OFF
ON
离合器ON/OFF状态 OFF

离合器输入前当前值
t

离合器输出后的移动量
t

7 - 23
7.同步控制

(d) 离合器指令下降沿
通过“离合器指令”的下降沿(ON→OFF)将离合器置为ON。

ON
离合器指令 OFF
ON
离合器ON/OFF状态 OFF

离合器输入前当前值
t

离合器输出后的移动量
t

(e) 地址模式
“参照地址”与“离合器ON地址”一致时将离合器置为ON。
参照地址通过ON地址时，作为离合器输出移动量将输出ON地址通过后的移动量，
以正确的移动量进行离合器控制。

ON
离合器ON/OFF状态 OFF
离合器ON地址
离合器参照地址设置
中指定的当前值 t

离合器输出后的移动量
t

项目 主轴离合器 辅助轴离合器
[Pr.406]主轴离合器参照地址设置
[Pr.423]辅助轴离合器参照地址设置
(D15009+150n)中指定的当前值
(D15031+150n)中指定的当前值
([Md.400]主轴合成齿轮后当前值
参照地址 (辅助轴当前值(伺服输入轴当前值/同步编码
(D13600+30n、D13601+30n)或[Md.401]主轴
器轴当前值)或[Md.402]辅助轴齿轮后1循环
齿轮后1循环当前值(D13602+30n、
当前值(D13604+30n、D13605+30n))
D13603+30n))
离合器ON [Pr.407]主轴离合器ON地址 [Pr.424]辅助轴离合器ON地址
地址 (D15010+150n、D15011+150n) (D15032+150n、D15033+150n)
离合器ON/OFF [St.420]主轴离合器ON/OFF状态 [St.423]辅助轴离合器ON/OFF状态
状态 (M10560+10n) (M10562+10n)

7 - 24
7.同步控制

(f) 高速输入请求
高速输入请求(DI/DOG/TREN)为ON时将离合器置为ON。
使用高速输入请求的情况下，应进行以下设置。
· 在离合器控制设置的“高速输入请求信号”中设置高速输入请求信号的编
号。
· 在系统设置的高速输入请求信号设置中，进行使用的输入信号的设置。

ON
高速输入请求(DI/DOG/TREN) OFF
ON
离合器ON/OFF状态 OFF

离合器输入前当前值
t

离合器输出后的移动量
t

7 - 25
7.同步控制

(2) OFF控制模式
(a) OFF控制无效
不进行离合器OFF控制。仅进行离合器ON控制的情况下进行此设置。

(b) 快捷OFF
“离合器指令”的OFF→ON后，移动“离合器OFF前移动量”的设置值并将离合
器置为OFF。(快捷动作)
“离合器OFF前移动量”为0的情况下，“离合器ON/OFF状态”不变为ON，立即
返回至离合器OFF状态。

ON
离合器指令 OFF
ON
离合器ON/OFF状态 OFF

离合器输入前当前值
t
离合器OFF前移动量
离合器输出后的移动量
t

项目 主轴离合器 辅助轴离合器
[Rq.400]主轴离合器指令 [Rq.403]辅助轴离合器指令
离合器指令
(M11680+10n) (M11684+10n)
离合器ON/OFF [St.420]主轴离合器ON/OFF状态 [St.423]辅助轴离合器ON/OFF状态
状态 (M10560+10n) (M10562+10n)
离合器OFF前 [Pr.410]主轴离合器OFF前移动量 [Pr.427]辅助轴离合器OFF前移动量
移动量 (D15016+150n、D15017+150n) (D15038+150n、D15039+150n)

(c) 离合器指令上升沿
通过“离合器指令”的上升沿(OFF→ON)将离合器置为OFF。

ON
离合器指令 OFF
ON
离合器ON/OFF状态 OFF

离合器输入前当前值
t

离合器输出后的移动量
t

7 - 26
7.同步控制

(d) 离合器指令下降沿
通过“离合器指令”的下降沿(ON→OFF)将离合器置为OFF。

ON
离合器指令 OFF
ON
离合器ON/OFF状态 OFF

离合器输入前当前值
t

离合器输出后的移动量
t

(e) 地址模式
“参照地址”与“离合器OFF地址”一致时将离合器置为OFF。
参照地址通过OFF地址时，作为离合器输出移动量将输出OFF地址通过前为止的
移动量，因此以正确的移动量进行离合器控制。

ON
离合器ON/OFF状态 OFF
离合器OFF地址
离合器参照地址设置
中指定的当前值 t

离合器输出后的移动量
t

项目 主轴离合器 辅助轴离合器
[Pr.406]主轴离合器参照地址设置
[Pr.423]辅助轴离合器参照地址设置
(D15009+150n)中指定的当前值
(D15031+150n)中指定的当前值
([Md.400]主轴合成齿轮后当前值
参照地址 (辅助轴当前值(伺服输入轴当前值/同步编码
(D13600+30n、D13601+30n)或[Md.401]主轴
器轴当前值)或[Md.402]辅助轴齿轮后1循环
齿轮后1循环当前值(D13602+30n、
当前值(D13604+30n、D13605+30n))
D13603+30n))
离合器OFF [Pr.409]主轴离合器OFF地址 [Pr.426]辅助轴离合器OFF地址
地址 (D15014+150n、D15015+150n) (D15036+150n、D15037+150n)
离合器ON/OFF [St.420]主轴离合器ON/OFF状态 [St.423]辅助轴离合器ON/OFF状态
状态 (M10560+10n) (M10562+10n)

7 - 27
7.同步控制

(f) 高速输入请求
高速输入请求(DI/DOG/TREN)为ON时将离合器置为OFF。
使用高速输入请求的情况下，应进行以下设置。
·在离合器控制设置的“高速输入请求信号”中设置高速输入请求信号的编
号。
·在系统设置的高速输入请求信号设置中，进行使用的输入信号的设置。

ON
高速输入请求(DI/DOG/TREN) OFF
ON
离合器ON/OFF状态 OFF

离合器输入前当前值
t

离合器输出后的移动量
t

7 - 28
7.同步控制

7.3.3 离合器的平滑方式

“离合器平滑方式”是在[Pr.411]主轴离合器平滑方式(D15018+150n)、[Pr.428]辅助轴
离合器平滑方式(D15040+150n)中进行设置。
离合器的平滑有以下2类型的方式。
·时间常数方式平滑
·滑行量方式平滑
不进行离合器的平滑的情况下，应将“离合器平滑方式”设置为“0: 直接”。
设置项目
项目 设置内容 设置值
主轴离合器 辅助轴离合器
0: 直接
[Pr.411] [Pr.428]
1: 时间常数方式(指数)
离合器 主轴离合器 辅助轴离合器
设置离合器的平滑方式。 2: 时间常数方式(直线)
平滑方式 平滑方式 平滑方式
3: 滑行量方式(指数)
(D15018+150n) (D15040+150n)
4: 滑行量方式(直线)

以下介绍各平滑方式的动作。

(1) 时间常数方式平滑
离合器ON/OFF时通过“平滑时间常数”中设置的时间常数进行平滑。离合器ON平滑
完成后输入值的速度也有变化的情况下，通过时间常数进行平滑。
对于离合器ON至OFF期间移动的移动量，如下所示即使离合器平滑后也不变化。

离合器平滑后的移动量=离合器平滑前的移动量

设置项目
项目 设置内容 设置值
主轴离合器 辅助轴离合器
[Pr.412] [Pr.429]
离合器
主轴离合器 辅助轴离合器 时间常数方式的平滑的情
平滑 0～5000[ms]
平滑时间常数 平滑时间常数 况下，设置平滑时间常数。
时间常数
(D15019+150n) (D15041+150n)

7 - 29
7.同步控制

(a) 时间常数方式指数曲线平滑
将“离合器平滑方式”设置为“1: 时间常数方式(指数)”。

ON
离合器ON/OFF状态 OFF
ON
离合器平滑状态 OFF

离合器处理前的速度
t
63％
离合器平滑后的速度
63％
t

离合器平滑时间常数

项目 主轴离合器 辅助轴离合器
离合器ON/OFF [St.420]主轴离合器ON/OFF状态 [St.423]辅助轴离合器ON/OFF状态
状态 (M10560+10n) (M10562+10n)
离合器
[St.421]主轴离合器平滑 [St.424]辅助轴离合器平滑
平滑
状态(M10561+10n) 状态(M10563+10n)
状态

(b) 时间常数方式直线加减速平滑
将“离合器平滑方式”设置为“2: 时间常数方式(直线)”。

ON
离合器ON/OFF状态 OFF
ON
离合器平滑状态 OFF

离合器处理前的速度
t

离合器平滑后的速度
t

离合器平滑时间常数

7 - 30
7.同步控制

(2) 滑行量方式平滑
离合器ON时以“离合器ON时滑行量”进行平滑，离合器OFF时以“离合器OFF时滑行
量”进行平滑。
即使至离合器的输入速度变化，也将以设置的滑行量进行平滑，因此可在不受速度
变化影响的状况下进行离合器ON/OFF位置的控制。
离合器ON平滑完成后将变为直接动作。
对于离合器ON至OFF期间移动的移动量，离合器平滑后的情况如下所示。

离合器平滑后的 离合器平滑前的
＝ ＋（OFF时滑行量－ON时滑行量）
移动量 移动量

设置项目
项目 设置内容 设置值
主轴离合器 辅助轴离合器
[Pr.413]主轴离合器 [Pr.430]辅助轴离合器
滑行量方式的平滑的情况
离合器ON时 ON时滑行量 ON时滑行量
下，设置离合器ON时的滑行
滑行量 (D15020+150n、 (D15042+150n、 0～2147483647
量。 *1
D15021+150n) D15043+150n) [主输入轴位置单位
*2
[Pr.414]主轴离合器 [Pr.431]辅助轴离合器 /辅助轴位置单位 或
滑行量方式的平滑的情况 *3
离合器OFF时 OFF时滑行量 OFF时滑行量 凸轮轴循环单位 ]
下，设置离合器OFF时的滑
滑行量 (D15022+150n、 (D15044+150n、
行量。
D15023+150n) D15045+150n)

*1: 主输入轴位置单位(参阅第5章)
*2: 辅助轴位置单位(参阅第5章)
*3: 凸轮轴循环单位(参阅7.5.1项)

(a) 滑行量方式指数曲线平滑
将“离合器平滑方式”设置为“3: 滑行量方式(指数)”。

ON
离合器ON/OFF状态 OFF
ON
离合器平滑状态 OFF

离合器处理前的速度
t

离合器平滑后的速度
t

离合器ON时滑行量 离合器OFF时滑行量

项目 主轴离合器 辅助轴离合器
离合器ON/OFF [St.420]主轴离合器ON/OFF状态 [St.423]辅助轴离合器ON/OFF状态
状态 (M10560+10n) (M10562+10n)
离合器
[St.421]主轴离合器平滑 [St.424]辅助轴离合器平滑
平滑
状态(M10561+10n) 状态(M10563+10n)
状态

7 - 31
7.同步控制

(b) 滑行量方式直线加减速平滑
将“离合器平滑方式”设置为“4: 滑行量方式(直线)”。

ON
离合器ON/OFF状态 OFF
ON
离合器平滑状态 OFF

离合器处理前的速度
t

离合器平滑后的速度
t

离合器ON时滑行量 离合器OFF时滑行量

(c) 滑行量方式平滑中输入速度减少时的动作
离合器处理前的速度减少时，控制离合器平滑后的速度使其不超过离合器处理
前的速度。
离合器处理前的速度变为0时残留有滑行量的情况下，将继续进行平滑处理，离
合器处理前的速度再次大于离合器平滑后的速度时将以残留的滑行量实施离合
器平滑处理。

ON
离合器ON/OFF状态 OFF
ON
离合器平滑状态 OFF

离合器处理前的速度
t
离合器OFF时
离合器平滑后的速度 滑行量
t

离合器ON时滑行量 减速以避免超过 由于离合器处理前的速度増加，

离合器处理前的 因此输出剩余的离合器OFF时
速度 滑行量

7 - 32
7.同步控制

7.3.4 离合器的使用示例

通过如下所示的装置，将传感器输入被设置为同步开始的行走切断系统通过离合器进行
控制的示例如下所示。
传感器输入
(高速输入请求(DI)) 主轴齿轮

M 主轴主 主轴离合器
(同步编码器轴)
100mm 输出轴

同步编码器
待机位置 输出轴
传感器位置 (直线凸轮)

主轴离合器的设置项目 设置值
[Pr.405]主轴离合器 ON控制模式 5: 高速输入请求
控制设置 OFF控制模式 1: 快捷OFF
(D15008+150n) 高速输入请求信号 (指定传感器输入中使用的高速输入请求信号的编号)
[Pr.406]主轴离合器参照地址设置
0: 主轴合成齿轮后当前值
(D15009+150n)
[Pr.408]主轴离合器ON前移动量
0[mm]
(D15012+150n、D15013+150n)
[Pr.410]主轴离合器OFF前移动量
380[mm]
(D15016+150n、D15017+150n)
[Pr.411]主轴离合器平滑方式
4: 滑行量方式(直线)
(D15018+150n)
[Pr.413]主轴离合器ON时滑行量
100[mm](传感器与待机位置的距离)
(D15020+150n、D15021+150n)
[Pr.414]主轴离合器OFF时滑行量
20[mm]
(D15022+150n、D15023+150n)

同步编码器轴与输出轴同步中
ON
高速输入请求(DI) OFF
ON
离合器平滑状态
OFF
ON
离合器ON/OFF状态 OFF

同步编码器轴速度
t
切断…离合器平滑完成后切断
输出轴的总移动量
输出轴速度 …380mm＋(20mm－100mm)＝300mm
t

结束同步控制通过定位控制
离合器ON时滑行量 离合器OFF时滑行量 返回至待机位置。
…传感器与待机位置 …为了尽快停止而 (也可保持同步控制不变，通过
的距离(100mm) 设置为20mm 辅助轴等返回。)

7 - 33
7.同步控制

7.4 变速箱模块

7.4.1 变速箱模块的概要

变速箱模块是在将来自于主轴/辅助轴/辅助轴合成齿轮的输入速度在运行中进行更改的
情况下使用。不使用变速箱模块的情况下，应将[Pr.434]变速箱1配置(D15046+150n)及
[Pr.490]变速箱2配置(D15052+150n)设置为“0: 无变速箱”。
通过变速箱模块进行速度变化时，将进行变速箱平滑时间常数中指定的时间的直线加减
速动作。

[变速箱的配置]
可以配置到“主轴侧”、 主轴
“辅助轴侧”、“辅助轴
输入值 离合器
合成齿轮后”中的任意2处。
[Pr.434]变速箱1配置( D15046+150 n)
[Pr.435]变速箱1平滑时间常数 变速箱
(D15047+150 n) 变速箱 辅助轴 变速箱
[Pr.436]变速比1分子 离合器
(D15048+150 n、 D15049+150 n) 辅助轴
[Pr.437]变速比1分母 合成齿轮
(D15050+150 n、 D15051+150 n)
[Pr.490]变速箱2配置( D15052+150n)
变速箱
[Pr.491]变速箱2平滑时间常数
(D15053+150 n)
输出值
[Pr.492]变速比2分子
(D15054+150 n、D15055+150 n)
凸轮
[Pr.493]变速比2分母
输出轴
(D15056+150 n、D15057+150 n)

变速前的输入值速度

t
[Pr.436]变速比1分子
(D15048+150 n、D15049+150 n)
100000 50000 -50000
[Pr.492]变速比2分子
(D15054+150 n、D15055+150 n)
[Pr.437]变速比1分母
(D15050+150 n、D15051+150 n)
100000 100000 100000
[Pr.493]变速比2分母
(D15056+150 n、D15057+150 n)
变速后的输入值速度

[Pr.435]变速箱1平滑时间常数 [Pr.435]变速箱1平滑时间常数
( D15047+150 n) ( D15047+150 n)
[Pr.491]变速箱2平滑时间常数 [Pr.491]变速箱2平滑时间常数
( D15053+150 n) ( D15053+150 n)

7 - 34
 7.同步控制

7.4.2 变速箱参数

符号 设置项目 设置内容 设置值 获取周期 初始值 软元件编号

0: 无变速箱
1: 主轴侧
Pr.434 变速箱1配置 设置变速箱1的配置。 0 D15046+150n
2: 辅助轴侧 同步控制
3: 辅助轴合成齿轮后 启动时
变速箱1
Pr.435 设置变速箱1的平滑时间常数。 0～5000[ms] 0[ms] D15047+150n
平滑时间常数
D15048+150n
Pr.436 变速比1分子 设置变速比1的分子。 -2147483648～2147483647 1
D15049+150n
运算周期
D15050+150n
Pr.437 变速比1分母 设置变速比1的分母。 1～2147483647 1
D15051+150n
0: 无变速箱
1: 主轴侧
Pr.490 变速箱2配置 设置变速箱2的配置。 0 D15052+150n
2: 辅助轴侧 同步控制
3: 辅助轴合成齿轮后 启动时
变速箱2
Pr.491 设置变速箱2的平滑时间常数。 0～5000[ms] 0[ms] D15053+150n
平滑时间常数
D15054+150n
Pr.492 变速比2分子 设置变速比2的分子。 -2147483648～2147483647 1
D15055+150n
运算周期
D15056+150n
Pr.493 变速比2分母 设置变速比2的分母。 1～2147483647 1
D15057+150n

(1) [Pr.434]变速箱1配置(D15046+150n)、[Pr.490]变速箱2配置(D15052+150n)
设置变速箱1、变速箱2的配置。
不能将变速箱1与变速箱2设置为相同的配置。
设置为相同配置的情况下，将发生重度出错(出错代码: 1748)，无法启动同步控制。
·0: 无变速箱................ 不进行变速处理，原样不变地传达输入值。
·1: 主轴侧.................. 对主轴离合器后的输入值按照设置的变速比进行
变速处理。
·2: 辅助轴侧................ 对辅助轴离合器后的输入值按照设置的变速比进
行变速处理。
·3: 辅助轴合成齿轮后........ 对辅助轴合成齿轮后的输入值按照设置的变速比
进行变速处理。

(2) [Pr.435]变速箱1平滑时间常数(D15047+150n)、[Pr.491]变速箱2平滑时间常数
(D15053+150n)
设置将变速处理时的速度变化设置为平滑处理时的平均时间。
此外，由于平滑处理输入值的传达将发生相当于设置时间的延迟。
设置值为“0”的情况下，速度直接变化。

7 - 35
7.同步控制

(3) [Pr.436] 变 速 比 1 分 子 (D15048+150n 、 D15049+150n) 、 [Pr.437] 变 速 比 1 分 母

(D15050+150n、D15051+150n)、[Pr.492]变速比2分子(D15054+150n、D15055+150n)、
[Pr.493]变速比2分母(D15056+150n、D15057+150n)
设置变速比的分子、分母的值。
对于变速比分子、变速比分母可在同步控制中随时更改。
输入值按下述方式进行变速处理。
变速比分子
转换后的输入值=转换前的输入值×
变速比分母

将变速比分子设置为负值时，可以逆转输入值的速度。
变速比分母应设置在“1～2147483647”的范围内。

7 - 36
7.同步控制

7.5 输出轴模块

7.5.1 输出轴模块的概要

在输出轴模块中，基于输入值(来自于变速箱的输出值)计算出凸轮轴1循环当前值后，基
于设置的凸轮数据进行凸轮转换处理后，将进给当前值作为指令输出到伺服放大器中。
输入值
[Pr.438]凸轮轴循环单位设置
( D15058+150 n)
(不影响控制)
[Pr.448]同步控制参数块No.
( D15069+150 n)

[Pr.444]凸轮轴相位补偿超前时间
( D15066+150 n，D15067+150 n) 凸轮轴 [Md.406]凸轮轴相位补偿量
[Pr.445]凸轮轴相位补偿时间常数 相位补偿处理 ( D13610+30 n、D13611+30 n)
( D15068+150 n)
[Pr.439]凸轮轴1循环长
( D15060+150 n，D15061+150 n)
[Pr.440]凸轮No.( D15062+150 n)
[Pr.441]凸轮行程量
( D15064+150 n，D15065+150 n) [Md.410]执行凸轮No.
凸轮数据 ( D13618+30n)
凸轮转换处理
[Md.411]执行凸轮行程量
( D13620+30n、D13621+30 n)

[Md.407]凸轮轴1循环当前值
( D13612+30n、D13613+30 n)
[Md.408]凸轮基准位置
( D13614+30n、D13615+30 n)
[Md.409]凸轮轴进给当前值
( D13616+30n、D13617+30 n)
[Pr447]输出轴平滑时间常数 输出轴
(D15070+ 150n) 平滑处理

进给当前值
( D0+20 n、D1+20 n)

7 - 37
7.同步控制

(1) 输出轴的单位
根据固定参数的“单位设置”，输出轴的位置单位如下所示。

表7.1 输出轴位置单位
单位设置的设置值 输出轴位置单位 范围
-1
0: mm ×10 μm -214748364.8～214748364.7[μm]
-5
1: inch ×10 inch -21474.83648～21474.83647[inch]
-5
2: degree ×10 degree -21474.83648～21474.83647[degree]
3: pulse pulse -2147483648～2147483647[pulse]

此外，根据[Pr.438]凸轮轴循环单位设置(D15058+150n)，凸轮轴循环单位如下所示。

表7.2 凸轮轴循环单位
[Pr.438]凸轮轴循环单位设置
凸轮轴
(D15058+150n)的设置值 范围
循环单位
单位设置选择 控制单位 小数点位数
伺服输入轴位置单位(参阅5.1.1项)
0: 使用主输入轴
― ― 指令生成轴位置单位(参阅5.2.1项)
的单位
同步编码器轴位置单位(参阅5.3.1项)
0 mm -2147483648～2147483647[mm]
…

…
0: mm
-9
9 ×10 mm -2.147483648～2.147483647[mm]
0 inch -2147483648～2147483647[inch]
…

…
1: inch
-9
1: 使用本设置的 9 ×10 inch -2.147483648～2.147483647[inch]
单位 0 degree -2147483648～2147483647[degree]
…

2: degree …
-9
9 ×10 degree -2.147483648～2.147483647[degree]
0 pulse -2147483648～2147483647[pulse]
…

3: pulse
-9
9 ×10 pulse -2.147483648～2.147483647[pulse]

7 - 38
 7.同步控制

7.5.2 输出轴参数

符号 设置项目 设置内容 设置值 获取周期 初始值 软元件编号

·以16进制数进行设置。
H□□□□
控制单位
0: mm
1: inch
2: degree
3: pulse
·设置凸轮轴1循环长的单位。
凸轮轴循环 小数点位数 同步控制
Pr.438 ·是监视显示用的参数，因此对 0～9 0000h D15058+150n
单位设置 启动时
控制无影响。 b0: 单位设置选择
0: 使用主轴的
主输入轴的
单位
1: 使用本设置
的单位
b1～3: 未使用

1～2147483647 D15060+150n
Pr.439 凸轮轴1循环长 设置凸轮的1循环所需的输入量。 *1 4194304
[凸轮轴循环单位] D15061+150n
0 : 直线凸轮(预置) 同步控制
Pr.440 凸轮No. 设置凸轮No.。 0 D15062+150n
1～256: 用户创建凸轮 启动时、
·设置行程比数据格式凸轮中行 凸轮数据
程比100%对应的凸轮行程量。 -2147483648～2147483647 0点通过时 D15064+150n
Pr.441 凸轮行程量 *2 4194304
·在坐标数据格式凸轮中将被忽 [输出轴位置单位] D15065+150n
略。
同步控制中更改[Pr.439]凸轮轴
凸轮轴1 循环长更改 1循环长(D15060+150n、 0: 无效 同步控制
Pr.442 0 D15059+150n
设置 Ver.! D15061+150n)的情况下进行此设 1: 有效 启动时
置。
凸轮轴相位补偿 设置凸轮轴的相位超前或延迟时 -2147483648～2147483647 D15066+150n
Pr.444 运算周期 0[μs]
超前时间 间。 [μs] D15067+150n
凸轮轴相位补偿 设置凸轮轴的相位补偿的反映时
Pr.445 0～65535[ms] 10[ms] D15068+150n
时间常数 间。
同步控制
Pr.448 同步控制参数块No. 设置同步控制的参数块No.。 1～64 1 D15069+150n
启动时
输出轴平滑 对输出轴进行平滑处理的情况下
Pr.447 0～5000[ms] 0[ms] D15070+150n
时间常数 进行此设置。

*1: 凸轮轴循环单位(参阅7.5.1项)
*2: 输出轴位置单位(参阅7.5.1项)

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.4节。

7 - 39
7.同步控制

(1) [Pr.438]凸轮轴循环单位设置(D15058+150n)
设置凸轮控制时的凸轮轴1循环输入的指令单位。
是凸轮轴1循环长设置及凸轮轴1循环当前值的单位。
是监视显示用的参数，因此对控制无影响。
关于详细内容，请参阅“7.5.1项”。

(2) [Pr.439]凸轮轴1循环长(D15060+150n、D15061+150n)
设置用于生成凸轮轴1循环当前值的凸轮轴的1循环的长度。
设置单位为凸轮轴循环单位(参阅7.5.1项)。
应在“1～2147483647”的范围内设置。
通过将[Pr.442]凸轮轴1循环长更改设置(D15059+150n)设置为“1: 有效”，可以将
凸轮轴1循环长更改为同步控制中。凸轮轴1循环当前值通过了凸轮数据0点的位置
时，或位于凸轮数据0点的位置时，[Pr.439]凸轮轴1循环长(D15060+150n、
D15061+150n)的值将被获取。
坐标数据格式的凸轮数据的情况下，如果最终坐标的输入值低于が[Pr.439]凸轮轴1
循环长(D15060+150n、D15061+150n)，将直接以离最终坐标最近2点的坐标生成的线
段进行控制。
使用坐标数据格式的凸轮数据，同步控制中将[Pr.439]凸轮轴1循环长
(D15060+150n、D15061+150n)更改为超过凸轮数据最终坐标输入值的值时的示例如
下所示。

[坐标数据格式]
·凸轮轴1循环长: 4194304[pulse]
·凸轮行程量 : ±4194304[pulse]
·坐标数据
点 输入值 输出值
1 0 0
2 2097152 4194304
3 4194304 0

[Pr.439]凸轮轴1循环长
4194304 8388608
(D15060+150n、D15061+150n)

8388608[pulse]
凸轮轴1循环
当前值 4194304[pulse]

凸轮轴进给当前值

t
切换位置 切换位置 *1 切换位置

*1: 由于“输入值=凸轮轴1循环长”的坐标不存在，因此通过从最靠近最终坐标的2点的坐标
生成的线进行控制

7 - 40
7.同步控制

(3) [Pr.440]凸轮No.(D15062+150n)
设置凸轮控制中使用的凸轮No.。
凸轮No.0是运动CPU中配备的凸轮，按照凸轮轴1循环长作为行程比100%的直线凸轮
执行动作。
凸轮No.在同步控制中可更改。
凸轮轴1循环当前值通过凸轮数据0点的位置时，或位于凸轮数据0点的位置时，
[Pr.440]凸轮No.(D15062+150n)的值将被获取。

(4) [Pr.441]凸轮行程量(D15064+150n、D15065+150n)
行程比数据格式的凸轮控制时，将行程比100%对应的凸轮行程量通过输出轴位置单
位(参阅7.5.1项)进行设置。
凸轮行程量在同步控制中可更改。
凸轮轴1循环当前值通过凸轮数据0点的位置时，或位于凸轮数据0点的位置时，
[Pr.441]凸轮行程量(D15064+150n、D15065+150n)的值将被获取。
坐标数据格式的凸轮数据的情况下，设置值将被护忽略。

(5) [Pr.442]凸轮轴1循环长更改设置(D15059+150n) Ver.!

将[Pr.439]凸轮轴1循环长(D15060+150n、D15061+150n)在同步控制中进行更改的情
况下进行此设置。
在凸轮No.0(直线凸轮)、行程比数据格式、坐标数据格式的凸轮控制中可更改。但
是，行程比数据格式中，使用了从凸轮数据开始位置为0以外开始的凸轮数据时不能
更改。
·0: 无效..... 同步控制中不能进行凸轮轴1循环长的更改。
·1: 有效..... 凸轮轴1循环当前值通过凸轮数据0点的位置时，或位于凸轮数据0
点的位置时，[Pr.439]凸轮轴1循环长(D15060+150n、D15061+150n)
的值将被获取。

(6) [Pr.444]凸轮轴相位补偿超前时间(D15066+150n、D15067+150n)
凸轮控制时，对凸轮轴1循环当前值的相位进行超前或延迟时进行此设置。
·1～2147483647[μs] : 按指定的时间进行相位超前。
·0[μs] : 不进行相位补偿。
·-2147483648～-1[μs] : 按指定的时间进行相位延迟。
如果设置时间过大，至凸轮轴的输入速度的加减速时可能发生过冲及下冲。在此情
况下，应通过[Pr.445]凸轮轴相位补偿时间常数(D15068+150n)延长相位补偿量的反
映时间设置。

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.4节。

7 - 41
7.同步控制

(7) [Pr.445]凸轮轴相位补偿时间常数(D15068+150n)
设置将相位补偿时的相位补偿量通过一次延迟反映时的时间常数。
通过设置的时间常数相位补偿量的63%将被反映。

[Pr.444]凸轮轴相位补偿超前时间
(D15066+150n、D15067+150n) 相位补偿后1循环当前值
相位补偿前1循环当前值
凸轮轴1循环当前值

凸轮轴进给当前值

相位补偿前输入速度

相位补偿后输入速度

t
相位补偿前速度× [Pr.444]凸轮轴相位补偿超前时间
[Md.406]凸轮轴相位补偿量 (D15066+150n、D15067+150n)
(D13610+30n、D13611+30n) 63％
63％
t

[Pr.445]凸轮轴相位补偿时间常数 [Pr.445]凸轮轴相位补偿时间常数
(D15068+150n) (D15068+150n)

7 - 42
7.同步控制

(8) [Pr.448]同步控制参数块No.(D15069+150n)
设置同步控制中的输出轴中使用的参数块的编号。
参数块的使用项目如下所示。
项目 设置值的有效/无效 备注
插补控制单位 ×
*1
速度限制值 ○ 仅同步控制的停止时设置值才生效。
加速时间 ×
*1
减速时间 ○
*1 仅同步控制的停止时设置值才生效。
急停止减速时间 ○
*2
S形比率 ×
同步控制启动时输出轴的转矩限制值将被
转矩限制值 ○
更改为设置值。
*1
STOP输入时的减速处理 ○ 仅同步控制的停止时设置值才生效。
圆弧插补误差允许范围 ×
*1、*3
加减速方式 ○ 仅“0: 梯形/S形”生效。
加速区间1比率 ×
高级 加速区间2比率 ×
S形加减速 减速区间1比率 ×
减速区间2比率 ×

○: 有效 ×: 无效
*1: 同步控制中的输出轴与输入轴同步执行动作。因此，根据输入轴的动作及同步控制参数，设置值在
同步控制中将变为无效。
但是，输出轴动作中的同步控制停止时，将进行同步控制结束后的停止处理，因此设置值将生效，
输出轴将按照以下斜率进行减速停止。
减速时的斜率=速度限制值÷减速时间(急停止减速时间)

*2: S形比率的设置无效。即使将S形比率设置为0%以外的值，也将以梯形加减速(S形比率=0[%])进行停
止处理。
*3: 选择“1: Adv.S形”时，设置将无效，将以梯形加减速(S形比率=0[%])进行停止处理。

要点
输出轴的速度大于速度限制值时，实际的减速时间将长于设置的减速时间。
·“输出轴速度 ＞ 速度限制值”的情况下
减速停止 急停止

输出轴速度 减速停止原因 输出轴速度 急停止原因

速度限制值 速度限制值

参数块的 参数块的
停止减速时间 急停止减速时间
实际减速时间 实际减速时间

7 - 43
7.同步控制

(9) [Pr.447]输出轴平滑时间常数(D15070+150n)
设置对至凸轮转换后的输出轴的移动量进行平滑处理时的平均时间。
通过平滑处理，可以抑制坐标数据格式的凸轮等的急剧速度变动。
但是，由于平滑处理输出响应将发生相当于设置时间的延迟。

[Md.407]凸轮轴1循环当前值
(D13612+30n、D13613+30n)
t
[Md.409]凸轮轴进给当前值
(D13616+30n、D13617+30n)
进给当前值
进给当前值
(D0+20n、D1+20n) (D0+20n、D1+20n)
t
平滑前速度
指令速度 平滑后速度
(#8004+20n、#8005+20n)
t

[Pr.447]输出轴平滑时间常数
(D15070+150n)

7 - 44
 7.同步控制

7.6 同步控制更改功能

7.6.1 同步控制更改功能的概要

通过同步控制更改功能，可以在同步控制中对凸轮基准位置及凸轮轴1循环当前值、主轴
/辅助轴齿轮后1循环当前值进行更改。
同步控制更改功能中有以下5类型的方法。关于各更改指令的详细内容，请参阅“7.6.2
项”。
同步控制更改指令 用途 输出轴动作
凸轮基准位置移动 将凸轮基准位置以移动量进行调整。 有
凸轮轴1循环当前值更改 更改凸轮轴1循环当前值。 无
主轴齿轮后1循环当前值更改 更改主轴齿轮后1循环当前值。 无
辅助轴齿轮后1循环当前值更改 更改辅助轴齿轮后1循环当前值。 无
凸轮轴1循环当前值移动 将凸轮轴的相位以移动量进行调整。 有

7.6.2 同步控制更改控制数据

[位软元件]
(1) 控制数据
软元件
符号 设置项目 设置内容 设置值 刷新周期 获取周期 初始值
编号
控制更改请求 OFF: 无控制更改请求
Rq.406 设置控制更改的请求指令。 运算周期 OFF M11688+10n
指令 ON : 控制更改请求

(a) [Rq.406]控制更改请求指令(M11688+10n)
设置为ON时，[Cd.407]同步控制更改指令(D15130+150n)将被执行。控制更改完
成后，[St.426]控制更改完成(M10566+10n)将ON。
同步控制启动时将变为OFF。

(2) 监视数据
软元件
符号 设置项目 设置内容 设置值 刷新周期 获取周期 初始值
编号
存储控制更改请求指令处理的完成 OFF: 控制更改未完成
St.426 控制更改完成 运算周期 ─ M10566+10n
信号。 ON : 控制更改完成

(a) [St.426]控制更改完成(M10566+10n)
是控制更改完成时置为ON的信号。
控制更改处理途中中断的情况下，保持为OFF不变。

7 - 45
 7.同步控制

[字软元件]
符号 设置项目 设置内容 设置值 获取周期 初始值 软元件编号
0: 凸轮基准位置移动
1: 凸轮轴1循环当前值
更改
2: 主轴齿轮后1循环
Cd.407 同步控制更改指令 设置同步控制更改指令。 当前值更改 0 D15130+150n
3: 辅助轴齿轮后1循环 同步控制
当前值更改 更改请求
4: 凸轮轴1循环当前值 时
移动
-2147483648～2147483647 D15132+150n
Cd.408 同步控制更改值 设置同步控制更改处理的更改值。 0
(关于单位请参阅详细说明。) D15133+150n
同步控制更改
Cd.409 设置同步控制更改处理的反映时间。 0～65535[ms] 0[ms] D15131+150n
反映时间

