遠東科技大學

電機工程系
Department of Electrical Engineering
Far East University
Dissertation for Master Degree

碩士論文

應用於下肢癱瘓者外骨骼之系統研究

The Study of An Exoskeleton System Applied to Lower Limb Paralysis

研 究 生：李政穎 Zheng-Ying Li

指導教授：盧宜裕 Yi-Yu Lu

中華民國 一零五年十二月
 致謝
感謝盧宜裕老師的悉心教導讓本研究得以完成，也讓我提升了不少專業技能；感

謝宸穩科技公司的郭老闆教導有關如何選購馬達扭力及功率等相關知識，也感謝日騰

企業社唐老闆提供機械相關知能。在整體支架設計時，須考慮不當應力易造成支架損

壞及材料的選擇等，都讓我獲益良多。在這兩年左右的時光中，有晶片實驗室的學弟

妹們協助，才得以完成實驗及研究，特別感謝信平、國源、家坊、盛良、景華、祥盛、

浚任、景翔與書慈的幫忙，讓本研究得以順利的進行實驗及成果的展現，也感謝家人

的支持讓我能夠好好的讀書以及完成論文研究，雖然這兩年常常因為晚回家，讓你們

擔心而睡不好覺，但這一切的努力都是值得的。

一路走來遇見了太多太多曾經幫助過我的人，也謝謝台一電子的同事們，支持我

的理想及在我不懂的領域給予指導及協助，也謝謝洪美玲主任的幫忙讓我能夠兼顧學

業及工作。雖然在這兩年間發生了許多事，其中洪美玲主任也因事故而撒手人寰，來

不及說出的謝謝，希望依然能夠永遠被保存著。

感謝張凱評老師在我遇到控制器問題時給予指點方向，讓我能順利解決，也謝

謝在這麼長的時間打擾到您上課；感謝黃慶連教授教導電力等相關知識，讓我能夠充

實的完成研究所生涯；感謝楊隆生老師對於設備的出借，讓實驗得以順利進行。

從大學時期便擔任我專題研究指導老師的盧宜裕教授，時光匆匆也過了好幾年了，

過去的我是如何的不長進，都已成為過去式，目前的我也因老師給予許多的挑戰及關

卡，讓我成長與培養能力，在未來我也會秉持著挑戰不休的精神繼續奮鬥。這些年來

學到的不僅僅是學業上的能力，還有為人處事的態度，也感謝老師讓我陪著大學部專

題生一起實現研究的理想。

感謝許永和教授、謝正雄教授、程大川副教授、黃基哲副教授，以及本研究之指

導教授盧宜裕於口試審查時給予相當寶貴的意見以及指點未來發展方向，讓學生獲取

到許多寶貴的經驗也同時看見了不一樣的觀點。

I
 摘要
外骨骼機器人運用在因脊髓損傷而造成的下肢癱瘓患者是一個新的領域，而步態

偵測的實驗在生物力學上也是一項很重要的課題。拜科技進步所賜，薄膜式步態感測

器的研發，可以幫助外骨骼機器人在人體步態行走上有所判斷依據。本研究主要為設

計一外骨骼機器人，用以幫助因脊髓損傷而造成下肢癱瘓的病人可以類似於正常人一

樣的行走，應用了多個壓力感測器放置於腳底，控制器使用 MICROCHIP 公司所研發

的 dsPIC30F6014A 晶片，搭配其發展板負責訊號的接收

、計算及指令控制等功能，驅動步進馬達完成下肢外骨骼系統的研發。

研究透過 14 個分布於兩腳底的壓力感測器，在行走步態中用以擷取動態的壓力

數值，在 4 次的步態實驗週期中，發現右腳前端於腳趾附近的第一個感測器，其變異

係數介於 1.2%~12.6%之間。取得這些數值後，透過微控制器做均值及正規化的處理

運算，並使用重心法以計算每個步態週期轉換點的重心位置，作為系統之回授控制參

考。

取得實際重心位置，用以了解患者之步態穩定與否，或可確認患者是否處於即將

跌倒之狀態，而後透過控制器驅使馬達做出補償的動作。採用查表法以實際重心作為

輸入變數，在正常行走時即時偵測，並計算其重心，用以補償與修正步態。所完成的

系統，可能提供下肢癱瘓者一種復健與行走的選擇。

關鍵字:腳底壓力、重心、外骨骼機器人

II
 Abstract
The use of exoskeletal robots in patients with lower limb paralysis caused by

spinal cord injury is a new field. Gait detection experiments in biomechanics is also

a very important issue. Due to the advances in science and technology, the

exoskeletal robot has made progress relying on the development of ultra-thin film

gait sensors to determine the gait walking status. Based on pressure sensors on the

bottom of the foot, this study is aimed to design an exoskeletal robot to help

patients with spinal cord injury caused by lower limb paralysis and can be similar

to the normal walking. The controller was based on dsPIC30F6014A chip served

for signal reception, calculation and command control functions. The lower limb

exoskeleton system is developed by stepper motor driving. This study uses 14

pressure sensors distributed on the bottom of both feet for acquiring the dynamic

pressure values in the walking gait. In the four times gait cycles experiments, the

coefficient of variation of first one sensor in the right foot was between 1.2% and

12.6%. These values can be obtained by the microcontroller and the mean and

normalization process are calculated. The method of gravity position are used as the

reference for the feedback control of the system. The actual center of gravity

position is obtained to determine the gait stability or to be fallen down state of the

patient. And then the error position will be compensated through the controller

driving in the real-time detection. In this study, the real center of gravity is taken as

the input variable using look-up table method. The developed system may provide a

rehabilitation and walking option for lower limb paralysis.

Keyword: foot pressure、center of gravity、Exoskeleton robot

III
 目錄
致謝 ...............................................................................................................................................I
摘要 .............................................................................................................................................. II
Abstract ........................................................................................................................................ III
目錄 ............................................................................................................................................ IV
圖目錄......................................................................................................................................... VI
表目錄.......................................................................................................................................... IX
第一章 緒論.............................................................................................................................. 1
1-1 背景 .................................................................................................................................... 1
1-2 前言 .................................................................................................................................... 3
1-3 研究動機 ............................................................................................................................. 5
1-4 研究目的 ............................................................................................................................. 6
1-5 研究架構 ............................................................................................................................. 7
第二章:文獻回顧 ......................................................................................................................... 8
2-1 脊髓損傷(spinal cord injury, SCI)導致下肢麻痺患者之生理現象 ...................................... 8
2-2 外骨骼輔具之發展............................................................................................................ 11
2-3 重心法的應用 ................................................................................................................... 17
第三章:系統架構與研究方法 ..................................................................................................... 20
3-1 系統架構 ........................................................................................................................... 20
3-1-2 壓力感測器 ................................................................................................................ 27
3-2 下肢外骨骼架構 ............................................................................................................... 28
3-2-1 髖關節設計 ............................................................................................................... 30
3-2-2 膝關節設計 ................................................................................................................ 33
3-2-3 踝關節設計 ................................................................................................................ 36
3-3 控制系統組成 ................................................................................................................... 39
3-4 動作流程 ........................................................................................................................... 44
第四章:實驗設計 ........................................................................................................................ 46
4-1 下肢外骨骼結構設計與測試 ............................................................................................ 46
4-1-1 機械極限設計 ............................................................................................................ 46
4-1-2 下肢外骨骼結構設計與實驗 ..................................................................................... 46

IV
 4-2 動力單元設計與測試........................................................................................................ 48
4-2-1 馬達精準度測試 ........................................................................................................ 49
4-2-2 馬達轉速測試 ............................................................................................................ 51
4-3 步態週期觀察實驗............................................................................................................ 54
4-3-1 腳底壓力數據採集硬體架構 ..................................................................................... 55
4-3-2 程式流程 .................................................................................................................... 56
4-3-3 數據採集及分析 ........................................................................................................ 57
4-3-4 壓力感測器的向量位置 ............................................................................................. 58
4-3-5 重心位置 .................................................................................................................... 59
4-4 下肢輔助機器人控制系統步行測試 ................................................................................. 60
4-4-1 控制器軟體實現 ............................................................................................................ 61
4-4-2 行走測試實驗 ................................................................................................................ 61
第五章:結果與討論 .................................................................................................................... 63
5-1 實驗結果 ........................................................................................................................... 63
5-1-1 馬達轉速實驗 ............................................................................................................ 63
5-1-2 馬達精準度實驗 ........................................................................................................ 65
5-1-3 腳底壓力感測系統測試實驗 ..................................................................................... 66
5-1-4 行走測試實驗 ............................................................................................................ 68
第六章 結論與未來展望 ............................................................................................................ 73
6-1 結論 .................................................................................................................................. 73
6-2 未來展望 .......................................................................................................................... 74
參考文獻..................................................................................................................................... 76

V
 圖目錄
圖 1 脊髓結構圖與神經對應器官(圖片來源:LEE YOUNG JUN CLINIC OF KOREAN MEDICINE 網頁資料) 2

圖 2 脊椎功能所映照在人體反映的人體功能分布圖(圖片來源:ARIZONA NEUROMODULATION CENTER

網頁資料) ............................................................................................................................... 10

圖 3 NICHOLAS YAGN 學者所發明的下肢輔具(圖片來源美國專利商標局 公開號 US420179A).. 12

圖 4 VUKOBRATOVIC 所發明的下肢輔具(圖片來源: ........................................................................ 13

圖 5 YOSHIYUKI SANKAI 學者所發明的下肢輔具(圖片來源:參考文獻[16]).................................. 14

圖 6 基於使用者意圖之機器人行動輔具操控系統(圖片來源:參考文獻[17]) ................................ 15

圖 7 加入 VAN DER POL OSCILLATORS 的下肢輔助系統(資料來源:參考文獻[18]) ........................... 16

圖 8 KAZUO KIGUCHI 與 YOSHIAKI HAYASHI 所發表的 EMG 感測系統(資料來源:參考文獻[19]) .. 16

圖 9 KAZUO KIGUCHI 與 YOSHIAKI HAYASHI 所發明的外骨骼支架(資料來源:參考文獻[19])....... 17

圖 10 (A) 腳底壓力受力狀況圖(B) 實際穿戴圖(資料來源:參考文獻[20]) ..................................... 18

圖 11 機器人步行狀況及壓力狀況(資料來源:參考文獻[21])......................................................... 19

圖 12 KAMRAN SHAMAEI 實際實驗設備圖(資料來源:參考文獻[22]) .............................................. 19

圖 13 系統架構圖 ........................................................................................................................... 20

圖 14 輸出與輸入腳位方塊圖(資料來源: MICROCHIP DSPIC30F FAMILY REFERENCE).................. 22

圖 15 A/D 轉換器方塊圖(資料來源: MICROCHIP DSPIC30F FAMILY REFERENCE) .......................... 24

圖 16 GD25-100N 壓力感測器 ........................................................................................................ 28

圖 17 GD25-100N 電路圖(資料來源:GD25-100N DATASHEET) ........................................................ 28

圖 18 本研究之實體結構圖 ............................................................................................................ 30

圖 19 髖關節完整的關節窩及關節頭剖面圖(資料來源:BONE SPINE 網頁資料) ............................ 31

圖 20 髖關節於步態週期之角度變化波型圖(資料來源:參考文獻[29]) ......................................... 31

圖 21 小腿支架設計與工程圖 ........................................................................................................ 32

圖 22 髖關節固定座設計與工程圖................................................................................................. 33

VI
圖 23 膝關節骨骼圖(資料來源:WIKIPEDIA 網頁資料) ................................................................... 34

圖 24 膝關節於步態週期之角度變化波型圖(資料來源:參考文獻[29]) ......................................... 34

圖 25 膝關節組合圖及小腿之架工程圖 ......................................................................................... 35

圖 26 膝關節固定座之設計與工程圖 ............................................................................................. 36

圖 27 踝關節骨骼圖(資料來源:HUMAN ANATOMY DIAGRAM 網頁資料)......................................... 37

圖 28 踝關節動作圖(資料來源:MEDIC.JP 網頁資料) ........................................................................ 37

圖 29 踝關節於步態週期之角度變化圖(資料來源:參考文獻[29]) ................................................. 38

圖 30 踝關節設計與工程圖 ............................................................................................................ 39

圖 31 控制系統組成方塊圖 ............................................................................................................ 40

圖 32 高斯函數歸屬函數波型圖 .................................................................................................... 41

圖 33 以 MATLAB TOOLBOX 製作控制規則過程 .............................................................................. 42

圖 34 控制器推論過程示意圖 ........................................................................................................ 43

圖 35 MATLAB RULE VIEWER 視窗圖 ............................................................................................... 44

圖 36 下肢輔助系統程式流程圖 .................................................................................................... 45

圖 37 為 3D 列印關節測試實際圖.................................................................................................. 46

圖 38 腳底板 3D 列印實際圖 ......................................................................................................... 47

圖 39 馬達精準度實驗流程圖 ........................................................................................................ 50

圖 40 實驗過程拍攝圖.................................................................................................................... 51

圖 41 馬達轉速實驗流程圖 ............................................................................................................ 52

圖 42 馬達與圓盤放置位置 ............................................................................................................ 53

圖 43 馬達實驗過程實拍圖 ............................................................................................................ 54

圖 44 腳底壓力數據採集系統架構圖 ............................................................................................. 55

圖 45 為壓力感測器所放置的位置概視圖 ..................................................................................... 56

