硕士学位论文

（学术学位论文）

圆柱形-长方形复合轴孔类零件机器人装配

理论研究

RESEARCH ON ROBOTIC ASSEMBLY THEORY

OF CIRCULAR-RECTANGULAR COMPOUND
PEG IN HOLE

刘可心

哈尔滨工业大学
2021 年 6 月
国内图书分类号：TP242.6 学校代码 ：10213
国际图书分类号：621.8 密级 ：公开

工学硕士学位论文

圆柱形-长方形复合轴孔类零件机器人装配
理论研究

硕 士 研 究 生： 刘可心

导 师： 吴伟国教授

申 请 学 位 ： 工学硕士

学 科： 机械工程

所 在 单 位： 机电工程学院

答 辩 日 期： 2021 年 6 月

授予学位单位 ： 哈尔滨工业大学
Classified Index: TP242.6
U.D.C: 621.8

Dissertation for the Master Degree in Engineering

RESEARCH ON ROBOTIC ASSEMBLY THEORY

OF CIRCULAR-RECTANGULAR COMPOUND
PEG IN HOLE

Candidate： LIU Kexin

Supervisor： Prof. WU Weiguo
Academic Degree Applied for： Master of Engineering
Speciality： Mechanical Engineering
Affiliation： School of Mechatronics Engineering
Date of Defence： June, 2021
Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology
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摘 要

目前，工业机器人装配理论的研究还主要针对一些简单几何形状的零件
（如圆柱形轴孔装配，方柱形轴孔装配），并且这些理论研究已经成熟且在工业
环境中得到广泛应用。然而，对于由这些基本要素复合而成的几何形状的零件
（如圆键，花键，带键的圆轴等）以及不规则形状的轴孔类零件的装配问题的
研究还尚未深入展开。因此，为推动工业机器人对复杂轴孔类零件装配作业的
自动化装配技术应用，本文开展了圆柱形-长方形复合轴孔类零件的机器人装
配接触状态及卡阻分析的创新性研究，为机器人装配的进一步发展提供重要的
理论指导意义和实际应用价值。
本文针对间隙配合的圆柱形-长方形复合轴孔零件的机器人装配问题展开
深入研究，并结合模块化机械臂，采用阻抗控制以实现装配任务。由于圆柱形
-长方形复合轴孔类零件的类型繁多，不可能对每一种复合零件进行理论研究。
但由于它们之间具有类似的几何形状，因此拿出其中的一种，即由一个圆柱和
一个方柱组合成的复合零件来展开研究，本文中的分析对于其他类型的圆柱形
-长方形复合轴孔类零件也同样适用。为此，本文主要研究内容分为以下几个
部分：
首先，针对一种圆柱形-长方形复合轴孔类零件，推导其在二维平面以及
三维空间内可能产生的接触状态，根据接触点的数目将各个接触状态进行归纳，
并根据各个接触状态的特点进行受力分析，推导出各类接触状态的力/力矩关
系表达式；其次，根据各类接触状态受力的力/力矩关系在二维平面内的两个
方向上分别绘制卡阻图，并针对卡阻图推导避免产生卡阻现象的条件，为装配
任务的顺利进行奠定基础；第三，研究了复合零件的装配策略，包括搜孔策略
以及装配插入时的位姿调整策略，并结合力控制中的阻抗控制搭建控制器，并
研究了阻抗参数对控制系统的影响；最后，在仿真环境下选择一种尺寸的圆柱
形-长方形复合轴孔类零件来对卡阻图进行验证，并结合装配策略实现了在仿
真环境下的装配任务。通过仿真验证了在本文中所提出的概念及理论，为工业
机器人在自动化装配任务中实现复杂形状零件装配提供一定的工程参考价值。

关键词： 圆柱形-长方形复合轴孔类零件；接触状态；卡阻分析；轴孔装配；
装配策略

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Abstract
At present, industrial robots are widely used in the assembly of some simple
geometric parts, such as circular peg-in-hole, rectanglular peg-in-hole. However, the
research on the assembly of complex geometry parts (such as round keys, splines,
circular shaft with key, etc.) and irregular shaped peg and hole parts has not been
carried out in-depth. Therefore, in order to promote the application of automatic
assembly technology of industrial robot for complex peg and hole parts, this paper
creatively carried out the research on the robot assembly theory of circular-
rectanglular compound peg-in-hole assembly, which provides important theoretical
guidance and practical application value for the further development of robot
assembly.
In this paper, the robot assembly theory of circular-rectangular compound peg-
in-hole with clearance is deeply studied, and combined with modular manipulator,
impedance control to realize assembly. Because of the diversity of circular-
rectanglular compound peg and hole parts, it is impossible to carry out research on
every parts. However, due to their similar geometrical shapes, one of them, i.e. a
compound part consisting with a cylinder and a rectangle column, has been developed,
the derived theory is also applicable to other types of circular-rectangular compound
peg and hole parts. To this end, the main research content of this paper is divided into
following parts:
Firstly, for one type of circular-rectanglular compound peg and hole parts, the
possible contact states in two-dimensional and three-dimensional are deduced. Each
contact state is summarized according to the number of contact points, and the force
analysis is carried out according to the characteristics of each contact state. The
force/moment relationship expressions of each contact state are derived. Secondly,
according to the force/moment relationship of each contact state, the jamming
diagram is drawn in two directions in two dimensions, and the conditions to avoid
jamming are deduced according to the jamming diagrams, which lays the foundation
for the smooth implementation of assembly. Thirdly, the assembly strategy of
compound parts is studied, including hole searching and pose adjustment strategy
during assembly. The controller is built by combining the impedance control in force
control, and the influence of impedance parameters on control system is studied.
Finally, in the simulation environment, a circular-rectangular compound peg and hole
parts are selected to verify the jamming diagrams, and the assembly task in the
simulation environment is realized combined with the assembly strategy above. The
theory proposed in this paper provides a reference for industrial robot to realize

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complex shape parts assembly in automatic assembly task.

Key words: circular-rectangular compound peg-in-hole, contact state, jamming
analysis, peg-in-hole, assembly strategy

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目 录

摘 要 ..........................................................................................................................I
ABSTRACT ................................................................................................................ II
目 录 ....................................................................................................................... IV
第 1 章 绪 论 ............................................................................................................ 1
课题背景及研究的目的和意义 ................................................................ 1
国内外机器人装配理论的研究现状 ......................................................... 2
1.2.1 零件装配时的接触状态的研究现状 ....................................................... 3
1.2.2 零件装配时的卡阻分析的研究现状 ....................................................... 5
1.2.3 零件装配时的搜孔方法的研究现状 ....................................................... 6
1.2.4 零件装配时的控制方法的研究现状 ....................................................... 8
总结与分析 ............................................................................................ 10
本文主要研究内容 ..................................................................................11
第 2 章 圆柱形-长方形复合轴孔类零件装配接触分析 ....................................... 12
引言 ....................................................................................................... 12
圆柱形-长方形复合轴孔类零件装配模型 .............................................. 12
2.2.1 圆柱形-长方形复合轴孔类零件介绍 .................................................... 12
2.2.2 圆柱形-长方形复合轴孔类零件几何分析 ............................................ 13
圆柱形-长方形复合轴孔类零件装配接触状态 ....................................... 14
2.3.1 二维平面内存在的接触状态 ................................................................. 14
2.3.2 三维空间内存在的接触状态 ................................................................. 18
圆柱形-长方形复合轴孔类零件接触状态受力分析................................ 22
2.4.1 一点接触状态受力分析 ......................................................................... 22
2.4.2 二点接触状态受力分析 ......................................................................... 24
2.4.3 三点接触状态受力分析 ......................................................................... 29
本章小结 ................................................................................................ 32
第 3 章 圆柱形-长方形复合轴孔类零件装配卡阻分析 ....................................... 33
引言 ....................................................................................................... 33
圆柱类零件装配时的卡阻图 .................................................................. 33
圆柱形-长方形复合轴孔类零件装配时的卡阻图 ................................... 34
3.3.1 两个接触点都在圆柱部分的卡阻图 ..................................................... 35

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3.3.2 两个接触点都在长方柱部分的卡阻图 ................................................. 36

3.3.3 一个接触点在圆柱部分，另一个接触点在方柱部分的卡阻图 ......... 37
3.3.4 其余的卡阻图形式 ................................................................................. 39
卡阻图的应用 ........................................................................................ 41
本章小结 ................................................................................................ 41
第 4 章 圆柱形-长方形复合轴孔类零件装配策略研究 ....................................... 42
引言 ....................................................................................................... 42
模块化机器人操作臂虚拟样机搭建与运动学分析 ................................. 42
4.2.1 模块化机器人操作臂的构建 ................................................................. 42
4.2.2 模块化机器人操作臂的选型 ................................................................. 44
4.2.3 模块化机器人操作臂的运动学分析 ..................................................... 44
4.2.4 力在传感器坐标系与轴件坐标系之间的转换关系 ............................. 46
圆柱形-长方形复合零件装配策略 ......................................................... 47
4.3.1 搜孔阶段策略 ......................................................................................... 48
4.3.2 插入及位姿调整阶段策略 ..................................................................... 51
阻抗控制策略 ........................................................................................ 52
本章小结 ................................................................................................ 55
第 5 章 圆柱形-长方形复合轴孔类零件装配仿真验证 ....................................... 56
引言 ....................................................................................................... 56
装配控制器设计 ..................................................................................... 56
5.2.1 位置控制器设计 ..................................................................................... 56
5.2.2 轨迹规划器设计 ..................................................................................... 57
5.2.3 接触状态判断器设计 ............................................................................. 58
仿真环境设计 ........................................................................................ 58
5.3.1 虚拟模型的建立 ..................................................................................... 58
5.3.2 控制器模型及参数设置 ......................................................................... 60
卡阻现象的仿真验证 ............................................................................. 61
5.4.1 两个接触点都在圆柱部分接触的卡阻图验证 ..................................... 61
5.4.2 两个接触点都在长方柱部分的卡阻图 ................................................. 62
5.4.3 一个接触点在圆柱部分，另一个接触点在方柱部分的卡阻图验证 . 63
圆柱形-长方形复合轴孔类零件装配仿真验证 ....................................... 63
本章小结 ................................................................................................ 66
结论 ........................................................................................................................... 67
参考文献 ................................................................................................................... 68

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攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 ........................................................... 73
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限 ............................................... 74
致 谢 ....................................................................................................................... 75

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第1章 绪 论

课题背景及研究的目的和意义
本课题为实验室自拟题目。
工业机器人作为自动化的代表产物之一，其应用价值极高，且发展 蒸蒸
日上。特别是在“十四五”规划和 2035 年远景目标纲要发布之后，为促进制
造业优化升级，对于工业机器人的技术研究的重视被推上一定高度。工业机
器人的应用在工业制造的方方面面，包括汽车制造，3C 电子，金属加工，塑
料及化学制品等众多领域 [1] 。而将工业应用在装配技术上的研究成为现如今
现代化生产的薄弱环节，其技术研究发展迫在眉睫。
机械产品质量的好坏不仅仅取决于其在加工过程中的尺寸形状等精度保
证，更重要的是在装配过程中的装配工艺的选择，装配的质量直接决定了最
终产品的使用性能及寿命 [2] 。目前，应用传统的人工装配方式进行产品装配
所花费的时间及费用通常占总生产时间及总装配费用的 50%和 30%，此外，
由人工装配组成的作业线要远远大于自动化装配机械所占据的生产面积。 [3]
因此，如何利用机器装配取代传统人工装配并实现相比于人工装配更高的装
配质量成为当今机械自动化研究的一项重要任务。
一般，工业机器人在进行装配作业时，由于轴孔之间的位姿偏差，不合
理的装配策略容易导致轴孔之间发生“卡阻（ Jamming）问题”而导致装配
失败。而对于精密装配而言，其轴孔之间的空间更小，对于装配精度要求更
高，因此也更容易发生装配失败，严重制约了工业机器人在精密装配领域的
应用 [4] 。其次，现有的机器人装配研究着重于一些简单形状零件装配，包括
圆轴孔装配以及方轴孔装配，这些类别零件的装配理论已经发展日趋成熟 ，
并且在工业环境中得到广泛应用，而工业生产中零件的几何形状往往十分复
杂，而对于这些复杂零件的机器人装配问题还尚未解决。
因此，本课题所要实现的机器人装配对象为一种复杂形状的零件，即 圆
柱形-长方形复合轴孔类零件。为了实现这种零件的精密装配任务，以一种核
工业中的一种圆柱形-长方形复合轴孔类零件为研究对象，利用模块化组合式
机械臂，引入六维力传感器感知装配环境，进行相关装配技术的研究， 以完
成装配任务。综上所述，本课题所研究的内容不仅对圆柱形-长方形复合轴孔
零件机器人装配具有重要的理论价值意义，同样对于 实现其他复杂形状零件
的自动化装配具有重要的意义。

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国内外机器人装配理论的研究现状
一般，装配机器人系统主要由机器人、控制器、末端执行器和传感系统
构成，机器人上搭载着末端执行器来操作被装配的零件，通过传感系统感知
零件与环境之间的信息，并反馈给控制器生成控制指令指引机器人进行下一
步的轨迹运动。而对于机器人装配任务而言，其主要流程如图 1-1 所示。机
器人轴孔装配被分为四个阶段：（1）轴孔接近阶段；（2）搜孔阶段；（3）插
入阶段；（4）位姿调整阶段。在轴孔装配过程中，在传感器反馈的信息指引
下，通过一定的控制策略完成装配任务。
而对于机器人装配所研究的装配对象形状而言，又可以分为规则形状和
不规则形状两个类别，在规则形状中包括圆形轴孔装配，方形轴孔装配，两
个圆轴孔装配以及圆柱形-长方形复合轴孔装配。对于机器人装配任务的主要
研究内容包括搜孔策略，插入时的接触分析及其存在的“卡阻”问题分析和
控制策略的研究。下文则根据机器人装配理论研究中的接触状态以及力学的
卡阻分析进行概括总结。
装配阶段
轴孔接近 位姿调整
搜孔阶段 插入阶段
阶段 阶段

轴/孔 装配机器人 轴孔装配

• 力/位置信息 控制策略 装配信息

• 接触状态 ·主动柔顺控制
反馈信息
• 视觉信息 ·被动柔顺控制 装配进程
·智能控制

图 1-1 机器人装配流程

（a）圆柱类轴孔 （b）方柱类轴孔 （c）两个圆柱轴孔 （d）圆柱形-长方形

装配 装配 装配 复合轴孔装配
图 1-2 装配对象的几何形状

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1.2.1 零件装配时的接触状态的研究现状

1.2.1.1 圆柱类轴孔零件装配
1975 年，Simunovic [5]分析了圆柱类轴孔零件装配插入时的接触状态，在
二维平面内根据接触点数目不同将接触状态分为单点接触状态和两点接触状
态状态共计 6 种，其中的 3 种接触状态为另外三种接触状态的对称形式。1982
年，Whitney [6] 根据圆柱类轴孔零件机器人装配的特点设计了一种采用拉伸弹
簧和扭簧所组成的柔顺机构并提出了“柔顺中心”的概念（图 1-3），并且将
圆柱类轴孔零件的装配过程分为轴孔接近，倒角过渡，单点接触和双点接触
四个阶段（图 1-4）。
扭簧
柔顺中心

拉伸弹簧

θ
摩擦力
L r
f =μF

M
Fx

正压力F
Fz
R

[6]
图 1-3 末端执行器与轴之间的柔顺机构模型及柔顺中心

（a） （b） （c） （d）

图 1-4 装配的四个阶段：轴孔接近，倒角接触，一点接触，两点接触 [6]
一般，圆柱类轴孔零件机器人装配可分为有倒角的轴孔装配和无倒角的
轴孔装配，两者的差距除了在轴孔接近，搜孔阶段有不同外，在一点接触和
两点接触阶段的装配理论完全相同。但是由于倒角的存在可以对装配具有一
定的导向作用，使得装配任务在初始阶段更容易进行下去。
1.2.1.2 方柱类轴孔零件装配
对于方柱类轴孔零件装配，其几何形状相比于圆形轴孔更为复杂，通常
将其装配问题分析转化在三维空间内进行。Caine [7] 对无倒角方形轴孔零件的
装配过程进行分析，归纳出在方形轴孔装配时的四种接触状态：边-边接触，

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一角接触，两角接触，轴在孔内四种接触状态，如图 1-5 所示。

图 1-5 方形轴孔装配时的四种接触状态 [7]

2012 年，Park [8]等人将方形轴孔装配过程规划为 6 个阶段，并对每个阶
段的接触情况进行分析，并制定了装配策略实现装配任务。

图 1-6 方形轴孔装配时的六种装配阶段 [8]

Kim [9] 设计一种带有角度测量系统的灵巧手实现方轴孔装配。并对方轴
孔的接触状态进行分析，得到 5 种可能的接触状态。如图 1-7 所示。

图 1-7 方形轴孔装配时可能产生的接触状态 [9]

1.2.1.3 两个圆柱类轴孔零件装配
相比于单个圆柱轴孔零件机器人装配问题而言，两个圆柱类轴孔零件机
器人装配问题要略微复杂，因为装配时需要满足两个圆柱轴同时装配条件。
由于两个圆柱轴同时装配的耦合性，因此对于两个圆柱类轴孔零件机器人装
配问题而言，其分析主要在三维空间内进行。
Ohwovoriole [10] 拓展了螺旋理论对多个圆柱轴孔装配问题进行理论分析，
并将多圆柱类轴孔零件装配问题分解为多个单个圆柱类轴孔零件装配问题。
Sathirakul [11]则根据 Ohwovoriole 提出的多圆柱轴孔装配问题拆分理论，在二

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维平面内将两个圆柱类轴孔零件装配问题拆成四部分，即：左-圆柱轴孔装配，
右-圆柱轴孔装配，内-圆柱轴孔装配及外-圆柱轴孔装配四部分（图 1-8）。

（a）左-圆柱轴孔 （b）右-圆柱轴孔 （c）内-圆柱轴孔 （d）外-圆柱轴孔

装配 装配 装配 装配
图 1-8 两个圆柱类轴孔零件装配问题的四种类型 [11]
Sathirakul 根据两个圆柱轴孔零件装配插入时轴件的相对其对称轴的偏转
方向及存在的点接触和线接触类型将两个圆柱类轴孔零件装配的接触状态分
为 26 种（图 1-9）。

图 1-9 两个圆轴入孔的所有可能接触状态 [11]

1.2.1.4 圆柱形-长方形复合轴孔零件装配
对于圆柱形-长方形复合轴孔零件，由于其几何形状的复杂性，导致其在
装配时存在多种接触状态。2015 年，本研究室负责人吴伟国教授率先原创地
开展了圆柱形-长方形复合轴孔零件的机器人装配基础理论研究 [12] ，根据其在
装配过程中产生的接触点个数将接触状态分为单点接触状态，两点接触状态
以及三点接触状态共计 41 种 [13]。

1.2.2 零件装配时的卡阻分析的研究现状

在得到零件在装配时的接触状态后，就有必要对零件装配时的 接触状态
进行受力分析。
1.2.2.1 圆柱类轴孔零件装配
Simunovic 在找到圆柱类轴孔零件装配时的 6 种接触状态后，分别对每一
种接触状态根据准静态平衡条件进行了受力分析，同时提出了圆柱类轴孔零
件机器人装配时的“卡阻”和“楔紧”两种力学状态，并根据分析得到的 6

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种接触状态绘制了卡阻图。此后，Whitney 归纳总结了“卡阻”和“楔紧”
的力学条件，并提出完成装配所需要满足的几何条件和力学条件。基于
Simunovic 提出的力学分析理论，Usubamatov [14] 推导了卡阻产生的边界条件，
并建立了发生卡阻时的插入深度和轴与孔轴线倾角之间的关系。 为了避免插
轴时的卡阻现象的产生，王红旗 [15]设计一种柔顺 RBF 神经网络鲁棒自适应控
制器避免圆轴孔装配过程中的卡阻现象。Abdullah [16] 提出了一种利用力/扭矩
传感器输入创建的数据模型估算孔内装配接触位置的方法。
1.2.2.2 两个圆柱类轴孔零件装配
Sathirakul 在其分析得到的 26 种接触状态的基础上在二维平面内对双圆
轴孔装配的受力进行分析，根据实际零件在装配时产生的接触状态绘制了卡
阻图。Fei [17]在 Sathirakul 的接触状态分析上，拓宽了 Sathirakul 在二维平面上
的接触状态分析，并在三维空间内对两个圆柱轴的接触状态的受力进行分析，
并据此绘制了卡阻图。
1.2.2.3 圆柱形-长方形复合轴孔零件装配
本研究室的王通在找到 41 种圆柱形-长方形复合轴孔零件装配时存在的
接触状态后，对其中的各个接触状态进行了受力分析，得到了维持各个接触
状态的静力平衡条件，并根据得到的力关系式建立了识别接触 状态的识别算
法。但尚未对各个接触状态存在的卡阻问题的进行研究。

1.2.3 零件装配时的搜孔方法的研究现状

实际上，为了实现机器人轴孔装配任务，首先要解决的问题便是搜孔问
题，只有夹持轴件的机器人正确地找到了孔的位置，则轴孔装配插入方可实
现。
1.2.3.1 圆柱类轴孔零件装配
Newman [18] 提出通过记录轴件在搜索空间内的各个接触点的接触力来训
练神经网络，并建立搜孔时力/力矩和轴孔之间相对位置的映射关系，通过这
种预训练的神经网络的办法可以提高搜孔速度，这是一种平面搜孔方法。而
Sharma [19]根据 Newman 提出的搜孔策略，考虑了轴孔之间的偏角。但是如果
轴孔之间的倾角改变，则需重新训练神经网络，因此这种方法的应用也受到
限制。并且，Sharma [20] 将搜孔问题转化为一个特定装配件寻找深度轮廓最小
值的问题，并采取凸优化方法引导机器人定位以完成孔搜索任务。
应用视觉传感器识别孔中心位置是一种常见的搜孔方法之一，并且这种
方法搜索范围广，并且非接触的方式保证工件的完整性。但是摄像系统需要
良好的光照条件，并且对装配件的光性能有较高要求，否则无法识别孔。并

