专 业 学 位 硕 士 学 位 论 文

水下船体除污机器人关键技术研究
Research on Key Technology of Underwater Hull Decontamination
Robot

作 者 姓 名： 王宇霆
专业（工程领域）： 船舶与海洋工程
学 号： 31703066
指 导 教 师： 王运龙
完 成 日 期： 2020 年 5 月

大连理工大学
Dalian University of Technology
 大连理工大学学位论文独创性声明

作者郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行研究
工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经注明引用内容和致谢的地方外，
本论文不包含其他个人或集体已经发表的研究成果，也不包含其他已申请
学位或其他用途使用过的成果。与我一同工作的同志对本研究所做的贡献
均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。

若有不实之处，本人愿意承担相关法律责任。

学位论文题目： 水下船体除污机器人关键技术研究

作 者 签 名 ： 日期： 2020 年 5 月 26 日
 大连理工大学专业学位硕士学位论文

摘 要

船舶是海上交通运输的主要工具，长时间运行后船体表面会附着难以清除的贝类、
污渍和锈斑等，会增加船舶的燃油消耗，严重时还会影响船舶的使用寿命。而目前对船
体表面的清刷作业仍然以人工为主，这就存在着效率低下、工作人员劳动强度大等问题。
用机器人来替代人的操作，实现水下清刷作业的自动化，将会大大节约劳动力，提高修
船效率。所以如何研制一款适合船体水下除污的机器人，是目前急需解决的问题。基于
此，本文对涉及到的机器人关键技术部分进行了探究。
针对水下船体除污机器人载体模块的具体要求，本文结合实际应用情况进行研究和
设计。根据水下船体除污机器人总体设计的要求和设计的基本原则，结合其使用环境、
技术指标的要求，科学合理地对机器人的吸附方式、行走方式、驱动方式、清洗方式进
行了选择，最终确定载体模块采用永磁吸附、车轮式行走、电机驱动、空化射流水清洗。
在确定了主要结构的基础上，完成了爬壁机器人的两种载体模块的设计。
在机器人载体模块设计完成的基础上，对水下船体除污机器人整体结构进行研究和
设计。在载体模块的基础上搭载空化射流设备，设计出一种四轮式空化射流机器人，该
机器人清洗模块采用的是一种新型清刷技术：空化水射流清刷技术，对其安装在机器人
本体上的结构进行了详细设计，而且对船上的高压水站以及高压输水管的配套选择进行
了讨论，该清洗方式可以显著地提高除污效率。
针对水下船体除污机器人控制系统设计问题，本文依据水下船体除污机器人控制系
统要求和设计的基本原则，完成了机器人控制系统的整体控制方案和控制策略，对机器
人上位机和下位机硬件系统进行了深入地研究，确定了主要硬件系统尤其是下位机主控
芯片的选择方案。

关键词：爬壁机器人；船体除污；机器人结构设计；控制系统设计

-I-
 水下船体除污机器人关键技术研究

Research on Key Technology of Underwater

Hull Decontamination Robot

Abstract

The ship is the main means of marine transportation. After a long time of operation,
difficult to remove shellfish, stains and rust stains will be attached to the hull surface, which
will increase the fuel consumption of ships and even affect the service life of ships in serious
cases. At present, the work of cleaning the hull surface is still mainly manual, which leads to
the problems of low efficiency and high labor intensity. Using robots to replace human
operation and realize automation of underwater cleaning will greatly save labor and improve
ship repair efficiency. Therefore, how to develop a suitable underwater decontamination robot
is an urgent problem. Based on this, this paper will explore the key technologies of robot.
In terms of the specific requirements of the carrier module of underwater vehicle
decontamination robot, this paper studies and designs it in combination with the practical
application. According to the requirements of the overall design of the underwater ship hull
cleaning robot and design of the basic principles, combined with its usage environment, the
requirements of technical indicators, scientific and reasonable mode of adsorption of the robot,
walking style, drive mode, cleaning method for the selection, ultimately determine the carrier
module using permanent magnetic adsorption, walking wheel, dc motor driver and cavitation
cleaning water. Based on the determination of the main structure, the design of the two
support modules of the wall climbing robot is completed.
Based on the completion of the design of the robot carrier module, the whole structure of
the underwater vehicle decontamination robot is studied and designed. On the basis of the
carrier module with cavitation jet equipment, designed a four wheeled cavitation jet robot, the
robot cleaning module is a new type of flush technique: cavitating water jet flush technology,
the structure of its installation on the robot ontology has carried on the detailed design, and
high pressure water on board the ship station as well as the high pressure water pipe matching
selection are discussed, the cleaning method can significantly improve the efficiency of the
decontamination.
In terms of the underwater ship hull cleaning robot control system design problem, this
paper based on the underwater ship hull cleaning robot control system requirements and the
basic principles of design, complete and total control scheme of the robot control system and
control strategy of the robot is a machine of the upper and lower hardware system conducted

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 大连理工大学专业学位硕士学位论文

in-depth research, identified the main hardware system especially the options of the main
control chip.

Key Words： Wall-climbing Robots; Hull Decontamination; Robot Structure Design;

Control system design

- III -
 水下船体除污机器人关键技术研究

目 录
摘 要............................................................................................................................. I
Abstract.............................................................................................................................. II
1 绪论.............................................................................................................................. 1
1.1 研究背景及意义................................................................................................1
1.2 国内外研究现状................................................................................................2
1.2.1 国内研究现状.........................................................................................2
1.2.2 国外研究现状.........................................................................................4
1.3 本文研究内容....................................................................................................7
1.4 本章小结............................................................................................................8
2 除污爬壁机器人载体结构方案选择与设计.............................................................. 9
2.1 除污爬壁机器人载体结构方案设计................................................................9
2.1.1 吸附方式的选择.....................................................................................9
2.1.2 运动方式的选择...................................................................................11
2.1.3 驱动方式的选择...................................................................................12
2.1.4 清洗方式的选择...................................................................................16
2.1.5 除污爬壁机器人载体模块的基本结构...............................................18
2.2 三轮式磁吸爬壁机器人结构设计..................................................................18
2.2.1 结构设计...............................................................................................18
2.2.2 工作原理...............................................................................................22
2.2.3 优点概述...............................................................................................24
2.3 四轮偏心式爬壁机器人结构设计..................................................................25
2.3.1 结构设计...............................................................................................25
2.3.2 工作原理...............................................................................................29
2.3.3 优点概述...............................................................................................30
2.4 本章小结..........................................................................................................30
3 四轮式空化射流机器人............................................................................................ 31
3.1 总体结构设计..................................................................................................31
3.1.1 载体模块设计.......................................................................................32
3.1.2 除污模块设计.......................................................................................35
3.2 工作模式..........................................................................................................41

- IV -
 大连理工大学专业学位硕士学位论文

3.3 工作原理..........................................................................................................42
3.3.1 操作方式...............................................................................................42
3.3.2 工作过程...............................................................................................43
3.4 优点概述..........................................................................................................44
3.5 本章小结..........................................................................................................45
4 除污爬壁机器人控制系统设计................................................................................ 46
4.1 爬壁机器人控制系统设计要求......................................................................46
4.2 爬壁机器人控制系统设计原则......................................................................46
4.3 爬壁机器人控制系统总体方案......................................................................47
4.3.1 系统总体结构形式...............................................................................47
4.3.2 系统总体架构形式...............................................................................48
4.4 爬壁机器人控制系统硬件设计......................................................................49
4.4.1 爬壁机器人控制系统硬件整体设计...................................................49
4.4.2 主控芯片的性能要求和选择...............................................................51
4.5 本章小结..........................................................................................................53
5 结论............................................................................................................................ 55
5.1 总结..................................................................................................................55
5.2 展望..................................................................................................................56
参 考 文 献.................................................................................................................... 57
攻读硕士学位期间发表学术论文情况.......................................................................... 61
致 谢.......................................................................................................................... 62
大连理工大学学位论文版权使用授权书...................................................................... 63

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1 绪论

1.1 研究背景及意义
经济全球化是发展的大趋势，各个国家的经济往来离不开运输物流的支撑，其中远
洋运输业发挥着不可替代的作用，船舶作为远洋运输的主要载体工具需要各个国家重点
关注研究。船舶的工作环境是海洋，海水具有很强的腐蚀性，会不断侵蚀船体外板；而
且部分海洋生物例如一些贝类、藻类具有很强的附着力，会附着在船侧和船底，很难把
它们清除下去。久而久之，船舶的使用寿命会受到严重影响。此时为了保证船舶营运的
安全性，船舶不得不按期进入船坞进行检修。这一过程不仅增加了船舶的非营运时间，
耗费了工时，而且会增加船舶燃油的消耗，再者修船需要一段时间，如果船坞数量不够，
清洗作业会极大地浪费时间[1]。所以对船舶水下清污工程开展研究，是十分有必要的工
作。
上世纪六十年代，船舶水下清污技术研究工作开始进行[2]。随着科学技术的不断进
步，目前的研究趋势是提升水下清刷作业的自动化水平，逐步用机器人来替代人工，不
仅会很大程度地节约劳动力成本，而且会降低相关工作人员的劳动强度，极大地提高除
污工作效率。美国、日本、德国、英国等发达国家很早就开始对水下清刷设备进行研究，
但是在目前实际的船舶水下除污工作中，仍然还是需要工作人员进行水下操作，不仅效
率低下，而且对工作人员的人身安全存在极大地隐患。所以我们有必要对船体水下除污
机器人开展研究工作。
机器人是一类具有很高自动化水平、灵活自主的机械装备。人类可以对它进行远程
遥控操作，它自己也可以按照预先编译好的程序自主运行，而且随着近些年人工智能技
术的发展，机器人可以按照智能算法，按“自主意识”进行工作。机器人不仅可以协助
人类进行工作，提高生产效率，而且可以在一些危险的工况下替代人类工作。所以在高
空建筑行业、生产制造业等行业有着十分普遍的应用，占据的工作份额越来越大。由于
船体多为钢制表面，所以特别适合使用爬壁机器人。自 20 世纪 60 年代日本学者首先开
展对爬壁机器人的研究和开发工作以来，爬壁机器人的发展相当迅速，现在全球范围内，
很多国家都已经开展了对爬壁机器人的研究工作，并且取得了不俗的成果。
如果研究出一种高效率、高自动化水平的船体水下除污机器人，不仅能够降低相关
工作人员的劳动强度，而且可以取代水下作业人员，提高船体除污效率。其更加长远的
意义在于军事方面的应用。在发生战争的时候，军舰的运行环境十分恶劣，如果军舰受
损需要进入船坞维修时，由于船坞体积大目标明显，很容易遭到敌人袭击，这时水下爬

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 水下船体除污机器人关键技术研究

壁机器人体现出了它的优越性，可以直接在水下船体表面进行灵活主动的作业，对军舰
进行维修工作。

船体工作环境基本都为曲面结构，由于曲面的原因，导致爬壁机器人运动时会发生
转向不灵活、运动不灵敏、机器人本体与曲面摩擦等问题，极易影响机器人工作效率。
同时，进行船体水下除污工作时，需要机器人在特定的已作业区域（如船体水下除污，
机器人在已清理的区域运动，则可以有效增加磁吸附力或真空吸附力）运动，而且机器
人的回转半径的大小，会影响作业精度和作业质量，所以此时急需要一种转向灵活并且
可以适应大曲率工作环境的爬壁机器人。
本文正是从以上问题出发，对水下船体除污机器人展开研究。

1.2 国内外研究现状
鉴于水下船体除污机器人研究的必要性，国内外众多学者对其展开了全面系统的研
究。本小节主要对现阶段国内外研究现状进行阐述。

1.2.1 国内研究现状
1988 年，哈尔滨工业大学成功研制出国内第一款爬壁机器人，该机器人采用的是轮
式行走与吸盘吸附相结合的机械结构。机器人吸附动力源是其装载的真空马达，其为吸
盘提供的大气压力差可以使机器人牢牢地吸附在壁面上，足可以保证机器人在垂直壁面
工作条件下仍能顺利活动；机器人的动力输出装置采用的是电机，驱动车轮转动；另外，
在机器人载体上还设计有清洗设备。此款机器人优点缺点都很明显，优点是十分灵活，
运动敏捷，结构比较简单，缺点是越障能力较差，工作时对环境适应能力较差，并且由
于采用的是吸盘吸附的方式，吸附力较弱，可以负载的重量较小[3]。
1999 年，上海交通大学的全建刚对爬壁机器人进行了研究，他研制的机器人采用的
是履带式磁吸附的结构。主要研究的方向是机器人在壁面工况下的适应能力，他在研究
中发现，机器人工作在壁面环境下，主要影响其吸附能力指标的因素是履带对壁面的适
应程度，适当增大履带与壁面之间的贴合程度和载荷分散系数，可以在一定程度上提升
履带对壁面的适应程度，从而增加机器人工作的稳定性。所以，想要提升爬壁机器人在
壁面的吸附能力，可以通过设计改进载荷分散的结构、增大机器人履带的长度等方法，
提高机器人工作的安全性。
2000 年，哈尔滨工业大学在前几位学者研究的基础上，研制出一款履带式行走永磁
铁吸附结构的爬壁机器人[4-5]。该爬壁机器人吸附方式采用的是永磁吸附，当机器人在壁
面工作时，如果想进行转向运动，可以通过设置两条履带的转动速度不同，利用差速进