(1) [Cd.407]同步控制更改指令(D15130+150n)
设置同步控制更改指令。
·0: 凸轮基准位置移动...................... (a)
·1: 凸轮轴1循环当前值更改 ................. (b)
·2: 主轴齿轮后1循环当前值更改 ............. (c)
·3: 辅助轴齿轮后1循环当前值更改 ........... (d)
·4: 凸轮轴1循环当前值移动 ................. (e)

(a) 凸轮基准位置移动
在凸轮基准位置加上[Cd.408]同步控制更改值(D15132+150n、D15133+150n)中
设置的移动量，移动凸轮基准位置。将移动量通过[Cd.409]同步控制更改反映
时间(D15131+150n)平均后进行相加。
凸轮轴进给当前值也按照移动量移动，因此设置了较大移动量的情况下，也应
设置较长的反映时间。

[Md.407]凸轮轴1循环当前值
(D13612+30n、D13613+30n)
t
[Cd.408]同步控制更改值
(D15132+150n、D15133+150n)
[Md.409]凸轮轴进给当前值
(D13616+30n、D13617+30n)
(进给当前值) t
[Cd.409]同步控制更改反映时间
[Md.408]凸轮基准位置
(D15131+150n)
(D13614+30n、D13615+30n)
ON
[Rq.406]控制更改请求指令
(M11688+10n) OFF
ON
[St.426]控制更改完成
(M10566+10n) OFF

[Cd.407]同步控制更改指令
0: 凸轮基准位置移动
(D15130+150n)

7 - 46
7.同步控制

凸轮基准位置移动指令的执行过程中，如果将[Rq.406]控制更改请求指令
(M11688+10n)返回为OFF，凸轮基准位置移动的途中动作将停止。即使再次执行
凸轮基准位置移动指令，残留的凸轮基准位置移动量也不被反映，将获取新的
[Cd.408]同步控制更改值(D15132+150n、D15133+150n)进行控制。
凸轮基准位置移动指令的执行过程中结束了同步控制的情况下，凸轮基准位置
移动的途中动作将停止。即使再次启动同步控制，残留的凸轮基准位置移动量
也不被反映。

(b) 凸轮轴1循环当前值更改
将凸轮轴1循环当前值更改为[Cd.408]同步控制更改值(D15132+150n、
D15133+150n)的值。对应于更改的凸轮轴1循环当前值，凸轮基准位置也将被更
改。
凸轮轴1循环当前值更改是在1运算周期中完成。

[Cd.408]同步控制更改值
(D15132+150n、D15133+150n)

[Md.407]凸轮轴1循环当前值
(D13612+30n、D13613+30n)
t

[Md.409]凸轮轴进给当前值
(D13616+30n、D13617+30n)
(进给当前值)
t
(更改前)
[Md.408]凸轮基准位置 (更改后)
(D13614+30n、D13615+30n) 被更改为对应的凸轮基准位置
ON
[Rq.406]控制更改请求指令
(M11688+10n) OFF
ON
[St.426]控制更改完成
(M10566+10n) OFF

[Cd.407]同步控制更改指令
1: 凸轮轴1循环当前值更改
(D15130+150n)

(c) 主轴齿轮后1循环当前值更改
将主轴齿轮后1循环当前值更改为[Cd.408]同步控制更改值(D15132+150n、
D15133+150n)的值。
主轴齿轮后1循环当前值更改是在1运算周期中完成。
离合器控制中设置了地址模式的情况下，即使更改前的主轴齿轮后1循环当前值
及更改后的主轴齿轮后1循环当前值通过了ON/OFF地址，也不进行离合器控制。

(d) 辅助轴齿轮后1循环当前值更改
将辅助轴齿轮后1循环当前值更改[Cd.408]同步控制更改值(D15132+150n、
D15133+150n)的值。
辅助轴齿轮后1循环当前值更改是在1运算周期中完成。
离合器控制中设置了地址模式的情况下，即使更改前的辅助轴齿轮后1循环当前
值及更改后的辅助轴齿轮后1循环当前值通过了ON/OFF地址，也不进行离合器控
制。

7 - 47
7.同步控制

(e) 凸轮轴1循环当前值移动
将凸轮轴1循环当前值加上[Cd.408]同步控制更改值(D15132+150n、
D15133+150n)中设置的移动量，移动凸轮轴1循环当前值。移动量是通过[Cd.409]
同步控制更改反映时间(D15131+150n)平均后进行相加。
凸轮轴进给当前值也按移动量移动，因此设置了较大移动量的情况下，也应设
置较长的反映时间。

[Cd.408]同步控制更改值
(D15132+150n、D15133+150n)

[Md.407]凸轮轴1循环当前值
(D13612+30n、D13613+30 n)
t

[Md.409]凸轮轴进给当前值
(D13616+30n、D13617+30n)
(进给当前值)
t
[Md.408]凸轮基准位置 [Cd.409]同步控制更改反映时间
(D13614+30n、D13615+30n) (D15131+150n)
ON
[Rq.406]控制更改请求指令
(M11688+10n) OFF
ON
[St.426]控制更改完成
(M10566+10n) OFF

[Cd.407]同步控制更改指令
(D15130+150n)

凸轮轴1循环当前值移动的执行过程中，如果将[Rq.406]控制更改请求指令
(M11688+10n)返回为OFF，凸轮轴1循环当前值移动的途中动作将停止。即使再
次执行凸轮轴1循环当前值移动，残留的凸轮轴1循环当前值移动量也不被反映，
将获取新的[Cd.408]同步控制更改值(D15132+150n、D15133+150n)进行控制。
凸轮轴1循环当前值移动的执行过程中结束了同步控制的情况下，凸轮轴1循环
当前值移动的途中动作将停止。即使再次启动同步控制，残留的凸轮轴1循环当
前值移动也不被反映。

7 - 48
7.同步控制

(2) [Cd.408]同步控制更改值(D15132+150n、D15133+150n)
按以下方式设置同步控制更改处理的更改值。
[Cd.407]同步控制更改指令 [Cd.408]同步控制更改值(D15132+150n、D15133+150n)
(D15130+150n) 设置范围 单位 设置内容
·设置凸轮基准位置的移动量。
0: 凸轮基准位置移动
·以-2147483648～2147483647的范围移动。
1: 凸轮轴1循环当前值
输出轴
更改
位置单位 ·设置更改的1循环当前值。
2: 主轴齿轮后1循环 -2147483648～
凸轮轴 ·设置的值将被转换至“0～(凸轮轴1循环长
当前值更改 2147483647
循环 -1)”的范围内。
3: 辅助轴齿轮后1循环
单位
当前值更改
4: 凸轮轴1循环当前值 ·设置凸轮轴1循环当前值的移动量。
移动 ·以-2147483648～2147483647的范围移动。

(3) [Cd.409]同步控制更改反映时间(D15131+150n)
按以下方式设置同步控制更改处理的反映时间。
[Cd.407]同步控制更改指令
[Cd.409]同步控制更改反映时间(D15131+150n)的设置内容
(D15130+150n)
0: 凸轮基准位置移动 设置将移动量反映到凸轮基准位置中的时间。
1: 凸轮轴1循环当前值更改
2: 主轴齿轮后1循环当前值更改 无需设置。
3: 辅助轴齿轮后1循环当前值更改
4: 凸轮轴1循环当前值移动 设置将移动量反映到凸轮轴1循环当前值中的时间。

7 - 49
 7.同步控制

7.7 同步控制监视数据

同步控制监视数据仅在同步控制中被更新。
此外，对于[Md.400]主轴合成齿轮后当前值(D13600+30n、D13601+30n)、[Md.401]主轴
齿轮后1循环当前值(D13602+30n、D13603+30n)、[Md.402]辅助轴齿轮后1循环当前值
(D13604+30n、D13605+30n)、[Md.407]凸轮轴1循环当前值(D13612+30n、D13613+30n)、
[Md.408]凸轮基准位置(D13614+30n、D13615+30n)、[Md.409]凸轮轴进给当前值
(D13616+30n、D13617+30n)的监视值，在下次多CPU系统电源投入时将被恢复为上次同步
控制时的值。再次投入多CPU系统电源后，通过在定位控制中返回至与上次同步控制时相
同的位置，可以从上次同步控制状态重启运行。(参阅8.4节)
此外，“上次同步控制时”是指如下所示的上次同步控制中断之前的状态。是保持同步
的最后的状态。
·将[Rq.380]同步控制启动(M12000+n)置为ON→OFF之前
·由于停止指令或出错等进行减速停止之前
·多CPU系统的电源变为OFF之前

[字软元件]
符号 监视项目 存储内容 监视值 刷新周期 软元件编号
· 存储主轴的主输入与副输入合成后
主轴合成齿轮后 的当前值。 -2147483648～2147483647 D13600+30n
Md.400 *1
当前值 · 即使将多CPU系统的电源置为OFF值 [主输入轴位置单位] D13601+30n
也将被保持。
· 存储主轴齿轮后的1循环当前值。
主轴齿轮后 · 1循环为凸轮轴1循环长。 0～(凸轮轴1循环长-1) D13602+30n
Md.401 *2
1循环当前值 · 即使将多CPU系统的电源置为OFF值 [凸轮轴循环单位] D13603+30n
也将被保持。
· 存储辅助轴齿轮后的1循环当前值。
辅助轴齿轮后 · 1循环为凸轮轴1循环长。 0～(凸轮轴1循环长-1) D13604+30n
Md.402 *2
1循环当前值 · 即使将多CPU系统的电源置为OFF值 [凸轮轴循环单位] 运算周期 D13605+30n
也将被保持。 (仅同步控制
-2147483648～2147483647 中) D13610+30n
Md.406 凸轮轴相位补偿量 存储当前的相位补偿量。 *2
[凸轮轴循环单位] D13611+30n
· 存储通过输入至凸轮轴的移动量计
算出的1循环当前值。(相位补偿后的
凸轮轴 0～(凸轮轴1循环长-1) D13612+30n
Md.407 值) *2
1循环当前值 [凸轮轴循环单位] D13613+30n
· 即使将多CPU系统的电源置为OFF值
也将被保持。
· 存储作为凸轮的基准位置的进给当
前值。 -2147483648～2147483647 D13614+30n
Md.408 凸轮基准位置 *3
· 即使将多CPU系统的电源置为OFF值 [输出轴位置单位] D13615+30n
也将被保持。

*1: 主输入轴位置单位(参阅第5章)
*2: 凸轮轴循环单位(参阅7.5.1项)
*3: 输出轴位置单位(参阅7.5.1项)

7 - 50
 7.同步控制

符号 监视项目 存储内容 监视值 刷新周期 软元件编号

· 存储凸轮轴控制中的进给当前值。
-2147483648～2147483647 D13616+30n
Md.409 凸轮轴进给当前值 · 即使将多CPU系统的电源置为OFF值 *3
[输出轴位置单位] D13617+30n
也将被保持。
Md.410 执行凸轮No. 存储执行中的凸轮No.。 0～256 D13618+30n
执行凸轮 -2147483648～2147483647 D13620+30n
Md.411 存储执行中的凸轮行程量。 *3
行程量 [输出轴位置单位] D13621+30n
运算周期
执行凸轮轴 1～2147483647 D13622+30n
Md.412 存储执行中的凸轮轴1循环长。 *2 (仅同步控制
1循环长 Ver.! [凸轮轴循环单位] D13623+30n
中)
-2147483648～2147483647
主轴离合器 以带符号的值存储主轴离合器的滑行量 *1、 D13606+30n
Md.422 [主输入轴位置单位]
滑行量累计值 方式平滑时的滑行量累计值。 *2 D13607+30n
或[凸轮轴循环单位]
-2147483648～2147483647
辅助轴离合器 以带符号的值存储辅助轴离合器的滑行 *4 D13608+30n
Md.425 [辅助轴位置单位] 或
滑行量累计值 量方式平滑时的滑行量累计值。 *2 D13609+30n
[凸轮轴循环单位]

*1: 主输入轴位置单位(参阅第5章)
*2: 凸轮轴循环单位(参阅7.5.1项)
*3: 输出轴位置单位(参阅7.5.1项)
*4: 辅助轴位置单位(参阅第5章)

(1) [Md.400]主轴合成齿轮后当前值(D13600+30n、D13601+30n)
通过主轴合成齿轮合成了主输入及副输入后的当前值作为累计值被存储。
单位为主输入轴的位置单位(参阅第5章)。主输入轴无效的情况下，变为pulse单位。
同步控制中通过主输入轴进行了以下操作的情况下，主轴合成齿轮后当前值将被更
改。
伺服输入轴 同步编码器轴
主输入轴的操作 多CPU间
绝对位置检测 绝对位置检测 指令生成轴 INC同步 ABS同步 软元件经由 *3
(同步控制中) 同步控制
系统有效 系统无效 编码器 编码器 同步编码器 Ver.!

原点复位 更改方法1) ─ ─
当前值更改 更改方法1) 更改方法1) 更改方法1)
*1
速度控制(I) 更改方法1) 更改方法1) ─
定距进给控制 更改方法1) 更改方法1) ─
速度·位置切换
*2 更改方法1) ─ ─
控制
伺服放大器连接 更改方法2) 更改方法1) ─ ─
同步编码器连接 ─ ─ 更改方法1) 更改方法2) 更改方法1)

*1: 通过进给当前值更新指令(M3212+20n)OFF或[Rq.347]指令生成轴进给当前值更新指令(M10972+20n)OFF启
动的情况下
*2: 通过进给当前值更新指令(M3212+20n)OFF启动的情况下
*3: 在多CPU间同步控制的构成中设置为从站CPU的同步编码器轴类型(主站CPU伺服输入轴、主站CPU指令生成
轴、主站CPU同步编码器轴)的情况下

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.4节。

7 - 51
7.同步控制

(a) 更改方法1)
基于主输入轴的当前值计算新的主轴合成齿轮后当前值并进行更改。
主轴合成齿轮后 主轴合成齿轮的主输入方向
＝ × 主输入轴当前值
当前值 （输入＋/输入－/无输入(0))

(b) 更改方法2)
将从上次同步控制时的主输入轴的移动量反映到主轴合成齿轮后当前值中并进
行更改。
主轴合成齿轮后 上次同步控制时的 主轴合成齿轮的主输入方向 从上次的同步控制时的主输
＝ ＋ ×
当前值 主轴合成齿轮后当前值 （输入＋/输入－/无输入(0)) 入轴当前值的变化量

(2) [Md.401]主轴齿轮后1循环当前值(D13602+30n、D13603+30n)
主轴齿轮后的输入移动量以“0～(凸轮轴1循环长-1)”的范围存储。单位为凸轮轴
循环单位(参阅7.5.1项)。
同步控制启动时，按照[Pr.460]主轴齿轮后1循环当前值设置方法(D15100+150n)恢
复。(参阅8.4节)

(3) [Md.402]辅助轴齿轮后1循环当前值(D13604+30n、D13605+30n)
辅助轴齿轮后的输入移动量以“0～(凸轮轴1循环长-1)”的范围存储。单位为凸轮
轴循环单位(参阅7.5.1项)。
同步控制启动时，按照[Pr.461]辅助轴齿轮后1循环当前值设置方法(D15101+150n)
恢复。(参阅8.4节)

(4) [Md.406]凸轮轴相位补偿量(D13610+30n、D13611+30n)
凸轮轴的相位补偿量以凸轮轴循环单位(参阅7.5.1项)存储。
存储通过[Pr.445]凸轮轴相位补偿时间常数(D15068+150n)进行了平滑处理后的相
位补偿量。

(5) [Md.407]凸轮轴1循环当前值(D13612+30n、D13613+30n)
凸轮轴1循环当前值以“0～(凸轮轴1循环长-1)”的范围存储。
可以监视凸轮轴相位补偿处理后的当前值。单位为凸轮轴循环单位(参阅7.5.1项)。
同步控制启动时，按照[Pr.462]凸轮轴位置恢复对象(D15102+150n)的设置恢复。(参
阅8.4节)

(6) [Md.408]凸轮基准位置(D13614+30n、D13615+30n)
存储作为凸轮动作的基准位置的进给当前值。单位为输出轴位置单位(参阅7.5.1
项)。单位为[degree]的情况下，变为“0～35999999”的范围。
同步控制启动时，按照[Pr.462]凸轮轴位置恢复对象(D15102+150n)的设置恢复。(参
阅8.4节)

(7) [Md.409]凸轮轴进给当前值(D13616+30n、D13617+30n)
存储凸轮轴的进给当前值。同步控制中变为与进给当前值(D0+20n、D1+20n)相同的
值。

7 - 52
7.同步控制

(8) [Md.410]执行凸轮No.(D13618+30n)
存储执行中的凸轮No.。
同步控制中更改了[Pr.440]凸轮No.(D15062+150n)的情况下，在实际控制中的凸轮
No.被切换时将被更新。

(9) [Md.411]执行凸轮行程量(D13620+30n、D13621+30n)
存储执行中的凸轮行程量。
同步控制中更改了[Pr.441]凸轮行程量(D15064+150n、D15065+150n)的情况下，实
际控制中的凸轮行程量被切换时将被更新。

(10)[Md.412]执行凸轮轴1循环长(D13622+30n、D13623+30n) Ver.!
存储执行中的凸轮轴1循环长。
同步控制中更改了[Pr.439]凸轮轴1循环长(D15060+150n、D15061+150n)的情况下，
实际控制中的凸轮轴1循环长被切换时将被更新。

(11)[Md.422]主轴离合器滑行量累计值(D13606+30n、D13607+30n)、[Md.425]辅助轴离
合器滑行量累计值(D13608+30n、D13609+30n)
以带符号的值存储滑行量方式的离合器平滑时的滑行量累计值。
离合器ON时，滑行量累计值的绝对值将増加以达到离合器ON时滑行量。
离合器OFF时，滑行量累计值的绝对值将减少以达到0。
通过监视滑行量累计值，可以确认滑行量方式的平滑进度状况。

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.4节。

7 - 53
 7.同步控制

[位软元件]
符号 监视项目 存储内容 监视值 刷新周期 软元件编号
主轴离合器 OFF: 离合器OFF状态
St.420 存储主轴离合器的ON/OFF状态。 M10560+10n
ON/OFF状态 ON : 离合器ON状态
主轴离合器
OFF: 无离合器平滑
St.421 平滑 存储主轴离合器的平滑状态。 M10561+10n
ON : 离合器平滑中 运算周期
状态
(仅同步控制
辅助轴离合器 OFF: 离合器OFF状态
St.423 存储辅助轴离合器的ON/OFF状态。 中) M10562+10n
ON/OFF状态 ON : 离合器ON状态
辅助轴离合器
OFF: 无离合器平滑
St.424 平滑 存储辅助轴离合器的平滑状态。 M10563+10n
ON : 离合器平滑中
状态

(1) [St.420]主轴离合器ON/OFF状态(M10560+10n)、[St.423]辅助轴离合器ON/OFF状态
(M10562+10n)
存储离合器的ON/OFF状态。

(2) [St.421]主轴离合器平滑状态(M10561+10n)、[St.424]辅助轴离合器平滑状态
(M10563+10n)
存储离合器的平滑状态。根据离合器平滑方式，按以下方式更新。
·时间常数方式 : 离合器ON状态的情况下，变为常时“1: 离合器平滑中”。
离合器变为OFF平滑完成时，变为“0: 无离合器平滑”。
·滑行量方式 : 离合器ON的情况下，在离合器滑行量累计值达到离合器ON时滑行
量之前，变为“1: 离合器平滑中”。离合器滑行量累计值达到离
合器ON时滑行量时，变为“0: 无离合器平滑”。
离合器OFF的情况下，在离合器滑行量累计值达到0之前，变为“1:
离合器平滑中”。离合器滑行量累计值达到0时，变为“0: 无离
合器平滑”。

7 - 54
8.辅助/应用功能

第8章 辅助/应用功能

8.1 相位补偿功能

在同步控制中，输入轴(伺服输入轴及同步编码器轴)与输出轴的电机轴端之间相位将有
所延迟。在此情况下，使用相位补偿功能避免相位偏离。
由于可以对输入轴及输出轴分别进行相位补偿设置，因此可以在输入轴侧对伺服输入轴
及同步编码器轴的系统固有的延迟时间进行补偿，在输出轴侧对各个伺服放大器的位置
偏差相应的延迟时间进行补偿。

(1) 输入轴的延迟时间的相位补偿
在输入轴的相位补偿超前时间([Pr.302]伺服输入轴相位补偿超前时间(D14600+2n、
D14601+2n)、[Pr.326]同步编码器轴相位补偿超前时间(D14820+10n、D14821+10n)
中应设置系统固有的延迟时间。此外，指令生成轴的系统固有的延迟时间为0，因此
没有相位补偿功能。
系统固有的延迟时间如下所示。
(a) 伺服输入轴的系统固有的延迟时间
[Pr.300]伺服输入轴类型
运算周期
至伺服放大器
[ms] 进给当前值 实际当前值 反馈值
的指令
0.22 0[μs] 945[μs] 0[μs] 945[μs]
0.44 0[μs] 1834[μs] 0[μs] 1834[μs]
0.88 0[μs] 3612[μs] 0[μs] 3612[μs]
1.77 0[μs] 3589[μs] 0[μs] 3589[μs]
3.55 0[μs] 8945[μs] 0[μs] 8945[μs]
7.11 0[μs] 19612[μs] 0[μs] 19612[μs]

(b) 同步编码器轴的系统固有的延迟时间
运算周期 [Pr.320]同步编码器轴类型
[ms] INC同步编码器 ABS同步编码器 软元件经由同步编码器
0.22 695[μs] 603[μs] 695+输入值刷新时机[μs]
0.44 1255[μs] 1400[μs] 1255+输入值刷新时机[μs] 8
0.88 2578[μs] 2717[μs] 2578+输入值刷新时机[μs]
1.77 4395[μs] 4505[μs] 4395+输入值刷新时机[μs]
3.55 7947[μs] 8061[μs] 7947+输入值刷新时机[μs]
7.11 18604[μs] 18728[μs] 18604+输入值刷新时机[μs]

8 - 1
8.辅助/应用功能

(2) 输出轴的延迟时间的相位补偿
输出轴的[Pr.444]凸轮轴相位补偿超前时间(D15066+150n、D15067+150n)中应设置
伺服放大器的位置偏差相应的延迟时间。伺服放大器的位置偏差相应的延迟时间可
通过以下计算公式计算。
1000000
延迟时间[μs] =
伺服参数“模型控制增益 (PB07)”
*: 设置了前馈增益的情况下，设置的延迟时间将小于上述延迟时间。

增益调整方法为自动调谐模式1、2的情况下，模型控制增益将变化。在进行相位补
偿的轴中，应设置为手动模式或插补模式，避免模型控制增益变化。

(3) 设置示例
使轴1与INC同步编码器轴同步的情况下，按以下方式设置相位补偿超前时间。
(运算周期1.77[ms]，轴1的模型控制增益为80的情况下)
设置项目 设置值
[Pr.326]同步编码器轴相位补偿超前时间 4396[μs]
(D14820+10n、D14821+10n) (参考: 同步编码器轴的系统固有的延迟时间)
[Pr.444]凸轮轴相位补偿超前时间 1000000
= 12500[μs]
(D15066+150n、D15067+150n) 80

加减速时发生过冲或下冲的情况下，应增大相位补偿时间常数。

8 - 2
8.辅助/应用功能

8.2 输出轴与各功能的关系

同步控制的输出轴与各功能的关系如下所示。
功能 输出轴 内容
单位设置 ○
每1旋转的脉冲数(AP) ○
进行与其它控制方式时相同的控制。
每1旋转的移动量(AL) ○
背隙补偿量 ○
固定参数
行程限位上限 ○ 在超过软件行程限位范围的时刻进行减速停止。
行程限位下限 ○ 通过设置为“上限值=下限值”可使行程限位无效。
指令到位范围 ─ 设置将被忽略。
degree轴速度10倍指定 ○ 反映到监视数据中。
通过转矩限制值更改指令(D(P).CHGT、CHGT)、转矩限制值个
转矩限制功能 ○
别更改指令(D(P).CHGT2、CHGT2)可更改转矩限制值。
硬件行程限位 ○ 进行与定位控制相同的控制。
紧急停止 ○ 进行与其它控制方式时相同的控制。
当前值更改 ―
控制更改 速度更改 ― 忽略。
目标位置更改 ―
绝对位置系统 ○ 进行与其它控制方式时相同的控制。
M代码输出功能 ― 不输出M代码。
进行与定位控制相同的控制。
原点复位未完成时的动作设置 ○ 需要定位的系统的情况下，应在确立了原点的状态下启动同步
控制。
伺服ON/OFF请求 ― 同步控制中的伺服OFF请求与定位控制时一样将被忽略。

○: 有效，─: 无效

要点
同步控制的输入轴的对应功能基于各控制(原点复位控制、定位控制、手动控制、速
度·转矩控制)的规格。

8 - 3
8.辅助/应用功能

8.3 速度·转矩控制

同步控制中可以对输出轴切换控制模式。
使用“速度·转矩控制数据”进行控制。
同步控制中的速度·转矩控制中需要设置的数据如表8.1所示。

表8.1 速度·转矩控制数据
设置要否
No. 设置项目 不处于同步控制中时 同步控制中时
速度控制 转矩控制 挡块控制 速度控制 转矩控制 挡块控制
1 控制模式切换请求软元件 ○ ○ ○ ○ ○ ○
2 控制模式指定软元件 ○ ○ ○ ○ ○ ○
速度·转矩控制时
3 ○ ○ ○ ─ ─ ─
速度限制值
速度·转矩控制时
4 ○ ○ ○ ○ ○ ○
转矩限制值
5 速度指令软元件 ○ ○ ○ ─ ─ ─
6 指令速度加速时间 ○ ─ ○ ─ ─ ─
7 指令速度减速时间 ○ ─ ○ ─ ─ ─
8 转矩指令软元件 ─ ○ ○ ─ ○ ○
9 指令转矩时间常数(正方向) ─ ○ ○ ─ ○ ○
10 指令转矩时间常数(负方向) ─ ○ ○ ─ ○ ○
控制模式切换时
11 ○ ─ ○ ─ ─ ─
速度初始值选择
控制模式切换时
12 ─ ○ ○ ─ ○ ○
转矩初始值选择
控制模式切换时
13 ○ ○ ○ ○ ○ ○
零速度中无效选择

*: 关于速度·转矩控制数据的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器
(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

8 - 4
8.辅助/应用功能

(1) 输出轴中速度·转矩控制
(a) 可以对同步控制中的凸轮No.0(直线凸轮)的输出轴执行“速度·转矩控制”。
对凸轮No.0以外及同步控制更改功能实施中的输出轴进行了控制模式切换的情
况下，将发生轻度出错(出错代码: 756)，不切换控制模式。
此外，对速度·转矩控制执行中的输出轴设置了凸轮No.0以外的情况下，将发
生轻度出错(出错代码: 757)，不切换至设置的凸轮No.。切换为位置控制后，
凸轮数据0点通过时将切换至设置的凸轮No.。
控制模式切换请求时，电机动作中的情况下，将发生轻度出错(出错代码: 156)，
不切换控制模式。即使是在电机动作中也可切换至挡块控制模式。

(b) 切换控制模式时，在控制模式指定软元件中设置切换的控制模式(10: 速度控制

模式，20: 转矩控制模式，30: 挡块控制模式)后，将控制模式切换请求软元件
置为OFF→ON。
各控制模式的切换条件如下所示。
·速度控制/转矩控制

位置控制模式

1) 2) 4) 3)
5)
速度控制模式 转矩控制模式
6)

切换操作 切换条件
1) 位置控制模式→速度控制模式
2) 速度控制模式→位置控制模式 *1 *2
同步控制中 且电机停止中
3) 位置控制模式→转矩控制模式
4) 转矩控制模式→位置控制模式
5) 速度控制模式→转矩控制模式 *1
同步控制中
6) 转矩控制模式→速度控制模式

*1: [St.380]同步控制中(M10880+n)为ON的状态。同步控制切换分析中，以及[Rq.380]同步控制
启动(M12000+n)ON→OFF或停止原因发生导致同步控制停止中的控制模式切换请求将被忽略。
*2: 伺服状态2(#8011+20n)的零速度中(b3)为ON的状态。
通过将“速度模式切换时零速度中无效选择”设置为“1: 控制模式切换时的零速度中ON条
件无效”，可以在运动CPU中不检查“电机停止中”的切换条件的状况下切换控制模式。只有
在不等待电机的停止而切换控制模式的情况下才设置为“1: 控制模式切换时的零速度中ON
条件无效”。

8 - 5
8.辅助/应用功能

·挡块控制

位置控制模式 速度控制模式 转矩控制模式

1) 2) 3) 4) 5) 6)

挡块控制模式 挡块控制模式 挡块控制模式

切换操作 切换条件
*1
1) 位置控制模式→挡块控制模式 同步控制中
*1 *2
2) 挡块控制模式→位置控制模式 同步控制中 且电机停止中
3) 速度控制模式→挡块控制模式 *1
同步控制中
4) 挡块控制模式→速度控制模式
5) 转矩控制模式→挡块控制模式
不能切换
6) 挡块控制模式→转矩控制模式

*1: [St.380]同步控制中(M10880+n)为ON的状态。同步控制切换分析中，以及[Rq.380]同步控制
启动(M12000+n)ON→OFF或停止原因发生导致同步控制停止中的控制模式切换请求将被忽略。
*2: 伺服状态2(#8011+20n)的零速度中(b3)为ON的状态。
通过将“速度模式切换时零速度中无效选择”设置为“1: 控制模式切换时的零速度中ON条
件无效”，可以在运动CPU中不检查“电机停止中”的切换条件的状况下切换控制模式。只有
在不等待电机的停止而切换控制模式的情况下才设置为“1: 控制模式切换时的零速度中ON
条件无效”。

(c) 至输出轴的速度指令将变为速度控制时的指令速度。此外，转矩控制·挡块控
制时，变为速度限制值。

(d) 对于转矩控制、挡块控制时的指令转矩，是在“速度·转矩控制数据”的“转
矩指令软元件”中进行设置。指令转矩通过“速度·转矩控制时转矩限制值”
被限制。
指令了超过转矩限制值的转矩的情况下，将发生轻度出错(出错代码: 316)，并
以速度·转矩控制时转矩限制值进行控制。
通过转矩限制值更改请求(CHGT、D(P).CHGT)或转矩限制值个别更改请求
(CHGT2、D(P).CHGT2)，在“速度·转矩控制时转矩限制值”的范围内，可以更
改发送至伺服放大器的转矩限制值的值。
通过转矩限制值更改请求或转矩限制值个别更改请求，有超出“速度·转矩控
制时转矩限制值”范围的更改请求的情况下，将发生轻度出错(出错代码: 319)，
不进行转矩限制值的更改。

(e) 速度·转矩控制中的[Md.407]凸轮轴1循环当前值(D13612+30n、D13613+30n)、
[Md.408]凸轮基准位置(D13614+30n、D13615+30n)、[Md.409]凸轮轴进给当前
值(D13616+30n、D13617+30n)为基于来自于输入轴的指令的值。不是基于实际
输出轴位置的值。位置控制模式的切换时，基于实际输出轴的位置，恢复[Md.407]
凸轮轴1循环当前值(D13612+30n、D13613+30n)、[Md.408]凸轮基准位置
(D13614+30n、D13615+30n)、[Md.409]凸轮轴进给当前值(D13616+30n、
D13617+30n)。

8 - 6
8.辅助/应用功能

(f) 相位补偿在速度·转矩控制中也有效。

(g) 至同步控制中的速度控制模式、转矩控制模式、挡块控制模式的控制模式切换
时，不反映到滚动监视中。

(h) 同步控制启动分析中，以及[Rq.380]同步控制启动(M12000+n)ON→OFF或停止原
因发生导致同步控制停止中的控制模式切换请求将被忽略。应将[Rq.380]同步
控制启动(M12000+n)置入到互锁条件中。

(i) 速度·转矩控制中不能使用同步控制更改功能。

(2) 控制模式切换时的注意事项
(a) 使用挡块控制模式时，应使用支持挡块控制的伺服放大器。使用了不支持挡块
控制的伺服放大器的情况下，至挡块控制模式的切换请求时将发生轻度出错(出
错代码: 318)，当前的控制将停止。

(3) 停止原因
(a) 速度控制模式中的停止原因
速度控制模式中的停止原因的动作如下所示。
发生停止原因时同步控制也将结束。
项目 速度控制模式中的动作
*1
[Rq.380]同步控制启动(M12000+n)变为OFF
*4
*1 按照[Pr.448]同步控制参数块No.(D15069+150n) 中设置的参数
停止指令(M3200+20n)变为ON
*2 块的设置值减速至速度0。在伺服状态2(#8011+20n)的“零速度中
急停止指令(M3201+20n)变为ON
*3
(b3)”变为ON的时刻切换为位置控制模式并停止。
外部STOP输入变为ON
全部轴伺服ON指令(M2042)变为OFF 同步控制中不进行伺服OFF。(同步控制不结束。)同步控制结束时，
伺服OFF指令(M3215+20n)变为ON 切换为位置控制模式，该时刻的指令状态将生效。
达到软件行程限位 发生轻度出错(出错代码: 200，207)、重度出错(出错代码: 1101，
*3 *4
达到硬件行程限位 1102)，按照[Pr.448]同步控制参数块No.(D15069+150n) 中设置
的参数块的设置值减速至速度0。在伺服状态2(#8011+20n)的“零
可编程控制器就绪标志(M2000)变为OFF
速度中(b3)”变为ON的时刻切换为位置控制模式并停止。
*4
按照[Pr.448]同步控制参数块No.(D15069+150n) 中设置的参数
主轴齿轮/辅助轴齿轮/变速箱1/变速箱2
*3 块的设置值减速至速度0。在伺服状态2(#8011+20n)的“零速度中
发生了运算溢出出错
(b3)”变为ON的时刻切换为位置控制模式并停止。
对运动CPU输入了紧急停止 在伺服OFF(伺服就绪信号(M2415+20n)为OFF)的时刻切换为位置
对伺服放大器输入了强制停止 控制模式。(伺服放大器为伺服OFF中时，即使切换为位置控制模
发生了伺服出错 式也将变为自由运行(动态制动器停止)。)
电机将变为自由运行(动态制动器停止)。(再次投入伺服放大器电
伺服放大器的控制电源变为OFF
源时，将变为位置控制模式。)