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且当轴插入孔中时，由于轴件的干涉作用而无法获得清晰的孔轮廓。因此，
视觉传感器一般应用于粗定位。目前基于视觉传感器的搜孔方法有以下研究：
Zhang [21]利用 2D 固定相机引导机器人完成电路板上电子元器件的插拔操
作。Huang [22]应用 Baxter 双臂机器人，并在双臂末端各安装一个摄像机实现
间隙为 0.1mm 的圆轴孔装配。朱福康 [23]针对利用视觉的轴孔装配提出了一种
基于图像深度信息集的霍夫圆检测方法应用于轴承孔装配。但由于工业生产
现场光照情况不稳定、背景复杂，导致对目标工件快速稳定地识别和定位变
得十分困难，限制了视觉系统在自动化装配上的应用。
目前，绝大多数采用的方案为基于力传感器和视觉传感器结合的轴孔装
配的办法。李海龙 [24] 根据轴孔的形状特征，由视觉传感器识别并采用力矩传
感器建立轴孔之间的接触力模型，搭建了轴孔装配系统。王子辰 [25] 基于强化
学习的办法实现了高精度的光纤插入的装配策略，根据装配过程中的力信息
和机器视觉获取的图像信息在搜孔和插入两个阶段分别设计马尔可夫模型，
并且实现了间隙为 0.1mm 的轴孔装配任务。通过机器人视觉系统对孔在空间
的位置进行粗定位，然后控制机器人操作臂将轴快速移动至孔上方，此时轴
底面中心和孔的中心未必对准，然后再通过平面搜索或立体搜索的方式进行
孔的搜索，这种方法可以提高基于力传感器搜孔的效率。但机器人系统构成
较为复杂。
1.2.3.2 方柱类轴孔零件装配
Chappter [26] 提出了方形轴孔装配的实际问题，并讨论了具有位置不确定
性的方形轴孔装配的搜孔问题。提出搜孔时的三维搜索策略：平面内的位置
对准及轴件轴线上的偏角对准。并将搜索空间离散化建立三维映射关系，并
采用立体搜索法实现方形孔搜孔。Kim [27] 提出了基于六维力传感器的形状识
别算法和轴孔检测算法，这种算法无论孔与孔之间的误差大小如何，都能准
确检测出孔，且不仅适用于圆形轴孔装配，也适用于方形轴孔装配。并 开发
了一种便于应用于方形轴孔装配的盲搜索算法，其提出的方形轴孔装配时的
过程如所示。并应用方形轴孔装配实验成功率为 93%。
Hou [28] 提出一种基于学习的进化算法，该算法不需要对复杂的接触状态
进行建模，只需要很少的先验知识就可以对双圆轴入孔的装配过程进行优化。
同年，Zhang [29] 解决了柔性双轴孔装配接触状态分析，卡阻力分析和力控制
策略。列举了大变形状态和小变形状态的接触状态，推导了力和力矩的关系，
分析了不同状态的卡阻模型。Zhou [30] 基于多工位加工中汽车发动机骨架捡放
的装配接触问题进行建模分析，并将交流发电机机架和夹具的整体装配问题
简化为两个圆轴入孔问题进行分析，得到装配力和力矩的关系，以及相应的

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卡阻关系。
1.2.3.3 圆柱形-长方形复合轴孔零件装配
本研究室的潘学欣和宋健伟 [31]将复合件的搜孔过程按照“方孔-圆孔”的
顺序搜孔搭建了搜孔策略，即先搜索方孔，当找到方孔后再搜索圆孔，并且
在仿真过程中验证了搜孔策略的可行性。王通在此基础之上，基于孔的形状
搭建了搜孔模型，并分析了搜孔过程中的接触状态，制定了基于六维力传感
器的搜孔方法。

1.2.4 零件装配时的控制方法的研究现状

装配机器人作业是一种约束作业，即机器人末端需要与环境发生接触，
机器人与外界环境形成闭环，因此需要对机械臂进行力控制，避免机械臂发
生破坏。为了完成装配任务，同时保证机器人在与环境接触时不发生损坏，
在实际装配过程中要使机器人具有一定的柔顺性。目前对于这种控制方法主
要分为被动柔顺控制与主动柔顺控制。
1.2.4.1 被动柔顺控制
被动柔顺是指当机器人的末端执行器与环境发生接触时，被动柔顺机构
通过其自身变形产生对于外界环境的适应性。其中最具有代表性的机构便是
1986 年由 Whitney 等人 [32]的 RCC（Remote Compliance Center）装置。其本质
就是一个弹簧系统。RCC 装置由 6 个弹簧组成，通过改变弹簧的刚度使其拥
有不同的柔顺性。当被装配件，RCC 可产生适当的扭矩或位移吸收运动误差，
这种 RCC 主要用于圆轴孔的装配作业。为了拓宽 RCC 的使用范围，学者们
陆续提出了 DRCC [33] 、SRCC [34]、ARCC [35] 等概念，这些 RCC 针对不同的零
件装配有不同的特性，可以适应不同零件的装配需求。
2008 年，Yun [36] 提出了一种使用梯度下降算法来解决轴孔装配的被动柔
性关节。每个柔性关节都装有一系列弹性执行机构(series elastic actuator SEA)，
使其能够被动地适应环境。在梯度下降算法中，位置误差和力误差通过代价
函数量化。2014 年，Park 等人 [37]对 Yun 的柔顺装置进行了改进，将 RCC 替
换为可编程的柔顺设备，包括可编程弹簧和阻尼器。这种改进解决了双臂协
作轴孔装配中的一些问题，这些问题与在非结构化环境中检测干扰或间隙的
有限分辨率或精度有关。Quek [38] 等人设计了一个六自由度(DOF)触觉装置;它
利用手指垫上的皮肤变形模式模拟了人体手指的变形。该设备的力和扭矩是
通过平移和旋转皮肤来传递的。结果表明，参与者可以利用触觉传感器来降
低交互力和交互力矩。值得注意的是，参与者使用触觉力线索减少相互作用
的力量比他们使用触觉力矩线索减少相互作用的力量要多。这一结果的主要

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原因是皮肤变形扭矩线索可能不如表皮变形力线索直观。Park [39] 提出直观的

装配策略，设计出一款没有额外传感器或设备的拟人化手臂，在实验中，提
出力与具有三个手指的装配机器人进行轴孔装配。
被动柔顺控制是一种无传感器的装配方法，利用机械弹性元件或导向夹
具自动调整零件的位置和方向，具有响应速度高，成本低可靠等特点。但是
被动柔顺装置也有很大的缺陷，如对误差的补偿有限，且仅适用于装 配简单
零件。因此，为了克服以上缺陷，采用主动柔顺控制的方式称为现如今柔顺
装配技术的主流。
1.2.4.2 主动柔顺控制
主动柔顺是指通过传感器反馈得到的力信息，将力信息反馈至控制器以
生成机器人末端执行器的轨迹。相比于被动柔顺控制而言，主动柔顺通过控
制器生成目标轨迹的办法，使其能够适应装配更加复杂的零件。主动柔顺控
制方法的发展一般分为两个阶段，第一阶段为经典控制阶段，在这一阶段中
学者们提出和完善并发展了力/位混合控制以及阻抗控制。由于模型的不确定
性以及环境、工况的影响，经典的控制往往不能满足任务需求。因此，结合
神经网络、遗传算法、模糊逻辑、自适应算法等的智能控制方法被陆续提出。
Mason [40]最早于 1979 年提出根据任务不同对于不同关节进行独立的力控
制和位置控制的策略。1981 年，Raibert 和 Craig [41]基于 Mason 的研究提出力
位混合控制策略。这种混合控制的核心思想，是指在作业空间中将控制力的
方向和控制位置的方向分离开来，分别实施各自控制环路的方法。
混合力位控制显示出机器人力控制的巨大潜力，即力和位置可以同时控
制。虽然理论明确，但是这种方法计算复杂，计算要求的精度高，在当时的
计算能力下难以实施。为此，1985 年，Zhang [42]对 Raibert 和 Craig 提出的混
合控制方法进行修改，提出将作业空间内的位置控制转化为在关节空间的位
置控制。这种改进可以有效地减少计算量，但需要基于精准的环境约束方程
来实时地计算雅可比矩阵及坐标系。
在混合力位控制中，由于位置和力不能沿着任意给定的方向同时进行控
制，任务空间被分解成位置控制子空间和力控制子空间。力位混合控制的方
法忽略了机器人于环境之间的动态耦合，无法精确地控制所要求的位置和力。
因此为了解决以上问题，Hogan [43]于 1985 年提出了阻抗控制，阻抗控制建立
了位置和力之间的动态关系，通过补偿运动间接控制机械人与环境之间的接
触力。通常，阻抗控制根据输入和输出的关系有两种，称为阻抗控制和导纳
控制。2010 年，Ott [44] 针对阻抗控制对较硬的环境下性能好和导纳控制对较
软的环境下性能好的特点提出了阻抗控制和导纳控制混合的控制方法。

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Tsumugiwa [45] 提出一种根据任务模式改变控制模式的控制器，并采用基

于位置的阻抗控制策略及补偿自重和摩擦的转矩控制策略实现了人机协作搬
运任务及装配任务。Mol [46] 提出一种闭环力传感器的嵌套导纳/阻抗控制策略，
以主动估计和最小化在使用机器人进行装配任务时自然发生的几何不对准的
影响。
在经典控制的基础之上，学者们引入智能控制的思想，结合经网络、遗
传算法、模糊逻辑、自适应算法等的智能控制算法被提出来了。
王磊 [47] 提出了使用模糊预测的力位混合控制方法，使控制器对于未知环
境的动态特性具有一定适应性，并根据接触表面的几何形状进行预测并对接
触环境刚度进行补偿的模糊预测算法。Fan [48] 提出了一种自适应模糊遗传学
习算法，用于更新控制器参数，控制执行器位置以及接触力以提高控制精度
和控制系统的鲁棒性。Wang [49]提出了一种力位混合控制策略实现控制位置和
力之间相互作用，并开发了一种结合视觉和力反馈的轴孔装配控制技术，通
过结合模糊滑模关节阻抗控制器达到预期关节顺应性，并能处理模型的不确
定性和外界干扰。Jasim [50]提出一种无模型鲁棒自适应控制策略，该策略依赖
于自适应模糊系统、滑模控制和通用李亚普诺夫函数 ，并在所有闭环信号有
界 的 情 况 下保 证 了 系 统 的 全 局 稳定 性 能 。 并 实 现 了 柔性 橡 胶 零 件 的 装 配。
Korpela [51] 提出了一种解决孔装飞行器的轴孔装配的方法，并应用阻抗控制
建立了飞机-机器手系统的运动学和动力学模型。Cho [52] 提出一种工业机器人
无传感器力控制方法。利用扰动观测器估计机器人末端执行器外力对各关节
产生的扰动力矩，然后利用机器人雅可比矩阵将扰动力矩转换为笛卡尔空间
中的力和力矩。并同时考虑伺服位置与实际参考位置对期望阻抗进行了表示。
并实现了利用扰动观测器减小摩擦的影响。

总结与分析
虽然目前对于机器人装配理论的展开了充分研究，但对于机器人装配对
象而言也只是一些简单几何形状的零件装配，而对于一些几何形状复杂的零
件装配而言，其装配理论的研究尚未深入研究。同时，零件在装配时不可避
免地会使轴与孔之间存在偏角，而这个偏角的存在往往会产生轴件在装配过
程中无法继续向下插入的卡阻现象，但目前对于卡阻理论 往往建立在一些简
单几何形状的轴孔装配，相比于复杂形状的轴孔装配而言，其相关分析尚未
展开。
另一方面，目前对于零件的装配策略大致分为三种，第一种不考虑被装
配件的几何特征，完全依靠被动柔顺装置来实现装配任务。这种方法对于一

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些间隙较大的配合而言可行，且成本低，控制方法简单，但对于精密配合而
言不可行。第二种方法采取机器学习的方法，通过多次模拟仿真或实验得到
的数据得到接触信息来训练控制器实现装配，这种方法不需要对装配的接触
状态进行分析，但训练成本高，同时泛用性低，一般只能应对一种零件的装
配；第三种方法则是采取准静态平衡条件，建立装配接触模型，通过传感器
计算接触状态来指导控制器实现装配。这种方法可靠性好，同时对于不同零
件的应用性好，但一般需要模型精度以及传感信息精度高。

本文主要研究内容
圆柱形-长方形复合轴孔类零件是一种复杂的复合零件，这类零件在工业
生产中的应用十分宽泛。本实验室于 2015 年提出此类零件的装配问题并展开
深入研究，现在以及对柔顺中心的设置，装配阶段的接触状态等方面 已经展
开了深入研究，但以上分析结果并未完成圆柱形-长方形复合轴孔类零件机器
人装配理论。为此，本文在上述分析基础之上展开深入研究。本课题针对间
隙配合的圆柱形-长方形复合轴孔类零件的机器人装配问题，对其装配理论进
行分析，重点分析零件在装配时存在的卡阻问题，并针对分析得到的结果 并
提出一种新的装配策略，结合柔顺控制策略，使得机械臂可以完成此类复杂
零件的装配任务。为此，本文所研究的内容如下：
（1）圆柱形-长方形复合轴孔类零件机器人装配的接触状态及受力分析
首先在二维空间内对复合零件存在的接触状态进行分析，推导出满足各
类接触状态的几何条件，在此基础上在三维空间内存在的接触状态进行分类
与归纳。并对各类接触状态进行受力分析，得到维持各个接触状态的力/力矩
关系表达式，为下文中的卡阻分析打下基础。
（2）圆柱形-长方形复合轴孔类零件机器人装配卡阻分析
在得到各类接触状态的受力信息的基础上，在二维平面内对两个方向上
的力/力矩关系绘制卡阻图，针对每一种卡阻图推导避免轴件在装配过程中陷
入卡阻现象的条件，为正确地插入提供基础。
（3）圆柱形-长方形复合轴孔类零件机器人装配系统搭建
在上述理论分析的基础之上，对复合零件装配搭建控制系统，根据装配
策略，建立机器人与环境的动力学模型，并引入阻抗控制算法 来实现机械臂
的柔顺性。
（4）仿真验证
选取一种圆柱形-长方形复合轴孔类零件，在仿真环境下搭建虚拟样机进
行仿真验证，验证装配策略的可行性能否满足装配任务要求。

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第2章 圆柱形-长方形复合轴孔类零件装配接触分析

引言

接触状态分析是为了建立机器人装配策略，规划整个装配过程。通过对各
个接触状态建立位姿调整策略，保证装配任务的顺利进行。然而，对于圆柱形
-长方形复合轴孔类零件装配任务而言，由于其零件的几何复杂形，不可避免
地在装配过程中产生各种各样的接触状态，而为了保证装配过程中轴与孔之间
不会发生“卡阻”问题，需要对装配过程中存在的接触状态进行分析归纳。

圆柱形-长方形复合轴孔类零件装配模型

2.2.1 圆柱形-长方形复合轴孔类零件介绍
圆柱形-长方形复合轴孔类零件是指具有由长方形孔和圆柱形孔两类基本
几何要素组合而形成的“轴”“孔”类零件。在这里所谓的“轴”不是指传统
意义上的穿在轴承中间或车轮中间的部件，而是指具有类似公差及互换性意义
上的零件。而“孔”是指具有此类复合孔形状的零件。例如，普通平键与键轮
毂装配、花键轴与花键孔等等（图 2-1）。圆柱形-长方形复合轴孔类零件的几
何特征如图 2-2 所示，在本文中对于具有此类断面特征的零件统称为圆柱形-长
方形复合轴孔类零件。

图 2-1 常见的圆柱形-长方形复合零件

图 2-2 圆柱形-长方形复合零件的轴、孔断面几何特征

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配合按照孔和轴之间公差带的关系不同，可分为间隙配合、过渡配合和过
盈配合三大类。目前对于机器人装配问题而言主要研究的任务为轴孔之间的间
隙配合。而对于轴孔之间的间隙大于机器人位置控制精度的轴孔装配任务而言，
完成机器人自动化装配只需要位置轨迹追踪控制技术即可实现，而在本文中着
重针对的装配问题为轴孔之间的间隙小于机器人位置控制精度的装配。对于这
一类装配任务，单纯的位置控制已经无法满足任务需要，装配过程中机械臂末
端与环境接触的力控制问题的解决迫在眉睫。

2.2.2 圆柱形-长方形复合轴孔类零件几何分析

由于圆柱形-长方形复合轴孔类零件的复杂多样性，不可能对每种复合零
件进行分析，因此在本文中选取一种典型的，仅由一个圆柱和一个方柱结合组
成的复合零件为例，如图 2-3 所示。
zH

OP
yH
hP

zP

OP yP R
r
d
a

yH
2e

yP OH
lP OP
b c xH
xP

（a）复合轴件 （b）复合孔件
图 2-3 圆柱形-长方形复合零件的几何尺寸参数及相应坐标系
其中：𝑟为轴件的圆柱部分的半径，𝑅为孔件的圆柱部分的半径，𝑎为孔件
的方柱部分的宽度，𝑏为孔件的方柱部分的长度，𝑐为 孔件的方柱部分边缘到圆
柱部分中心的距离，𝑒为轴件的方柱部分的一半宽度，ℎ𝑝 为轴件的高度，𝑙𝑝 为
轴件的方柱部分边缘到圆柱部分中心的距离，轴件坐标系𝑂𝑃 𝑥𝑃 𝑦𝑃 𝑧𝑃 选择在复合
轴件圆柱部分的底面圆心处；孔件坐标系𝑂𝐻 𝑥𝐻 𝑦𝐻 𝑧𝐻 选择在复合孔件圆孔部分
上端面圆心处。而下文中关于接触状态的受力分析均在轴件坐标系𝑂𝑃 𝑥𝑃 𝑦𝑃 𝑧𝑃 内
进行计算。
在本文中所研究的零件的几何形状满足以下条件：
（a）复合轴件的圆柱轴部分半径应小于复合孔圆柱轴部分半径，复合轴件

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的方柱轴部分宽度应小于复合孔方柱轴部分宽度，即：
𝑟 < 𝑅且2𝑒 < 𝑎 (2-1)
（b）复合件的圆柱部分与复合件方柱部分相交，即：
𝑐<𝑅 (2-2)
（c）复合件的圆柱部分的直径应大于复合件方柱部分宽度，即：
𝑟 > 𝑒且2𝑅 > 𝑎 (2-3)
（d）复合孔的不与圆柱部分相交的方柱部分是连通的。
而为了分析圆柱形-长方形复合轴孔类零件在装配时的受力情况，需要建
立一个合理化的模型，为此对该模型做出以下假设：
（1）在装配时，轴件相对于孔件的运动速度很小，装配过程中不考虑零件
之间的接触碰撞。可以将装配过程视为“准静态过程”，
（2）在装配时，轴件相对于孔件的夹角误差很小，以至于可以忽略不计；
（3）装配件、被装配件被视为刚体，即在轴孔发生接触时不考虑变形对力
的影响。
（4）整个装配过程沿着轴件轴线竖直向下进行。

圆柱形-长方形复合轴孔类零件装配接触状态

为了对圆柱形-长方形复合轴孔类零件装配过程进行描述，需要对装配时
轴孔接触产生的接触状态进行分析。首先在二维平面内对圆柱形-长方形复合
轴孔类零件装配时存在的接触状态进行分析，根据分析得到的结果推导在三位
空间内圆柱形-长方形复合轴孔类零件装配时存在的接触状态。

2.3.1 二维平面内存在的接触状态
首先在平面𝑥𝑜𝑧内进行分析。保证轴件相对于孔件不存在偏角。只允许轴
件在孔内沿着𝑥轴和𝑧轴移动，此时轴件在插入时的最大左右行程如图 2-4 所示。

（a）L1 （b）R1 （c）L2 （d）R2 （e）L3 （f）R3

图 2-4 在平面𝑥𝑜𝑧几种左右最大行程
对于图 2-4（a）所示的情形，此时只发生复合轴件的圆柱部分轴与复合孔
件的圆柱部分孔形成线接触，此时根据几何条件，有：

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𝑎
−𝑒 𝑅−𝑟 < (2-4)
2
图 2-4（b）为图 2-4（a）的对称形式，其仍满足几何条件(2-4)。对于图
2-4（c）所示的情形，此时只发生复合轴件的方柱部分轴与复合孔件的方柱部
分孔形成面接触，此时根据几何条件，有：
𝑎
𝑅−𝑟 > −𝑒 (2-5)
2
图 2-4（d）为图 2-4（c）的对称形式，其仍满足几何条件(2-5)。对于图
2-4（e）所示的情形，此时既发生复合轴件的圆柱部分轴与复合孔件的圆柱部
分孔形成线接触，又发生复合轴件的方柱部分轴与复合孔件的方柱部分孔形成
面接触，此时根据几何条件，有：
𝑎
−𝑒 𝑅−𝑟 = (2-6)
2
图 2-4（f）为图 2-4（e）的对称形式，其仍满足几何条件(2-6)。对于图
2-4 所示的每一种情形，轴件绕𝑦轴顺时针或逆时针旋转，同时保持其当前的接
触，可以产生其他的接触状态。根据这个规律，可以获得以下几种形式。首先
考虑最大左行程为 L1 类型的情况，如图 2-5 所示，有 5 种可能的接触状态。

β4
β3
C1 RL2 C3

RL4 C4
β1
β2
C2
β5
RL3

（a）逆时针旋转 （b）顺时针旋转
图 2-5 L1 类型的接触分析
其中，𝐶𝑖 表示点接触，其接触点位于复合件的圆柱部分，根据接触点的位
置有𝑖 = 1,2,3,4，𝑅𝐿𝑗 表示线接触，其接触线位于复合件的方柱部分，根据接触
线的位置有𝑗 = 1,2,3,4。对于图 2-5（a），保持接触点𝐶1 接触，通过逆时针绕接
触点𝐶1 旋转轴件时，可以在轴件底部形成点接触𝐶4 和线接触𝑅𝐿4 。由几何约束：
𝑎
(𝑟 + 𝑒) cos 𝛽1 + ℎ sin 𝛽1 = 𝑅 + (2-7)
2
2𝑟 cos 𝛽2 + ℎsin 𝛽2 = 2𝑅 (2-8)
其中ℎ为轴件插入深度，根据上式可以解得：