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 大连理工大学专业学位硕士学位论文

行转向。永磁铁块安装在履带上，安装时保持一定的设计距离，在履带转动过程中，始
终维持一定数目的永磁块来提供吸附力，既可以使机器人吸附在壁面上，又可以保持机
器人的运动性能。此款机器人主要实现的是喷涂功能，载体上设计有检测系统，可以对
壁面的涂层进行检查，如果有问题，可以利用安装的喷涂设备对问题壁面进行喷涂[6]。
如图 1.1 所示。

图 1.1 由哈尔滨工业大学设计的爬壁机器人
Fig. 1.1 Wall-climbing robot designed by Harbin Institute of Technology

2004 年，清华大学的田兰图研究了一款爬壁机器人 TH Climber，该机器人采用的

是履带式永磁吸附结构，主要用来解决大型油罐表面检测问题。对履带式爬壁机器人的
结构以及机器人的动力学、静力学和姿态控制等问题进行了研究，在以上研究的基础上，
将电涡流传感器装载在机器人身上作为检测设备，检测油罐内表面的生锈程度，判断油
罐的安全性能和剩余使用寿命[7]。
2006 年，清华大学的桂仲成等研究人员使用有限元建模方法，建立了机器人磁力设
计的数值模型，通过仿真计算验证了该模型的准确性，在模型的基础上设计了一种移动
方案：永磁间隙吸附和轮式行走[8]。
2008 年，中国科学院沈阳自动化研究所的王洪光等研究员研制了一种可以在不同平
面之间实现跨越功能的爬壁机器人。该机器人采用的是一种新式轮足复合式的运动机
构，根据机器人在壁面做直线运动、转弯运动以及在不同壁面之间的跨越运动的不同突

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 水下船体除污机器人关键技术研究

出特征，做了深入的研究；在以上研究的基础上，结合小型爬壁机器人的特点，创新性
地提出了一种新的运动控制方法，即通过竹筒试探方式，可以用来解决爬壁机器人在粗
糙壁面吸附失败后，怎么解决机器人运动失控等问题。
2010 年，上海交通大学的赵言正等人研制了车轮足组合运动、具有自主焊接功能的
机器人样机 WCWR。该机器人主要用于船体表面的自动焊接，可以实现在船舶表面越
障的功能；研究中对爬壁机器人在壁面运动时可能出现的滑动问题进行了深入探讨，通
过建立爬壁机器人在壁面工作的力学模型，分析机器人的运动形态，进一步根据模型做
了仿真分析[9]。
2010 年，大连海事大学的研究人员研制了一款用于船体表面除锈的爬壁机器人
WCRSRR。该机器人采用的执行机构采用超高压泵组和真空回收吸干机，船体甲板的高
压水站通过高压水管输出高压水流，对船舶表面的锈渍进行清洗，除锈后污水污染等问
题可以通过真空回收装置来解决[10]。
2013 年，哈尔滨工程大学的孟祥禹设计了一种爬壁机器人样机，该样机的运动机构
是基于差速轮；编写了机器人的路径跟踪算法；对机器人的定位方式进行了研究，通过
采用陀螺仪加被动编码器的方式作为爬壁机器人的定位方式，通过获取机器人当前的位
置，得到机器人在实际运动环境的中的绝对坐标，实现机器人的定位[11]。
2014 年，大连海事大学的孙玲等人在对船舶除锈机器人转向运动学研究的基础上，
针对机器人的灵活性进行了深入探讨。依据工作环境的实际情况以及船体除锈的工艺要
求，研发了一种高压水清洗履带式行走的除锈爬壁机器人。
2017 年，哈尔滨理工大学的毛进宇设计了一种采用履带式行走的船舶除锈爬壁机器
人，该机器人携带超高压水射流清洗模块进行船舶壁面除锈工作，并通过真空回收泵对
废水及锈渣进行回收处理，可以达到绿色安全高效除锈的目的[12]。

1.2.2 国外研究现状
1966 年，日本学者率先对爬壁机器人进行了研究工作。日本大学工学部讲师西亮，
研制了一款可以在壁面上进行爬行运动的爬壁机器人样机-“I 号样机”[13]。该爬壁机器
人的运动机构使用的是带有关节的类腿部结构，这种结构有利于爬壁机器人进行越障运
动，提高了机器人的翻越壁面能力；机器人的吸附功能主要是通过电风扇的排气能力产
生负压，使机器人吸附在壁面上，大气压力将吸盘牢牢压在攀爬壁面为爬壁机器人提供
足够的吸附力。
1975 年，日本大学工学部的西亮教授在“I 号样机”的基础上对其行走方式进行了
改造，车轮式结构替代了“I 号样机”的类腿部结构。 “II 号样机”只使用了一个大

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的吸盘，在吸盘数目上要比 “I 号样机”少很多。“II 号样机”的优点在于体积更小，

质量更轻，行使速度大大提升。它的缺点在于越障能力要比 “I 号样机”弱很多[14]。“II
号样机”如图 1.2 所示。

图 1.2 “II 号样机”

Fig. 1.2 “Model machine II”

二十世纪九十年代初，日本东京大学的广獭茂男设计研制了四足型爬壁机器人
“NINJA-I”。“NINJA-I”在足部安装有真空吸盘，提供所需的吸附力。该机器人的运
动机构是足腿类结构，腿部电机可以由控制系统分别单独控制，驱动四个可以行走的腿
足部。采用四足移动方式，机器人运动机构的控制自由度较多，所以该爬壁机器人的控
制系统运算量较大，但是提供了更好的越障能力[15]。
1997 年，美国 LLC 公司的 Henry R. Seemann 研发了一款采用低压吸附和永磁履
带行走相结合的爬壁机器人，应用于飞机机体表面检测[16]，如图 1.3 所示。波音公司
在飞机机体表面的检测工作中应用了这款爬壁机器人，机器人所需的吸附力由在履带上
安装的负压吸盘和永磁履带提供，这种特殊的吸附方式使机器人重量更轻，吸附力更强，
同时具有可以在不同壁面之间工作的适应能力。

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 水下船体除污机器人关键技术研究

图 1.3 LLC 公司的爬壁机器人

Fig. 1.3 Wall-climbing robot of LCC company

2002 年，Balaguer.C 等人设计了“ROMA”型爬壁机器人。ROMA 型爬壁机器人在

每只足的底部安装许多吸盘，由于吸盘提供的负压吸附力，可以实现机器人在工作壁面
上的吸附爬行运动。采用双足运动结构的爬壁机器人，特别适合工作在工况不明、结构
复杂的环境中。此爬壁机器人既可以由外部的工作人员对其进行遥控操作，也可以根据
控制系统实现自主运行。
2004 年，法国 Peter Weiss 等人研制了一种水下船舶爬壁机器人，法国的 Peter Weiss
等人研制了一种船舶水下爬壁机器人，该机器人采用的是轮式运动结构和永磁吸附的吸
附方式。该机器人在功能上具有很强的扩展性，它在本体结构上设置保留了很多个外设
接口，可以通过在接口上连接不同的作业装备，实现各种功能，例如船体表面除污，船
体表面喷涂，船体表面镀层检测等功能[17]。
2008 年，韩国 Hwang Kim 等研究人员人研制了一种采用履带行走负压吸附结构的
爬壁机器人。该机器人在履带上安装一列独立的吸盘，吸盘产生的负压为机器人提供吸
附力，使机器人吸附在工作表面上。机器人总体尺寸为 460 mm×460mm×200 mm，最
大行进速度为 15m/min，机器人本体重量约为 14Kg，通过可以提供 25.9V 的工作电压，
11Ah 的工作电流的电池供电[19]。

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2011 年，德国的 DFKI 有限公司研制了一种永磁吸附式双车轮行走结构的爬壁机器

人，该机器人整体结构十分精巧简单，通过在两个驱动轮上安装许多距离固定的小型永
磁铁块来提供吸附力，机器人运动性能十分优良，在船舶表面上运动时，能够进行灵活
地转向运动。机器人在前端安装有高清摄像头，通过拍摄图像，对图像进行分析，可以
对船体表面进行检测。在定位方式上，采用激光测距仪和控制端的相机综合操控来对机
器人进行定位[19]。
2014 年，美国海上作战系统司令部和美国海军空间部共同研制了一种磁吸附和分段
轮式结构的爬壁机器人。机器人本体有两个自由度，有很强的越障能力，机器人可以轻
松地在不同的工作平面之间运动。该机器人载体上安装有高清摄像头，作用主要是对船
舶船体进行检查[20]。
2017 年，德国弗劳恩霍夫工厂自动化研究所研发了机器人“SIRIUSC ”系列，应
用于高层建筑外侧窗户清刷。该机器人采用的吸附方式是真空吸盘结构，机器人通过吸
盘吸附在高楼外侧的垂直玻璃表面上，安装在楼顶的升降装置可以控制机器人的上下移
动。机器人的行走机构设计有特别的结构方案，当行走路径上存在通风格栅、门楣或者
遮阳帘等障碍物时，可以轻松跨越这些障碍，同时机器人也具有回收清洁窗户遗留污水
的功能[21,22]。

1.3 本文研究内容
本文针对水下船体除污爬壁机器人进行研究设计，主要研究内容如下：
第一章 绪论。本章主要介绍课题的研究背景和意义，总结了近年来国内外研究现
状、发展动态以及方向等问题，阐述了本文主要研究内容和研究方法；
第二章 水下船体除污机器人载体模块的研究和设计。根据水下船体除污机器人总
体设计要求和设计原则，结合其使用环境、技术指标的要求，科学合理地对机器人主要
结构方式（吸附方式、行走方式、驱动方式、清洗方式）进行了选择，完成了爬壁机器
人的两种载体模块的设计：三轮万向平移磁吸爬壁机器人、四轮偏心式万向平移爬壁机
器人，为下一章机器人整体设计打下基础；
第三章 水下船体除污机器人整体结构的研究和设计。在上一章载体模块设计完成
的基础上搭载空化射流设备，设计出一种四轮式空化射流机器人，该机器人清洗模块采
用的是一种新型清刷技术：空化射流水清洗技术，该种技术显著地提高了除污效率；
第四章 水下船体除污机器人控制系统的研究和设计。依据水下船体除污机器人控
制系统设计要求和设计基本原则，完成了机器人控制系统的整体控制方案和控制策略，

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 水下船体除污机器人关键技术研究

对机器人上位机和下位机硬件系统进行了深入地研究，确定了主要硬件系统尤其是下位
机主控芯片的选择方案；
第五章 结论与展望，回顾论文整体工作，总结本文所做工作以及工作成果，对论
文工作的不足之处进行总结，并对以后可以继续研究的内容进行展望。
本文的总体结构如图 1.4 所示。

图 1.4 论文结构图
Fig. 1.4 Structure relationship of the paper

1.4 本章小结
本章首先对选题的背景和意义进行了阐述，简单对本课题的研究现状和未来发展方
向进行了说明，接着说明本文主要研究内容，明确论文研究重点和方向。

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2 除污爬壁机器人载体结构方案选择与设计

由于船舶水下除污爬壁机器人特殊的工作环境，在对其进行结构设计以前，需要提
出几点设计要求。首先，必须可以提供足够的吸附力，使机器人可以安全可靠地吸附在
船体表面上；再者，除污爬壁机器人主要工作是对船体表面污渍进行清洗，需要携带除
污设备，并且一个功能完备的机器人，还需要装备传感器、电池、照明灯等各种辅助装
备，所以爬壁机器人要具备很好负载能力；最后，除污爬壁机器人需要在船体表面自由
移动进行除污工作，对机器人的行走能力和驱动能力有很高的要求[23]。
根据以上三点基本要求，本章对除污爬壁机器人的载体结构（不包括除污设备）进
行合理的设计。本章主要介绍已经设计完成的两种机器人载体结构方案。

2.1 除污爬壁机器人载体结构方案设计
除污爬壁机器人的主要工作目标是对船体水下表面的污物进行清洗，其本体结构设
计需要综合考虑机器人的作业环境和作业要求，从而保证机器人运行的可靠性和安全性
[24]
。在设计准备阶段，需要首先对机器人一些关键部位的结构方案进行选择。

