浙 江 大 学 学 报 ( 工 学 版 )

Journal of Zhejiang University (Engineering Science)

外肢体机器人研究综述
刘德斌 1，王旦 1,2，陈柏 1，王尧尧 1,2 ，宋立瑶 1
（1.南京航空航天大学 直升机传动技术国防科技重点实验室，江苏 南京 210016；2.浙江大学 流体动力与机电
系统国家重点实验室，浙江 杭州 310027）

摘 要：首先阐述了外肢体机器人（Supernumerary Robotic Limbs）的研究背景和研究意义；接着介绍了外肢体机

器人的概念，对外肢体机器人进行了分类；然后针对不同类别的外肢体机器人总结了其国内外研究现状；在此基

础上，就结构轻量化、安全性、人机协作、抗干扰能力四方面对外肢体机器人的研究要点进行了分析；最后对外

肢体机器人的发展进行了总结与展望。

关键词：外肢体机器人；人机协作；辅助操作；辅助支撑

中图分类号：TH-39 文献标识码：A 文章编号：

A survey of Supernumerary Robotic Limbs

LIU De-bin1，WANG Dan1,2，CHEN Bai1，WANG Yao-yao1,2，SONG Li-yao1
( 1. National Key Laboratory of Science and Technology on Helicopter Transmission, Nanjing University of Aeronautics and

Astronautics，Nanjing 210016，China; 2. State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University,

Hangzhou 310027, China)

Abstract: Firstly, the research background and significance of Supernumerary Robotic Limbs (SRLs) are briefly
introduced. Secondly, the concept of SRLs is provided, and the classification of SRLs is carried out. Thirdly, the
current research status and progress for different types of the SRLs at home and abroad are carefully outlined.
Besides, the main research points for the SRLs are analyzed in terms of lightweight design and security,
robotic-human-environment interaction and cooperation and anti-interference capability. Finally, the prospect of
the SRLs is summarized.

Key words: Supernumerary Robotic Limbs; human-machine interaction and cooperation; auxiliary operation;
auxiliary support

收稿日期：2020-05-11 浙江大学学报（工学版）网址：www.journals.zju.deu.cn/eng
基金项目：流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金（GZKF-201917）；国家自然科学基金（51705243）；江苏省自然科学基金（BK20170789）
；
南京航空航天大学基本科研业务费-青年科技创新基金（NT2020010）.
作者简介：刘德斌（1994-），男，硕士生，从事智能机器人的研究. orcid.org/ 0000-0001-9411-4081. E-mail:nuaaldb@nuaa.edu.cn
王尧尧 (1989-)，男，副教授，从事控制技术等研究. orcid.org/0000-0001-5237-378X. E-mail:yywang_cmee@nuaa.edu.cn
宋立瑶（1998-），女，本科生，从事智能机器人研究. orcid.org/0000-0002-1366-0601. E-mail:songliyao@nuaa.edu.cn
通信联系人: 王旦，男，博士，讲师. orcid.org/0000-0003-4689-660X.E-mail:wangdan_053@nuaa.edu.cn
陈柏，男，教授. orcid.org/0000-0003-1508-7906.E-mail:chenbye@126.com