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𝑎
𝑅+2 ℎ
𝛽1 = arcsin (2-9)
− arctan
√(𝑟 + 𝑒)2 + ℎ2 𝑟+𝑒
2𝑅 ℎ
𝛽2 = arcsin − arcsin (2-10)
√(2𝑟)2 + ℎ2 2𝑟
因此，如果通过计算得到的𝛽1 最小，则容易发生𝐶1 𝑅𝐿4 的接触状态；如果
计算得到的𝛽2最小，则容易发生𝐶1 𝐶4 的接触状态。对于图 2-5（b），保持接触
点𝐶2 接触，通过顺时针绕接触点𝐶2 旋转轴件时，可以在轴件上方形成点接触𝐶3
和线接触𝑅𝐿2 以及在轴件底部形成线接触𝑅𝐿3 。根据几何约束，可知：
𝛽3 = 𝛽1 (2-11)
(2-12)
𝛽4 = 𝛽2
𝑎
𝑅−2
𝛽5 = arcsin (2-13)
𝑟−𝑒
因此，如果通过计算得到的𝛽3 最小，则容易发生𝐶2 𝑅𝐿2 的接触状态；如果
计算得到的𝛽4 最小，则容易发生𝐶2 𝐶3 的接触状态；如果通过计算得到的𝛽5 最
小，则容易发生𝐶2 𝑅𝐿3 的接触状态。由于对称性，对于最大右行程为 R1 类型
的可能的接触状态可以以类似的方式推出。其次考虑最大左行程为 L2 类型的
情况，如图 2-6 所示，依然有 5 种可能的接触状态。

β8 RL1 β9 β
10
C1 RL2 C3

C4
β7
β6 RL4 RL3

（a）逆时针旋转 （b）顺时针旋转
图 2-6 L2 类型的接触分析
对于图 2-6（a），保持线接触𝑅𝐿1 接触，通过逆时针绕线接触𝑅𝐿1 旋转轴件
时，可以在轴件底部形成点接触𝐶4 和线接触𝑅𝐿4 以及在轴件上方形成点接触𝐶1 。
根据几何约束，可知：
𝛽6 = 𝛽2 (2-14)
𝛽7 = 𝛽1 (2-15)
𝛽8 = 𝛽5 (2-16)

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对于图 2-6（b），保持线接触𝑅𝐿3 接触，通过顺时针绕线接触𝑅𝐿3 旋转轴件

时，可以在轴件上方形成点接触𝐶3 和线接触𝑅𝐿2 。根据几何约束，可知：
𝛽9 = 𝛽2 (2-17)
𝛽10 = 𝛽1 (2-18)
由于对称性，对于最大右行程为 R2 类型的可能的接触状态可以以类似的
方式推出。对于最大左行程为 L3 类型的情况，其类似于 L2 类型，其产生的接
触也与 L2 相同，因此在此分析从略。
综上，得到各种最大行程所产生的接触状态有：
表 2-1 各最大行程下所产生的接触状态
最大行程类型 单点/线接触 一点/线接触，一点/线接触
𝐶1 𝐶1 𝑅𝐿4 ，𝐶1 𝐶4
L1
𝐶2 𝐶2 𝑅𝐿2 ，𝐶2 𝐶3 ，𝐶2 𝑅𝐿3
𝐶3 𝐶3 𝑅𝐿3 ，𝐶3 𝐶2
R1
𝐶4 𝐶4 𝑅𝐿1 ，𝐶4 𝐶1 ，𝐶4 𝑅𝐿4
𝑅𝐿1 𝑅𝐿1 +𝑅𝐿4 ，𝑅𝐿1 𝐶4 ，𝑅𝐿1 𝐶1
L2(L3)
𝑅𝐿3 𝑅𝐿3 +𝑅𝐿2 ，𝑅𝐿3 𝐶3
𝑅𝐿2 𝑅𝐿2 +𝑅𝐿3 ，𝑅𝐿2 𝐶2 ，𝑅𝐿2 𝐶3
R2(R3)
𝑅𝐿4 𝑅𝐿4 +𝑅𝐿1 ，𝑅𝐿4 𝐶1
其次在平面𝑦𝑜𝑧内进行分析。同样保证轴件相对于孔件不存在偏角。只允
许轴件在孔内沿着𝑦轴和𝑧轴移动。此时轴件在插入时的最大左右行程如图 2-7
所示。

C5(C7) C9

α1 C6 C8(C10) α2

（a）最大左行程 （b）最大右行程
图 2-7 在平面𝑦𝑜𝑧内的最大左右行程
对于图 2-7 所示的情形，轴件绕𝑥轴逆时针或顺时针旋转，同时保持其当
前接触，可以产生其他的接触状态。对于图 2-7（a），保持二点接触𝐶5 (𝐶7 )接触，
通过逆时针旋转轴件，可以产生接触点𝐶6 。根据几何约束，可知：
𝑐+𝑅 𝐴𝐵
𝛼1 = arcsin − arcsin (2-19)
√𝐴𝐵 2 + ℎ2 √𝐴𝐵 2 + ℎ2

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对于图 2-7（b），保持一点接触𝐶9 接触，通过顺时针旋转轴件，可以产生

两点接触𝐶8 (𝐶10 )。根据几何约束，可知：
𝛼2 = 𝛼1 (2-20)
最后在平面𝑥𝑜𝑦平面内进行分析。只考虑在孔内绕𝑧轴的旋转以及沿着𝑥轴
和𝑦轴移动。如图 2-8 所示为其中两种在𝑥𝑜𝑦平面内的接触状态形式，其余两种
∆
为下述两种的对称形式。对于图 2-8（b）的接触情况有最大偏角𝛾 = arctan (𝑏)，
其中∆为长方形短边的最大间隙。

C1(C2)
R1(R3)
R1(R3)

R6(R8) C3(C4)
C3(C4)

（a） （b）
图 2-8 在平面𝑥𝑜𝑦内的接触示意图

2.3.2 三维空间内存在的接触状态
实际上，在装配过程中，轴件与孔件不可避免地产生偏角。因此对于上述
接触状态而言，其分析仍旧不够充分，需要在上述分析的基础上在三维空间内
对复合件装配时存在的接触状态进行分析。考虑到装配时存在单点接触，二点
接触以及三点接触，而对于线接触而言可以拆分为两个单点接触。例如，𝑅𝐿1
可以拆分为两个接触点𝑅1 和𝑅5 ；𝑅𝐿2 可以拆分为两个接触点𝑅2 和𝑅6 ；𝑅𝐿3 可以拆
分为两个接触点𝑅3 和𝑅7 ；𝑅𝐿4 可以拆分为两个接触点𝑅4 和𝑅8 。为此，对于上节
分析的线接触均可以拆分为两个单点接触状态。
对于圆柱形-长方形复合零件而言，由于其几何形状的复杂性，其在装配
时可以产生多种接触状态。根据接触点的个数可以分为单点、二点及三点接触；
根据接触点存在位置又可分为在复合件圆轴部分接触和在复合件方柱部分接触；
根据轴件相对于孔件的偏转方向又可分为左偏类型的接触和右偏类型的接触。
如图 2-9 所示，（a）表示的为零件左偏，即轴件绕𝑦𝑝 的倾角𝛽 < 0，而（b）
表示的为零件右偏，即轴件绕𝑦𝑝 的倾角𝛽 > 0。对于左偏类型的接触，可以产
生在复合件圆柱部分的接触点 C1、C4 以及在复合件方柱部分的接触点 R1，R4，
R5，R8。而对于右偏类型的接触，可以产生在复合件圆柱部分的接触点 C2、C3
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以及在复合件方柱部分的接触点 R2，R3，R6，R7。

zP C2
C1
R1 R5 R3 R7
yP
OP C3
xP C4
R8 R2
R6

R4
(a)左偏类型接触所产生的接触点 (b)右偏类型接触所产生的接触点
图 2-9 圆-长方形复合零件装配插入时接触点示意图
这些类型的接触点可以构成各类单点接触状态，亦可两两组合形成二点接
触状态。由于接触状态较多，而为了清晰的表达出各类接触状态，需要对各种
类型的接触状态进行命名，其命名规则如下：
𝑃−𝑢−𝑣−𝑤
其中，𝑃代表点接触、𝑢表示的是接触点的数目，𝑣是由接触点的位置决定
的参数，𝑤表示某一类别下的接触种类。
（1）一点接触状态
对于一点接触状态而言，𝑢 = 1。根据接触点存在的位置，有当𝑣 = 1表示
接触点位于复合件的圆柱部分，𝑣 = 2表示接触点位于复合件的方柱部分。根
据在二维平面内的分析可以得到在三维空间内存在的共计 12 种一点接触状态
如下：

R3
R1

R2 R4

(a)P-1-2-1(R1) (b)P-1-2-2(R2) (c)P-1-2-3(R3) (d)P-1-2-4(R4)

R5
R7
R6

R8

(e)P-1-2-5(R5) (f)P-1-2-6(R6) (g)P-1-2-7(R7) (h)P-1-2-8(R8)

图 2-10 第二类一点接触状态

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C1
C1 C3
C2
C4

(a)P-1-1-1(C1) (b)P-1-1-2(C2) (c)P-1-1-3(C3) (d)P-1-1-4(C4)

图 2-11 第一类一点接触状态
对于第一类一点接触状态而言，其接触点在轴件坐标系𝑂𝑃 𝑥𝑃 𝑦𝑃 𝑧𝑃 内的接触
角 用 𝜃𝑤 表 示 ， 其 中 𝜃1 ∈ (90°, 270°) ， 𝜃2 ∈ (90°, 270°) ， 𝜃3 ∈ (270°, 360°) ∪
(0°, 90°)，𝜃4 ∈ (270°, 360°) ∪ (0°, 90°) 。
（2）二点接触状态
对于二点接触状态而言，𝑢 = 2。二点接触状态可以看作一点接触状态的
合成，根据接触点存在的位置，当𝑣 = 1时，表示两个接触点均位于复合件的
圆柱部分，𝑣 = 2时，表示两个接触点一个位于复合件的圆柱部分，一个位于
复合件的方柱部分，𝑣 = 3时，表示两个接触点均位于复合件的方柱部分。据
此归纳总结出共计 22 种二点接触状态如下：

C1 C2 C3

C4

(a)P-2-1-1(C1 C4) (b)P-2-1-2(C2 C3)

图 2-12 第一类二点接触状态

C1
R1 C3
C1 C3

R3
R2 R4

(a)P-2-2-1(C1 R1) (b)P-2-2-2(C3 R2) (c)P-2-2-3(C3 R3) (d)P-2-2-4(C1 R4)

R5 C1 C3 R7 C1
C3
R6
R8

(e)P-2-2-5(C1 R5) (f)P-2-2-6(C3 R6) (g)P-2-2-7(C3 R7) (h)P-2-2-8(C1 R8)

图 2-13 第二类二点接触状态

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C1

C2
R1 C1

C2 C4
R3

C4 R2 R4

(i)P-2-2-9(C4 R1) (j)P-2-2-10(C2 R2) (k)P-2-2-11(C2 R3) (l)P-2-2-12(C4 R4)

C1
R5 C1 C2
C2 R7 C4
R6

C4 R8

(m)P-2-2-13(C4 R5) (n)P-2-2-14(C2 R6) (o)P-2-2-15(C2 R7) (p)P-2-2-16(C4 R8)

图 2-14 （续图）

R1 R7
R3 R5
R6

R8 R2 R4

(a)P-2-3-1(R1 R8) (b)P-2-3-2(R2 R7) (c)P-2-3-3(R3 R6) (d)P-2-3-4(R4 R5)

图 2-15 第三类二点接触状态
（3）三点接触状态
对于三点接触状态而言，𝑢 = 3。在本文中，第一类三点接触状态的接触
点均位于复合件的圆柱部分，而第二类三点接触状态可以看作第三类二点接触
状态与第一类一点接触状态的合成，据此归纳总结出共计 8 种三点接触状态如
下：
R1 C3 R1
C1
C1 R7 R7 C2
C4

R8 R2 R8

(a)P-3-2-1(C1 R1 R8) (b)P-3-2-2(C3 R2 R7) (c)P-3-2-3(C4 R1 R8) (d)P-3-2-4(C2 R2 R7)

C3 R5 C1 C1
R5
C2
R3 R6 C4
R6
R3
R4 R4

(e)P-3-2-5(C3 R3 R6) (f)P-3-2-6(C1 R4 R5) (g)P-3-2-7(C2 R3 R6) (h)P-3-2-8(C4 R4 R5)

图 2-16 第二类三点接触状态

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C9
C5 C6 C8
C7

C10

(a)P-3-1-1(C5 C7 C6) (b)P-3-1-2(C8 C10 C9)

图 2-17 第一类三点接触状态

圆柱形-长方形复合轴孔类零件接触状态受力分析

以上分析了圆柱形-长方形复合轴孔类零件装配时存在的单点、二点以及
三点接触状态共计 44 种。为了将轴装入孔中，需要将施加的在轴上力与力矩
的要满足许多条件。在本节中，根据假设条件将对上述接触状态进行受力分析，
得出保持各个接触状态的力和力矩条件，为下文的卡阻分析打下基础。
由于产生的接触状态数量众多，而多点接触状态可以看作各个单点接触状
态的组合形式，多点接触状态的受力亦可看作各个单点接触状态的组合形式。
为此，先对各个单点接触状态进行受力分析，在此基础上对各个多点接触状态
进行受力分析。在本文中，拿出第二类三点接触状态 P-3-2-1 进行分析。可以
发现，接触状态 P-3-2-1 可以分解为第一类一点接触状态 P-1-1-1 和第二类一点
接触状态 P-1-2-1、P-1-2-8。而 P-1-1-1 和 P-1-2-1 可组合成为第二类二点接触
状态 P-2-2-1，P-1-1-1 和 P-1-2-8 可组合成为第二类二点接触状态 P-2-2-8，P-1-
2-1 和 P-1-2-8 可组合成为第三类二点接触状态 P-2-3-1。其他三点接触状态的
转化关系亦可类似地提出。

2.4.1 一点接触状态受力分析

（1）一点接触状态 P-1-1-1
由图可知，对于接触状态 P-1-1-1 而言，其接触点位于复合件的圆柱部分，
接触点位置为𝒓𝑐1 = [𝑟cos𝜃1 𝑟sin𝜃1 ℎ]𝑇 ，假设接触点受力为𝑓𝑐1 ，根据静态平衡
方程有：
−𝑓𝑐1 cos𝜃1
−𝑓𝑐1 sin𝜃1
𝑭 𝜇𝑓𝑐1
[ ]= (2-21)
𝑴 𝑓𝑐1 ℎsin𝜃1 + 𝜇𝑓𝑐1 𝑟sin𝜃1
−𝑓𝑐1 ℎcos𝜃1 − 𝜇𝑓𝑐1 𝑟cos𝜃1
[ 0 ]
式中𝑭、 𝑴表示为在轴件坐标系𝑂𝑃 𝑥𝑃 𝑦𝑃 𝑧𝑃 内的力和力矩信息，该信息由在

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六维力传感器反馈得到的力和力矩信息经过坐标转换得到，其中𝑭 =
𝑇 𝑇
[𝐹𝑥 𝐹𝑦 𝐹𝑧 ] 、𝑴 = [𝑀𝑥 𝑀𝑦 𝑀𝑧 ] 。用𝑠𝑖 、 𝑐𝑖 分别表示sin𝜃𝑖 和cos𝜃𝑖 （𝑖 = 1,2,3,4），
𝜃𝑖 为接触点在轴件坐标系𝑥 − 𝑦平面内的方位角。由此，根据公式(2-21)可以得
到接触状态 P-1-1-1 的力/力矩关系式为：
𝐹𝑥 𝑐1
=−
𝐹𝑧 𝜇
(2-22)
𝑀𝑦 −𝑓𝑐1 ℎcos𝜃1 − 𝜇𝑓𝑐1 𝑟cos𝜃1 (ℎ + 𝜇𝑟)𝑐1
= =−
{ 𝐹𝑧 𝜇𝑓𝑐1 𝜇
𝐹𝑦 𝑠1
=−
𝐹𝑧 𝜇
(2-23)
𝑀𝑥 −𝑓𝑐1 ℎsin𝜃1 − 𝜇𝑓𝑐1 sin𝜃1 (ℎ + 𝜇𝑟)𝑠1
= =
{ 𝐹𝑧 𝜇𝑓𝑐1 𝜇
其中𝑓𝑐1 ——单点接触时轴件在接触点𝐶1 受到法向接触力，N；
𝜇 ——摩擦系数；
ℎ ——装配深度，m；
（2）一点接触状态 P-1-2-1
对于一点接触状态 P-1-2-1，其接触点的位置位于复合零件的方柱部分，接
触点的位置𝒓𝑟1 = [−𝑒 − (𝑏 + 𝑐) ℎ]𝑇 。同样，基于螺旋理论，可以有装配时接触
力螺旋为：
𝑓𝑟1
0
𝑭 𝜇𝑓 𝑟1
[ ]= (2-24)
𝑴 −𝜇𝑓𝑟1 (𝑏 + 𝑐)
𝑓𝑟1 ℎ + 𝜇𝑓𝑟1 𝑒
[ 𝑓𝑟1 (𝑏 + 𝑐) ]
根据式(2-24)，可以得到：
𝐹𝑥 1
=
𝐹𝑧 𝜇
(2-25)
𝑀𝑦 ℎ + 𝜇𝑒
=
{ 𝐹𝑧 𝜇
𝐹𝑦
=0
𝐹𝑧
(2-26)
𝑀𝑥
= −(𝑏 + 𝑐)
{ 𝐹𝑧
其中：
𝑓𝑟1 ——单点接触时轴件在接触点𝑅1 受到法向接触力，N；
对于其他的单点接触状态，其分析过程与上述分析过程类似，为此计算过

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程从略，总结对于一点接触状态的力/力矩关系表达式如表 2-2 所示。

表 2-2 圆柱形-长方形复合零件一点接触状态下的力/力矩关系
𝐹𝑥 𝐹𝑦 𝑀𝑥 𝑀𝑦
接触状态
𝐹𝑧 𝐹𝑧 𝐹𝑧 𝐹𝑧
𝑐1 𝑠1 ℎ + 𝜇𝑟 ℎ + 𝜇𝑟
P-1-1-1 − − 𝑠1 − 𝑐1
𝜇 𝜇 𝜇 𝜇
𝑐2 𝑠2
P-1-1-2 − − 𝑟𝑠2 −𝑟𝑐2
𝜇 𝜇
第一类一点接触状态 𝑐3 𝑠3 ℎ + 𝜇𝑟 ℎ + 𝜇𝑟
P-1-1-3 − − 𝑠3 − 𝑐3
𝜇 𝜇 𝜇 𝜇
𝑐4 𝑠4
P-1-1-4 − − 𝑟𝑠4 −𝑟𝑐4
𝜇 𝜇
1 ℎ + 𝜇𝑒
P-1-2-1 0 −(𝑏 + 𝑐)
𝜇 𝜇
1 ℎ + 𝜇𝑒
P-1-2-2 − 0 −(𝑏 + 𝑐) −
𝜇 𝜇
1
P-1-2-3 0 −(𝑏 + 𝑐) 𝑒
𝜇
1
P-1-2-4 − 0 −(𝑏 + 𝑐) −𝑒
𝜇
第二类一点接触状态
1 ℎ + 𝜇𝑒
P-1-2-5 0 −𝑐
𝜇 𝜇
1 ℎ + 𝜇𝑒
P-1-2-6 − 0 −𝑐 −
𝜇 𝜇
1
P-1-2-7 0 −𝑐 𝑒
𝜇
1
P-1-2-8 − 0 −𝑐 −𝑒
𝜇

2.4.2 二点接触状态受力分析

（1）二点接触状态 P-2-1-1
首先对二点接触状态中的 P-2-1-1 进行受力分析，对于 P-2-1-1 而言，其由
一点接触状态 P-1-1-1 和接触状态 P-1-1-4 组合而成，两个接触点均位于复合件
的圆柱轴部分，因此可以有受力关系为：
−𝑓𝑐1 cos𝜃1 − 𝑓𝑐4 cos𝜃4
−𝑓𝑐1 sin𝜃1 − 𝑓𝑐4 sin𝜃4
𝑭 𝜇𝑓𝑐1 + 𝜇𝑓𝑐4
[ ]= (2-27)
𝑴 𝑓𝑐1 ℎsin𝜃1 + 𝜇𝑓𝑐1 𝑟sin𝜃1 + 𝜇𝑓𝑐1 𝑟sin𝜃4
−𝑓𝑐1 ℎcos𝜃1 − 𝜇𝑓𝑐1 𝑟cos𝜃1 − 𝜇𝑓𝑐1 𝑟cos𝜃4
[ 0 ]
根据式(2-27)，可以得到：