2.1.1 吸附方式的选择
目前爬壁机器人比较常用的吸附方式有磁力吸附、气流负压吸附、真空吸盘吸附、
仿生吸附材料吸附以及静电吸附等，其中磁力吸附又分为永磁吸附和电磁吸附两种[25]。
真空吸盘吸附的工作原理是通过真空产生装备在吸盘内腔生成负压，在大气压力的
作用下机器人可以吸附在工作表面上。其优点是对工作表面的材料类型要求很低，可以
工作在各种类型材料的表面环境上[26]；其缺点相当突出：首先，当工作表面存在裂缝、
凹凸不平或者为不规则形状时，吸盘极易出现漏气情况，此时吸附力将大大减少,如果漏
气严重机器人很可能从工作表面掉落，所以为了保证吸附力，要求吸盘与工作壁面之间
没有空隙，实际工作情况下很难实现；再者，工作表面的光滑洁净程度对吸附力影响极
大，要求标准要远远高于其余的吸附方式；另外，需要在机器人本体上安装真空设备，
目的是维持吸盘内腔的真空度，额外的真空设备会增加机器人的载重，占用机器人的体
积容量，不适合工作在狭窄的工作环境，例如船舱；机器人携带管状设备较多，例如输
电和输气的管道，这些设备很容易出现缠绕等问题，当出现故障时，及其有可能使机器
人丧失吸附力而从工作表面掉落，造成安全问题[27]。
磁力吸附包括永磁吸附和电磁吸附两种。采用磁力吸附时，对工作表面的材料要求
单一，必须是铁磁性材料做成的壁面；相比于其他的吸附方式，磁力吸附设备的结构比
较简单，而且提供的吸附力要比真空吸附大很多，对工作表面的光滑度要求不高。相比

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 水下船体除污机器人关键技术研究

于电磁吸附，采用永磁吸附方式的爬壁机器人，在结构形式方面更加简单可靠，而且提
供的磁力吸附力不依赖电源，当出现电源供电暂停或者中断时，不会影响吸附力的大小，
机器人运行十分安全，不会出现掉落问题[28]。电磁吸附的工作原理是通过电磁铁产生吸
附力使机器人吸附在壁面上。优点是结构简单，控制方便，吸附力的大小易于调节；缺
点是由于需要电源供电，所以要去持续的电力供应。而且如果电力供应出现问题，吸附
力立即会消失，失去了吸附力机器人立马从工作表面掉落，机器人载体会受到极大损害；
并且采用电磁吸附方式时，需要额外的电路设计，机器人整体结构会比采用永磁吸附方
式的机器人复杂很多[29]。
气流负压吸附的工作原理是使用螺旋桨或者喷气管产生气流，依靠气流的负压力可
以把机器人压在工作表面上[30]。采用气流负压力吸附的爬壁机器人，在工作表面移动时
需要克服自身的重力和摩擦力，所需的动力由气流负压力的切向分量提供，产生的法向
作用力为机器人提供吸附力。采用这种吸附方式的优点在于机器人可以攀爬的高度高，
动作敏捷，可以跨越不同工作表面，有着优异的越障能力。缺点是由于气流控制难度大，
所以运动精度比较低；而且吸附力的大小不固定，所以吸附力稳定性很差；气流产生的
负压大小有限，所以机器人负载不能过重，对机器人的重量设计提出很高的要求[31]。
表 2.1 是三种吸附方式优缺点的具体比较。

表 2.1 爬壁机器人三种吸附方式的比较
Tab. 2.1 Comparison of three adsorption schemes of wall-climbing robots
吸附方式 优点 缺点

（1）当壁面有凹凸、裂缝或者为
异形壁面时，容易造成吸盘漏气，
使机器人从壁面剥落；
真空吸盘吸附 不受壁面材料的限制。
（2）壁面光洁度的要求也明显；
（3）要求附加真空设备。

无泄露问题,对壁面形状、材料 产生气流负压力的装置噪声大，体
气流负压吸附
适应性强。 积大，效率低。

维持吸附力不需要外加能量,可 磁体与壁面的分离需要施加很大
磁 永磁吸附
靠性高。 的力。
吸
附 容易实现磁体与壁面之间的离 维持吸附力需要电能,且电磁磁铁
电磁吸附
合。 本身的重量也较重。

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本课题所设计的船体水下除污爬壁机器人解决的是船体表面清洁的问题。船体大部
分都是钢制材料，而且采用的是钢板焊接，会存在许多焊缝。经过长时间营运后，受到
海水的侵蚀，表面会出现锈渍，变得坑坑洼洼。考虑到船体表面的实际情况，再结合上
述各种吸附方式的优缺点，经过研究，最终决定选用永磁吸附。永磁吸附特别适合表面
为钢制材料的船体表面，而且船体表面的焊缝以及一些特殊结构对永磁吸附影响较小，
并且由于工作环境为水下，如果突然发生故障断电，机器人还可以停留在船体表面，安
全性较高。

2.1.2 运动方式的选择
目前爬壁机器人主流的运动方式主要有履带式、车轮式、框架式和多足步行式四种
[32]
。
采用车轮式的爬壁机器人，由于车轮自身的特点，便于控制，容易进行转向运动，
移动速度也很快，运动非常灵活；它的缺点也很明显，由于车轮与工作表面接触面积很
小，所以需要的吸附力比较大，在进行磁力设计需要特别注意，如果磁力设计不科学，
机器人容易从壁面掉落[32]。
采用履带式的爬壁机器人，履带与工作表面接触面积比较大，运动稳定性高，移动
速度较快，而且对工作表面的适应能力很强，缺点是转向困难，在不同壁面之间过渡比
较难，缺少灵活性[33]。
采用多足式的爬壁机器人，其工作原理是模仿自然界中的多足生物的关节构造，采
用的是类腿部结构的运动机构，该运动机构拥有多自由度，所以运动非常灵活，对壁面
的适应能力很强，容易通过一些障碍物，有很强的越障能力；缺点是由于多自由度的类
腿部运动结构，控制难度很大，而且对各足运动协调性要求很高，类腿部运动结构的移
动速度也不是很快[34]。
采用框架式的爬壁机器人，机器人的移动依靠的是多层框架的交替运动，优点在于
结构简单，控制比较容易；缺点是机器人的移动速度有限，转向不灵活，在不同表面之
间运动困难[35]。
考虑到机器人工作环境是船体表面，结合上述几种运动方式的特征，本课题最终选
择车轮式运动方式。车轮式运动灵活可控，尤其是转向运动容易，船体表面曲率不断变
化，对机器人的运动灵活性要求较高，特别适合采用车轮式；而且车轮式具有很强的越
障能力和壁面适应能力；此外，车轮式移动速度还较快。综合考虑以上突出优点，车轮
式是适合船舶水下除污机器人的运动方式。
四种运动方式的对比见表 2.2。

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表 2.2 爬壁机器人四种行走方式的比较
Tab. 2.2 Comparison of four mobile schemes of wall-climbing robots
运动方式 特点 优点 缺点

配置多个轮子，由电 移动速度快，便于控 着地面积小，维持一

车轮式
机独立驱动 制，转弯容易 定的吸附力比较困难

着地面积大，易产生
由电机驱动两个无轨 体积较大，不易实现
履带式 较大的吸附力，对壁
道履带 转弯
面的适应性强

由多个脚反复吸附与 移动困难，行走速度
多足步行式 带载能力强
脱落进行移动 慢

由多层框架的交替运 移动不便捷，速度较
框架式 负载能力强
动进行移动 慢

2.1.3 驱动方式的选择
目前爬壁机器人最常用的驱动方式主要有电动驱动、液压驱动、机械式驱动和气动
驱动[36]。通过对比这四种驱动方式的优缺点，最终选择电机驱动。
电机驱动有着明显的优势，它的核心部件重量轻，体积小，节省占地空间；电机驱
动的实时性高，反应迅速，可以便捷地提供动力输出，而且动力输出十分平稳；有着良
好的控制性能，可操纵性强，而且可以十分迅速地实现正反转动，特别符合爬壁机器人
对驱动方式的要求[37]。
如何选择合适的电机，需要进行科学规范的筛选，下面介绍一下电机选型的原则。
电机选型需要考虑的基本内容有：额定电压、额定功率、额定转速以及所驱动的负
载类型[38]。主要依据这四个指标来确定所需的电机类型。下面对这几个方面分别展开讨
论。
（1）所驱动的负载类型
电机从类型上可以划分为交流电机和直流电机，其中交流电机又分为异步电机和同
步电机[39]。在选择电机时，如果满足了生产背景的要求，首先选用价格低廉、结构不复
杂、性能可靠、维修便捷的电动机[40]。考虑以上的基本要求，交流电动机比直流电动机
要好，交流异步电动机要比交流同步电动机要好。
几种电机的比较见表 2.3。

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表 2.3 几种电机的比较
Tab. 2.3 Comparison of several motors
电机类型 优点 缺点 应用

（1）直流电机的缺点在
于结构复杂，任何设备只 适用于需要频繁
（1）可以方便地通过改变
要结构复杂，必然导致故 调节转速的负
电压调节转速；（2）可以
直流电机 障率增加； 载，如钢厂的轧
提供较大的转矩；
（2）对制造商的工艺要 机，矿山的提升
（3）价格便宜
求高，后期维护成本也相 机等
对较高。

（1）调速范围较为狭窄，
异 （1）结构简单，性能稳定， 转矩相对较小； 工业中应用广
步 维护方便； （2）如果要满足大功率 泛，多用于工厂，
电 （2）价格便宜； 负载使用，需配备无功功 例如钢厂，铝厂
机 （3）且制造工艺简单。 率补偿装置； 等地。
（3）价格较贵。
交
流
（1）过激状态可以补偿无 （1）同步电动机无法直
电
功功率； 接启动，需要异步启动或
机
同 （2）可以精确控制转速； 变频启动； 主要应用在提升
步 （3）运行稳定性高 （2）需要为启动增加额 机、磨机、风机、
电 （4）过载能力比相应异步 外的设备装置； 压缩机、轧机、
机 电动机大； （3）需要增加励磁装置； 水泵等负载上。
（5）运行效率高，尤其是 （4）结构较为复杂，设
低速同步电动机。 备装置多，容易出故障。

（2）额定功率
电动机的额定功率指的是电动机的输出功率，也可以称作轴功率或者容量大小，是
表征电动机性能的标志性参数[41]。它是电机选型时必须提供的重要参数，也是量化电动
机拖动负载能力的最重要的指标。额定功率的计算公式如下[42]：
PN  3 U N I N COS   （2.1）
式（2.1）中：
PN 为额定功率；
UN 为额定电压；
IN 为额定电流；
cos  为功率因素；
 为效率；

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确定电动机额定功率时，在电动机能够满足目标生产设备负载要求的前提下，考虑
经济合理性，综合参考以上各种因素来决定电动机的额定功率。如果功率选择得很小，
电动机很可能过载运行，达不到要求，最后造成电动机损坏；相反，如果额定功率选择
得过大，会花费过多的经费，造成不必要的经济浪费，而且电动机会处于欠载运行的状
态，效率较低[43]。
确定额定功率的步骤如下：第一步，计算负载功率。依据实际机械设备的温升和负
载指标，计算电动机的负载功率；第二步，依据确定好的负载功率、过载要求和工作制，
提前暂选额定功率[44]；第三步，在预选好电动机的额定功率的基础上，对电动机的过载
能力、起动能力以及发热指标进行校验。如果上述有一项不满足要求，必须对电动机重
新进行校核，直到每一项都满足要求为止。除此之外，如果遇到有过载要求的电动机，
需要提供对应的运行时间以及过载倍数。
上面对额定功率的选择是在外界工作环境温度为 40℃时进行的。如果电动机实际工
作环境的温度发生改变，那么需要对电动机的额定功率进行修正。依据以往的实践经验，
当周围环境温度发生变化时，电动机的功率可粗略地按表 2.4 进行加减估算[45]。

表 2.4 电动机功率随温度变化情况
Tab. 2.4 Motor power varies with temperature
环境温度（℃） 30 35 40 45 50 55
电动机功率的增减（%） +8 +5 0 -5 -12.5 -25

（3）额定电压
电动机的额定电压指的是电动机在额定工作方式下的线电压。在对电动机的额定电
压进行选择时，首先要考虑电动机容量的大小。不同的使用场所，所提供的电压等级不
同，对应的交流电动机电压等级也不同。一般低电压网为 380V，故额定电压分为 380V、
220/380V、380/660V 三种[46]。当低压电动机功率增大到一定程度时，此时要想继续增
大功率，只能通过提高电压来实现；高压电动机优点是可提供比较大的功率，承受冲击
能力比较强；缺点是惯性比较大，难以启动和制动[47]。
直流电动机的额定电压选择还需要考虑电源电压。电源电压通常是 110V、220V 和
440V 三种。220V 为最常用的电压等级。
（4）额定转速
电动机的额定转速指的是电动机在标准工作状态下的转速。选择电动机时也要考虑
由它拖动的机械设备的工作转速。在确定电动机的额定转速时，转速不应该选得太高，