0 引言
随着人口老龄化情况的加剧以及人们工作观念
的转变，劳动力短缺问题逐渐凸显。《2018 年农民
工监测调查报告》显示，全国 50 岁以上农民工占比
已超过 20%，并且占比仍在逐年提高[1]。建筑业、
制造业等劳动强度高、工作环境差的行业也越来越
不被年轻人认可。因此，解决劳动力短缺问题、改
善工作条件成为目前中国乃至全世界发展需要解决
的难题。随着机器人技术的发展与逐渐成熟，大规
模应用机器人成为破解劳动力短缺难题的重要手段
之一。
汽车、手机、芯片等产品生产批量大、制造工
艺成熟，可采用高度自动化的生产线对其进行加工，
但在飞机制造、建筑装修等行业，由于空间、规模、
技术、成本等条件的限制，大规模、标准化的加工
方式并不适用。单纯依靠机器人与自动化设备的配
合同样难以应用于类似场景。例如，2013 年，波音
公司与库卡机器人合作，将完全自动化的机器人系
统引入到 777X 型飞机的机身自主装配生产线中，
但在经历了长达六年的制造混乱后，波音公司不得
不在 2019 年彻底放弃了该机器人系统。因此，基于
上述客观事实，寻求人机配合、尽可能减小工人劳
动强度逐渐成为面向相关行业的机器人发展的一个
重要方向。
在人机合作方面，研究人员近年来已经做了很
多探索，其中较为成熟的研究包括对协作机器人和
外骨骼机器人的研究。但由于协作机器人的自主移
动性差、外骨骼机器人关节受限等缺陷，研究人员
也在探索一种新型机器人。外肢体机器人通过在人
体躯干或四肢固定机械臂或机械手，可极大程度补
充或扩展人的工作能力，一定程度上实现了人们对
于拥有三头六臂的想象。对于第三只手的相关研究
表明人体完全能够胜任对第三只手的控制[2-4]，这为
外肢体机器人的研究提供了前提。同时，大量的针
对脑机接口控制、肌电控制、肢体映射等控制方式
的研究为外肢体机器人的研究奠定了基础[5-8]。凭借
其广阔的应用前景，外肢体机器人近年来逐渐成为
2
机器人领域新的研究热点。本文总结了近十年来国
内外关于外肢体机器人的研究，并在此基础上对外
肢体机器人的研究要点进行了分析。
1 概念及分类
1.1 概念
外肢体机器人是指可通过穿戴方式固定于人体
并能协助人体完成一定任务的机器人。国内外相关
研究资料表明，国外研究机构对外肢体机器人的研
究更为深入，其英文名称为 Supernumerary Robotic
Limbs/Arms（SRL/SRA）。
外肢体机器人是在可穿戴机器人与协作机器人
发展到一定程度所结合产生的一类新型机器人，其
与上述两种机器人既有相似性又有明显区别：
（1）目前研究较为成熟的可穿戴机器人主要包
括外骨骼机器人与义肢。外骨骼机器人由于要与肢
体保持运动的一致性，所以外骨骼机器人主要在增
强力量方面起作用。义肢可补偿肢体缺失部分的运
动机能但义肢同样不能明显突破人体原有运动限
制，且其高额的定制费用往往使患者望而却步[9]。
外肢体机器人则可依靠独立于人体四肢的结
构，突破了人体原有的运动限制，大大扩展了人体
运动范围与能力，最终达到一人多用的效果。
（2）协作机器人通常指和人在共同工作空间中
有近距离互动的机器人[10]。目前的协作机器人一般
位置固定或被安装在 AGV 小车上，机器人的移动
空间大大受限，并且不适用于在狭小空间内协助工
人作业。外肢体机器人在保留协作功能的同时可随
人体灵活移动，突破了原本固定的作业空间限制。
1.2 分类
外肢体机器人根据不同分类标准有不同的分类
方式，按照结构柔顺性可分为刚性外肢体机器人与
柔性外肢体机器人；按照功能的不同可分为辅助操
作外肢体机器人与辅助支撑外肢体机器人，其示意
图分别如图 1、2 所示。
辅助操作外肢体机器人面向的对象为非人物
体。机器人通过辅助工人对物体进行搬运、固定等
操作，在一定程度上可解放工人双手，最终起到一
人多用的效果。辅助支撑外肢体机器人面向的对象 技术大学 [18] 等高校对外肢体机器人都展开了相关
为人体，该类外肢体机器人既可以在危险工况下对 研究。
工人进行固定、支撑，又可以对处于易疲劳、易损 2.1 国外研究现状
伤工位的工人提供支撑，以减小体能消耗，减弱疲 2.1.1 辅助操作外肢体机器人研究现状
劳损伤。本文总体上将基于辅助操作与辅助支撑两 国外多家研究机构面向不同作业场景对辅助操
种类型对外肢体机器人的研究情况进行介绍。 作外肢体机器人进行了广泛的探索与研究。整体上
来看，辅助操作外肢体机器人经历了由刚性向柔性
的转变过程。本节将分刚性外肢体与柔性外肢体两
部分对辅助操作外肢体机器人发展情况进行介绍。
（1）辅助操作刚性外肢体机器人
美国麻省理工学院 ASADA H 教授团队最早针
对外肢体机器人进行了研究，并率先与波音公司合
作研制了多种面向不同作业任务的刚性外肢体机器
人。

图 1 辅助操作外肢体机器人示意图

Fig.1 Schematic diagram of Supernumerary Robotic Limbs for

auxiliary operation

图 3 面向头顶空间作业的外肢体机器人
图 2 辅助支撑外肢体机器人示意图
Fig.3 Supernumerary Robotic Limbs for overhead space
Fig.2 Schematic diagram of Supernumerary Robotic Limbs for
operation
auxiliary support
面向头顶空间作业任务，美国麻省理工学院的