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𝐹𝑧
𝑓𝑐1 = − 𝑓𝑐2
𝜇
𝐹 𝐹 (2-28)
𝐹𝑥 + 𝜇𝑧 𝑐1 𝐹𝑦 + 𝜇𝑧 𝑠1
𝑓 = =
{ 𝑐2 𝑐1 − 𝑐4 𝑠1 − 𝑠4
因此，可以得出：
𝑀𝑦 −𝑓𝑐1 ℎ𝑐1 − 𝜇𝑓𝑐1 𝑟𝑐1 − 𝜇𝑓𝑐1 𝑟𝑐4 𝐹𝑥 ℎ𝑓𝑐1 𝑐1
= = 𝜇𝑟 − (2-29)
𝐹𝑧 𝜇𝑓𝑐1 + 𝜇𝑓𝑐4 𝐹𝑧 𝜇(𝑓𝑐1 + 𝑓𝑐4 )
将𝑓𝑐2 带入上式，可以得到：
𝑀𝑦 ℎ𝑐1 𝐹𝑥 ℎ𝑐4 𝑐1
= (𝜇𝑟 − ) − (2-30)
𝐹𝑧 𝑐4 − 𝑐1 𝐹𝑧 𝜇(𝑐4 − 𝑐1 )
同理有：
𝑀𝑥 ℎ𝑠1 𝐹𝑦 ℎ𝑠4 𝑠1
= (−𝜇𝑟 + ) + (2-31)
𝐹𝑧 𝑠4 − 𝑠1 𝐹𝑧 𝜇(𝑠4 − 𝑠1 )
对另外一种第一类二点接触状态进行受力分析并归纳上述分析结果如表
2-3 所示：
表 2-3 第一类二点接触状态下的力/力矩关系
接触状态 接触状态下的力/力矩关系
𝑀𝑦 ℎ𝑐1 𝐹𝑥 ℎ𝑐4 𝑐1
= (𝜇𝑟 − ) −
𝐹𝑧 𝑐4 − 𝑐1 𝐹𝑧 𝜇(𝑐4 − 𝑐1 )
P-2-1-1
𝑀𝑥 ℎ𝑠1 𝐹𝑦 ℎ𝑠4 𝑠1
= (−𝜇𝑟 + ) +
𝐹𝑧 𝑠4 − 𝑠1 𝐹𝑧 𝜇(𝑠4 − 𝑠1 )
𝑀𝑦 ℎ𝑐3 𝐹𝑥 ℎ𝑐2 𝑐3
= (𝜇𝑟 − ) −
𝐹𝑧 𝑐2 − 𝑐3 𝐹𝑧 𝜇(𝑐2 − 𝑐3 )
P-2-1-2
𝑀𝑥 ℎ𝑠3 𝐹𝑦 ℎ𝑠2 𝑠3
= (−𝜇𝑟 + ) +
𝐹𝑧 𝑠2 − 𝑠3 𝐹𝑧 𝜇(𝑠2 − 𝑠3 )
（2）二点接触状态 P-2-2-1
对二点接触状态 P-2-2-1 进行受力分析。对于二点接触状态 P-2-2-1 而言，
其由一点接触状态 P-1-1-1 和接触状态 P-1-2-1 组合而成，由力可以被组合及分
解可知，对于 P-2-2-1 的受力状态，可以由式(2-21)及(2-24)得到，即：
−𝑓𝑐1 cos𝜃1 + 𝑓𝑟1
−𝑓𝑐1 sin𝜃1
𝑭 𝜇𝑓𝑐1 + 𝜇𝑓𝑟1
[ ]= (2-32)
𝑴 𝑓𝑐1 ℎsin𝜃1 + 𝜇𝑓𝑐1 𝑟sin𝜃1 − 𝜇𝑓𝑟1 (𝑏 + 𝑐)
−𝑓𝑐1 ℎcos𝜃1 − 𝜇𝑓𝑐1 𝑟cos𝜃1 + 𝑓𝑟1 ℎ + 𝜇𝑓𝑟1 𝑒
[ 𝑓𝑟1 (𝑏 + 𝑐) ]
根据式(2-32)，可以得到：

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𝐹𝑦
𝑓𝑐1 = −
𝑠1
𝑐 (2-33)
𝐹𝑥 + 𝜇1 𝐹𝑧 𝐹 𝐹
𝑦 𝑧
𝑓 = = +
{ 𝑟1 𝑐1 + 1 𝑠1 𝜇
因此，可以得出：
𝑀𝑦 −𝑓𝑐1 ℎ𝑐1 − 𝜇𝑓𝑐1 𝑟𝑐1 + 𝑓𝑟1 ℎ + 𝜇𝑓𝑟1 𝑒 𝐹𝑥 −𝜇𝑓𝑐1 𝑟𝑐1 + 𝜇𝑓𝑟1 𝑒
= =ℎ + (2-34)
𝐹𝑧 𝜇𝑓𝑐1 + 𝜇𝑓𝑟1 𝐹𝑧 𝐹𝑧
将𝑓𝑟1 带入上式，可以得到：
𝑀𝑦 1 𝐹𝑥 𝑐1 (𝑒 − 𝑟)
= [ℎ + 𝜇(𝑟𝑐1 + 𝑒)] + (2-35)
𝐹𝑧 𝑐1 + 1 𝐹𝑧 𝑐1 + 1
同理有：
𝑀𝑥 𝜇 𝐹𝑦
= [−(ℎ + 𝜇𝑟) − (𝑏 + 𝑐)] − (𝑏 + 𝑐) (2-36)
𝐹𝑧 𝑠1 𝐹𝑧
对其他几种第二类二点接触状态进行受力分析并归纳上述分析结果如表
2-4 所示。
（3）二点接触状态 P-2-3-1
对二点接触状态 P-2-3-1 进行受力分析。对于二点接触状态 P-2-3-1 而言，
其由一点接触状态 P-1-2-1 和接触状态 P-1-2-8 组合而成，两个接触点均位于复
合件的长方柱部分，因此可以有受力关系为：
𝑓𝑟1 − 𝑓𝑟8
0
𝑭 𝜇𝑓𝑟1 + 𝜇𝑓𝑟8
[ ] = (2-37)
𝑴 −𝜇𝑓𝑟1 (𝑏 + 𝑐) − 𝜇𝑓𝑟8 𝑐
𝑓𝑟1 ℎ + 𝜇𝑓𝑟1 𝑒 − 𝜇𝑓𝑟8 𝑒
[ 𝑓𝑟1 (𝑏 + 𝑐) − 𝑓𝑟8 𝑐 ]
根据式(2-37)，可以得到：
1 1
𝑓𝑟1 = 𝐹𝑥 + 𝐹 (2-38)
2 2𝜇 𝑧
因此，可以得出：
𝑀𝑦 𝑓𝑟1 ℎ + 𝜇𝑓𝑟1 𝑒 − 𝜇𝑓𝑟8 𝑒 𝐹𝑥 𝜇𝑓𝑟1 ℎ
= = 𝜇𝑒 + (2-39)
𝐹𝑧 𝜇𝑓𝑟1 + 𝜇𝑓𝑟8 𝐹𝑧 𝐹𝑧
将𝑓𝑟1 带入上式，可以得到：
𝑀𝑦 ℎ 𝐹𝑥 ℎ
= ( + 𝜇𝑒) + (2-40)
𝐹𝑧 2 𝐹𝑧 2𝜇
由式(2-37)有𝐹𝑦 = 0恒成立，因此无法建立另一个方向的关系，但可以有：
𝑀𝑥 𝜇𝑏 𝐹𝑥 𝑏
=− + ( + 𝑐) (2-41)
𝐹𝑧 2 𝐹𝑧 2

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表 2-4 圆柱形-长方形复合零件二点接触状态下的力/力矩关系
接触状态 接触状态下的力/力矩关系
𝑀𝑦 1 𝐹𝑥 𝑐1 (𝑒 − 𝑟)
= [ℎ + 𝜇(𝑟𝑐1 + 𝑒)] +
𝐹𝑧 𝑐1 + 1 𝐹𝑧 𝑐1 + 1
P-2-2-1
𝑀𝑥 𝜇 𝐹𝑦
= [−(ℎ + 𝜇𝑟) − (𝑏 + 𝑐)] − (𝑏 + 𝑐)
𝐹𝑧 𝑠1 𝐹𝑧
𝑀𝑦 1 𝐹𝑥 −𝑐3 (𝑒 − 𝑟))
= [ℎ + 𝜇(𝑟𝑐3 − 𝑒)] +
𝐹𝑧 𝑐3 − 1 𝐹𝑧 𝑐3 − 1
P-2-2-2
𝑀𝑥 𝜇 𝐹𝑦
= [−(ℎ + 𝜇𝑟) − (𝑏 + 𝑐)] − (𝑏 + 𝑐)
𝐹𝑧 𝑠3 𝐹𝑧
𝑀𝑦 1 𝐹𝑥 −𝑐3 ℎ + 𝜇𝑐3 (𝑒 − 𝑟)
= {ℎ + [−ℎ + 𝜇(𝑟𝑐3 + 𝑒)]} +
𝐹𝑧 𝑐3 + 1 𝐹𝑧 𝜇(𝑐3 + 1)
P-2-2-3
𝑀𝑥 𝜇 𝐹𝑦
= [−(ℎ + 𝜇𝑟) − (𝑏 + 𝑐)] − (𝑏 + 𝑐)
𝐹𝑧 𝑠3 𝐹𝑧
𝑀𝑦 1 𝐹𝑥 𝑐1 ℎ − 𝜇𝑐1 (𝑒 − 𝑟)
= {ℎ + [ℎ + 𝜇(𝑟𝑐1 − 𝑒)]} +
𝐹𝑧 𝑐1 − 1 𝐹𝑧 𝜇(𝑐1 − 1)
P-2-2-4
𝑀𝑥 𝜇 𝐹𝑦
= [−(ℎ + 𝜇𝑟) − (𝑏 + 𝑐)] − (𝑏 + 𝑐)
𝐹𝑧 𝑠1 𝐹𝑧
𝑀𝑦 1 𝐹𝑥 𝑐1 (𝑒 − 𝑟)
= [ℎ + 𝜇(𝑟𝑐1 + 𝑒)] +
𝐹𝑧 𝑐1 + 1 𝐹𝑧 𝑐1 + 1
P-2-2-5
𝑀𝑥 𝜇 𝐹𝑦
= [−(ℎ + 𝜇𝑟) − 𝑐] − 𝑐
𝐹𝑧 𝑠1 𝐹𝑧
𝑀𝑦 1 𝐹𝑥 𝑐3 (𝑒 − 𝑟)
= [ℎ + 𝜇(𝑟𝑐3 − 𝑒)] + −
𝐹𝑧 𝑐3 − 1 𝐹𝑧 𝑐3 − 1
P-2-2-6
𝑀𝑥 𝜇 𝐹𝑦
= [−(ℎ + 𝜇𝑟) − 𝑐] − 𝑐
𝐹𝑧 𝑠3 𝐹𝑧
𝑀𝑦 1 𝐹𝑥 −𝑐3 ℎ + 𝜇𝑐3 (𝑒 − 𝑟)
= {ℎ + [−ℎ + 𝜇(𝑟𝑐3 + 𝑒)]} +
𝐹𝑧 𝑐3 + 1 𝐹𝑧 𝜇(𝑐3 + 1)
P-2-2-7
𝑀𝑥 𝜇 𝐹𝑦
= [−(ℎ + 𝜇𝑟) − 𝑐] − 𝑐
𝐹𝑧 𝑠3 𝐹𝑧
𝑀𝑦 1 𝐹𝑥 𝑐1 ℎ − 𝜇𝑐1 (𝑒 − 𝑟)
= {ℎ + [ℎ + 𝜇(𝑟𝑐1 − 𝑒)]} +
𝐹𝑧 𝑐1 − 1 𝐹𝑧 𝜇(𝑐1 − 1)
P-2-2-8
𝑀𝑥 𝜇 𝐹𝑦
= [−(ℎ + 𝜇𝑟) − 𝑐] − 𝑐
𝐹𝑧 𝑠1 𝐹𝑧
𝑀𝑦 1 𝐹𝑥 𝑐4 ℎ + 𝜇𝑐4 (𝑒 − 𝑟)
= [ℎ + 𝜇(𝑟𝑐4 + 𝑒)] +
𝐹𝑧 𝑐4 + 1 𝐹𝑧 𝜇(𝑐4 + 1)
P-2-2-9
𝑀𝑥 𝜇 𝐹𝑦
= [−𝜇𝑟 − (𝑏 + 𝑐)] − (𝑏 + 𝑐)
𝐹𝑧 𝑠4 𝐹𝑧
𝑀𝑦 1 𝐹𝑥 −𝑐2 ℎ − 𝜇𝑐2 (𝑒 − 𝑟)
= [−ℎ + 𝜇(𝑟𝑐2 − 𝑒)] +
𝐹𝑧 𝑐2 − 1 𝐹𝑧 𝜇(𝑐2 − 1)
P-2-2-10
𝑀𝑥 𝜇 𝐹𝑦
= [−𝜇𝑟 − (𝑏 + 𝑐)] − (𝑏 + 𝑐)
𝐹𝑧 𝑠2 𝐹𝑧

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表 2-4（续表）
接触状态 接触状态下的力/力矩关系
𝑀𝑦 1 𝐹𝑥 𝑐2 (𝑒 − 𝑟)
= 𝜇(𝑟𝑐2 + 𝑒) +
𝐹𝑧 𝑐2 + 1 𝐹𝑧 𝑐2 + 1
P-2-2-11
𝑀𝑥 𝜇 𝐹𝑦
= [−𝜇𝑟 − (𝑏 + 𝑐)] − (𝑏 + 𝑐)
𝐹𝑧 𝑠2 𝐹𝑧
𝑀𝑦 1 𝐹𝑥 𝑐4 (𝑒 − 𝑟)
= 𝜇(𝑟𝑐4 − 𝑒) −
𝐹𝑧 𝑐4 − 1 𝐹𝑧 𝑐4 − 1
P-2-2-12
𝑀𝑥 𝜇 𝐹𝑦
= [−𝜇𝑟 − (𝑏 + 𝑐)] − (𝑏 + 𝑐)
𝐹𝑧 𝑠4 𝐹𝑧
𝑀𝑦 1 𝐹𝑥 𝑐4 ℎ + 𝜇𝑐4 (𝑒 − 𝑟)
= [ℎ + 𝜇(𝑟𝑐4 + 𝑒)] +
𝐹𝑧 𝑐4 + 1 𝐹𝑧 𝜇(𝑐4 + 1)
P-2-2-13
𝑀𝑥 𝜇 𝐹𝑦
= [−𝜇𝑟 − 𝑐] − 𝑐
𝐹𝑧 𝑠4 𝐹𝑧
𝑀𝑦 1 𝐹𝑥 −𝑐2 ℎ − 𝜇𝑐2 (𝑒 − 𝑟)
= [−ℎ + 𝜇(𝑟𝑐2 − 𝑒)] +
𝐹𝑧 𝑐2 − 1 𝐹𝑧 𝜇(𝑐2 − 1)
P-2-2-14
𝑀𝑥 𝜇 𝐹𝑦
= [−𝜇𝑟 − 𝑐] − 𝑐
𝐹𝑧 𝑠2 𝐹𝑧
𝑀𝑦 1 𝐹𝑥 𝑐2 (𝑒 − 𝑟)
= 𝜇(𝑟𝑐2 + 𝑒) +
𝐹𝑧 𝑐2 + 1 𝐹𝑧 𝑐2 + 1
P-2-2-15
𝑀𝑥 𝜇 𝐹𝑦
= [−𝜇𝑟 − 𝑐] − 𝑐
𝐹𝑧 𝑠2 𝐹𝑧
𝑀𝑦 1 𝐹𝑥 𝑐4 (𝑒 − 𝑟)
= 𝜇(𝑟𝑐4 − 𝑒) −
𝐹𝑧 𝑐4 − 1 𝐹𝑧 𝑐4 − 1
P-2-2-16
𝑀𝑥 𝜇 𝐹𝑦
= [−𝜇𝑟 − 𝑐] − 𝑐
𝐹𝑧 𝑠4 𝐹𝑧
对另外三种第三类二点接触状态进行受力分析并归纳上述分析结果如表
2-5 所示：
𝐹 𝑐1
公式(2-35)(2-36)体现出一定的线性关系。对于公式(2-35)，如果 𝐹𝑥 = − 𝜇 ，
𝑧

𝑀𝑦 ℎ𝑐1 +𝜇𝑟𝑐1 𝐹 1
该 方 程 简 化 为 (2-22) ， 即 ： 𝐹 = − 。 如 果 𝐹𝑥 = 𝜇 ， 则 该 方 程 得 到 公 式
𝑧 𝜇 𝑧
𝑀𝑦 ℎ+𝜇𝑒 𝐹𝑦 𝑠1
(2-25)，即： 𝐹 = 。对于公式(2-36)，如果 𝐹 = − 𝜇 ，该方程简化为(2-23)，
𝑧 𝜇 𝑧

𝑀𝑥 ℎ𝑠1 +𝜇𝑟𝑠1 𝐹𝑦 𝑀
即： 𝐹 = 。如果 𝐹 = 0，则该方程得到公式(2-26)，即： 𝐹𝑥 = −(𝑏 + 𝑐)。
𝑧 𝜇 𝑧 𝑧

通过上述分析可以体现单点接触状态与二点接触状态之间的转换关系。

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表 2-5 第三类二点接触状态下的力/力矩关系
接触状态 接触状态下的力/力矩关系
𝑀𝑦 ℎ 𝐹𝑥 ℎ
P-2-3-1 = ( + 𝜇𝑒) +
𝐹𝑧 2 𝐹𝑧 2𝜇
𝑀𝑥 𝜇𝑏 𝐹𝑥 𝑏
=− + ( + 𝑐)
𝐹𝑧 2 𝐹𝑧 2
𝑀𝑦 ℎ 𝐹𝑥 ℎ
P-2-3-2 = ( + 𝜇𝑒) −
𝐹𝑧 2 𝐹𝑧 2𝜇
𝑀𝑥 𝜇𝑏 𝐹𝑥 𝑏
第三类二 = + ( + 𝑐)
𝐹𝑧 2 𝐹𝑧 2
点接触状
𝑀𝑦 ℎ 𝐹𝑥 ℎ
态 P-2-3-3 = ( + 𝜇𝑒) −
𝐹𝑧 2 𝐹𝑧 2𝜇
𝑀𝑥 𝜇𝑏 𝐹𝑥 𝑏
=− + ( + 𝑐)
𝐹𝑧 2 𝐹𝑧 2
𝑀𝑦 ℎ 𝐹𝑥 ℎ
P-2-3-4 = ( + 𝜇𝑒) +
𝐹𝑧 2 𝐹𝑧 2𝜇
𝑀𝑥 𝜇𝑏 𝐹𝑥 𝑏
= + ( + 𝑐)
𝐹𝑧 2 𝐹𝑧 2

2.4.3 三点接触状态受力分析
首先对第一类单点接触状态进行受力分析，对于接触状态 P-3-1-1 而言，
其接触点为𝐶5 、𝐶6 、𝐶7 ；对于接触状态 P-3-1-2 而言，其接触点为𝐶8 、𝐶9 、𝐶10 ；
各个接触点的位置如图 2-17 所示，首先对接触状态 P-3-1-1 进行受力分析，可
以得到：
−𝑓𝑐5 c5 + 𝑓𝑐7 c5
−𝑓𝑐5 s5 − 𝑓6 − 𝑓7 s5
𝑭 𝜇𝑓5 + 𝜇𝑓6 + 𝜇𝑓7
[ ]= (2-42)
𝑴 (𝑓5 s5 + 𝑓7 s5 )ℎ + 𝜇𝑟(𝑓𝑐5 s5 + 𝑓6 + 𝑓7 s5 )
−(𝑓𝑐5 c5 − 𝑓𝑐7 c5 )ℎ − 𝜇𝑟(𝑓𝑐5 c5 − 𝑓7 c5 )
[ 0 ]
𝑐
其中，𝜃5 = arcsin 𝑅 + π，对上式求解可以得到：
𝑀𝑦 𝐹𝑥
= (ℎ + 𝜇𝑟) (2-43)
𝐹𝑧 𝐹𝑧
𝑀𝑥 ℎ 𝐹𝑦 ℎ𝑠5
= − (ℎ + 𝜇𝑟 − ) − (2-44)
𝐹𝑧 𝑠5 − 1 𝐹𝑧 𝜇(𝑠5 − 1)
同理对于接触状态 P-3-1-2 而言，其受力表达式和力/力矩关系表达式有：

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−𝑓𝑐8 c8 + 𝑓𝑐10 c8
−𝑓𝑐8 s8 − 𝑓9 − 𝑓10 s8
𝑭 𝜇𝑓8 + 𝜇𝑓9 + 𝜇𝑓10
[ ]= (2-45)
𝑴 𝑓9 ℎ + 𝜇𝑟(𝑓𝑐8 s8 + 𝑓9 + 𝑓10 s8 )
−𝜇𝑟(𝑓𝑐8 c8 − 𝑓10 c8 )
[ 0 ]
𝑀𝑦 𝐹𝑥
= 𝜇𝑟 (2-46)
𝐹𝑧 𝐹𝑧
𝑀𝑥 ℎ 𝐹𝑦 ℎ𝑠8
=( − 𝜇𝑟) − (2-47)
𝐹𝑧 𝑠8 − 1 𝐹𝑧 𝜇(𝑠8 − 1)
式中，𝜃8 = 𝜃5 ，至此对于第一类三点接触状态的受力分析以及完成，接下
来对第二类三点接触状态进行受力分析，在本文中拿出一个三点接触状态 P-3-
2-1 进行分析，接触状态 P-3-2-1 为接触状态 P-1-1-1、P-1-2-1 以及 P-1-2-8 的合
成，其受力也应为其受力合成，有：
−𝑓𝑐1 𝑐1 + 𝑓𝑟1 − 𝑓𝑟8
−𝑓𝑐1 𝑠1
𝑭 𝜇𝑓𝑐1 + 𝜇𝑓𝑟1 + 𝜇𝑓𝑟8
[ ]= (2-48)
𝑴 𝑓𝑐1 ℎ𝑠1 + 𝜇𝑓𝑐1 𝑟𝑠1 −𝜇𝑓𝑟1 (𝑏 + 𝑐) − 𝜇𝑓𝑟8 𝑐
−𝑓𝑐1 ℎ𝑐1 − 𝜇𝑓𝑐1 𝑟𝑐1 + 𝑓𝑟1 ℎ + 𝜇𝑓𝑟1 𝑒 − 𝜇𝑓𝑟8 𝑒
[ [𝑓𝑟1 (𝑏 + 𝑐) − 𝑓𝑟8 𝑐] ]
𝐹𝑥 = −𝑓𝑐1 𝑐1 + 𝑓𝑟1 − 𝑓𝑟8
根据{𝐹𝑦 = −𝑓𝑐1 𝑠1 ，可以联合解得：
𝐹𝑧 = 𝜇𝑓𝑐1 + 𝜇𝑓𝑟1 + 𝜇𝑓𝑟8
𝐹𝑦
𝑓𝑐1 = − (2-49)
𝑠1
𝐹𝑥 1 𝑐1 𝐹𝑧
𝑓𝑟1 = + ( − ) 𝐹𝑦 + (2-50)
2 2𝑠1 2𝑠1 2𝜇
𝐹𝑥 1 𝑐1 𝐹𝑧
𝑓𝑟8 = − + ( + ) 𝐹𝑦 + (2-51)
2 2𝑠1 2𝑠1 2𝜇
同时有：
𝐹𝑥 −𝑓𝑐1 𝑐1 + 𝑓𝑟1 − 𝑓𝑟8
= (2-52)
𝐹𝑧 𝜇𝑓𝑐1 + 𝜇𝑓𝑟1 + 𝜇𝑓𝑟8
𝐹𝑦 −𝑓𝑐1 𝑠1
= (2-53)
𝐹𝑧 𝜇𝑓𝑐1 + 𝜇𝑓𝑟1 + 𝜇𝑓𝑟8
由
𝑀𝑥 𝑓𝑐1 ℎ𝑠1 + 𝜇𝑓𝑐1 𝑟𝑠1 −𝜇𝑓𝑟1 (𝑏 + 𝑐) − 𝜇𝑓𝑟8 𝑐
= (2-54)
𝐹𝑧 𝜇𝑓𝑐1 + 𝜇𝑓𝑟1 + 𝜇𝑓𝑟8
将(2-49)-(2-51)带入(2-54)内，可以解得：