*1: 根据减速时间停止。
*2: 根据急停止减速时间停止。
*3: 根据参数块的“STOP时的减速处理”的设置停止。
*4: “S形比率”的设置无效。

8 - 7
8.辅助/应用功能

(b) 转矩控制模式中的停止原因
转矩控制模式中的停止原因的动作如下所示。
发生停止原因时同步控制也将结束。
项目 转矩控制模式中的动作
[Rq.380]同步控制启动(M12000+n)变为OFF 将速度限制指令值设置为0，在伺服状态2(#8011+20n)的“零速度
停止指令(M3200+20n)变为ON 中(b3)”变为ON的时刻切换为位置控制模式并立即停止。(不进行
急停止指令(M3201+20n)变为ON 减速处理。)
不更改指令转矩的值。根据当前指定的转矩指令值，达到速度0可
外部STOP输入变为ON
能需要耗费一定的时间，应加以注意。
全部轴伺服ON指令(M2042)变为OFF 同步控制中不进行伺服OFF。(同步控制不结束。)同步控制结束时，
伺服OFF指令(M3215+20n)变为ON 切换为位置控制模式，该时刻的指令状态将生效。
达到软件行程限位 发生轻度出错(出错代码: 200、207)、重度出错(出错代码: 1101、
达到硬件行程限位 1102)，在当前的位置切换为位置控制模式并立即停止。(不进行
减速处理。)
可编程控制器就绪标志(M2000)变为OFF 立即停止时，根据电机速度可能发生振荡。应避免高速达到限位
或可编程控制器就绪OFF。
在当前的位置切换为位置控制模式并立即停止。(不进行减速处
主轴齿轮/辅助轴齿轮/变速箱1/变速箱2
理。)
发生了运算溢出出错
立即停止时，根据电机速度可能发生振荡。
对运动CPU输入了紧急停止 在伺服OFF(伺服就绪信号(M2415+20n)为OFF)的时刻切换为位置
对伺服放大器输入了强制停止 控制模式。(伺服放大器为伺服OFF中时，即使切换为位置控制模
发生了伺服出错 式也将变为自由运行(动态制动器停止)。)
电机将变为自由运行(动态制动器停止)。(再次投入伺服放大器电
伺服放大器的控制电源变为OFF
源时，将变为位置控制模式。)

8 - 8
8.辅助/应用功能

(c) 挡块控制模式中的停止原因
挡块控制模式中的停止原因的动作如下所示。
发生停止原因时同步控制也将结束。
项目 挡块控制模式中的动作
[Rq.380]同步控制启动(M12000+n)变为OFF 将速度限制指令值设置为0，在伺服状态2(#8011+20n)的“零速度
停止指令(M3200+20n)变为ON 中(b3)”变为ON的时刻切换为位置控制模式并立即停止。(不进行
急停止指令(M3201+20n)变为ON 减速处理。)
不更改指令转矩的值。根据当前指定的转矩指令值，达到速度0可
外部STOP输入变为ON
能需要耗费一定的时间，应加以注意。
全部轴伺服ON指令(M2042)变为OFF 同步控制中不进行伺服OFF。(同步控制不结束。)同步控制结束时，
伺服OFF指令(M3215+20n)变为ON 切换为位置控制模式，该时刻的指令状态将生效。
达到软件行程限位 发生轻度出错(出错代码: 200、207)、重度出错(出错代码: 1101、
达到硬件行程限位 1102)，在当前的位置切换为位置控制模式并立即停止。(不进行
减速处理。)
可编程控制器就绪标志(M2000)变为OFF 立即停止时，根据电机速度可能发生振荡。应避免高速达到限位
或可编程控制器就绪OFF。
在当前的位置切换为位置控制模式并立即停止。(不进行减速处
主轴齿轮/辅助轴齿轮/变速箱1/变速箱2
理。)
发生了运算溢出出错
立即停止时，根据电机速度可能发生振荡。
对运动CPU输入了紧急停止 在伺服OFF(伺服就绪信号(M2415+20n)为OFF)的时刻切换为位置
对伺服放大器输入了强制停止 控制模式。(伺服放大器为伺服OFF中时，即使切换为位置控制模
发生了伺服出错 式也将变为自由运行(动态制动器停止)。)
电机将变为自由运行(动态制动器停止)。(再次投入伺服放大器电
伺服放大器的控制电源变为OFF
源时，将变为位置控制模式。)

8 - 9
8.辅助/应用功能

8.4 同步控制初始位置

作为同步控制的初始位置，同步控制启动时，可以向设置了以下同步控制监视数据的位
置进行定位。
此外，不仅是同步控制的初始位置定位，也可用于同步控制中途停止后重启的情况下，
恢复为上次的状态后重启。
同步控制监视数据 同步控制启动时的位置
[Md.400]主轴合成齿轮后当前值
恢复为以主轴的主输入轴为基准的位置。
(D13600+30n、D13601+30n)
[Md.401]主轴齿轮后1循环当前值 按照[Pr.460]主轴齿轮后1循环当前值设置方法(D15100+150n)恢
(D13602+30n、D13603+30n) 复。
[Md.402]辅助轴齿轮后1循环当前值 按照[Pr.461]辅助轴齿轮后1循环当前值设置方法(D15101+150n)
(D13604+30n、D13605+30n) 恢复。
[Md.407]凸轮轴1循环当前值
(D13612+30n、D13613+30n)
[Md.408]凸轮基准位值
按照[Pr.462]凸轮轴位置恢复对象(D15102+150n)恢复。
(D13614+30n、D13615+30n)
[Md.409]凸轮轴进给当前值
(D13616+30n、D13617+30n)

[Md.400]主轴合成齿轮后当前值
( D13600+30 n、D13601+30 n)

输入轴 主轴 主轴
(主轴主) 合成齿轮 齿轮

[Md.401]主轴齿轮后1循环当前值
( D13602+30 n、D13603+30 n)
输入轴 主轴
(主轴副) 离合器 [Pr.460]主轴齿轮后1循环当前值设置方法
( D15100+150n)
0: 上次值
辅助轴 辅助轴 1: 主轴齿轮后1循环当前值初始设置值
齿轮 离合器
2: 通过输入轴计算
辅助轴
合成齿轮

[Md.407]凸轮轴1循环当前值
( D13612+30 n、D13613+30 n)

输入轴 输出轴 [Md.408]凸轮基准位置 [Pr.462]凸轮轴位置恢复对象

(辅助轴) ( D13614+30 n、D13615+30 n) ( D15102+150 n)
[Md.402]辅助轴齿轮后1循环当前值 [Md.409]凸轮轴进给当前值 0: 凸轮轴1循环当前值恢复
(D13604+30 n、D13605+30 n) ( D13616+30 n、D13617+30 n) 1: 凸轮基准位置恢复
2: 凸轮轴进给当前值恢复

[Pr.461]辅助轴齿轮后1循环当前值设置方法
( D15101+150 n)
0: 上次值
1: 辅助轴齿轮后1循环当前值初始设置值
2: 通过输入轴计算

8 - 10
8.辅助/应用功能

(1) 同步控制启动时的主轴合成齿轮后当前值
对于主轴合成齿轮后当前值，根据同步控制启动前主输入轴中进行的操作，按以下
方式恢复。
伺服输入轴 同步编码器轴
主输入轴的操作 多CPU间
绝对位置检测 绝对位置检测 指令生成轴 INC同步 ABS同步 软元件经由 *3
(同步控制启动前) 同步控制
系统有效 系统无效 编码器 编码器 同步编码器 Ver.!

原点复位 恢复方法1) ─ ─
当前值更改 恢复方法1) 恢复方法1) 恢复方法1)
*1
速度控制(I) 恢复方法1) 恢复方法1) ─
定距进给控制 恢复方法1) 恢复方法1) ─
速度·位置切换
*2 恢复方法1) ─ ─
控制
伺服放大器连接 恢复方法2) 恢复方法1) ─ ─
同步编码器连接 ─ ─ 恢复方法1) 恢复方法2) 恢复方法1)
上述以外 恢复方法2) 恢复方法2) 恢复方法2)

*1: 通过进给当前值更新指令(M3212+20n)OFF或[Rq.347]指令生成轴进给当前值更新指令(M10972+20n)OFF启
动的情况下
*2: 通过进给当前值更新指令(M3212+20n)OFF启动的情况下
*3: 在多CPU间同步控制的构成中设置为从站CPU的同步编码器轴类型(主站CPU伺服输入轴、主站CPU指令生成
轴、主站CPU同步编码器轴)的情况下

(a) 恢复方法1)
基于主输入轴的当前值，计算新的主轴合成齿轮后当前值后进行恢复。
主轴合成齿轮后 主轴合成齿轮的主输入方向
＝ × 主输入轴当前值
当前值 （输入＋/输入－/无输入(0))

(b) 恢复方法2)
将来自于上次同步控制时的主输入轴的移动量反映到主轴合成齿轮后当前值中
进行恢复。
主轴合成齿轮后 上次同步控制时的 主轴合成齿轮的主输入方向 从上次的同步控制时的
＝ ＋ ×
当前值 主轴合成齿轮后当前值 （输入＋/输入－/无输入(0)) 主输入轴当前值的变化量

此外，[Pr.400]主输入轴编号(D15000+150n)为“0: 无效”的情况下及主输入轴的
伺服输入轴及同步编码器轴未连接的情况下，上次同步控制时的主轴合成齿轮后当
前值将被恢复。

备注

“上次同步控制时”如下所示，表示上次的同步控制中断之前的状态。是保持同步的
最后的状态。
·将[Rq.380]同步控制启动(M12000+n)置为ON→OFF之前
·由于停止指令或出错等进行减速停止之前
·多CPU系统的电源变为OFF之前

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.4节。

8 - 11
8.辅助/应用功能

(2) 同步控制启动时的主轴齿轮后1循环当前值、辅助轴齿轮后1循环当前值
对于主轴齿轮后1循环当前值，根据同步控制启动前主输入轴中进行的操作，对于辅
助轴齿轮后1循环当前值，根据同步控制启动前辅助轴中进行的操作，按以下方式恢
复。
伺服输入轴 同步编码器轴
主输入轴/
多CPU间
辅助轴的操作 绝对位置检测 绝对位置检测 指令生成轴 INC同步 ABS同步 软元件经由 *3
同步控制
(同步控制启动前) 系统有效 系统无效 编码器 编码器 同步编码器 Ver.!

原点复位 恢复方法1) ─ ─
当前值更改 恢复方法1) 恢复方法1) 恢复方法1)
*1
速度控制(I) 恢复方法1) 恢复方法1) ─
定距进给控制 恢复方法1) 恢复方法1) ─
速度·位置切换
*2 恢复方法1) ─ ─
控制
伺服放大器连接 恢复方法2) 恢复方法1) ─ ─
同步编码器连接 ─ ─ 恢复方法1) 恢复方法2) 恢复方法1)
上述以外 恢复方法2) 恢复方法2) 恢复方法2)

*1: 通过进给当前值更新指令(M3212+20n)OFF或[Rq.347]指令生成轴进给当前值更新指令(M10972+20n)OFF启
动的情况下
*2: 通过进给当前值更新指令(M3212+20n)OFF启动的情况下
*3: 在多CPU间同步控制的构成中设置为从站CPU的同步编码器轴类型(主站CPU伺服输入轴、主站CPU指令生成
轴、主站CPU同步编码器轴)的情况下

(a) 恢复方法1)
基于主轴合成齿轮后当前值/辅助轴当前值计算新的主轴齿轮后1循环当前值/
辅助轴齿轮后1循环当前值后进行恢复。
[主轴的情况下]
主轴齿轮后 主轴合成齿轮后
＝ 主轴齿轮比 ×
1循环当前值 当前值

[辅助轴的情况下]
辅助轴齿轮后
＝ 辅助轴齿轮比 × 辅助轴当前值
1循环当前值

(b) 恢复方法2)
将来自于上次同步控制时的移动量反映到主轴齿轮后1循环当前值/辅助轴齿轮
后1循环当前值中进行恢复。
[主轴的情况下]
上次同步控制时
主轴齿轮后 从上次同步控制时的
＝ 的主轴齿轮后 ＋ 主轴齿轮比 ×
1循环当前值 主轴当前值的变化量
1循环当前值

[辅助轴的情况下]
上次同步控制时
辅助轴齿轮后 从上次同步控制时的
＝ 的辅助轴齿轮后 ＋ 辅助轴齿轮比 ×
1循环当前值 辅助轴当前值的变化量
1循环当前值

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.4节。

8 - 12
8.辅助/应用功能

此外，[Pr.400]主输入轴编号(D15000+150n)/[Pr.418]辅助轴编号
(D15024+150n)为“0: 无效”的情况下及主输入轴/辅助轴中设置的伺服输入
轴及同步编码器轴未连接的情况下，上次同步控制时的主轴齿轮后1循环当前值
/辅助轴齿轮后1循环当前值将被恢复。

(3) 同步控制启动时的凸轮轴的位置
凸轮轴的位置由“凸轮轴1循环当前值”、“凸轮基准位置”、“凸轮轴进给当前
值”的3个位置关系所构成，同步控制启动时，通过确定任意2个位置可以恢复剩下
的1个位置。

凸轮轴1循环当前值

凸轮轴进给当前值

凸轮基准位置

对于恢复哪个位置，是在[Pr.462]凸轮轴位置恢复对象(D15102+150n)中从以下3个
中选择。(关于恢复方法的详细内容，请参阅“8.6节”。)
1) 凸轮轴1循环当前值恢复
2) 凸轮基准位置恢复
3) 凸轮轴进给当前值恢复

凸轮轴位置恢复中需要设置的参数如表8.2所示。(关于设置内容的详细内容，请参
阅“8.5节”。)

表8.2 凸轮轴位置恢复参数设置一览
[Pr.467] [Pr.468]
[Pr.463] [Pr.464]
[Pr.462] 凸轮基准位置 凸轮轴1循环
凸轮基准位置 凸轮轴1循环
凸轮轴位置恢复对象 初始设置值 当前值初始设置值 恢复处理内容
设置方法 当前值设置方法
(D15102+150n) (D15110+150n、 (D15112+150n、
(D15103+150n) (D15104+150n)
D15111+150n) D15113+150n)
○ 基于“凸轮基准位置”及“凸
0: 凸轮轴1循环当前
○ △ ─ (作为查找开始位置 轮轴进给当前值”，恢复“凸轮
值恢复
使用) 轴1循环当前值”
基于“凸轮轴1循环当前值”及
1: 凸轮基准位置
─ ─ ○ △ “凸轮轴进给当前值”，恢复
恢复
“凸轮基准位置”
基于“凸轮轴1循环当前值”及
2: 凸轮轴进给当前
○ △ ○ △ “凸轮基准位置”，
值恢复
恢复“凸轮轴进给当前值”

○: 必须设置，△: 使用初始设置值时必须设置，─: 无需设置

8 - 13
 8.辅助/应用功能

8.5 同步控制初始位置参数

符号 设置项目 设置内容 设置值 获取周期 初始值 软元件编号

0: 上次值
主轴齿轮后
选择主轴齿轮后1循环当前值的设置 1: 主轴齿轮后1循环当前值初
Pr.460 1循环当前值 0 D15100+150n
方法。 始设置值([Pr.465])
设置方法
2: 通过输入轴计算
0: 上次值
辅助轴齿轮后
选择辅助轴齿轮后1循环当前值的设 1: 辅助轴齿轮后1循环当前值
Pr.461 1循环当前值 0 D15101+150n
置方法。 初始设置值([Pr.466])
设置方法
2: 通过输入轴计算
0: 凸轮轴1循环当前值恢复
凸轮轴位置
Pr.462 选择凸轮轴的位置恢复对象。 1: 凸轮基准位置恢复 0 D15102+150n
恢复对象
2: 凸轮轴进给当前值恢复
·选择凸轮基准位置的设置方法。 0: 上次值
凸轮基准位置
Pr.463 ·凸轮轴1循环当前值恢复或凸轮轴 1: 凸轮基准位置初始设置值 2 D15103+150n
设置方法
进给当前值恢复时进行此设置。 2: 进给当前值
0: 上次值
·选择凸轮轴1循环当前值的设置方
凸轮轴 1: 凸轮轴1循环当前值初始设 同步控制
法。
Pr.464 1循环当前值 置值 启动时 0 D15104+150n
·凸轮基准位置恢复或凸轮轴进给
设置方法 2: 主轴齿轮后1循环当前值
当前值恢复时进行此设置。
3: 辅助轴齿轮后1循环当前值
主轴齿轮后
设置主轴齿轮后1循环当前值的初始 0～(凸轮轴1循环长-1) D15106+150n
Pr.465 1循环当前值 0
值。 [凸轮轴循环单位*1] D15107+150n
初始设置值
辅助轴齿轮后
设置辅助轴齿轮后1循环当前值的初 0～(凸轮轴1循环长-1) D15108+150n
Pr.466 1循环当前值 *1 0
始值。 [凸轮轴循环单位 ] D15109+150n
初始设置值
凸轮基准位置 -2147483648～2147483647 D15110+150n
Pr.467 设置凸轮基准位置的初始值。 *2 0
初始设置值 [输出轴位置单位 ] D15111+150n
·设置凸轮轴1循环当前值的初始
凸轮轴 值。
0～(凸轮轴1循环长-1) D15112+150n
Pr.468 1循环当前值 ·凸轮轴1循环当前值恢复的情况 *1 0
[凸轮轴循环单位 ] D15113+150n
初始设置值 下，通过设置值查找恢复的凸轮轴
1循环当前值。

*1: 凸轮轴循环单位(参阅7.5.1项)
*2: 输出轴位置单位(参阅7.5.1项)

8 - 14
8.辅助/应用功能

(1) [Pr.460]主轴齿轮后1循环当前值设置方法(D15100+150n)
选择同步控制启动时[Md.401]主轴齿轮后1循环当前值(D13602+30n、D13603+30n)的
设置方法。
·0: 上次值................................ 存储上次同步控制时的主轴齿轮
后1循环当前值。
·1: 主轴齿轮后1循环当前值初始设置值 ....... 存储[Pr.465]主轴齿轮后1循环
当前值初始设置值
(D15106+150n、D15107+150n)的
值。
·2: 通过输入轴计算........................ 存储基于主轴合成齿轮后当前值
计算的值。

(2) [Pr.461]辅助轴齿轮后1循环当前值设置方法(D15101+150n)
选择同步控制启动时[Md.402]辅助轴齿轮后1循环当前值(D13604+30n、D13605+30n)
的设置方法。
·0: 上次值................................ 存储上次同步控制时的辅助轴齿
轮后1循环当前值。
·1: 辅助轴齿轮后1循环当前值初始设置值 ..... 存储[Pr.466]辅助轴齿轮后1循
环当前值初始设置值
(D15108+150n、D15109+150n)的
值。
·2: 通过输入轴计算........................ 存储基于辅助轴的当前值计算的
值。

(3) [Pr.462]凸轮轴位置恢复对象(D15102+150n)
将同步控制启动时恢复的对象从“凸轮轴1循环当前值”、“凸轮基准位置”、“凸
轮轴进给当前值”中选择。
·0: 凸轮轴1循环当前值恢复 .........通过“凸轮基准位置”及“凸轮轴进给当
前值”恢复凸轮轴1循环当前值。
·1: 凸轮基准位置恢复..............通过“凸轮轴1循环当前值”及“凸轮轴进
给当前值”恢复凸轮基准位置。
·2: 凸轮轴进给当前值恢复 ..........通过“凸轮轴1循环当前值”及“凸轮基准
位置”恢复凸轮轴进给当前值。

(4) [Pr.463]凸轮基准位置设置方法(D15103+150n)
在[Pr.462]凸轮轴位置恢复对象(D15102+150n)中设置了“0: 凸轮轴1循环当前值
恢复”、“2: 凸轮轴进给当前值恢复”的情况下，选择恢复中使用的凸轮基准位置
的设置方法。
·0: 上次值........................存储上次同步控制时的凸轮基准位置。未保
存上次同步控制时的凸轮基准位置的情况
下，存储进给当前值。
·1: 凸轮基准位置初始设置值 ........存 储 [Pr.467] 凸 轮 基 准 位 置 初 始 设 置 值
(D15110+150n、D15111+150n)的值。
·2: 进给当前值....................存储进给当前值(D0+20n、D1+20n)的值。

8 - 15
8.辅助/应用功能

(5) [Pr.464]凸轮轴1循环当前值设置方法(D15104+150n)
在[Pr.462]凸轮轴位置恢复对象(D15102+150n)中设置了“1: 凸轮基准位置恢
复”、“2: 凸轮轴进给当前值恢复”的情况下，选择恢复中使用的凸轮轴1循环当
前值的设置方法。
·0: 上次值............................. 原样不变地存储上次同步控制时的
凸轮轴1循环当前值。
·1: 凸轮轴1循环当前值初始设置值 ........ 存储[Pr.468]凸轮轴1循环当前值初
始设置值(D15112+150n、
D15113+150n)的值。
·2: 主轴齿轮后1循环当前值 .............. 存储主轴齿轮后1循环当前值。
·3: 辅助轴齿轮后1循环当前值 ............ 存储辅助轴齿轮后1循环当前值。

(6) [Pr.465]主轴齿轮后1循环当前值初始设置值(D15106+150n、D15107+150n)
在[Pr.460]主轴齿轮后1循环当前值设置方法(D15100+150n)中设置了“1: 主轴齿
轮后1循环当前值初始设置值”的情况下，设置主轴齿轮后1循环当前值的初始设置
值。
设置单位为凸轮轴循环单位(参阅7.5.1项)。
应设置在“0～(凸轮轴1循环长-1)”的范围内。

(7) [Pr.466]辅助轴齿轮后1循环当前值初始设置值(D15108+150n、D15109+150n)
在[Pr.461]辅助轴齿轮后1循环当前值设置方法(D15101+150n)中设置了“1: 辅助
轴齿轮后1循环当前值初始设置值”的情况下，设置辅助轴齿轮后1循环当前值的初
始设置值。
设置单位为凸轮轴循环单位(参阅7.5.1项)。
应设置在“0～(凸轮轴1循环长-1)”的范围内。

(8) [Pr.467]凸轮基准位置初始设置值(D15110+150n、D15111+150n)
在[Pr.463]凸轮基准位置设置方法(D15103+150n)中设置了“1: 凸轮基准位置初始
设置值”的情况下，将凸轮基准位置的初始设置值以输出轴位置单位(参阅7.5.1项)
进行设置。

(9) [Pr.468]凸轮轴1循环当前值初始设置值(D15112+150n、D15113+150n)
应根据[Pr.462]凸轮轴位置恢复对象(D15102+150n)的设置，设置以下值。
设置单位为凸轮轴循环单位(参阅7.5.1项)。
应设置在“0～(凸轮轴1循环长-1)”的范围内。
[Pr.462]凸轮轴位置恢复对象
设置值
(D15102+150n)
设置用于恢复凸轮轴1循环当前值的查找处理的开始位置。
0: 凸轮轴1循环当前值恢复 往复动作的凸轮模式中恢复复路侧的位置等时进行此设置。
关于查找处理的详细内容，请参阅“8.6.1项”。
1: 凸轮基准位置恢复 在[Pr.464]凸轮轴1循环当前值设置方法(D15104+150n)中设置了“1: 凸
轮轴1循环当前值初始设置值”的情况下，设置凸轮轴1循环当前值的初始
2: 凸轮轴进给当前值恢复
设置值。

8 - 16
8.辅助/应用功能

8.6 凸轮轴位置恢复方法

8.6.1 凸轮轴1循环当前值恢复

将[Pr.462]凸轮轴位置恢复对象(D15102+150n)设置为“0: 凸轮轴1循环当前值恢复”
后启动同步控制时，基于凸轮基准位置及凸轮轴进给当前值恢复凸轮轴1循环当前值后启
动同步控制。
恢复中使用的凸轮基准位置是在参数中进行设置。凸轮轴进给当前值被作为同步控制启
动时的进给当前值使用。
对于凸轮轴1循环当前值的恢复，通过从凸轮模式的起始开始向终端查找一致的凸轮轴1
循环当前值进行计算。查找凸轮模式的开始位置是在[Pr.468]凸轮轴1循环当前值初始设
置值(D15112+150n、D15113+150n)中进行设置。(往复动作的凸轮模式中可以从复路开始
查找。)
进给当前值
[Md.409]凸轮轴进给当前值
(D0+20 n、D1+20 n)
( D13616+30 n、D13617+30 n)
(同步控制启动时) 基于凸轮基准位置及凸轮轴进给
当前值恢复凸轮轴1循环当前值。
[Md.407]凸轮轴1循环当前值
[Pr.463]凸轮基准位置设置方法 ( D13612+30 n、D13613+30 n)
(D15103+150n)
0: 上次值
[Md.408]凸轮基准位置
1: 凸轮基准位置初始设置值
( D13614+30 n、D13615+30 n)
2: 进给当前值

凸轮轴1循环当前值

凸轮轴进给当前值 查找凸轮模式
(也可从凸轮轴1循环
当前值的途中查找)
凸轮基准位置

(1) 限制事项
(a) 在往复动作的凸轮模式中，无法查找相应的凸轮轴1循环当前值的情况下，将发
生“重度出错(出错代码: 1768)”，不能启动同步控制。

(b) 同步控制启动之后进给当前值从同步控制启动时的位置开始有可能有微小变
化。这是由于以恢复的凸轮轴1循环当前值为基准进行了位置再调整，不是位置
偏差。

(c) 在进给动作的凸轮模式中，第1循环的查找中未来能查找相应的凸轮轴1循环当
前值的情况下，将自动更改凸轮基准位置，再次查找对应的凸轮轴1循环当前值。

(d) 使用的凸轮的凸轮分辨率较大的情况下，同步控制启动时的查找处理可能需要
耗费一定时间。(凸轮分辨率32768的情况下，最大约23ms)

8 - 17
8.辅助/应用功能

(2) 凸轮轴1循环当前值恢复动作
(a) 往复动作的凸轮模式时
1) 从“凸轮轴1循环当前值=0”开始查找的模式
(凸轮数据开始位置=0)

凸轮轴1循环当前值
从凸轮轴1循环当前值=0开始查找。

凸轮轴进给当前值
(进给当前值) 以最先一致的进给当前值恢复。
(不通过第2个以后一致的进给
凸轮基准位置 当前值恢复。)

2) 从凸轮轴1循环当前值的途中开始查找的模式
(凸轮数据开始位置=0)
[Pr.468]凸轮轴1循环当前值初始设置值
( D15112+150 n、D15113+150 n)

凸轮轴1循环当前值

从途中开始查找。
(此前的进给当前值在后面查找。)
凸轮轴进给当前值
从途中开始查找，通过最先一致的
(进给当前值)
进给当前值恢复。(通过第2个进给
当前值恢复。)
凸轮基准位置

3) 从凸轮轴1循环当前值的途中开始查找的模式
(凸轮数据开始位置≠0)
[Pr.468]凸轮轴1循环当前值初始设置值
( D15112+150 n，D15113+150 n)
凸轮轴1循环当前值

从途中开始查找。
凸轮轴进给当前值
(进给当前值)
凸轮数据
开始位置
凸轮基准位置
从途中开始查找，以最先一致
的进给当前值恢复。

4) 查找失败的模式

凸轮轴1循环当前值

凸轮轴进给当前值
(进给当前值) 查找1循环，未找到一致的进给
当前值的情况下，恢复失败。

凸轮基准位置

8 - 18
8.辅助/应用功能

(b) 进给动作的凸轮模式时
1) 从凸轮轴1循环当前值=0开始查找的模式
(凸轮数据开始位置=0)

凸轮轴1循环当前值
从凸轮轴1循环当前值=0开始查找。

凸轮轴进给当前值
(进给当前值) 通过最先一致的进给当前值恢复。
(不通过第2个以后一致的进给
凸轮基准位置 当前值恢复。)

2) 从凸轮轴1循环当前值的途中开始查找的模式
(凸轮数据开始位置=0)
[Pr.468]凸轮轴1循环当前值初始设置值
( D15112+150 n、D15113+150 n)

凸轮轴1循环当前值

凸轮轴进给当前值
(进给当前值)
新的凸轮基准位置
恢复开始时的
凸轮基准位置
从途中开始查找，通过下一个循环
自动更新为下一个循环 的最先一致的进给当前值恢复。
的凸轮基准位置。

3) 从凸轮轴1循环当前值的途中开始查找的模式
(凸轮数据开始位置≠0)
[Pr.468]凸轮轴1循环当前值初始设置值
（D15112+150 n、D15113+150 n）
凸轮轴1循环当前值

凸轮轴进给当前值 从途中开始查找。
(进给当前值)

新的凸轮基准位置
恢复开始时的
凸轮基准位置
凸轮数据 从途中开始查找，通过最先
开始位置 自动更新为下一个循环 一致的进给当前值恢复。
的凸轮基准位置。
(通过凸轮数据0点更新)

8 - 19
8.辅助/应用功能

4) 第1次的查找失败，进行第2次查找的模式

凸轮轴1循环当前值
进给行程

凸轮轴进给当前值
(进给当前值)
新的凸轮基准位置
通过第2次查找中最先
一致的进给当前值恢复。
恢复开始时的
凸轮基准位置
第1次查找失败时自动更新为新的凸轮基准位置，
使“进给当前值-新的凸轮基准位置”位于进给
行程量以内后再次查找

要点
第1次的查找失败的情况下，在如上所示的进给行程比小于100%的凸轮模式中，下一
个循环中的再查找有可能无法执行。
为了在第1次查找中能找到，可以预先设置凸轮基准位置或通过定位查找期望的凸轮
轴1循环当前值。

8 - 20
8.辅助/应用功能

(3) 使用示例
装置紧急停止、运行动作停止时，通过紧急停止后的进给当前值再次从途中重启凸
轮(像直线进给凸轮那样的同一凸轮内不存在相同位置点的凸轮)的示例如下所示。
此外，在往复凸轮及同一凸轮内存在多个相同位置点的凸轮中使用以下设置时，与
凸轮轴1循环当前值恢复动作(参阅本项(2))一样，将以最先一致的进给当前值(往路)
进行恢复，因此可能会从非期望的凸轮模式位置开始恢复。不以最先一致的进给当
前值恢复的情况下，应使用“凸轮轴进给当前值恢复”(参阅8.6.3项)。
设置项目 设置值
[Pr.439]凸轮轴1循环长(D15060+150n、D15061+150n) 1000[pulse]
[Pr.441]凸轮行程量(D15064+150n、D15065+150n) 200[pulse]
[Pr.462]凸轮轴位置恢复对象(D15102+150n) 0: 凸轮轴1循环当前值恢复
[Pr.463]凸轮基准位置设置方法(D15103+150n) 1: 凸轮基准位置初始设置值
[Pr.464]凸轮轴1循环当前值设置方法(D15104+150n) 0: 上次值
[Pr.467]凸轮基准位置初始设置值(D15110+150n、D15111+150n) 0[pulse]
[Pr.468]凸轮轴1循环当前值初始设置值(D15112+150n、D15113+150n) 0[pulse]

(a) 高级同步控制运行动作
进给当前值[pulse]

自由运行后的进给当前值
123

时间[ms]
0
运行动作中发生了紧急停止，因此减速后停止。
(高级模式同步控制解除)

(b) 高级同步控制再启动时的恢复动作
进给当前值[pulse]

200

123
基准位置=0[pulse]
时间[ms]
0
凸轮轴1循环
当前值[pulse]

1000
通过“进给当前值=123[pulse]”
重启的1循环当前值的位置确定。
时间[ms]
0

8 - 21
8.辅助/应用功能

(c) 凸轮动作
进给当前值[pulse]

200(顶点)

通过上次的紧急停止下一个的“进给当前值
123 =123[pulse]”重启凸轮动作。

时间[ms]
0
凸轮轴1循环
当前值[pulse]

1000

时间[ms]
0

8 - 22
8.辅助/应用功能

8.6.2 凸轮基准位置恢复

将[Pr.462]凸轮轴位置恢复对象(D15102+150n)设置为“1: 凸轮基准位置恢复”后启动
同步控制时，基于凸轮轴1循环当前值及凸轮轴进给当前值恢复凸轮基准位置后启动同步
控制。
恢复中使用的凸轮轴1循环当前值是在参数中进行设置。凸轮轴进给当前值被作为同步控
制启动时的进给当前值使用。
[Pr.464]凸轮轴1循环当前值
设置方法( D15104+150 n)
0: 上次值
1: 凸轮轴1循环
当前值初始设置值
[Md.407]凸轮轴1循环当前值
2: 主轴齿轮后1循环 基于凸轮轴1循环当前值及凸轮轴
( D13612+30 n、D13613+30 n)
当前值 进给当前值恢复凸轮基准位置。
3: 辅助轴齿轮后 [Md.408]凸轮基准位置
1循环当前值 ( D13614+30 n、D13615+30 n)
进给当前值
[Md.409]凸轮轴进给当前值
(D0+20 n、D1+20 n)
( D13616+30 n、D13617+30 n)
(同步控制启动时)

凸轮轴1循环当前值

凸轮轴进给当前值

凸轮基准位置

恢复为“进给当前值-凸轮轴1循环当前值”对应的凸轮行程位置

(1) 使用示例
凸轮数据开始位置被设置为0以外的凸轮中，通过“进给当前值=0[pulse]”启动的
情况下，通过恢复凸轮基准位置，从“凸轮轴1循环当前值=0”的位置开始的示例如
下所示。
设置项目 设置值
[Pr.439]凸轮轴1循环长(D15060+150n、D15061+150n) 1000[pulse]
[Pr.441]凸轮行程量(D15064+150n、D15065+150n) 200[pulse]
[Pr.462]凸轮轴位置恢复对象(D15102+150n) 1: 凸轮基准位置恢复
[Pr.463]凸轮基准位置设置方法(D15103+150n) 无
[Pr.464]凸轮轴1循环当前值设置方法(D15104+150n) 1: 凸轮轴1循环当前值初始设置值
[Pr.467]凸轮基准位置初始设置值(D15110+150n、D15111+150n) 无
[Pr.468]凸轮轴1循环当前值初始设置值(D15112+150n、D15113+150n) 0[pulse]

(a) 高级同步控制启动前的动作
进给当前值[pulse] 行程比[%]

“凸轮数据开始位置设置=200[pulse]”
100 的凸轮模式
(200[pulse])
通过原点复位等
“进给当前值=0”
时间[ms] 1循环长[pulse]
0 0 1000

8 - 23
8.辅助/应用功能

(b) 高级同步启动时的恢复动作
进给当前值[pulse]
以“1循环当前值=0[pulse]”
凸轮开始点被设置为 为起点的预测凸轮模式确定。
“进给当前值=0[pulse]”。 时间[ms]
0

基准位置变为
“0-200=-200[pulse]”。

凸轮轴1循环
当前值[pulse]

1000

1循环长=0[pulse]
时间[ms]
0

(c) 凸轮动作
进给当前值[pulse]
设置“基准点=-200[pulse]”，
从0点开始执行凸轮动作。
时间[ms]
0

－200

凸轮轴1循环
当前值[pulse]