圖 46 腳底壓力感測系統流程圖 .................................................................................................... 57

圖 47 腳底壓力量測系統量測實驗實際圖 ..................................................................................... 58

VII
圖 48 壓力感測器單位向量座標圖................................................................................................. 59

圖 49 所示為行走測試實驗實拍圖................................................................................................. 62

圖 50 馬達轉速實驗脈波輸出波形圖 ............................................................................................. 64

圖 51 六個轉速之實際值與理想值之比較圖 .................................................................................. 65

圖 52 實驗結果圖 ........................................................................................................................... 66

圖 53 步態週期的八個轉換點所呈現 MATLAB 色階分佈 ............................................................ 68

圖 54 步態週期八個轉換點，三次實驗平均的關係圖，(上)為右腳、(下)為左腳 ....................... 71

VIII
 表目錄
表 1 為脊椎各段內的脊髓節所控制的功能 ......................................................................................9

表 2 中斷向量表(來源:DSPIC30F DATA SHEET) ............................................................................ 25

表 3 本研究控制器之歸屬集合表 ................................................................................................... 41

表 4 控制規則表.............................................................................................................................. 42

表 5 步態週期轉換點 ...................................................................................................................... 60

表 6 各馬達於六種理想轉速情況下之實際轉速 ............................................................................ 64

表 7 馬達轉速測試實驗結果表 ....................................................................................................... 66

表 8 雙腳於八個步態轉換點的重心向量表 .................................................................................... 67

表 9 DYNAMICS OF HUMAN GAIT 一書所提出的步態時相中的 8 個轉換點與本研究的照片之比對表

格 ............................................................................................................................................ 69

IX
 第一章 緒論

1-1 背景

脊椎(Veterbral)是支撐人體重量的重要器官，其裡面的脊髓(Medulla spinals)

也是大腦所有運動神經元溝通的重要媒介，圖 1 所示為人體脊髓結構與神經映照

器官圖。人體中的 31 對脊髓神經節(Spinal ganglion)[1]，可以被細分為頸節

(Cervical vertebrae)、胸節(Thoracic segment)、腰節(Lumbar vertebrae)、骶節(Sacral

section)，以及一個尾椎(Caudal)，用以控制各個不同的運動神經元訊號，而不同

節段的脊髓損傷將會影響各個不同組織的運作，例如頸椎內神經用來傳達腦部指

令所控制的包含呼吸(breath)運動及上肢的動作等。

各個脊髓段就像電路中的串聯電路一樣，己密的連界後被脊柱包覆著，倘若

在離腦部越近的脊髓神經受到損傷，影響的器官及人體活動的範圍就會越大，導

致大腦無法將運動訊號完全的傳遞到各個組織，輕則造成運動功能部分失去知覺

造成癱瘓，嚴重時則可鬧造成死亡，因此脊椎對於身體各器官的連接十分重要。

1
圖 1 脊髓結構圖與神經對應器官(圖片來源:Lee Young Jun Clinic of Korean

Medicine 網頁資料)

脊髓損傷(spinal cord injury, SCI)，包括脊椎管內的神經損傷，大多數是由脊

柱損傷所引起，而外在因素所導致的較為常見。外在因素主要分為兩大類別，分

別為急性外來損傷或因疾病所導致。外在損傷主要由突如其來的意外造成，例如

運動傷害、跌倒摔傷及交通事故等。而長期的姿勢不良造成脊椎側彎，進而骨頭

壓迫到脊椎管內的神經損傷，甚至是由腫瘤、血塊等等的方式壓迫也會造成脊髓

損傷[2]。

因脊髓損傷而導致下肢癱瘓的患者，因步行困難的程度不一，步態分析便成

了一個有利的研究工具。步態評估可以用來作為復健、製鞋、運動測量等方面的

應用。透過步態評估的方法，可以得知腳底壓力分析與生物力學的關係。分析異

常的腳底壓力狀況，在臨床上也可能反映不同的病理徵兆，若不矯正甚至會導致
2
不良的後果。例如，腓骨肌萎縮（Charcot Marie Tooth, CMT）症的病人其足底壓

力分佈會呈現側邊壓力過大的症狀[3]；腳底壓力也可用以評估糖尿病患因神經

病變所引發潰爛的風險程度[4]；若脊髓神經節受到了損害，大腦所發出的指令

與接收身體外部感受的感知將會受到不同程度的失真甚至是麻痺[5]。雖然脊髓

損傷患者有可能會由身體細胞自行修復復原，但是復原的時間與程度依現今的醫

療技術還無法預知，只能透過復健狀況及醫療照護來觀察，若照護與復健不周全

則有可能併發其他疾病，特別是下肢運動神經一旦受損而失去知覺，長期臥病在

床則有可能造成肌肉萎縮，變成癱瘓的患者更有可能因長時間臥病在床而造成褥

瘡(Pressure Sore)而不自覺[6]。

1-2 前言

中樞神經系統是我們人體中最重要的控制系統，如同電腦中的處理器一樣，

而脊髓就像是傳輸線，分別把人體的所有單元做運動指令的傳送與接收所有由外

部單元所接收到的種種訊息回傳給腦部，一旦脊髓神經受損就會嚴重影響生活作

息。台灣地狹人稠汽機車數量之多眾所周知，根據交通部監理站所得到的數據從

民國 88 年開始的 2400 人左右[7]，汽機車肇事事件正逐漸提升，民國 103 年交

通事故肇事事件統計已突破了 30 萬大關。據中華民國脊髓損傷聯合會的統計，

每年約有一千件的脊髓損傷患者，大部分都是由交通意外所造成的，其餘除了居

家安全還有工安意外等等[8]。脊髓一旦受到損傷，造成身體特定部位的感官功

能喪失，以及運動功能的損害，終其一生都可能得依靠輪椅，不僅對一個家庭造

成極大的經濟壓力以及照護成本，終其一生都必須依賴復健來預防身體的萎縮，

因此，為了替脊髓損傷者找回生活與尊嚴，替家庭減輕負擔，減少醫療資源的負

荷，我們研發「應用於下肢癱瘓者外骨骼系統」，期望幫助下肢癱瘓的患者能站

立、行走與居家復健。

脊髓損傷主要是因為急性的外力損傷，而容易造成這種急性外力損傷的原因

3
不外乎交通意外、跌倒損傷，和暴力傷害等因素，在這些原因當中可以發現年輕

人應占了大部分的比例。而脊髓損傷也跟職業有所關聯，例如建築業及交通運輸

業等高風險的職業，大約十幾歲的脊髓損傷患者大多肇於運動傷害[2]，這些傷

害目前尚未能有效治癒的醫療技術發展，只能由手術來延緩脊髓神經萎縮與退化

[9]。

下肢外骨骼機器的研究有助於幫助癱瘓患者重新站立與行走，對於因脊髓損

傷而造成下肢癱瘓的患者有著重大的意義。19 世紀末，M. Vukobratovicv 學者在

步行機器人的動態平衡理論中，提出了零力矩點(Zero Moment Point, ZMP)的觀念

[10]，至今仍被廣泛的應用於機器人的動態平衡穩定控制。其主要是在說明機器

人穩定的站立在地面上時，地面的反作用力與機器人向地面的作用力所合成的力

矩，將會產生在機器人支撐在地面上的某一點，此點則被稱之為零力矩點，如果

零力矩點經計算後，落在支撐的腳掌之內，則說明此機器人可以穩定的行走。

日本本田(Honda)研發的 ASIMO 人型機器人，其所使用的控制理論便是應用

ZMP 的相關理論來達成雙足機器人步行和平衡的例子[11]。此外混合主動肢體機

器人(Hybrid Assistive Limb, HAL)的研發也帶給了患者重生的希望[12]，可惜的是

HAL 機器人主要應用在中風而造成偏癱的患者來使用，因為其主要的控制感測器

是以肌電訊號(Electromyography, EMG)為主。而每位偏癱患者因病徵不同，所造

成的 EMG 訊號強度自然而然也不同，因此下肢癱瘓而造成脊髓損傷的患者需要

經過長時間的復健及臥床養病，肌肉的流失非常大也比較不適合使用此裝置，因

此在應用上仍然有改進空間。

壓力感測器的材料發展也替人體的腳底壓力量測帶來一線生機，有別於以往

的薄膜是壓力感測器能量測的範圍普遍約為 20 牛頓，台灣利永環球公司所研發

的薄膜是壓力感測器則是將壓力量測範圍提升到 100 牛頓，因此患者的足底壓力

量測與分析便能夠得到相對的提升，而產品的開發應用也因此而受益。

本論文利用薄膜壓力感測器作為腳底的行走量測依據，應用於步態偵測的感
4
測系統，藉由量測所取得的數據，用以計算零力矩點位置，經由步態規劃的分析，

可得到各個時間的零力矩點分布，建立人體行走的控制模型。將正常人的步態模

型套用在下肢癱瘓的患者身上，與患者自身的所測量得的腳底壓力用以補償而控

制馬達驅動外骨骼行走。

1-3 研究動機

吾人從身心障礙者服務資訊網所查詢的資料得知一項相當令人驚訝的數據，

在第一次世界大戰的時候，脊髓損傷患者的致死率高達九成，而存活超過 20 年

的患者也只有僅僅百分之一，但是人們並沒有放棄，在找尋如何增加脊髓損傷患

者存活率的方法，設立了全面性的治療中心對於脊髓損傷的患者有著極大的幫助

，存活率也從百分之一提升到了百分之六十五左右[13]。然而如何將脊髓損傷患

者完全治癒，誠然是現代醫學的一大課題，在這一段過渡期中，雖然因為脊髓損

傷而造成癱瘓的患者存活率越來越高，但也意味著其術後照護、復健、居家生活，

以及社會就業等等問題伴隨而來。其中還需要考量患者的心理狀態，畢竟現代的

醫學只能藉著復健運動來刺激神經細胞，進而啟動自癒能力以觀察復原狀況，但

對於患者來說無疑是一場賭博，因為復原程度難以而知，也許有些人能夠在像正

常人一樣的運動，但有些人只能微動腳趾頭，甚至是沒有任何進展，這些狀況對

於患者來說仍然是非常大的折磨。為了能夠讓患者提高自信心，本論文便針對因

為傷到腰椎以致於癱瘓的患者來設計一輔助機器人，而這項研究並不陌生

。1992 年，日本出現了第一代的輔助器-HAL[12]，經過了數十年終於可以在市

面上見到，其主要開發對象為因中風而導致偏癱的患者來做為輔助，但對於脊髓

損傷患者可能沒有這麼適合，一般來說脊髓損傷患者通常伴隨的併發症為脊椎骨

折，在這一段療程中有時還需要長達 26 週[6]的治療才能復健或者是活動，這時

候肌肉量已經在減少了，有些患者更可能出現肌肉萎縮的情況之下使 EMG 肌電

訊號作為基礎的 HAL 機器任反而是更加不利的，除了成本高昂外以還包含肌電

5
訊號可能對於過於微弱的肌肉訊號產生偵測異常等問題。可是這項產品的售價並

不友善，而 HAL 機器人使用的感測器為肌電訊號的感測，也就是說透過了肌肉

的運動傳達出來的電子訊號，透過放大器來解讀此肌肉群對於使用者，所意圖的

動作為何?來加以判別並控制行動，然而脊髓損傷的患者大多都是經過一段漫長

的術後醫療照護，逐漸肌肉萎縮，要使用這項工具還得先透過運動將肌肉力量重

新訓練回來，這對於患者來說可以說是相當嚴苛的要求。況且一組數百萬的機器

實在沒有多少人能夠負擔，而本研究則是捨棄肌電訊號，透過壓力感測器來觀察

使用者的運動意圖，其觀察患者腳底壓力的變化，雖然每個人的壓力大小值並不

一致，但對於行動時壓力的趨勢卻是有相當程度的一致性。設計下肢外骨骼機器

人達到助行及復健的效果，對患者有很大的幫助，同時患者能夠擁有自主控制的

能力，這樣的喜悅，對於身心都有一定的助益。在這醫學進步的年代，人們試著

找尋各種治癒的方法，以幫助患者在心理、復健與居家生活的重建；而以職場的

就業力來看，也許這群人也會願意投入職場，不再因為癱瘓的狀況而不敢面對自

己，讓患者能夠在社會中重新站起來，也讓家屬能夠減少照護的時間，；在金錢、

精神與時間方面，都有相當大的助益，政府也能更有效運用醫療人力資源。

1-4 研究目的

本論文主要研究為對因脊髓損傷而導致下肢癱瘓的病患設計一主動式的機

械輔助結構，透過腳底的壓力感測器配合重心運算法則，求得病患步態重心，用

以判斷步態穩定與否以及馬達輔助的依據。下肢癱瘓患者需要許多的照護人員以

及後續復健療程，若缺乏復健或者長期臥病在床，對於疾病的療程只會越加惡化，

同時還可能併發其他病症。例如褥瘡(Pressure Sores)、退化性關節炎(Degenerative

arthritis)，以及骨骼改變(Bone changes)等疾病[6]，而肌肉也會隨著萎縮，對於病

患的復健療程有不利影響。雖然每個人的步態時間有差異，但對於步態週期中，

各步態轉換點所佔百分比的比例幾乎是一致的。透過正常的步態週期設定，即可

6
對於病患行走上有所幫助，下肢外骨骼輔具的研發，期待能幫助下肢癱瘓者能重

新站起來，重拾生活，面對快樂的人生，是本研究的目的。

1-5 研究架構

本論文章節分為六個部分，分別為緒論、文獻回顧、系統架構與研究方法、

實驗設計、結果與討論，及結論與未來展望，以下為各別章節的簡單介紹。

第一章:

主要為介紹論文研究理念，包含動機及目的以及整體論文的研究架構概念。

第二章:

透過參考文獻了解脊髓損傷患者的生理狀況，包含下肢癱瘓病患其生理狀況、

後續醫療及目前醫療科技對於脊髓損傷患者的概況；描述以往對於癱瘓患者所做

出的輔具開發等研究；配合 Matlab 所提供的控制演算法再製作 TABLE 以查詢應

給予的輸出指令以配合開發的輔具及對於重心位置找尋的應用等文獻。

第三章:

介紹本論文裝置之整體系統的架構概念以及研究方法，作為控制的基礎架構，

為後續需要製作的實驗及裝置奠定基礎。

第四章:

主要介紹馬達、控制器、腳底壓力，及外骨骼裝置之需要製作的實驗，說明

控制馬達等問題，需要佐以演算公式及數值。

第五章:

說明實驗結果，其中包含實驗成果圖、數據表。

第六章:

說明結論及後續發展方向等。

7
 第二章:文獻回顧

2-1 脊髓損傷(spinal cord injury, SCI)導致下肢麻痺患者之生理現象

根據美國國立脊髓損傷統計中心(National Spinal Cord Injury Statistical Center,

NSISC)在 2016 年的年度脊髓損傷統計報告中所指出，在美國約 3 億 1400 萬人

的人口中，每年約有 1 萬 7 千例的脊髓損傷(spinal cord injury, SCI)新增病例，而

脊髓損傷患者比例大約是每百萬人就有 54 人為脊髓損傷患者[2]，而造成脊髓損

傷的原因尤以交通事故最為大宗，而跌倒導致脊髓有所損傷的比例則緊追在後

，其次才是暴力及運動傷害。

脊髓損傷不僅僅是近代才出現的一種疾病，早在遠古埃及的古文字中便有此

解釋，但礙於醫學並不進步，只是大略描述脊椎受損導致肢體無法動彈的狀況，

而那時候的醫學科技對於脊髓損傷的患者並沒有太多的知識，也因為如此當時這

些患者生存的機率微乎其微。所幸，這狀況到了 40 年代時抗生素的發現有了很

明顯的改善，脊髓損傷不再是死亡之症。但當時醫學只有專注於併發症的治療，

對於脊髓的神經細胞再生並沒有辦法，只有任憑壞死。到了現代科技研究人員開

始針對細胞再生做出研究，希望用某些方法來刺激神經細胞[6]，他們提出了一

個連接跨越患者患處的中繼站，利用跳過壞死神經另外橋接出一個中繼站來幫患

者能夠康復。

脊髓損傷一般來說都屬於急性的外傷性傷害，而最先承受傷害的是保護脊髓

的脊柱管，這時脊柱有可能是不穩定的，而進一步的傷害則演變成脊柱管內的神

經受到傷害，此時則稱之為脊髓損傷；而脊髓損傷通常伴隨著其他的併發症，像

是骨折(fracture)、內臟損傷(Visceral injury)，以及腦部損傷(Brain injury)等其他問

題。

脊髓損傷後所造成的傷害並非指單一性的麻痺(paralysis)或失能，因脊椎內的

脊髓大致上被分為四個部分的主段，分別為頸椎(Cervical vertebra)、胸椎(thoracic)

8
、腰椎(Lumbar spine)，以及薦椎(Recommended vertebrae)，這些又被分成數個小

節，各個節段分別掌控著身體各部位的運動功能以及感知功能的傳送與接收，甚

至有些部位還有各個不同的功能，表 1 為脊椎各段所控制的感知或運動傳送功能

[6]，而脊髓損傷有個與其他部位損傷最不同的地方，就是依脊椎段的高低位置

而造成以下脊髓的感知運動功能也將一併無法正常動作。

脊髓損傷的定義為脊椎管內的神經組織受到急性的傷害，造成不同程度的功

能麻痺，其中包括運動功能及感知能力的麻痺甚至於失能，而受到傷害所流出的

液體則稱作脊髓液，這麻痺現象最糟為永久性的失能，而造成這脊髓損傷的原因

則可分為兩大類別，分別為外傷性脊髓損傷及非外傷性脊髓損傷，跌倒墜落等等

原因就可被歸類為外傷性，而腫瘤(Tumor)、脊血管發炎等問題壓迫到脊髓而造

成脊髓損傷的則為非外傷性的脊髓損傷，最簡易的分辨則為意外與疾病的不同。

表 1 為脊椎各段內的脊髓節所控制的功能

部位 功能 部位 功能

頸椎(Cervical) 𝑇6 − 𝑇12 同上及輔助軀幹

彎曲

𝐶1 &𝐶2 協助頭部控制 腰椎(Lumbar)

𝐶3 &𝐶4 控制呼吸 𝐿1 , 𝐿2 , 𝐿3 髖關節屈曲、內收

𝐶5 &𝐶6 肩部屈曲、伸展 𝐿3 &𝐿4 膝伸展

𝐶6 &𝐶7 手腕背屈、旋前 𝐿4 , 𝐿5 , 𝑆1 髖外展、足背屈

𝐶7 &𝐶8 手肘及手指伸展 𝐿5 , 𝑆1 , 𝑆2 髖延長、足底屈曲

𝐶8 &𝑇1 緊握拳頭及拇指 薦椎(Sacral)

帶到小指

胸椎(Thoracic) S2 , S3 , S4 腸功能、膀胱功能

𝑇2 − 𝑇6 強制呼吸及咳嗽

9
 而脊髓損傷後所產生的症狀以及損傷後的嚴重性也會因為損傷的高低位置

有所區別，一般來說損傷部位越高則代表其肢體麻痺或失能的面積就越大，而測

定脊髓神經受到損害狀況的方法有兩種，一是利用 X 光機所觀察初期傷害的脊

椎部位，以便了解患者將有可能面臨的肢體麻痺以及需要的後續治療與復健；第

二種方法則需要花較為長的時間來完成，利用針刺各脊椎段內的脊髓神經細胞所

映射的身體部位之皮膚表面[6]。如圖 2 所示為脊椎各段所映射的各個身體部位，

利用這方法可以確認肢體的功能是否完好及是否有復原的跡象。

圖 2 脊椎功能所映照在人體反映的人體功能分布圖(圖片來源:Arizona

Neuromodulation Center 網頁資料)

受到急性的創傷後的神經細胞是有可能有辦法復原，而復原的時間大約為

6~8 周，過了這段時間神經細胞即為宣告壞死不可能再恢復，只是復原的程度為

何也是一個未定之數，因此身體機能所能復原的程度，也都需要持續的觀察及照

護。

一個新的脊髓癱瘓患者所需要的醫療團隊，包括醫生及護士、物理治療師、

心理學家、職能治療師、復健諮詢員及社會工作者，光這些醫療人員至少就需要

有 7 位以上的人員了，所以患者所需的醫療服務及設備都是非常龐大的；因脊髓

10
損傷而癱瘓的患者伴隨而來的後遺症也是非常的驚人，像是大小便功能障礙

(Bowel and Bladder Dysfunction)、性功能障礙(Sexual Dysfunction)、自主神經反射

亢 進 (Autonomic Hyperreflexia) 、 痙 攣 (Spasticity) 、 攣 縮 (Contractures) 、 壓 瘡

(Pressure Sores)、隨後創傷(Subsequent Injuries)、骨骼改變(Bone Changes)、呼吸

問題(Respiratory Problems)、心臟問題(Cardiac Problems)，以及疼痛(Pain)，也使

患者需要更多的照護及復健來避免這些問題[6]。

脊髓損傷患者需要有一個完整的醫療團隊，對於術後的照顧以及復健甚至是

就業問題都需要好好的去解決與面對。而患者的生命維持與術後的照護及復健息

息相關，若沒有受到完善的照顧，可能造成褥瘡、心血管疾病等問題，若沒有復

健則有可能會造成骨骼的改變，肌肉的萎縮等等；而患者還需要適應這突如其來

的改變，對於生理上可能有某些方面出現了障礙，不僅僅對於生理與心理的狀況

也是患者的一大難關。現今醫療團隊能做的除了這些醫療照護還有配合政府提供

的社工人員及職能輔導外，讓患者能夠二次就業等幫助，對於家庭與其心理狀態

都是非常重要的部分，讓社會大眾了解這些情形，有助於這些患者將來融入社會

時，能不受異樣眼光的看待。

現階段醫學最專注的部分則是希望能夠移植或修復神經細胞來讓患者痊癒，

相信不久的將來，能夠突破且得以實現。

2-2 外骨骼輔具之發展

外骨骼機器的發明已有百年以上的歷史了，然而動力單元卻是日新月異。早

在 1890 年，Nicholas Yagn[14]學者發表了一部外骨骼機器設備，如圖 3 所示。

此裝置適用於人的行走、跑步及跳高，此輔具充分利用了彈簧，除了利用彈簧來

乘載重量，也利用彈簧來儲能，在使用者身後的背包，是用來裝載液體，透過行

走、跑步、跳高等動作來帶動彈簧，也同時帶動外骨骼的液壓管來做為緩衝及乘

載重量之用，此裝置擁有美國專利商標局專利，但是這項發明並不是針對癱瘓患

11
者所設計，反而比較適合用於粗重工作或是軍事用途。

圖 3 Nicholas Yagn 學者所發明的下肢輔具(圖片來源美國專利商標局 公開號

US420179A)

1969 年，世界上第一台供電式的下肢輔助機器人誕生，當時由 Mihajlo Pupin

研究所的 Vukobratovic 教授[15]所發表的下肢輔助機器人有了重大的進展，圖 4

所示為第一代下肢輔助系統，該系統主要是利用液壓器作為主要的關節活動來源

，同時 Vukobratovic 也發表了一個理論-零力矩點(Zero Moment Point, ZMP)，有

了這項理論後人才有辦法得以利用並為現代人型機器人奠定基礎，也因

此 Vukobratovic 學者被世人尊稱為仿生機器人之父。

12
 圖 4 Vukobratovic 所發明的下肢輔具(圖片來源:

參考文獻[33])

拜醫學進步所賜，脊髓損傷不再是不治之症，由於脊髓損傷而導致癱瘓的患

者逐漸的增加，醫學科技進步雖可以延長患者的壽命，但對於其生活品質並沒有

太大的提升，適當的科技輔具仍是缺乏，圖 5 為 HAL 機器人之各代實體圖。1992

年，日本筑波大學的 Yoshiyuki Sankai 教授所研發的一款智慧型移動輔具對於患

者來說是一大福音，此裝置主要是透過肌電訊號來做為感測患者意圖的感測器，

肌電訊號是肌肉在運動時所產生的微弱電位，隨著 HAL3 的改進，將電源部分改

成用背負式電池，然而電池的重量對患者來說是非常大的挑戰，因脊髓受傷的患

者，就必須以背架護腰來防止脊髓損傷的惡化。HAL-5 則拜科技與材料的進步，

讓電池的體積大大的縮小了[16]。

由於 HAL 系統使用了肌電訊號作為感測元件，脊髓損傷患者可能伴隨著肌肉

萎縮等疾病而造成下肢癱瘓患者可能難以量測而無法適用，因此，其在臨床實驗

的受測者，主要為因中風等因素所造成的患者，而不是直接針對脊髓損傷的患者

來製作此系統，因此本研究利用腳底壓力作為主要的感測系統便能夠解決肌肉量

13
不足等誤差問題。

HAL-1 TYPE-B(1996-1999) HAL-3 (1999-2003) HAL-5 TYPE-B(2005-)

圖 5 Yoshiyuki Sankai 學者所發明的下肢輔具(圖片來源:參考文獻[16])

如圖 6 所示為國立交通大學電控工程研究所楊谷洋教授與吳昌翰便研發出

了一台行動輔具機器人，其主要透過扶手握把上所設置的壓力感測貼片作為使用

者握力資訊感測，以了解使用者意圖，方便以電腦規劃路線，透過馬達上的編碼

器可以回傳馬達轉動資訊，可以計算出實際行動的相對座標與電腦控制的理想座

標路徑。在由模糊控制理論找出使用者的運動意圖後，由電腦規劃的理想路線，

計算配合編碼器回傳實際值，計算誤差值後，再以馬達補償導回正確路徑[17]。

14
 圖 6 基於使用者意圖之機器人行動輔具操控系統(圖片來源:參考文獻[17])

來自西班牙的西班牙國家研究委員會(Spanish National Research Council,

CSIC)工業自動化研究所中的生物工程團隊，利用模糊控制理論來製作一輔助系

統，該研究主要是利用設在膝關節處的編碼器來尋找角速度，經過計算可以得知

使用者的行走速度與步長(step length)，而後透過模糊控制推論系統，可以得知實

際與理想之誤差，得出應給予輸出的馬達控制指令。特別的地方並不僅僅於如此，

因為正常人的步態，應為週期性的表現，該系統加入了 Van der Pol oscillators，

該系統主要在這些震盪的表現中，找出其極限週期進而製作其應補償值，透過兩

個系統的混合計算，得到更加適合人體運動的輔助機械系統，如圖 7 為該系統的

輔助機構，其輔助系統所給予的動力單元，主要是希望能給予補償股四頭肌

(quadriceps femoris muscle)的肌肉萎縮問題[18]。

15
 圖 7 加入 van der Pol oscillators 的下肢輔助系統(資料來源:參考文獻[18])