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太高的转速会使电动机传动机构结构变得十分复杂，维护成本过高；电动机额定转速也
不能太低，否则达不到要求[48]。
当电动机额定功率一定时，电机转速和电机转矩成反比。
T =9550P / n （2.2）
式（2.2）中：
T：电机扭矩（N/m）;
P:电机额定输出功率（Kw）;
N:电机额定转速（r/min）;
通过以上公式我们可以看出，如果对电机的启动制动要求不高，可以综合考虑电机
设备的初始购买费用、体积大小以及后期的维护费用等几个方面，选取几个不同的额定
转速进行周全的比较，最后确定额定转速；如果电机经常性进行制动、启动以及反转工
作，但是这些工作过程持续时间的时间很短或者对运行效率的影响可以忽略不计，在初
始投资允许的范围内，电动机额定转速的主要选择条件是工作持续过程中能量损耗的大
小，优先选择能耗小的[49]。
如果实际的工作状态要求电机的转速比较高，此时必须考虑电机的临界转速。电机
的临界转速主要与转子有关，转子的临界转速指的是转子振幅最大时的转速。电机转子
在运转中会发生振动，转子的振幅随转速的增大而增大，到某一转速时振幅达到最大值，
此时产生了共振现象，当超过这一转速后振幅随转速增大逐渐减少，最终稳定于在某一
个特定的范围之内[50]。转子如果工作在临界转速下，就会产生剧烈的抖动，此时电机轴
的弯曲度明显增大，若长时间运行在这种工况下，会造成电机轴的弯曲变形，情况严重
时甚至会折断转子，造成电机的严重故障。一般而言，电机的一阶临界转速为 1500r/min
左右，所以对于常规低速电机没有必要考虑临界转速的影响。但是，对于二级高速电机，
额定转速大概在 3000r/min 左右，不得不考虑临界转速的影响，避免让电机长时间工作
在临界转速范围之内，造成电机损坏故障[51]。
综上所述，当确定了电机所需驱动的负载类型、电机的额定功率、电机的额定电压
以及额定转速，就可以把所选电机的类型大概确定下来。但如果想要进一步确定详细的
电机型号，则还需要考虑其他必要的参数。这些参数主要包括：电机工作制、绝缘等级、
过载要求、防护等级、负载阻力矩曲线、负载阻力矩曲线、电机安装方式、转动惯量、
工作环境温度、工作海拔高度以及户外要求等，这些参数根据具体的工作环境和状态要
求来提供[52]。
目前使用频率比较高的驱动电机主要有步进电机和伺服电机两种，其中伺服电机又
分为直流伺服电机和交流伺服电机。综合考虑上述电机选型原则，爬壁机器人工作的环

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境为船体表面，要求其驱动系统的反应速度敏捷，在工作表面上运动时要灵活稳定，并
且本文设计的爬壁机器人采用蓄电池供电，因此本文选择带配备有减速箱的直流伺服电
机作为机器人的驱动电机。直流伺服电机的输出力矩平稳可控，转速稳定，负载承受水
平高，控制精度主要由系统编码器的精度来决定[53]，因此控制性能优良，能够便捷地达
到闭环控制的目的，满足实际工程中爬壁机器人对转矩和转速的高要求。

2.1.4 清洗方式的选择
船舶每隔一段时间就需要进入船坞对船体表面进行清洗，目前最常见的清洗方式依
旧是传统的船坞内清洗。首先船舶需要进入船坞后完全离开水体，接着才能进行清洗，
主要的清洗手段是通过高强度的人工对船体表面进行清洗作业[54]。此种清洗方式不仅消
耗很高的成本，而且人工劳动强度大，工作周期长，需要特定的工作场合才能进行作业，
清洗作业后的污水如果处理不好，还会造成严重的环境污染。目前很多发达国家已经开
始在实际的船体表面清洗作业中引入半自动化的机械设备，并且在一些大型港口和船厂
中广泛应用，技术手段以及操作流程较为成熟，取得了不错的工作成果[55]。可是这种半
机械自动化的清洗方式仍然依赖人工，需要专业的潜水人员进行水下操作，工作人员作
业危险性高、劳动强度大，工作效率不尽人意，所以还有很多地方需要不断改进，尤其
是机械自动化方面亟需提高。
除了需要提高清洗设备的自动化水平，清洗方式对清洗效率也起着举足轻重的作
用。传统的清洗方式是刷式清洗，旋转的刷头对船体表面污物进行清洗[56]。它的优点在
于技术手段较为成熟，操作流程较为规范，而且可供选择的洗刷种类较多，结构简单可
靠，可以依据不同的工作对象选择效率最高的清洗方式，是目前应用最为广泛的清洗方
式。但是，它的缺点也很明显。首先，由于受到自身材料的限制，在面对复杂的清洗表
面使，其清洗标准达不到要求[57]；再者，当清洗的污物硬度较大时，刷头容易产生磨损；
而且清洗动作靠的是机械设备的旋转带动，清洗速度慢，工作效率较低。
空化水射流清洗技术是一种近几年来新兴的清刷技术，它的工作原理是流体压力突
然变化时会产生空化初生、发展与溃灭过程，将溃灭时所释放的能量作用于所需清刷表
面，在一系列能量作用下船体表面得到清洗[58]。比起与传统的刷式清洗，空化水射流清
洗方式具有工作速度快、清洗效率高、环境污染小等突出优点。 图 2.1 为空化射流装置。

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图 2.1 空化射流装置图
Fig. 2.1 Diagram of cavitation jet device

空化水射流清洗技术具有众多突出优点，非常适合船体表面清洗作业，所以它在船
体清洗行业有着广泛的应用前景。其具体优点如下：
（1）成本低廉：其清洗介质是价格低廉的自来水或者海水，清洗效率高而且作业
速度快，节省能源消耗，对人力及电能需求很低；
（2）绿色环保：工作动力源采用电力供应，清洗介质是水，在工作过程中出了清
洗下来的船体表面污染物，不会产生任何其他污染物，对环境基本无污染，在环保方面
远超其他清洗方式；
（3）适应性强：空化水射流清刷方式属于柔性清刷类型，当清刷表面形状发生改
变时，不会发生因为清洗力度不均匀而造成清洗不全面或者造成表面磨损，影响清洗效
果，因此它可以清洗各种各样结构复杂形状不规则的零部件和设备。
综合考虑以上清洗方式的优缺点，结合爬壁机器人的实际工作场所为船体表面，本
文中选择空化水射流清洗技术。

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2.1.5 除污爬壁机器人载体模块的基本结构
通过上述的讨论，本课题所研究的除污爬壁机器人采用的是永磁吸附、车轮式行走、
直流伺服电机驱动以及空化水射流清洗技术。机器人载体总体结构由行走机构、驱动系
统、吸附机构、机身框架等部分组成。

2.2 三轮式磁吸爬壁机器人结构设计
依据上述对除污爬壁机器人关键结构方案的选择，对机器人载体结构展开详细设
计，最终设计完成了两种机器人的载体结构。下面首先对第一种“三轮式磁吸爬壁机器
人”的载体结构展开说明。

2.2.1 结构设计
三轮式磁吸爬壁机器人，其总体结构如图 2.2 所示。

1）脱磁手柄；2）小齿轮；3）大齿轮；4）车轮转角电机；5）外管；6）车轮座；7）车轮卡板；8）
软铁块；9）高磁 U 形永磁块；10）车轮；11）车轮电机；12）方管下梁；13）方管上梁； 19）顶
盘。
图 2.2 爬壁机器人总体结构
Fig. 2.2 Overall structure of wall-climbing robot

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2.2.1.1 机身框架设计
如图 2.2 所示，机身框架由方管上梁 13、方管下梁 12、外管 5、顶盘 19 和车轮座 6
组成。上下梁采用防锈铝合金材料加工而成，三根下梁构成的平台可以用来搭载工作载
荷，三根上梁可以用来搭载车轮转角电机 4。外管位于顶盘和车轮座之间，方管上梁和
方管下梁焊接在外管上，构成机器人本体的机身框架，机身框架是构成爬壁机器人的主
体框架。

2.2.1.2 吸附机构设计
吸附机构为爬壁机器人提供吸附力，保证机器人在壁面稳定工作。因此，需要对吸
附机构展开研究。下面将依据爬壁机器人实际应用的具体情况，首先选择性能优良的磁
性材料，然后对磁路结构进行科学合理的设计。不仅要满足机器人对吸附力的基本要求，
而且要使永磁体的磁性充分起到作用，避免浪费和不必要的体积占用，提高机器人的负
载能力和驱动的灵活性。
（1）磁性材料选择
磁性材料主要包括永磁材料（负责产生磁通量）和软磁材料（引导磁通量传输）。
在对永磁材料进行选择时，需要遵循以下几点原则：第一，永磁材料要有尽可能大的磁
能积，就是单位体积的永磁块可以产生的吸附力足够大，这样可以使减少机器人的占用
空间，便于机器人灵活移动；第二，永磁材料的稳定性要高，永磁材料要有足够满足要
求的抗组织老化能力、抗环境温度变化能力、抗磁性衰化能力，这样即使是在恶劣的水
下除污环境中，机器人也可以安全可靠地吸附在船体表面；第三，永磁材料要有足够高
的强度和韧性，这样可以保证永磁体在与船体表面不断吸附和脱离的过程中不容易裂开
和损坏，而且对于加工和装配也是十分便捷；第四，永磁材料的价钱要很实惠，具有高
的性价比，在实际工程应用中可以使用。
永磁材料主要分为铁氧体永磁材料、合金系永磁材料和稀土系永磁材料。其中稀土
系永磁材料具有极其优良的特性，它克服了以往永磁材料硬而脆的缺点，在永磁材料性
能上取得了的重大改进。其中，第三代稀土永磁材料钕铁硼是目前性能最强最佳的永磁
铁。钕铁硼磁铁主要具有以下突出优点：第一，钕铁硼的主要原料铁价格低廉，而且稀
土钕的储藏量很大，所以钕铁硼的价格十分便宜；第二，实验显示，钕铁硼的退磁曲线
和回复曲线形状相似，基本呈现直线，说明防漏磁性能强，工作环境对其影响比较小；
第三，钕铁硼的内禀矫顽力很高，漏磁现象很少在磁路中出现[59]。正因为钕铁硼具有以
上突出优点，所以特别适合应用在工作场景为压力场合、开路状态、动态情况或者反磁
场，爬壁机器人的磁路结构正是开路并且动态的情形。再者，由于与壁面接触的吸附单

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元数量有限，应保证选用的永磁材料单位体积能够提供足够大的吸附力。综合考虑，最
终选用钕铁硼 N35 作为永磁材料。
软磁材料的选择，原则上挑选磁阻尽量低、通过磁通量尽量大且价格合理的材料。
目前常见的软磁材料主要有纯铁、硅钢片和低碳钢等金属材料。通过查阅资料发现，纯
铁具有很好的导磁性，可磁化程度高，更容易加工锻造，并且纯铁价格低廉，很容易满
足设计需求。因此，软磁材料选用纯铁。
（2）磁路设计
在实际应用中，磁路的形式要根据实际工况来确定，由永磁体与空气隙的相对位置
来决定。为了尽可能地充分利用永磁体的磁能，减少漏磁，对其进行磁路设计。

1）脱磁手柄；2）小齿轮；3）大齿轮；4）车轮转角电机；5）外管；6）车轮座；7）车轮卡板；8）
软铁块；9）高磁 U 形永磁块；10）车轮；11）车轮电机； 14）上端止推轴承；15）空心轴；16）
磁铁提升杆；17）下端止推轴承；18）车轮轴；19）顶盘。
图 2.3 车轮正视图
Fig. 2.3 Elevation view of the wheel

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如图 2.3 所示，吸附机构由高磁 U 形永磁铁 9、软铁块 8、磁铁提升杆 16 和脱磁手

柄 1 组成。脱磁手柄位于顶盘上，磁铁提升杆上端与脱磁手柄相连，下端焊接在软铁块
上；磁铁提升杆可以带动软铁块上下移动，从而带动高磁 U 形永磁铁上下移动。通过调
节空隙距离大小来控制吸附力大小。下移时与船体表面距离变小，磁力增大可吸于船体
表面；上移时磁力减小，小车可以脱离船体表面。两块高磁 U 形永磁铁通过软铁块相连，
位于车轮的两侧。磁力线从高磁 U 形永磁铁的一极发出，进入需要磁力作用的工作气隙
内，又经船体表面返回到高磁 U 形永磁铁的另一极，构成一个闭合回路，磁路设计如图
2.4 所示。

图 2.4 磁路设计图
Fig. 2.4 Magnetic circuit drawing

2.2.1.3 行走机构设计
行走机构作为爬壁机器人的关键部分，主要由车轮 10、车轮电机 11、车轮轴 18、
车轮卡板 7、车轮转角电机 4、小齿轮 2、大齿轮 3、空心轴 15、上端止推轴承 14、下
端止推轴承 17 组成，其主要结构如图 2.3 所示。
车轮电机位于高磁 U 形永磁块的 U 形槽之内，与车轮轴连接，位于车轮一侧，可
为车轮提供前进驱动力；车轮卡板与车轮座相连，可以固定车轮；空心轴上侧安装有大
齿轮，下侧焊接在车轮座上；车轮转角电机安装于方管上梁，为了提高齿轮传动的稳定
性，小齿轮啮合大齿轮构成齿轮对；当车轮转角电机运转时，驱动小齿轮旋转，小齿轮
带动大齿轮旋转，空心轴随之旋转，此时空心轴带动车轮座转动，车轮便可以实现转动。