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表 2-6 圆柱形-长方形复合零件三点接触状态下的力/力矩关系

接触状态 接触状态下的力/力矩关系
𝑀𝑥 ℎ 𝐹𝑦 ℎ𝑠5
P-3-1-1 = − (ℎ + 𝜇𝑟 − ) −
𝐹𝑧 𝑠5 − 1 𝐹𝑧 𝜇(𝑠5 − 1)
𝑀𝑦 𝐹𝑥
第一类 = (ℎ + 𝜇𝑟)
𝐹𝑧 𝐹𝑧
三点接
𝑀𝑥 ℎ 𝐹𝑦 ℎ𝑠8
触状态 P-3-1-2 =( − 𝜇𝑟) −
𝐹𝑧 𝑠8 − 1 𝐹𝑧 𝜇(𝑠8 − 1)
𝑀𝑦 𝐹𝑥
= 𝜇𝑟
𝐹𝑧 𝐹𝑧
𝑀𝑥 𝜇𝑏 𝐹𝑥 1 𝑐1 𝐹𝑦 𝑏 + 2𝑐
P-3-2-1 =− + [−𝜇(𝑏 + 2𝑐) + 𝜇𝑏 − (ℎ + 𝜇𝑟)] −
𝐹𝑧 2 𝐹𝑧 2𝑠1 2𝑠1 𝐹𝑧 2
𝑀𝑦 ℎ + 2𝜇𝑒 𝐹𝑥 ℎ 𝑐1 (ℎ + 𝜇𝑟) 𝑐1 𝐹𝑦 ℎ
= +[ − (ℎ + 2𝜇𝑒) + ] +
𝐹𝑧 2 𝐹𝑧 2𝑠1 2𝑠1 𝑠1 𝐹𝑧 2𝜇
𝑀𝑥 𝜇𝑏 𝐹𝑥 1 𝑐3 𝐹𝑦 𝑏 + 2𝑐
P-3-2-2 = + [−𝜇(𝑏 + 2𝑐) − 𝜇𝑏 − (ℎ + 𝜇𝑟)] −
𝐹𝑧 2 𝐹𝑧 2𝑠3 2𝑠3 𝐹𝑧 2
𝑀𝑦 ℎ + 2𝜇𝑒 𝐹𝑥 ℎ 𝑐3 (ℎ + 𝜇𝑟) 𝑐3 𝐹𝑦 ℎ
= + [− − (ℎ + 2𝜇𝑒) + ] −
𝐹𝑧 2 𝐹𝑧 2𝑠3 2𝑠3 𝑠3 𝐹𝑧 2𝜇
𝑀𝑥 𝜇𝑏 𝐹𝑥 1 𝑐4 𝐹𝑦 𝑏 + 2𝑐
P-3-2-3 =− + [−𝜇(𝑏 + 2𝑐) + 𝜇𝑏 − 𝜇𝑟] −
𝐹𝑧 2 𝐹𝑧 2𝑠4 2𝑠4 𝐹𝑧 2
𝑀𝑦 ℎ + 2𝜇𝑒 𝐹𝑥 ℎ 𝑐4 𝜇𝑟𝑐4 𝐹𝑦 ℎ
= +[ − (ℎ + 2𝜇𝑒) + ] +
𝐹𝑧 2 𝐹𝑧 2𝑠4 2𝑠4 𝑠4 𝐹𝑧 2𝜇
𝑀𝑥 𝜇𝑏 𝐹𝑥 1 𝑐2 𝐹𝑦 𝑏 + 2𝑐
P-3-2-4 = + [−𝜇(𝑏 + 2𝑐) − 𝜇𝑏 − 𝜇𝑟] −
𝐹𝑧 2 𝐹𝑧 2𝑠2 2𝑠2 𝐹𝑧 2
𝑀𝑦 ℎ + 2𝜇𝑒 𝐹𝑥 ℎ 𝑐2 𝜇𝑟𝑐2 𝐹𝑦 ℎ
第二类 = + [− − (ℎ + 2𝜇𝑒) + ] −
𝐹𝑧 2 𝐹𝑧 2𝑠2 2𝑠2 𝑠2 𝐹𝑧 2𝜇
三点接
𝑀𝑥 𝜇𝑏 𝐹𝑥 1 𝑐3 𝐹𝑦 𝑏 + 2𝑐
触状态 P-3-2-5 =− + [−𝜇(𝑏 + 2𝑐) + 𝜇𝑏 − (ℎ + 𝜇𝑟)] −
𝐹𝑧 2 𝐹𝑧 2𝑠3 2𝑠3 𝐹𝑧 2
𝑀𝑦 ℎ + 2𝜇𝑒 𝐹𝑥 ℎ 𝑐3 (ℎ + 𝜇𝑟) 𝑐3 𝐹𝑦 ℎ
= + [− − (ℎ + 2𝜇𝑒) + ] −
𝐹𝑧 2 𝐹𝑧 2𝑠1 2𝑠3 𝑠3 𝐹𝑧 2𝜇
𝑀𝑥 𝜇𝑏 𝐹𝑥 1 𝑐1 𝐹𝑦 𝑏 + 2𝑐
P-3-2-6 = + [−𝜇(𝑏 + 2𝑐) − 𝜇𝑏 − (ℎ + 𝜇𝑟)] −
𝐹𝑧 2 𝐹𝑧 2𝑠1 2𝑠1 𝐹𝑧 2
𝑀𝑦 ℎ + 2𝜇𝑒 𝐹𝑥 ℎ 𝑐1 (ℎ + 𝜇𝑟) 𝑐1 𝐹𝑦 ℎ
= +[ − (ℎ + 2𝜇𝑒) + ] +
𝐹𝑧 2 𝐹𝑧 2𝑠1 2𝑠1 𝑠1 𝐹𝑧 2𝜇
𝑀𝑥 𝜇𝑏 𝐹𝑥 1 𝑐2 𝐹𝑦 𝑏 + 2𝑐
P-3-2-7 =− + [−𝜇(𝑏 + 2𝑐) + 𝜇𝑏 − 𝜇𝑟] −
𝐹𝑧 2 𝐹𝑧 2𝑠2 2𝑠2 𝐹𝑧 2
𝑀𝑦 ℎ + 2𝜇𝑒 𝐹𝑥 ℎ 𝑐2 𝜇𝑟𝑐2 𝐹𝑦 ℎ
= + [− − (ℎ + 2𝜇𝑒) + ] −
𝐹𝑧 2 𝐹𝑧 2𝑠2 2𝑠2 𝑠2 𝐹𝑧 2𝜇
𝑀𝑥 𝜇𝑏 𝐹𝑥 1 𝑐4 𝐹𝑦 𝑏 + 2𝑐
P-3-2-8 = + [−𝜇(𝑏 + 2𝑐) − 𝜇𝑏 − 𝜇𝑟] −
𝐹𝑧 2 𝐹𝑧 2𝑠4 2𝑠4 𝐹𝑧 2
𝑀𝑦 ℎ + 2𝜇𝑒 𝐹𝑥 ℎ 𝑐4 𝜇𝑟𝑐4 𝐹𝑦 ℎ
= +[ − (ℎ + 2𝜇𝑒) + ] +
𝐹𝑧 2 𝐹𝑧 2𝑠1 2𝑠4 𝑠4 𝐹𝑧 2𝜇

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𝑀𝑥 𝜇𝑏 𝐹𝑥 1 𝑐1 𝐹𝑦 𝑏 + 2𝑐
=− + [−𝜇(𝑏 + 2𝑐) + 𝜇𝑏 − (ℎ + 𝜇𝑟)] − (2-55)
𝐹𝑧 2 𝐹𝑧 2𝑠1 2𝑠1 𝐹𝑧 2
同理也可以解得：
𝑀𝑦 ℎ + 2𝜇𝑒 𝐹𝑥 ℎ 𝑐1 (ℎ + 𝜇𝑟) 𝑐1 𝐹𝑦 ℎ
= +[ − (ℎ + 2𝜇𝑒) + ] + (2-56)
𝐹𝑧 2 𝐹𝑧 2𝑠1 2𝑠1 𝑠1 𝐹𝑧 2𝜇
由公式(2-55)(2-56)可知，𝑀𝑥 /𝐹𝑧 、𝑀𝑦 /𝐹𝑧 均为𝐹𝑥 /𝐹𝑧 和𝐹𝑦 /𝐹𝑧 的二元一次方
程。类似于以上对于三点接触状态的分析，可以得到其余的三点接触状态的力
/力矩关系，并综上总结如表 2-6 所示。
可以看出，对于三点接触状态而言，其中的力 /力矩关系表达式𝑀𝑥 /𝐹𝑧 或
𝑀𝑦 /𝐹𝑧 并不是有关于𝐹𝑥 /𝐹𝑧 或𝐹𝑦 /𝐹𝑧 的一元一次表达式，而是关于𝐹𝑥 /𝐹𝑧 和𝐹𝑦 /𝐹𝑧 的
二元一次表达式，这样的不同体现了单一方向上的力矩不仅仅与一个方向上的
力相关，也跟另一个方向上的力相关。
通过对三点接触状态的力/力矩表达式进行计算可知，也可以带入组成的
单点接触状态的相应的力/力矩表达式，通过计算也可得到单点接触状态和三
点接触状态之间的内在联系。由于计算过程与二点接触状态的转换计算过程类
似，因而在此从略。
在上述的分析中，可以看出对于三点接触状态而言，其接触受力状态相比
于单点接触及二点接触状态更加复杂。为了问题分析的方便，在下文对卡阻图
的分析中，将着重分析单点及二点接触状态。

本章小结

本章对于圆柱形-长方形复合轴孔零件进行介绍，并且基于本文中所要分
析的对象进行接触状态分析，包括在二维平面和三维空间内的接触状态进行分
析与归纳，得到在三维空间内共计 44 种接触状态，并分别对一点接触状态、
两点接触状态，三点接触状态进行受力分析，得到维持各个接触状态的受力条
件，并基于此做出各类接触状态的力/力矩关系式，并且根据各个关系式建立
了一点接触状态与多点接触状态之间的内在联系，为后文对于圆柱形-长方形
复合轴孔零件装配的卡阻分析奠定基础。

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第3章 圆柱形-长方形复合轴孔类零件装配卡阻分析

引言
卡阻是指是指施加在轴上的力和力矩的比例不当而使轴无法在孔中继续下
插的一种力学状态，对于这种状态而言，可以通过改变施加力的状态而排除掉。
在上文中分析了圆柱形-长方形复合轴孔零件装配过程中存在的接触状态进行
了归纳总结，并且对于维持每一种接触状态的受力条件进行分析，得到了不同
接触状态的受力条件，并基于此做出了每一种接触状态的力/力矩关系式，根
据力/力矩关系式可以对圆柱形-长方形复合轴孔零件装配过程中存在的卡阻问
题进行分析。从而制订装配策略，以保证插入的顺利进行。

圆柱类零件装配时的卡阻图
为了对圆柱形-长方形复合轴孔类零件装配卡阻问题进行分析，首先对圆
柱类零件装配时的卡阻问题进行介绍。为了保证机器人装配任务成功，除需考
虑零件的尺寸外，也需要考虑施加在零件上的力和力矩的大小，如图 3-1 所示，
为一圆柱类零件在装配时，产生的接触状态在二维平面内的示意图。图中展示
的为零件左偏的 3 种接触状态，将图中接触状态对称可以得到当零件右偏时其
他 3 种接触状态。若在向下装配时力和力矩导致轴件相对孔件的偏角有增大的
趋势时，轴件会卡死在孔中，导致“卡阻”的发生。Simunovic[5] 定义了“卡
阻”的概念，即一种施加在轴件上的力和力矩的比例关系不当导致装配过程无
法正常进行下去的现象。

μf 1 μf 1
μf 2 μf 2

My My xf f1 A My B x
f1 A x 2 f2
Fx Fx B Fx
Fz Fz Fz
z z z

（a）左接触一点接触状态 （b）右接触一点接触状态 （c）两点接触状态

图 3-1 圆轴装配时的受力状态
当零件发生卡阻时，轴孔之间的装配力矩过大，可能导致机械臂遭到破坏。
为此，有必要对零件装配过程中存在的卡阻问题进行分析，找到避免装配过程
中零件发生卡阻的条件。
对图 3-1 所示的三种接触状态进行受力分析，计算力和力矩关系，根据得
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到的力/力矩关系式，可以获得如图 3-2 所示的卡阻图。由卡阻图可知，卡阻图

的四个端点代表单点接触状态，而卡阻图的边代表着两点接触状态。如果对于
某一组施加在轴件上的𝐹𝑥 、𝐹𝑧 、𝑀𝑦 而言，如果刚好落在四边形的边缘上，则为
平衡状态；若位于四边形里面，则轴可顺利滑入孔内；若位于四边形外面，则
发生卡阻。
My
r Fz
h + r
r

1 1
 Fx
1 Fz
- -1

- h+rr

图 3-2 圆轴装配时的卡阻图
同样由图可知，在相同条件下，当摩擦系数𝜇越大时，卡阻图的面积越小，
则卡阻现象越容易发生；因此通过提高轴孔之间的光滑度有利于避免轴孔装配
过程中的卡阻现象发生。同时，若插入深度ℎ越深，轴半径𝑟越小，则卡阻图面
积就越大，卡阻现象越不容易发生。

圆柱形-长方形复合轴孔类零件装配时的卡阻图
基于上述对于圆柱类零件装配的卡阻图分析，可以对圆柱形-长方形复合
轴孔类零件装配时的卡阻图进行分析。考虑到三点接触的特殊性，在对圆柱形
-长方形复合轴孔零件装配时的卡阻图进行绘制时，只考虑单点接触与二点接
触状态。为此，根据表 2-2-表 2-6 得到的力/力矩关系，可以得到如图 3-3 所示
的卡阻图。该卡阻图中包含了所有的二点以及一点接触状态共计 34 种。
当在力/力矩空间内绘制了所有可能的接触状态的力/力矩条件时，这些曲
线将力/力矩空间分成两个区域，即：静态不稳定空间和卡阻空间。静态不稳
定空间是由边界包围的区域，代表了施加在轴上的力和力矩条件，这些力/力
矩使得轴件不稳定的插入孔中。另一方面，卡阻空间是边界外的区域，在这样
的力/力矩条件下，轴件陷入卡阻状态，必须改变轴件的位姿来消除这种状态。
由于在特定的几何条件下，所有的单点及二点接触状态不可能都同时存在，所
以代表特定插入问题的卡阻图仅由图 3-3 所示的一些直线构成，在以下分析中，
将重点讨论对于特定类型的插入问题的卡阻图的构建。
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My Mx
Fz
h + e P-1-2-1,5 Fz

P-1-1-1 hs1 + rs 1


P-2-2-1,5

P-2-2-9,13
hc1 + rc1 P-1-1-1
-
 P-2-2-8,4 P-2-2-8,5
P-2-3-1,4
- rc2 P-1-1-2 P-1-1-2 P-2-2-1
P-2-2-15,11 rs 2
- 1 c3 c4 e P-1-2-7,3
- -
  P-2-1-1 Fx -
s3
-
s4
c1 c2 1
(P-2-2-15,14)   Fy
P-2-1-2 - - Fz
P-1-2-8,4 -e    -
s1
-
s2
Fz
P-2-2-16,12 - rc4
  P-2-1-2
(P-2-2-10,11) -c
P-1-2-8,5(P-1-2-7,6)
P-1-1-4 P-2-3-2,3 P-2-2-16,13
P-2-2-7,3 P-2-2-1,4
hc3 + rc3 rs 4
-

P-1-1-4
P-1-1-3 (P-2-2-7,6)
P-2-2-10,14
P-2-3-1,4(P-2-3-2,3)
P-2-2-2,6
hs3 + rs 3 P-2-2-9,12
 P-1-1-3
(P-2-2-2,3)
-(b+c)
- h +e
P-1-2-1,4(P-1-2-2,3)

P-1-2-2,6

(a)𝑀𝑦 /𝐹𝑧 ∝ 𝐹𝑥 /𝐹𝑧 (b)𝑀𝑥 /𝐹𝑧 ∝ 𝐹𝑦 /𝐹𝑧

图 3-3 圆柱形-长方形复合轴孔类零件装配时的卡阻图

3.3.1 两个接触点都在圆柱部分的卡阻图

对于这部分的卡阻图，其所对应的接触状态为第一类一点接触状态（ 图
2-11）以及第一类二点接触状态（图 2-12），这几种接触状态均位于复合件的
圆柱部分，其中轴件左偏的一点接触状态为 P-1-1-1，P-1-1-4，二点接触状态
为 P-2-1-1；轴件右偏的一点接触状态为 P-1-1-2，P-1-1-3，二点接触状态为 P-
2-1-2，共计 6 种接触状态。根据其受力信息，所绘制的卡阻图类似于圆柱类零
件装配时的卡阻图，如图 3-4 所示。其中蓝色的线代表左偏的接触状态，红色
的线代表右偏的接触状态（下同）。
Mx
P-1-1-1 Fz
My
Fz P-1-1-1
P-1-1-2
P-2-1-1 Fx P-2-1-1

P-1-1-4
P-2-1-2 Fz P-1-1-2 Fy
Fz
P-1-1-3 P-2-1-2
P-1-1-4

P-1-1-3

（a）𝑀𝑦 /𝐹𝑧 ∝ 𝐹𝑥 /𝐹𝑧 （b）𝑀𝑥 /𝐹𝑧 ∝ 𝐹𝑦 /𝐹𝑧

图 3-4 两个接触点都在圆柱部分的卡阻图
对于图 3-4（a），如果轴孔接触产生接触状态 P-2-1-1 时，施加在轴上的力
矩|𝑀𝑦 |有增大的趋势导致计算得到的力和力矩比值位于蓝色线的上方时，则表
示此时轴孔陷入了卡阻状态，轴将无法继续向下插入；同理，如果轴孔接触产

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生接触状态 P-2-1-2 时，施加在轴上的力矩|𝑀𝑦 |有增大的趋势导致计算得到的

力和力矩比值位于红色线的下方时，则表示此时轴孔陷入了卡阻状态，轴将无
法继续向下插入。对于图（b）与图（a）同理，故不赘述。

3.3.2 两个接触点都在长方柱部分的卡阻图

对于这部分的卡阻图，其所对应的接触状态为第二类一点接触状态（ 图
2-10）以及第三类二点接触状态（图 2-15），这几种接触状态均位于复合件的
长方柱部分，其中轴件左偏的一点接触状态为 P-1-2-1，P-1-2-4，P-1-2-5，P-1-
2-8，两点接触状态为 P-2-3-1，P-2-3-4；其中轴件右偏的一点接触状态为 P-1-
2-2，P-1-2-3，P-1-2-6，P-1-2-7，两点接触状态为 P-2-3-2，P-2-3-3，共计 12 种
接触状态。根据其接触状态的受力信息所绘制的卡阻图如图 3-5 所示。
Mx
My
P-1-2-1,5 Fz
Fz

P-2-3-1,4

P-1-2-7,3
Fy
Fx P-1-2-8,5(P-1-2-7,6) Fz
P-1-2-8,4 Fz
P-2-3-1,4(P-2-3-2,3)
P-2-3-2,3

P-1-2-1,4(P-1-2-2,3)
P-1-2-2,6

（a）𝑀𝑦 /𝐹𝑧 ∝ 𝐹𝑥 /𝐹𝑧 （b）𝑀𝑥 /𝐹𝑧 ∝ 𝐹𝑦 /𝐹𝑧

图 3-5 两个接触点都在长方柱部分的卡阻图
可以看出，图 3-5 所示的卡阻图包含了四种卡阻图，分别是由接触状态 P-
2-3-1 和 P-2-3-2，P-2-3-1 和 P-2-3-3，P-2-3-4 和 P-2-3-2，P-2-3-4 和 P-2-3-3，
所组成的卡阻图，而根据表 2-2 及表 2-4 分析得到的力/力矩关系可知，有一部
分的接触状态的力/力矩关系表达式相同，所以可以将这些卡阻图整合成图 3-5
所示。
对于图 3-5（a）可知，当施加在轴件上的力矩|𝑀𝑦 |有增大的趋势导致计算
得到的力和力矩比值位于蓝色线的上方或红色线的下方时，轴孔装配陷入了卡
阻状态，轴将无法继续向下插入。这无异于两个接触点都在圆柱部分的卡阻图。
但是对于图 3-5（b）而言，其根据力/力矩关系表达式所绘制的卡阻图为一根
重合的直线。对其进行分析，取接触状态 P-2-3-1 进行分析（如图 3-6 所示，
其他类似）。当施加在轴件上的力矩|𝑀𝑥 |在增大时，如果不发生圆柱部分的接
触，则轴件可继续旋转，即轴件不发生卡阻现象。同理，施加在轴件上的力
|𝐹𝑦 |在增大时，如果不发生圆柱部分的接触，轴件可继续平移，即轴件不发生
卡阻现象。因此对于均位于长方柱部分的接触点而言，其在𝑀𝑥 /𝐹𝑧 ∝ 𝐹𝑦 /𝐹𝑧 方

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向上不存在卡阻问题，所以不存在卡阻图，故对于图 3-5（b）所示的卡阻图不
作为问题进行分析。
zP Fz
Mz
yP M y Fy
OP OP
Mx Fx
xP

图 3-6 接触状态 P-2-3-1 及受力示意图

3.3.3 一个接触点在圆柱部分，另一个接触点在方柱部分的卡阻图

对于这部分的卡阻图，其所对应的接触状态为第二类二点接触状态以及两
类一点接触状态，由于接触状态数量较多，首先分析在𝑀𝑦 /𝐹𝑧 ∝ 𝐹𝑥 /𝐹𝑧 方向上的
卡阻图，根据接触状态的对称关系，可以获得以下四种一点在复合件圆柱部分
接触，一点在复合件方柱部分接触的卡阻图如图 3-7 所示：
My My P-1-2-1,5
P-1-2-1,5
Fz Fz
My
P-2-2-1,5
P-1-1-1 My
Fz P-2-2-15,11
P-2-2-9,13 P-1-1-1 P-2-2-8,4 P-2-2-16,12
Fz P-1-1-2 P-1-2-7,3
P-1-1-2 P-1-2-7,3
P-1-2-8,4 Fx
Fx P-1-2-8,4 Fx
Fx P-1-1-3 P-2-2-7,3 Fz
P-1-1-4 Fz Fz
P-1-1-4
P-2-2-10,14 Fz P-1-1-3
P-2-2-2,6