日本學者 Kazuo Kiguchi 與 Yoshiaki Hayashi 則是利用模糊控制理論研究以

肌電訊號(EMG)做為控制上肢的外骨骼機器人，如圖 8 所示該裝置以左右手共有

高達 16 個 EMG 貼片作為基礎的感測元件，感知使用者的行動意圖，以方便進

行馬達的控制與補償動作，將訊號貼片貼於上肢的關節處附近，透過這些關節的

動作可以感測各關節的扭力向量[19]。

圖 8 Kazuo Kiguchi 與 Yoshiaki Hayashi 所發表的 EMG 感測系統(資料來源:參考

文獻[19])

模糊推論主要用於馬達的控制上，而該論文採用編碼器，以了解關節彎曲角
16
度，透過這些彎曲角度進行模糊推論。模糊推論的變動係數是由 EMG 訊號所組

成的矩陣，可推論出合理的關節彎曲角度，圖 9 所示為上肢輔助機器人的實體

圖。

圖 9 Kazuo Kiguchi 與 Yoshiaki Hayashi 所發明的外骨骼支架(資料來源:參考文

獻[19])

2-3 重心法的應用

所謂的重心就是指物體重量分布的中心點，因此計算腳底的壓力便能夠得到

壓力的中心點，1969 由 Vukobratovic 學者所提出零力矩點(Zero Moment Point,

ZMP)之定義來說便能夠用以判定人體穩定與否作為判斷的標準依據。

中原大學醫學工程學系胡威志教授與江耿鋒發表一可攜式腳底壓力量測系

統，該系統利用 PSoC 作為主要的控制器，透過擷取電路以及通道擷取電路來取

得腳底壓力的感測器訊號，而腳底壓力的部分採取 TEKSCAN INC.公司所出品的

腳底壓力換能器 F-SCAN，透過這 960 個感測點得到許多壓力感測資料後，即可

量測使用者步行時的步態週期壓力變化，其主要透過腳底壓力重心位置(Center of

Pressure, C.O.P)，可以觀察人體在動態行走或靜態站立的變化，量測到重心後，

經過記錄儲存重心點，如圖 10(a)所示，紀錄完成後，依順序描線後，可以發現
17
重心移動的軌跡呈現蝴蝶狀的分佈，圖 10(b).則為該系統整體完整的測試圖

[20]。

圖 10 (a) 腳底壓力受力狀況圖(b) 實際穿戴圖(資料來源:參考文獻[20])

如圖 11 所示，為人型機器人在步行時的腳底壓力分布圖與實際實驗圖，南

台科技大學學者謝明原、陳建升及莊承鑫，則對於人型機器人步態偵測及穩定控

制系統做研究，在人形機器人的腳底貼了 15 片壓力感測器作為控制系統的感測

裝置，再利用機器人的步態找出機器人的壓力分佈情形及其重心，而主要測試狀

態是以 3 片壓力感測器來判定重心是否偏左或偏右 [21]。

18
 圖 11 機器人步行狀況及壓力狀況(資料來源:參考文獻[21])

重心的量測可以了解人體的運動狀態、穩定性及步態變化，對於生物力學的

研究具有貢獻，Kamran Shamaei 等學者研究外骨骼應用於膝關節的穩定度對於

行走過程的重心變化影響，該研究主要是將膝關節部分，製作一組外骨骼並穿戴

在受測者身上，透過機構設計一阻尼彈簧，其彈簧的剛性相似於人體的膝蓋骨，

使用跑步機維持在 240 幀/秒的頻率下運行，將行走的狀態透過藍芽無線傳輸到

電腦中記錄，紀錄後透過 Matlab 軟體來進行分析，而 Visual 3D 則是用來計算重

心、角速度，平面上的向量及重心位置。圖 12 為該研究的實驗設備實際圖，利

用有穿戴及未穿戴膝關節裝置做相關研究[22]。

圖 12 Kamran Shamaei 實際實驗設備圖(資料來源:參考文獻[22])

19
 第三章:系統架構與研究方法
3-1 系統架構

圖 13 為本研究的系統架構圖，透過壓力感測器所量測到的值，可以換算出

重心的位置。重心位置在於支撐足之內，可以確保不會有跌倒等現象發生，但由

於每個人在行走時的重心並不僅僅是一個值，因此透過查表法的方式來解決問題。

經由重心法所計算出的補償角度，進而傳送脈波訊號，以驅動馬達順利運轉。

微控制器

壓力感測器 重心位置

查表法

驅動器

步進馬達

圖 13 系統架構圖

20
3-1-1MICROCHIP 微控制器挑選

要徹底了解自身需求，才能找尋適合的微控制器，

1.工作電壓(Operating Voltage Range)可達 5V。

2.最多需要 16 個類比數位轉換器通道。

3.至少要有 20MIPS。

4.I/O 腳位數多。

控 制 器 選 擇 MICROCHIP 公 司 所 生 產 的 16 位 元 訊 號 處 理 單 晶 片

dsPIC30F6014A 作為核心控制晶片，這顆控制晶片的優點為超寬的電壓容許

(2.5V~5.5V)以及擁有高達 16 個數位-類比轉換器，這樣可節省電路元件設計及減

少控制器直接傳送給驅動器的時間延遲，另外，CPU 速度高達 30MIPS，對於訊

號處理上可以更加快速且便利。

3-1-1-1MICROCHIP dsPIC30F6014A 微控制器功能與特性

dsPIC30F6014A 是由美商 MICROCHIP 公司所生產研發的 16 位元數位訊號

控制器，除了擁有高達 80 腳位的腳位數外，CPU 的速度也達到了 30MIPS，還

能支援 UART、𝑆𝑃𝐼 𝑇𝑀 、CAN，及𝐼 2 𝐶 𝑇𝑀 等通訊界面，A/D 腳位也有高達 16 腳位

的 12 位元類比輸入輸出，在耐用度上面也高達 10 萬次[5]，除了可以應付工業

用的溫度範圍外，還擁有 2.5V~5.5V 的超寬工作電壓，微控制器還有比起電腦有

著超低功耗的能力，對於產品開發來說不論是體積或者電源管理有著很大的優勢

[23]。

3-1-1-2 輸出與輸入腳位(Output & Input Port)

現代單晶片(single-chip microcomputer)的功能越來越多，而腳位雖不斷的擴

充，但還是需要有一定的封裝規範，透過特定的封裝來保證產品的通用性，而

MICROCHIP 公司便將所有功能，通通配置在各腳位上面，圖 14 所示為一個基

本的輸出與輸入腳位方塊圖，為了讓整個方塊圖看起來較為簡潔，在這個方塊圖
21
上看不見各輸出與輸入腳位可配置晶片功能設備，實際上每一個腳位不僅僅只有

一個功能而已，例如外部中斷腳位(External interrupt pins)、計時時鐘輸入腳位

(Timer Clock input pins)、輸入捕捉腳位(Input Capture pins)、脈波寬度調變(Pulse

Width Modulation, PWM)故障腳位(PWM Fault pins)以及支援的介面，例如𝑆𝑃𝐼 𝑇𝑀、

𝐼 2 𝐶 𝑇𝑀 、DCI、UART、CAN 之傳輸協定的腳位，各腳位的複合功能是有經過精

密的排列過，也因此能夠保持各腳位都能夠正常使用而不造成因某個腳位被佔用

，而使某功能完全無法使用。

圖 14 輸出與輸入腳位方塊圖(資料來源: MICROCHIP dsPIC30F family reference)

MICROCHIP 微控制器 I/O Port 的控制上一共有三個暫存器需要設置，分別

為 TRIS 暫存器(TRIS Register)、PORT 暫存器(PORT Registers)，以及 LAT 暫存

器(LAT Resisters)。TRIS 暫存器的功用就是對於輸出輸入的控制，倘若 TRIS 設

為“1”的時候，則表示為指示 MCU 讀取外部數值，反之則為輸出寫入的值；PORT

暫存器的意義則為讀取或者輸出該腳位的數值資料；較為特殊的暫存器則為 LAT

暫存器，對於該暫存器存在的意義與 PORT 暫存器非常類似，但該暫存器的設置，

是為了避免在讀取-修改-寫指令的過程中發生問題，例如：當讀取 PORT 腳位資

22
料的時候便是讀取現在腳位上的數據值，而 LAT 則為讀取被保存在閂鎖器當中

的數據值。

3-1-1-3 12 位元類比/數位轉換器(12-bit A/D Converter)

因微控制系統只能讀取數位資訊並執行命令，而數位不外乎 0 與 1，我們身

處在的世界並不只有 0 與 1，例如溫度、電阻值、電位等等，這些數值就稱之為

“類比”。類比/數位轉換器(A/D Converter)正是為了能與類比訊號與微控制器連接

的重要橋梁，而本研究所用壓力感測器的訊號，便是屬於類比訊號，dsPIC30F

系列晶片都擁有 16 個 12 位元的類比/數位轉換器，12 位元表示其值可以解析到

4096 階數值。

圖 15 為 dsPIC30F 系列的 12 位元 A/D 轉換器方塊圖，從圖中可以看出此系

列的單晶片可以支援到 14 個類比腳位(AN0~AN13)，在圖的上方有𝐴𝑉𝐷𝐷、𝐴𝑉𝑆𝑆 ，

其中𝐴𝑉𝑆𝑆 是 ADC 的類比電路的電源，主要就是為了能讓類比電路單獨使用，讓

電源較為乾淨減少電源干擾，可以增加解析度，而在實際接線可能會找不到𝐴𝑉𝐷𝐷 、

𝐴𝑉𝑆𝑆 ，從方塊圖中也可以看到它們被拉到𝑉𝑅𝐸𝐹+ 、𝑉𝑅𝐸𝐹− 腳位。

23
 圖 15 A/D 轉換器方塊圖(資料來源: MICROCHIP dsPIC30F family reference)

類比訊號輸入到腳位後，還需要經過一顆取樣保持放大器(sample and hold

amplifier, S/H)，才能確保其轉換的精準度，取樣保持放大器的功能是確保當 A/D

進行訊號的轉換時，所消耗的時間不會因為這一段時間而產生改變，dsPIC30F

系列是採用單極性差分 S/H 放大器，同時擁有雜訊的抑制也能夠降低功率耗損，

節省電源。

簡單介紹完以上重要的功能後，以下為整理過後 dsPIC30F 12 位元 A/D 轉換

器的重要特點:

1.最大 16 個類比輸入腳位。

2.外部參考電壓輸入腳位.。

3.單極性差分 S/H 放大器 。

4.最高 200ksps(kilo samples per second)的轉換速度。

24
3-1-1-4 中斷(Interrupt)

dsPIC30F 系列的微控制器一共有 41 個中斷來源以及 4 個處理器異常中斷

[23]，若同時觸發數個中斷條件時，就需要遵照優先機制來進行判斷；表 2 則為

dsPIC30F 系列的中斷向量表，中斷的優先權並不是隨意給定，而是 CPU 透過

MICROCHIP 所設定的中斷向量表(Interrupt Vector Table, IVT)判定， 然後再將

中斷向量的地址傳送給程式計數器。

表 2 中斷向量表(來源:dsPIC30F DATA SHEET)

中斷編號 向量編號 中斷源 中斷編號 向量編號 中斷源

0 8 INT0 22 30 T5

1 9 IC1 23 31 INT2

2 10 OC1 24 32 U2RX

3 11 T1 25 33 U2TX

4 12 IC2 26 34 SPI2

5 13 OC2 27 35 C1

6 14 T2 28 36 IC3

7 15 T3 29 37 IC4

8 16 SPI1 30 38 IC5

9 17 U1RX 31 39 IC6

10 18 U1TX 32 40 OC5

11 19 ADC 33 41 OC6

12 20 NVM 34 42 OC7

13 21 SI2C 35 43 OC8

14 22 MI2C 36 44 INT3

15 23 輸入改變中斷 37 45 INT4

25
16 24 INT1 38 46 C2

17 25 IC7 39-40 47-48 保留

18 26 IC8 41 49 DCI

19 27 OC3 42 50 LVD

20 28 OC4 43-53 51-61 保留

21 29 T4

在中斷及處理器異常訊號提交給處理器內核之前，中斷控制器要先負責預先

處置，利用集中式的特殊功能暫存器，對中斷來源及處理器異常中斷部分進行優

先權的分配及控制，以下為中斷控制的暫存器及其功能介紹:

(A) IFS0(16 位元)、IFS1(16 位元)、IFS2(16 位元)

這 3 個暫存器內集結了所有的中斷旗標(flag)，每一個中斷來源都有一個中

斷旗標，而中斷旗標通常被設置為“1”，因此需要把旗標設定為“0”才能夠正常使

用該中斷源。

(B) IEC(16 位元)、IEC1(16 位元)、IEC2(16 位)

這 3 個暫存器內集結所有中斷允許的控制，也就是說所有中斷來源，都需要

經過允許，才能使 CPU 正常偵測中斷源，透過這個中斷允許，也能夠避免在非

控制者的允許下，卻觸發該中斷源而導致程式出現問題。

(C) IPC0(16 位元)~IPC10(8 位元)