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上端止推轴承和下端止推轴承安装于外管和空心管之间，采用的轴承类型是圆锥滚
子轴承。圆锥滚子轴承属于分离型轴承，轴承的内、外圈均具有锥形滚道。此类型轴承
按所装滚子的列数分为单列、双列和四列等不同的结构型式。单列圆锥滚子轴承游隙需
用户在安装时调整；双列和四列圆锥滚子轴承游隙已在产品出厂时依据用户要求给定，
不须用户调整。除此之外，它比角接触球轴承的承载能力更大，极限转速更低。而且，
单列圆锥滚子轴承可以承受径向负荷和单一方向轴向负荷，在承受一个方向的轴向载荷
时，能够限制轴或外壳一个方向的轴向位移[60]。结合本文设计所需要的轴承结构，选用
单列圆锥滚子轴承最为合适。

2.2.2 工作原理
三轮式磁吸爬壁机器人实质上是一个机器人载体结构，主要负责除污机器人的运
动。机器人在开始工作前，需要使其吸附于船体表面；在工作结束后，需要使其从船体
表面脱离。这两种工作状态主要通过人为操控脱磁手柄来完成。脱磁手柄有两种工作状
态，图 2.5 是磁吸状态图，磁铁提升杆与脱磁手柄连接处与顶盘距离为 h，此时高磁 U
形永磁块与工作面距离很近，磁力增大，机器人吸附在上面；图 2.6 是脱磁状态图，磁
铁提升杆与脱磁手柄连接处与顶盘距离为 H（H>h），此时脱磁手柄被扳平，磁铁提升
杆被提升，高磁 U 形永磁块远离工作表面，磁力变小，机器人可以从工作表面脱离。

h: 磁铁提升杆与脱磁手柄连接处距顶盘距离
图 2.5 脱磁手柄磁吸状态图
Fig. 2.5 Magnetic state diagram of the taken-off magnetic handle

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H: 磁铁提升杆与脱磁手柄连接处距顶盘距离
图 2.6 脱磁手柄脱磁状态图
Fig. 2.6 Magneticless state diagram of the taken-off magnetic handle

三轮式磁吸爬壁机器人的工作过程如下：
当把机器人放置在工作表面时，脱磁手柄处于磁吸状态，高磁 U 形永磁块靠近船体
表面，机器人吸附在工作表面，此时可以开始工作。
启动车轮电机，电机驱动车轮前进；启动车轮转角电机，通过齿轮对将旋转驱动力
传递给空心轴，空心轴焊接在车轮座上，车轮通过车轮挡板与车轮座相接，当空心轴转
动时，车轮也随其转动，两种电机互相配合调控车轮，机器人可以轻松地在工作表面的
运动与转弯，而此时机器人本体不动，实现原地任意转向和行走，完成一系列的动作。
图 2.7 为机器人工作时的运动轨迹图，机器人 1、2、3 位置安装车轮，机器人从 A 处运
动到 B 处，在 B 处本体不需要掉头，车轮做 90°转向，仅做平移运动，机器人就可从
B 处移动到 C 处，在 C 处车轮再做 90°转向，机器人可从 C 处运动到 D 处，如此往复
移动，机器人即可完成曲面运动；通过对三套运动系统的转向电机的综合控制，使车轮
转向角度不同，即可实现任意方向的运动。
当机器人完成所规划的任务时，行驶至靠近甲板处，操作员手动按下脱磁手柄，磁
铁提升杆被提升，使高磁 U 形永磁块远离工作表面，此时机器人脱离船体表面，可以进
行回收，工作完毕。

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图 2.7 运动轨迹示意图
Fig. 2.7 Diagram of motion trail

2.2.3 优点概述
船体多为曲面结构，而且部分结构存在大曲率表面，导致爬壁机器人运动时会发生
转向不灵活、运动不灵敏、机器人本体与曲面摩擦等问题，极易影响机器人工作效率；
水下船体表面除污需机器人在已清理的区域运动，可以有效增加磁吸附力；而且机器人
的回转半径的大小，会影响作业精度和作业质量，所以此时需要一种转向灵活并且可以
适应大曲率工作环境的爬壁机器人。
本论文所设计的三轮式万向平移磁吸爬壁机器人，可以较好地解决上述爬壁机器人
的问题。与现有的机器人轮式运动机构相比，具有以下突出优点：
（1）转向更加灵活，车轮可绕垂直轴任意转动，车体不动即可实现小车的任意方
向的转弯和平移，实现“万向平移”。机器人本体无需掉头即可轻易地转换方向，提高
了机器人的运动性能，可以很好地适应船体的工作环境；
（2）高磁 U 形永磁铁与车轮总成，使其在大曲率表面仍能正常工作；两个 U 形磁
铁通过软磁块相连，高磁 U 形磁铁与钢制工作表面构成磁回路，此时磁力最大，可以为
机器人提供足够的吸附力，而且无需在运动过程中调整磁铁的高度；

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（3）采用三车轮运动系统，车轮式运动载体使机器人运动灵活，适合于曲面处作
业，方便开展船体水下除污工作，极大地提高机器人的工作效率。

2.3 四轮偏心式爬壁机器人结构设计
本小节主要对第二种“四轮偏心式爬壁机器人”的载体结构展开说明，随后阐述了
它的工作原理和主要优点。

2.3.1 结构设计
四轮偏心式爬壁机器人，其总体结构如图 2.8 所示。

1）主动轮电磁铁；2）锁杆；3）弹簧；4）车轮电机；5）车轮轴；6）车轮；7）车轮夹板；8）高
磁 U 形永磁块；9）底盘；10）卡槽；11）车架立管；12）顶盘；13）脱磁手柄；14）方管上梁；15）
方管下梁。
图 2.8 总体结构图
Fig. 2.8 Diagram of general structure

2.3.1.1 机身框架设计
如图 2.8 所示，机身框架由方管上梁 14、方管下梁 15、车架立管 11、顶盘 12 和底
盘 9 组成。四根下梁构成的平台可以用来搭载工作载荷。车架立管位于顶盘和底盘之间，

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方管上梁和方管下梁焊接在车架立管上，构成机器人本体的机身框架，机身框架是构成
爬壁机器人的主体框架。

2.3.1.2 吸附机构设计
借鉴前文对三轮式磁吸爬壁机器人的吸附机构设计经验，四轮偏心式爬壁机器人采
用相同的吸附材料以及磁路设计方案。
吸附机构由脱磁手柄 13、磁铁提升杆 16、顶盘 12 和高磁 U 形永磁块 8 组成。磁铁
提升杆下端连接高磁 U 形永磁块，上端连接脱磁手柄，通过高磁 U 形永磁块与船体的
距离，从而控制机器人与船体的吸附与分离。四轮式偏心爬壁机器人，吸附机构的工作
原理与前面三轮式磁吸机器人基本一样，此处不再重复叙述。

2.3.1.3 行走机构设计
行走机构包括主动轮系统两套，从动轮系统两套。主从动轮呈对角线布置。
主动轮系统由车轮电机 4、车轮轴 5、车轮夹板 7、底盘 9、顶盘 12、空心轴 18、
上端止推轴承 17、下端止推轴承 19、车轮 6、主动轮电磁铁 1、锁杆 2 和弹簧 3 组成，
主动轮正视图如图 2.9 所示。车轮与高磁 U 形永磁块错开布置，位于车架主体的偏心位
置；空心轴下端焊接在底盘上，上端焊接在顶盘上；底盘位于车管立架下端，在底盘上
分布有卡槽；另外，由于轴承结构与前文三轮式磁吸机器人的类似，所以上端止推轴承
和下端止推轴承同样采用单列圆锥滚子轴承。
在主动轮系统中，设计有由主动轮电磁铁、锁杆和弹簧构成的车轮转向制动系统，
主动轮电磁铁一端固定于车架立管上，一端固定在锁杆上，锁杆上端一侧固定于车架立
管上，弹簧在锁杆外围。当电磁铁启动时，在磁力的作用下，锁杆插入卡槽中，底盘被
限制活动，此时车轮不可绕底盘进行转向运动；当电磁铁关闭时，磁力消失，锁杆在弹
簧的作用下从卡槽中弹出，车轮可以绕底盘进行转向运动。通过对电磁铁的操纵，控制
机器人的转向运动。
从动轮系统由车轮 6、车轮夹板 7、底盘 9、顶盘 12、空心轴 18、上端止推轴承 17、
下端止推轴承 19、从动轮电磁铁 20、磁铁块 21 组成，如图 2.10 所示。车轮与高磁 U
形永磁块错开布置，位于车架主体的偏心位置；空心轴下端焊接在底盘上，上端焊接在
顶盘上；上端止推轴承和下端止推轴承同样采用单列圆锥滚子轴承。
在从动轮系统中，同样设计有由电磁铁、锁杆、弹簧和磁铁块构成的从动轮刹车器，
工作的原理与主动轮转向制动系统类似，当电磁铁启动时，在磁力的作用下，磁铁块吸

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附于钢制船体表面，从动车轮不可以移动，机器人不能移动；当电磁铁关闭时，弹簧力
使磁铁块脱离船体表面，从动轮恢复运动。
从动轮系统中有两组车轮系统。图 2.11 显示的是其中的另一组系统，与图 2.10 显
示的从动轮系统基本相同，唯一的区别在于在空心轴与底盘之间设有车体弹簧，车轮可
以上下活动，适用于机器人四个车轮不在同一工作平面的情况从而保持机器人运动的稳
定性。

1）主动轮电磁铁；2）锁杆；3）弹簧；4）车轮电机；5）车轮轴；6）车轮；7）车轮夹板；8）高
磁 U 形永磁块；9）底盘；10）卡槽；11）车架立管；12）顶盘；13）脱磁手柄；16）磁铁提升杆；
17）上端止推轴承；18）空心轴；19）下端止推轴承。
图 2.9 主动轮正视图
Fig. 2.9 Elevation view of the drive wheel

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17）上端止推轴承； 19）下端止推轴承；20）从动轮电磁铁；21）磁铁块；
图 2.10 从动轮 1 侧视图
Fig. 2.10 Side elevaton of the driven wheel 1

17）上端止推轴承； 19）下端止推轴承；20）从动轮电磁铁；21）磁铁块；22）从动轮弹簧。
图 2.11 从动轮 2 侧视图
Fig. 2.11 Side elevaton of the driven wheel 2

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2.3.2 工作原理
四轮偏心式爬壁机器人实质上是一个机器人载体结构，主要负责除污机器人的运
动。机器人在开始工作前，需要使其吸附于船体表面；在工作结束后，需要使其从船体
表面脱离。这两种工作状态主要通过人为操控脱磁手柄来完成。脱磁手柄的两种工作状
态与前文所述相同。
图 2.12 是机器人工作时运动轨迹的简单示意图。机器人 1、3 位置处安装主动轮，2、
4 处安装从动轮；当把机器人放置在工作表面时，脱磁手柄处于磁吸状态，机器人吸附
在工作表面，此时可以开始工作。机器人起始位于 A 处，启动车轮电机，驱动车轮运动，
此时主动轮制动系统启动，锁杆由于电磁铁的磁力被压入到卡槽中，此时底盘不可转动，
机器人做直线运动到 B 处；在 B 处，启动从动轮的制动系统，磁铁块吸附到工作表面，
从动轮被定住，不可移动，机器人整体不可移动，再关闭主动轮制动系统，锁杆下端被
弹簧弹出，车轮电机驱动车轮运动时，底盘可绕空心轴转动；当车轮转过 90°时，主动
轮制动系统启动，关闭从动轮的制动系统，磁铁块受弹簧力作用脱离工作表面，机器人
恢复运动，然后做平移运动到 C 处。同理，机器人在 C 处完成车轮转向运动，做直线
运动到 D 处，如此反复，通过电机和制动系统互相配合调控车轮，机器人可以轻松地实
现在船体表面的运动与转弯，而机器人本体不需要掉头，可以高效完成除污工作。
当机器人完成所规划的任务时，扳起脱磁手柄，使高磁 U 形永磁块远离船体表面，
此时机器人脱离船体表面，可以进行回收，工作完毕。

图 2.12 运动轨迹示意图
Fig. 2.12 Diagram of motion trail

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2.3.3 优点概述
本节所设计的四轮式偏心爬壁机器人，该机器人突出的优点在于：
（1）现有的机器人轮式运动机构相比，本运动机构采用偏心设计方式，转向更加
灵活，车体不动即可实现小车的任意方向的转弯，机器人可以很好地适应表面为曲面结
构的工作环境，提高了机器人的运动性能；
（2）偏心设计之余留出的空间可以安放高磁 U 形永磁铁，高磁 U 形磁铁与钢制工
作表面构成磁回路，能为机器人提供足够的吸附力，适合于船体表面处作业。
（3）高磁 U 形永磁铁与车轮总成，无需在运动过程中调整磁铁的高度；
（4）车轮式运动载体使机器人运动灵活，方便开展各种活动。

2.4 本章小结
本章首先讨论了除污爬壁机器人结构设计应当遵循的几条原则，为之后的结构设计
打下基础；随后对机器人的吸附方式、运动方式、驱动方式和清洗方式进行了探讨，经
过科学且符合实际工程应用的筛选，最终决定采用永磁吸附、车轮式行走、直流伺服电
机驱动、空化射流清洗的除污爬壁机器人；最后介绍符合以上结构设计原则的两种机器
人：三轮式磁吸爬壁机器人、四轮式偏心爬壁机器人，这两种机器人具有运动灵活、机
动性强等突出优点，满足船体爬壁机器人对作业精度和作业质量的要求。