P-1-2-2,6
P-1-2-2,6

（a）P-2-2-9,13 和 P- （b）P-2-2-1,5 和 P-2- （c）P-2-2-8,4 和 P-2- （d）P-2-2-16,12 和 P-

2-2-10,14 2-2,6 2-7,3 2-2-15,11
图 3-7 一个接触点在圆柱部分，另一个接触点在方柱部分的卡阻图 𝑀𝑦 /𝐹𝑧 ∝ 𝐹𝑥 /𝐹𝑧 （1）
可以看出，以上四种卡阻图已经包含了对于第二类二点接触状态的所有共
计 16 种接触状态，而且根据力/力矩表达式可知，有一部分的卡阻图线是相同
的，因此在图 3-7 种存在一条直线上带有两种接触状态的情况，对于上述的卡
阻图，其分析与上节中的两个接触点都在圆柱部分的卡阻图类似，因此在此从
略。然而，左偏和右偏的第二类二点接触状态也可以根据非对称性质的接触状
态进行两两组合，可以形成以下多种样式的卡阻图。

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My My
Fz P-1-1-1 Fz P-1-2-1,5
My My
P-2-2-8,4 Fx
P-1-1-2 Fz P-1-1-1 Fz
Fz P-2-2-16,12 P-1-2-7,3
Fx
P-1-2-8,4 P-2-2-8,4 P-2-2-15,11
P-1-1-2 P-1-2-8,4
P-2-2-10,14 P-1-2-7,3 P-2-2-9,13 Fz
Fx P-1-2-7,3
Fx P-1-1-4 P-2-2-7,3
P-1-2-8,4
Fz Fz
P-1-1-3
P-1-1-4 P-2-2-7,3
P-1-2-2,6 P-1-1-3

（a）P-2-2-8,4 和 P-2- （b）P-2-2-8,4 和 P-2-（c）P-2-2-9,13 和 P-2-（d）P-2-2-16,12 和 P-

2-10,14 2-15,11 2-7,3 2-2-7,3
My My
My My Fz P-1-2-1,5 Fz P-1-2-1,5

Fz Fz P-1-2-1,5 P-2-2-1,5
P-2-2-16,12 P-1-1-2
P-1-2-8,4 P-2-2-9,13 P-1-1-1
Fx P-2-2-9,13
P-1-1-4 P-2-2-15,11 P-1-1-2
P-2-2-10,14 Fz Fx Fx
Fx
P-1-1-2
Fz P-1-1-4 Fz
Fz
P-1-2-7,3 Fx
P-2-2-10,14 P-1-1-3

P-2-2-2,6
P-1-2-2,6
Fz
P-1-1-4
P-1-2-2,6 P-1-2-2,6

（e）P-2-2-16,12 和 （f）P-2-2-9,13 和 P- （g）P-2-2-1,5 和 P- （h）P-2-2-9,13 和

P-2-2-10,14 2-2-15,11 2-2-10,14 P-2-2-2,6
My y
Fz P-1-2-1,5 Fz P-1-1-1
P-2-2-8,4
P-2-2-1,5

P-1-1-1 P-1-2-8,4 Fx
P-1-1-3
Fz
P-1-2-7,3
Fx
P-2-2-2,6
Fz
P-2-2-7,3
P-1-2-2,6
P-1-1-3

（i）P-2-2-1,5 和 P- （j）P-2-2-8,4 和 P-
2-2-7,3 2-2-2,6
图 3-8 一个接触点在圆柱部分，另一个接触点在方柱部分的卡阻图𝑀𝑦 /𝐹𝑧 ∝ 𝐹𝑥 /𝐹𝑧 （2）
其次分析在𝑀𝑥 /𝐹𝑧 ∝ 𝐹𝑦 /𝐹𝑧 方向上的卡阻图，由于接触点在方柱部分的特殊
性，导致在𝑀𝑥 /𝐹𝑧 ∝ 𝐹𝑦 /𝐹𝑧 方向上的对称形式的卡阻图如图 3-9 所示。
x Mx Mx
P-1-1-1
Fz
P-1-1-1
Fz Mx
Fz
Fz
P-2-2-8,5

Fy Fy Fy
Fz P-2-2-8,5
Fz Fy
P-1-1-2 P-1-1-2
(P-2-2-15,14)
Fz
P-2-2-15,14
Fz
P-1-2-8,5(P-1-2-7,6) P-1-2-8,5(P-1-2-7,6) P-1-2-8,5(P-1-2-7,6) P-2-2-16,13
P-1-2-8,5(P-1-2-7,6) P-1-1-4 P-1-1-4
P-2-2-16,13
(P-2-2-7,6)
(P-2-2-7,6) P-1-1-3
P-1-1-3

（a）P-2-2-9,13 和 P-2-（b）P-2-2-1,5 和 P-2- （c）P-2-2-8,4 和 P-2- （d）P-2-2-16,12 和 P-

2-10,14 2-2,6 2-7,3 2-2-15,11
图 3-9 一个接触点在圆柱部分，另一个接触点在方柱部分的卡阻图𝑀𝑥 /𝐹𝑧 ∝ 𝐹𝑦 /𝐹𝑧 （1）
可以看出，对于在𝑀𝑥 /𝐹𝑧 ∝ 𝐹𝑦 /𝐹𝑧 方向上的卡阻图，由于第二类一点接触状
态在在𝑀𝑥 /𝐹𝑧 ∝ 𝐹𝑦 /𝐹𝑧 方向上力/力矩关系的特殊性，导致这一部分的卡阻图不

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同于以往的四边形卡阻图，而是三角形的卡阻图。虽然导致了这样的不同，但
实际应用中也与以往的分析类似，故在此不做赘述。
同理，根据非对称性质得到的在𝑀𝑥 /𝐹𝑧 ∝ 𝐹𝑦 /𝐹𝑧 方向上的卡阻图，如图 3-10
所示。
Mx Mx Mx Mx
P-1-1-1 Fz Fz Fz Fz
P-1-1-1

P-2-2-8,5
P-2-2-8,5
P-1-1-2 P-1-1-2
Fy Fy Fy Fy
P-1-2-8,5 Fz P-1-2-8,5 Fz P-1-2-8,5
Fz P-1-2-8,5
Fz
P-2-2-16,13 P-2-2-16,13
P-1-1-4 P-1-1-4
P-2-2-10,11
(P-2-2-2,3) (P-2-2-2,3)
P-1-1-3 (P-2-2-10,11)
P-1-1-3
P-1-2-2,3 (P-1-2-2,3) (P-1-2-2,3) (P-1-2-2,3)

（a）P-2-2-8,5 和 P-2- （b）P-2-2-8,5 和 P-2- （c）P-2-2-16,13 和 P-（d）P-2-2-16,13 和 P-

2-10,11 2-2,3 2-2-10,11 2-2-2,3
Mx Mx Mx Mx
P-1-1-1 Fz P-1-1-1 Fz Fz Fz

P-1-1-2
P-1-1-2 (P-2-2-15,14) Fy Fy (P-2-2-15,14) Fy Fy
(P-1-2-7,6) Fz
(P-1-2-7,6) Fz (P-1-2-7,6) Fz (P-1-2-7,6) Fz
P-2-2-1,4 (P-2-2-7,6) P-1-1-4 P-1-1-4
P-2-2-1,4 (P-2-2-7,6)
P-2-2-9,12
P-2-2-9,12 P-1-1-3
P-1-1-3
P-1-2-1,4 P-1-2-1,4
P-1-2-1,4 P-1-2-1,4

（e）P-2-2-1,4 和 P-2- （f）P-2-2-1,4 和 P-2- （g）P-2-2-9,12 和 P- （h）P-2-2-9,12 和 P-

2-15,14 2-7,6 2-2-15,14 2-2-7,6
图 3-10 一个接触点在圆柱部分，另一个接触点在方柱部分的卡阻图𝑀𝑥 /𝐹𝑧 ∝ 𝐹𝑦 /𝐹𝑧

3.3.4 其余的卡阻图形式

由第一类二点，第二类二点以及第三类二点接触状态分别组合如下卡阻图。
My My
My My P-1-2-1,5
Fz Fz P-1-2-1,5

Fz P-1-1-1 Fz P-1-2-1,5
P-2-2-1,5

P-1-1-2 P-2-2-9,13 P-2-3-1,4

P-2-1-1 Fx P-1-1-1 P-1-2-7,3
P-1-1-4 Fz Fx Fx
P-2-2-10,14 P-1-1-2 Fz P-1-2-8,4 Fz
Fx P-2-3-2,3
P-1-1-3
P-1-1-4 P-2-1-2 Fz
P-2-2-2,6

P-1-2-2,6 P-1-1-3
P-1-2-2,6 P-1-2-2,6

（a）P-2-1-1 和 P-2-2-（b）P-2-2-9,13 和 P-2-（c）P-2-2-1,5 和 P-2- （d）P-2-3-1,4 和 P-2-

10,14 1-2 3-2,3 2-2,6
图 3-11 其他的卡阻图形式𝑀𝑦 /𝐹𝑧 ∝ 𝐹𝑥 /𝐹𝑧

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My y

Fz P-1-2-1,5 Fz P-1-2-1,5

My My P-2-2-9,13

Fz P-1-1-1 P-2-2-15,11 Fz
P-1-1-2 P-2-3-1,4
P-1-2-7,3
P-2-2-16,12 Fx P-1-1-2
Fx
P-2-1-1
P-1-1-2 P-1-2-7,3 Fx
P-1-2-8,4 Fz
Fx P-2-1-2
P-1-1-4 Fz P-1-2-8,4 Fz
P-1-1-4
P-2-2-10,14
P-1-1-4 Fz P-1-1-3
P-2-3-2,3

P-1-2-2,6 P-1-2-2,6

（e）P-2-1-1 和 P-2-2- （f）P-2-2-16,12 和 P-（g）P-2-2-9,13 和 P-2-（h）P-2-3-1,4 和 P-2-

15,11 2-1-2 3-2,3 2-10,14
My P-1-2-1,5 My
My My Fz Fz P-1-1-1

Fz P-1-1-1 Fz P-1-1-1 P-2-2-8,4

P-1-2-7,3 Fx
P-2-2-8,4 P-2-3-1,4
P-1-1-2 Fx P-2-1-1 P-1-2-7,3 Fx P-1-2-8,4 Fz
P-1-2-7,3
P-1-2-8,4 P-2-1-2 Fz P-1-1-4
Fz Fx P-2-3-2,3
P-2-2-7,3
P-1-1-3
P-1-2-8,4
P-2-2-7,3
Fz
P-1-1-3
P-1-1-3 P-1-2-2,6

（i）P-2-2-8,4 和 P-2- （j）P-2-1-1 和 P-2-2- （k）P-2-3-1,4 和 P-2-（l）P-2-2-8,4 和 P-2-3-

1-2 7,3 2-7,3 2,3
图 3-11（续图）

Mx Mx
Mx Mx
Fz Fz
Fz P-1-1-1 P-1-1-1 P-1-1-1 Fz
P-1-1-1

P-2-1-1 P-2-1-1 P-2-1-1

P-1-1-2
Fy Fy
P-1-1-2 P-2-1-1 Fy Fz
Fy Fz
P-1-2-7,6
Fz P-2-2-10,11
P-1-1-4
P-2-2-15,14 Fz P-1-1-4
P-1-2-7,6 P-1-1-4
P-1-1-4 P-2-2-2,3
P-2-2-7,6 P-1-1-3
P-1-2-2,3
P-1-1-3 P-1-2-2,3

（a）P-2-1-1 和 P-2-2- （b）P-2-1-1 和 P-2-2- （c）P-2-1-1 和 P-2-2- （d）P-2-1-1 和 P-2-2-

15,14 7,6 10,11 2,3
Mx Mx Mx Mx
P-1-1-1
P-1-1-1 Fz Fz Fz Fz

P-2-2-8,5
Fy Fy
Fy Fy
P-1-1-2
Fz
P-1-1-2 Fz
Fz P-1-1-2
Fz
P-1-1-2
P-2-1-2
P-1-2-8,5 P-1-2-8,5 P-2-1-2
P-2-1-2 P-1-1-4
P-2-1-2 P-2-2-16,13
P-2-2-1,4 P-2-2-9,12
P-1-1-4
P-1-1-3
P-1-1-3
P-1-2-1,4
P-1-1-3 P-1-2-1,4
P-1-1-3

（e）P-2-2-8,5 和 P-2- （f）P-2-2-16,13 和 P- （g）P-2-2-1,4 和 P-2- （h）P-2-2-9,12 和 P-

1-2 2-1-2 1-2 2-1-2
𝑀 𝐹𝑦
图 3-12 其他的卡阻图形式 𝐹𝑥 ∝ 𝐹𝑧
𝑧

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卡阻图的应用
针对上述所归纳总结的卡阻图，在𝑀𝑦 /𝐹𝑧 ∝ 𝐹𝑥 /𝐹𝑧 方向上存在可能的卡阻图
有 28 种，在𝑀𝑥 /𝐹𝑧 ∝ 𝐹𝑦 /𝐹𝑧 方向上存在可能的卡阻图有 21 种。对于一个指定尺
寸的零件而言，其在一次装配过程中不可能将所有的接触状态都完全复现，一
次装配过程中只可能产生上述接触状态中的一种或几种，所以在一次装配过程
中只有上述卡阻图的一种或几种得到应用 [11][17]。
当轴与孔精确的尺寸和插入深度已知时，在装配过程的插入阶段，根据轴
孔装配过程中产生的力/力矩信息可以推导出轴孔装配过程中的接触状态，根
据产生的接触状态推导卡阻图。在本文中假设一点接触状态不会发生卡阻现象，
卡阻现象发生在二点及以上的接触状态。通过得到的卡阻图可以得到施加在轴
上的力/力矩信息是否满足维持不稳定装配的条件，即施加在轴上的力/力矩位
于直线上，一般位于直线上表示此时不会发生卡阻现象，装配仍可继续进行，
若施加在轴上的力/力矩位于直线之上，此时表示施加在轴件上的力/力矩大于
所期望施加在轴件上的力/力矩，此时若继续向下装配则轴孔发生卡阻现象，
无法继续向下插入，必须停止向下插入动作同时将轴件撤回一定距离，根据计
算得到的卡阻图及施加在轴件上的力/力矩信息，来将轴件围绕着减小其上力
矩的方向微调轴件，消除卡阻状态，进而继续进行装配。
而在实际环境中，如果不进行精确测量，轴与孔的精确尺寸无法获取。获
取对于特定问题的卡阻图可能不经济且不实用，因为高精度测量过程成本高。
此外，由于接触状态的变化，在插入过程中，特定问题的卡阻图可能从一种类
型转化成另一种类型，需要实时监控插入深度。

本章小结
在本章中，根据上章中对于各个接触状态分析归纳得到的力/力矩关系表
达式建立了一点接触以及二点接触的卡阻图，并根据力/力矩关系的方向不同
分别绘制了卡阻图，得到了在 28 种𝑀𝑦 /𝐹𝑧 ∝ 𝐹𝑥 /𝐹𝑧 方向卡阻图和 21 种在𝑀𝑥 /𝐹𝑧 ∝
𝐹𝑦 /𝐹𝑧 方向上的卡阻图。这些卡阻图建立了维持各个接触状态的力/力矩条件之
间的关系。并且应用这些卡阻图可以避免圆柱形-长方形复合轴孔类零件装配
时存在的卡阻问题。为复合零件装配理论的完善奠定了基础，并且作为一种指
导装配策略的方案，可以应用卡阻图保证复合件装配的正常进行。

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第4章 圆柱形-长方形复合轴孔类零件装配策略研究

引言
装配策略用来指导机械臂实现自动化装配任务，装配策略的好坏直接决定
了装配质量的好坏。在对圆柱形-长方形复合轴孔类零件装配过程中存在的接
触状态及其受力、卡阻问题进行分析后，需要将所提出的理论落在实际装配中。
为此在本章基于上述分析提出圆柱形-长方形复合轴孔类零件装配策略，通过
装配策略能够使装配任务顺利进行。
模块化机械臂是由一系列独立的关节模块组合而成的完整机械系统，在本
文中应用模块化机械臂实现装配任务。首先对模块化机械臂进行搭建与选型，
然后再对模块化机械臂进行运动学分析，保证所搭建的机械臂能够实现装配任
务。之后对装配过程中的搜孔以及插入阶段的策略进行研究，并研究了基于位
置的阻抗控制，对阻抗参数对控制系统的影响进行了研究。

模块化机器人操作臂虚拟样机搭建与运动学分析
在本文中，为了实现复合零件的装配任务，采取的机器人主要为一个多自
由度的模块化机械臂构成。模块化机械臂的关节模块将原动机和传动装置封装
在一起，并且具有一定的互换性。这样只需要设计连接件即可实现任意构型及
自由度的机械臂，大大增加了单一机械臂的灵活性及实用性。
为了实现应用模块化机械臂实现装配任务，需要对模块化机械臂进行分析。

4.2.1 模块化机器人操作臂的构建

圆柱形-长方形复合轴孔类零件是一种有圆柱形几何特征和长方形几何特
征结合而成的一类复合轴孔类零件，对于具有这类形状的机器人装配对象而言，
由于其并不是圆柱形和长方形的简单几何叠加，两个部分是耦合在一起的，因
此不能将这类零件的装配问题拆解为圆柱形零件和长方形零件分别装配的问题，
在装配时无法忽略对彼此的影响。所以应在三维空间内研究这类零件的装配策
略。考虑到为了将固定在机械臂末端的轴件移动至孔件附近，则需要机械臂的
𝑥，𝑦，𝑧平移的三个自由度，而轴在装配时，由于孔件或轴件的安装偏差可能
导致轴孔之间的姿态存在偏差，因此需要额外的三个绕𝑥，𝑦，𝑧轴的旋转自由
度来对轴件进行位姿调整。综上所述，则对于圆柱形-长方形复合轴孔类零件
而言，则该模块化机械臂至少需要 6 个自由度。
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而由机器人学中的 Pieper 准则可知，为了保证机械臂的逆运动学存在解析

解，则需要满足机器人的三个相邻关节轴交于一点或机器人的三个相邻关节轴
平行。为此，对模块化机械臂进行选型并搭建机械臂的构型如图 4-1 所示。

图 4-1 装配用机械臂构型及其 D-H 坐标系

在图 4-1 所示的机械臂中，前三个关节主要负责调整机械臂在工作空间的
位置，而后三个关节则负责调整机械臂在工作空间内的姿态。这样的机械臂配
置可以完成机械臂达到工作空间内的大部分位置，具有良好的灵活性。其各关
节处的 D-H 坐标系及 D-H 参数表如图 4-1 及表 4-1 所示。
表 4-1 装配用机械臂 D-H 参数表以及关节转角范围

连杆𝑖 杆件长度𝑎𝑖 杆件扭角𝛼𝑖 关节距离𝑑𝑖 关节转角𝜃𝑖 𝜃𝑖 的范围

1 0 90° 0.186m 𝜃1（变量） -180°~180°
2 0.25m 0 0 𝜃2（变量） -135°~135°
3 0 -90° 0 𝜃3（变量） -130°~130°
4 0 90° 0.273m 𝜃4（变量） -180°~180°
5 0 90° 0 𝜃5（变量） -5°~120°
6 0 0 -0.083m 𝜃6（变量） -180°~180°
将六维力传感器固连在机械臂末端法兰上，同时复合轴件安装在固连于六
维力传感器的夹持器上，如图 4-2 所示。传感器坐标系𝑂𝑆 𝑥𝑆 𝑦𝑆 𝑧𝑆 与轴件坐标系
𝑂𝑃 𝑥𝑃 𝑦𝑃 𝑧𝑃 相对静止。

图 4-2 机械臂末端各坐标系的位置

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4.2.2 模块化机器人操作臂的选型

本实验室具有自主设计的模块化关节，如图 4-3 所示，其由驱动电机、关

节壳体、传动装置，输出法兰所组成。在关节壳体和输出法兰上均配有统一的
接口，具有一定的通用性及互换性，选取 LY11 材料，保证了整机轻量化的同
时保证一定的刚度。驱动装置采用 Maxon 的 RE35 和 RE40 系列直流伺服电机，
其惯性力矩小，传动控制精度好且效率高。采用“谐波减速器＋同步带”的传
动装置，可以组合成各种减速比的同时，具有输出力矩大和回差小等特点。

图 4-3 关节模块的组成图
目前，本实验室共有三种关节模块，为 XB32-RE35、XB40-RE35 和 XB50-
RE40，其参数如表 4-2 所示。
表 4-2 关节模块的部分技术参数

额定转矩 最大转速 额定功率 工作电压 质量

关节模块 传动比
（N·m） （°/s） （W） （V） （kg）
XB32-RE35 80 5 179 53.8 48 1.32
XB40-RE35 100 15 96 43.9 48 1.51
XB50-RE40 312.5 30 60 149.8 48 2.02
关节 J1、J2 和 J3 承担了整个机械臂的绝大部分重量，承受了很大的轴向
力和径向力，工作条件差，且离机械臂末端执行器的距离较大，且其角度误差
对整个系统的影响很大，因此对于 J1、J2、J3 关节采用 XB50-RE40 关节模块。
关节 J4 和 J5 主要负责调整末端执行器的侧偏及仰俯，且承受的末端执行器的
倾覆力矩较小，因此采用 XB40-RE35 模块。关节 J6 主要负责调整末端执行器
的滚动运动，其对 关节的驱动能力要求较小，因此采用 XB32-RE35 模块。最
后根据 D-H 参数表选择合适尺寸的连接杆件来连接各个关节模块。