這 11 個暫存器裡可以存放 41 個中斷源的優先順序，表示這 41 個中斷源的優

先順序可以被使用者分配使用。

(D) IPL(4 位元)

處理器中斷源的優先存取順序放在 IPL 暫存器內。

(E) INTTREG(16 位元)

此暫存器存放著中斷向量編號以及新的處理器中斷優先順序。

26
(F) INTCON1(16 位元)、INTCON(16 位元)

這兩個暫存器的功能是控制全局中斷控制，INTCON1 暫存器存放處理器異常

的控制和狀態的旗標；INTCON 則是控制外部的中斷請求訊號，即備用中斷向量

表的使用。

3-1-2 壓力感測器

1882 年，Beely 學者對於壓力的量測方法，是以一包石膏來踩踏取得腳底壓

力以及形狀，可以說是世界上最早的量測方法[24]。目前市面上的壓力感測元件

主要有四種：分別是電容式感測器(capacitive sensors)、電阻式感測器(resistive

sensors)、壓電式感測器(piezoelectric sensors)，及壓阻式感測器(piezoresistive

sensors)[26]。腳底壓力感測類型，又分別為壓力平台系統(Force Plate System)及

放置式感測系統(Placed Sensors System)兩大類[3]，平台系統通常為電容式的壓力

平台，感應器通常會放置於長形的步道，或者是會做成方形的平板內，量測的方

法則是利用走過時，觀測其步態的情形。其需要架設的周邊器材也不少，近年來，

往高解析度發展，因此，它的價格相對昂貴；不同於平台式的系統，放置式的感

測系統通常做成一小塊或者是一小片的樣式，可以隨意放置並加工到任何產品上

面，價錢來說也相對親民，更重要的是此系統可以長時間的做監控，在產品應用

開發上算是非常好用的一個系統，但也因為低成本的關係，因此大多數的感測器

都屬於電阻式，並朝向薄型化進展。

3-1-2-1 GD25-100N
圖 16 所示為 GD25，是利永環球公司所開發的新型壓力感測器，為壓阻式

感測器的一種，壓阻材料為該公司所開發的新型專利，對於線性輸出正比於輸入

力有著非常大的突破。其線性度可以高達 99%的超高精準度，可量測範圍也提高

到 100N[25]，圖 17 所示為 GD25-100N 的兩個電路圖。圖 17(a)為利用放大器作

為接線方式，圖 17(b)則為利用電阻所連接的電路圖，式(2)則為量測過後的換算

27
值，式(2)與式(3)為利永環球公司所提供的兩種接線方式，V2 即為輸出電壓值，

-V1 則為輸入負電壓，R1 為外加電阻，𝑅𝑆 為本壓力感測器的電阻值，+𝑉𝑟 為輸入

電源的正電壓；式(2)對於換算後所求出的力值有著較為線性的優點，但接線較

為複雜，且須考慮到負電源，因此本論文使用單純外加一顆電阻用分壓的方式來

製作本論文的感測器裝置。

圖 16 GD25-100N 壓力感測器

𝑅1
V2 = −𝑉1 ×(𝑅 ) (2)
𝑆

|𝑉𝑟 |×𝑅1
V2 = (3)
𝑅𝑆 +𝑅1

(a) (b)

圖 17 GD25-100N 電路圖(資料來源:GD25-100N datasheet)

整個控制流程是透過壓力感測器取得數據後，利用微控制器來求出重心位置

，之後將數據以 Matlab toolbox 來判定歸屬集合之分階，經由規則庫及演算法計

算後得出所需補償之角度，最後由微控制器做出指令發送至驅動器，提供足夠的

電流及電壓驅使步進馬達轉動，轉動的脈波數多寡則取決於查表後的輸出角度。

3-2 下肢外骨骼架構

機械結構在外骨骼機器人的設計佔有相當重要的一環，與動力單元有著密不
28
可分的關係，倘若沒有一個安全的設計，容易造成患者的二次傷害。本論文設計

一機械結構，足以讓因脊髓損傷而導致下肢癱瘓的病人行走，採用機械的極限安

全結構設計，用以確保此裝置，在輔助行走時，不會出現不可預期的問題而導致

傷害。例如動力單元故障、控制器的故障，以及突發性的跌倒等問題，有了這一

層保護，就更能夠確保患者的安全。

人體下附肢一共由 64 根骨頭所組成，較大的骨頭包含了髖骨、股骨、髕骨、

脛骨、腓骨、踝骨、足背骨及趾骨等，這些骨頭負責支撐身體的重量及運動。患

者因脊隨損傷導致無法行走，若沒有透過完整的復健及照護，將會讓依附在這些

骨頭的肌肉萎縮，導致骨頭也失去了該有的作用，本論文設計了一組下肢外骨骼

機械結構，讓患者可以依靠外骨骼機器人來達到復健及正常行走的功能。

如圖 18 所示為本研究之實體結構圖，人體除了骨骼用以支撐身體、肌肉用

以施加力量、還有一個非常重要的單元—關節，如果人沒有了關節，那麼就不能

進行日常行動，更別說是運動，完全就像是植物一樣無法動彈，因此，本論文除

了設計一下肢外骨骼機械結構外，更替這結構加上了四個驅動器，代表四個主動

式自由度，分別為左腳髖關節、左腳膝關節、右腳髖關節，及右腳膝關節；同時

也考慮到靈活度，更替髖關節、踝關節、腳底板增加了被動式自由度，讓行走步

態更順暢。

29
 主動式自由度

被動式自由度

圖 18 本研究之實體結構圖

3-2-1 髖關節設計
如圖 19 所示，人體的髖關節是由股骨頭及髖臼組合而成，髖關節為多軸性

關節，能作屈伸、收展、及旋轉運動，但由於股骨頭深嵌在髖臼之中，被關節盂

緣(Labrum glenoidale)包圍纏繞了將近 2/3 的部分，所以運動此關節的運動範圍較

小。

30
圖 19 髖關節完整的關節窩及關節頭剖面圖(資料來源:Bone Spine 網頁資料)

本論文在髖關節中分別設計了一個主動式自由度及一個被動式自由度，主要

是能帶動股骨將大腿作出可屈伸的自由度，同時在也在驅動器上方作出一個小範

圍的被動式自由度，如此則較能配合正常人行走的模式。

在設計可以活動的關節並非困難的事情，真正的關鍵就在於了解與實驗取得

關節活動角度的多寡，本研究以過去參考文獻所呈現的步態週期關節角度變化來

做為設計的基準。圖 20 為髖關節在步態週期的角度變化[29]，x 座標為步態週期

的百分比，而 y 座標可以得知為髖關節在運動時的運動角度，基本上人體能夠做

許多運動，在關節極限部分則是以此作為設計的參考基準，並稍微增加一些餘裕

角度。

圖 20 髖關節於步態週期之角度變化波型圖(資料來源:參考文獻[29])
31
 如圖 21 所示，髖關節部分需要擁有一個主動的自由度以帶動大腿行走，為

考慮到馬達與外骨骼的結合，本論文利用馬達出力軸上的凸軸作為轉動的卡榫，

設計出一馬達與凸軸互相結合的裝置，便能夠將外骨骼順利驅動，馬達軸心與外

骨骼密合的程度，取決於在軸心中心鎖定的螺絲，為了固定則另外將外骨骼部分

鑽孔以方便固定牢固。

圖 21 小腿支架設計與工程圖

圖 22 為髖關節固定座設計與工程圖，馬達鎖在固定座後，便能夠帶動外骨

骼支架而不至於造成馬達隨本體而轉動。一般而言，馬達在運轉的軸心部分，會

以全圓的方式開孔以利轉動，但本論文直接在這固定座上，製作極限角度的設計，

一來是因為人體在行走時，不需要 360 度旋轉，二來是考慮使用者的安全設計考

量。角度的部分則是設計成-30~90 度，垂直於地面時，則定義為關節設計的 0

度。當馬達轉動角度，一但超過了人體所能負荷的角度時，就會被馬達固定座極

32
限點限制住，如此一來馬達便無法繼續轉動。如此的設計，除了可以避免控制器

發生意料之外的錯誤更可以確定患者不會因為馬達轉動角度過大，造成使用者跌

倒或骨折的現象。

圖 22 髖關節固定座設計與工程圖

3-2-2 膝關節設計

圖 23 所示為膝關節骨骼圖，從圖中可以發現膝關節與非常多的骨頭連接，其中

包含了股骨(Femur)、脛骨(tibia)、髕骨(patella)及腓骨(fibula)，因此膝關節在人體

下肢佔有非常重要的角色，幾乎是承受了身體大部分的重量，在人類的日常生活

中佔有多項的活動，而在行走運動中，膝關節未完全伸直，用以減緩震動以及增

加靈活度。

33
 圖 23 膝關節骨骼圖(資料來源:Wikipedia 網頁資料)

圖 24 所示為膝關節在步態週期時的角度變化趨勢圖，圖中可以發現人體在

步態運動時期的膝關節角度並不超過 80 度，反而約略只到 60 度左右，也因此在

設計角度的時候便能夠以此作為參考基準。

圖 24 膝關節於步態週期之角度變化波型圖(資料來源:參考文獻[29])

圖 25 所示為外骨骼支架膝關節部分的組立圖，膝關節雖有辦法做到小幅度

的旋轉動作，但因本論文只在膝關節部分設置一個馬達，而觀察正常人在行走時

膝關節幾乎是處於沒有左右旋轉的狀況，也因此，本論文在膝關節部分僅以一個

自由度來實現，缺點是整體行走精細度較差但是如此一來也能減少變數的產生及

意外的發生。

34
 圖 25 膝關節組合圖及小腿之架工程圖

圖 26 所示為外骨骼支架膝關節部位的馬達固定座及小腿支架，膝關節部位

的設計較為單純，一樣在馬達固定座的軸心位置，設計了一組極限值的設定，一

旦使用者發生不可預期的動作時，都會先碰到固定座的極限角度，而不會再往前

或往後移動，如此，可以防止使用者的骨骼受到傷害，以此設計除能減輕重量，

也能達成安全設計。

35
 圖 26 膝關節固定座之設計與工程圖

3-2-3 踝關節設計

如圖 27 所示為踝關節骨骼圖，又名距骨小腿關節，原因是因為踝關節基本

上是由脛骨、腓骨的關節面，及距骨滑車所組成。因此，一般稱為踝關節並沒有

一定的特定位置，因為踝關節牽扯到了距骨關節、距跟關節以及下脛腓關節所結

合而成。其功能主要為背屈運動及底屈運動，如圖 28 所示，在背屈運動的人體

生理反應為腳尖向上抬，腳底板與小腿間的角度小於 90 度時，我們稱之為背屈；

若腳尖向下，腳底板與小腿之間的角度大於 90 度，則稱之為底屈。

36
 圖 27 踝關節骨骼圖(資料來源:Human Anatomy Diagram 網頁資料)

圖 28 踝關節動作圖(資料來源:medic.jp 網頁資料)

圖 29 所示為正常步態在步行時，步態週期與踝關節角度變化趨勢圖，從圖

中可以看出，踝關節在步行時的角度約略為±10 度，在這麼小的角度變化之下，

利用到馬達的機會並不高，因此本論文便將馬達部分去除，改以培林作為被動式

的自由度關節。

37
 圖 29 踝關節於步態週期之角度變化圖(資料來源:參考文獻[29])

如圖 30 所示為踝關節部分的支架組立圖，本論文在踝關節的設計上採取較

為保守的方式，採用被動的單一自由度，雖無法反應正常人在做底屈運動時，有

稍微側偏的自由度，但由於使用對象是患者，因此本論文若在側偏上，再加上一

個被動自由度，可能造成行走不受控制而導致跌倒，甚至，因此造成患者踝關節

扭傷而不自知。為避免出現這樣的狀況，本論文在設計自由度上，也加強了踝關

節的限位裝置。將限位裝置設置於脛骨外骨骼設備上，一來有助於承受較大的壓

力及重量，二來也能節省實際設計的空間，以使踝關節不會撞到外骨骼系統。

38
 圖 30 踝關節設計與工程圖

3-3 控制系統組成

本研究採用 Matlab 所配備的 toolbox 做為系統基礎，運用設置在腳底的壓力

感測器所量測到的數值，經由邏輯推論等的過程，輸出值以控制馬達。由於腳底

壓力會因個人體重不同而有所差異，因此利用重心的計算可以讓整個控制設計更

加寬容這些誤差值而讓整體行走更為順暢。感測數據分析由電腦計算後，取其重

要的數值做出讀取及計算以獲得大部分的感測數據，利用這方法可以讓整個架構

更加簡便，同時也能減輕微控制器的負擔以及增加控制效率。

圖 31 所示為本論文的控制系統方塊圖，利用 Matlab 所提供的 toolbox 做為

控制設定及自定義的規則庫，用以補償馬達的失步及人體的重心不穩等等，力求

將控制的動作做到平滑舒適，透過腳底壓力所偵測到的腳底壓力數值，計算出重

39
心位置用以當作控制器的輸入變數。經由各個歸屬程度的判定，經由推論機推導

出合適的判斷歸屬，再由重心法計算公式所取得的數值，作為補償訊號的依據。

最後，輸出脈波數以驅動馬達致動。

圖 31 控制系統組成方塊圖

使用 Matlab 所提供的 toolbox 在設計前需要根據訊號來判定需要設定何種的

歸屬函數，而歸屬函數分為 8 種結構：三角形歸屬函數(Trimf)、梯形歸屬函數

(Trapmf)、廣義型鐘型歸屬函數(Gbellmf)、高斯型歸屬函數(Gaussmf)、聯合高斯

型歸屬函數(Gaussmf2)、II 型歸屬函數(Pimf)、差型 Sigmoid 型歸屬函數(Dsigmf)