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3 四轮式空化射流机器人

第二章介绍过两种爬壁机器人本体结构形式：三轮式磁吸爬壁机器人和四轮式偏心
爬壁机器人。经过分析，考虑到电机的数目会影响机器人的控制，并且四轮式的结构更
加稳定，所以选择四轮式偏心爬壁机器人作为除污机器人的载体进行下一步的设计。设
计完成后，对机器人的工作模式和工作原理进行了阐述。

3.1 总体结构设计
四轮式空化射流机器人的技术指标如下：
尺寸大小：800mm×800mm×400mm；
吸附方式：永磁吸附；
运动方式：车轮式；
驱动方式：直流伺服电机；
移动速度：1~5m/min；
总体重量：约 50Kg；
工作水深：水线下 10m 以内的船体表面；
控制方式：有线遥控；
作业功能：清刷附着在船体表面的海洋污染物。
除污机器人的总体结构如图 3.1 所示。除污机器人总体由两部分构成：载体模块和
除污模块。载体模块采用第二章所述的四轮式偏心爬壁机器人，已经完成结构设计。除
污模块的设计将在下面进行阐述。

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图 3.1 总体结构方框图
Fig. 3.1 Block diagram of overall structure

3.1.1 载体模块设计
除污机器人载体采用第二章所述的四轮偏心式爬壁机器人。图 3.2 为载体模块总体
结构图。载体模块由机身框架、吸附机构、运动机构、制动机构四个机构体系组成。机
身框架由方管上梁、方管下梁、车架立管、顶盘和底盘组成；吸附机构由脱磁手柄、磁
铁提升杆、顶盘和高磁 U 形永磁块组成；行走机构包括主动轮系统两套，从动轮系统两
套。主从动轮呈对角线布置。主动轮系统由车轮电机、车轮轴、车轮夹板、底盘、顶盘、
空心轴、上端止推轴承、下端止推轴承、车轮、主动轮电磁铁、锁杆和弹簧组成；从动
轮系统由车轮、车轮夹板、底盘、顶盘、空心轴、上端止推轴承、下端止推轴承、从动
轮电磁铁、磁铁块组成；在主动轮系统中，设计有由主动轮电磁铁、锁杆和弹簧构成的
车轮转向制动系统；在从动轮系统中，同样设计有由电磁铁、锁杆、弹簧和磁铁块构成
的从动轮刹车器。

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图 3.2 总体结构图
Fig. 3.2 Diagram of general structure

在载体模块的吸附机构设计中，除了确定吸附机构的磁力结构外，还需要对高磁 U
形永磁块的尺寸进行估算，以免和机器人的尺寸发生冲突。机器人总体重量约 50Kg，
当机器人吸附在船底时，此工况下磁力机构需要提供最大的磁力，为保证运行安全性，
需要至少提供两倍的安全裕量，所以提供的磁力为 150Kg，约为 1470N。由四轮偏心式
爬壁机器人的结构图可知，磁力由 8 个磁力面提供，每一个面至少需要提供 184N。下
面对磁力计算公式进行简单的推导，然后估算一下磁铁的尺寸。
有导磁性能的材料和通电流的导体在磁场中会受到力的作用，这就是磁场力。电磁
场理论研究表明，通电导体和导磁性能材料受到的磁场力可由分子电流所受的分力合
成。磁场中存在的磁场力把被导磁材料磁化后，其内部会存在磁化电流，材料表面也会
存在表面磁化电流[61]，其磁化电流体密度和表面磁化电流面密度分别为δV、δS：
V =  M （4.1）
 S  n  M （4.2）
公式中 n 为表面法向矢量，M 为介质磁化强度。由以上公式可以推导出磁场对导
磁材料的作用力为：
F  
V
V  B dV  S S
  Bds
（4.3）
  (  M )  BdV 
V
 ( n  M )  Bds
S

式中 B 为磁感应强度。对于各向同性介质有：

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F  
V
(  M )  Bdv （4.4）

r  1
又M  B ， 0 为真空磁导率， r 为磁介质相对磁导率，经矢量运算可得：
0  r
r  1
F   B dv 2
（4.5）
2 0  r V

由矢量梯度积分公式  dv    ds 可得：

V

r  1
F  S B ds
2
（4.6）
2 0  r
式 4.6 即为磁场力计算公式[62]。由于磁场在导磁材料所在区域分布不均匀，具有难
以直接计算的复杂性，所以不能直接使用此公式来求磁场力。在实际工程应用中，一般
假设磁场在导磁材料所在区域分布情况是均匀的，而且由于导磁材料磁介质相对磁导率
较大（即 r >>1），所以根据实际计算工况和磁路设计准则可以把公式 4.6 简化表示
为：
r  1 2 1 1
F  B S  B 2S  BHS （4.7）
2 0  r 2 0 2
式中 B 为导磁材料与磁场作用面处的磁感应强度，H 为导磁材料与磁场作用面处
的磁场强度，S 为导磁材料与磁场作用面的面积，F 为磁场力。公式采用国际单位制，
即式中 B、H、S 、F 单位分别为 T、A/m、m2 、N。
实际工程应用中，为方便使用，磁感应强度 B 按如下经验公式求解：
B r  1 LW LW 
B  tan  tan 1  （4.8）
  2x L2  W 2  4x 2 2(x  H ) L2  W 2  4(x  H )2 
由公式可得，首先需要计算磁场与船体作用表面处的 B。由于磁体与船体表面所构
成的磁路漏磁太大，会造成很大的计算误差，所以我们采用简化处理的方式，磁场与船
体作用表面处的磁感应强度 B 直接使用距离磁体表面中心点 x 处的磁场强度来替代，
结果的误差也在可接受的范围之内。式中 L、W、H、x 分别为磁体长、宽、厚度和磁
铁距离船体表面的距离；Br 为钕铁硼磁体的表面磁感应强度，前面对钕铁硼类型进行了
讨论，采用 N35 型号，经过查找资料，其表面磁感应强度为 1.25T； 0 为真空磁导率，
为常数 4π▪10-7。在总体结构设计中，磁铁距离船体 x 为 6mm，通过试算，当 L=50mm，

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W=50mm，H=60mm，可得此处磁感应强度 B 的值约为 0.44T，F 约为 195N，大于 184N，

符合设计要求。

3.1.2 除污模块设计
除污模块采用的是空化水射流清刷装置，该清刷装置由船上高压水站、水下机器人
载运清刷设备以及高压输水管三部分组成。图 3.3 为搭载了除污设备的机器人三维结构
图。

图 3.3 机器人三维结构图
Fig. 3.3 3D structure diagram of the robot

3.1.2.1 空化水射流工作原理
利用空化水射流对船体表面污物进行清洗，原理是流体的空化现象。流体的空化现
象是一种十分复杂的流体动力学现象，基本原理是当流动液体流经某处的局部压力低于
液体在此处的饱和蒸汽压力时，液体所溶解的气体会自动发生逸出现象，并且液体自身
也会因为外部压力减小产生一定的气化。这些气体相互结合形成空化泡，空化泡随流体
流动到达高压区时，在外部压力以及其他因素的作用下发生溃灭。这种含有空化泡的流
体在流经某一特殊区域后其中溶解的气体以及由于压降所产生的气体，使空化泡在出生
后，又不断发展，最后达到溃灭的过程就称为空化现象[63]。

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空化泡溃灭时会产生局部高温、高压以及能量强大的微射流，这些高温、高压与微
射流释放的能量作用于所需清刷表面时会产生复杂的物理与化学现象，而且空化泡在清
刷面附近破裂时也会产生反复作用力，从而给予被清刷面很大的清刷能量，所释放的能
量远远超过等量压力与流量的高压水射流冲击所产生的能量[64]。经美国流体研究所研究
表明 ：空化泡溃灭时局部温度可达 5200K，局部高压压力可达 50Mpa，最快微射流速
度接近 100m/s，所释放的能量远远超过等量压力与流量的高压水射流冲击所产生的能
量 ，所以利用空化现象的作用力进行清洗是一种十分有效的清洗方式。

3.1.2.2 水下机器人载运清刷设备结构设计
图 3.4 是载运清刷设备结构图，载运清刷设备由普通导轨 21、普通导轨 23、齿轮导
轨 22、伺服电机 27、传动齿轮 25、外套筒 24、旋转套筒 29、电机 26、传动齿轮 28、
空化射流管 30、空化射流喷嘴 31 和输水管 32 组成。这些装置主要有两个作用：一是使
空化射流管可以做旋转运动，二是使空化射流管做往复的伸缩运动。图 3.5 是其三维结
构图。

11）车架立管； 14）方管上梁；15）方管下梁；21）普通导轨 1；22）齿轮导轨；23）普通导轨 2；

24）外套筒；25）传动齿轮；26）电机；27）伺服电机；28）传动齿轮；29）旋转套筒；30）空化
射流管；31）空化射流喷嘴；32）输水管。
图 3.4 清刷设备结构图
Fig. 3.4 Structure drawing of cleaning equipment

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图 3.5 清刷设备三维结构图
Fig. 3.5 3D structure diagram of cleaning equipment

研究表明，空化水流与除污表面的夹角会对除污效率有显著的影响，所以需要设计
可以带动空化射流管旋转的装置[64]。图 3.4 中的旋转套筒、外套筒、传动齿轮等装置就
起着这样的作用。旋转套筒和筒内空化射流管连接固定，可以同心旋转。旋转套筒可以
被旋转，外套筒不可被旋转，但始终与旋转套筒保持连接。伺服电机的齿轮与旋转套筒
外侧的齿轮凹槽咬合，伺服电机带动旋转套筒以及套筒内的空化射流管共同旋转，从而
改变空化射流喷嘴与被除污表面的夹角。
图 3.6 和 3.7 是空化射流管旋转示意图，伺服电机启动，通过传动齿轮传动，带动
旋转套筒和空化射流管进行旋转，从而改变喷嘴的射流角度。图 3.6 中，喷嘴与船体表
面夹角为 45°，旋转后，图 3.7 中，喷嘴与船体表面夹角为 135°。

图 3.6 空化射流管旋转示意图
Fig. 3.6 Diagram of the revolving cavitation jet tube

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图 3.7 空化射流管旋转示意图
Fig. 3.7 Diagram of the revolving cavitation jet tube

空化射流管上分布有 4 个空化射流喷嘴。喷嘴喷射空化水流对船体进行清洗，但是
清洗的范围受喷嘴数目的影响。设置数目过多，不仅给安装造成麻烦，而且清洗范围重
复，增加成本浪费；数目过少，有的地方清洗不到，影响清洗效果。结合空化射流管的
设计尺寸以及空化射流喷嘴实际工作有效面积，设计安装 4 个喷嘴。同时，设计了可以
带动空化射流管来回伸缩运动的装置。旋转套筒嵌套在空化射流管外侧，外套筒嵌套在
旋转套筒外侧。伺服电机与电机放置于普通导轨之上，可以在导轨上移动。传动齿轮与
齿轮导轨啮合，电机可以驱动传动齿轮在齿轮导轨上运动，此时外套筒跟随移动，从而
可以带动空化射流管进行伸缩运动。
图 3.8 显示的空化射流管处于伸出状态，图 3.9 显示的空化射流管处于收缩状态。
控制电机带动除污整体进行运动，由图 3.8 的位置运动至图 3.9 的位置，再由图 3.9 的位
置运动至图 3.8 的位置，如此反复运动，喷嘴就可以在工作的区域反复进行清洗工作，
大大地提高了除污效果。

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图 3.8 空化射流管伸出示意图
Fig. 3.8 Diagram of the extending cavitation jet tube

图 3.9 空化射流管收缩示意图
Fig. 3.9 Diagram of the shrinking cavitation jet tube
当机器人到达指定位置完成除污的任务后，电机可以带动除污整体进行运动，将除
污系统的部分收进爬壁机器人的框架内，可以节省机器人所占用的空间，图 3.10 是除
污系统回收状态示意图。

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图 3.10 除污系统回收状态示意图
Fig. 3.10 Diagram of the decontamination system’s recycling status

3.1.2.3 高压水站设计
船体空化水射流清刷机器人进行清洗工作时，需要使用高压水流经空化喷头所产生
的空化水射流来冲洗船体表面，所以需要可靠的设备来提供平稳、充足的清刷介质，这
是保证清洗效率和工作成果的必要条件，所以爬壁机器人总体设计方案中需要一套可以
提供充足稳定的清刷介质的高压水站。高压水站由高压水泵、驱动电机、运输平台、水
箱与过滤器以及高压输水管组成。随着近几年空化水射流技术的发展，其技术方案逐渐
成熟，配套的高压水站选择方案也很成熟。通过参考相关资料以及同类产品后，最终确
定高压水站所提供的最大压力为 24Mpa、最大流量为 18L/min[65]。经过详细筛选后高压
水泵的参数如表 3.1 所示。