4.2.3 模块化机器人操作臂的运动学分析

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4.2.3.1 正运动学
正运动学（forward kinematics）求解是已知机器人机构构型、各关节位置
来求解末端操作器位置和姿态的问题。利用 D-H 参数求解位姿转换关系，可以
得到轴件坐标系在基坐标系的表达式为：
0
𝑻𝑃 (𝜽) = 0𝑻1 (𝜃1 ) 1𝑻2 (𝜃2 ) 2𝑻3 (𝜃3 ) 3𝑻4 (𝜃4 ) 4𝑻5 (𝜃5 ) 5𝑻6 (𝜃6 ) 6𝑻𝑃 (4-1)
其中 𝑖−1𝑻𝑖 (𝜃𝑖 )表示𝑖坐标系变换到𝑖 − 1坐标系的变换矩阵，为：
cos 𝜃𝑖 − cos 𝛼𝑖 sin 𝜃𝑖 sin 𝛼𝑖 sin 𝜃𝑖 𝑎𝑖 cos 𝜃𝑖
𝑖−1 (𝜃 ) sin 𝜃𝑖 cos 𝛼 𝑖 cos 𝜃𝑖 − sin 𝛼 𝑖 cos 𝜃𝑖 𝑎𝑖 sin 𝜃𝑖
𝑻𝑖 𝑖 = [ ] (4-2)
0 sin 𝛼𝑖 cos 𝛼𝑖 𝑑𝑖
0 0 0 1
6
𝑻𝑃 表示的是关节坐标系到轴件坐标系的齐次变换矩阵，为：
0 1 0 0
6 −1 0 0 0
𝑻𝑃 = [ ] (4-3)
0 0 1 𝑑𝑃
0 0 0 1
4.2.3.2 逆运动学
逆运动学（inverse kinematics）求解是已知机器人机构构型、末端操作器
位置和姿态，求解各关节位置的问题。根据本文所确定的机械臂方案，逆运动
存在解析解。求解过程从略，得到以下结果：
（1）𝜃1
𝑝𝑦 − 𝑑6 𝑎𝑦 𝑝𝑦 − 𝑑6 𝑎𝑦
𝜃1 = tan−1 或 𝜃1 = tan−1 ( )±π (4-4)
𝑝𝑥 − 𝑑6 𝑎𝑥 𝑝𝑥 − 𝑑6 𝑎𝑥
（2）𝜃3
𝑑4 2 + 𝑎2 2 − 𝐾1 2 − 𝐾2 2
𝜃3 = sin−1 或
2𝑎2 𝑑4
(4-5)
𝑑 2 + 𝑎 2 2 − 𝐾1 2 − 𝐾2 2
𝜃3 = − sin−1 ( 4 )±π
2𝑎2 𝑑4
式中：
𝐾1 = 𝑝𝑧 − 𝑑1 − 𝑑6 (𝑎𝑥 cos 𝜃1 + 𝑎𝑦 sin 𝜃1 ) (4-6)
𝐾2 = 𝑝𝑥 cos 𝜃1 + 𝑝𝑦 sin 𝜃1 − 𝑑6 (𝑎𝑥 cos 𝜃1 + 𝑎𝑦 sin 𝜃1 ) (4-7)
（3）𝜃2
𝐾2 𝐾2
𝜃2 = − tan−1 ± 𝐾3 或 𝜃2 = − tan−1 ± 𝐾3 ± π (4-8)
𝐾1 𝐾1
式中：
𝑎2 − 𝑑4 sin 𝜃3
𝐾3 = tan−1
(4-9)
√𝐾1 2 + 𝐾2 2 − (𝑎2 − 𝑑4 sin 𝜃3 )2

（ 4）𝜃4

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由：
𝑛𝑥 ′ 𝑜𝑥 ′ 𝑎𝑥 ′ 𝑝𝑥 ′ 𝑛𝑥 𝑜𝑥 𝑎𝑥 𝑝𝑥
𝑛 ′ 𝑜𝑦 ′ 𝑎𝑦 ′ 𝑝𝑦 ′ 𝑇 𝑛 𝑜𝑦 𝑎𝑦 𝑝𝑦
[ 𝑦′ ] = ( 0𝑻1 (𝜃1 ) 0𝑻2 (𝜃2 ) 0𝑻3 (𝜃3 )) [ 𝑦 ] (4-10)
𝑛𝑧 𝑜𝑧 ′ 𝑎𝑧 ′ 𝑝𝑧 ′ 𝑛𝑧 𝑜𝑧 𝑎𝑧 𝑝𝑧
0 0 0 1 0 0 0 1
有：
−1
𝑝𝑦 ′ −1
𝑝𝑦 ′
𝜃4 = tan 或 𝜃4 = tan ( ′ ) ± π (4-11)
𝑝𝑥 ′ 𝑝𝑥
（5）𝜃5
𝑝𝑥 ′ cos 𝜃4 + 𝑝𝑦 ′ sin 𝜃4
𝜃5 = − tan−1 或
𝑝𝑧 ′ − 𝑑4
(4-12)
𝑝𝑥 ′ cos 𝜃4 + 𝑝𝑦 ′ sin 𝜃4
𝜃5 = − tan−1 ( )±π
𝑝𝑧 ′ − 𝑑4
（6）𝜃6
−1
𝑛𝑦 ′
𝜃6 = tan 或
𝑛𝑥 ′ cos(𝜃4 − 𝜃5 ) + 𝑛𝑧 ′ sin(𝜃4 − 𝜃5 )
(4-13)
−1
𝑛𝑦 ′
𝜃6 = tan ( ′ )±π
𝑛𝑥 cos(𝜃4 − 𝜃5 ) + 𝑛𝑧 ′ sin(𝜃4 − 𝜃5 )

4.2.4 力在传感器坐标系与轴件坐标系之间的转换关系

在六维力传感器中得到的力信息需要通过转化在轴件坐标系内方可实现接
触受力分析。传感器坐标系𝑂𝑆 𝑥𝑆 𝑦𝑆 𝑧𝑆 和轴件坐标系𝑂𝑃 𝑥𝑃 𝑦𝑃 𝑧𝑃 的位置如图 4-2 所
示，其变换关系可由变换矩阵 𝑆𝑨𝑃 求得：
𝑛𝑥 𝑜𝑥 𝑎𝑥 𝑝𝑥
𝒏 𝒐 𝒂 𝒑 𝑛 𝑜𝑦 𝑎𝑦 𝑝𝑦
𝑆
𝑨𝑃 = [ ]=[ 𝑦 ] (4-14)
0 0 0 1 𝑛𝑧 𝑜𝑧 𝑎𝑧 𝑝𝑧
0 0 0 1
𝑆 𝑆 𝑇 𝑇
𝑆
在 传 感 器 坐 标 系 内 ， 𝒅 = [ 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑆𝑑𝑧 ] 和 𝑆𝜹 = [ 𝑆𝛿𝑥 𝑆
𝛿𝑦 𝑆
𝛿𝑧 ] 都 是
微小变化量；在轴件坐标系内的微小变化量 𝑃𝒅与 𝑃𝜹可以表示为：
𝑃
𝑑𝑥 = 𝑆𝜹 ∙ (𝒑 × 𝒏) + 𝑆𝒅 ∙ 𝒏
𝑃
𝑑𝑦 = 𝑆𝜹 ∙ (𝒑 × 𝒐) + 𝑆𝒅 ∙ 𝒐
𝑃
𝑑𝑧 = 𝑆𝜹 ∙ (𝒑 × 𝒂) + 𝑆𝒅 ∙ 𝒂
𝑃 (4-15)
𝛿𝑥 = 𝑆𝜹 ∙ 𝒏
𝑃
𝛿𝑦 = 𝑆𝜹 ∙ 𝒐
𝑃
{ 𝛿𝑧 = 𝑆𝜹 ∙ 𝒂
将其用矩阵表示为：

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𝑛𝑥 𝑛𝑦 𝑛𝑧 (𝒑 × 𝒏)𝑥 (𝒑 × 𝒏)𝑦 (𝒑 × 𝒏)𝑧

𝑜𝑥 𝑜𝑦 𝑜𝑧 (𝒑 × 𝒐)𝑥 (𝒑 × 𝒐)𝑦 (𝒑 × 𝒐)𝑧
𝑃 𝑎𝑥 𝑎𝑦 𝑎𝑧 (𝒑 × 𝒂)𝑥 (𝒑 × 𝒂)𝑦 (𝒑 × 𝒂)𝑧 𝑆
𝑫= ∙ 𝑫 (4-16)
0 0 0 𝑛𝑥 𝑛𝑦 𝑛𝑧
0 0 0 𝑜𝑥 𝑜𝑦 𝑜𝑧
[0 0 0 𝑎𝑥 𝑎𝑦 𝑎𝑧 ]
𝑃 𝑃 𝑃 𝑇 𝑆 𝑆 𝑆 𝑇
其中： 𝑫 = [ 𝒅 𝜹] 、 𝑫 = [ 𝒅 𝜹] ；令：
𝑛𝑥 𝑛𝑦 𝑛𝑧 (𝒑 × 𝒏)𝑥 (𝒑 × 𝒏)𝑦 (𝒑 × 𝒏)𝑧
𝑜𝑥 𝑜𝑦 𝑜𝑧 (𝒑 × 𝒐)𝑥 (𝒑 × 𝒐)𝑦 (𝒑 × 𝒐)𝑧
𝑎𝑥 𝑎𝑦 𝑎𝑧 (𝒑 × 𝒂)𝑥 (𝒑 × 𝒂)𝑦 (𝒑 × 𝒂)𝑧
𝑱𝑾 = (4-17)
0 0 0 𝑛𝑥 𝑛𝑦 𝑛𝑧
0 0 0 𝑜𝑥 𝑜𝑦 𝑜𝑧
[0 0 0 𝑎𝑥 𝑎𝑦 𝑎𝑧 ]
则在传感器坐标系内的力 𝑆𝑭 和在轴件坐标系内的力 𝑃𝑭 的关系可以由虚功
原理求得：
𝛿𝑊 = 𝑆𝑭𝑇 ∙ 𝑆𝑫 = 𝑃𝑭𝑇 ∙ 𝑃𝑫 (4-18)
则有：
−1
𝑃
𝑭 = (𝑱𝑾 𝑇 ) ∙ 𝑆𝑭 (4-19)
其中：
𝑛𝑥 𝑛𝑦 𝑛𝑧 0 0 0
𝑜𝑥 𝑜𝑦 𝑜𝑧 0 0 0
−1 𝑎𝑥 𝑎𝑦 𝑎𝑧 0 0 0
(𝑱𝑾 𝑇 ) = (𝒑 (𝒑 × 𝒏)𝑦 (𝒑 × 𝒏)𝑧 (4-20)
× 𝒏)𝑥 𝑛𝑥 𝑛𝑦 𝑛𝑧
(𝒑 × 𝒐)𝑥 (𝒑 × 𝒐)𝑦 (𝒑 × 𝒐)𝑧 𝑜𝑥 𝑜𝑦 𝑜𝑧
[(𝒑 × 𝒂)𝑥 (𝒑 × 𝒂)𝑦 (𝒑 × 𝒂)𝑧 𝑎𝑥 𝑎𝑦 𝑎𝑧 ]
利用公式(4-19)，可以将在六维力传感器中获取的力信息转化在轴件坐标
系中的力信息进行计算。

圆柱形-长方形复合零件装配策略
装配策略用于规划装配的整个流程，保证零件装配的顺利进行。圆柱形-
长方形复合轴孔类零件具有长方形件和圆柱形零件的特点，这也是与一般凸形
零件不同之处，因此装配策略应建立在对零件几何形状分析和精度要求之上。
一般而言，零件的自动化装配分为三个阶段，即轴孔接近阶段，搜孔阶段，插
入及孔内位姿调整阶段：
（1）轴孔接近阶段 这个阶段主要完成轴与孔相对位置的粗定位，利用
机器人位置控制使轴件到达相对孔件一定距离的位置上，此时轴与孔并未发生
接触，仅需要对机器人进行位置控制。

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（2）搜孔阶段 当轴到达相对孔一定位置时，通过控制机器人使轴与孔
接触，根据接触时在六维力传感器上获得的力与力矩信息以及工件的几何形状
判断轴与孔的相对位置。此时除了要对机器人做好位置控制外，还要对机器人
进行力控制，以防末端执行器与环境接触导致破坏。这一阶段为轴与孔相对位
置的精定位，为轴件入孔做好准备。
（3）插入及孔内位姿调整阶段 当搜孔完成后，轴与孔对准，可以进行
插入工作。当轴件向下插入时，由于这类复合零件的复杂性，很容易产生“卡
阻”和“楔紧”现象，为了避免这类现象产生，要实时检测轴与孔插入时的力
和力矩信息，当力大于某一阈值时，停止向下装配，进行位姿调整，然后继续
进行向下插入。当插入到某一深度时，停止装配，完成装配任务。
据此，为了实现圆-长方形复合轴孔类零件的装配，其装配流程如下：
装配进入插入阶段 根据接触状态生成
开始 位姿调整运动

Y
机械臂按照预定轨迹快速接近孔
零件沿着z轴向下插 N
陷入卡阻状态？
入，并检测接触力
装配进入搜孔阶段

N N
h>hhole？
按照搜孔策略进行搜孔 根据受力信息计算接
Y 触状态，并根据卡阻
Y
F 0？
N Y 关系判断受力是否陷
搜孔成功？ 结束 入卡阻状态

图 4-4 机器人装配流程图

4.3.1 搜孔阶段策略

搜孔的方式主要有两种：
（1）已知孔中心位置，通过轨迹追踪控制机械臂将轴件移动到孔附近位置；
（2）未知孔中心位置，通过力传感器、视觉传感器等传感器获取孔中心位
置，从而引导机械臂实现搜孔操作。
对于第一种方法需要预先知道孔中心位置，只适用于结构化环境的作业，
而对于非结构化环境中需借助外部传感器获得轴孔中心的相对位置，才能实现
自动寻孔任务。
通过力传感器的方式可以精确地的获得轴孔中心之间的相对位置，是一种
精定位的方式，目前应用力传感器的圆柱类轴孔零件机器人装配搜孔方法主要
采用主动搜索法，包括平面搜索法和立体搜索法。
平面搜索法的前提是轴与孔的外沿面为平面，并且这两个平面保持平行。
通过轴孔之间相对位置偏移而产生的力与力矩信息来判断轴孔之间的相对位置，

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进而计算出移动的方向，如此反复进行，直至找到孔的位置为止。包括以下三
种搜孔方法：
（1）螺旋轨迹搜孔 从初始点开始，轴件保证一定的轴向压力做外螺旋
运动，如果螺距足够小，搜索时间足够长，则轴必然会落入孔中。
（2）随机轨迹搜孔 [26] 将搜索空间离散成各个点，这些点中的一些点
能保证轴正确插入孔内，类似于 TSP 问题，将各个离散点连接形成轨迹。然后
按照得到的随机轨迹进行搜孔。这种方法于螺旋轨迹搜孔类似，只不过采取了
随机策略，使得搜孔时间有所改善。
（3）定量计算搜孔 通过对轴向力的实时检测，结合六维力传感器反馈
得到的力信号结合几何关系计算出轴孔偏差距离，根据计算得到的偏差作为前
馈修正信号，如果计算准确，则可精确计算出轴孔之间的位置偏差，保证搜索
孔的快速性。但该方法需要保证轴件中心位于孔所在的平面范围之内，并且对
机器人的传感器精度及零件的几何信息要求要高。
Fz
轴
M

x
o
o'
y
（a）螺旋轨迹搜孔 （b）随机轨迹搜孔 （c）定量计算搜孔
图 4-5 平面搜孔方法
立体搜索法是指将初始状态为零位的轴偏转一定的角度，然后根据六维力
传感器产生的力与力矩信息来判断轴孔之间的相对位置，主要有两种搜索策略：
（1）立体轨迹搜孔 当轴倾斜一定的角度时，轴的下端有一个最低点，
然后机器人带动轴件向下移动，当没有搜索到孔时，轴的最低点与孔所在的零
件表面一旦接触就会收到一个反作用力（由力/力矩传感器检测），并按照设定
好的搜索路径及步距重复上述步骤，保证每次抬起高度和下移距离相同。当力
传感器没有检测到最低点受到𝑧方向的反作用力时，说明轴位于孔之上，然后
继续下移一定距离，直至检测到𝑧向，𝑥或𝑦向的反作用力，然后再沿着𝑥或𝑦方
向的反方向进行小步距横移，直至检测到𝑧，𝑥或𝑦方向上受到的反作用力，则
找到了另一个边界点。则表明找到了孔，将轴偏角回零，再向下插入即可。

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B f /N
A C
α

O δ

f
0 绕OB轴的旋转角/°

图 4-6 圆锥运动搜孔示意图及运动时轴向力𝑓与绕𝑂𝐵轴旋转角关系
（1）圆锥运动搜孔 [53] 如图 4-6 所示，以端面圆心𝑂为旋转中心，控制
机械手将轴倾斜𝛼角，然后以𝑂点为锥点将轴沿孔工作表面法线𝑂𝐵作圆锥旋转。
由于轴孔之间存在一定倾斜，轴与孔有重叠部分，因此在旋转时轴端面与工件
表面（包括孔口边缘）的接触力情况因轴的旋转位置不同而不同。根据接触力
最小时绕𝑂𝐵轴旋转角的方向计算轴孔之间的相对位置，进而调整轴孔之间的
位置误差，实现搜孔。
无论平面搜孔法还是立体搜孔法，都需要在空间中规划一定的搜索区域来
进行搜孔，并且需要保证孔的位置位于所规划的搜孔区域内，因此其搜索范围
狭窄，搜索时间长，具有盲目性，但只要搜索步距越小，找到的孔中心也越准
确，精度也越高，因此这种搜孔方法主要应用在轴孔的精定位。
在本文中，采用参考文献[13]所提出的搜孔方法，其方法概述如下：
定义初始搜孔状态，在搜孔时，只考虑轴件在𝑥 − 𝑦平面内的位置误差以
及绕𝑧轴的角度误差，忽略𝑥轴和𝑦轴上的角度误差；同时粗定位时满足轴件的
中心位于孔件的一定范围内。基于此，定义搜孔流程如图 4-7 及图 4-8 所示。
开始

根据Mx的值生成沿y轴
沿着y轴正方向移动距离r 竖直向下装配，检测接触力
的调整运动
同时将工件绕x轴负方向旋
转一个指定角度α N
My变号？ 竖直向上脱离接触
根据My的值生成沿x Y
竖直向下装配，检测接触力
轴的调整运动
沿着x轴负方向移动距离
N 1.5r，并且记录当前位置
竖直向上脱离接触 My变号？
Y
竖直向下装配，检测接触力 生成绕z轴的调整运动
记录当前位置，竖直向上运
动脱离接触
Y
Fz>Fzd？ 竖直向上脱离接触
将工件绕x轴负方向旋转角度α N
沿y轴负方向移动距离r N
沿着x轴正方向移动距离1.5r h>hd？ 结束
Y

图 4-7 搜孔流程图

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zP
zP zP
yP
yP
OP OP yP
OP
xP xP
xP

（c）减小𝑥轴方向位置误差
（b）轴件沿𝑦轴正方向移动
后，轴件沿𝑦轴负方向移动
（a）搜孔初始位置 𝑟，同时绕𝑥轴负方向旋转
𝑟，并将轴件绕𝑥轴正方向
一个指定角度𝛼
旋转一个指定角度𝛼

zP zP zP
yP yP

yP OP OP
OP xP xP
xP

（e）减小𝑦轴方向位置误差
（d）将轴件沿着𝑥轴正方向 （f）减小绕𝑧轴方向偏角，
后，将轴件沿着𝑥轴负方向
移动距离1.5𝑟 搜孔阶段结束
移动距离1.5𝑟
图 4-8 搜孔过程示意图

4.3.2 插入及位姿调整阶段策略

由于装配件的几何复杂性，其在装配过程中往往会产生复杂的接触情况，
根据上文的分析可知在轴插入时可能产生 44 种接触状态。如果装配插入时不
及时对产生的接触状态进行位姿调整，很有可能导致轴件与孔件之间发生卡阻
以及楔紧现象。为此，基于上文所分析的接触状态及卡阻分析结果，本节对轴
在插入孔内的位姿调整策略进行研究，目的使轴件在孔内可以顺利进行插入至
指定深度。
由于接触状态繁多，不可能对每一种接触状态建立位姿调整策略，而简单
的调整运动可以对一种以至多种接触状态有效。为此，在本文中主要应用 3 种
基本调整运动，分别为在轴件坐标系𝑂𝑃 𝑥𝑃 𝑦𝑃 𝑧𝑃 内的绕𝑥轴旋转，绕𝑦轴旋转以
及绕𝑧轴旋转。
由于两点及以上的接触状态可以由多个单点接触状态组合形成，对于单点
接触状态的调整策略也可以对多点接触状态调整有效，因此有必要对单点接触
状态的位姿调整建立调整策略。在本文中，针对各类单点接触状态所建立的位

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姿调整策略如表 4-3 所示：

表 4-3 位姿调整方案

接触状态 基本调整运动

𝜃1 𝜖(180°, 270°) 先绕 x 轴负方向，后绕 y 轴正方向

P-1-1-1
𝜃1 𝜖(90°, 180°) 先绕 x 轴正方向，后绕 y 轴正方向
𝜃2 𝜖(180°, 270°) 先绕 x 轴正方向，后绕 y 轴负方向
P-1-1-2
𝜃2 𝜖(90°, 180°) 先绕 x 轴负方向，后绕 y 轴负方向
𝜃3 𝜖(0°, 90°) 先绕 x 轴正方向，后绕 y 轴负方向
P-1-1-3
𝜃3 𝜖(270°, 360°) 先绕 x 轴负方向，后绕 y 轴负方向
𝜃4 𝜖(0°, 90°) 先绕 x 轴负方向，后绕 y 轴正方向
P-1-1-4
𝜃4 𝜖(270°, 360°) 先绕 x 轴正方向，后绕 y 轴正方向
P-1-2-1、P-1-2-3 绕 z 轴正方向
P-1-2-2、P-1-2-4 绕 z 轴负方向
P-1-2-5 先绕 x 轴负方向，后绕 y 轴正方向
P-1-2-6 先绕 x 轴负方向，后绕 y 轴负方向
P-1-2-7 先绕 x 轴正方向，后绕 y 轴负方向
P-1-2-8 先绕 x 轴正方向，后绕 y 轴正方向
对于两点以及三点以上的接触状态的位姿调整策略，可以根据单点接触状
态的位姿调整策略进行实施，即将各多点接触状态拆分为单点接触状态进行位
姿调整，优先调整位于圆柱轴孔部分的单点接触状态（第一类一点接触状态），
再调整位于方柱轴孔部分的单点接触状态（第二类一点接触状态）；如果产生
的两点及三点以上的接触状态组成的单点接触状态所需的位姿调整策略相同，
则按照一次调整对轴件进行调整，如果所需的位姿调整方向恰好相反，则在此
方向上无需对轴件进行位姿调整。