和積型 Sigmoid 型歸屬函數(Psigmf)。因腳底壓力量測屬於非連續性的感測裝置，

因此採用高斯型歸屬函數作為輸入訊號的主要函數類型。如式(1)所示，為高斯

型歸屬函數，而圖 32 所示，為高斯型歸屬函數的波型圖，腳底壓力量測實驗中

便能發現步態週期的腳底壓力分布訊號是屬於常態分佈的訊號，因此本論文便選

用高斯型歸屬函數作為本研究之主要歸屬函數。

40
 圖 32 高斯函數歸屬函數波型圖

  x  mi 2 
 A ( x)  exp 

 2  i
2
 (1)

選定歸屬函數後，需要制定輸入與輸出集合。表 3 為所制定的輸出與輸入集

合，ZO 表示為標準，PS 表示為正稍小，PM 表示為正稍大，PB 表示為正過大；

NS 表示為負稍小，NM 表示為負稍大，NB 表示為負過大。左腳與右腳所使用的

控制規則一致因此步在贅述。

利用腳底壓力實際拍攝所取得的向量位置便能夠得取所需要的向量位置也能知

道重心邊緣的最大範圍，以下是本研究所規劃的歸屬範圍:

 重心位置 Y 軸最大範圍為 15~35，X 軸為 7~13

 重心位置 Y 軸標準範圍設定為 23~28，X 軸為 10~11

 Y 軸 NB:19~15，X 軸 NB:9~7

 Y 軸 NS:21~19，X 軸 NS:11~9

 Y 軸 PS:33~28，X 軸 PS:12~11

 Y 軸 PB:35~33，X 軸 PB:13~12

表 3 本研究控制器之歸屬集合表

重心向量位置(X) COPX= {NB，NS，ZO，PS，PB }

重心向量位置(Y) COPY={ NB，NS，ZO，PS，PB }

補償角度(deg) Fix ={ NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB }

將歸屬函數製作成集合後便能夠建立一套規則庫。圖 33 所示為本研究以

Matlab 所提供的 toolbox 來建立規則庫，利用此規則庫便能推論出所需補償的角

度，而表 4 所示則為控制規則表，以表格的方式來呈現本研究之推論比較能夠清

楚的看出差異。

41
 圖 33 以 Matlab toolbox 製作控制規則過程

表 4 控制規則表

COPX

COPY NB NS ZO PS PB

NB PB PM PS PS ZO

NS PB PM PS ZO NS

ZO PM PS ZO NS NM

PS PS ZO NS NM NB

PB ZO NS NS NM NB

在規則庫制定完成後，便可進行推論。此 toolbox 所提供的控制法與一般控

制不同的地方，在於輸入值應對在歸屬集合當中，有可能同時觸碰到兩個以上的

42
集合點，如圖 34 所示為輸入值同時觸發兩個歸屬集合時所佔據的比重示意圖，

在這兩個集合點當中所取的比重也有所不同，那麼輸出值應該給予的值，便需要

由透過演算法的過程來計算出精確的輸出值。

圖 34 控制器推論過程示意圖

Matlab 提供的演算法有三種方式，分別為最大歸屬值法(maximum method)、重心

法(centroid method)，以及加權平均法(bisector method)。最大歸屬值法便較為簡

單，只是單純利用比較輸入值觸碰到的集合比重做為參考依據，比重最大的集合

便為實際輸出的值；而重心法及加權平均法則需要透過公式計算才能求得其值，

如式(2)所示，𝑥𝑖 為對應離散值，𝑢(𝑥𝑖 )歸屬值，與加權平均法不同的地方在於係

數上的不同，加權平均法若以歸屬值作為參考係數，那麼便會與重心法公式相同。

本論文因選取係數本就以歸屬值做為參考係數，因此，使用重心法作為控制器之

輸出推論的主要演算法。

∑ xi ∗u(xi )
u0 = ∑ u(xi )
(2)

透過 Mtalab 演算完成後，便能夠得到本研究所需的輸出值。圖 35 所示為利

用 Matlab Rule Viewer 所求得的輸出值，input 方塊中填入所要的值，以本論文所

使用的重心座標單位向量填入，之後就會在 COPX 與 COPY 視窗會出現一條紅

線，這條紅線的意義便是輸入值在這兩個集合之中的所在位置，同時也可以清楚

看見這條紅線觸發到的集合為何?而輸出視窗便可以看到該輸出的觸發集合，同
43
時也透過軟體內部計算，求得的角度則顯示在左上方 output1 的結果。其輸出部

分因採用角度的方式顯示，最後將結果轉換成馬達可以接受的脈波輸入方式，進

而能驅動馬達運轉。

圖 35 Matlab Rule Viewer 視窗圖

3-4 動作流程

如圖 36 所示為所設計的系統程式流程圖，以 dsPIC30F6014A 微控制器為核

心，在動作實現方面是以正常人的步態為標準，經由穿戴者腳底壓力感測之後計

算重心以確認步態週期的穩定度，由於每個人在步態時的重心都不盡相同，因此

使用腳底壓力感測器做為回授控制，以補償馬達致動，完成步態週期。

若把控制系統流程整個寫入控制晶片中，則會造成晶片運作上極大的負擔，

為了增加控制上的效率，因此利用 Matlab 軟體計算出各種可能發生的情況，並

記錄其輸出值，有了實際的輸出值後，便可以在核心晶片的程式之中建立二維陣

列。由壓力感測器所量測到的值，只需要換算出重心，便可以直接查表而取得實

際輸出補償值，將此值經由判斷式來判定正轉或逆轉及所應送出的脈波數。

44
 開始 按鈕觸發模 緊急按鈕
宣告馬達動作副程式
式1、模式2 (EMS)

建立TABLE表
宣告馬達動作副程式 發送脈波訊 停止所有動
號 作

否
設定ADC暫存器
行走鈕是 否 EMS狀態解
否按下 返回主程式 除?