表 3.1 高压水泵参数
Tab. 3.1 High pressure pump parameters
流量（L/min） 压力（kg） 转数（r/min） 电压/频率（V/Hz） 功率（kw）
18 240 1450 380/50 11.0

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3.1.2.4 高压输水管设计
船体空化水射流除污机器人本体工作时需要在指定的作业区域内不断运动，为机器
人提供清洁介质的高压水站质量大，占用空间大，无法安装在机器人本体上随其运动，
所以在实际应用中需要高压水管把高压水从高压水站输送到船体空化水射流除污机器
人本体。因此对高压水管进行选择也是设计工作中很重要的一部分。按照实际工程的应
用情况，高压输水管选用市场上最常用的液压水管。
除污机器人在水下工作时，如果工作水深很深，此时需要很长的输水管，长度过长
会增加额外的重力，机器人受到额外的拉力，会对机器人的运动性能产生不良的影响。
这个问题不容忽视。为了解决这一问题，需要在输水管上装配一些浮体，通过浮体产生
的浮力抵消输水管的重力，是输水管处于悬浮状态。珍珠棉材料是一种新型的发泡材料，
它没有传统材料易变形、易破碎、回复性差等缺点，而且具有防潮、防震动、防水、防
冲击等突出优点，能够抵抗水压变形，在水中工作时不吸水，对高压水管起到重要的保
护作用。当船体空化水射流除污机器人工作在水下时，适合在高压水管外侧配备珍珠棉
管[66]。

3.2 工作模式
水下船体除污爬壁机器人的工作环境复杂，为保证机器人工作的安全性，要求其具
有自主运行模式和人工操作模式这两种工作模式[67]。
（1） 自主运行模式
自主运行模式是除污机器人的主要工作模式，上位控制计算机内部提前编译好控制
程序，机器人按照控制程序自主移动，高效完成清洗工作。如果机器人在自主运行模式
下出现故障，或者由于水下工作环境复杂，自主模式不能按预先目标方案完成工作，此
时需要人工进行干预，启用人工操作模式。
（2） 人工操作模式
人工操作模式作为除污机器人的辅助工作模式，在机器人出现故障时起到至关重要
的作用。当工作人员在监控机器人运行时，如果发现自主运行出现问题则立即启动人工
操作模式。工作人员通过上位机向除污机器人发送指令，机器人接收到指令后回到工作
起始地方，工作人员可以对其进行检修；除此以外，人工操作模式也适用于工作目标难
以清洗，机器人在自主运行模式下难以完成清洗任务的情形，工作人员也应当启动人工
操作模式。

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3.3 工作原理

3.3.1 操作方式
水下船体表面除污机器人的操作方式如下：
图 3.11 为机器人除污时的运动轨迹的简单示意图，机器人 1、3 位置处安装主动轮，
2、4 处安装从动轮；机器人从 A 处运动到 B 处，在 B 处本体不需要掉头，主动轮做 90°
转向，仅做平移运动，机器人就可从 B 处移动到 C 处，在 C 处主动轮再做 90°转向，
机器人可从 C 处运动到 D 处，如此往复移动，机器人即可完成在船体表面的运动。
机器人在移动作业过程中，清刷装置在船体表面开始工作，空化喷头所形成的空化
水射流在清洗盆内运动至船体表面与清洗盆内腔与外界交界面时，由于流体速度下降、
压力突然变大，空化泡在被清刷表面破裂释放出清刷所需能力从而完成对清刷表面的清
刷作业。
同时，空化射流管可以进行旋转，改变喷嘴的射流角度，以适应机器人新的除污方
向。空化水流由船舶甲板上的空化射流小车产生，通过高压水管传输至爬壁机器人，通
过喷头产生水激流，对船舶表面进行清洗。通过电机和制动系统互相配合调控车轮，机
器人可以轻松地实现在船体表面的运动与转向，而机器人本体不需要掉头，可以高效完
成除污工作。
当机器人完成所规划的任务时，控制机器人行驶至靠近甲板处，扳起脱磁手柄，机
器人脱离船体表面，可以进行回收，工作完毕。

3001）空化射流车；3002）橡胶水管；3003）船体表面；3004）爬壁机器人
图 3.11 运动轨迹示意图
Fig. 3.11 Diagram of motion trail

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3.3.2 工作过程
通过以上讨论，水下船体除污爬壁机器人的工作过程分为移动阶段、定位阶段、清
洗阶段和回收阶段。
（1）移动阶段
这个阶段的目标是使除污机器人移动到指定的清洗位置。
首先将机器人放置到船体一侧，启动机器人，环境信息获取传感器得到周围的环境
信息，并将获取的信息上传到上位端计算机，机器人自主检测是否已经位于规划好的清
洗位置，如果已经在，可以进入定位阶段；如果没有在，计算机分析前进道路上的障碍
物情况。没有障碍物就继续前进，如果有就使用编译好的避障算法。机器人行驶到规划
好的清洗位置后，可以进入定位阶段。
（2）定位阶段
这个阶段的目标是控制空化水射流喷枪对准清洗目标。
机器人到达预定清洗位置，清洗目标的具体信息可以通过传感器获得，上位计算机
处理获得的信息后得到清洗目标的位置，控制空化水射流喷枪完成定位。定位阶段完成
后，机器人就进入清洗阶段。
（3）清洗阶段
清洗阶段是除污机器人工作的主要阶段。
在机器人完成喷枪的定位后，启动空化水射流控制系统，对清洗目标进行清洗工作。
当船体表面污物被清洗干净后，机器人就进入回收阶段。除污机器人的工作流程如图
3.12 所示。
（4）回收阶段
回收阶段是船体除污机器人工作的最后一个阶段，主要目标是机器人在完成指定的
清洗任务后对机器人本体进行回收。

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图 3.12 除污机器人的工作流程图
Fig. 3.12 Flow diagram of decontamination robot

3.4 优点概述
本章所设计的四轮式空化射流机器人，具有以下突出优点：
（1）与现有的机器人轮式运动机构相比，转向更加灵活，车体不动即可实现小车
的任意方向的转弯，提高了机器人的运动性能；
（2）高磁 U 形永磁铁，在曲面工作环境下，能为机器人提供足够的吸附力，适合
于曲面处作业；

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（3）与现有的空化射流除污设备相比，空化射流管水流的射流角度灵活可变，爬
壁机器人无需转向即可实现射流角度的改变，提高了除污的灵活性；
（4）空化射流管与外套筒等构成一个整体结构，沿齿轮导轨进行往复运动，使空
化射流管可以往复除污，作用范围由点变成线，增大了除污面积，提高了除污效率。

3.5 本章小结
本章主要介绍四轮式空化射流机器人载体结构和除污模块的结构设计。首先对机器
人各个关键结构设计进行了阐述，接着说明机器人工作原理，最后说明本论文所设计的
四轮式空化射流机器人和其他同类型的机器人相比所具有的突出优点。

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4 除污爬壁机器人控制系统设计

船体水下表面除污机器人是一个复杂的系统，具有高度非线性，对其建立准确的数
学模型十分困难。在实际工作情况下，除污机器人的运动状态与机器人的重心位置、车
轮的移动情况、船舶的运行状态、船体表面状况、海水中的波浪和海流状况等一系列因
素有关[68]。所以对其控制系统有很高的要求。爬壁机器人通过传感器对自身状态信息与
环境信息采集后，传输到上位控制系统，控制系统根据采集到的信息进行分析，然后做
出决策。本章首先分析船舶除污爬壁机器人控制系统的设计要求和原则，然后提出爬壁
机器人控制系统的总体方案，包括控制系统结构形式和架构形式。

4.1 爬壁机器人控制系统设计要求
根据爬壁机器人的实际工作环境，控制系统需要满足以下几点基本要求：
（1）系统可靠性高、实时性强与操作简单明了；
（2）由于船舶表面清洗现场工作环境复杂，因此爬壁机器人控制方式要求具有的
抗干扰能力和鲁棒性，能够适应各种不同的船体表面形状，并且能在在海浪干扰的情况
下，保证机器人正常的清刷作业；
（3）控制系统需提供手动和自动两种控制方式，手动控制下作人员可以在地面远
程实时调整机器人的运动方式，实现机器人作业的实时调节；自动控制方式下控制系统
可以加入智能算法，提高机器人的自动化水平，能够在一定区域内完成自主循迹、自动
清洗运行[69]；
（4）由于船体表面附着贝类等海生物，船体表面情况毫无规律，此时机器人在船
体表面移动时，极易出现四个轮子的轨迹不同，导致爬偏现象，影响机器人的工作。所
以必须保证操控人员能够对爬壁机器人的环境和工况信息进行实时监测[70]；

4.2 爬壁机器人控制系统设计原则
控制系统设计须遵循以下基本原则：
（1）要选择典型电路，设计符合单片机的常规用法，有利于硬件系统的标准化和
模块化；
（2）外围设备的配置要满足控制系统的功能要求，而且要留有适当的扩展口，以
便进行二次开发，有利于系统的整体调试；

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（3）在进行控制系统设计时，软硬件设计应同时考虑。当电路设计和外围设备的
接口设计完成后，软件的设计目标就确定了。根据机器人各个功能模块的不同，将软件
设计分成几个独立的模块，各个模块之间的相互联系，设计出合理的软件结构[71]。

4.3 爬壁机器人控制系统总体方案

4.3.1 系统总体结构形式
当下机器人的控制系统包括以下几种结构：集中式控制、主从式控制和分布式控制
[72]
。
集中式控制是指仅由一台 PC 机完成机器人所有的控制。在机器人早期发展阶段，
受技术水平的制约，只能采用这种方式。它的缺点是通用性不强，不方便维修等等。随
着技术的发展，这种落后的控制方式逐渐被淘汰。
主从式控制是指将各个不同的任务功能分配给各个微机，各个微机各司其职，顶层
PC 机主要负责通讯和下发控制命令，下属底层 PC 机负责动作执行。它的优点是具有很
高灵活性，运算功能很强[73]。
分布式控制是指整体系统已经模块化，不同的模块有不同的任务，每一模块都对应
一个 PC 去执行。优点是可以极大地提高每个任务执行的快速性和精准性。其中最常用
的控制类型是上下位机分布式。上下位机之间进行数据传输与通讯，上位机主要是 PC
机，角色是管理者，下位机角色是执行者，控制电机和各种传感器。
综合考虑以上各种控制方式的特点和本课题实际应用场景，本文选用上下位机分布
式控制方式。
上位机位于船舶甲板上，以 PC 机为主体，可以实现人机界面交互，可以指定作业
任务，设定辅助系统的运行等功能。上位机的主要功能是处理下位机采集到的机器人工
况与状态信息，向下位机发送控制指令，提供人机控制接口，便于工作人员手动控制机
器人。
下位机是位于机器人本体上的工控机，采用以 STC12C5A60S2 单片机为核心的控制
系统，是机器人进行控制的中心。下位机的主要工作是是：获取爬壁机器人的工况信息
和状态信息，将信息传输给上位机；接收上位机传输的控制指令，根据自动控制算法来
控制爬壁机器人的动作。在实际工作运动时，机器人接收上位机传输的初始化参数和控
制指令进行路径规划。机器人在作业中的行驶速度和运动方向是通过主动轮上的两个直
流伺服电机和从动轮上的电磁铁互相配合来完成的；驱动电机带动空化射流管做伸缩和
旋转运动，完成船体表面洗作业[74]；接收倾角传感器的反馈信号，控制机器人的姿态，
保证机器人运行的稳定性。

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上位机和下位机之间频繁进行信息交流，在爬壁机器人作业过程中，涉及到的信息
传递主要有以下几种情况：（1）在对机器人进行手动控制和自动控制时，包括控制指
令转换、发送与实现；（2）在机器人数据显示时，包括上位机状态与工况信息，下位
机信息的采集、发送。上位机与下位机之间的信息流主要是命令数据流和工况状态数据
流[75]。爬壁机器人信息传递的框架如图 4.1 所示。

图 4.1 信息传递框架图
Fig. 4.1 Block diagram of information transfer

4.3.2 系统总体架构形式
机器人的控制系统总体架构形式指的是机器人为完成指定任务而进行的感知、建
模、规划、决策、行动等多模块统称。当前机器人控制架构可分为三类，如图 4.2 所示。

除污爬壁机器人控制系统架构

程控式 包容式 混合式

图 4.2 控制系统架构框图
Fig. 4.2 Architecture diagram of control system

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程控式架构，指的是机器人按照制定好的程序进行每一步动作。其本质就是使用计
算机控制机器人进行作业[76]；
包容式架构，指的是将功能任务模块化，对各个模块进行单独控制；
混合式架构，指的是综合程控式和包容式两种架构，具有前两种架构的优点。分为
定整体动模块和定模块动整体两种类型。
在本课题中，由于船舶除污爬壁机器人工作环境复杂，如果想使其进行一项完整的
清洗任务，必须既能有稳定的整体策略又可以对架构进行实时调节，所以本文采用第三
种控制架构来完成机器人的控制任务。