1000

时间[ms]
0

8 - 24
8.辅助/应用功能

8.6.3 凸轮轴进给当前值恢复

将[Pr.462]凸轮轴位置恢复对象(D15102+150n)设置为“2: 凸轮轴进给当前值恢复”后
启动同步控制时，基于凸轮轴1循环当前值及凸轮基准位置恢复凸轮轴进给当前值后启动
同步控制。
恢复中使用的凸轮轴1循环当前值及凸轮基准位置是在参数中进行设置。
[Pr.464]凸轮轴1循环当前值
设置方法( D15104+150n)
0: 上次值
1: 凸轮轴1循环
当前值初始设置值
[Md.407]凸轮轴1循环当前值
2: 主轴齿轮后1循环
( D13612+30 n、D13613+30 n)
当前值 基于凸轮轴1循环当前值及凸轮基准
3: 辅助轴齿轮后 位置恢复凸轮轴进给当前值。
1循环当前值 [Md.409]凸轮轴进给当前值
[Pr.463]凸轮基准位 ( D13616+30 n、D13617+30 n)
(D15103+150 n)
0: 上次值
[Md.408]凸轮基准位置
1: 凸轮基准位置初始设置值
( D13614+30 n、D13615+30 n)
2: 进给当前值

凸轮轴1循环当前值

凸轮轴进给当前值

凸轮基准位置

(1) 限制事项
恢复的凸轮轴进给当前值与同步控制启动时的进给当前值不相同的情况下，将移动
至同步控制启动之后恢复的凸轮轴进给当前值。
同步控制启动时，恢复的凸轮轴进给当前值与进给当前值的差大于脉冲指令单位中
伺服参数的“就位范围(PA10)”的情况下，将发生“重度出错(出错代码: 1769)”，
不能启动同步控制。
此外，应注意就位范围的设置值过大时可能会导致急剧动作。

要点
使用凸轮轴进给当前值恢复的情况下，同步控制启动前应通过凸轮位置计算功能(参
阅8.8节)及同步控制分析模式(参阅8.7节)等计算对应的凸轮轴进给当前值，正确定
位至凸轮轴进给当前值后启动同步控制。

8 - 25
8.辅助/应用功能

(2) 使用示例
装置紧急停止后，复位移动至特定的位置，或原点复位完成的情况下，将当前的进
给当前值位置作为起点从凸轮轴1循环当前值的0点开始启动凸轮模式的示例如下所
示。
设置项目 设置值
[Pr.439]凸轮轴1循环长(D15060+150n、D15061+150n) 1000[pulse]
[Pr.441]凸轮行程量(D15064+150n、D15065+150n) 200[pulse]
[Pr.462]凸轮轴位置恢复对象(D15102+150n) 2: 凸轮轴进给当前值恢复
[Pr.463]凸轮基准位置设置方法(D15103+150n) 2: 进给当前值
[Pr.464]凸轮轴1循环当前值设置方法(D15104+150n) 1: 凸轮轴1循环当前值初始设置值
[Pr.467]凸轮基准位置初始设置值(D15110+150n、D15111+150n) 无
[Pr.468]凸轮轴1循环当前值初始设置值(D15112+150n、D15113+150n) 0[pulse]

(a) 移动至高级同步控制开始地点
进给当前值[pulse]

150

时间[ms]
0
复位移动至凸轮开始位置，或通过原点复位移动
至150[pulse]的位置。

(b) 恢复动作
进给当前值[pulse]
开始高级同步控制。
凸轮基准位置(进给当前值=150[pulse])的位置
相当于“凸轮1循环当前值=0[pulse]”的位置。

150

时间[ms]
0
凸轮轴1循环
当前值[pulse]
从凸轮轴1循环当前值设置方法的“初始值=0[pulse]”
的位置开始动作。

时间[ms]
0

8 - 26
8.辅助/应用功能

(c) 凸轮动作
进给当前值[pulse]
将“进给当前值=150[pulse]”的位置作为
350 开始地点按“基准点+凸轮行程量”执行动作。

150

时间[ms]
0
凸轮轴1循环
凸轮轴1循环当前值此时为“0[pulse]”
当前值[pulse]

1000

时间[ms]
0

8 - 27
8.辅助/应用功能

8.7 同步控制分析模式

是同步控制启动时，仅实施同步控制用参数分析的模式。用于启动同步控制前确认输出
轴的同步位置进行同步定位的用途。
将同步控制的启动([Rq.380]同步控制启动(M12000+n)置为OFF→ON)时，[Rq.381]同步分
析请求(M12032+n)变为ON时将以同步控制分析模式执行动作。
分析完成时同步控制监视数据([Md.400]～[Md.402]、[Md.406]～[Md.411]、[Md.422]、
[Md.425]、[St.420]、[St.421]、[St.423]、[St.424](参阅7.7节))将被更新，[St.381]
同步分析完成(M10912+n)将OFF→ON。
在同步控制分析模式中，[St.380]同步控制中(M10880+n)、启动受理标志(M2001+n)不变
为ON。

ON
[Rq.380]同步控制启动
(M12000+n) OFF
ON
[St.380]同步控制中
(M10880+n) OFF
ON
[Rq.381]同步分析请求
(M12032+n) OFF
ON
[St.381]同步分析完成 分析中
(M10912+n) OFF
分析中 ON
启动受理标志
(M2001+n) OFF
确认[St.381]同步分析完成(M10912+n)变为OFF后，
向开始时的[Md.409]凸轮轴进给当前值
伺服程序启动 (D13616+30n、D13617+30n)执行定位启动。

同步控制监视数据 上次的监视值 同步分析完成时的监视值 同步控制开始时的监视值

要点
(1) 同步控制分析模式是用于同步定位的用途，因此不检测重度出错(出错代码:
1769)。
因此，同步控制启动前应参照通过同步控制参数的分析完成([St.381]同步分析
完成(M10912+n)的OFF→ON)更新的[Md.409]凸轮轴进给当前值(D13616+30n、
D13617+30n)，进行同步定位。
(2) 启动同步控制分析模式时[St.381]同步分析完成(M10912+n)为ON的情况下，通过
将[Rq.380]同步控制启动(M12000+n)置为OFF→ON[St.381]同步分析完成
(M10912+n)将变为OFF。

8 - 28
8.辅助/应用功能

(1) 使用示例
以输入轴为基准进行输出轴的同步位置校准的示例如下所示。

1) 对同步控制初始位置参数进行以下设置。
设置项目 设置值
[Pr.460]主轴齿轮后1循环当前值设置方法(D15100+150n) 2: 通过输入轴计算
[Pr.462]凸轮轴位置恢复对象(D15102+150n) 2: 凸轮轴进给当前值恢复
[Pr.463]凸轮基准位置设置方法(D15103+150n) 0: 上次值
[Pr.464]凸轮轴1循环当前值设置方法(D15104+150n) 2: 主轴齿轮后1循环当前值

2) 在将[Rq.381]同步分析请求(M12032+n)置为ON的状态下，将[Rq.380]同步控制启
动(M12000+n)置为OFF→ON，启动同步控制分析模式。
3) 确认[St.381]同步分析完成(M10912+n)为ON后，向更新的[Md.409]凸轮轴进给当
前值(D13616+30n、D13617+30n)进行输出轴定位。
4) 在将[Rq.381]同步分析请求(M12032+n)置为OFF的状态下，将[Rq.380]同步控制
启动(M12000+n)置为OFF→ON，启动同步控制。

8 - 29
8.辅助/应用功能

8.8 凸轮位置计算功能

是将凸轮位置通过运动SFC程序的CAMPSCL指令(凸轮位置计算)进行计算的功能。同步控
制的启动前计算凸轮位置，进行同步定位的情况下可以使用。
关于CAMPSCL指令的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器
(SV13/SV22)编程手册(运动SFC篇)”。

(1) 使用示例
对轴1的凸轮轴1循环当前值，进行轴2、轴3的凸轮轴同步的同步系统的同步定位步
骤如下所示。

1) 基于轴1的进给当前值及凸轮基准位置，通过凸轮位置计算功能计算凸轮轴1循环
当前值。
2) 基于1)中计算出的凸轮轴1循环当前值，通过凸轮位置计算功能计算轴2的凸轮轴
进给当前值。
3) 基于1)中计算出的凸轮轴1循环当前值，通过凸轮位置计算功能计算轴3的凸轮轴
进给当前值。
4) 将轴2以2)中计算出的凸轮轴进给当前值进行定位，将轴3以3)中计算出凸轮轴进
给当前值进行定位。
5) 在轴1、轴2、轴3中以进给当前值恢复模式启动同步控制。此时将1)中计算出的
凸轮轴１循环当前值作为凸轮轴1循环当前值初始设置值使用。

8 - 30
8.辅助/应用功能

8.9 同步控制的重启步骤

同步控制的同步位置关系被常时存储在运动CPU模块中。通过使用同步控制初始位置参数
(参阅8.5节)恢复同步关系，可以在无需将全部轴返回至开始位置的状况下重启同步控
制。
对于重启同步控制时作为基准的轴，根据系统而有所不同，在此以将伺服输入轴的位置
作为基准进行恢复的步骤作为示例进行说明。
(1) 使用示例
将伺服输入轴(轴1)的位置作为基准对2个输出轴(轴2、轴3)进行恢复的示例(冲压搬
运装置)

冲压位置
(轴1) 主轴齿轮 主轴齿轮

轴1 轴1
工件搬运
Y轴(轴3)
工件搬运 轴2 轴3
X轴(轴2)

(a) 首次同步控制的步骤
1) 对轴1、轴2、轴3进行原点复位，定位至同步开始位置。
2) 将轴2、轴3的同步控制初始位置参数按以下方式进行设置。
设置项目 设置值
[Pr.460]主轴齿轮后1循环当前值设置方法(D15100+150n) 2: 通过输入轴计算
[Pr.462]凸轮轴位置恢复对象(D15102+150n) 2: 凸轮轴进给当前值恢复
[Pr.463]凸轮基准位置设置方法(D15103+150n) 0: 上次值
[Pr.468]凸轮轴1循环当前值初始设置值
0
(D15112+150n、D15113+150n)

3) 将[Rq.380]同步控制启动(M12000+n)的轴2、轴3的位软元件置为ON启动同步
控制。

(b) 同步控制重启时的步骤
1) 将轴2、轴3的同步控制初始位置参数按以下方式进行设置。
设置项目 设置值
[Pr.460]主轴齿轮后1循环当前值设置方法(D15100+150n) 2: 通过输入轴计算
[Pr.462]凸轮轴位置恢复对象(D15102+150n) 2: 凸轮轴进给当前值恢复
[Pr.463]凸轮基准位置设置方法(D15103+150n) 0: 上次值
[Pr.464]凸轮轴1循环当前值设置方法(D15104+150n) 2: 主轴齿轮后1循环当前值

2) 将[Rq.381]同步分析请求(M12032+n)的轴2、轴3的位软元件置为ON，将
[Rq.380]同步控制启动(M12000+n)的轴2、轴3的位软元件置为ON执行同步控
制分析。分析结果将被更新到同步控制监视数据([Md.400]～[Md.402]、
[Md.406]～[Md.411]、[Md.422]、[Md.425]、[St.420]、[St.421]、[St.423]、
[St.424](参阅7.7))中。
3) 以2)中更新的[Md.409]凸轮轴进给当前值(D13616+30n、D13617+30n)对轴2、
轴3进行定位。
4) 将[Rq.381]同步分析请求(M12032+n)的轴2、轴3的位软元件置为OFF，将
[Rq.380]同步控制启动(M12000+n)的轴2、轴3的位置为ON启动同步控制。

8 - 31
8.辅助/应用功能

8.10 多CPU间同步控制 Ver.!

8.10.1 多CPU间同步控制的概要

通过向主站CPU的输入轴进行同步，对从站CPU进行同步控制，可以进行多个CPU之间的同
步运行。
对于多个CPU之间的同步运行所需数据，经由多CPU间高速通信区域进行传送。
在多CPU间同步控制参数中，进行主站CPU及从站CPU的设置。此外，通过设置多CPU间同
步控制中使用的状态软元件，可以监视构成多CPU间同步控制的其它机号的状态。
通过设置作为从站CPU侧的同步编码器连接的主站CPU的输入轴类型(主站CPU伺服输入
轴、主站CPU指令生成轴、主站CPU同步编码器轴)，可以通过启动同步控制与主站CPU的
输入轴进行同步。

主站CPU(1个)
从站CPU(最多2个)

SSCNETⅢ(/H)

d01 d16 d01 d16 d01 d16

MR-J3(W)-□B/MR-J4(W)-□B形伺服放大器
最多96轴(32轴×3CPU)/系统
Q173DSCPU: 2系统(最多32轴)
Q172DSCPU: 1系统(最多16轴)

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.4节。

8 - 32
8.辅助/应用功能

(1) 多CPU间同步控制的特点
多CPU间同步控制的特点如下所示。

(a) 可以实现最多96轴的同步运行
通过同一基板上构成多CPU系统的最多3个(主站CPU: 1个，从站CPU: 最多2个)
运动CPU，可以对最多96轴(32轴×3CPU)的伺服电机进行同步控制。

(b) 使主站CPU与从站CPU的运动运算同步
通过将作为主站CPU的运动运算时机基准的时钟信号经由基板传送至从站CPU，
通过硬件使主站CPU与从站CPU的运动运算时机同步。
可以实现主站CPU管理的伺服电机与从站CPU管理的伺服电机的高精度同步运
行。

(c) 经由多CPU间高速通信区域的高速数据交换
主站CPU与从站CPU之间的数据交换是经由CPU共享存储器的多CPU间高速通信区
域(U□\G10000～)进行。通过从运动CPU直接访问多CPU间高速通信区域，高速
进行主站CPU与从站CPU之间的数据交换。

8 - 33
8.辅助/应用功能

(2) 设置示例
以主站CPU(2号机)的指令生成轴(1轴)为基准，使从站CPU(3号机、4号机)的输出轴
同步的示例如下所示。
CPU机号
设置项目
2号机(主站CPU) 3号机(从站CPU) 4号机(从站CPU)
多CPU间同步控制设置 主站CPU 从站CPU 从站CPU
[Pr.340]指令生成轴有效设置(轴1) 1: 有效 ─ ─
401: 主站CPU指令 401: 主站CPU指令
[Pr.320]同步编码器轴类型(轴1) ─
生成轴(轴1) 生成轴(轴1)

主站CPU(2号机)
定位启动
输入轴 主轴 主轴
(主轴主) 合成齿轮 齿轮
伺服程序
指令生成轴参数
定位控制
(指令生成轴用) 指令生成轴(轴1)
主轴
离合器
输入轴
(主轴副)
变速箱
辅助轴 辅助轴 变速箱
齿轮 离合器
辅助轴
合成齿轮

变速箱

辅助轴
凸轮
输出轴

伺服 伺服 伺服
放大器 放大器 放大器

伺服 伺服 伺服
电机 电机 电机

从站CPU(3号机) 从站CPU(4号机)

输入轴 主轴 主轴 输入轴 主轴 主轴
(主轴主) 合成齿轮 齿轮 (主轴主) 合成齿轮 齿轮
同步编码器轴 同步编码器轴
参数* 参数*
同步编码器轴 同步编码器轴
(轴1) (轴1)
主轴 主轴
*: 连接到主站CPU的 离合器 *: 连接到主站CPU的 离合器
指令生成轴的轴1 输入轴 指令生成轴的轴1 输入轴
(主轴副) (主轴副)
变速箱 变速箱
辅助轴 辅助轴 变速箱 辅助轴 辅助轴 变速箱
齿轮 离合器 齿轮 离合器
辅助轴 辅助轴
合成齿轮 合成齿轮

变速箱 变速箱

辅助轴 辅助轴
凸轮 凸轮
输出轴 输出轴

伺服 伺服 伺服 伺服 伺服 伺服
放大器 放大器 放大器 放大器 放大器 放大器

伺服 伺服 伺服 伺服 伺服 伺服
电机 电机 电机 电机 电机 电机

8 - 34
8.辅助/应用功能

要点
(1) 通过经由多CPU间高速通信区域，从主站CPU发送指令值起至从站CPU处理为止需
要2运算周期。因此，在运动CPU内的软件处理中进行补偿，使至主站CPU侧的输
出轴的指令时机延迟2运算周期。由此，主站CPU侧与从站CPU侧中至输出轴的指
令时机不会有较大偏差。
(2) 通过(1)的补偿，在主站CPU侧相对于输入轴，输出轴中同步控制监视数据的更新
也将延迟2运算周期。此外，在主输入轴中进行了当前值更改等的操作的情况下，
[Md.400]主轴合成齿轮后当前值(D13600+30n、D13601+30n)被更改的时机也将变
为相同的时机。
(示例) 将主站CPU设置为指令生成轴的情况下
主站CPU 从站CPU

输入轴 输入轴
2运算周期的延迟
指令生成轴监视数据 同步编码器轴监视数据
(多CPU间高速通信区域)
[Md.340]～ [Md.348] 、
[Md.320] ～ [Md.324] 、
[St.340] ～ [St.349]
[Md.326] ， [Md.327] 、
[St.320] ～ [St.325]
2运算周期的
延迟(通过
软件补偿)
输出轴 输出轴
同步控制监视数据 同步控制监视数据
[Md.400]～[Md.402]、 [Md.400]～[Md.402]、
[Md.406]～[Md.411]、 相同时机 [Md.406]～[Md.411]、
[Md.422]，[Md.425]、 [Md.422]，[Md.425]、
[St.420]，[St.421]、 [St.420]，[St.421]、
[St.423]，[St.424] [St.423]，[St.424]

(3) 注意事项
(a) 主站CPU中，同步控制中在主输入轴中连续进行[Md.400]主轴合成齿轮后当前值
(D13600+30n、D13601+30n)更改操作的情况下，应在经过2运算周期之后再进行
操作。如果在2运算周期以内连续进行，[Md.400]主轴合成齿轮后当前值
(D13600+30n、D13601+30n)有可能不被更改。

8 - 35
8.辅助/应用功能

8.10.2 多CPU间同步控制的设置

进行多CPU间同步控制所需的主站CPU及从站CPU的设置。
此外，为了监视构成多CPU间同步控制的其它机号的信息，进行各CPU的状态软元件的设
置。
多CPU间同步控制的设置是在系统设置的CPU设置中进行设置。

No. 项目 设置范围 初始值 备注

多CPU个数为3个或4个的情况下可以
1 多CPU间同步控制设置 单独CPU/主站CPU/从站CPU 单独CPU
设置
同步控制中 ─
状态 主站CPU 连接信息 字软元件(D、W、#、U□\G)/ ─
*3
2 软元件 输入轴 出错信息 位软元件(X、Y、M、B、F)/ ─
*1、*2 *4
设置 各号机状态 ─ ─
各号机各轴出错状态 ─

*1: 通过对2～4号机设置软元件，可以监视各运动CPU的状态。
*2: 对单独动作的运动CPU进行了设置的情况下，软元件中将不进行任何存储。
*3: 多CPU间同步控制设置为“从站CPU”的情况下可以设置。
*4: 可省略

要点
对于各运动CPU中分配的软元件值，由于通过多CPU间高速通信区域传送，将发生运算
周期×3的延迟。

(1) 多CPU间同步控制设置
进行构成多CPU间同步控制系统的主站CPU及从站CPU的设置。
·单独CPU : 作为单独CPU执行动作。
(在不使用多CPU间同步控制的通常状态下动作)
·主站CPU : 作为主站CPU执行动作。
(2号机以外的运动CPU也可设置)
·从站CPU : 作为从站CPU执行动作。

多CPU的系统配置中，单独动作的运动CPU(单独CPU)与以多CPU间同步控制动作的运
动CPU(主站CPU、从站CPU)可同时存在。
构成多CPU的系统的情况下，最少需要主站CPU1个及从站CPU1个。

要点
(1) 运算周期设置应设置为0.8[ms]以上，进行多CPU间同步控制的所有运动CPU应设
置为相同的运算周期。
(2) 在主站CPU/从站CPU中，与单独CPU相比，运算时间将増加100[μs]左右。检测出
运算周期溢出的情况下，应将运算周期更改为较大的值。

8 - 36
8.辅助/应用功能

(2) 状态软元件设置
(a) 同步控制中(2字)
对各运动CPU设置2～4号机中同步控制中状态监视软元件的起始编号。
本设置可以省略。
1) 以字软元件进行设置的情况下
*1
字软元件 设置范围
D 0～19823
W 0～1FFF
# 0～7999
*2
U□\G 10000～(10000+p-1)

*1: 软元件的起始应设置为偶数编号。
*2: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数。
用户自由区域的最后512点被作为系统区域使用，因此不能设置软元件。

设置的软元件中按以下方式存储同步控制中的状态。
偏置 项目
同步控制中信号
位 内容 对应软元件
0 [St.380]同步控制中 轴1 M10880
+0 1 [St.380]同步控制中 轴2 M10881
～

～
15 [St.380]同步控制中 轴16 M10895

同步控制中信号
位 内容 对应软元件
0 [St.380]同步控制中 轴17 M10886
+1 1 [St.380]同步控制中 轴18 M10887
～

～
15 [St.380]同步控制中 轴32 M10911

2) 以位软元件进行设置的情况下
*1
位软元件 设置范围
*2
X 0000～1FFF
Y 0000～1FFF
M 0～8191
B 0000～1FFF
F 0～2047

*1: 软元件的起始应设置为32点单位的编号。
*2: 在运动CPU内置I/F(DI)中分配的输入软元件(PXn+0～PXn+F)中，PXn+4～PXn+F的范围固
定为0而不能使用。(n=起始输入编号)

设置的软元件中按以下方式存储同步控制中的状态。
偏置 项目 对应软元件
+0 [St.380]同步控制中 轴1 M10880
+1 [St.380]同步控制中 轴2 M10881
～

+31 [St.380]同步控制中 轴32 M10911

8 - 37
8.辅助/应用功能

(b) 主站CPU输入轴连接信息(6字)
设置监视各主站CPU的输入轴类型的连接状态的软元件的起始编号。仅“从站
CPU”设置时进行设置。
本设置可以省略。
·伺服输入轴......... [Pr.300]伺服输入轴类型中设置了类型，与伺服放大器
的连接完成的情况下，状态将变为ON。
·指令生成轴......... [Pr.340]指令生成轴有效设置被设置为“1: 有效”的
情况下状态将变为ON。
·同步编码器轴....... [St.321]同步编码器连接有效标志(M10441+10n)为ON
的情况下状态将变为ON。
1) 以字软元件进行设置的情况下
*1
字软元件 设置范围
D 0～19823
W 0～1FFF
# 0～7999
*2
U□\G 10000～(10000+p-1)

*1: 软元件的起始应设置为偶数编号。
*2: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数。
用户自由区域的最后512点被作为系统区域使用，因此不能设置软元件。

8 - 38
8.辅助/应用功能

设置的软元件中按以下方式存储各输入轴类型的连接状态。
偏置 项目
伺服输入轴连接信息
位 内容
0 伺服输入轴连接信息 轴1
+0 1 伺服输入轴连接信息 轴2

～
15 伺服输入轴连接信息 轴16

伺服输入轴连接信息
位 内容
0 伺服输入轴连接信息 轴17
+1 1 伺服输入轴连接信息 轴18

～
15 伺服输入轴连接信息 轴32

指令生成轴连接信息
位 内容
0 指令生成轴连接信息 轴1
+2 1 指令生成轴连接信息 轴2
～

～
15 指令生成轴连接信息 轴16

指令生成轴连接信息
位 内容
0 指令生成轴连接信息 轴17
+3 1 指令生成轴连接信息 轴18
～

15 指令生成轴连接信息 轴32

同步编码器轴连接信息
位 内容
0 同步编码器轴连接信息 轴1
1 同步编码器轴连接信息 轴2
～

+4
11 同步编码器轴连接信息 轴12
12
～

空余
15

+5 空余

8 - 39
8.辅助/应用功能

2) 以位软元件进行设置的情况下
*1
位软元件 设置范围
*2
X 0000～1FFF
Y 0000～1FFF
M 0～8191
B 0000～1FFF
F 0～2047

*1: 软元件的起始应设置为32点单位的编号。
*2: 在运动CPU内置I/F(DI)中分配的输入软元件(PXn+0～PXn+F)中，PXn+4～PXn+F的范围固
定为0而不能使用。(n=起始输入编号)

设置的软元件中按以下方式存储各输入轴类型的连接状态。
偏置 项目
+0 伺服输入轴连接信息 轴1
+1 伺服输入轴连接信息 轴2
～

～
+31 伺服输入轴连接信息 轴32
+32 指令生成轴连接信息 轴1
+33 指令生成轴连接信息 轴2
～

～
+63 指令生成轴连接信息 轴32
+64 同步编码器轴连接信息 轴1
+65 同步编码器轴连接信息 轴2
～

+75 同步编码器轴连接信息 轴12

+76
～

空余
+95

(c) 主站CPU输入轴出错信息(6字)
设置各主站CPU的输入轴类型的出错检测信息监视软元件的起始编号。仅“从站
CPU”设置时进行设置。
本设置可以省略。
·伺服输入轴出错检测............ 主站CPU的出错检测信号(M2407+20n)或伺
服出错检测信号(M2408+20n)为ON的情况
下状态将变为ON。
·指令生成轴出错检测............ 存储主站CPU的[St.344]指令生成轴出错
检测(M9807+20n)的状态。
·同步编码器轴出错检测.......... 存储主站CPU的[St.324]同步编码器轴出
错检测标志(M10444+20n)的状态。

8 - 40
8.辅助/应用功能

1) 以字软元件进行设置的情况下
*1
字软元件 设置范围
D 0～19823
W 0～1FFF
# 0～7999
*2
U□\G 10000～(10000+p-1)

*1: 软元件的起始应设置为偶数编号。
*2: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数。
用户自由区域的最后512点被作为系统区域使用，因此不能设置软元件。

设置的软元件中按以下方式存储各输入轴类型的出错检测信息。
偏置 项目
伺服输入轴出错信息
位 内容 对应软元件
0 伺服输入轴出错检测 轴1 M2407、M2408
+0 1 伺服输入轴出错检测 轴2 M2427、M2428
～

～
15 伺服输入轴出错检测 轴16 M2707、M2708

伺服输入轴出错信息
位 内容 对应软元件
0 伺服输入轴出错检测 轴17 M2727、M2728
+1 1 伺服输入轴出错检测 轴18 M2747、M2748
～

～
15 伺服输入轴出错检测 轴32 M3027、M3028

指令生成轴出错信息
位 内容 对应软元件
0 指令生成轴出错检测 轴1 M9807
+2 1 指令生成轴出错检测 轴2 M9827
～

15 指令生成轴出错检测 轴16 M10107

指令生成轴出错信息
位 内容 对应软元件
0 指令生成轴出错检测 轴17 M10127
+3 1 指令生成轴出错检测 轴18 M10147
～

15 指令生成轴出错检测 轴32 M10427

同步编码器轴出错信息
位 内容 对应软元件
0 同步编码器轴出错检测 轴1 M10444
1 同步编码器轴出错检测 轴2 M10454
～

+4
11 同步编码器轴出错检测 轴12 M10554
12
～

空余 ─
15

+5 空余

8 - 41
8.辅助/应用功能

2) 以位软元件进行设置的情况下
*1
位软元件 设置范围
*2
X 0000～1FFF
Y 0000～1FFF
M 0～8191
B 0000～1FFF
F 0～2047

*1: 软元件的起始应设置为32点单位的编号。
*2: 在运动CPU内置I/F(DI)中分配的输入软元件(PXn+0～PXn+F)中，PXn+4～PXn+F的范围固
定为0而不能使用。(n=起始输入编号)

设置的软元件中按以下方式存储各输入轴类型的出错检测信息。
偏置 项目 对应软元件
+0 伺服输入轴出错检测 轴1 M2407、M2408
+1 伺服输入轴出错检测 轴2 M2427、M2428
～

～
+31 伺服输入轴出错检测 轴32 M3027、M3028
+32 指令生成轴出错检测 轴1 M9807
+33 指令生成轴出错检测 轴2 M9827
～

～
+63 指令生成轴出错检测 轴32 M10427
+64 同步编码器轴出错检测 轴1 M10444
+65 同步编码器轴出错检测 轴2 M10454
～

～
+75 同步编码器轴出错检测 轴12 M10554
+76
～

空余
+95

(d) 各机号状态(1字)
对各运动CPU设置2～4号机中“可编程控制器就绪标志”及“PCPU准备完成”
等的下述对应软元件的信息监视软元件的起始编号。
本设置可以省略。
1) 以字软元件进行设置的情况下
字软元件 设置范围
D 0～19823
W 0～1FFF
# 0～7999
*1
U□\G 10000～(10000+p-1)

*1: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数。
用户自由区域的最后512点被作为系统区域使用，因此不能设置软元件。

8 - 42
8.辅助/应用功能

设置的软元件中按以下方式存储对应软元件的信息。
位 项目 对应软元件
0 可编程控制器就绪标志 M2000
1 用户不能使用 ─
2 PCPU准备完成 SM500
3 测试模式中标志 SM501
4 紧急停止输入标志 SM502
5 用户不能使用 ─
6 运算周期溢出标志 M2054
7 运动检测标志 M2039
8～
用户不能使用 ─
15

2) 以位软元件进行设置的情况下
*1
位软元件 设置范围
*2
X 0000～1FFF
Y 0000～1FFF
M 0～8191
B 0000～1FFF
F 0～2047

*1: 软元件的起始应设置为16点单位的编号。
*2: 在运动CPU内置I/F(DI)中分配的输入软元件(PXn+0～PXn+F)中，PXn+4～PXn+F的范围固
定为0而不能使用。(n=起始输入编号)

设置的软元件中按以下方式存储对应软元件的信息。
偏置 项目 对应软元件
+0 可编程控制器就绪标志 M2000
+1 用户不能使用 ─
+2 PCPU准备完成 SM500
+3 测试模式中标志 SM501
+4 紧急停止输入标志 SM502
+5 用户不能使用 ─
+6 运算周期溢出标志 M2054
+7 运动检测标志 M2039
+8
～

用户不能使用 ─
+15

8 - 43
8.辅助/应用功能

(e) 各机号各轴出错状态(4字)
对各运动CPU设置2～4号机中各轴的出错信息监视软元件的起始编号。
本设置可以省略。
1) 以字软元件进行设置的情况下
*1
字软元件 设置范围
D 0～19823
W 0～1FFF
# 0～7999
*2
U□\G 10000～(10000+p-1)

*1: 软元件的起始应设置为偶数编号。
*2: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数。
用户自由区域的最后512点被作为系统区域使用，因此不能设置软元件。

设置的软元件中按以下方式存储各轴的出错信息。
偏置 项目
各轴出错信息
位 内容 对应软元件
0 轴1的出错检测 M2407
+0 1 轴2的出错检测 M2427
～

～
15 轴16的出错检测 M2707

各轴出错信息
位 内容 对应软元件
0 轴17的出错检测 M2727
+1 1 轴18的出错检测 M2747
～

～
15 轴32的出错检测 M3027

各轴伺服出错信息
位 内容 对应软元件
0 轴1的伺服出错检测 M2408
+2 1 轴2的伺服出错检测 M2428
～

15 轴16的伺服出错检测 M2708

各轴伺服出错信息
位 内容 对应软元件
0 轴17的伺服出错检测 M2728
+3 1 轴18的伺服出错检测 M2748
～

15 轴32的伺服出错检测 M3028

8 - 44
8.辅助/应用功能

2) 以位软元件进行设置的情况下
*1
位软元件 设置范围
*2
X 0000～1FFF
Y 0000～1FFF
M 0～8191
B 0000～1FFF
F 0～2047

*1: 软元件的起始应设置为32点单位的编号。
*2: 在运动CPU内置I/F(DI)中分配的输入软元件(PXn+0～PXn+F)中，PXn+4～PXn+F的范围固
定为0而不能使用。(n=起始输入编号)

设置的软元件中按以下方式存储各轴的出错信息。
偏置 项目 对应软元件
+0 轴1的出错检测 M2407
+1 轴2的出错检测 M2427
～

～
+31 轴32的出错检测 M3027
+32 轴1的伺服出错检测 M2408
+33 轴2的伺服出错检测 M2428
～

～
+63 轴32的伺服出错检测 M3028

8 - 45
8.辅助/应用功能

8.10.3 多CPU间同步控制用区域

在多CPU间同步控制中，多CPU间高速通信区域的用户自由区域的最终软元件开始的512点
(字)被作为多CPU间同步控制用区域使用。
进行多CPU设置的多CPU间高速通信区域设置时，将用户自由区域的最终软元件开始的512
点预留为多CPU间同步控制用。对于多CPU间同步控制用区域，请勿通过用户程序进行访
问。
主站CPU及从站CPU中用户自由区域的点数不足512点的情况下，多CPU系统电源投入后的
多CPU间同步控制初始化处理完成时将发生系统设置出错。

(示例) 作为多CPU间同步控制用CPU，使用2～4号机的情况下

要点
对于构成多CPU间同步控制的运动CPU，必须将多CPU设置的多CPU间同步启动设置设置
为“设置为同步启动”。未设置为“设置为同步启动”时运动CPU的启动时机将不相
同，因此可能发生系统设置出错(出错代码: 32、33)。

8 - 46
8.辅助/应用功能

8.10.4 从站CPU的输入轴类型选择

在从站CPU侧，通过从输入轴参数的[Pr.320]同步编码器轴类型中设置主站CPU的输入轴
类型，将来自于主站CPU的变化量作为输入值对同步编码器轴进行控制。
主站CPU的输入轴类型为伺服输入轴、同步编码器轴的情况下，从主站CPU侧传送至从站
CPU侧的输入值与输入轴的各监视数据的关系如下所示。(在指令生成轴中，生成的指令
的变化量将原样不变地被传送。)

· [Pr.320]同步编码器轴类型中选择了“301: 主站CPU伺服输入轴”的情况下
由主站CPU的伺服输入轴的当前值生成的变化量被传送至从站CPU。
主站CPU侧 从站CPU侧

[Pr.300]伺服输入轴类型
伺服电机的位置
进给当前值
实际当前值
伺服指令值
反馈值 [Pr.320]同步编码器轴类型
301: 主站CPU伺服输入轴
同步编码器输入

计数器启用/计数器禁用
输入平滑处理

单位转换

[Md.302]伺服输入轴
相位补偿处理 相位补偿量
(D12284+10n、D12285+10n)

输入平滑处理

[Md.303]伺服输入轴
旋转方向限制
旋转方向限制量
(D12286+10n、D12287+10n) ｢Md.323]同步编码器轴
相位补偿处理 相位补偿量
[Md.300]伺服输入轴当前值 (D13246+20n、D13247+20n)
伺服输入轴 (D12280+10n、D12281+10n)
的当前值 [Md.301]伺服输入轴速度
(D12282+10n、D12283+10n)
[Md.324]同步编码器轴
旋转方向限制 旋转方向限制量
(D13248+20n、D13249+20n)

[Md.320]同步编码器轴
当前值更改 当前值
(D13240+20n、D13241+20n)
[Md321]同步编码器轴
同步编码器轴
1循环当前值
的当前值
(D13242+20n、D13243+20n)
[Md.322]同步编码器
轴速度
(D13244+20n、D13245+20n)