是 是
設定Timer暫存器

讀取腳底壓力感測值 返回主程式

設定外部中斷INT0(模式1.坐下)
暫存器
壓力感測 是
器數值是 停止動作
設定外部中斷INT1(模式2.起身) 否為0
暫存器

否
設定外部中斷INT2(緊急停止
EMS)暫存器 計算重心位置

宣告ADC讀取副程式
查TABLE取值

宣告馬達動作副程式 發送馬達脈波訊號

圖 36 下肢輔助系統程式流程圖

45
 第四章:實驗設計
4-1 下肢外骨骼結構設計與測試

設計能搭配動力單元而能使患者行走的下肢外骨骼結構，安全設計是一個重

要考慮因素。系統設計先參考人體步態分析，觀察正常行走的步態週期，評估有

關行走的量化參數，特別是下肢各關節的角度變化考慮，以此作為基準再經由實

際的行走及測試極限角度是否符合規範，以安全為最大設計考量。

4-1-1 機械極限設計

機械結構的極限設計遠比電子極限來的重要，透過結構上的小巧思，就能夠

避免意外的傷害，只要強度足夠且耐用的前提之下，對於患者來說，則有著雙重

的保障。為節省關節結構開發成本與測試時效，模型實驗的驗證利用 3D 列印技

術，快速輸出所設計模型，以驗證關節極限的設計是否符合要求，或有考慮不周

之處。如圖 37 所示為本論文的踝關節設計，由於本論文在下肢關節的主動自由

度只有 4 個，而為了讓患者有比較好的行走步態，因此在踝關節部分設定為被動

式的自由度。

圖 37 為 3D 列印關節測試實際圖

4-1-2 下肢外骨骼結構設計與實驗

先參考一般小兒麻痺患者所使用下肢輔助支架的設計概念為基礎，以尋找設

46
計靈感，透過馬達實際的固定孔位置，設計結合動力單元的下肢外骨骼機器人的

結構。其下肢外骨骼的部分，不以不鏽鋼條來做為支撐，由於經費與剛性考慮，

設計上採用相對便宜的鋁材為主。生鐵材雖然製作上與鋁材的價格差異不大，但

由於生鐵有生鏽及重量相對較重的疑慮，加上鐵材若要使其不生鏽，需要施以防

鏽處理，在使用後的保養也是個考慮因素，綜上所述，最後選擇鋁材為主，有成

本較低與較輕量的特點。

如圖 38 所示為腳底板 3D 列印實際圖，在畫出概念圖後，以 3D 列印機來實

現，3D 列印出來的模型雖然有些部分的強度不夠，但作為關節設計以及動力單

元加裝的設計概念，有一定的方便性，可減少開發時間與成本。

各關節的設計，需考慮行走時伸屈的角度，透過文獻的參考，再以 3D 列印輸出

測試。

圖 38 腳底板 3D 列印實際圖

選擇鋁材製作下肢輔助外骨骼，透過裝配測試確認是否有因為公差而導致無

法鎖緊；又或者是無法裝配上動力單元而需加以修改。加裝上馬達後則先採取不

47
送電的狀態，替測試者裝配上輔助機器，先測試各關節的極限值是否為人體所能

接受，若測試者認為人體關節到底了而關節所設置的極限卡榫卻還沒有壓到底，

則表示此設計會有造成人體受傷的可能性，則需要再加以修正。

倘若這些測試都通過後，則可以測試送電狀態，在不送訊號的情況下是否能

夠有自保持力，以確保人體能保持站立而不跌倒。之後即可測試抬腿動作是否有

足夠的扭力來達成此動作，若經過這些步驟，即可完成外骨骼支架之測試流程。

4-2 動力單元設計與測試

動力單元的配置在外骨骼結構整體設計也是一個重要課題。常見馬達的種類

有交流、直流、同步馬達、伺服馬達與步進馬達等。其挑選細節，主要注意重量、

扭力、轉速及精準度等。從文獻中得知：下肢關節所需要的扭力最大不超過 9

牛頓-米[27]，而關節在移動的角速度大約在 10~20 rpm [28]即可，這是本研究參

考的依據。

正常人行走時，以 9 牛頓-米為扭力的參考值，各關節角速度通常都不快，

換算為轉速後約 10~20 rpm 之間。所以選擇步進馬達為標的，比起伺服馬達，步

進馬達有更好的起步扭力。而伺服馬達在需要獲得高扭力時，需要在較高的轉速

域才可獲得，同時，不易控制與建構成本較高；另一方面，考慮電力的消耗，本

系統的步進馬達也配備減速機，透過機械減速來獲取較高扭力，來達成所需的力

道，也減低馬達在功率上的消耗，若馬達不配上減速機在扭力方面也會比較弱。

現在馬達動輒數千轉，但患者實在不需要有如此高的轉速去帶動他們，對節能環

保而言也會比較浪費。根據能量不滅定律，在減少了轉速就會提升扭力，而較高

且穩定的扭力轉速域，也會比較快到達。

編碼器在於步進馬達失步時的感測與判斷上，佔有非常重要的地位。低轉速

的設計考量後，因本系統將轉速降低 10 倍的同時，每分鐘數十轉的轉速，比較

不容易有失步的問題產生，而定位也較為精準，對於系統建置就會更趨單純，也

48
可降低成本。

4-2-1 馬達精準度測試

本論文為了減少馬達體積及方便電源管理，因此在馬達前端加上減速機裝置

減速機也有誤差問題，所以在實際裝上下肢輔助機構之前，就先對馬達做測試，

以防誤差過大而妨礙正常的控制系統。將“轉90° ”的控制指令脈波訊號給予驅

動器，使所有馬達達到同樣基準點，圖 39 所示為測試實驗之流程圖。為了記錄

上的便利，在開始測試前，以一張畫上標記的紙，套入後平放在各馬達的凸點，

映像於紙上畫一撇表示為原點，作為測試的起始點。如圖 40 所示為實驗過程實

拍圖，為確保可能因送電等雜訊問題，導致馬達提前運轉或發生寸動情形，在控

制器一開始即將訊號關閉 10 秒再開始運轉。運轉後也要避免關閉電源速度太慢

或者殘存的訊號依然傳送給驅動器導致再次運轉，驅動器在開始前與訊號完成後

的 10 秒均給予“停止運轉”的指令，確定馬達為靜止的狀態，以免微控制器腳

位在無指令之下出現微電流等因素，避免造成馬達出現寸動等情形。

49
 開始

測量馬達軸心外徑

以圓規刀製作空心圓盤

將空心圓盤套進馬達軸心內

在軸心處畫上一點為原點

開始運轉至指定角度後停止

在插銷處畫上記號以便量測

結束

圖 39 馬達精準度實驗流程圖

50
 圖 40 實驗過程拍攝圖

4-2-2 馬達轉速測試

圖 41 為馬達轉速測試實驗的流程圖，因每一個馬達在製造時所產生的公差

可能略有不同，針對四個馬達做實驗測試，以便使用控制器對馬達調校。

51
 開始

測量馬達軸心外徑

以圓規刀製作空心圓盤

將空心圓盤套進馬達軸心內

軸心頂部繪製一圓盤並畫上指針

開始錄影

送電運轉約30秒後關閉

關閉錄影

開始

圖 41 馬達轉速實驗流程圖

馬達經測試後，可求得實際轉速(rate per minute, rpm)經過換算過後的值，可

以比對與公式(3)所計算出的轉速是否一致。其中，𝑁𝑟𝑝𝑚 為每分鐘轉速，f 為脈波

訊號的頻率，𝜃𝑠𝑡𝑒𝑝 為步進角度。步進角度的求法，則需參考驅動器以及是否裝設

52
減速機而定。本系統的驅動器設定為 1600 pulse/rev 表示馬達每轉一圈需要 1600

個脈波數，而倒數的意義便是步進角，但還要乘以減速機的減速倍率，本系統的

減速比為 10，因此可以求得步進角為 0.0225°。

𝜃𝑠𝑡𝑒𝑝
𝑁𝑟𝑝𝑚 = 𝑓 × × 60 (3)
360

圖 42 所示的直線，是為了方便實驗以求得轉速。製作一具空心內圓的校正

圓盤，並畫上一參考直線，以插銷為校正原點，以方便辨識。

圖 42 馬達與圓盤放置位置

圖 43 所示為馬達運轉轉速實驗的整體實驗圖，為了減少誤差等情形，實驗

前先將相機放置於高處，確認四顆馬達上，都能夠清楚看見圓盤上的直線。為了

能夠順利擷取完整的轉速所需時間，因此在馬達開始運轉前，相機就啟動錄影，

再經由影片編輯軟體，將不必要的時間去除，並計算馬達每轉一圈所需要的時間，

以求得轉速。

53
 圖 43 馬達實驗過程實拍圖

4-3 步態週期觀察實驗

為了確認腳底壓力的數值變化是否能夠有週期性的表現，以微控制器來實現

腳底壓力步態分析系統，以便數據分析。透過經排列在鞋墊上的壓力感測器便能

夠進行步態週期觀察實驗，將採集到的數據收集至電腦儲存與分析，本論文所採

用的通訊協定為 RS232 傳輸介面來進行資料的傳輸，傳輸至電腦後則利用 Tera

Term 軟體作為數據監控及紀錄的監控平台，使用此軟體的原因便是在於在數據

採集的過程，軟體能夠經每一筆資料加上時間戳的功能，使能夠了解整個步態週

期的時間差等相關資料。由於 AD 轉換需要一些時間而導致每筆資料的接收都需

要些許的時間，但每筆資料之間的時間差僅僅數毫秒，參考 Dynamics of Human

Gait 一書中的每個步態週期轉換點的百分比，與實驗所得出的步態週期轉換點比

對，及驗證文獻中的步態週期百分比對於實際應用的實用性。

因壓力感測器置於鞋墊上，為了避免掉落及位置失準等問題，則需將壓力感

測器黏於鞋墊之上，黏上膠帶後也透過測試，確認壓力數值不會因為黏上膠帶而

影響後續實驗量測的準度。

54
 腳底壓力數據的採集，可以用來觀察在正常步態的情況下，是否會有步態週

期的現象存在，以及關於步行時步態週期的現象是否能夠利用壓力感測器分辨步

態週期轉換點，經測試後，這些數據都能夠被清楚的區分出來，也可以將這些數

據保存加以分析，本論文利用 14 個平均分布於腳底的壓力感測器，並行走而讀

取其數值。

4-3-1 腳底壓力數據採集硬體架構

圖 44 所示為系統架構圖，MCU 以 dsPIC30F6014A 為核心，透過 MCU 本身

的 ADC 擷取壓力感測器數值後，經由 RS232 傳輸介面傳至電腦，由 Tera Term

軟體做紀錄及保存。

MCU

14

壓力感測器

圖 44 腳底壓力數據採集系統架構圖

圖 45 所示為腳底壓力感測器放置的位置圖，因足弓部分在行走時容易受到

足前與足後的壓力的影響導致量測值失準，本研究也並非使用陣列式的壓力感測

片來做為量測裝置，因此在壓力感測器放置的時候也特意挑選壓力曲線差異明顯

的位置排列，將壓力感測器集中置於腳掌前端與後端部分，可以提高壓力鑑別程

度。

55
 圖 45 為壓力感測器所放置的位置概視圖

4-3-2 程式流程

本研究透過控制器寫入程式將數據收集到電腦中，採集到的數據透過 RS232

傳輸介面傳至電腦後再由 Tera Term 作為監控及數據紀錄的平台。

圖 46 為本論文腳底壓力量測系統的程式流程圖 ，由於此 MCU 若以

MICROCHIP 公司所開發的 IDE 做為量測平台，則需要在接上一台 Debugger 才

能使用，因此本研究利用 RS232 傳輸介面，並且透過該軟體的所配置的時間戳

功能來製作時間差的紀錄，將每一筆數據加上了時間戳後，便能夠直接被儲存成

檔案以便後續資料計算及統計觀察，如此一來便能準確知道步態周期的時間變

化。

56
 開始

宣告類比腳
位

設定UART
模組

讀取壓力感
測器值

是 顯示壓力感
壓力感測器數值 測器異常
是否為0?

否
顯示植於視
窗

圖 46 腳底壓力感測系統流程圖

4-3-3 數據採集及分析

圖 47 為腳底壓力系統測量實驗的實際實驗過程圖，本研究將行走時所採集

到的數據保存起來，並將數據轉換成 6 位元數據，避免其最大值超過 6 位元的的

最大值而產生溢位的現象，而轉換速度高達 57.6ksps ksps(kilo samples per second)

然後將資料利用 Matlab 所內建的色階表(colormap)，將壓力資訊顯現出來，並將

所有數據以算出其重心，如此便能知道在正常步行狀態下，重心的移動軌跡並將

57
其記錄下來，作為外骨骼機器人控制馬達的重要回授機制。

圖 47 腳底壓力量測系統量測實驗實際圖

4-3-4 壓力感測器的向量位置

腳底壓力量測到的數據單純只有壓力值，若要實際應用則需賦予其座標，因

此本論文在實際的腳底壓力配置後，再拍攝其實際的照片，以利用後製網格的方

式來賦予其座標值。為了避免左右腳因拍攝問題而產生誤差，因此，本論文利用

單眼相機並將所有參數調到一致，將相機架在腳底壓力的正上方固定不動，鏡頭

選擇上則捨棄了變焦鏡頭，而採用了定焦鏡頭來確保焦距一致，而圖片也不經過

裁切，直接以原圖再來加上網格用以確保圖與實際狀況的一致性。

在求得所有數據並換算其座標後，便可以將所有數據換算成重心，用以供給

晶片在控制馬達的一個依據，同時也能知道在正常的步態行走狀態之下，重心的

移動軌跡資訊。一來可以顯示在電腦上，二來也能夠記錄並保存，以便往後在製

作本實驗控制程式的參考依據，而作為外骨骼機器人在行走時的回授控制。

首先將所有壓力感測器位置拍照後，將這張照片利用電腦畫出格點，再將所

有壓力感測器的座標範圍寫出。實驗中取壓力感測器的質量中心為所要的壓力感

58
測點，將各個壓力點推算出其二維的單位向量。如 48 圖，本實驗將 R1 向量寫

為(11i+41j)、R2 為(13i+34j)、R3 為(6i+34j)、R4 為(13i+19j)、R5(8i+12j)、R6 為

(14i+11j)、R7 為(11i+6j)，而左腳壓力感測器 L1 為(12i+47j)、L2 為(7i+40j)、L3

為(15i+40j)、L4 為(8i+25j)、L5 為(15i+15j)、L6 為(9i+14j)、R7 為(16i+7j)，以上

為各壓力感測器質量中心的單位向量。

L1=12i+47j R1=11i+41j

L2=7i+40j L3=15i+40j
R3=6i+34j R2=13i+34j

L4=8i+25j R4=13i+19j

L5=15i+15j
R5=8i+12j R6=14i+11j

L6=9i+14j

L7=16i+7j R7=11i+6j

圖 48 壓力感測器單位向量座標圖

4-3-5 重心位置

透過腳底壓力所量測到的數值，可以用來觀察步態週期以及靜態平衡的參考

指標，若重心向量在支撐足下的範圍時，使用者便能夠平衡；反之，若不在支撐

足下的區域，便可能是跌倒的穩定指標，這可以應用在外骨骼機器人的控制器回

授裝置，公式(4)為重心位置(center of position,COP)公式 COP 為重心壓力的向量，

𝑋𝑠 ，𝑦𝑠 為腳底壓力感測器的向量，𝐹𝑠 則為腳底壓力所量測到的感測值；換句話說

便是壓力值與感測器向量位置乘積之和除以壓力值之和。

59
 ∑(𝑋𝑠,𝑦𝑠 )∗𝐹𝑠
COP: (𝑥𝑐𝑜𝑝 , 𝑦𝑐𝑜𝑝 ) = ∑ 𝐹𝑠
(4)

4-3-6 步態分析

如表 5 所示為根據 Dynamics of Human Gait 一書所提出的步態時相可以得知

這 8 個轉換點，在一整個步態週期所佔的百分比比重，但需要作出其驗證。首先

將步態運動拍攝成影片，在透過影片時間放大 8 倍，影片時間一旦經過放大，則

實際影片則會變成慢動作(0.125 倍速)，再來將影片切割出一個完整的影片週期

時間，一般步態週期大約介於 1.35 到 1.6 秒之間影片週期時間取得後，將其作百

分比規劃，其精度取到小數點第二位，此時算出所有步態轉換的最大百分比，便

可以利用此百分比來確認此時的運動狀態表現是否為一致。

表 5 步態週期轉換點

1.首次著地 2.承重反應 3.站立中期 4.站立末期

5.邁步前期 5.邁步前期 7.邁步中期 8.邁步末期

4-4 下肢輔助機器人控制系統步行測試

本論文使用 MICROCHIP 公司所生產製造的 dsPIC30F6014A 單晶片作為整

個控制系統的主要核心，並使用了該公司所製造的開發環境 MPLAB X-IDE 來寫

60
程式，並執行燒錄功能以及偵錯功能。

4-4-1 控制器軟體實現

本論文利用 MICROCHIP 公司所生產的晶片，實現下肢輔助控制機器人控制

系統，首先測試馬達運轉控制是否能夠順利進行，透過 Dynamics of Human Gait

一書所查詢到的各關節角度[26]，用以觀察每個關節在每個步態週期轉換點的變

化，作為程式的控制基準，利用這些角度變化，來寫成一段可以持續步行的程式。

倘若可以實現出一個行走控制，再加上先前的腳底壓力感測系統，利用腳底壓力

感測器來測試馬達轉動狀態，經由以上的觀察後，由 Matlab 所內建的演算法在

經過數據的分析與計算，確認補償角度以及重心位置分析都無誤後，則可以試著

行走，並確認整個控制程式系統是否穩定，不至於造成患者二次的傷害。

4-4-2 行走測試實驗

圖 49 所示為行走測試實驗實拍圖。確認測試的軟硬體都正確無誤後，就可

以實際運用在人體來做實驗，而先前的機械限位設計，可確保受測者不會發生因

為無法預知的原因，導致機械過度轉動而受傷等問題。而軟體也經過了設計，確

定不會超出機械限位設計，才能於測試者實際運用。藉由這些雙重安全設計可讓

使用者安心，實際測試後，則可以觀察行走時與 Dynamics of Human Gait 一書所

查詢到的轉換點各關節狀態是否有所出入外，也需要觀察每個使用者在行走過程

中的感受，因脊髓損傷患者，對於下半身的運動大多是麻痺的，若在正常人行走

時出現不舒服的情形，也就代表著此步態設計需要被修正。因此透過腳底壓力感

測器來計算重心的分佈，便能夠給予適當的角度補償，讓行走時可以較為舒服且

自然。

61
圖 49 所示為行走測試實驗實拍圖

62
 第五章:結果與討論
本章將介紹本論文所做過的實驗的結果與探討。對於實驗後所得到的數據，

能驗證本論文的研究方向有相當程度的幫助，本論文在馬達測試實驗部分，主要

為轉速測試及馬達精準度測試，確認各馬達準度與轉速一致後，才進行實驗；壓

力感測器也經由腳底的放置測試，確認位置後才接上控制器，以量測正常的步態

分析，透過步態週期的測試分析後，便能配合整體外骨骼支架加以運作並實際測

試之。

5-1 實驗結果

本論文一共做了 4 個不同實驗：分別為馬達轉速實驗、馬達精準度實驗、腳

底壓力感測系統測試實驗，及行走測試實驗，以完成下肢輔助裝置的建構與測

試。

5-1-1 馬達轉速實驗

本論文在馬達轉速測試實驗中，以 6 種不同的轉速測試這四個馬達是否有不

同步的現象，如圖 50 所示為利用微控制器送出責任週期(duty cycle)為 50%的脈

波訊號，從圖中可以得知控制器共送出 6 種脈波訊號，分別送出的頻率為 1.776

kHZ、2.024 kHZ、2.353 kHZ、2.817 kHZ、3.497 kHZ，以及 4.608 kHZ，代入第

四章公式 3.，可以得知馬達理想轉速分別為 6.66 rpm、7.59 rpm、8.82 rpm、10.56

rpm、13.1 rpm，以及 17.31 rpm。

63
 圖 50 馬達轉速實驗脈波輸出波形圖

表 6 為四個馬達轉速測試後所求得馬達每轉一圈所需的時間，透過單位換算

可以得知每分鐘轉速，而測試所得到的次數加以平均後求得實際驗的實際轉速，

為了瞭解實際轉速的精準度在表格後加上了標準差以求公正，從標準差來看待數

據也能較為精準也減少誤差的發生。

表 6 各馬達於六種理想轉速情況下之實際轉速

理想轉速 Motor1 Motor2 Motor3 Motor4

6.66 rpm 6.655 6.654 6.657 6.655

(±0.012) (±0.003) (±0.025) (±0.014)

