智慧機器人概論

Week 3 - 機器人的基本構造
勤益科技大學 電子工程系
郭瀚鴻 助理教授
E-mail: cliffkuo@ncut.edu.tw
課程時間：2021.09~2022.01 每週四第5、6、7節
(13:10~16:00)
地點：國秀樓402教室
Part 1.
智慧型機器人組成
機器人的基本概念
• 機器人系統基本組成
• 機械系統
• 機械結構系統
• 驅動系統
• 感受系統(sensors)
• 控制系統

• 機器人之技術參數
• 自由度
• 定位精度和重複定位精
• 工作區域

參考資料:“智慧機器人技術與應用”, 周日,蕭培,蘇崇彥, 全華出版社

機器人的基本概念
• 機械結構系統 • 控制系統
• 機身、手臂、終端操作器 • 程式控制、適應性控制、人工
智慧控制系統
• 驅動系統
• 液壓式、氣壓式、電氣式、機 • 機器人－環境交互系統
械式 • 與外部環境設備的相互聯繫和
協調系統
• 感受系統
• 外部/內部感測器 • 人－機交互系統
• 與人相互聯繫系統

參考資料:“智慧機器人技術與應用”, 周日,蕭培,蘇崇彥, 全華出版社

機器人的發展史
• 1939 年，美國紐約世界博覽會上展出了西屋電氣公
司製造的家用機器人－elektro。
• 1942 年 ， 美 國 科 幻 巨 匠 阿 西 莫 夫 (Isaac Asimov,
1920-1992)提出「機器人三定律」。
• 1947 年，以電動伺服的方式，改進這種遙控操縱 裝
置，發表了第一篇智慧型機器人的文章。
• 1948 年，諾伯特〃維納(Norbert Wiener, 1894～
• 1964)出版《控制論》，以計算機為核心的自動化工
廠。
機器人的發展史
• 1949 年，由於生產飛機的需要，美國麻省理工學院
輻射實驗室(MIT Radiation Laboratory)開始研製數
位控制機，讓數位控制機的伺服軸按照模型的軌跡做
切削動作。
• 1962 年，史丹佛大學設立人工智慧實驗室(SAIL)。
• 1969 年，日本早稻田大學加藤一郎實驗室研發出第
一台以雙腳走路的機器人。
• 1970 年，第一次國際工業機器人會議在美國舉行。
機器人的發展史
• 1973 年，日本一橋大學研發出第一個人形機器人。
• 1990 年，第一部機器人醫生於美國研發完成。
• 1993 年，MIT人工智慧實驗室開始進行人工智慧的
研究。
• 1997 年，首次舉辦機器人足球賽RoboCup比賽。
美國NASA第一次將機器人送上火星。
• 2011 年，日本TAKALATONY公司製造出3.4公分的
可遙控迷你玩具機器人ROBO-Q。
機器人的技術簡介
• 構成機器人的核心有：
• 無線通訊 : WiFi, Bluetooth, RF, IR, Zigbee
• 電力系統與電源管理
• 馬達設計與控制
• 機構設計: 機台, 關節
• 即時影像辨識
• 即時語音辨識
• 感測電路設計與實現
• 機器人系統: DSP, FPGA, 嵌入式系統
• 導航 : DGPS, Cyro
智慧型機器人的特點
• 智慧型機器人的「智慧」特徵就在於它具有與外 界，
像是對象、環境和人相互協調的工作機能。
• 智慧型機器人目前主要的技術發展項目有：
• 智慧型機器人之擬人化運動
• 感測技術與即時影像理系統

參考資料:“智慧機器人技術與應用”, 周日,蕭培,蘇崇彥, 全華出版社

智慧型機器人目前主要的技術發展項目
 機器人之3D 視覺模組
 機器人與使用者間之影像辨識互動系統
 機器人與使用者間之語音辨識互動系統
 機器人學習與機器智慧之研究
 分散式機器人系統與多機器人合作
 無線網路通訊傳輸
 路徑規劃

參考資料:“智慧機器人技術與應用”, 周日,蕭培,蘇崇彥, 全華出版社

Part 2.
機器人的運動機構與執行機構
常見運動機構
• 直線運動機構
– 導桿傳動
• 滾珠導桿
https://ek21.com/news/tech/22508/

https://tw.misumi-ec.com/pdf/fa/p0287_01.pdf
滾珠導桿

https://www.youtube.com/watch?v=OuP_1xT2BV8
 • 直線運動機構
– 行星輪式導桿
• 承載能力大
• 剛度高
• 回轉精度高
https://www.youtube.com/watch?v=y94zCRQ5TQ8
行星式齒輪減速機構

http://www.gelufu.com/htm/big5/article_read_188.html
• 直線運動機構
–齒形皮帶傳動

https://www.youtube.com/watch?v=13007qK4o28
輪系介紹
– 簡單齒輪系
• 下圖所示的惰輪是用來改變方向，而下圖的嚙合
方式，是把動力傳到離主動輪較遠的地方

參考資料:“智慧機器人技術與應用”, 周日,蕭培,蘇崇彥, 全華出版社

– 複式齒輪系

下圖為伺服馬達裡面的複式齒輪系機構，其減速比的計算公式:

參考資料:“智慧機器人技術與應用”, 周日,蕭培,蘇崇彥, 全華出版社

參考資料:“智慧機器人技術與應用”, 周日,蕭培,蘇崇彥, 全華出版社
機器人結構設計運算
• 齒輪比運算
– 36齒與84齒

參考資料:“智慧機器人技術與應用”, 周日,蕭培,蘇崇彥, 全華出版社

– 24齒與60齒

參考資料:“智慧機器人技術與應用”, 周日,蕭培,蘇崇彥, 全華出版社

•前方旋轉機構設計如圖2-45，圖2-46與圖2-47，其齒
輪比24：1，力量可加大24倍，速度減為

參考資料:“智慧機器人技術與應用”, 周日,蕭培,蘇崇彥, 全華出版社

• 減速運動機構
–行星輪式齒輪

http://www.gelufu.com/htm/big5/article_read_188.html
• 諧波傳動/減速器
• 結構簡單
• 體積小
• 質量輕
• 傳動精度高
• 承載能力大
• 傳動心大
• 柔輪易疲勞
• 扭轉剛度低
• 易產生振動
https://www.youtube.com/watch?v=NUJVa1bJ4js
機器人機械結構
• 機器人行動機構
• 多數機器人靠輪子運動，特殊機器人靠雙腳、螺
旋槳 或其他轉體運動。圖2-13至圖2-16為四輪帶
動機構。
• 四輪帶動機構

參考資料:“智慧機器人技術與應用”, 周日,蕭培,蘇崇彥, 全華出版社

– 履帶機構
• 有些機器人模仿坦克車，以履帶帶動可以通過複雜的地形。
下圖為其機構概圖。

參考資料:“智慧機器人技術與應用”, 周日,蕭培,蘇崇彥, 全華出版社

• 機器人連桿機構
• 連桿機構是機器人用來將輸入動作轉換到不同輸出的 動作，如圖2-28所示的機
械馬，若想將馬達的轉動轉換成搖擺動作(輸出)，就可以利用連桿來達到預期
的動作。
• 飛統公司所推出的機械馬就是屬於複合式連桿機構的機器馬。

參考資料:“智慧機器人技術與應用”, 周日,蕭培,蘇崇彥, 全華出版社

• 四連桿機構
• 廣義的說，四連桿機構就是由四個連桿與四個接頭所組成
的機構，如下圖所示，其四連桿各個部位名稱如下：

參考資料:“智慧機器人技術與應用”, 周日,蕭培,蘇崇彥, 全華出版社

• 平行四邊形機構
• 兩曲柄等長且固定平行四邊形運動鏈的其中一桿， 便可得
平行四邊形機構，如圖2-30與圖2.31所示。

參考資料:“智慧機器人技術與應用”, 周日,蕭培,蘇崇彥, 全華出版社

其他機器人零件
• 輪胎
• 下圖為不同尺寸與不同胎紋的輪胎。胎紋越粗越能走不平
路面，但其速度較慢。

參考資料:“智慧機器人技術與應用”, 周日,蕭培,蘇崇彥, 全華出版社

• 離合器
• 每個VEX機器人套件裡的馬達都是預先裝好離合器模組，如
下圖所示。

參考資料:“智慧機器人技術與應用”, 周日,蕭培,蘇崇彥, 全華出版社

機器人驅動機構
• 伺服馬達

參考資料:“智慧機器人技術與應用”, 周日,蕭培,蘇崇彥, 全華出版社

• 如下圖所示，伺服馬達系統由馬達本體、驅動部及編碼器等
三部份組成，是一個閉迴路系統。

參考資料:“智慧機器人技術與應用”, 周日,蕭培,蘇崇彥, 全華出版社

• 下圖為光編碼器的構造，轉動圓盤上有數個孔洞，孔
洞的前後有發光器及接收器，當馬達帶動而旋轉時，
將依序產生遮光和透光的情形，利用這個訊號來控制
馬達速度及位置。例如有一光編碼器每轉一圈產生
600個脈波，若當光編碼器接收到300個脈波時，則表
示馬達旋轉了1/2圈。

參考資料:“智慧機器人技術與應用”, 周日,蕭培,蘇崇彥, 全華出版社

Part 3.
工業機器人常見運動形式
工業機器人常見運動形式
• 直角座標型
• 圓柱座標型

參考資料:“智慧機器人技術與應用”, 周日,蕭培,蘇崇彥, 全華出版社

 工業機器人常見運動形式
• 球座標型
• SCARA機器人

https://www.youtube.com/watch?v=VQmkBVJD7Oo

參考資料:“智慧機器人技術與應用”, 周日,蕭培,蘇崇彥, 全華出版社

工業機器人常見運動形式
• 關節型機器人

參考資料:“智慧機器人技術與應用”, 周日,蕭培,蘇崇彥, 全華出版社

上銀公司 - 工業用機器手臂發展

https://www.youtube.com/watch?v=AQuQXLRRk3Q
台灣隱形冠軍 - 保德來/ 上銀

https://www.youtube.com/watch?v=_nqJF4yluhk