2 国内外研究现状 Llorens-Bonilla B 等[19]在 2014 年研制了一种固定于

人体肩部的外肢体机器人，如图 3 所示。该机器人
国内外关于外肢体机器人的研究最早可追溯至 主要包括两台呈左右对称配置的机械臂、背部穿戴
2012 年，美国麻省理工学院率先研制了第一款外肢 结构以及控制等其他配套模块。其中，每台机械臂
[11,12]
体机器人原型样机 ，此后几年国外多家机构针 包含 5 个自由度，各关节由伺服电机驱动，末端位
对外肢体机器人进行了持续研究。但总体来看，针 点可灵活到达限度内任一点。该型机器人主要面向
对外肢体机器人的研究还处于初始阶段，目前还没 人体头顶空间开展人机协同作业，但由于控制方式
有一款成熟的外肢体机器人得到商业应用。国内对 的限制，仅适用于任务流程确定的简单作业任务。
于外肢体机器人的研究起步较晚，相关研究成果也 面向舱内钻孔作业，麻省理工学院的 Parietti F
较少，但近两年来，关于外肢体机器人的研究快速 等[20]在 2014 年设计了一种 4 自由度外肢体机器人，
[13] [14]
增多。华南理工大学 、哈尔滨工业大学 、华中 如图 4 所示。该机器人固定在穿戴者腰部，左右配
[15] [16] [17]
科技大学 、天津大学 、清华大学 、中国科学 置有两台机械臂。其中，一台机械臂在视觉传感装

3
置引导下通过末端的电磁吸盘抓取并固定被安装 构也面向不同作业类型进行了广泛的探索与研究。
件，另一台机械臂在视觉传感装置引导下将末端钻
套固定在预设位置，从而引导工人顺利完成钻孔作
业。该外肢体机器人的应用可提高钻孔的稳定性及
质量，减少工人体力消耗，提高工作效率。但由于
结构、材料的限制，机器人整体重量较大，长时间
穿戴情况下人体负荷大，穿戴舒适性也大打折扣。

图 6 面向天花板安装作业的外肢体机器人

Fig.6 Supernumerary Robotic Limbs for ceiling installation

韩国高丽大学的 Shin CY 等 [22]在 2015 年研制

出一种面向天花板安装任务的外肢体机器人，该机
器人主要由背心（图 6a）、两台三自由度机械臂（图
图 4 面向舱内钻孔作业的外肢体机器人
6b）及相关配套设施组成。为识别工人是否需要以
Fig.4 Supernumerary Robotic Limbs for drilling operation in
及何时需要协助，该机器人可通过安装在人体手臂
cabin
上的惯性测量单元测量手臂运动信号，在信号满足
协助条件时协助工人运动。除此之外，该机器人基
于逆运动学对研究人员身体运动造成的干扰进行了
反馈补偿。实验结果表明，机器人末端可将 170 mm
范围内的扰动造成的偏差控制在 20 mm 内，补偿效
果明显[23]。
日本庆应大学的 Minamizawa K 等[24]在 2017 年
图 5 面向舱内布线及装配作业的外肢体机器人 研制了一种名为 MetaLimbs 的脚控外肢体机器人，
Fig.5 Supernumerary Robotic Limbs for interior wiring and 如图 7 所示。该机器人的机械臂仿照人的手臂设计
assembly in cabin 有 6 个自由度，其末端可安装手爪或焊枪等器件。
面向舱内布线及装配作业，麻省理工学院的 MetaLimbs 采用脚控方式，运动灵活，定位准确，
Bright L 在 2017 年研制了一种外肢体机器人，如
[21]
可完成较为复杂多变的作业任务，但受脚控方式的
图 5 所示。该机器人主要包括背带、两台 3 自由度 限制，MetaLimbs 只适用于坐姿状态下的人机协同
机械臂、粒状卡纸爪以及其他配套模块。利用粒状 作业。2019 年，该机构研制了另一种名为 Naviarm [25]
卡纸爪能从任意方向抓取物体的特性，该机器人在 的外肢体机器人，如图 8 所示。该机器人的末端与
仅有 3 个自由度的条件下即可完成原需 6 自由度机 人体双手相连，在该系统中，机械臂的运动轨迹可
器人才能完成的任务。该末端的应用简化了机器人 以通过前期记录，穿戴者可以利用记录的轨迹快速
结构，减轻了机器人重量。 学习相应技能，Naviarm 在远程教学及远程医疗方
除美国麻省理工学院针对辅助操作外肢体机器 面有广阔的应用前景。
人进行了较为系统研究外，国外多个大学与研究机