7.59 rpm 7.589 7.591 7.594 7.589

(±0.022) (±0.026) (±0.015) (±0.010)

8.82 rpm 8.830 8.832 8.832 8.835

64
 (±0.016) (±0.010) (±0.013) (±0.023)

10.56 rpm 10.554 10.560 10.557 10.555

(±0.033) (±0.063) (±0.026) (±0.046)

13.1 rpm 13.092 13.095 13.100 13.100

(±0.126) (±0.090) (±0.081) (±0.094)

17.31 rpm 17.313 17.318 17.308 17.324

(±0.091) (±0.061) (±0.043) (±0.088)

圖 51 所示為馬達實際轉速與理想轉速之比較圖表，從圖中可以得知：各馬

達之間的轉速差異並不大，而經計算後其六個脈波情況下的每個馬達之間的最大

與最小差異分別為 0.003 rpm、0.005 rpm、0.004 rpm、0.004 rpm、0.008 rpm，以

及 0.016 rpm，從上述轉速誤差可以發現各馬達間的誤差值可以小到小數點後第

二位才開始產生，也就是說各馬達轉速上的誤差幾乎不會對使用者在行走時造成

傷害等問題。

20
18 6.66 rpm實際值
16 6.66rpm理想值
14 7.59rpm 實際值
12 7.59rpm理想值
10
8.82rpm實際值
8
8.82rpm理想值
6
4 10.56rpm實際值
2 10.56rpm 理想值
0 13.1rpm 實際值
Motor1 Motor2 Motor3 Motor4

圖 51 六個轉速之實際值與理想值之比較圖

5-1-2 馬達精準度實驗

馬達測試是利用微控制器將固定的脈波訊號發送到驅動器以驅動馬達，3 次

的測試實驗中，都使用同樣的脈波數來測試之。經計算後發送的脈波數換算角度
65
應為 90°，如表 7 所示為馬達精準度測試的三次實驗結果，透過此項實驗，也證

實本論文所使用的這四顆馬達擁有同樣的精準度。

表 7 馬達轉速測試實驗結果表

次數 Motor1 Motor2 Motor3 Motor4

第一次 90° 90° 90° 90°

第二次 90° 90° 90° 90°

第三次 90° 90° 90° 90°

圖 52 所示為馬達精準度實驗結果實拍圖，從圖中可以看出各次實驗馬達的

角度都一致，其中第二次實驗因操作不而導致馬達又繼續往前轉動，因此此項紀

錄點被畫上打叉的符號並重新測試，打叉的符號可以忽略不計。

圖 52 實驗結果圖

5-1-3 腳底壓力感測系統測試實驗

66
雙腳的重心位置:
腳底壓力重心的單位向量，透過這些壓力重心的量測，可以得知腳底壓力中
心的偏移及轉變，如表 8 所示為雙腳於步態週期中，八個轉換點的重心向量變
化。

表 8 雙腳於八個步態轉換點的重心向量表

轉換點 左腳 右腳

1 (11i+30j) (11i+25j)

2 (11i+31j) (11i+26j)

3 (12i+26j) (11i+22j)

4 (12i+21j) (11i+17j)

5 (12i+22j) (11i+18j)

6 (12i+23j) (11i+19j)

7 (12i+25j) (11i+20j)

8 (11i+31j) (11i+26j)

根據步態規則所提出的 8 個轉變期，作為其壓力感測的範例，透過壓力感測

器所量測到的數據，使用 MATLAB 加上繪製成壓力色階圖，而 Colormap 採用

Matlab 所內建的“JET”色盤，其色階分為 64 階，而原始數據最大最小值差異則高

達 700，因此，這些數據都經過 MATLAB 計算過後，分成 64 個色階，計算八個

步態轉換點中，腳底各個壓力感測器所量測到的數據後，將數據做均值化及正規

化，最後所求得的數值，經由色階圖的方式顯示。圖 63 所示為步態週期在 8 個

轉換點時的壓力感測色階圖，及重心位置的示意圖。

67
 圖 53 步態週期的八個轉換點所呈現 MATLAB 色階分佈

5-1-4 行走測試實驗

經過實驗後，所設計下肢外骨骼確實能夠完成行走步態週期。本實驗所求的結果

符合 Dynamics of Human Gait 一書所提出的步態時相中的 8 個轉換點，表 9 為步

態週期的轉換點與對照圖。

68
表 9 Dynamics of Human Gait 一書所提出的步態時相中的 8 個轉換點與本研究的

照片之比對表格

步態轉換點 1. 步態轉換點 2. 步態轉換點 3. 步態轉換點 4.

步態轉換點 5. 步態轉換點 6. 步態轉換點 7. 步態轉換點 8.

69
5-2 結果討論
本論文利用腳底壓力感測裝置所設計的步態感測系統，實驗所測得的步態週
期中，每筆資料的取樣時間約為 7ms，實驗全程以拍攝影片紀錄人體步行時狀態。
走了 3 個步態週期後，將所有壓力感測器的壓力值數據保存並分析，發現壓力值
也會呈現規律的週期性表現。波形的取值以足跟(R7)與足趾(R1)位置的壓力表現，
用以判定此時的運動狀態，根據實驗數據，切割三個週期後，將之重疊後取平均
值，分別將各個轉換點所佔的百分比換算，計算後便能求出理論值，兩腳的步態
週期波形圖，如圖 54 (上)、(下)所示，為六次步態週期實驗中所得到的壓力感測
值波形，其中右腳足趾(R1)壓力值的變異係數(coefficient of variation, CV)介於
1.2%~12.6%之間。

4500

4000

3500
R1
壓 3000
力 R2
2500
量 R3
測 2000
數 R4
值 1500 R5
1000 R6
500 R7

0
1 2 3 4 5 6 7 8
步態週期轉換點

70
 5000
4500
4000
L1
壓 3500
力 3000 L2
量 2500 L3
測
2000 L4
數
值 1500
L5
1000
500 L6
0 L7
1 2 3 4 5 6 7 8
步態週期轉換點

圖 54 步態週期八個轉換點，三次實驗平均的關係圖，(上)為右腳、(下)為左腳

根據上述的測試實驗後，利用壓力感測器置於腳底，發現正常人在步行時，

呈現週期性變化的趨勢，下肢輔助行走裝置能藉以腳底壓力的變化，做為主要感

測回授機制。為了能夠減少每個使用者在步行時壓力變化的變異，因此，可以利

用重心的計算法來求得重心，重心在於腳底壓力的大小較沒有關係，才得以排除

個人壓力值的不同所造成的誤差。主要的差異在於步態週期時壓力的變化趨勢，

才會造成重心位置的不同，同時也根據零力矩點的概念，以實行穩定的判別。利

用零力矩點的定義，當重心在於支撐足之下，會產生地面向人體與人體向地面的

力，這一來一往的力就會相互抵消，於此點便能夠判定為穩定。

本論文所使用的馬達經實驗測試，在轉速及精準度的誤差都相當的小，用以

確保所設計的下肢外骨骼系統，能夠實際驅動人體行走，不會因為各馬達之間的

轉速誤差，而造成人體關節的損害。

最後由本論文所呈現的下肢輔助行走系統，也透過實驗驗證，確定是否能正

常行走。本論文先以這 8 個轉換點角度作為基準測試，測試到能夠行走後，才加

入腳底壓力感測系統，並以透過晶片計算再由查表的方式來判定重心位置所需的

角度修正。由測試者實際行走感受，加入查表法的行走感受較為順暢。

71
72
 第六章 結論與未來展望
6-1 結論

本論文為了確保步行時確實能有步態週期的趨勢表現，因此以腳底壓力感測

器來製作感測系統，透過步態週期實驗取得 3 個步態週期發現，依照百分比定義

出的 8 個轉換點，確實能夠解決每一個人步態週期的時間不一致的問題，也就是

說正常人不論步態週期時間的長短，都能夠以百分比所佔據的時間，精確地得到

步態週期轉換點。本研究使用動態影像來做為定位，擷取受測者在運動狀態下的

步態週期轉換點，以確保每一個轉換點都符合定義的百分比時間。

由實驗發現：壓力感測器在實驗過程中，由數據可得知正常的步態會呈現規

律且週期性的趨勢變化。當人行走時，若步態呈現無規律性且無週期性的表現時，

便可以判斷為步態不穩定，或者是可以判斷此受測者並非正常足。

下肢麻痺或是偏癱的患者，確實在行走的步態呈現出不正常的行為表現，利

用所設計的步態輔助系統，可將患者引導到正常的步態週期；也可能給醫療團隊

作為復健狀態的參考依據，或作為行走輔具之用。

每一個人在行走時都會有一定的步態週期，步態週期在運動分析上有許多的

應用。如前所述，步態週期可分成 8 個步態轉換點，可使馬達控制系統透過這些

步態轉換點，用以驅動肢架輔具行走。由於每個人的身高、體重、步伐都不一致，

若單純利用編碼器來瞭解馬達角度是不夠自然的，這也在產品開發上也有一定的

難度，且每位使用者，都需要客製化訂製才能使用，這些因素都成為下肢癱瘓患

者輔助行走系統的一大課題。本論文在感測器的選擇，以壓力感測器作為最主要

的感測元件，但因每個人的體重差異，會造成感測值產生差異性，為了彌補這一

缺點，便將壓力感測器的量測值經計算後，取得人體行走時及站立時的重心，利

用重心的位置來判定需補償角度的多寡。如此，可以簡化系統的控制流程，行走

感受上，也比沒有使用感測器的回授控制系統，更加的滑順。

73
 肢架設計方面，安全是最重要的考慮因素，在膝關節以及髖關節的部分，除

了有馬達來驅動行走之外，也替旋轉角度設定了極限值，用以避免使用者因為未

知的原因，導致馬達將人體關節旋轉到不可承受的角度而發生骨折等傷害。另外

，也考慮不同身高的需求，在大腿處及小腿處都加上了伸縮的機制，以方便使用

者穿戴。所完成的下肢外骨骼系統，可能提供下肢癱瘓患者行走或復健的一種選

擇。

6-2 未來展望

本研究輔助系統希望能夠達到下肢癱瘓患者回到正常的生活地冀望，在馬達

與減速機的功率及扭力的配合之下，若能提供更佳的扭力及較低的功率消耗，將

是商品化的一大關鍵。較低的消耗功率在節能上有許多的益處，不管是電源的管

理配置以及充電所需時間，都有一定的助益；另外，在穿戴時，因某些因素而造

成扭力的流失，也是一項重要因素。若能夠提高更大的扭力，在起身及坐下等動

作，便會更加省力以及可載重更重的使用者。

肢架部分則需要更加精密的設計，可減少扭力的流失以提升效率避免浪費，

若使用複合材質則在重量的控制上也能有許多幫助。現今 3D 列印技術不斷的提

升，若使用鋁合金材質與 3D 列印材質互相結合，不僅可以解決強度與重量的問

題，同時也能夠呈現出較為美觀的設計；而髖關節與踝關節皆屬於球型關節，在

自由度上若能夠設計出較多的自由度，可使步態的行走設計更趨自然。如此，將

能替下肢癱瘓患者，提供更舒適的生活品質及復健功能，重拾自信。

壓力感測器的技術不斷地進步，本系統採用一般的薄膜式壓力感測器，排列

置於腳底位置，若能夠使用陣列式的壓力感測器，將會有更加精準的輸入值。惟

目前陣列式的壓力感測器成本較高，且需要配合專業軟體才能使用，將來是有發

展空間。另外，感測器的選擇，若能夠再配合編碼器使用，可了解馬達實際轉動

的角度，將能夠替步態控制提供更精準滑順的輸出。

74
 在電源的管理上，本系統是以電源供應器做為主要供電來源，目前電池材料

不斷地進步，若能夠找尋到較輕的電池及配合大功率的輸出，並顧慮發熱或可能

爆炸等風險，將會是未來輔助系統的重大發展；除了馬達的功率消耗、扭力、效

率之外，電源管理也是輔助系統的研究課題；另外，系統於氣候及濕度變化的耐

受度等問題，也需一併考慮。因此，電源的管理與保護機制也是未來發展的研究

方向。最後，期待下肢癱瘓患者的外骨骼發展，能增進其生活福祉。

控制盒的部分則是希望能夠以腦波訊號來取代遙控器的功能，讓雙手能夠空

出來以便做更多的事，一旦結合腦波訊號只需要戴上腦波訊號感測器透過大腦微

弱的電波訊號便能夠利用大腦來直接傳達指令再配合馬達行走。

75
 參考文獻
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Spinal Cord,” ed: Thomas R. Gest, 2015.

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78
 附錄

背板設計工程圖

79
背板橫桿設計工程圖

80
右髖關節圓盤固定座設計工程圖

81
左髖關節圓盤固定座設計工程圖

82
腰背板設計工程圖

83
大腿支架設計工程圖

84
右膝關節固定座設計工程圖

85
左膝關節固定座設計工程圖

86
小腿支架設計工程圖

87
踝關節支架設計工程圖

88
踝關節板設計工程圖

89
前腳底板設計工程圖

90
後腳底板設計工程圖

91