8 - 47
8.辅助/应用功能

· [Pr.320]同步编码器轴类型中选择了“501: 主站CPU同步编码器轴”的情况下
主站CPU中至同步编码器轴的输入脉冲的变化量被传送至从站CPU。此外，对于通过
[Rq.320]同步编码器轴控制请求(D14823+20n)进行的当前值更改、计数器启用、计数
器禁用的控制，不反映和到传送的变化量中。
主站CPU侧 从站CPU侧

[Pr.320]同步编码器轴类型
1: 同步编码器Pn
101: 伺服放大器経由同步编码器
201: 软元件经由
[Pr.320]同步编码器轴类型
同步编码器输入 501: 主站CPU同步编码器轴
同步编码器输入

计数器启用/计数器禁用 计数器启用/计数器禁用

单位转换 单位转换

输入平滑处理 输入平滑处理

｢Md.323]同步编码器轴 ｢Md.323]同步编码器轴
相位补偿处理 相位补偿量 相位补偿处理 相位补偿量
(D13246+20n，D13247+20n) (D13246+20n，D13247+20n)

[Md.324]同步编码器轴 [Md.324]同步编码器轴
旋转方向限制 旋转方向限制量 旋转方向限制 旋转方向限制量
(D13248+20n，D13249+20n) (D13248+20n，D13249+20n)

[Md.320]同步编码器轴 [Md.320]同步编码器轴
当前值更改 当前值 当前值更改 当前值
(D13240+20n，D13241+20n) (D13240+20n，D13241+20n)
[Md.321]同步编码器轴 [Md.321]同步编码器轴
同步编码器轴 同步编码器轴
1循环当前值 1循环当前值
的当前值 的当前值
(D13242+20n，D13243+20n) (D13242+20n，D13243+20n)
[Md.322]同步编码器轴 [Md.322]同步编码器轴
速度 速度
(D13244+20n，D13245+20n) (D13244+20n，D13245+20n)

8 - 48
8.辅助/应用功能

(1) 设置方法
将[Pr.320]同步编码器轴类型设置为主站CPU的输入轴。
多CPU系统的电源投入之后处于连接无效状态。将[Rq.324]软元件/主站CPU经由同步
编码器连接指令(M11602+4n)置为ON时将变为连接有效，[Md.320]同步编码器当前值
(D13240+20n、D13241+20n)、[Md.321]同步编码器1循环当前值(D13242+20n、
D13243+20n)中将存储“0”，变为计数器启用状态。
此时，使主站CPU的输入轴与当前值一致的情况下，应进行当前值更改。
[Pr.320]同步编码器轴类型中设置的输入轴在主站CPU侧设置无效或未连接的情况
下，将发生重度出错(出错代码: 1825)，连接将变为无效。

要点
对于[Pr.321]同步编码器轴单位设置的控制单位，应与主站CPU侧的输入轴的单位设
置一致。

多CPU间同步控制的系统配置中，通过相位补偿功能(参阅8.1节)进行主站CPU的输入
轴(伺服输入轴或同步编码器轴)中延迟时间的相位补偿的情况下，应在系统固有的
延迟时间中设置加上了以下“多CPU间同步控制延迟时间加法值”后的值。

运算周期 多CPU间同步控制
[ms] 延迟时间加法值[μs]
0.88 1777
1.77 3555
3.55 7111
7.11 14222

(2) 设置示例
将来自于主站CPU伺服输入轴的轴8的输入设置到从站CPU的同步编码器轴2中的示例
如下所示。
<主站CPU侧>
在MT Developer2的CPU设置中进行以下设置。
·多CPU间同步控制设置......... “主站CPU”

8 - 49
8.辅助/应用功能

<从站CPU侧>
在MT Developer2的CPU设置中进行以下设置。
·多CPU间同步控制设置......... “从站CPU”

在MT Developer2的同步编码器轴参数画面中对同步编码器轴2的[Pr.320]同步编
码器轴类型进行以下设置。
·类型 ....................... “301: 主站CPU伺服输入轴”
·同步编码器No.(Pn)........... “8”

要点
确认其它机号的状态的情况下，应在状态软元件设置对各项目设置软元件。

8 - 50
8.辅助/应用功能

8.10.5 多CPU间同步控制监视软元件

对于多CPU间同步控制中CPU设置状态及初始化处理的状态，可通过以下监视软元件进行
确认。

软元件
监视项目 存储内容 监视值 刷新周期
编号
0: 单独CPU
多CPU间同步控制
SD561 存储多CPU间同步控制的CPU设置状态。 1: 主站CPU
CPU设置状态
2: 从站CPU 电源投入时
多CPU间同步控制 多CPU间同步控制的初始化处理完成的 ON : CPU间同步初始化完成
SM561
初始化完成标志 情况下置为ON。 OFF: CPU间同步初始化未完成

(1) 多CPU间同步控制CPU设置状态(SD561)
多CPU系统的电源投入时，存储多CPU间同步控制的CPU设置状态。

(2) 多CPU间同步控制初始化完成标志(SM561)
多CPU系统的电源投入后，多CPU间同步控制的初始化处理正常完成时置为ON。
发生多CPU间同步控制的系统设置出错，或以单独CPU执行动作时不变为ON。

8 - 51
 8.辅助/应用功能

8.10.6 程序示例

(1) 保持主站CPU与从站CPU的同步时，应通过下述步骤启动同步。
1) 使主站CPU、从站CPU的管理位置关系一致。
2) 在从站CPU中将[Rq.324]软元件/主站CPU经由同步编码器连接指令(M11602+4n)
设置为ON，通过[St.321]同步编码器连接有效标志(M10441+10n)确认连接有效。
3) 在从站CPU中启动输出轴的同步控制后，运行主站CPU的输入轴。

先使主站CPU的输入轴动作后，再在从站CPU的输出轴中启动同步控制时，主站CPU与
从站CPU的同步关系将产生相当于此前移动距离的偏差。
结束同步控制的情况下，也应停止输入轴的运行之后再结束同步控制。

(2) 程序示例的设置
<主站CPU: 2号机>
·输入轴 : 伺服输入轴 轴3
·输出轴 : 轴1
·多CPU间同步控制设置 : 主站CPU
·状态软元件设置
项目 2号机 3号机
同步控制中 M128 M160
状态
各机号状态 D1800 D1801
软元件设置
各机号各轴出错状态 D2000 D2010

<从站CPU: 3号机>
·输入轴 : 同步编码器轴 轴8
(主站CPU伺服输入轴 选择轴3)
·输出轴 : 轴16
·多CPU间同步控制设置 : 从站CPU
·状态软元件设置
项目 2号机 3号机
同步控制中 M128 M160
状态
各机号状态 D1800 D1801
软元件设置
各机号各轴出错状态 D2000 D2010

·主站CPU输入轴: 连接信息......M96
出错信息......D1000

8 - 52
8.辅助/应用功能

(a) 同步控制启动程序

<主站CPU> <从站CPU>
定位完成后，确认从站CPU的输出轴处于同步控制中，将同步控制启 定位完成后，将同步编码器轴置为连接状态并实施当前值更改后，
动置为ON。 将同步控制启动置为ON。

同步控制(轴1) 同步控制(轴16)

轴的定位 轴的定位

[G 1] [G 1]
//子程序处理完成等待 //子程序处理完成等待
NOP NOP

[F 1] [G 10]
//B1000: 主站CPU定位完成信号 //主站CPU伺服输入轴(轴3)处于连接状态且主站CPU的
//(通过主站CPU至从站CPU的共享存储器刷新进行传送) 定位完成确认
SET B1000 M98* B1000

[F 10]
[G 2] // [Rq.324]软元件/主站CPU经由同步编码器连接指令ON
//从站CPU(3号机)轴16的[St.380]同步控制中为ON时 (轴8)
主站CPU轴1的启动受理OFF SET M11630
M175*!M2001

[G 11]
[F 2 ] // [St.321]同步编码器轴连接有效标志(轴8)
//轴1的[Rq.380]同步控制启动ON M10511
SET M12000

END [F 12]
//对从站CPU的同步编码器轴(轴8)的当前值更改
D14893=0
// [Cd.321]同步编码器轴控制方法: 当前值更改
D14894L=200000
// [Cd.322]同步编码器轴控制当前值设置地址
SET M11629 // [Rq.320]同步编码器轴控制请求ON

[G 13]
// [St.325]同步编码器轴控制完成标志ON且从站CPU轴16
的启动受理OFF
M10516*M2016

[F 14]
//轴16的[Rq.380]同步控制启动ON
SET M12015

END

8 - 53
8.辅助/应用功能

(b) 出错检测程序

<主站CPU> <从站CPU>
主站CPU及从站CPU的各出错检测信号、伺服出错检测信号变为ON时， 主站CPU的输入轴出错信息及主站CPU、从站CPU的出错检测信号、伺
将同步控制启动置为OFF。 服出错检测信号变为ON时，将同步控制启动置为OFF。

出错检测
出错检测

P0
P0

[G 30]
RST M0
[G 20]
RST M0 //主站CPU输入轴出错信息检查
SET M0=(D1000L&H00000004)!=0
//各机号各轴出错状态检查
(2号机: 轴1、轴3) //各机号各轴出错状态检查
SET M0=(D2000L&H00000005)!=0 //出错检测信号 (2号机: 轴1、轴3)
SET M0=(D2000L&H00000005)!=0 //出错检测信号
SET M0=(D2002L&H00000005)!=0 //伺服出错检测信号
//各机号各轴出错状态检查(3号机: 轴16) SET M0=(D2002L&H00000005)!=0 //伺服出错检测信号
SET M0=(D2010L&H00008000)!=0 //出错检测信号 //各机号各轴出错状态检查(3号机: 轴16)
SET M0=(D2010L&H00008000)!=0 //出错检测信号
SET M0=(D2012L&H00008000)!=0 //伺服出错检测信号
//重复直至检测到出错为止 SET M0=(D2012L&H00008000)!=0 //伺服出错检测信号
M0 //重复直至检测到出错为止
M0

[F 21]
//2号机轴1的[Rq.380]同步控制启动OFF [F 31]
RST M12000 //3号机轴16的[Rq.380]同步控制启动OFF
RST M12015

出错显示处理
出错显示处理

[G 22]
//子程序处理完成等待 [G 32]
NOP //子程序处理完成等待
NOP

P0
P0

8 - 54
附录

附录

附1 运动CPU存储的出错代码

运动CPU检测的出错如下所示。
·伺服程序设置出错
·定位出错
·运动SFC出错*1
·运动SFC参数出错*1
·多CPU关联出错*2
*1: 关于详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV13/SV22)编程手册(运动SFC篇)”。
*2: 关于详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器编程手册(公共篇)”。

(1) 伺服程序设置出错
对于伺服程序中设置的定位用数据的出错，各伺服程序启动时将进行检查。
是间接指定定位用数据时的出错。
发生出错时的情况如下所示。
·伺服程序设置出错标志(SM516)将ON。
·出错程序No.存储寄存器(SD516)中存储出错的程序No.。
·出错项目信息存储寄存器(SD517)中存储出错代码。

(2) 定位出错
(a) 定位启动时或控制中发生的出错中，有轻度出错、重度出错、伺服出错。
1) 轻度出错.......... 是运动SFC程序或伺服程序导致的出错，使用1～999的
出错代码。应确认出错代码，通过修改运动SFC程序/
伺服程序，消除出错原因。
2) 重度出错.......... 是来自于外部输入信号或运动SFC程序的控制指令导致
的出错，使用1000～1999的出错代码。应确认出错代码，
消除外部输入信号状态或运动SFC程序的出错原因。
3) 伺服出错.......... 是伺服放大器检测出的出错，使用2000～2999的出错代
码。
应确认出错代码，消除伺服放大器侧的出错原因。

附录

附录 - 1
附录

(b) 发生出错时，出错发生轴的出错检测信号将ON，出错代码将被存储到轻度出错
代码、重度出错代码、伺服出错代码存储寄存器中。

表1.1 出错代码存储寄存器、出错检测信号、出错复位指令
软元件 出错代码存储寄存器 出错 出错
出错区分 轴1 轴2 轴3 轴4 轴5 轴6 轴7 轴8 检测信号 复位指令
轻度出错 D6 D26 D46 D66 D86 D106 D126 D146
*1 M2407+20n M3207+20n
伺服输入轴 重度出错 D7 D27 D47 D67 D87 D107 D127 D147
伺服出错 D8 D28 D48 D68 D88 D108 D128 D148 M2408+20n M3208+20n
*1 轻度出错 D12602 D12622 D12642 D12662 D12682 D12702 D12722 D12742
指令生成轴 M9807+20n M10967+20n
重度出错 D12603 D12623 D12643 D12663 D12683 D12703 D12723 D12743
轻度出错 D13250 D13270 D13290 D13310 D13330 D13350 D13370 D13390
同步编码器轴 M10444+10n M11600+4n
重度出错 D13251 D13271 D13291 D13311 D13331 D13351 D13371 D13391

软元件 出错代码存储寄存器 出错 出错
出错区分 轴9 轴10 轴11 轴12 轴13 轴14 轴15 轴16 检测信号 复位指令
轻度出错 D166 D186 D206 D226 D246 D266 D286 D306
*1 M2407+20n M3207+20n
伺服输入轴 重度出错 D167 D187 D207 D227 D247 D267 D287 D307
伺服出错 D168 D188 D208 D228 D248 D268 D288 D308 M2408+20n M3208+20n
*1 轻度出错 D12762 D12782 D12802 D12822 D12842 D12862 D12882 D12902
指令生成轴 M9807+20n M10967+20n
重度出错 D12763 D12783 D12803 D12823 D12843 D12863 D12883 D12903
轻度出错 D13410 D13430 D13450 D13470
同步编码器轴 M10444+10n M11600+4n
重度出错 D13411 D13431 D13451 D13471

软元件 出错代码存储寄存器 出错 出错
出错区分 轴17 轴18 轴19 轴20 轴21 轴22 轴23 轴24 检测信号 复位指令
轻度出错 D326 D346 D366 D386 D406 D426 D446 D466
*1 M2407+20n M3207+20n
伺服输入轴 重度出错 D327 D347 D367 D387 D407 D427 D447 D467
伺服出错 D328 D348 D368 D388 D408 D428 D448 D468 M2408+20n M3208+20n
*1 轻度出错 D12922 D12942 D12962 D12982 D13002 D13022 D13042 D13062
指令生成轴 M9807+20n M10967+20n
重度出错 D12923 D12943 D12963 D12983 D13003 D13023 D13043 D13063
轻度出错
同步编码器轴 M10444+10n M11600+4n
重度出错

软元件 出错代码存储寄存器 出错 出错
出错区分 轴25 轴26 轴27 轴28 轴29 轴30 轴31 轴32 检测信号 复位指令
轻度出错 D486 D506 D526 D546 D566 D586 D606 D626
*1 M2407+20n M3207+20n
伺服输入轴 重度出错 D487 D507 D527 D547 D567 D587 D607 D627
伺服出错 D488 D508 D528 D548 D568 D588 D608 D628 M2408+20n M3208+20n
*1 轻度出错 D13082 D13102 D13122 D13142 D13162 D13182 D13202 D13222
指令生成轴 M9807+20n M10967+20n
重度出错 D13083 D13103 D13123 D13143 D13163 D13183 D13203 D13223
轻度出错
同步编码器轴 M10444+10n M11600+4n
重度出错

*1: Q172DSCPU中轴1～16的范围有效。

附录 - 2
附录

(c) 存储出错代码后，发生了其它出错的情况下，将被覆盖，上次的代码将被删除。
但是，通过MT Developer2，可以确认发生的出错的履历。

(d) 在出错复位指令(M3207+20n)、伺服出错复位指令(M3208+20n)、[Rq.346]指令
生成轴出错复位指令(M10967+20n)、[Rq.323]同步编码器轴出错复位
(M11600+4n)变为ON之前，出错检测信号及出错代码将被保持。

要点
(1)发生伺服出错时，即使进行伺服出错复位(M3208+20n: ON)，也有可能再次存储同
一伺服出错代码。
(2)发生伺服出错时，应在消除了伺服放大器侧的出错原因后，进行伺服出错复位。

附录 - 3
附录

附1.1 伺服程序设置出错(存储到SD517中)

伺服程序设置出错的出错代码、出错内容、处理方法如表1.2所示。表1.2的带*符号的出
错代码中的n表示轴No.(1～32)。

表1.2 伺服程序设置出错一览
SD517中存储的
名称 出错内容 出错时的处理 处理方法
出错代码
参数块No. 参数块No.的指定超出了1～64的范围。 将参数块No.设置为初始值 参数块No.的指定应在1～64的
设置出错 “1”后，执行伺服程序。 范围内。
1

地址/移动量设置 (1) 绝对方式的定位启动时，指定了超出 (1) 不启动。 (1) 单位为[degree]的情况

出错 设置范围的地址。 (插补控制时所有的插 下，地址的设置应在0～
(速度控制、速度 单位 地址设置范围
补控制轴) 35999999的范围内。
位置控制除外) -5 (2) 速度切换控制或恒速
degree 0～35999999 ×10 [degree]
(螺旋插补时，直 控制中检测出出错的
线轴的设置出错) (2) 增量方式的定位启动时，移动量被设 情况下，执行减速停 (2) 应将移动量设置在0～
n03*
置为-2147483648(H80000000)。 止。 ±(231-1)的范围内。
(3) 进行了同时启动的情
况下，如果1个伺服程
序中有出错，所有的伺
服程序均不执行。

指令速度出错 (1) 指令速度的指定超出了1～速度限制 (1) 0以下的情况下，不启 应将指令速度设置在1～速度

值的范围。 动。 限制值的范围内。
(2) 指令速度的指定超出了设置范围。 (2) 超出速度限制值的情
单位 速度设置范围
况下，以速度限制值进
4 -2 行控制。
mm 1～600000000 ×10 [mm/min]
-3
inch 1～600000000 ×10 [inch/min]
-3 *1
degree 1～2147483647 ×10 [degree/min]
pulse 1～2147483647 [pulse/s]

停顿时间 停顿时间的设置超出了0～5000的范围。 应将停顿时间设置在0～5000

5
设置出错 的范围内。
以初始值(0)进行控制。
M代码设置 M代码的设置超出了0～32767的范围。 应将M代码设置在0～32767的
6
出错 范围内。
转矩限制值 转矩限制值的设置超出了1～1000的范围。 以指定的参数块的转矩限 应将转矩限制值设置在1～
7
设置出错 制值进行控制。 1000的范围内。
辅助点设置 (1) 绝对方式的定位启动时，指定了超出 (1) 单位为[degree]的情况
出错 设置范围的辅助点地址。 下，应将辅助点地址设置
(辅助点指定的 单位 地址设置范围 在0～35999999的范围内。
圆弧插补时) degree 0～35999999
-5
×10 [degree]
n08* (辅助点指定的 不启动。
螺旋插补时) (2) 增量方式的定位启动时，辅助点地址 (2) 应将辅助点地址设置在
被设置为-2147483648(H80000000)。 0～±(231-1)的范围内。

*1: degree轴速度10倍指定有效时，变为0.01～21474836.47[degree/min]。

附录 - 4
附录

表1.2 伺服程序设置出错一览(续)
SD517中存储的
名称 出错内容 出错时的处理 处理方法
出错代码
半径设置出错 (1) 绝对方式的定位启动时，指定了超出 (1) 单位为[degree]的情况下，
(半径指定的 设置范围的半径。 应将半径设置在0～
圆弧插补时) 单位 地址设置范围 35999999的范围内。
n09* (半径指定的 degree 0～35999999
-5
×10 [degree]
螺旋插补时)
(2) 增量方式的定位启动时，半径被设置 (2) 应将半径设置在1～(231-1)
为0或负值。 的范围内。
不启动。
中心点设置 (1) 绝对方式的定位启动时，指定了超出 (1) 单位为[degree]的情况下，
出错 设置范围的中心点地址。 应将中心点地址设置在
(中心点指定的 单位 地址设置范围 0～35999999的范围内。
n10* 圆弧插补时) degree 0～35999999
-5
×10 [degree]
(中心点指定的
螺旋插补时) (2) 增量方式的定位启动时，中心点地址 (2) 应将中心点地址设置在
被设置为-2147483648(H80000000)。 0～±(231-1)的范围内。
插补控制单位 插补控制单位超出0～3的范围。 应将插补控制单位设置在0～3的
11 以初始值(3)进行控制。
设置出错 范围内。
速度限制值设置 速度限制值超出设置范围。 应将速度限制值设置在允许范围
出错 以初始值(200000 内。
12
[pulse/s])进行控制。 [pulse]的情况下:
1～2147483647[pulse/s]
加速时间设置 加速时间为0。 应将加速时间设置在1～65535的
出错 范围内。
FIN加减速设置 FIN加减速时间超出1～5000的范围。 应将FIN加减速时间设置在1～
13 出错 5000的范围内。
固定位置停止 固定位置停止加减速时间为0。 应将固定位置停止加减速时间设
以初始值(1000)进行控
加减速时间设置 置在1～65535的范围内。
制。
出错
减速时间设置 减速时间为0。 应将减速时间设置在1～65535的
14
出错 范围内。
急停止减速时间 急停止减速时间被设置为0。 应将急停止减速时间设置在1～
15
设置出错 65535的范围内。
转矩限制值 转矩限制值超出1～1000的范围。 以初始值(300[%])进行 应将转矩限制值设置在1～1000
16
设置出错 控制。 的范围内。
圆弧插补误差 圆弧插补误差允许范围超出设置范围。 应将圆弧插补误差范围设置在设
允许范围设置 单位 地址设置范围 置范围内。
出错 mm ×10
-1
[μm] 以初始值(100[pulse])
17 inch
-5
×10 [inch]
0～100000 进行控制。
-5
degree ×10 [degree]
pulse [pulse]

重复次数设置 重复次数超出1～32767的范围。 将重复次数设置为1进行 应将重复次数设置在1～32767的

18
出错 控制。 范围内。

附录 - 5
附录

表1.2 伺服程序设置出错一览(续)
SD517中存储的
名称 出错内容 出错时的处理 处理方法
出错代码
START指令设置 (1) START指令中指定的伺服程序不存在。 (1) 创建START指令中指定的伺
出错 服程序。
(2) 指定的伺服程序中有“START”指令。 (2) 删除START指令中指定的伺
服程序。
19 (3) 指定的伺服程序的启动轴重复。 (3) 应避免启动轴重复。
(4) 实模式程序与虚模式程序同时存在。 (4) 设置时避免实模式程序与虚
不启动。 模式程序同时存在。
(5) 实轴程序与指令生成轴程序同时存在。 (5) 设置时避免实轴程序与指令
生成轴程序同时存在。
点设置出错 恒速控制时，指令中没有点指定。 应在CPSTART与CPEND之间指定
20
点。
基准轴速度设置 基准轴速度指定方式的直线插补时，将插补 应将基准轴从插补轴中选择设
21
出错 轴以外的轴指定为了基准轴。 置。
S形比率设置 S形加减速指定时，S形比率超出0～100[%] 将S形比率以0[%](梯形 应将S形比率设置在0～100[%]的
22
出错 的范围。 加减速)进行控制。 范围内。
VSTART设置 VSTART～VEND指令之间或FOR～NEXT指令之 应在VSTART～VEND指令之间或
23 出错 间，1个速度切换点也未设置。 FOR～NEXT指令之间设置速度切
换点。
取消功能 取消功能的启动程序No.超出0～4095的范 将启动程序No.设置在0～4095的
24 启动程序 围。 范围内后，执行启动。
No.出错
高速振荡 高速振荡功能中指定的振幅超出1～ 将指令振幅设置在1～
25 指令振幅出错 2147483647的范围因此无法启动。 2147483647的范围内后，执行启
不启动。
动。
高速振荡 高速振荡功能中指定的开始角超出0～ 将开始角指定在0～3599(×0.1
26 开始角出错 3599(×0.1[degree])的范围因此无法启 [degree])的范围内后，执行启
动。 动。
高速振荡 高速振荡功能中指定的频率超出1～ 将频率指定在1～5000[CPM]的范
27
频率出错 5000[CPM]的范围因此无法启动。 围内后，执行启动。
螺旋插补 螺旋插补中，指定齿距数超出0～999的范 应将指定齿距数指定在0～999的
28
齿距数出错 围。 范围内。

附录 - 6
附录

表1.2 伺服程序设置出错一览(续)
SD517中存储的
名称 出错内容 出错时的处理 处理方法
出错代码
原点复位数据间 间接指定的原点复位数据中存在不正确的 重新审核间接指定的原点复位数
41 接指定软元件出 软元件。 不启动。 据的软元件。
错
45 高级 加速区间1比率超出0.0～100.0[%]的范围。 应将各比率设置在0.0～
46 S形加减速设置 加速区间2比率超出0.0～100.0[%]的范围。 100.0[%]的范围内。
以加速区间1比率=0.0
47 出错 减速区间1比率超出0.0～100.0[%]的范围。
加速区间2比率=0.0
48 减速区间2比率超出0.0～100.0[%]的范围。
减速区间1比率=0.0
处于(加速区间1比率+加速区间2比率)＞
49 减速区间2比率=0.0
100.0[%]的状态。
进行控制。
处于(减速区间1比率+减速区间2比率)＞
50
100.0[%]的状态。
急停止减速时间 急停止时间的设置大于减速时间的设置值。将急停止时间以减速时 应将急停止时间设置在1～减速
51
设置出错 间的设置值进行控制。 时间设置值的范围内。
启动指令设置 伺服程序启动中设置的伺服程序不存在。 应设置正确的伺服程序No.。
900
出错
启动指令设置 伺服程序启动中设置的轴No.与伺服程序中 应设置正确的轴No.。
901
出错 设置的轴No.不相同。
伺服程序 无法解读指令代码。 应设置正确的指令代码。
902 指令代码 (有不正确的指令代码。)
出错
903 启动出错 实模式时，启动了虚模式程序。 确认程序模式的分配。
启动出错 (1) 虚模式时，启动了不能运行的指令 修改伺服程序。
(VPF、VPR、VPSTART、PVF、PVR、ZERO、
VVF、VVR、OSC)。
(2) 实模式轴中，启动了不能运行的指令
(ZERO、OSC、CHGA-C)。
905 (3) 指令生成轴中，启动了不能运行的指 不启动。
令(VPF、VPR、VPSTART、VSTART、ZERO、
VVF、VVR、OSC)。
(4) 启动了不能通过运动专用指令 应使用运动专用指令D(P).CHGA
D(P).SVST指令运行的指令(CHGA-C、 指令。
CHGA-E)。
轴No.设置出错 (1) 伺服程序中，设置了系统设置中未使 应设置系统设置及机械机构程序
用的轴。 中设置的轴No.。
(2) 虚拟伺服程序中设置了实模式轴的状
况下执行了启动。
906
(3) 插补轴中同时存在实模式轴及虚拟轴
的状态下执行了启动。
(4) 虚模式中在实模式程序中设置了虚拟
轴的状况下执行了启动。

附录 - 7
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附1.2 轻度出错

轻度出错是顺控程序或伺服程序导致的出错，使用1～999的出错代码。
轻度出错中，有设置数据出错、启动时的出错、控制中的出错、当前值/速度/目标位置
更改时的出错、同步控制输出轴出错、同步控制输入轴出错、系统出错。
(1) 设置数据出错(1～99)
定位用参数中设置的数据处于出错的状况下。
出错代码、出错原因、出错时的处理、处置方法如表1.3所示。

表1.3 设置数据出错(1～99)一览
出错
发生数据 检查时机 出错原因 出错时的处理 处理方法
代码
近点狗式、 通过MT Developer2将原点地
计数式、 址设置在允许范围内。
数据集式
狗支架式、
degree轴时，原点地址超出0～
21 制动器停止式、
35999999(×10-5[degree])的范围。
限位开关兼用式、
标度原点信号检测式、
无狗原点信号基准式
原点复位启动时
近点狗式、 通过MT Developer2将原点复
原点复位速度超出1～速度限制值的
22 计数式、 位速度设置为小于速度限制
范围。
狗支架式、 值。
制动器停止式、 通过MT Developer2将蠕动速
限位开关兼用式、 度设置为小于原点复位速度。
蠕动速度超出1～原点复位速度的范
23 标度原点信号检测式、
围。
无狗原点信号基准式
原点复位 原点复位启动时 不执行原点复位
数据 启动。 通过MT Developer2将近点狗
计数式 近点狗ON后的移动量超出
24 31
ON后的移动量设置在允许范围
原点复位启动时 0～(2 -1)(×单位)的范围。
内。
近点狗式、 通过MT Developer2将参数块
计数式、 No.设置在允许范围内。
狗支架式、
制动器停止式、
25 参数块No.超出1～64的范围。
限位开关兼用式、
标度原点信号检测式、
无狗原点信号基准式
原点复位启动时
通过MT Developer2将蠕动速
制动器停止式 蠕动速度时转矩限制值超出1～
26 度时转矩限制值设置在允许范
原点复位启动时 1000[%]的范围。
围内。
通过MT Developer2将原点复
可使用重试功能的 原点复位重试时停顿时间超出0～
27 位重试时停顿时间设置在允许
原点复位启动时 5000[ms]的范围。
范围内。

附录 - 8
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表1.3 设置数据出错(1～99)一览(续)
出错
发生数据 检查时机 出错原因 出错时的处理 处理方法
代码
参数块的插补控制单位与固定参数 以固定参数的单 应使固定参数与伺服参数的控
40 参数块 插补控制启动时
的控制单位不相同。 位进行控制。 制单位一致。

要点
参数块的插补控制单位与固定参数的控制单位不相同的情况下，根据单位的组合，有
可能无法存储出错代码。
关于详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV13/SV22)编程手册
(实模式篇)”。

附录 - 9
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(2) 启动时的出错(100～199)
是启动时检测出的出错。
出错代码、出错原因、出错时的处理、处置方法如表1.4所示。
表1.4 启动时的出错(100～199)一览
控制区分
同步控制

同步编码器
伺服输入轴
指令生成轴
J O G
定位
定距进给

恒速
速度

位置跟踪
固定位置停止速度
出错代码

出错时
出错原因 处理方法
的处理

·可编程控制器就绪标志(M2000)或PCPU ·将运动CPU置为RUN。
100 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 准备完成标志(SM500)为OFF ·将可编程控制器就绪标志(M2000)置
为ON。
·相应轴的启动受理标志(M2001～ ·在程序中置入互锁条件，避免对已启
○ M2032)为ON 动的轴进行启动。(在启动条件中置入
相应轴的启动受理OFF。)
101
·相应轴的指令生成轴启动受理标志 ·在程序中置入互锁条件，避免对已启
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ (M9810+20n)为ON 动的轴进行启动。(在启动条件中置入
相应指令生成轴的启动受理OFF。)
·相应轴的停止指令(M3200+20n)为ON ·将停止指令(M3200+20n)置为OFF后，
○
执行启动。
103
·相应轴的指令生成轴停止指令 ·将指令生成轴停止指令(M10960+20n)
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
(M10960+20n)为ON 置为OFF后，执行启动。
·相应轴的急停止指令(M3201+20n)为ON ·将急停止指令(M3201+20n)置为OFF
○ 不启动。
后，执行启动。
104
·相应轴的指令生成轴急停止指令 ·将指令生成轴急停止指令
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
(M10961+20n)为ON (M10961+20n)置为OFF后，执行启动。
·启动时，进给当前值超出行程限位范 ·通过JOG运行返回至行程限位范围内。
*
105 ○ ○ ○ ○ 围。 ·通过原点复位、当前值更改恢复至行
程限位范围内。
·定位超出行程限位范围。 ·进行至行程限位范围内的定位。
·对步进驱动程序的绝对位置系统有效 ·对步进驱动程序的绝对位置系统有效
时，控制单位为degree且软件行程限位 时，控制单位为degree且软件行程限
* 有效的情况下，启动了下述指令。 位有效的情况下，请勿使用下述指令。
106 ○ ○ ○ ○
(1) 恒速控制中的绝对方式的指令 (1) 恒速控制中的绝对方式的指令
(2) 位置跟踪控制 (2) 位置跟踪控制
(3) 速度切换控制中的绝对方式的指 (3) 速度切换控制中的绝对方式的指
令 令

*: 插补运行时，相应插补轴所有的出错代码存储区域中将存储出错。

附录 - 10
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表1.4 启动时的出错(100～199)一览(续)
控制区分
同步控制

同步编码器
伺服输入轴
指令生成轴
J O G
定位
定距进给

恒速
速度

位置跟踪
固定位置停止速度
出错代码

出错时
出错原因 处理方法
的处理

·辅助点指定的圆弧插补时·辅助点指 ·修改伺服程序的地址。
定的螺旋插补时，指定了非圆弧地址。
* (始点、辅助点、终点地址的关系)
107 ○ ○
·行程限位无效的轴中，启动了辅助点指 ·对于辅助点指定的圆弧插补·辅助点
定的圆弧插补·辅助点指定的螺旋插 指定的螺旋插补控制的启动轴，应将
补控制。 行程限位设置为有效。
·R(半径)指定的圆弧插补时·R(半径) ·修改伺服程序的地址。
指定的螺旋插补时，指定了非圆弧地
址。
*
108 ○ ○ (始点、半径、终点地址的关系)
·行程限位无效的轴中，启动了半径指定 ·对于半径指定的圆弧插补·半径指定
不启动。
的圆弧插补·半径指定的螺旋插补控 的螺旋插补控制的启动轴，应将行程
制。 限位设置为有效。
·中心点指定的圆弧插补时·中心点指 ·修改伺服程序的地址。
定的螺旋插补时，指定了非圆弧地址。
* (始点、中心点、终点地址的关系)
109 ○ ○
·行程限位无效的轴中，启动了中心点指 ·对于中心点指定的圆弧插补·中心点
定的圆弧插补·中心点指定的螺旋插 指定的螺旋插补控制的启动轴，应将
补控制。 行程限位设置为有效。
* ·圆弧插补时，终点地址与理想终点的差 ·修改伺服程序的地址。
110 ○ ○
超出了圆弧插补误差允许范围。
·设置的JOG速度处于0。 ·设置正确的速度(范围内)。
·设置的JOG速度超过了JOG速度限制值。 通过JOG速
度限制值进
行控制。
116 ○ ·设置的JOG速度限制值超出了设置范 通过各控制 ·设置正确的JOG速度限制值(范围内)。
围。 单位的设置
范围的最大
值进行控
制。
·原点复位未完成时的动作设置中选择 ·实施原点复位后，执行伺服程序。
了“不执行伺服程序”的情况下，原点 ·即使原点复位请求信号(M2409+20n)
复位请求信号(M2409+20n)处于ON状 为ON，可执行伺服程序的系统的情况
121 ○ 不启动。
态。 下，应将原点复位动作设置的“原点
复位未完成时的动作”设置为“执行
伺服程序”。