4
 该外肢体机器人后，人体可达工作空间较原有空间
可提升至 246%。此外，该机器人使用线性模型对
延迟进行了预测，对人体干扰造成的机器人运动偏
差进行了有效补偿[28]。

图 7 外肢体机器人 MetaLimbs

Fig.7 Supernumerary Robotic Limbs named MetaLimbs

图 10 安装在肘部的外肢体机器人

Fig.10 Supernumerary Robotic Limbs mounted on elbow

总体来看，刚性外肢体机器人具有刚度大、强
度高、负载大的优点，可较为完整的扩充、补偿整
个肢体的功能。但不可否认的是，该类机器人普遍
存在结构臃肿、重量大、穿戴舒适性差、安全性差
图 8 外肢体机器人 Naviarm
的问题。
Fig.8 Supernumerary Robotic Limbs named Naviarm
（2）辅助操作柔性外肢体机器人
2018 年 加 拿 大 跨 学 科 技 术 创 新 研 究 所 的
为在保留外肢体机器人功能的同时尽可能避免
Catherine V 等[26]研制了一种基于液压驱动的 3 自由
刚性外肢体存在的问题，研究人员采用了两种解决
度外肢体机器人，如图 9 所示。由于采用了液压驱
思路，一种是采用柔性外肢体结构以减轻重量；另
动方式，机器人将驱动及控制模块外置，减小了穿
一种将外肢体机器人所拥有的机能由整个手臂向局
戴部分重量，提高了机械臂负载能力与运动灵活性。
部转变，并由此衍生出了外前臂、外手指等多种类
该机器人可应用于采摘、涂覆、搬运等多种作业场
型的机器人。
景。
柔性外肢体机器人除了拥有重量较轻的优点
外，还具有高柔顺性、高安全性、高负载比等诸多
优点，因此越来越受到研究人员的关注，在近两年
获得了较为快速的发展。
美国亚利桑那州立大学的 Nguyen PH 等[29,30]在
2018 年 设 计 出 一 种 柔 性 外 肢 体 机 器 人 Soft
Poly-Limbs（SPL），如图 10 所示。机械臂本体采
图 9 基于液压驱动的 3 自由度外肢体机器人 用了可变形材料，通过具有特殊设计的气动单元将
Fig.9 3DOF Supernumerary Robotic Limbs based on hydraulic 驱动与运动结合起来。配合不同末端执行器，机器
drive 人可协助人体对物体进行搬运、支撑等操作。经实
康奈尔大学的 Vatsal V 和 Hoffman G[27]在 2018 际检测，该机器人可持有的物体最大质量约为 3.8
年研制了一种安装在肘部的外肢体机器人。该机器 kg。该型机器人适用于面向中小物体的作业需求，
人共拥有 5 个自由度，如图 10 所示。该机器人可在 但不适用于对较大、较重物体进行操作。因此，该
日常生活中帮助人体抓取、搬运、稳定物体。穿戴 机构在 2019 年[31]设计了一种基于高强度织物的大

5
负载柔性外肢体机器人 fabric-based Soft Poly-Limb 日本早稻田大学的 Al-Sada M 等[33]于 2019 年
（fSPL），如图 11 所示。通过控制充放气，该机 研制了一种面向生活场景的蛇形外肢体机器人
器人能具有较大的伸缩及弯曲性能，可在三维空间 Orochi，如图 13 所示。该机器人借鉴蛇的变形原理，
内完成物体的抓取、移动作业。该机器人具有重量 设计有 25 个自由度，可方便的缠绕于人体各部位并
轻、高负载比、高安全性的优点，自重仅约 1 kg， 产生可控的复杂运动。配合两端的末端执行器，
但负载最大可达 11.13 kg，可充分满足面向日常生 Orochi 可完成诸如打伞、抓取、移动物体等操作。
活场景的外肢体机器人的负载要求。