4.4 爬壁机器人控制系统硬件设计

4.4.1 爬壁机器人控制系统硬件整体设计
爬壁机器人控制系统的硬件设计主要包括上位机和下位机两个部分。主要的功能模
块包括：电源稳压模块（用于给单片机以及各种传感器提供稳定的电压）、PC 端模块
（用于手动机器人的人机交互）、传感器信号检测模块（使得传感器信号转换成电平）、
各种电机的驱动电路模块等[77]。爬壁机器人控制系统硬件整体设计如图 4.3 所示。

图 4.3 控制系统硬件整体设计图
Fig. 4.3 Overall design drawing of control system hardware

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上位机的硬件模块包括：摇杆及摇杆驱动电路模块，可以用于机器人的人工操作模
式；图像显示处理模块，可以接收下位机传输的图像信息，经过图像解码，在 PC 端显
示屏显示爬壁机器人状态与工况信息；通信模块，是全工双通道，负责下位机与上位机
的信息传递；电源模块，为整体系统提供稳定电源。
下位机的硬件模块包括：控制器模块，采用基于 8051 内核的 STC12C5A60S2 微处
理器为主控芯片；高清模拟摄像头模块，可用于工况与状态信息的采集；照明模块，提
供照明，便于摄像头传输图像；三轴加速度传感器 MMA7455， 用于对爬壁机器人姿
态信息进行采集；超声波探测模块，用于探测障碍物信息；移动控制电路模块，通过控
制各种电机，操控爬壁机器人的移动与转向[78]；空化射流模块，控制空化射流水的喷射
和空化射流管的旋转动作；电源模块，为机器人提供稳定电源；
其中摄像头模块的选择很重要，经过筛选，最终选择索尼 800 线高清水下摄像头，
产品型号 GSY8200C-20。它可以 360 度，可视角度广；百万高清镜头，拍摄图像清晰；
有 14 个高亮定制白光灯，夜视效果好；摄像头转速可控，方向可控；配备专用电缆，
具有防水、耐寒、防腐蚀、抗拉力强等优点。图 4.4 为摄像头的实际图片。

图 4.4 高清摄像头
Fig. 4.4 High-definition camera

各种硬件系统互相配合运行，除污机器人就能完成规划好的任务。图 4.5 为除污机

器人的作业过程原理框图。

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图 4.5 作业过程原理图
Fig. 4.5 Schematic diagram of operation procedure

4.4.2 主控芯片的性能要求和选择
在下位机硬件选择中，最重要的就是控制器的选择。综合考虑机器人的性能要求，
核心控制器必须满足以下要求：
（1）实时处理速度要快，满足快速性的处理要求；
（2）功耗要低，而且要有多路的脉宽调制输出，便于对电机控制；
（3）要有丰富的可编程口及扩展口。
核心控制器的性能决定了系统的功能实现，因此在选择核心控制器时要综合考虑内
部资源是否丰富、稳定性表现好坏、开发环境是否健全、开发工具是否易取得、技术支
持是否稳定、设计及维护成本等因素。最终选取的是宏晶科技生产的 STC12C5A60S2
单片机。
STC12C5A60S2 单片机内部资源十分丰富，系统集成度很高，搭配一些外围扩展电
路就可以构成可靠性高、体积小、控制功能强且性价比高的控制系统。8051 系列单片机
是最经典的一代，后续许多单片机都是在它的基础上发展的。宏晶科技有限公司生产的
STC12C5A60S2 单片机相比于 8051 系列单片机，具有更高的集成度，更加丰富的指令
系统以及更好的可扩展性。它是基于 8051 核的，完全兼容 8051 单片机，目前已经在各
个工程领域广泛应用。本文的核心控制器便选用了此款单片机。图 4.6 给出了它的最小
系统电路图。

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STC12C5A60S2 单片机具有高速、低功耗、超强抗干扰等优点，指令代码完全兼容
传统的 8051，但是具有增强型的 8051CPU，所以运行速度快 8 到 12 倍[79]。其主要资源
和性能如下：
（1）工作电压：5.5V-3.5V；
（2）用户应用程序空间有 8K/16K/20K/32K/40K/48K/52K/60K/62K 字节几种；
（3）片上集成 1280 字节 RAM;
（4）具有通用 I/O 接口，可设置成四种工作模式；每个 I/O 口驱动能力均可达 20mA；
（5）具有 ISP（在系统可编程）和 IAP（在应用可编程），无需专用编程器，无需
专用仿真器，可通过串口（P3.0/P3.1）直接下载用户程序，数秒即可完成一片；
（6）有 EEPROM 功能（STC12C5A62S2/AD/PWM 无内部 EEPROM）；
（7）内部有看门狗模块；
（8）通用全双工异步串行口（UART），由于 STC12 系列是高速的 8051，可再用
定时器或者 PCA 软件实现多串口；STC12C5A60S2 系列有双串口；
（9）工作温度范围：-40~+85℃（工业级）；0~75℃（商业级）。

图 4.6 STC12C5A60S2 单片机最小应用系统

Fig. 4.6 Minimum application system of single-chip computer STC12C5A60S2

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STC12C5A60S2 单片机内部结构如图 4.7 示。STC12C5A60S2 单片机包括中央处理

器（CPU）、数据存储器（RAM）、程序存储器（Flash）、UART 串口、I/O 接口、定
时/计数器、高速 A/D 转换等模块。STC12C5A60S2 单片机包含了基本所有数据采集和
控制中所需的单元模块，可以称得上是一个片上系统。

图 4.7 STC12C5A60S2 内部框架图

Fig. 4.7 Internal frame diagram of STC12C5A60S2

4.5 本章小结
本章依据水下自动除污机器人控制系统设计的和原则，综合分析了机器人控制系统
的结构形式和控制架构功能要求，提出了机器人控制系统整体设计方案，确定了水下自
动除污机器人控制系统的整体控制策略；随后对水下自动除污机器人控制系统硬件部分
进行了深入研究，设计了以 STC12C5A60S2 芯片为主控芯片的下位机控制系统硬件电路

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和以 PC 端为主的上位机。硬件平台的搭建为以后水下自动除污机器人实体机的实现打
下了坚实的基础。

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5 结论

船舶作为海上交通运输的主要工具，具有不可替代的作用。船舶的工作环境是海洋，
海水具有很强的腐蚀性，会不断侵蚀船体外板；而且海洋生物例如一些贝类、藻类，具
有很强的附着力，会附着在船底和船侧，很难清除。久而久之，船舶的使用寿命会受到
严重影响。此时为了保证船舶的安全营运，船舶不得不定期进入船坞进行检修。这一过
程不仅增加了船舶的非营运时间，耗费了工时，而且会增加船舶燃油的消耗，再者修船
需要一段时间，如果船坞数量不够，清洗作业会极大地浪费时间。所以对船舶水下清污
工程开展研究，是十分有必要的工作。

5.1 总结
为了高效开展船舶水下清刷作业，提高水下清刷作业的自动化水平，本文针对船体
水下除污工作所存在的问题和困难，提出了使用爬壁机器人替代人工进行除污工作，并
且设计了两种爬壁机器人的载体结构：三轮万向平移磁吸爬壁机器人、四轮偏心式万向
平移爬壁机器人，在设计好的载体结构基础上，搭载了空化射流设备作为除污工具。对
除污机器人的控制系统和硬件设备进行了设计，为以后的机器人样机的制作打下了坚实
的基础。本文的主要工作内容包括以下几点：
（1）根据水下船体除污机器人总体设计的要求和设计的基本原则，完成了爬壁机
器人的两种载体模块的设计：三轮万向平移磁吸爬壁机器人、四轮偏心式万向平移爬壁
机器人，该载体模块转向灵活，车体不动即可实现小车的任意方向的转弯，极大地提高
了机器人的运动性能；
（2）在载体模块的基础上搭载空化射流设备，设计出一种四轮式空化射流机器人；
（3）依据水下船体除污机器人控制系统设计的要求和设计的基本原则，完成了机
器人控制系统的整体控制方案和控制策略；
（4）完成了水下船体除污机器人上位机和下位机的硬件设计。
本文的创新性可以总结为以下两点：
（1）创新性地完成了爬壁机器人的两种载体模块的设计：三轮万向平移磁吸爬壁
机器人、四轮偏心式万向平移爬壁机器人，这两种机器人载体采用车轮式，转向十分灵
活，车轮可绕垂直轴任意转动，车体不动即可实现小车的任意方向的转弯和平移，实现
“万向平移”，提高了机器人的运动性能和工作效率，而且适合于曲面处作业，适合船
体表面工作；U 形永磁铁与车轮总成，可以为机器人提供足够的吸附力，而且无需在运
动过程中调整磁铁的高度。

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（2）对清洗模块结构进行了设计，清洗模块采用的是一种新型清刷技术：空化水
射流清刷技术。结合前面设计的载体模块，设计出一种四轮式空化射流机器人，该机器
人采用的是前述的载体结构，运动灵活，适合船体表面作业；设计的空化水射流清刷机
构，增大了除污覆盖率；空化射流管可以旋转，改变喷嘴与工作表面的夹角，提高了除
污效率；机器人作业轨迹是在已经清洗干净的路径上，磁吸附力和运动稳定性不受船舶
外板上污物的影响。

5.2 展望
本文的目的是设计出一种适用于水下船体除污的爬壁机器人，完成机器人的总体结
构设计和控制系统的设计，为后续爬壁机器人样机的制作以及实现爬壁机器人的自动运
行打下基础。但是，由于爬壁机器人结构设计和控制系统设计的复杂性，以及受今年疫
情的影响，论文部分内容不能及时完成，所以仍有部分内容可以继续优化，后续还有很
多工作有待完成。总结起来，主要包括以下几条：
（1）水下船体除污的爬壁机器人属于交叉学科，其研制不仅涉及到船舶专业知识，
还涉及到控制知识、编程知识、通信知识、电子信息领域知识等，所以工作量会偏大。
本文作为机器人研制过程的前期设计环节，由于时间原因，只能完成机器人部分结构和
控制系统的设计工作，没有完成机器人所有的、完整的设计，后续还有很多工作需要完
成；
（2）对已经好设计的结构和控制系统的可靠性没有进行标准化测试，可靠性测试
涉及到爬壁机器人工作和性能的稳定性，对于整个系统的可靠性提高也有着重要意义；
（3）本课题对爬壁机器人的控制系统上位机和下位机硬件部分进入了深入研究，
其核心部分的研究已经基本完成，后续还要进行外壳设计、内部线路和模块规划等工作。
（4）空化射流设备还缺少一部分关键部位的结构设计，例如喷嘴的设计，空化射
流管的管径尺寸等；而且要考虑怎么抵消空化水射流的反冲力；
（5）在吸附设计方面，本文通过公式估算了所需磁铁的尺寸，存在一定的误差，
后续需要通过仿真软件和实验来确定更加准确的设计；
（6）机器人的设备选型基本完成，但受突发疫情的影响，没有时间制作出机器人
样机，控制系统的搭建不完整，控制系统的程序没有编写调试；还需要进行内部线路规
划等工作。

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参 考 文 献

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 大连理工大学专业学位硕士学位论文

攻读硕士学位期间发表学术论文情况

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 水下船体除污机器人关键技术研究

致 谢

时间真快，三年的求学生涯即将结束。回首往昔，过往的一幕幕不禁浮现在我的脑
海中。有过迷茫，也有过坚定；有过悲伤，也有过快乐；有过失去，也有过收获。当真
的到了要告别的时候，心中满满地全是不舍。感谢命运，感谢人生，感谢所有。
首先，我要感谢我的导师王运龙副教授。在我的学业陷入困境的时候，您给我指点
方向。论文从选题、修改、定稿都离不开老师的辛苦付出，感谢您的点拨，让我能够在
学业上有所成就。此外，还要感谢 CAD 中心的各位老师，感谢你们在科研项目方面的
帮助和在论文上提出的宝贵意见，你们都是可亲可敬的好老师。
其次，感谢我的同门师兄师姐，吴德华、吴张盼、王庆鹏、沈嘉琪、魏豪、张鹏翔
和查志强，感谢你们在我学习生活中给予的帮助；感谢我的教研室同学，姜云博、闫博、
杨雨庚、周元钰、陈兴、奉宁琛、孔令顶、刘鑫明、郭华、杨小乐、王磊、李勇、卢鹏
程、于津钊等，感谢你们的陪伴，让我的研究生生活丰富多彩；感谢我的室友孔乐乐和
梅子扬；感谢我的好友，张乃文、张宗宇、宋法制、衣麟卓、王正星，从本科到现在七
年的友谊，希望我们的友谊之树常青。
最后，我要感谢我的父母和家人，感谢你们对我的支持，感谢你们的默默付出，你
们的恩情我永远报答不完。
即将迈出校门走入社会，我的心中充满希望。为美好的生活而努力，为所爱而奋斗，
奔涌吧，后浪!

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 大连理工大学硕士学位论文

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本人完全了解学校有关学位论文知识产权的规定，在校攻读学位期间
论文工作的知识产权属于大连理工大学，允许论文被查阅和借阅。学校有
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学位论文题目： 水下船体除污机器人关键技术研究
作 者 签 名 ： 日期： 2020 年 5 月 26 日
导 师 签 名 ： 日期： 2020 年 5 月 26 日