*: 插补运行时，相应插补轴所有的出错代码存储区域中将存储出错。

附录 - 11
附录

表1.4 启动时的出错(100～199)一览(续)
控制区分
同步控制

同步编码器
伺服输入轴
指令生成轴
J O G
定位
定距进给

恒速
速度

位置跟踪
固定位置停止速度
出错代码

出错时
出错原因 处理方法
的处理

·[Pr.346]指令生成轴1循环长的设置为 ·指令生成轴中应将固定位置停止速度
130 ○ 0的轴中启动了固定位置停止速度控 1循环长设置为0以外。
制。
·基准轴指定直线插补中，基准轴的移动 不启动。 ·不应将移动量为0的轴设置为基准轴。
140 ○
量为0。
·位置跟踪控制的位置指令软元件为奇 ·应将位置跟踪控制的位置指令软元件
141 ○
数编号。 设置为偶数编号。

附录 - 12
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(3) 控制中的出错(200～299)
是控制中检测出的出错。
出错代码、出错原因、出错时的处理、处置方法如表1.5所示。

表1.5 控制中的出错(200～299)一览
控制区分
同步控制

同步编码器
伺服输入轴
指令生成轴
J O G
定位
定距进给

恒速
速度

位置跟踪
固定位置停止速度
出错代码

出错时
出错原因 处理方法
的处理

·通过伺服程序进行的控制中，可编程控 减速停止 ·全部轴停止后，将可编程控制器就绪

制器就绪标志(M2000)为OFF。 (转矩控制、 标志(M2000)置为ON。
200 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 挡块控制中
将立即停
止。)
·通过可编程控制器就绪标志(M2000)的 ·全部轴停止后，应将可编程控制器就
OFF进行的减速中，可编程控制器就绪 绪标志(M2000)置为OFF→ON。
204 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 标志(M2000)再次变为OFF→ON。 无处理
减速中的可编程控制器标志
（M2000）的OFF→ON时变为无处理。

·控制过程中，进给当前值超出了行程限 ·修改行程限位范围或设置移动量，使
减速停止
位范围。 定位控制不超过行程限位范围。
(转矩控制、
圆弧插补/螺旋插补的情况下，仅存储
207 ○ ○ ○ ○ ○ 挡块控制中
超出行程限位范围的轴。
将立即停
直线插补的情况下，存储所有的插补
止。)
轴。
·圆弧插补/螺旋插补控制中，或手动脉 ·修改行程限位范围或设置移动量，使
冲发生器同时运行中，对方轴的进给当 定位控制不超过行程限位范围。
208 ○ ○
前值超出了行程限位范围(其它轴的出
错检测用)。 减速停止
·控制过程中，在检测出最终定位地址的 ·设置为不会超程的速度。
○ 时刻，相对于输出速度的减速距离不 ·设置为不会超程的设置移动量。
足，因此超程。
211
·实施了加减速时间更改的控制中，相对 到达最终定 ·设置为不会超程的速度。
○ ○ ○ ○ 于输出速度的最终定位地址之前的减 位地址后， ·设置为不会超程的设置移动量。
速距离不足，因此超程。 立即停止 ·更改为不会超程的减速时间。
·位置跟踪控制中，控制单位为degree
·控制单位为degree的情况下，应将指
时，指令地址超出了0～35999999的范
令地址设置在0～35999999的范围内。
220 ○ 围。 减速停止
·位置跟踪控制的指令地址超出了行程 ·设置行程限位范围的地址。
限位的范围。

附录 - 13
附录

表1.5 控制中的出错(200～299)一览
控制区分
同步控制

同步编码器
伺服输入轴
指令生成轴
J O G
定位
定距进给

恒速
速度

位置跟踪
固定位置停止速度
出错代码

出错时
出错原因 处理方法
的处理

·固定位置停止速度控制中，固定位置停 ·应将指令地址设置在0～35999999的
221 ○ 止指令软元件ON时的指令地址超出了 减速停止 范围内。
0～35999999的范围。
·固定位置停止速度控制中，获取固定位 以初始值 ·应将固定位置停止加减速时间设置在
222 ○ 置停止加减速时间时，固定位置停止加 (1000)进行 1～65535的范围内。
减速时间为0。 控制。
·恒速控制中，途中点的速度超过了速度 以速度限制 ·应在1～速度限制值的范围内设置速
限制值。 值进行控 度指令值。
制。
225 ○
·恒速控制中，途中点的速度为0以下。 以上次的通
过点的速度
进行控制
·恒速控制中执行跳过时，下一个插补指 ·执行跳过的点与绝对圆弧插补或绝对
立即停止
令为绝对圆弧插补或绝对螺旋插补。 螺旋插补之间，应进行绝对直线插补。
230 ○ ·恒速控制中执行跳过后，仅通过了增量
方式的定位点的状态下，执行了绝对圆 减速停止
弧插补或绝对螺旋插补。

附录 - 14
附录

(4) 当前值/速度/目标位置更改时的出错(300～399)
是进行了当前值更改、速度更改、目标位置更改时的出错。
出错代码、出错原因、出错时的处理、处置方法如表1.6所示。

表1.6 当前值/速度/目标位置更改时的出错(300～399)一览
控制区分
同步控制

同步编码器
伺服输入轴
指令生成轴
J O G
定位
定距进给

恒速
速度

位置跟踪
固定位置停止速度
出错代码

出错时
出错原因 处理方法
的处理

·相应轴的控制中进行了当前值更改。 ·将下述软元件作为互锁条件使用，防
·对未启动的轴进行了当前值更改。 止对相应轴进行当前值更改。
·对伺服OFF轴进行了当前值更改。 (1) 相应轴启动受理标志
○
(M2001～M2032)OFF
不进行当前 (2) 伺服就绪信号
300
值更改。 (M2415+20n)ON
·相应指令生成轴的控制中进行了当前 ·将下述软元件作为互锁条件使用，防
值更改。 止对相应轴进行当前值更改。
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
(1) 相应指令生成轴启动受理
标志(M9810+20n)OFF
·速度更改后的速度超出了0～速度限制 ·应将更改后的速度设置在0～速度限
○ ○ ○ 以速度限制
值的范围。 制值的范围内。
305 值进行控
·速度更改后的速度的绝对值超出了0～ ·应将更改后的速度的绝对值设置在
○ ○ ○ ○ 制。
速度限制值的范围。 0～速度限制值的范围内。
·对degree轴执行了超出0～35999999 ·应设置在0～
不进行当前
309 (×10-5[degree])的范围的当前值更改 35999999(×10-5[degree])的范围内。
值更改。
指令。
·对行程限位无效的轴进行了至负速度 不进行速度 ·避免对行程限位无效的轴进行至负速
310 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
的速度更改。 更改。 度的速度更改。
·转矩限制值更改请求(D(P).CHGT、 ·转矩限制值更改请求(CHGT)时，应以
CHGT)时，进行了超出1～1000[%]的范 1～1000[%]的范围执行更改请求。
围的设置。 ·转矩限制值个别更改请求(CHGT2)时，
311 ○ ·转矩限制值个别更改请求 在正方向转矩限制值或负方向转矩限
(D(P).CHGT2、CHGT2)时，正方向转矩 不进行转矩 制值中应以0.1～1000.0[%]的范围执
限制值或负方向转矩限制值的设置超 限制值的更 行更改请求。
出了0.1～1000.0[%]的范围。 改。
·对未启动轴执行了转矩限制值更改请 ·对启动完成的轴执行转矩限制值更改
求(D(P).CHGT、CHGT)。 请求、转矩限制值个别更改请求。
312
·对未启动轴执行了转矩限制值个别更
改请求(D(P).CHGT2、CHGT2)。

附录 - 15
附录

表1.6 当前值/速度/目标位置更改时的出错(300～399)一览(续)
控制区分
同步控制

同步编码器
伺服输入轴
指令生成轴
J O G
定位
定距进给

恒速
速度

位置跟踪
固定位置停止速度
出错代码

出错时
出错原因 处理方法
的处理

·速度·转矩控制中，指令速度的绝对值 以速度·转 ·应将更改后的速度设置在0～速

超出了0～速度·转矩控制时速度限制 矩控制时速 度·转矩控制时速度限制值的范围
315 ○
值的范围。 度限制值进 内。
行控制。
·转矩控制或挡块控制中，指令转矩的绝 以速度·转 ·应将更改后的转矩设置在0～速
对值超出了0～速度·转矩控制时转矩 矩控制时转 度·转矩控制时转矩限制值的范围
316 ○
限制值的范围。 矩限制值进 内。
行控制。
·至挡块控制的切换请求时，处于无法切 不切换控制 ·在可切换为挡块控制的控制中执行切
317 ○
换的控制中。 模式。 换请求。
·在不支持挡块控制的伺服放大器中，执 位置控制 ·应使用可进行挡块控制的伺服放大
行了至挡块控制的切换请求。 中: 减速停 器。
止
318 ○ 速度控制
中: 切换为
位置控制，
立即停止
·速度·转矩控制中，通过转矩限制值更 ·应在速度·转矩控制时转矩限制值的
改请求(D(P).CHGT、CHGT)或转矩限制 不进行转矩 范围内执行更改请求。
319 ○ 值个别更改请求(D(P).CHGT2、CHGT2) 限制值的更
进行的更改值超过了速度·转矩控制 改。
时转矩限制值。
·对不支持目标位置更改的伺服指令执 ·应对下述伺服指令动作轴进行目标位
行中的轴执行了目标位置更改请求 置更改。
不进行目标
330 ○ (CHGP)。 (1) 直线插补控制
位置更改。
(2) 固定尺寸进给控制
(3) 恒速控制

附录 - 16
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(5) 同步控制输出轴出错(700～799)
是同步控制中的输出轴中检测出的出错。
出错代码、出错原因、出错时的处理、处置方法如表1.7所示。

表1.7 同步控制输出轴出错(700～799)一览
控制区分
同步控制

同步编码器
伺服输入轴
指令生成轴
J O G
定位
定距进给

恒速
速度

位置跟踪
固定位置停止速度
出错代码

出错时
出错原因 处理方法
的处理

·同步控制中，同步参数“[Pr.405]主轴 ·应设置在允许范围内。
离合器控制设置(D15008+150n)”的设 以更改前的 ·请勿从无离合器以外的设置更改为无
置超出了设置范围。 主轴离合器 离合器的设置。
704 ○ ·同步控制中，将同步参数“[Pr.405]主 控制设置继
轴离合器控制设置(D15008+150n)”从 续进行同步
无离合器以外的设置更改为了无离合 控制。
器的设置。
·同步控制中，同步参数“[Pr.422]辅助
轴离合器控制设置(D15030+150n)”的 以更改前的
设置超出允许范围。 辅助轴离合
724 ○ ·同步控制中，将同步参数“[Pr.422]辅 器控制设置
助轴离合器控制设置(D15030+150n)” 继续进行同
从无离合器以外的设置更改为了无离 步控制。
合器的设置。
·同步控制中，同步参数“[Pr.437]变速 以更改前的 ·应设置在1～2147483647的范围内。
比1分母(D15050+150n、 变速比1分
741 ○
D15051+150n)”中设置了0以下的值。 母继续进行
同步控制。
·同步控制中，同步参数“[Pr.493]变速 以更改前的
比2分母(D15056+150n、 变速比2分
745 ○
D15057+150n)”中设置了0以下的值。 母继续进行
同步控制。
·同步控制中，同步参数“[Pr.440]凸轮 ·应设置在0～256的范围内。
750 ○ No.(D15062+150n)”中设置了超出0～
以更改前的
256范围的值。
凸轮No.继
·同步控制中，更改了同步参数 ·应指定凸轮数据存在的凸轮No.。
续进行同步
“[Pr.440]凸轮No.(D15062+150n)”
751 ○ 控制。
时，更改的凸轮No.的凸轮数据在凸轮
展开区域中不存在。
·同步参数“[Pr.439]凸轮轴1循环长 以更改前的 ·应设置在1～2147483647的范围内。
(D15060+150n、D15061+150n)”中设置 凸轮轴1循
752 ○ 了0以下的值。 环长继续进
行同步控
制。
·凸轮轴的相位补偿量为最小值 以最大值/ ·减少凸轮轴相位补偿超前时间。
754 ○ (-2147483648)以下或最大值 最小值进行 ·降低凸轮轴输入值的速度。
(2147483647)以上。 控制。

附录 - 17
附录

表1.7 同步控制输出轴出错(700～799)一览(续)
控制区分
同步控制

同步编码器
伺服输入轴
指令生成轴
J O G
定位
定距进给

恒速
速度

位置跟踪
固定位置停止速度
出错代码

出错时
出错原因 处理方法
的处理

·同步控制中，以行程比数据格式从凸轮 以更改前的 ·应从凸轮数据开始位置为0开始使用

数据开始位置为0以外开始使用凸轮数 凸轮轴1循 凸轮数据。
755 ○ 据时，更改了“[Pr.439]凸轮轴1循环 环长继续进
长(D15060+150n、D15061+150n)”。 行同步控
制。
·同步控制中，对同步参数“[Pr.440]凸 ·高级同步控制中，进行速度·转矩控
轮No.(D15062+150n)”设置为0以外的 制的情况下，输出轴应设置为直线凸
输出轴执行了至速度·转矩·挡块控 轮(凸轮No.0)。
不切换控制
756 ○ 制的控制模式切换请求。
模式。
·对同步控制更改功能实施中的输出轴 ·应在同步控制更改功能完成后，执行
执行了至速度·转矩·挡块控制的控 至速度·转矩·挡块控制的控制模式
制模式切换请求。 切换请求。
·速度·转矩控制中，输出轴的同步参数 以直线凸轮 ·高级同步控制中，进行速度·转矩控
“[Pr.440]凸轮No.(D15062+150n)” (凸轮No.0) 制的情况下，输出轴应设置为直线凸
757 ○
中设置了0以外的值。 继续进行控 轮(凸轮No.0)。
制。
·控制更改请求时，“[Cd.407]同步控制 ·应设置在允许范围内。
不执行控制
770 ○ 更改指令(D15130+150n)”中设置了超
更改请求。
出0～4的范围的值。

附录 - 18
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(6) 同步控制输入轴出错(800～899)
是同步控制中的输入轴中检测出的出错。
出错代码、出错原因、出错时的处理、处置方法如表1.8所示。

表1.8 同步控制输入轴出错(800～899)一览
控制区分
同步控制

同步编码器
伺服输入轴
指令生成轴
J O G
定位
定距进给

恒速
速度

位置跟踪
固定位置停止速度
出错代码

出错时
出错原因 处理方法
的处理

·输入轴的相位补偿量为最小值 ·减少相位补偿超前时间。
880 ○ (-2147483648)以下或最大值 ·降低输入轴的速度。
(2147483647)以上。
·输入轴的旋转方向限制量为最小值 ·确认旋转方向限制设置的允许方向。
继续输入轴
(-2147483648)以下或最大值 (有可能是进行了相反的设置。)
881 ○ 动作，以最
(2147483647)以上。 ·确认有无与允许方向相反的输入轴的
大值/最小
大幅度移动动作。
值抑制进行
·输入轴的监视速度显示为最小值 ·输入轴的设置中有速度小数点位数设
控制。
(-2147483648)以下或最大值 置的情况下，应减小设置值。
882 ○ (2147483647)以上。 ·输入轴的设置中有速度时间单位设置
的情况下，应进行min→s的设置变更。
·降低输入轴的速度。
·连接了Q172DEX或同步编码器的伺服放 ·应更换电池。
883 ○ 继续运行。
大器的电池电压过低。
·同步编码器轴控制请求时，[Cd.321]同 不启动同步 ·应设置在允许范围内。
884 ○ 步编码器轴控制方法(D14823+10n)中 编码器轴控
设置了0～2以外的值。 制。

附录 - 19
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(7) 系统出错(900～999)
是电源投入时检测出的出错。
出错代码、出错原因、出错时的处理、处置方法如表1.9所示。

表1.9 系统出错(900～999)一览
控制区分
同步控制

同步编码器
伺服输入轴
指令生成轴
J O G
定位
定距进给

恒速
速度

位置跟踪
固定位置停止速度
出错代码

出错时
出错原因 处理方法
的处理

·伺服放大器电源投入时，电源OFF中的 ·确认位置。
可以继续运
901 电机移动量超过了“系统设置”中设 ·确认伺服放大器的电池。
行
置的“Power Off中允许移动量”。

附录 - 20
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附1.3 重度出错

重度出错是来自于外部输入信号或运动SFC程序的控制指令导致的出错，使用1000～1999
的出错代码。
重度出错中，有启动时的出错、控制中的出错、绝对位置系统时的出错、系统出错、同
步控制输出轴出错、同步控制输入轴出错。
(1) 启动时的出错(1000～1099)
是启动时检测出的出错。
出错代码、出错原因、出错时的处理、处置方法如表1.10所示。

表1.10 启动时的出错(1000～1099)一览
控制区分
同步控制

同步编码器
伺服输入轴

指令生成轴
J O G
定位
定距进给

恒速
速度

位置跟踪
固定位置停止速度
出错代码

出错时
出错原因 处理方法
的处理

1000 ○ ·相应轴的外部STOP(停止)信号为ON。 ·将STOP信号置为OFF。

·正方向(地址増加方向)启动时，外部信 ·通过JOG运行等，向逆方向移动，使其
1001 ○
号FLS(上限LS)为OFF。 回到外部限位范围内。
·逆方向(地址减少方向)启动时，外部信 ·通过JOG运行等，向正方向移动，使其
1002 ○
号RLS(下限LS)为OFF。 回到外部限位范围内。
·相应轴不是伺服就绪状态。 ·等待直至伺服就绪状态变为
(M2415+20n: OFF) (M2415+20n: ON)为止。
(1) 伺服放大器的电源OFF
(2) 通过伺服放大器的电源ON进行的
不启动。
1004 ○ 初始化处理中
(3) 未安装伺服放大器
(4) 发生伺服出错
(5) 电缆不良
(6) 伺服OFF指令(M3215+20n)为ON
·相应轴的伺服出错检测信号 ·消除伺服侧的出错后，通过伺服出错
(M2408+20n)为ON。 复位指令(M3208+20n)，对伺服出错检
1005 ○
测信号(M2408+20n)进行复位后，执行
启动。

附录 - 21
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(2) 控制中的出错(1100～1199)
是控制中检测出的出错。
出错代码、出错原因、出错时的处理、处置方法如表1.11所示。

表1.11 控制中的出错(1100～1199)一览
控制区分
同步控制

同步编码器
伺服输入轴
指令生成轴
J O G
定位
定距进给

恒速
速度

位置跟踪
固定位置停止速度
出错代码

出错时
出错原因 处理方法
的处理

·正方向(地址増加方向)控制中，外部信 ·通过JOG运行等向逆方向移动，使其回
通过参数块
号FLS(上限LS)为OFF。 到外部限位范围内。
的“STOP输
1101 ○ 入时的停止
处理”进行
减速停止
(速度控制
·逆方向(地址减少方向)控制中，外部信 ·通过JOG运行等向正方向移动，使其回
中时减速停
号RLS(下限LS)为OFF。 到外部限位范围内。
止，转矩控
1102 ○ 制、挡块控
制中时立即
停止)

·控制过程中，伺服出错检测信号为ON。 不减速而立 ·进行伺服出错时的处理后，执行启动。

1104 ○
即停止
·控制过程中，变为伺服放大器电源OFF。 ·将伺服放大器电源置为ON。
将伺服就绪
(检测出伺服未安装、电缆异常等) ·确认伺服放大器的连接电缆。
1105 ○ (M2415+20n)
·原点复位完成时，未能在原点位置的就 ·进行增益调整。
置为OFF
位范围内停止，未正常完成。
·Q172DEX或编码器的硬件异常。 输入立即停 ·确认Q172DEX或编码器(更换模块)。
·编码器电缆断线。 止 ·确认编码器电缆。
·系统设置中设置的同步编码器与实际 不受理来自 ·将实际连接的同步编码器通过系统设
1151 ○ 连接的同步编码器不相同。 于同步编码 置进行设置。
器的输入。
·Q172DEX无电池，或电池断线。 输入立即停 ·更换电池，等待数分钟之后将多CPU
止 系统的电源置为ON。
1152 ○ ·Q172DEX的电池电压过低。 ·应更换电池。
·Q172DEX无电池，或电池断线。 继续运行。 ·更换电池，或确认Q172DEX(更换模
1153 ○
块)。

附录 - 22
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(3) 绝对位置系统时的出错(1200～1299)
是绝对位置系统时检测出的出错。
出错代码、出错原因、出错时的处理、处置方法如表1.12所示。

表1.12 绝对位置系统时的出错(1200～1299)一览
控制区分
同步控制

同步编码器
伺服输入轴
指令生成轴
J O G
定位
定距进给

恒速
速度

位置跟踪
固定位置停止速度
出错代码

出错时
出错原因 处理方法
的处理

·绝对位置系统中，以下情况下需要实施 ·确认运动CPU模块及伺服放大器的电
原点复位。 池后，进行原点复位。
(1) 系统启动后，一次也未实施过原点
复位。
(2) 启动了原点复位，但未正常完成。
(3) 运动CPU内的绝对值数据由于电池
原点复位
1201 异常等原因而丢失。
请求ON
(4) 发生了伺服出错[2025]、[2143]、
[2913]。
(5) 发生了重度出错[1202]、[1203]、
[1204]。
(6) 更改了伺服参数的“旋转方向选
择”。
·伺服放大器电源投入时，发生伺服放大 根据本体操 ·确认电机、编码器电缆。
器 编码器之间的通信出错 作系统软件 ·原点复位请求为ON的情况下，进行原
及伺服放大 点复位。
器的版本，
原点复位请
求ON，伺服
出错[2016]
1202
设置(全封
闭控制对应
伺服放大器
的情况下，
伺服出错
[2070]设
置)
·运行中，变为“编码器当前值 ·确认电机、编码器电缆。
继续运行。
[pulse]≠反馈当前值[pulse](编码器
(原点复位
1205 有效位数)状态。
请求不变为
伺服放大器电源投入后，常时(伺服
ON)
ON/OFF二者)进行检查。

附录 - 23
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(4) 系统出错(1300～1399)
是电源投入时检测出的出错。
出错代码、出错原因、出错时的处理、处置方法如表1.13所示。

表1.13 系统出错(1300～1399)一览
控制区分
同步控制

同步编码器
伺服输入轴
指令生成轴
J O G
定位
定距进给

恒速
速度

位置跟踪
固定位置停止速度
出错代码

出错时
出错原因 处理方法
的处理

·与多CPU系统的初始化通信未正常完 ·更换运动CPU。
1310 成。 不启动
·运动CPU不良
·设置了伺服放大器不支持的运算周期。 系统设置出 ·设置支持的运算周期。
1350
错

附录 - 24
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(5) 同步控制输出轴出错(1700～1799)
是同步控制中的输出轴中检测出的出错。
出错代码、出错原因、出错时的处理、处置方法如表1.14所示。

表1.14 同步控制输出轴出错(1700～1799)一览
控制区分
同步控制

同步编码器
伺服输入轴
指令生成轴
J O G
定位
定距进给

恒速
速度

位置跟踪
固定位置停止速度
出错代码

出错时
出错原因 处理方法
的处理

·同步参数“[Pr.400]主输入轴编号 ·应设置在允许范围内。
(D15000+150n)”的设置值超出设置范 ·设置与输出轴不同的伺服输入轴编
围。 号。
1700 ○
·同步参数“[Pr.400]主输入轴编号
(D15000+150n)”中设置了与输出轴相
同的伺服输入轴编号。
·同步参数“[Pr.401]副输入轴编号
同步控制不
(D15001+150n)”的设置值超出设置范
启动。
围。
1701 ○
·同步参数“[Pr.401]副输入轴编号
(D15001+150n)”中设置了与输出轴相
同的伺服输入轴编号。
·同步参数“[Pr.404]主轴齿轮分母 ·应设置在1～2147483647的范围内。
1702 ○ (D15006+150n、D15007+150n)”中设置
了0以下的值。
·主轴齿轮的齿轮比过大，因此输入值溢 ·减小同步参数“[Pr.403]主轴齿轮分
出(符号逆转)。 子(D15004+150n、D15005+150n)”的
立即停止同 绝对值。
1703 ○
步控制。 ·增大同步参数“[Pr.404]主轴齿轮分
母(D15006+150n、D15007+150n)”。
·降低输入轴速度。
·同步参数“[Pr.405]主轴离合器控制 ·应设置在允许范围内。
1704 ○ 设置(D15008+150n)”的设置值超出设
置范围。
·同步参数“[Pr.406]主轴离合器参照
1705 ○ 地址设置(D15009+150n)”的设置值超
出设置范围。
·同步参数“[Pr.411]主轴离合器平滑
1706 ○ 方式(D15018+150n)”的设置值超出设
置范围。 同步控制不
·同步参数“[Pr.412]主轴离合器平滑 启动。
1707 ○ 时间常数(D15019+150n)”的设置值超
出设置范围。
·同步参数“[Pr.418]辅助轴编号 ·应设置在允许范围内。
(D15024+150n)”的设置值超出设置范 ·请勿设置与输出轴相同的伺服输入轴
围。 编号。
1720 ○
·同步参数“[Pr.418]辅助轴编号
(D15024+150n)”中设置了与输出轴相
同的伺服输入轴编号。

附录 - 25
附录

表1.14 同步控制输出轴出错(1700～1799)一览(续)
控制区分
同步控制

同步编码器
伺服输入轴
指令生成轴
J O G
定位
定距进给

恒速
速度

位置跟踪
固定位置停止速度
出错代码

出错时
出错原因 处理方法
的处理

·同步参数“[Pr.421]辅助轴齿轮分母 ·应设置在1～2147483647的范围内。
同步控制不
1722 ○ (D15028+150n、D15029+150n)”中设置
启动。
了0以下的值。
·辅助轴齿轮的齿轮比过大，因此输入值 ·减小同步参数“[Pr.420]辅助轴齿轮
溢出(符号逆转)。 分子(D15026+150n、D15027+150n)”
立即停止同 的绝对值。
1723 ○
步控制。 ·增大同步参数“[Pr.421]辅助轴齿轮
分母(D15028+150n、D15029+150n)”。
·降低输入轴速度。
·同步参数“[Pr.422]辅助轴离合器控 ·应设置在允许范围内。
1724 ○ 制设置(D15030+150n)”的设置值超出
设置范围。
·同步参数“[Pr.423]辅助轴离合器参
1725 ○ 照地址设置(D15031+150n)”的设置值
超出设置范围。
·同步参数“[Pr.428]辅助轴离合器平
1726 ○ 滑方式(D15040+150n)”的设置值超出
设置范围。
·同步参数“[Pr.429]辅助轴离合器平
同步控制不
1727 ○ 滑时间常数(D15041+150n)”的设置值
启动。
超出设置范围。
·同步参数“[Pr.434]变速箱1配置
1740 ○ (D15046+150n)”的设置值超出设置范
围。
·同步参数“[Pr.437]变速比1分母 ·应设置在1～2147483647的范围内。
1741 ○ (D15050+150n、D15051+150n)”中设置
了0以下的值。
·同步参数“[Pr.435]变速箱1平滑时间 ·应设置在0～5000的范围内。
1742 ○ 常数(D15047+150n)”中设置了超出
0～5000的范围的值。
·变速箱1的变速比过大，因此输入值溢 ·减小同步参数“[Pr.436]变速比1分
出(符号逆转)。 子(D15048+150n、D15049+150n)”的
立即停止同 绝对值。
1743 ○
步控制。 ·增大同步参数“[Pr.437]变速比1分
母(D15050+150n、D15051+150n)”。
·降低输入轴速度。
·同步参数“[Pr.490]变速箱2配置 ·应设置在允许范围内。
同步控制不
1744 ○ (D15052+150n)”的设置值超出设置范
启动。
围。

附录 - 26
附录

表1.14 同步控制输出轴出错(1700～1799)一览(续)
控制区分
同步控制

同步编码器
伺服输入轴
指令生成轴
J O G
定位
定距进给

恒速
速度

位置跟踪
固定位置停止速度
出错代码

出错时
出错原因 处理方法
的处理

·同步参数“[Pr.493]变速比2分母 ·应设置在1～2147483647的范围内。
1745 ○ (D15056+150n、D15057+150n)”中设置
了0以下的值。 同步控制不
·同步参数“[Pr.491]变速箱2平滑时间 启动。 ·应设置在0～5000的范围内。
1746 ○ 常数(D15053+150n)”中设置了超出
0～5000的范围的值。
·变速箱2的变速比过大，因此输入值溢 ·减小同步参数“[Pr.492]变速比2分
出(符号逆转)。 子(D15054+150n、D15055+150n)”的
立即停止同 绝对值。
1747 ○
步控制。 ·增大同步参数“[Pr.493]变速比2分
母(D15056+150n、D15057+150n)”。
·降低输入轴速度。
·同步参数“[Pr.434]变速箱1配置 ·将同步参数“[Pr.434]变速箱1配置
(D15046+150n)”与“[Pr.490]变速箱 (D15046+150n)”与“[Pr.490]变速
1748 ○
2配置(D15052+150n)”的设置值重复。 箱2配置(D15052+150n)”设置为不同
的配置。
·同步参数“[Pr.440]凸轮 ·应设置在0～256的范围内。
1750 ○ No.(D15062+150n)”中设置了超出0～
256的范围的值。
·同步参数“[Pr.440]凸轮 ·指定凸轮数据存在的凸轮No.。
1751 ○ No.(D15062+150n)”中指定的凸轮No.
的凸轮数据在凸轮展开区域中不存在。
·同步参数“[Pr.439]凸轮轴1循环长 ·应设置在1～2147483647的范围内。
1752 ○ (D15060+150n、D15061+150n)”中设置
了0以下的值。
·同步参数“[Pr.447]输出轴平滑时间 ·应设置在0～5000的范围内。
同步控制不
1753 ○ 常数(D15070+150n)”中设置了超出
启动。
0～5000的范围的值。
·同步参数“[Pr.448]同步控制参数块 ·应设置在1～64的范围内。
1759 ○ No．(D15069+150n)”中设置了超出1～
64的范围的值。
·同步参数“[Pr.460]主轴齿轮后1循环 ·应设置在0～2的范围内。
1760 ○ 当前值设置方法(D15100+150n)”中设
置了0～2以外的值。
·同步参数“[Pr.465]主轴齿轮后1循环 ·应设置在0～(凸轮轴1循环长-1)的范
当前值初始设置值(D15106+150n、 围内。
1761 ○
D15107+150n)”中设置了0～(凸轮轴1
循环长-1)以外的值。
·同步参数“[Pr.461]辅助轴齿轮后1循 ·应设置在0～2的范围内。
1762 ○ 环当前值设置方法(D15101+150n)”中
设置了0～2以外的值。

附录 - 27
附录

表1.14 同步控制输出轴出错(1700～1799)一览(续)
控制区分
同步控制

同步编码器
伺服输入轴
指令生成轴
J O G
定位
定距进给

恒速
速度

位置跟踪
固定位置停止速度
出错代码

出错时
出错原因 处理方法
的处理

·同步参数“[Pr.466]辅助轴齿轮后1循 ·应设置在0～(凸轮轴1循环长-1)的范
环当前值初始设置值(D15108+150n、 围内。
1763 ○
D15109+150n)”中设置了0～(凸轮轴1
循环长-1)以外的值。
·同步参数“[Pr.462]凸轮轴位置恢复 ·应设置在0～2的范围内。
1764 ○ 对象(D15102+150n)”中设置了0～2以
外的值。
·同步参数“[Pr.463]凸轮基准位置设 ·应设置在0～2的范围内。
1765 ○ 置方法(D15103+150n)”中设置了0～2
以外的值。
·同步参数“[Pr.464]凸轮轴1循环当前 ·应设置在0～3的范围内。
值设置方法(D15104+150n)”中设置了 ·辅助轴不存在时，应设置为“3: 辅助
1766 ○ 0～3以外的值。 轴齿轮后1循环当前值”以外。
·辅助轴不存在时，设置了“3: 辅助轴
齿轮后1循环当前值”。
同步控制不
·同步参数“[Pr.468]凸轮轴1循环当前 ·应设置在0～(凸轮轴1循环长-1)的范
启动。
值初始设置值(D15112+150n、 围内。
1767 ○
D15113+150n)”中设置了0～(凸轮轴1
循环长-1)以外的值。
·同步参数“[Pr.462]凸轮轴位置恢复 ·将进给当前值移动至往复动作的凸轮
对象(D15102+150n)”为“0: 凸轮轴1 模式的行程内后，启动同步控制。
循环当前值恢复”时，同步控制启动时 ·将凸轮基准位置设置在往复动作的凸
1768 ○
的进给当前值中对应的凸轮轴1循环当 轮模式的行程内。
前值未能恢复。
(在往复动作的凸轮模式中发生。)
·同步参数“[Pr.462]凸轮轴位置恢复 ·通过凸轮位置计算功能计算恢复的凸
对象(D15102+150n)”为“2: 凸轮轴 轮轴进给当前值，移动进给当前值后，
进给当前值恢复”时，恢复的凸轮轴进 启动同步控制。
1769 ○
给当前值与同步控制启动时的进给当 ·伺服参数“就位范围”的设置值过小
前值的差(脉冲指令单位)大于伺服参 而趋近于0的情况下，增大设置。
数“就位范围”，无法恢复。

附录 - 28
附录

(6) 同步控制输入轴出错(1800～1899)
是同步控制中的输入轴中检测出的出错。
出错代码、出错原因、出错时的处理、处置方法如表1.15所示。

表1.15 同步控制输入轴出错(1800～1899)一览
控制区分
同步控制

同步编码器
伺服输入轴
指令生成轴
J O G
定位
定距进给

恒速
速度

位置跟踪
固定位置停止速度
出错代码

出错时
出错原因 处理方法
的处理

·输入轴参数“[Pr.323]同步编码器轴 ·将“[Pr.323]同步编码器轴单位转换
输入轴变为
1802 ○ 单位转换分母”中设置了0以下的值。 分母”设置在1～2147483647的范围
设置无效。
内。
·输入轴的单位转换比率(单位转换分子 立即停止输 ·减小输入轴的单位转换比率(单位转
÷单位转换分母)过大，因此发生了内 入轴动作， 换分子÷单位转换分母)。
1808 ○
部运算溢出。 连接变为无 ·降低输入轴的速度。
效。
·输入轴参数“[Pr.300]伺服输入轴类 ·将“[Pr.300]伺服输入轴类型”设置
型”为进给当前值或实际当前值的时， 不启动速 为伺服指令值或反馈值。
1809 ○ 在进给当前值更新指令(M3212+20n)为 度·位置切 ·将进给当前值更新指令(M3212+20n)
OFF的状态下启动了速度·位置切换控 换控制。 置为ON之后，启动速度·位置切换控
制。 制。
·系统设置中设置的同步编码器与实际 不受理来自 ·将实际连接的同步编码器通过系统设
连接的同步编码器不相同。 于同步编码 置进行设置。
器的输入。
1810 ○ ·Q172DEX或编码器的硬件异常。 ·确认Q172DEX或编码器(更换模块)。
·编码器电缆断线。 输入立即停 ·确认编码器电缆。
·Q172DEX无电池，或电池断线。 止 ·更换电池，等待数分钟之后将多CPU
系统的电源置为ON。
·连接了Q172DEX或同步编码器的伺服放 ·更换电池，或确认Q172DEX、伺服放大
1811 ○ 继续运行。
大器无电池，或电池断线。 器(更换模块)。
·伺服放大器经由同步编码器中设置的 ·连接可支持伺服放大器经由同步编码
不受理来自
轴不支持伺服放大器经由同步编码器。 器的伺服放大器。
1812 ○ 于同步编码
·系统设置中未设置的伺服放大器轴被 ·重新审核系统设置。
器的输入。
设置为伺服放大器经由同步编码器。