图 13 蛇形外肢体机器人 Orochi

图 10 柔性外肢体机器人 SPL Fig.13 Snake shaped Supernumerary Robotic Limbs named

Fig.10 Soft Supernumerary Robotic Limbs named SPL Orochi

2.1.2 辅助支撑外肢体机器人研究现状
辅助支撑外肢体机器人的应用不及辅助操作外
肢体机器人广泛，针对该方向的研究成果也较少。
目前，仅麻省理工大学的 ASADA H 教授团队进行
了较为深入的探索与研究，未来仍需要更多机构进
行持续深入的研究。
美国麻省理工学院的 Parietti F 等 [34,35] 在 2016
图 11 柔性外肢体机器人 fSPL
年研制了一种用于辅助人体支撑与平衡的外肢体机
Fig.11 Soft Supernumerary Robotic Limbs named fSPL
器人，如图 14 所示。该型机器人主要包括背部穿戴
新加坡国立大学 Hua Yeow C 等[32]在 2018 年设
机构、两台 3 自由度机械臂以及电源、控制器等配
计了一种完全基于尼龙织物的充气式柔性外肢体机
套设备。每台机械臂包含两个旋转运动关节与一个
器人，如图 12 所示。机器人包括臂部和手部，通过
直线运动关节。直线关节设计有反向驱动自锁的功
控制内部气压的变化可控制机器人臂部和手部在二
能，可在较少的能耗下提供稳定的支撑力。该型机
维平面内弯曲或伸展。不足的是，机器人难以满足
器人可在舱内装配工作中对吊挂或半蹲等位姿下长
在三维空间的运动需求，仍有较大改进空间。
期工作的工人提供支撑与保护。
为独立、自如地控制用于人体支撑的外肢体机
器人的运动，Parietti F 在 2017 年 [36]研制了另一型
外肢体机器人样机，该机器人在结构上与第一型相
似，如图 15 所示。机器人可通过测量躯体胸肌和腹
肌两处肌电信号的强度及变化控制机械臂的摆动幅
度与方向。相关试验表明，人们在经过简单训练后
图 12 充气式柔性外肢体机器人
可熟练使用肌肉控制该机器人的运动。
Fig.12 Inflatable flexible Supernumerary Robotic Limbs

6
 前已有多个国内机构针对外肢体机器人进行了初步
探索。
华南理工大学的杨晨光等 [13] 提出了一种穿戴
在人体肩部的外肢体机器人，配合三种不同控制方
式，适用于残障或健康人群；哈尔滨工业大学朱延
河等 [14] 提出了一种穿戴在背部的变构型外肢体机
器人，提出了一种串并联变构型的本体结构方案；

图 14 辅助支撑外肢体机器人 华中科技大学 [15] 提出了一种运动辅助两用式外肢

Fig.14 Supernumerary Robotic Limbs for auxiliary support 体机器人，既可用于辅助行走，又可用于抓取作业；

上海交通大学 [16] 提出了一种基于液压驱动与带传
动的肩部外肢体机器人；清华大学[17]提出了一种外
肢体负重行走辅助机器人。此外，中国科学技术大
学的李智军教授团队在 2019 年基于人体工程学研
制了一种面向日常生活应用的外肢体机器人[18]，如
图 17 所示。

图 15 肌电控制的外肢体机器人

Fig.15 Supernumerary Robotic Limbs controlled by EMG

除可用于坐立工况的辅助支撑外肢体机器人
外，美国麻省理工学院的 Kurek D A 等在 2017 年研
制了一种用于近地支撑的外肢体机器人
MantisBot[37]，如图 16 所示。MantisBot 在结构上同
样包括背部穿戴结构与两台 3 自由度机械臂。研究
图 17 面向日常生活应用的外肢体机器人
人员对人机模型进行了受力分析并对力控系统进行
Fig.17 Supernumerary Robotic Limbs for daily life applications
了设计。最后，研究人员对样机的受力进行了实验，
验证了力控系统的有效性。 3 外肢体机器人研究要点

尽管不同种类的外肢体机器人在结构、功能上
有许多区别，但其可穿戴结构设计决定了外肢体机
器人具有小质量、高安全性、高人机交互性以及高
抗干扰性等共性要求，本节将针对以上各要求及其
实现方案进行分析总结。
（1）小质量、高舒适性的实现
图 16 外肢体机器人 MantisBot
目前已有外肢体机器人中，其质量一般为 10kg
Fig.16 Supernumerary Robotic Limbs named Mantisbot
左右，考虑到长时间穿戴的舒适性问题，该重量仍
2.2 国内研究现状
然较重。为减轻外肢体机器人结构重量、提高穿戴
国内关于外肢体机器人的研究起步较晚，研究
舒适性，研究人员进行了广泛探索，主要有以下方
成果也较少，但近两年研究情况表明，关于外肢体
案：
机器人的研究越来越受到国内研究机构的重视，目
①采用新型材料。通过使用密度小、刚度大的
7
复合材料，如碳纤维代替普通金属材料，可明显减 作业的方式。随着对肌电信号控制的深入研究，目
小外肢体机器人重量。 前已经能够较为准确有效的采集、处理人体肌电信
②采用新型结构。通过创新性的结构设计减小 号，估计人体运动意图。麻省理工大学[36]、意大利
复杂程度；变典型刚性结构为软体结构，减小金属 研究院[38]等利用胸肌、腹肌及额肌等多处肌肉信号
材料的占比。 进行了外肢体机器人的控制设计，取得了良好的控
③合理配置重量分布。改进驱动电机布局，优 制效果。
化驱动方式，采用绳驱动、气压驱动等方式减小总 脑机接口控制是一种较为高级的控制方式，利
重同时优化重量分布同样可起到减重、增加穿戴舒 用脑电信号直接传递运动意图给外肢体机器人，可
适性的效果。 真正实现人机合一的效果。德国弗莱堡大学[7]、日
（2）高安全性的实现 本的国际先进电信研究所[2]对机械臂的脑电波控制
安全性能是人机协作机器人设计时最先考虑的 进行了相关研究，证明了脑电波控制的可行性。但
问题，外肢体机器人由于与人共享工作空间，更要 由于脑电信号采集、处理非常复杂，且存在多种干
格外注重安全性设计。 扰，采用脑机接口控制的外肢体机器人目前仍处于
人机协作的安全控制方案无非两种，一种是基 探索阶段。随着技术的不断完善与成熟，脑机接口
于外部监控的外部控制系统方案，另一种则是基于 控制将在外肢体机器人控制方面发挥巨大作用。
机器人本体设计的内部控制系统方案。机器人的运 （4）高抗干扰性的实现
动控制系统要充分考虑机器人的避障与碰撞保护， 外肢体机器人的基坐标系固定于人体，人体的
保证较高的安全系数；机器人硬件安全保障方面， 不规则运动使外肢体机器人的稳定性、准确性大大
可采用限位块等装置进行防护。同时，在机械结构 降低。为保持人机协作过程中机器人作业的有效性，
设计中，可通过建立机器人运动学模型、分析机器 需要对该干扰进行补偿。较为有效的方案一般采用
人的可达空间，充分避免机器人对人体的侵入式设 基于实时检测与机器人逆运动学的反馈补偿方式。
计。 高丽大学[23]、康奈尔大学[27]利用该方式进行了补偿
（3）高人机交互性的实现 研究，有效减小了人体干扰造成的偏差。
对于外肢体机器人来说，良好的人机交互性能
是人机高效协作的前提。为实现高效的人机协作， 4 总结及展望
目前主要存在映射控制、肌电信号控制、脑机接口
随着劳动力成本进一步上升，机器人产业必将
控制方式，此外研究人员也对声控[32]、主从控制[26]
迎来更大的发展空间。外肢体机器人凭借其独特优
等方式进行了探索与研究。
势在建筑业、工业制造业、航空航天等领域有着广
映射控制方式将惯导、弯曲传感器等传感单元
阔的应用前景。但必须明确的是，外肢体机器人的
采集的肢体运动信号将人体上肢、下肢、手指等部
研究起步较晚，其发展目前仍处在初级阶段。在未
位的运动与外肢体机器人运动建立一定的映射模
来，研究人员仍需攻克轻量化、自动化、智能化等
型，机器人利用该模型完成识别、判断及指令控制，
难题，因此外肢体机器人的发展仍然任重而道远。
从而控制外肢体适时完成协作动作。麻省理工大学
但无可否认的是，新型材料、人工智能、脑电控制
[19] [22]
、高丽大学 、庆应大学[24]等机构研制的多种
等先进学科的发展必将促进外肢体机器人的更新换
外肢体机器人均采用了映射控制的方式，形成了较
代，使外肢体机器人逐步趋向实用化、成熟化并最
为完整的控制体系。
终实现大规模应用。
肌电信号控制方式是一种利用人体肌电信号估
计人体运动意图，从而控制外肢体机器人协助人体 参考文献(References):

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