附录 - 29
附录

表1.15 同步控制输入轴出错(1800～1899)一览(续)
控制区分
同步控制

同步编码器
伺服输入轴
指令生成轴
J O G
定位
定距进给

恒速
速度

位置跟踪
固定位置停止速度
出错代码

出错时
出错原因 处理方法
的处理

·多CPU系统的电源ON时Q172DEX或编码 确认下述内容，重新投入多CPU系统的电
器的硬件异常。 源。
·多CPU系统的电源ON时编码器电缆断 ·确认Q172DEX或编码器(更换模块)。
线。 不受理来自 ·确认编码器电缆。
1820 ○ ·多CPU系统的电源ON时系统设置中设置 于同步编码 ·将实际连接的同步编码器通过系统设
的同步编码器与实际连接的同步编码 器的输入。 置进行设置。
器不相同。
·多CPU系统的电源ON时Q172DEX无电池， ·更换电池，等待数分钟之后将多CPU
或电池断线。 系统的电源置为ON。
·输入轴参数“[Pr.320]同步编码器轴 同步编码器 ·将指定的主站CPU的输入轴置为连接
1825 ○ 类型”中设置的轴在主站CPU中连接无 的连接无 状态。
效。 效。
·输入轴参数“[Pr.300]伺服输入轴类 ·将“[Pr.300]伺服输入轴类型”设置
型”不处于无效状态时，启动了速度控 为无效。
不启动速度
1830 ○ 制(Ⅱ)。 (使不包含位置环路的速度控制动作
控制(Ⅱ)。
的情况下应使用速度·转矩控制功
能。)

附录 - 30
附录

附1.4 伺服出错

(1) 伺服出错(2000～2999)
是伺服放大器检测出的出错，使用[2000]～[2999]的出错代码。
发生伺服出错时，伺服出错检测信号(M2408+20n)将ON。通过消除出错原因，将伺服
出错复位指令(M3208+20n)置为ON对伺服出错进行复位后，再次执行启动。(但是，
出错代码[2100]～[2599]为警告，因此伺服出错检测信号不变为ON。)
注): 1. 对于再生异常(出错代码[2030])及过负荷1、2(出错代码[2050]、[2051])，
保护电路动作后动作时的状态也将被保持在伺服放大器内。存储内容通过
外部电源OFF可被清除，但通过RESET信号不会被清除。
2. 发生出错代码[2030]、[2050]、[2051]时，通过外部电源OFF反复进行复位
时，过热可能导致元件损坏，因此应可靠消除出错原因后重启运行。

将伺服放大器显示伺服出错代码(#8008+20n)以16进制显示时，其显示将与伺服放大
器的LED的相同。
关于伺服出错的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器
(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

附录 - 31
附录

附2 间接指定软元件设置范围

伺服程序中设置的定位地址、指定速度、M代码等，除轴No.以外，可通过字软元件进行
间接指定。
(1) 软元件范围
间接指定时的软元件字数、软元件范围如下所示。
项目 软元件字数 软元件设置范围 备注
参数块No. 1
地址/移动量 2
通用

指令速度 2 软元件 范围
*1
停顿时间 1 D 0～8191
M代码 1 W 0000～1FFF
转矩限制值 1 # 0～7999
*2
辅助点 2 U□\G 10000～(10000+p-1)
圆弧

半径 2
中心点 2
齿距数 1
控制单位 1
速度限制值 2
加速时间 1
减速时间 1
急停止减速时间 1
S形比率 1
参数块

加减速方式 1
加速区间1比率 1
高级
加速区间2比率 1
S形加减速
减速区间1比率 1
减速区间2比率 1
转矩限制值 1
STOP输入时减速处理 1
圆弧插补误差允许量范围 2
指令速度(恒速) 2
FIN加减速 1
固定位置停止加减速时间 1
重复条件(次数) 1
重复条件(ON/OFF)
取消 软元件 范围
其它

*3
跳过 X 0000～1FFF
WAIT ON/OFF Y 0000～1FFF
*1
固定位置停止 位 M 0～8191
B 0000～1FFF
F 0～2047
*2
U□\G 10000.0～(10000+p-1).F

*1: 不能设置同步编码器轴用区域。
*2: p为各机号的多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数。
*3: 在运动CPU内置I/F(DI)中分配的输入软元件(PXn+0～PXn+F)中，
PXn+4～PXn+F的范围固定为0不能使用。(n=起始输入编号)

附录 - 32
附录

要点
(1)对于软元件字数为2的项目，必须设置偶数编号的软元件。此外，通过运动SFC程
序将数据设置到该软元件中时，必须作为32位整数型(记述示例: #0L、D0L)使用。
(2)关于多CPU间高速通信区域的用户自由区域点数，请参阅
“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器编程手册(公共篇)第2章”。

(2) 软元件数据的获取
间接指定的软元件的数据在伺服程序启动时由运动CPU获取。
因此，启动前对软元件进行设置后，在启动完成之前请勿进行相应软元件的更改。
各启动方法中至软元件的设置顺序及注意事项如下所示。

启动方法 设置方法 注意事项

将数据设置至间接指定软元件
启动轴的“定位启动完成信号”变为ON
通过伺服程序启动时 ↓
之前，请勿更改间接指定软元件。
启动伺服程序
将首个指令数据设置至间接指定软元件
↓
通过伺服程序启动(或将取消指令软元件
CPSTART指令中对重复(FOR～NEXT)之间 置为ON) 关于详细内容，请参阅定位用信号的数据
的点数据进行间接指定的情况下 ↓ 寄存器“监视数据区域”。
读取启动轴的“恒速控制用数据集指
针”的值，更新运动CPU获取完成的点之
前的数据

附录 - 33
 附录

附3 运动CPU处理时间一览

以下介绍多CPU系统中进行定位控制的各信号及各指令的处理时间。
(1) 运动运算周期[ms](默认值)
Q173DSCPU Q172DSCPU
设置轴数(SV22) 1～6 7～16 17～32 1～6 7～16
运算周期[ms] 0.44 0.88 1.77 0.44 0.88

(2) CPU处理时间[ms]
指令的处理时间是指各指令执行之后至该执行内容被反映到伺服放大器侧为止的时
间。
(也包括运动控制器与伺服放大器间的通信时间。)
Q173DSCPU/Q172DSCPU
运算周期[ms] 0.22 0.44 0.88 1.77 3.55 7.11
使用WAIT ON/OFF+运动控制
0.44 0.88 1.77 2.66 4.44 7.99
步时
伺服程序
仅使用运动控制步时 0.6～0.9 1.0～1.4 1.9～2.8 2.8～4.6 4.6～8.2 8.1～15.2
启动处理时间
*1 执行来自于可编程控制器
CPU的专用指令 1.4～2.3 2.2～3.1 3.5～4.4 5.3～6.2 8.8～9.7 16.0～16.9
(D(P).SVST)时
执行来自于运动SFC的指令
0.4～0.9 0.8～1.3 1.7～2.6 2.6～4.4 4.4～8.0 8.0～15.1
(CHGV)时
速度更改处理
执行来自于可编程控制器
时间
CPU的专用指令 1.4～2.3 1.7～2.6 2.6～3.5 3.5～4.4 5.3～6.2 8.9～9.8
(D(P).CHGV)时
执行来自于运动SFC的指令
0.4～0.9 0.8～1.3 1.7～2.6 2.6～4.4 4.4～8.0 8.0～15.1
指令生成轴 (CHGVS)时
速度更改处理 执行来自于可编程控制器
时间 CPU的专用指令 1.4～2.3 1.7～2.6 2.6～3.5 3.5～4.4 5.3～6.2 8.9～9.8
(D(P).CHGVS)时
来自于执行运动SFC的指令
0.4～0.9 0.8～1.3 1.7～2.6 2.6～4.4 4.4～8.0 4.4～11.5
(CHGT)时
转矩限制值
执行来自于可编程控制器
更改处理时间
CPU的专用指令 1.4～2.3 1.7～2.6 2.6～3.5 3.5～4.4 5.3～6.2 5.3～9.7
(D(P).CHGT)时
执行来自于运动SFC的指令
0.4～0.9 0.8～1.3 1.7～2.6 2.6～4.4 4.4～8.0 4.4～11.5
转矩限制值 (CHGT2)时
个别更改处理 执行来自于可编程控制器
时间 CPU的专用指令 1.4～2.3 1.7～2.6 2.6～3.5 3.5～4.4 5.3～6.2 5.3～9.7
(D(P).CHGT2)时
目标位置更改 执行来自于运动SFC的指令
0.4～0.9 0.8～1.3 1.7～2.6 2.6～4.4 4.4～8.0 8.0～15.1
处理时间 (CHGP)时
可编程控制器就绪标志(M2000)ON、
44～60
PCPU准备完成标志(SM500)ON为止
*1: FEED指令时，根据条件(其它轴启动中)处理时间将变长。

附录 - 34
附录

附4 同步控制的样本程序

是将Q172DSCPU的指令生成轴4作为输入轴对轴1进行同步控制的样本程序示例。
(1) 在系统设置中将轴1设置为MR-J4(W)-B。

(2) 在同步控制参数的指令生成轴参数中设置轴4。

项目 轴4
有效设置 1: 有效
指令生成轴 单位设置 2: degree
JOG速度限制值 72000.000degree/min

附录 - 35
附录

(3) 设置凸轮数据(凸轮No.1)。

区间No. 开始点[degree] 结束点[degree] 行程[%] 凸轮曲线

1 0.00000 90.00000 100.0000000 匀速
2 90.00000 270.00000 -60.0000000 匀速
3 270.00000 0.00000 50.0000000 匀速

(4) 设置轴1的同步参数。

项目 设置值
类型 201: 指令生成轴
主轴 主输入轴
轴编号 4
同步控制用
凸轮轴1循环长 360.00000degree
模块设置 凸轮轴循环
输出轴 凸轮行程量 100000pulse
单位
凸轮No. 1

附录 - 36
附录

(5) 创建启动同步控制的运动SFC程序。
(原点复位完成后执行)
sync_ax1

[F0]
SET M2042 //全轴伺服ON

[G0]
M2415*!M2001
//轴1伺服就绪ON，启动受理标志OFF?

[F1]
SET M12000 //轴1同步控制启动

[G1]
M100*M10880 //M100 ON且轴1同步控制中?

[F2]
D14692L=72000000
//指令生成轴4 JOG速度=72000.000degree/min
SET M11022 //指令生成轴4正转JOG ON

[G2]
!M100 //M100 OFF?(同步控制停止)

[F3]
RST M11022 //指令生成轴4正转JOG OFF

[G3]
!M9870 //指令生成轴4启动受理标志OFF?

[F4]
RST M12000 //轴1同步控制停止

[G0]
M2415*!M2001
//轴1伺服就绪ON，启动受理标志OFF?

END

附录 - 37
附录

附5 区别

附5.1 与虚模式切换方式的区别

虚模式切换方式与高级同步控制方式的区别如表5.1所示。

表5.1 虚模式切换方式与高级同步控制方式的区别
项目 虚模式切换方式 高级同步控制方式
将实/虚模式切换标志置为ON时，整个系统将切换 将各轴的同步控制启动位置为ON，对各轴启动同步
启动方法
为虚模式。 控制。
全部
将实·虚模式切换标志置为OFF时，整个系统将切 将各轴的同步控制启动位置为OFF，对各轴停止同
停止方法
换为实模式。 步控制。
每1输出轴的
主轴(2轴)与辅助输入(1轴)合计3轴。 主轴(2轴)与辅助输入(1轴)合计3轴。
设置数
·虚拟伺服电机轴 ·指令生成轴
Q173DSCPU: 32轴 Q173DSCPU: 32轴
虚拟伺服电机轴
Q172DSCPU: 16轴 Q172DSCPU: 16轴
(指令生成轴)
·指令单位 ·指令单位
pulse mm、inch、degree、pulse
将通常的伺服放大器作为驱动模块(输入轴)使用。
伺服输入轴 无 ·指令单位
mm、inch、degree、pulse
INC/ABS/软元件经由同步编码器(12轴)
·轴编号
驱动
对轴1～轴12的输入编码器进行个别设置。
模块 INC/ABS同步编码器(12轴)
1) INC同步编码器
·轴编号
运动CPU内置I/F : 4Mpulse/s
轴1～轴12对应于P1～P12。
Q173DPX : 200kpulse/s
1) INC同步编码器
2) ABS同步编码器
运动CPU内置I/F : 4Mpulse/s
同步编码器轴 Q172DEX : Q171ENC-W8连接
Q173DPX : 200kpulse/s
伺服放大器经由 : Q171ENC-W8连接
2) ABS同步编码器
3) 软元件经由同步编码器
Q172DEX : Q171ENC-W8连接
经由软元件获取编码器值。
·指令单位
·指令单位
pulse
mm、inch、degree、pulse
·1循环当前值: 可以生成
·有平滑、相位补偿、旋转方向限制
·输入侧齿数: 1～65535 ·齿轮分子: -2147483648～2147483647
齿轮 ·输出侧齿数: 1～65535 ·齿轮分母: 1～2147483647
·旋转方向 : 正转/逆转 ·旋转方向: 通过齿轮分子的符号指定
·离合器模式
离合器指令ON/OFF、离合器指令上升沿、离合器
传达 ·离合器模式
指令下降沿、快捷OFF、
模块 ON/OFF、地址1、地址2、快捷、外部输入
*1 地址模式、高速输入请求
离合器 ·平滑
(对各模式通过ON/OFF进行个别指定。)
时间常数(指数方式)、
·平滑
滑行量(指数方式/直线方式)
时间常数(指数方式/直线方式)、
滑行量(指数方式/直线方式)

附录 - 38
附录

表5.1 虚模式切换方式与高级同步控制方式的区别(续)
项目 虚模式切换方式 高级同步控制方式
·变速比分子 : -2147483648～2147483647
·变速比 : 0～655.35%
变速箱 ·变速比分母 : 1～2147483647
·平滑 : 指数方式
传达 ·平滑 : 直线方式
模块 使用主轴合成齿轮、辅助轴合成齿轮。
差速 使用主轴及辅助输入。
(对各输入的合成方法从“输入+/输入-/无输入”
齿轮 (主轴侧: +，辅助轴侧: -)
中选择。)
仅凸轮轴。
滚筒轴、滚珠丝杠轴、旋转台轴、
类型 (通过使用直线凸轮可以实现与滚珠丝杠轴等同等
凸轮轴
的控制。)
·超前时间: -2147483648～2147483647[μs] ·超前时间: -2147483648～2147483647[μs]
相位补偿
·时间常数: 0～32767［运算周期次数］ ·时间常数: 0～65535[ms]
行程限位
行程限位中检测出出错，但继续动作。 行程限位中检测出出错后停止。
动作
输出 停止指令 无效 有效
模块 无
凸轮/滚珠丝杠 有
(对各轴停止同步控制，通过定位控制使滚珠丝杠
切换 (从驱动轴输入指令脉冲使滚珠丝杠动作。)
动作。)
通过参数指定“凸轮轴1循环当前值”、“凸轮基
1) 凸轮基准位置设置ON时
准位置”、“凸轮轴进给当前值”中之一的恢复设
以凸轮轴1旋转内当前值0开始
凸轮轴的初始位置 置。
2) 凸轮基准位置设置OFF时
(初始设置为与虚模式切换方式的“1) 凸轮基准
通过进给当前值恢复凸轮轴1旋转内当前值
位置设置ON时”相同的动作。)
·行程比数据格式
·凸轮分辨率 256、512、1024、2048、4096、8192、16384、
凸轮分辨率/坐标数 256、512、1024、2048 32768
(无坐标数据格式。) ·坐标数据格式
2～16384
凸轮个数 最多 256 最多 256
凸轮No. 1～64、101～164、201～264、301～364 0～256(0为直线凸轮)
行程比 0～32767(32767为100%) -214.7483648～214.7483647%
·往复凸轮模式(终点固定为0%)
凸轮功能 凸轮模式 无(终点可自由设置，因此不受凸轮模式的限制。)
·进给凸轮模式(终点固定为100%)
凸轮数据操作用
CAMWR、CAMWR2、CAMMK指令(可新建)
运动SFC BMOV指令(不能新建)
CAMRD指令、CAMPSCL指令
程序
可自动生成凸轮自动生成类型的凸轮模式。
凸轮自动生成 无 ·旋转刀用凸轮
·简易行程比凸轮
同步控制开始前可计算凸轮轴进给当前值及凸轮
凸轮位置计算 无
轴1循环当前值。

附录 - 39
附录

表5.1 虚模式切换方式与高级同步控制方式的区别(续)
项目 虚模式切换方式 高级同步控制方式
实模式/ 无
有
虚模式同时存在功能 (可对各轴进行同步控制启动/停止。)
对未发生伺服出错的轴的轴动作无影响。
伺服出错时的 可以选择发生伺服出错时是否继续虚模式。
(使未发生伺服出错的轴也停止的情况下通过应用
动作 (即使继续的情况下关联的系统也将停止。)
其它 程序进行。)
即使相同构成的情况下，高级同步控制方式与虚模式切换方式中的处理负荷也有所不同。更改动作方
同步控制的处理负荷
式的情况下应确认不会发生运算周期溢出(M2054 ON)等。
多CPU间同步
无 有
控制

*1: 离合器的兼容性
高级同步控制方式中，进行与虚模式切换方式同等的离合器设置的情况下选择的控制方法如下所示。

虚模式切换方式 高级同步控制方式
离合器模式 ON控制模式 OFF控制模式
ON/OFF模式 1: 离合器指令ON/OFF ―
地址模式 4: 地址模式 4: 地址模式
快捷模式 2: 离合器指令上升沿 1: 快捷OFF
外部输入模式 5: 高速输入请求 3: 离合器指令下降沿

附录 - 40
 附录

附6 软元件一览

(1) 各轴状态一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 M2400～M2419
2 M2420～M2439
信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 M2440～M2459
4 M2460～M2479 0 定位启动完成
5 M2480～M2499 1 定位完成
6 M2500～M2519 2 就位
7 M2520～M2539 3 指令就位 运算周期
8 M2540～M2559 4 速度控制中
9 M2560～M2579 5 速度·位置切换锁存
10 M2580～M2599 6 零点通过
11 M2600～M2619 7 出错检测 即时
状态
12 M2620～M2639 8 伺服出错检测 运算周期
信号
13 M2640～M2659 9 原点复位请求 主周期
14 M2660～M2679 10 原点复位完成 运算周期
15 M2680～M2699 11 FLS
16 M2700～M2719 12 RLS
外部信号 主周期
17 M2720～M2739 13 STOP
18 M2740～M2759 14 DOG/CHANGE
19 M2760～M2779 15 伺服就绪
运算周期
20 M2780～M2799 16 转矩限制中
21 M2800～M2819 17
用户不能使用 - - -
22 M2820～M2839 18
23 M2840～M2859 状态
19 M代码输出中 运算周期
24 M2860～M2879 信号
25 M2880～M2899
26 M2900～M2919
27 M2920～M2939
28 M2940～M2959
29 M2960～M2979
30 M2980～M2999
31 M3000～M3019
32 M3020～M3039

要点
(1)在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2)在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将Q172DSCPU
的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3)关于各轴状态的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器
(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

附录 - 41
 附录

(2) 各轴指令信号一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 M3200～M3219
2 M3220～M3239
信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 M3240～M3259
4 M3260～M3279 0 停止指令
运算周期
5 M3280～M3299 1 急停止指令
6 M3300～M3319 2 正转JOG启动指令
指令信号
7 M3320～M3339 3 逆转JOG启动指令 主周期
8 M3340～M3359 4 完成信号OFF指令
9 M3360～M3379 5 速度·位置切换允许指令 运算周期
10 M3380～M3399 6 用户不能使用 - - -
11 M3400～M3419 7 出错复位指令
主周期
12 M3420～M3439 8 伺服出错复位指令 指令信号
13 M3440～M3459 9 启动时的外部STOP输入无效指令 启动时
14 M3460～M3479 10
用户不能使用 - - -
15 M3480～M3499 11
16 M3500～M3519 12 进给当前值更新指令 启动时 指令信号
17 M3520～M3539 13
用户不能使用 - - -
18 M3540～M3559 14
19 M3560～M3579 15 伺服OFF指令 运算周期
20 M3580～M3599 16 增益切换指令 *1
运算周期
21 M3600～M3619 17 PI-PID切换指令 指令信号
22 M3620～M3639 18 控制环路切换指令
运算周期
23 M3640～M3659 19 FIN信号
24 M3660～M3679
25 M3680～M3699
26 M3700～M3719
27 M3720～M3739
28 M3740～M3759
29 M3760～M3779
30 M3780～M3799
31 M3800～M3819
32 M3820～M3839

*1: 运算周期为7.1[ms]以上的情况下变为每3.5[ms]。

要点
(1)在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2)在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将Q172DSCPU
的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3)关于各轴指令信号的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器
(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

附录 - 42
 附录

(3) 指令生成轴状态一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 M9800～M9819
2 M9820～M9839
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 M9840～M9859
4 M9860～M9879 0 St.340 指令生成轴定位启动完成 状态
运算周期
5 M9880～M9899 1 St.341 指令生成轴定位完成 信号
6 M9900～M9919 2 - 用户不能使用 - - -
7 M9920～M9939 3 St.342 指令生成轴指令就位 状态
运算周期
8 M9940～M9959 4 St.343 指令生成轴速度控制中 信号
9 M9960～M9979 5
- 用户不能使用 - - -
10 M9980～M9999 6
11 M10000～M10019 状态
7 St.344 指令生成轴出错检测 即时
12 M10020～M10039 信号
13 M10040～M10059 8
- 用户不能使用 - - -
14 M10060～M10079 9
15 M10080～M10099 10 St.345 指令生成轴启动受理标志
16 M10100～M10119 11 St.346 指令生成轴速度更改受理中标志
状态
17 M10120～M10139 指令生成轴速度更改“0”受理中 运算周期
12 St.347 信号
18 M10140～M10159 标志
19 M10160～M10179 13 St.348 指令生成轴自动减速中标志
20 M10180～M10199 14
21 M10200～M10219 15
22 M10220～M10239 16 - 用户不能使用 - - -
23 M10240～M10259 17
24 M10260～M10279 18
25 M10280～M10299 状态
19 St.349 指令生成轴M代码输出中 运算周期
26 M10300～M10319 信号
27 M10320～M10339
28 M10340～M10359
29 M10360～M10379
30 M10380～M10399
31 M10400～M10419
32 M10420～M10439

要点
(1)在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2)在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将Q172DSCPU
的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3)关于指令生成轴状态的详细内容，请参阅5.2.4项。

附录 - 43
 附录

(4) 指令生成轴指令信号一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 M10960～M10979
2 M10980～M10999
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 M11000～M11019
4 M11020～M11039 0 Rq.341 指令生成轴停止指令
运算周期
5 M11040～M11059 1 Rq.342 指令生成轴急停止指令
6 M11060～M11079 2 Rq.343 指令生成轴正转JOG启动指令 指令信号
7 M11080～M11099 3 Rq.344 指令生成轴逆转JOG启动指令 主周期
8 M11100～M11119 4 Rq.345 指令生成轴完成信号OFF指令
9 M11120～M11139 5
- 用户不能使用 - - -
10 M11140～M11159 6
11 M11160～M11179 7 Rq.346 指令生成轴出错复位指令 主周期 指令信号
12 M11180～M11199 8
13 M11200～M11219 9
- 用户不能使用 - - -
14 M11220～M11239 10
15 M11240～M11259 11
16 M11260～M11279 12 Rq.347 指令生成轴进给当前值更新指令 启动时 指令信号
17 M11280～M11299 13
18 M11300～M11319 14
19 M11320～M11339 15
- 用户不能使用 - - -
20 M11340～M11359 16
21 M11360～M11379 17
22 M11380～M11399 18
23 M11400～M11419 19 Rq.348 指令生成轴FIN信号 运算周期 指令信号
24 M11420～M11439
25 M11440～M11459
26 M11460～M11479
27 M11480～M11499
28 M11500～M11519
29 M11520～M11539
30 M11540～M11559
31 M11560～M11579
32 M11580～M11599

要点
(1)在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2)在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将Q172DSCPU
的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3)关于指令生成轴指令信号的详细内容，请参阅5.2.3项。

附录 - 44
 附录

(5) 同步编码器轴状态一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 M10440～M10449
2 M10450～M10459
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 M10460～M10469
4 M10470～M10479 0 St.320 同步编码器轴设置有效标志 电源投入时
5 M10480～M10489 1 St.321 同步编码器轴连接有效标志
6 M10490～M10499 同步编码器轴计数器
2 St.322 状态
7 M10500～M10509 启用标志 运算周期
信号
8 M10510～M10519 同步编码器轴当前值设置请求
3 St.323
9 M10520～M10529 标志
10 M10530～M10539 4 St.324 同步编码器轴出错检测标志 即时
11 M10540～M10549 5 - 用户不能使用 - - -
12 M10550～M10559 状态
6 St.325 同步编码器轴控制完成标志 即时
信号
7
8 - 用户不能使用 - - -
9

要点
关于同步编码器轴状态的详细内容，请参阅5.3.5项。

(6) 同步编码器轴指令信号一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 M11600～M11603
2 M11604～M11607
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 M11608～M11611
4 M11612～M11615 0 Rq.323 同步编码器轴出错复位 主周期
5 M11616～M11619 1 Rq.320 同步编码器轴控制请求 运算周期
指令信号
6 M11620～M11623 软元件/主站CPU经由
2 Rq.324 主周期
7 M11624～M11627 同步编码器连接指令
8 M11628～M11631 3 - 用户不能使用 - - -
9 M11632～M11635
10 M11636～M11639
11 M11640～M11643
12 M11644～M11647

要点
关于同步编码器轴指令的详细内容，请参阅5.3.4项。

附录 - 45
 附录

(7) 输出轴状态一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 M10560～M10569
2 M10570～M10579
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 M10580～M10589
4 M10590～M10599 0 St.420 主轴离合器ON/OFF状态
5 M10600～M10609 主轴离合器平滑
1 St.421
6 M10610～M10619 状态 状态
运算周期
7 M10620～M10629 2 St.423 辅助轴离合器ON/OFF状态 信号
8 M10630～M10639 辅助轴离合器平滑
3 St.424
9 M10640～M10649 状态
10 M10650～M10659 4
- 用户不能使用 - - -
11 M10660～M10669 5
12 M10670～M10679 状态
6 St.426 控制更改完成 运算周期
13 M10680～M10689 信号
14 M10690～M10699 7
15 M10700～M10709 8 - 用户不能使用 - - -
16 M10710～M10719 9
17 M10720～M10729
18 M10730～M10739
19 M10740～M10749
20 M10750～M10759
21 M10760～M10769
22 M10770～M10779
23 M10780～M10789
24 M10790～M10799
25 M10800～M10809
26 M10810～M10819
27 M10820～M10829
28 M10830～M10839
29 M10840～M10849
30 M10850～M10859
31 M10860～M10869
32 M10870～M10879

要点
(1)在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2)在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将Q172DSCPU
的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3)关于输出轴状态的详细内容，请参阅7.6.2项、7.7节。

附录 - 46
 附录

(8) 输出轴指令信号一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 M11680～M11689
2 M11690～M11699
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 M11700～M11709
4 M11710～M11719 0 Rq.400 主轴离合器指令
5 M11720～M11729 1 Rq.401 主轴离合器控制无效指令 运算周期 指令信号
6 M11730～M11739 2 Rq.402 主轴离合器强制OFF指令
7 M11740～M11749 3 - 用户不能使用 - - -
8 M11750～M11759 4 Rq.403 辅助轴离合器指令
9 M11760～M11769 5 Rq.404 辅助轴离合器控制无效指令 运算周期 指令信号
10 M11770～M11779 6 Rq.405 辅助轴离合器强制OFF指令
11 M11780～M11789 7 - 用户不能使用 - - -
12 M11790～M11799 8 Rq.406 控制更改请求指令 运算周期 指令信号
13 M11800～M11809 9 - 用户不能使用 - - -
14 M11810～M11819
15 M11820～M11829
16 M11830～M11839
17 M11840～M11849
18 M11850～M11859
19 M11860～M11869
20 M11870～M11879
21 M11880～M11889
22 M11890～M11899
23 M11900～M11909
24 M11910～M11919
25 M11920～M11929
26 M11930～M11939
27 M11940～M11949
28 M11950～M11959
29 M11960～M11969
30 M11970～M11979
31 M11980～M11989
32 M11990～M11999

要点
(1)在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2)在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将Q172DSCPU
的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3)关于输出轴指令信号的详细内容，请参阅7.1.4项、7.2.4项、7.6.2项。

附录 - 47
附录

(9) 同步控制中信号一览
轴
软元件编号 符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
No.
1 M10880
2 M10881
3 M10882
4 M10883
5 M10884
6 M10885
7 M10886
8 M10887
9 M10888
10 M10889
11 M10890
12 M10891
13 M10892
14 M10893
15 M10894
16 M10895 状态
St.380 同步控制中 运算周期
17 M10896 信号
18 M10897
19 M10898
20 M10899
21 M10900
22 M10901
23 M10902
24 M10903
25 M10904
26 M10905
27 M10906
28 M10907
29 M10908
30 M10909
31 M10910
32 M10911

要点
(1)在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2)在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将Q172DSCPU
的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3)关于同步控制中信号的详细内容，请参阅2.2项。

附录 - 48
附录

(10) 同步分析完成信号一览
轴
软元件编号 符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
No.
1 M10912
2 M10913
3 M10914
4 M10915
5 M10916
6 M10917
7 M10918
8 M10919
9 M10920
10 M10921
11 M10922
12 M10923
13 M10924
14 M10925
15 M10926
16 M10927 状态
St.381 同步分析完成 运算周期
17 M10928 信号
18 M10929
19 M10930
20 M10931
21 M10932
22 M10933
23 M10934
24 M10935
25 M10936
26 M10937
27 M10938
28 M10939
29 M10940
30 M10941
31 M10942
32 M10943

要点
(1)在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2)在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将Q172DSCPU
的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3)关于同步分析完成信号的详细内容，请参阅2.2节。

附录 - 49
附录

(11) 同步控制启动信号一览
轴
软元件编号 符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
No.
1 M12000
2 M12001
3 M12002
4 M12003
5 M12004
6 M12005
7 M12006
8 M12007
9 M12008
10 M12009
11 M12010
12 M12011
13 M12012
14 M12013
15 M12014
16 M12015
Rq.380 同步控制启动 运算周期 指令信号
17 M12016
18 M12017
19 M12018
20 M12019
21 M12020
22 M12021
23 M12022
24 M12023
25 M12024
26 M12025
27 M12026
28 M12027
29 M12028
30 M12029
31 M12030
32 M12031

要点
(1)在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2)在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将Q172DSCPU
的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3)关于同步控制启动信号的详细内容，请参阅2.2节。

附录 - 50
附录

(12) 同步分析请求信号一览
轴
软元件编号 符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
No.
1 M12032
2 M12033
3 M12034
4 M12035
5 M12036
6 M12037
7 M12038
8 M12039
9 M12040
10 M12041
11 M12042
12 M12043
13 M12044
14 M12045
15 M12046
16 M12047 同步控制
Rq.381 同步分析请求 指令信号
17 M12048 启动时
18 M12049
19 M12050
20 M12051
21 M12052
22 M12053
23 M12054
24 M12055
25 M12056
26 M12057
27 M12058
28 M12059
29 M12060
30 M12061
31 M12062
32 M12063

要点
(1)在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2)在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将Q172DSCPU
的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3)关于同步分析请求信号的详细内容，请参阅2.2节。

附录 - 51
 附录

(13) 公共软元件一览
软元件 *3 软元件 *3
信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型 备注 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型 备注
编号 编号
M2000 可编程控制器就绪标志 主周期 指令信号 M3072 M2071 轴11
M2001 轴1 M2072 轴12
M2002 轴2 M2073 轴13
M2003 轴3 M2074 轴14
M2004 轴4 M2075 轴15
M2005 轴5 M2076 轴16
M2006 轴6 M2077 轴17
M2007 轴7 M2078 轴18
M2008 轴8 M2079 轴19
M2009 轴9 M2080 轴20
状态
M2010 轴10 M2081 轴21 速度更改受理中 信号
运算周期
M2011 轴11 M2082 轴22 标志 *1，*2
M2012 轴12 M2083 轴23
M2013 轴13 M2084 轴24
M2014 轴14 M2085 轴25
M2015 轴15 M2086 轴26
状态
M2016 轴16 信号 M2087 轴27
启动受理标志 运算周期
M2017 轴17 *1、*2 M2088 轴28
M2018 轴18 M2089 轴29
M2019 轴19 M2090 轴30
M2020 轴20 M2091 轴31
M2021 轴21 M2092 轴32
M2022 轴22 M2093
M2023 轴23 M2094
M2024 轴24 M2095
M2025 轴25 M2096
M2026 轴26 M2097
M2027 轴27 M2098
M2028 轴28 M2099
M2029 轴29 M2100
M2030 轴30 M2101
M2031 轴31 M2102
M2032 轴32 M2103
M2033 用户不能使用 M2104
- - - -
M2034 (2点) M2105
运动出错履历清除
M2035 主周期 指令信号 M3080 M2106
请求标志
M2036 用户不能使用 M2107
- - - -
M2037 (2点) M2108
调试模式
M2038 运动SFC调试模式中标志 状态 M2109
切换时
信号
M2039 运动出错检测标志 即时 M2110
用户不能使用
M2040 速度切换点指定标志 启动时 指令信号 M3073 M2111 - - - -
(35点)
状态
M2041 系统设置出错标志 运算周期 M2112
信号
M2042 全部轴伺服ON指令 运算周期 指令信号 M3074 M2113
M2043 M2114
M2044 用户不能使用 M2115
- - - -
M2045 (4点) M2116
M2046 M2117
运动插槽异常检测 状态
M2047 运算周期 M2118
标志 信号
M2048 JOG运行同时启动指令 主周期 指令信号 M3076 M2119
状态
M2049 全部轴伺服ON受理标志 运算周期 M2120
信号
M2050 用户不能使用 - - - - M2121
M2051 手动脉冲发生器1允许标志 M3077 M2122
M2052 手动脉冲发生器2允许标志 主周期 指令信号 M3078 M2123
M2053 手动脉冲发生器3允许标志 M3079 M2124
状态
M2054 运算周期溢出标志 运算周期 M2125
信号
M2055 M2126
M2056 M2127
M2057 用户不能使用 M2128 轴1
- - - -
M2058 (6点) M2129 轴2
M2059 M2130 轴3
M2060 M2131 轴4
M2061 轴1 M2132 轴5
M2062 轴2 M2133 轴6
状态
M2063 轴3 M2134 轴7 信号
自动减速中标志 运算周期
M2064 轴4 M2135 轴8 *1、*2
状态
M2065 轴5 速度更改受理中 M2136 轴9
运算周期 信号
M2066 轴6 标志 *1、*2 M2137 轴10
M2067 轴7 M2138 轴11
M2068 轴8 M2139 轴12
M2069 轴9 M2140 轴13
M2070 轴10 M2141 轴14

附录 - 52
 附录

公共软元件一览(续)
软元件 *3 软元件 *3
信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型 备注 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型 备注
编号 编号
M2142 轴15 M2219
M2143 轴16 M2220
M2144 轴17 M2221
M2145 轴18 M2222
M2146 轴19 M2223
M2147 轴20 M2224
M2148 轴21 M2225
M2149 轴22 M2226
状态
M2150 轴23 信号 M2227
自动减速中标志 运算周期
M2151 轴24 *1、*2 M2228
用户不能使用
M2152 轴25 M2229 - - - -
(21点)
M2153 轴26 M2230
M2154 轴27 M2231
M2155 轴28 M2232
M2156 轴29 M2233
M2157 轴30 M2234
M2158 轴31 M2235
M2159 轴32 M2236
M2160 M2237
M2161 M2238
M2162 M2239
M2163 M2240 轴1
M2164 M2241 轴2
M2165 M2242 轴3
M2166 M2243 轴4
M2167 M2244 轴5
M2168 M2245 轴6
M2169 M2246 轴7
M2170 M2247 轴8
M2171 M2248 轴9
M2172 M2249 轴10
M2173 M2250 轴11
M2174 M2251 轴12
M2175 M2252 轴13
M2176 M2253 轴14
M2177 M2254 轴15
M2178 M2255 轴16 速度更改“0”受理中
M2179 M2256 轴17 标志
M2180 M2257 轴18
M2181 M2258 轴19
M2182 M2259 轴20
M2183 M2260 轴21
M2184 M2261 轴22
M2185 M2262 轴23
M2186 M2263 轴24
M2187 M2264 轴25
M2188 M2265 轴26
用户不能使用
M2189 - - - - M2266 轴27
(59点) 状态
M2190 M2267 轴28
运算周期 信号
M2191 M2268 轴29 *1、*2

M2192 M2269 轴30

M2193 M2270 轴31
M2194 M2271 轴32
M2195 M2272 轴1
M2196 M2273 轴2
M2197 M2274 轴3
M2198 M2275 轴4
M2199 M2276 轴5
M2200 M2277 轴6
M2201 M2278 轴7
M2202 M2279 轴8
M2203 M2280 轴9
M2204 M2281 轴10
M2205 M2282 轴11
M2206 M2283 轴12 控制环路监视
M2207 M2284 轴13 状态
M2208 M2285 轴14
M2209 M2286 轴15
M2210 M2287 轴16
M2211 M2288 轴17
M2212 M2289 轴18
M2213 M2290 轴19
M2214 M2291 轴20
M2215 M2292 轴21
M2216 M2293 轴22
M2217 M2294 轴23
M2218 M2295 轴24

附录 - 53
 附录

公共软元件一览(续)
软元件 *3 软元件 *3
信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型 备注 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型 备注
编号 编号
M2296 轴25 M2308
M2297 轴26 M2309
M2298 轴27 M2310
状态
M2299 轴28 控制环路监视 信号 M2311
运算周期
M2300 轴29 状态 *1、*2 M2312
M2301 轴30 M2313 用户不能使用
- - - -
M2302 轴31 M2314 (12点)

M2303 轴32 M2315

M2304 M2316
M2305 用户不能使用 M2317
- - - -
M2306 (4点) M2318
M2307 M2319

*1: 在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
*2: 在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域用户不能使用。
*3: 也可指令备注栏的软元件。

要点
关于公共软元件的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器
(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

附录 - 54
附录

(14) 公共软元件(指令信号)一览
*1，*2
软元件编号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型 备注
M3072 可编程控制器就绪标志 主周期 M2000
M3073 速度切换点指定标志 启动时 指令信号 M2040
M3074 全部轴伺服ON指令 运算周期 M2042
M3075 用户不能使用 - - - -
M3076 JOG运行同时启动指令 M2048
M3077 手动脉冲发生器1允许标志 M2051
M3078 手动脉冲发生器2允许标志 M2052
主周期 指令信号
M3079 手动脉冲发生器3允许标志 M2053
运动出错履历清除
M3080 M2035
请求标志
M3081 *3
用户不能使用
～

- - - -
(55点)
M3135

*1: 对备注栏的软元件进行直接ON/OFF的情况下，软元件的状态将不一致。此外，同时执行了来自于数据寄存器的请求及来自
于上述软元件的请求的情况下，来自于上述软元件的请求将生效。
*2: 也可指令备注栏的软元件。
*3: 请勿作为用户软元件使用。变为指令信号的预备用区域，因此可以作为进行自动刷新的软元件使用。

要点
通过上述软元件的OFF→ON备注栏的软元件将ON，通过上述软元件的ON→OFF备注栏的
软元件将OFF。
对于M2000～M2053，状态/指令预先同时存在，无法使用自动刷新通过可编程控制器
CPU进行指令信号的ON/OFF，因此使用自动刷新通过可编程控制器CPU进行ON/OFF的情
况下，应使用上述软元件。
也可通过数据寄存器进行ON/OFF。(参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器
(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”)

附录 - 55
 附录

(15) 各轴监视软元件一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 D0～D19
2 D20～D39
信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 D40～D59
4 D60～D79 0
进给当前值
5 D80～D99 1
6 D100～D119 2
实际当前值 运算周期
7 D120～D139 3
8 D140～D159 4
偏差计数器值
9 D160～D179 5
10 D180～D199 6 轻度出错代码
即时
11 D200～D219 7 重度出错代码
监视
12 D220～D239 8 伺服出错代码 主周期
软元件
13 D240～D259 9 原点复位再移动量
14 D260～D279 10 运算周期
近点狗ON后的移动量
15 D280～D299 11
16 D300～D319 12 执行程序No. 启动时
17 D320～D339 13 M代码
运算周期
18 D340～D359 14 转矩限制值
19 D360～D379 恒速控制用数据集
15 启动时·启动中
20 D380～D399 指针
21 D400～D419 16 *1
用户不能使用 - - -
22 D420～D439 17
23 D440～D459 18 监视
STOP输入时的实际当前值 运算周期
24 D460～D479 19 软元件
25 D480～D499
26 D500～D519
27 D520～D539
28 D540～D559
29 D560～D579
30 D580～D599
31 D600～D619
32 D620～D639

*1: 可以作为移动量更改寄存器使用。对于移动量更改寄存器，可以通过伺服程序设置到任意软元件中。
关于详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

要点
(1)在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2)在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将Q172DSCPU
的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3)关于各轴监视软元件的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器
(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

附录 - 56
 附录

(16) 控制更改寄存器一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 D640、D641
2 D642、D643
信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 D644、D645
4 D646、D647 0 指令
JOG速度设置 启动时
5 D648、D649 1 软元件
6 D650、D651
7 D652、D653
8 D654、D655
9 D656、D657
10 D658、D659
11 D660、D661
12 D662、D663
13 D664、D665
14 D666、D667
15 D668、D669
16 D670、D671
17 D672、D673
18 D674、D675
19 D676、D677
20 D678、D679
21 D680、D681
22 D682、D683
23 D684、D685
24 D686、D687
25 D688、D689
26 D690、D691
27 D692、D693
28 D694、D695
29 D696、D697
30 D698、D699
31 D700、D701
32 D702、D703

要点
(1)在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2)在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将Q172DSCPU
的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3)关于控制更改寄存器的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器
(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

附录 - 57
 附录

(17) 伺服输入轴监视软元件一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 D12280～D12289
2 D12290～D12299
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 D12300～D12309
4 D12310～D12319 0
Md.300 伺服输入轴当前值
5 D12320～D12329 1
6 D12330～D12339 2
Md.301 伺服输入轴速度
7 D12340～D12349 3 监视
运算周期
8 D12350～D12359 4 软元件
Md.302 伺服输入轴相位补偿量
9 D12360～D12369 5
10 D12370～D12379 6
Md.303 伺服输入轴旋转方向限制量
11 D12380～D12389 7
12 D12390～D12399 8
- 用户不能使用 - - -
13 D12400～D12409 9
14 D12410～D12419
15 D12420～D12429
16 D12430～D12439
17 D12440～D12449
18 D12450～D12459
19 D12460～D12469
20 D12470～D12479
21 D12480～D12489
22 D12490～D12499
23 D12500～D12509
24 D12510～D12519
25 D12520～D12529
26 D12530～D12539
27 D12540～D12549
28 D12550～D12559
29 D12560～D12569
30 D12570～D12579
31 D12580～D12589
32 D12590～D12599

要点
(1)在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2)在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将Q172DSCPU
的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3)关于伺服输入轴监视软元件的详细内容，请参阅5.1.3项。

附录 - 58
 附录

(18) 伺服输入轴控制更改软元件一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 D14600、D14601
2 D14602、D14603
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 D14604、D14605
4 D14606、D14607 0 指令
Pr.302 伺服输入轴相位补偿超前时间 运算周期
5 D14608、D14609 1 软元件
6 D14610、D14611
7 D14612、D14613
8 D14614、D14615
9 D14616、D14617
10 D14618、D14619
11 D14620、D14621
12 D14622、D14623
13 D14624、D14625
14 D14626、D14627
15 D14628、D14629
16 D14630、D14631
17 D14632、D14633
18 D14634、D14635
19 D14636、D14637
20 D14638、D14639
21 D14640、D14641
22 D14642、D14643
23 D14644、D14645
24 D14646、D14647
25 D14648、D14649
26 D14650、D14651
27 D14652、D14653
28 D14654、D14655
29 D14656、D14657
30 D14658、D14659
31 D14660、D14661
32 D14662、D14663

要点
(1)在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2)在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将Q172DSCPU
的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3)关于伺服输入轴控制更改软元件的详细内容，请参阅5.1.2项。

附录 - 59
 附录

(19) 指令生成轴监视软元件一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 D12600～D12619
2 D12620～D12639
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 D12640～D12659
4 D12660～D12679 0
Md.340 指令生成轴进给当前值 运算周期
5 D12680～D12699 1
6 D12700～D12719 2 Md.341 指令生成轴轻度出错代码
即时
7 D12720～D12739 3 Md.342 指令生成轴重度出错代码 监视
8 D12740～D12759 4 Md.343 指令生成轴执行程序No. 启动时 软元件
9 D12760～D12779 5 Md.344 指令生成轴M代码
10 D12780～D12799 6 运算周期
Md.345 指令生成轴累计当前值
11 D12800～D12819 7
12 D12820～D12839 8 - 用户不能使用 - - -
13 D12840～D12859 指令生成轴恒速控制用数据集
9 Md.346 启动时·启动中
14 D12860～D12879 指针
15 D12880～D12899 10 监视
Md.347 指令生成轴1循环当前值
16 D12900～D12919 11 软元件
运算周期
17 D12920～D12939 12
Md.348 指令生成轴指令速度
18 D12940～D12959 13
19 D12960～D12979 14
20 D12980～D12999 15
21 D13000～D13019 16
- 用户不能使用 - - -
22 D13020～D13039 17
23 D13040～D13059 18
24 D13060～D13079 19
25 D13080～D13099
26 D13100～D13119
27 D13120～D13139
28 D13140～D13159
29 D13160～D13179
30 D13180～D13199
31 D13200～D13219
32 D13220～D13239

要点
(1)在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2)在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将Q172DSCPU
的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3)关于指令生成轴监视软元件的详细内容，请参阅5.2.4项。

附录 - 60
 附录

(20) 指令生成轴控制软元件一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 D14680～D14683
2 D14684～D14687
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 D14688～D14691
4 D14692～D14695 0
Cd.340 指令生成轴JOG速度设置
5 D14696～D14699 1 指令
JOG运行启动时
6 D14700～D14703 指令生成轴JOG运行参数 软元件
2 Pr.348
7 D14704～D14707 块指定
8 D14708～D14711 3 - 用户不能使用 - - -
9 D14712～D14715
10 D14716～D14719
11 D14720～D14723
12 D14724～D14727
13 D14728～D14731
14 D14732～D14735
15 D14736～D14739
16 D14740～D14743
17 D14744～D14747
18 D14748～D14751
19 D14752～D14755
20 D14756～D14759
21 D14760～D14763
22 D14764～D14767
23 D14768～D14771
24 D14772～D14775
25 D14776～D14779
26 D14780～D14783
27 D14784～D14787
28 D14788～D14791
29 D14792～D14795
30 D14796～D14799
31 D14800～D14803
32 D14804～D14807

要点
(1)在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2)在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将Q172DSCPU
的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3)关于指令生成轴控制软元件的详细内容，请参阅5.2.2项、5.2.3项。

附录 - 61
 附录

(21) 同步编码器轴监视软元件一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 D13240～D13259
2 D13260～D13279
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 D13280～D13299
4 D13300～D13319 0
Md.320 同步编码器轴当前值
5 D13320～D13339 1
6 D13340～D13359 2
Md.321 同步编码器轴1循环当前值
7 D13360～D13369 3
8 D13380～D13399 4
Md.322 同步编码器轴速度 运算周期
9 D13400～D13419 5 监视
10 D13420～D13439 6 软元件
Md.323 同步编码器轴相位补偿量
11 D13440～D13459 7
12 D13460～D13479 8
Md.324 同步编码器轴旋转方向限制量
9
10 Md.327 同步编码器轴轻度出错代码
即时
11 Md.326 同步编码器轴重度出错代码
12
13
14
15
- 用户不能使用 - - -
16
17
18
19

要点
关于同步编码器轴监视软元件的详细内容，请参阅5.3.5项。

附录 - 62
 附录

(22) 同步编码器轴控制软元件一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 D14820～D14829
2 D14830～D14839
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 D14840～D14849
4 D14850～D14859 0
Pr.326 同步编码器轴相位补偿超前时间 运算周期
5 D14860～D14869 1
6 D14870～D14879 2 Cd.320 同步编码器轴控制启动条件
7 D14880～D14889 3 Cd.321 同步编码器轴控制方法 同步编码器轴 指令
8 D14890～D14899 4 同步编码器轴当前值设置 控制启动时 软元件
Cd.322
9 D14900～D14909 5 地址
10 D14910～D14919 6
Cd.325 软元件经由同步编码器输入值 运算周期
11 D14920～D14929 7
12 D14930～D14939 8
- 用户不能使用 - - -
9

要点
关于同步编码器轴控制软元件的详细内容，请参阅5.3.3项、5.3.4项。

附录 - 63
 附录

(23) 输出轴监视软元件一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 D13600～D13629
2 D13630～D13659
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 D13660～D13689
4 D13690～D13719 0
Md.400 主轴合成齿轮后当前值
5 D13720～D13749 1
6 D13750～D13779 2
Md.401 主轴齿轮后1循环当前值
7 D13780～D13809 3
8 D13810～D13839 4
Md.402 辅助轴齿轮后1循环当前值
9 D13840～D13869 5
10 D13870～D13899 6
Md.422 主轴离合器滑行量累计值
11 D13900～D13929 7
12 D13930～D13959 8
Md.425 辅助轴离合器滑行量累计值 监视
13 D13960～D13989 9 运算周期
软元件
14 D13990～D14019 10
Md.406 凸轮轴相位补偿量
15 D14020～D14049 11
16 D14050～D14079 12
Md.407 凸轮轴1循环当前值
17 D14080～D14109 13
18 D14110～D14139 14
Md.408 凸轮基准位置
19 D14140～D14169 15
20 D14170～D14199 16
Md.409 凸轮轴进给当前值
21 D14200～D14229 17
22 D14230～D14259 18 Md.410 执行凸轮No.
23 D14260～D14289 19 - 用户不能使用 - - -
24 D14290～D14319 20
Md.411 执行凸轮行程量
25 D14320～D14349 21 监视
运算周期
26 D14350～D14379 22 软元件
Md.412 执行凸轮轴1循环长 Ver.!
27 D14380～D14409 23
28 D14410～D14439 24
29 D14440～D14469 25
30 D14470～D14499 26
- 用户不能使用 - - -
31 D14500～D14529 27
32 D14530～D14559 28
29

要点
(1)在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2)在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将Q172DSCPU
的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3)关于输出轴监视软元件的详细内容，请参阅7.7节。

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.4节。

附录 - 64
 附录

(24) 输出轴控制软元件一览
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 D15000～D15149
2 D15150～D15299
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 D15300～D15449
4 D15450～D15599 0 Pr.400 主输入轴编号
同步控制启动时 指令
5 D15600～D15749 1 Pr.401 副输入轴编号
软元件
6 D15750～D15899 2 Pr.402 主轴合成齿轮 运算周期
7 D15900～D16049 3 - 用户不能使用 - - -
8 D16050～D16199 4
Pr.403 主轴齿轮分子
9 D16200～D16349 5
同步控制启动时
10 D16350～D16499 6
Pr.404 主轴齿轮分母
11 D16500～D16649 7
12 D16650～D16799 8 Pr.405 主轴离合器控制设置 运算周期
13 D16800～D16949 9 Pr.406 主轴离合器参照地址设置 同步控制启动时
14 D16950～D17099 10
Pr.407 主轴离合器ON地址 运算周期
15 D17100～D17249 11
16 D17250～D17399 12 离合器ON条件
Pr.408 主轴离合器ON前移动量
17 D17400～D17549 13 成立时
18 D17550～D17699 14
Pr.409 主轴离合器OFF地址 运算周期
19 D17700～D17849 15
20 D17850～D17999 16 离合器OFF条件
Pr.410 主轴离合器OFF前移动量
21 D18000～D18149 17 成立时
22 D18150～D18299 18 Pr.411 主轴离合器平滑方式
同步控制启动时
23 D18300～D18449 19 Pr.412 主轴离合器平滑时间常数
24 D18450～D18599 20
Pr.413 主轴离合器ON时滑行量 离合器ON开始时
25 D18600～D18749 21
26 D18750～D18899 22
Pr.414 主轴离合器OFF时滑行量 离合器OFF开始时
27 D18900～D19049 23 指令
28 D19050～D19199 24 Pr.418 辅助轴编号 同步控制启动时 软元件
29 D19200～D19349 25 Pr.419 辅助轴合成齿轮 运算周期
30 D19350～D19499 26
Pr.420 辅助轴齿轮分子
31 D19500～D19649 27
同步控制启动时
32 D19650～D19799 28
Pr.421 辅助轴齿轮分母
29
30 Pr.422 辅助轴离合器控制设置 运算周期
31 Pr.423 辅助轴离合器参照地址设置 同步控制启动时
32
Pr.424 辅助轴离合器ON地址 运算周期
33
34 离合器ON条件
Pr.425 辅助轴离合器ON前移动量
35 成立时
36
Pr.426 辅助轴离合器OFF地址 运算周期
37
38 离合器OFF条件
Pr.427 辅助轴离合器OFF前移动量
39 成立时
40 Pr.428 辅助轴离合器平滑方式
同步控制启动时
41 Pr.429 辅助轴离合器平滑时间常数
42
Pr.430 辅助轴离合器ON时滑行量 离合器ON开始时
43

附录 - 65
 附录

输出轴控制软元件一览(续)
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 D15000～D15149
2 D15150～D15299
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 D15300～D15449
4 D15450～D15599 44
Pr.431 辅助轴离合器OFF时滑行量 离合器OFF开始时
5 D15600～D15749 45
6 D15750～D15899 46 Pr.434 变速箱1配置
同步控制启动时
7 D15900～D16049 47 Pr.435 变速箱1平滑时间常数
8 D16050～D16199 48
Pr.436 变速比1分子
9 D16200～D16349 49
运算周期
10 D16350～D16499 50
Pr.437 变速比1分母
11 D16500～D16649 51
12 D16650～D16799 52 Pr.490 变速箱2配置
同步控制启动时
13 D16800～D16949 53 Pr.491 变速箱2平滑时间常数
指令
14 D16950～D17099 54
Pr.492 变速比2分子 软元件
15 D17100～D17249 55
运算周期
16 D17250～D17399 56
Pr.493 变速比2分母
17 D17400～D17549 57
18 D17550～D17699 58 Pr.438 凸轮轴循环单位设置
19 D17700～D17849 59 Pr.442 凸轮轴1循环长更改设置 Ver.!
同步控制启动时
20 D17850～D17999 60
Pr.439 凸轮轴1循环长
21 D18000～D18149 61
22 D18150～D18299 同步控制启动时，
23 D18300～D18449 62 Pr.440 凸轮No. 凸轮数据0点
24 D18450～D18599 通过时
25 D18600～D18749 63 - 用户不能使用 - - -
26 D18750～D18899 64 同步控制启动时，
27 D18900～D19049 Pr.441 凸轮行程量 凸轮数据0点
65
28 D19050～D19199 通过时
29 D19200～D19349 66 指令
Pr.444 凸轮轴相位补偿超前时间 运算周期
30 D19350～D19499 67 软元件
31 D19500～D19649 68 Pr.445 凸轮轴相位补偿时间常数
32 D19650～D19799 69 Pr.448 同步控制参数块No. 同步控制启动时
70 Pr.447 输出轴平滑时间常数
71
72
73
74
75
76 - 用户不能使用 - - -
77
78
79
80
81

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.4节。

附录 - 66
 附录

输出轴控制软元件一览(续)
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 D15000～D15149
2 D15150～D15299
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 D15300～D15449
4 D15450～D15599 82
5 D15600～D15749 83
6 D15750～D15899 84
7 D15900～D16049 85
8 D16050～D16199 86
9 D16200～D16349 87
10 D16350～D16499 88
11 D16500～D16649 89
12 D16650～D16799 90
- 用户不能使用 - - -
13 D16800～D16949 91
14 D16950～D17099 92
15 D17100～D17249 93
16 D17250～D17399 94
17 D17400～D17549 95
18 D17550～D17699 96
19 D17700～D17849 97
20 D17850～D17999 98
21 D18000～D18149 99
22 D18150～D18299 主轴齿轮后1循环当前值设置
100 Pr.460
23 D18300～D18449 方法
24 D18450～D18599 辅助轴齿轮后1循环当前值设置
101 Pr.461 指令
25 D18600～D18749 方法 同步控制启动时
软元件
26 D18750～D18899 102 Pr.462 凸轮轴位置恢复对象
27 D18900～D19049 103 Pr.463 凸轮基准位置设置方法
28 D19050～D19199 104 Pr.464 凸轮轴1循环当前值设置方法
29 D19200～D19349 105 - 用户不能使用 - - -
30 D19350～D19499 106 主轴齿轮后1循环当前值初始
Pr.465
31 D19500～D19649 107 设置值
32 D19650～D19799 108 辅助轴齿轮后1循环当前值初始
Pr.466
109 设置值 指令
同步控制启动时
110 软元件
Pr.467 凸轮基准位置初始设置值
111
112
Pr.468 凸轮轴1循环当前值初始设置值
113
114
115
116
117
118
119 - 用户不能使用 - - -
120
121
122
123
124

附录 - 67
 附录

输出轴控制软元件一览(续)
轴
软元件编号 信号名称
No.
1 D15000～D15149
2 D15150～D15299
符号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
3 D15300～D15449
4 D15450～D15599 125
5 D15600～D15749 126
6 D15750～D15899 127 - 用户不能使用 - - -
7 D15900～D16049 128
8 D16050～D16199 129
9 D16200～D16349 130 Cd.407 同步控制更改指令
10 D16350～D16499 131 Cd.409 同步控制更改反映时间 同步控制更改 指令
11 D16500～D16649 132 请求时 软元件
Cd.408 同步控制更改值
12 D16650～D16799 133
13 D16800～D16949 134
14 D16950～D17099 135
15 D17100～D17249 136
16 D17250～D17399 137
17 D17400～D17549 138
18 D17550～D17699 139
19 D17700～D17849 140
20 D17850～D17999 141
- 用户不能使用 - - -
21 D18000～D18149 142
22 D18150～D18299 143
23 D18300～D18449 144
24 D18450～D18599 145
25 D18600～D18749 146
26 D18750～D18899 147
27 D18900～D19049 148
28 D19050～D19199 149
29 D19200～D19349
30 D19350～D19499
31 D19500～D19649
32 D19650～D19799

要点
(1)在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
(2)在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域可作为用户软元件使用。但是，将Q172DSCPU
的工程替换到Q173DSCPU中的情况下，不能作为用户软元件使用。
(3)关于输出轴控制软元件的详细内容，请参阅7.1.2项、7.1.3项、7.2.3项、7.4.2
项、7.5.2项、7.6.2项、8.5节。

附录 - 68
附录

(25) 公共软元件一览
软元件 软元件
信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
编号 编号
可编程控制器就绪标志 手动脉冲发生器1平滑
D704 D752
请求 倍率设置寄存器
速度切换点指定 指令 手动脉冲发生器2平滑 手动脉冲发生器允许标志
D705 主周期 D753
标志请求 软元件 倍率设置寄存器 OFF→ON时
手动脉冲发生器3平滑
D706 全部轴伺服ON指令请求 D754
倍率设置寄存器 指令
手动脉冲发生器1允许标志 软元件
D707 用户不能使用 - - - D755
设置请求
指令 手动脉冲发生器2允许标志
D708 JOG运行启动指令请求 主周期 D756 主周期
软元件 设置请求
手动脉冲发生器3允许标志
D709 用户不能使用 - - - D757
设置请求
D710 D758
D711 JOG运行同时启动轴 D759
启动时
D712 设置寄存器 D760
D713 D761
D714 通过手动脉冲发生器1控制 D762
D715 的轴NO.设置寄存器 D763
D716 通过手动脉冲发生器2控制 D764
D717 的轴No.设置寄存器 D765
D718 通过手动脉冲发生器3控制 D766
D719 的轴No.设置寄存器 D767
D720 轴1 D768
D721 轴2 D769
D722 轴3 D770
D723 轴4 D771
D724 轴5 D772
D725 轴6 D773
D726 轴7 D774
D727 轴8 D775
D728 轴9 D776
D729 轴10 D777
D730 轴11 指令 D778 用户不能使用
- - -
D731 轴12 软元件 D779 (42点)
D732 轴13 手动脉冲发生器允许标志 D780
D733 轴14 OFF→ON时 D781
D734 轴15 手动脉冲发生器的 D782
D735 轴16 1脉冲输入倍率 D783
D736 轴17 设置寄存器 D784
*1、*2
D737 轴18 D785
D738 轴19 D786
D739 轴20 D787
D740 轴21 D788
D741 轴22 D789
D742 轴23 D790
D743 轴24 D791
D744 轴25 D792
D745 轴26 D793
D746 轴27 D794
D747 轴28 D795
D748 轴29 D796
D749 轴30 D797
D750 轴31 D798
D751 轴32 D799

*1: 在Q172DSCPU中轴No.1～16的范围有效。
*2: 在Q172DSCPU中17轴以上的软元件区域用户不能使用。

要点
关于公共软元件的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器
(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

附录 - 69
附录

(26) 监视软元件一览

轴
软元件编号 信号名称
No.
1 #8000～#8019
2 #8020～#8039
信号名称 刷新周期 信号类型
3 #8040～#8059
4 #8060～#8079 0 伺服放大器类型 放大器电源投入时
5 #8080～#8099 1 电机电流
运算周期为1.7[ms]以下: 运算周期
6 #8100～#8119 2
电机旋转数 运算周期为3.5[ms]以上: 3.5[ms]
7 #8120～#8139 3
8 #8140～#8159 4
指令速度 运算周期
9 #8160～#8179 5
10 #8180～#8199 6
原点复位再移动量 原点复位再移动时 监视软元件
11 #8200～#8219 7
12 #8220～#8239 伺服放大器显示
8
13 #8240～#8259 伺服出错代码 主周期
14 #8260～#8279 9 参数出错编号
15 #8280～#8299 10 伺服状态1
运算周期为1.7[ms]以下: 运算周期
16 #8300～#8319 11 伺服状态2
运算周期为3.5[ms]以上: 3.5[ms]
17 #8320～#8339 12 伺服状态3
18 #8340～#8359 13
19 #8360～#8379 14
20 #8380～#8399 15 用户不能使用 ─ ─
21 #8400～#8419 16
22 #8420～#8439 17
23 #8440～#8459 运算周期为1.7[ms]以下: 运算周期
18 伺服状态7 Ver.! 监视软元件
24 #8460～#8479 运算周期为3.5[ms]以上: 3.5[ms]
25 #8480～#8499 19 用户不能使用 ─ ─
26 #8500～#8519
27 #8520～#8539
28 #8540～#8559
29 #8560～#8579
30 #8580～#8599
31 #8600～#8619
32 #8620～#8639

要点
关于监视软元件的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制器
(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.4节。

附录 - 70
附录

(27) 产品信息一览软元件一览
刷新
软元件编号 信号名称 获取周期 信号类型
周期
#8736
～

本体操作系统软件版本

#8743
电源投入时 监视软元件
#8744
～

运动CPU模块生产编号

#8751

要点
关于产品信息一览软元件的详细内容，请参阅“Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU运动控制
器(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)”。

(28) 特殊继电器一览
软元件编号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
SM500 PCPU准备完成标志
主周期
SM501 测试模式中标志
SM502 紧急停止输入标志 运算周期
SM503 数字示波器RUN中标志 主周期
SM506 紧急停止输入ON锁存标志 Ver.! 运算周期
状态信号
SM508 无放大器运行状态标志
SM510 测试模式请求出错标志
SM512 运动CPU WDT出错标志 主周期
SM513 手动脉冲发生器轴设置出错标志
SM516 伺服程序设置出错标志

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.4节。

附录 - 71
附录

(29) 特殊寄存器一览
软元件编号 信号名称 刷新周期 获取周期 信号类型
SD200 开关状态 主周期
SD502 电源ON时
伺服放大器实际安装信息
SD503 及运算周期
SD508 SSCNET控制(状态) 主周期
SD510 测试模式
测试模式请求出错信息
SD511 请求时
运动CPU WDT
SD512 运动CPU WDT出错原因
出错发生时
SD513 手动脉冲发生器
SD514 手动脉冲发生器轴设置出错信息 允许 监视软元件
SD515 标志OFF→ON时
SD516 出错程序No.
启动时
SD517 出错项目信息
SD522 运动运算周期 运算周期
SD523 运动设置运算周期 电源ON时
SD524 运动最大运算周期 运算周期
SD550 系统设置
系统设置出错信息
SD551 出错发生时
SD560 动作方式 Ver.! 电源ON时
SD803 SSCNET控制(指令) 主周期 指令软元件

Ver.! : 关于软件的对应版本，请参阅1.4节。

附录 - 72
质保
1. 免费质保期限和免费质保范围
如果产品在免费质保期限内发生了因本公司责任而导致的故障或瑕疵(以下统称“故障”)时，本公司将通过销售商或本
公司的售后服务公司免费对产品进行修理。但如果需要在国内或海外出差维修时，则要收取派遣技术人员的实际费用。
此外，因故障部件的更换而发生的现场再调试、试运行不属于本公司责任范围。
[免费质保期限]
产品的免费质保期限为自顾客购买产品或产品交付到指定场所之日起的36个月。但是，本公司产品出厂后的流通期限最
长为6个月，因此免费质保期限的上限为自生产之日起的42个月。此外，修理品的免费质保期限不可延长至超过修理前
的免费质保期限。
[免费质保范围]
(1) 首次故障诊断原则上由贵公司负责实施。但应贵公司要求，本公司或者本公司维修网点可有偿提供该项业务。此时，
如果故障是由于本公司原因而导致的，则该项业务免费。
(2) 仅限于使用状态·使用方法及使用环境等均遵照使用说明书、用户手册、产品本体注意标签等规定的条件·注意事
项等，并在正常状态下使用的情况。
(3) 即使在免费质保期限内，以下情况也要收取维修费用。
(i) 因客户保管或使用不当、疏忽、过失等引起的故障，以及因客户的硬件或软件设计内容引起的故障。
(ii) 因客户未经本公司允许对产品进行改造等而引起的故障。
(iii) 将本公司产品组合安装到用户的机器中时，如果用户的机器上安装了法规规定的安全装置或业界标准要求
配备的功能和结构后即可避免的故障。
(iv) 如果正常维护、更换使用说明书中指定的消耗品即可避免的故障。
(v) 耗材(电池，风扇等)的更换。
(vi) 由于火灾、异常电压等不可抗力引起的外部因素以及因地震、雷电、风灾水灾等自然灾害引起的故障。
(vii) 根据从本公司出货时的科技标准还无法预知的原因而导致的故障。
(viii) 其他任何非本公司责任或客户认为非本公司责任的故障。

2. 产品停产后的有偿维修期限
(1) 本公司在本产品停产后的7年内受理该产品的有偿维修。关于停产的消息将通过本公司销售和售后服务人员进行通告。
(2) 产品停产后，将不再提供产品(包括维修零件)。

3. 海外服务
在海外，由本公司在当地的海外FA中心受理维修业务。但是，请注意各个FA中心的维修条件等可能会有所不同。

4. 机会损失和间接损失等不在质保责任范围内
无论是否在免费质保期内，本公司对于以下内容都不承担责任。
(1) 非本公司责任的原因而导致的损失。
(2) 因本公司产品故障而引起的用户机会损失、利润损失。
(3) 无论本公司能否预测的特殊事件引起的损失和间接损失、事故赔偿、对本公司产品以外的损伤。
(4) 用户更换设备、现场机械设备的再调试、运行测试及其他作业的赔偿。

5. 产品规格的更改
样本、手册或技术资料等所记载的规格如有变更，恕不另行通知。

6. 关于产品的适用范围
(1) 在使用本公司运动控制器时，应该符合以下条件：即使在运动控制器出现问题或故障时也不会导致重大事故，并且
应在设备外部系统地配备能应付任何问题或故障的备用设备及失效安全功能。
(2) 本公司运动控制器是以一般工业用途等为对象设计和制造的通用产品。
因此，运动控制器不适用于面向各电力公司的核电站以及其他发电厂等对公众有较大影响的用途、及面向各铁路公
司或行政机关等要求构建特殊质量保证体系的用途。此外，运动控制器也不适用于航空航天、医疗、铁路、焚烧·燃
料装置、载人运输装置、娱乐设备、安全设备等预计对人身财产有较大影响的用途。
但是，对于上述用途，在用户同意限定用途且无特殊质量要求的条件下，可对其适用性进行研究讨论，请与本公司
服务窗口联系。
Microsoft、Windows、Windows NT、Windows Vista及Windows XP是美国Microsoft Corporation在美国及其它国家的注册
商标或商标。
Ethernet是Fuji Xerox Corporation在日本的注册商标。
本手册中的公司名、系统名和产品名等是相应公司的注册商标或商标。
本手册中，有时未标明商标符号(™、®)。
IB(NA)-0300361CHN-A(1801)MEACH
MODEL: Q173DS-P-SV22-ADV-C

http://cn.MitsubishiElectric.com/fa/zh/