阻抗控制策略
机器人在装配过程时会产生末端执行器与环境之间的接触，会产生接触力
在末端执行器上。为了保证装配过程的顺利进行，保证机械臂不发生损害，要
在实际装配过程中采取一些手段来控制接触力的大小，使机械臂具有一定的柔
顺性。
机器人凭借辅助的柔顺机构与环境接触时能够对外界的作用力进行响应，
根据受力来自动调整姿态，实现机器人柔顺运动，被称为被动柔顺控制技术。
而相对于被动柔顺机构，在机器人中融合各种力传感器，扭矩传感器，关
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节位置传感器等，引入力信号的反馈，通过一定的控制策略和信号处理来实现
对外界作用力进行响应的方法，为机器人的主动柔顺控制技术。而力控制策略，
便是基于主动柔顺控制技术展开的，能够实现主动柔顺控制的方法策略。
机械臂在与环境发生接触时，如果不对机械臂采取一定的力控手段，则由
于单纯的位置控制可能导致机械臂发生破环。对于本课题研究的圆-长方形复
合零件轴孔装配任务而言，由于机械臂位置控制误差的存在，轴件在装配过程
中不可避免地会与孔件发生接触，产生反作用力。为此，对机械臂采取一定的
力控制方法变得不可缺失。
在本文中，力控制策略则为经典力控制策略中的阻抗控制策略。设计笛卡
尔空间内的基于位置控制的阻抗控制办法，其目的是让机器末端执行器在笛卡
尔空间内的每个方向上都体现出由弹簧-阻尼-质量组成的二阶系统的动态特性。

F ext
Md

Dd Kd

xd

图 4-9 机械臂与环境接触及其模型等效
根据图 4-9，采用二阶微分方程形式描述理想的阻抗模型，有：
̃̈ + 𝑫𝑑 𝒙
𝑴𝑑 𝒙 ̃̇ + 𝑲𝑑 𝒙
̃ = 𝑭𝑒𝑥𝑡 𝒙
̃ = 𝒙𝑑 − 𝒙 (4-21)
其中𝑴𝑑 、𝑫𝑑 、𝑲𝑑 ——阻抗模型中期望的阻抗参数，分别为惯性矩阵、阻
尼矩阵和刚度矩阵；
𝒙𝑑 、𝒙——工件期望的位置矢量、工件实际的位置矢量。
则在控制系统中，将力控制置于外环，力控制置于内环，得到控制系统框
图如下图 4-10 所示。
机械臂位置控制内环

qd
- q
xd +
逆运动学 + 位置控制器 ROBOT
-
x Fext
阻抗控制器

图 4-10 基于位置的阻抗控制框图
对阻抗控制中的参数𝑴𝑑 、𝑫𝑑 、𝑲𝑑 进行研究，由于阻抗控制中的𝑴𝑑 、𝑫𝑑 、

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𝑲𝑑 均为正定的对角矩阵，可以实现在笛卡尔坐标系各个方向的解耦控制，因
此选择单一方向上的阻抗模型来分析阻抗控制的性能，通过在仿真软件内搭建
控制模型，研究单一方向上阻抗参数对阻抗控制系统的影响。
（1）固定参数𝑏𝑑 和𝑘𝑑 ，研究𝑚𝑑 对系统控制性能的影响
取𝑏𝑑 = 1 N · s/mm，𝑘𝑑 = 1 N/mm，只改变𝑚𝑑 时的力和位置与时间的仿真
变化曲线。

a)位移与时间 b)力与时间
图 4-11 不同𝑚𝑑 值下的仿真变化曲线
从曲线中可知，𝑚𝑑 的取值会对控制系统的响应时间以及超调量产生影响，
而对稳态误差没有显著影响。当𝑚𝑑 取较小值时，控制系统响应快且无超调量；
当𝑚𝑑 取较大值时，系统产生超调量，与此同时响应速度变慢、调节时间变长。
在实际中对于𝑚𝑑 应结合机械臂夹持的装配对象的质量来进行选取和调整。
（2）固定参数𝑚𝑑 和𝑘𝑑 ，研究𝑏𝑑 对系统控制性能的影响
取𝑚𝑑 = 1 𝑁 · 𝑠^2/mm，𝑘𝑑 = 1 N/mm，只改变𝑚𝑑 时的力和位置与时间的
仿真变化曲线。

a)位移与时间 b)力与时间
图 4-12 不同𝑏𝑑 值下的仿真变化曲线

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从曲线中可以看出，𝑏𝑑 与𝑚𝑑 具有相似之处，其取值对稳态误差几乎没有

影响，而会对控制系统的响应时间以及超调量产生影响。当𝑏𝑑 取较小值时，系
统产生持续振荡，同时稳定时间变长；而当𝑏𝑑 取较大值时，虽然消除了振荡，
但控制系统上升时间拉长，响应速度变慢。因此在实际中对𝑏𝑑 进行选取时应在
保证不超调振荡的条件下尽量缩短上升时间，保证系统的快速响应能力。
（3）固定参数𝑚𝑑 和𝑏𝑑 ，研究𝑘𝑑 对系统控制性能的影响
取𝑚𝑑 = 1 𝑁 · 𝑠 2 /mm，𝑏𝑑 = 1 𝑁 · 𝑠/mm，只改变𝑚𝑑 时的力和位置与时间的
仿真变化曲线。

a)位移与时间 b)力与时间
图 4-13 不同𝑘𝑑 值下的仿真变化曲线
从曲线中容易看出，𝑘𝑑 主要影响系统的稳态误差。𝑘𝑑 的取值越大，系统稳
态误差也越大，同时响应速度也变慢。在装配过程中，希望控制机械臂与环境
之间产生接触力以避免接触力超限损坏工件、机械臂或传感器，因此应该选取
较小的𝑘𝑑 使的机械臂对环境表现出较强的柔顺性。

本章小结
在本章中，基于对圆柱形-长方形复合轴孔零件装配过程中的接触状态分
析，对该复合零件装配策略进行研究。首先介绍了模块化机械臂的构成，并分
析了其运动学，并对力在传感器坐标系与轴件坐标系之间的关系进行了分析；
其次，分析了装配过程中的搜孔策略与插入时的位姿调整策略；最后，分析了
基于位置控制的阻抗控制，并研究了阻抗系数对控制系统的影响。为下文中圆
柱形-长方形复合轴孔零件装配的仿真验证奠定基础。

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第5章 圆柱形-长方形复合轴孔类零件装配仿真验证

引言
在上章中对圆柱形-长方形复合轴孔类零件装配的装配策略进行了研究，
在本章中将结合上文的分析在仿真环境下进行验证理论的正确性。首先是对装
配控制器进行搭建；其次是对仿真环境中的参数进行选择；之后验证装配过程
中的卡阻问题；最后拿出一个核工业中的圆柱形-长方形复合轴孔类零件进行
仿真装配。
利用某仿真软件验证理论的正确性，相比于传统的结合 Adams 进行联合仿
真的方案，利用在该软件中的库函数可以同时搭建仿真模型和控制器，可以提
高仿真的效率以及结果的可靠性。

装配控制器设计
圆柱形-长方形复合轴孔类零件装配的整个过程由轴孔接近、搜孔和插入
三个阶段组成，其控制系统主要由位置控制器、阻抗控制器、轨迹规划器及接
触状态判断器所构成，其控制系统框图如图 5-1 所示。
X
正运动学
q
接触 时间点 
qd 位置控制器 机器人
状态
接触状态判断器 轨迹规划器 轨迹生成器
轨迹点
P
F
X S

(J )
F T -1
阻抗控制器 w

图 5-1 控制系统的结构框图

5.2.1 位置控制器设计

该控制系统的逻辑如下。首先是位置控制器，在装配的轴孔接近阶段，轴
与孔之间不发生接触，为此希望机械臂可以快速达到搜孔的位置。为此在本文
中选择计算力矩法对机器人操作臂进行控制，其控制框图及控制率如下：
𝝉 = 𝝉𝑰𝑫 (𝒒, 𝒒̇ , 𝒒̈ ∗ ) = 𝑴(𝒒)𝒒̈ ∗ + 𝑪(𝒒, 𝒒̇ )𝒒̇ + 𝑮(𝒒) (5-1)
其中，𝒒̈ ∗ = 𝒒̈ 𝒅 − 𝑲𝒗 𝒆̇ − 𝑲𝒑 𝒆

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qd q*
 q 1 q 1 q
逆动力学 机械臂
qd e s s
Kv

qd e
Kp

图 5-2 计算力矩法位置控制系统
利用某软件中的插件可以快速对该位置控制系统搭建，只要提前在 CAD
软件内定义好机械臂的材料以及参考坐标系后即可快速生成 URDF 文件，将该
URDF 文件导入在该某软件内即可生成刚体树（Rigid body tree），据此根据其
中内置的模块库可以对惯性矩阵𝑴(𝒒)，离心力及柯氏力矩阵𝑪(𝒒, 𝒒̇ )及重力矩
阵𝑮(𝒒)进行计算，这大大减少了手动计算的复杂性，并且缩短了仿真任务的开
发周期。

5.2.2 轨迹规划器设计

其次是轨迹规划器，轨迹规划器用于生成机械臂的运动轨迹，由于机械臂
的计算力矩法是在关节空间内进行控制的，而对实际对机械臂进行轨迹规划是
在工作空间内进行规划的。因此，需要将在工作空间内规划的轨迹转化为在关
节空间内的各关节的轨迹。在该软件中提供了这样的转换模块，只需要输入时
间段和该时间段的位置信息，即可将所期望的机械臂的末端轨迹转化为各关节
角轨迹。这样对于轨迹规划器而言只需要设计在工作空间内的轨迹即可。
首先根据装配的流程将轨迹规划器分为三个部分，在轨迹规划器内设置好
装配的每一阶段的阶段标志位𝑘，根据𝑘的取值标志着装配的不同阶段。初始阶
段𝑘 = 0，在收到开始指令时令𝑘 = 1，表示装配进入轴孔接近阶段，这一阶段
主要完成轴孔之间的粗定位，只需要对机械臂进行位置控制使轴件达到相对孔
件的一定距离的位置上，只需要设计好开始时间和结束时间段内的起点和终点
位置即可。当达到指定位置之后，令𝑘 = 2，表示轴孔装配进入了搜孔阶段，
搜孔阶段主要基于第 4 章的搜孔策略来进行搜孔，此时除了需要对机械臂进行
位置控制外，还需对机械臂进行力控制，根据接触状态判断器所获得的信息来
指导机械臂运动的轨迹。当按照搜孔策略后搜索到孔后，表示搜孔阶段结束，
此时阶段标志位𝑘 = 3，装配进入插入阶段，根据接触状态器输出的信息来判
断轴孔之间的接触状态，如果轴件插入的𝑧轴方向的接触力大于设定的阈值或
根据力信息判断轴孔之间要发生卡阻时，则轨迹规划器根据接触状态来生成位

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姿调整方案，再继续进行插入。当插入深度达到指定深度时，则装配任务完成。

5.2.3 接触状态判断器设计

最后是接触状态判断器，接触状态器根据轴孔之间的接触力信息来判断轴
孔之间的接触状态，其主要在搜孔和插入阶段进行工作，因为这两个阶段会发
生轴孔之间的相互接触，当阶段标志位𝑘 = 2时，接触状态判断器根据轴孔之
间接触的力信息来计算轴孔之间的相对位置来指导搜孔，当阶段标志位𝑘 = 3
时进入插入阶段，当轴孔之间发生接触时根据力信息来对接触状态进行计算，
进而发出接触状态信息到轨迹规划器内，轨迹规划器则可根据接触状态信息对
轴件进行位姿调整。

仿真环境设计
在仿真环境下建立柔顺装配系统，需要在软件中提前设计好物理模型的参
数，在本节主要介绍在仿真环境下物理模型的建立及仿真参数设置。

5.3.1 虚拟模型的建立

通过在 CAD 软件内生成的 URDF 文件导入在仿真环境中，并运行得到六

自由度模块化机械臂虚拟样机如图 5-3 所示。

图 5-3 六自由度模块化机械臂虚拟样机
当把模型导入在仿真软件中后，需要建立轴件与孔件之间的接触关系。通
过在该软件中提供的库函数来对接触模型搭建，首先介绍接触力规则。
一般，接触力的两个主要组成部分可以分解为：

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法向力：物体接触时将物体彼此推开的力；
摩擦力：防止接触对象完全滑离对方。该力沿着接触面作用，与接触面的
平滑度或粗糙度有关。
法向力

摩擦力
接触点

图 5-4 接触力模型示意图
一般，接触力建模可以分为三个方面，包括：
1）基于碰撞：表示两个物体碰撞时发生的一次性事件。碰撞前，每个物
体都具有一定的动量，碰撞后，每个物体的动量和方向将根据碰撞类型而变化。
此类方法应用在不经常接触的模型中效果为佳。
2）基于力：法向力基于接触力规则施加物体上，将接触表面视为“弹簧-
阻尼”系统，其系数接近真实世界的参数。允许两个物体产生渗透，这可以接
近物体碰撞时的变形（或挤压），这与基于碰撞的建模方法不同，基于力的方
法可能需要一段时间才能保持稳定状态。
3）基于运动：此时，假设两个物体一直在发生接触，此时不用考虑碰撞，
例如车轮始终在地面上，此时不需要模拟法向力，只需要考虑一个摩擦模型来
关联车轮的旋转及其线性运动即可。
分析可知，对于圆柱形-长方形复合轴孔零件装配而言，为了保证装配任
务成功，装配的整个过程是缓慢进行的。因此，为了保证仿真结果的正确性，
在仿真环境中的接触力建模是基于力来进行搭建的。此时，接触时的法向力可
以表示为：
𝑘𝑥𝑝𝑒𝑛 + 𝑏𝑣𝑝𝑒𝑛 𝑥𝑝𝑒𝑛 > 0, 𝑣𝑝𝑒𝑛 > 0
𝑓𝑛 = {𝑘𝑥𝑝𝑒𝑛 𝑥𝑝𝑒𝑛 > 0, 𝑣𝑝𝑒𝑛 < 0 (5-2)
0 𝑥𝑝𝑒𝑛 ≤ 0
式中，𝑓𝑛 表示接触的法向力，𝑘表示物体刚度系数，𝑏表示物体阻尼系数，
𝑥𝑝𝑒𝑛 表示物体发生接触时相互渗透的深度，𝑣𝑝𝑒𝑛 = 𝑥̇ 𝑝𝑒𝑛 。
而对于摩擦力有𝑓𝑓 = 𝜇𝑓𝑛 ，其中摩擦系数满足下式：
𝜇𝑠
𝑣𝑝𝑜𝑐 ∙ 𝑣𝑝𝑜𝑐 < 𝑣𝑡ℎ
𝑣𝑡ℎ
𝜇 = 𝜇 − 𝑣 ∙ 𝜇𝑠 − 𝜇𝑘 𝑣𝑡ℎ ≤ 𝑣𝑝𝑜𝑐 ≤ 1.5 ∙ 𝑣𝑡ℎ
(5-3)
𝑠 𝑝𝑜𝑐
0.5𝑣𝑡ℎ
{𝜇𝑘 𝑣𝑝𝑜𝑐 > 𝑣𝑡ℎ

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式中，𝜇𝑠 表示静摩擦系数，𝜇𝑘 表示动摩擦系数，𝑣𝑝𝑜𝑐 表示两个物体接触时

接触点的速度，𝑣𝑡ℎ 表示阈值速度，当两个物体之间接触点的速度达到阈值速
度时方可发生滑动摩擦。
分别在轴件和孔件上选择关键点建立接触点和接触面来搭建轴孔间的接触
模型。选择的接触点要尽可能地大，选择的接触面的厚度要尽可能地厚，这样
能够保证轴孔接触时产生的变形与真实环境中发生的变形相近。至此，在仿真
环境下对参数进行选择如表 5-1 所示，其中零件的尺寸参数见图 5-5、图 5-6 所
示。

Xmin =6μm
14μm
6
30

H8

Xmax =30μm
16 +
0
1.8 +0.014 -
0
9 -6μm
3mm f7
-16μm
29
1.8 -0.006
-0.016 3 -0.006
-0.016
3 +0.014
0

图 5-5 装配零件尺寸图 图 5-6 零件公差带图

表 5-1 仿真环境参数设置
参数名称 参数值 参数名称 参数值
ℎ𝑝 30 mm 𝑟 1.00 mm
𝑙𝑝 29 mm 𝑅 1.05 mm
𝑎 1.3 mm 环境刚度𝑘 10000 N/mm
𝑏 6.18 mm 环境阻尼𝑏 100 N·s/mm
𝑐 0.82 mm 静摩擦系数𝜇𝑠 0.25
𝑒 0.60 mm 动摩擦系数𝜇𝑘 0.4

5.3.2 控制器模型及参数设置

根据上节中的装配控制器的设计原理，在仿真环境中搭建轨迹规划器，位
置控制器，接触状态判断器等模块。
在仿真装配前，需要对位置控制器中的计算力矩法系数𝐾𝑝 、𝐾𝑣 和阻抗控制
器中的阻抗系数𝑚𝑑 、𝑏𝑑 、𝑘𝑑 进行选择，经过实际仿真中的多次参数对比，选
择的参数如表 5-2、表 5-3 所示：

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表 5-2 PD 参数设置
关节 J1 关节 J2 关节 J3 关节 J4 关节 J5 关节 J6
𝐾𝑝 15000 18000 15000 16000 20000 1200
𝐾𝑣 350 380 300 320 400 280

表 5-3 阻抗参数设置
𝐹𝑥 方向 𝐹𝑦 方向 𝑀𝑥 方向 𝑀𝑦 方向 𝑀𝑧 方向
𝑚𝑑 (N·s2/mm) 4 4 1.5 1.5 1.5
𝑏𝑑 (N·s/mm) 360 375 250 250 250
𝑘𝑑 (N/mm) 45 50 40 35 35

卡阻现象的仿真验证
在第 3 章介绍了有关于圆柱形-长方形复合轴孔类零件装配卡阻分析，为了
对所提出的卡阻分析的理论正确性进行验证，对所提出的理论在仿真环境下进
行验证。卡阻图是一种动态的卡阻图，其随着零件的插入深度ℎ的变化而发生
变化，而为了对卡阻图进行验证，需要指定一定的插入深度ℎ来对卡阻图进行
研究。在本文中，根据零件的几何特征选择在插入深度ℎ = 2.00 mm来进行分
析。但仿真验证卡阻图的困难性在于很难保证在指定的插入深度ℎ下发生指定
的接触状态，同时在产生这个接触状态时轴件处于向下插入的瞬间，为了解决
这个问题，在仿真环境下控制轴件将其垂直插入在孔内无接触至深度为 ℎ =
1.90 mm，然后调整轴件的位姿，使其调整为容易产生指定的接触状态的位姿
角度，然后再让轴件向下插入，这样便可以使得轴件在插入时在指定的深度下
产生指定的接触状态。

5.4.1 两个接触点都在圆柱部分接触的卡阻图验证

首先对两个接触点都在圆柱部分接触的接触状态的卡阻图进行验证，在仿
真环境中对 2 种第一类二点接触状态分别进行 10 次仿真，得到其力和力矩信
息的比值𝑀𝑦 /𝐹𝑧 和𝐹𝑥 /𝐹𝑧 在卡阻图上的关系如图 5-7 所示。

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𝑀𝑦 𝐹𝑥 𝑀𝑥 𝐹𝑦
(a)
𝐹𝑧
∝
𝐹𝑧
(b) ∝
𝐹𝑧 𝐹𝑧

图 5-7 接触状态 P-2-1-1 及 P-2-1-2 所构成的卡阻图

由以上仿真得到的卡阻图可知，几乎所有仿真得到的力/力矩均位于直线
上，这表示当时状态下装配处于稳定插入的状态，这时虽然轴孔之间发生了接
触，但仍未发生卡阻状态，此时仍可继续向下装配。

5.4.2 两个接触点都在长方柱部分的卡阻图

其次对两个接触点均位于方柱部分的卡阻图进行仿真验证，选取接触状态
P-2-3-1 和接触状态 P-2-3-2 进行验证，对以上两种接触状态分别进行 10 次仿真
插入，得到其力/力矩比值关系如图 5-8 所示。

𝑀𝑦 𝐹𝑥 𝑀𝑥 𝐹𝑦
(a)
𝐹𝑧
∝
𝐹𝑧
(b) ∝
𝐹𝑧 𝐹𝑧

图 5-8 接触状态 P-2-3-1 及 P-2-3-2 所构成的卡阻图

在上图中可以看出，对于在𝑀𝑦 /𝐹𝑧 ∝ 𝐹𝑥 /𝐹𝑧 方向上的卡阻图，可以看出，产
生的接触状态的力/力矩关系基本都位于直线之上，表明对于此时装配插入所
产生的接触并未发生卡阻现象，装配仍可继续进行，而对于图 5-8（b）而言，

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理论上接触状态的力/力矩关系均应位于直线之上，但由于仿真环境中的模型
误差及力信息的误差，导致其基本不位于直线之上，不过这部分的误差可以忽
略不记，因为在𝑀𝑥 /𝐹𝑧 ∝ 𝐹𝑦 /𝐹𝑧 方向上，我们认为发生在方柱部分的接触状态在
此方向不存在卡阻问题。

5.4.3 一个接触点在圆柱部分，另一个接触点在方柱部分的卡阻图
验证

分别对接触状态 P-2-2-8 和接触状态 P-2-2-10 进行 10 次仿真，得到其力和

力矩信息的比值𝑀𝑦 /𝐹𝑧 和𝐹𝑥 /𝐹𝑧 在卡阻图上的关系如图 5-9 所示。
根据图 5-9 可以发现，每一次仿真所得到的接触力信息计算得到的比值关
系基本上位于带颜色的线上，这也表明了在该插入深度下所发生的接触状态应
为 P-2-2-9 或 P-2-2-10，而有一些点可能位于两直线所构成的四边形之外，对
于这样的点，在本文中认为可能要发生卡阻状态，因此此时必须停止向下插入，
同时将轴件向上拔出一定距离，根据产生的接触状态对轴件进行位姿调整以消
除卡阻状态，在此图中对于点 A 的插入过程，则需要消除绕 y 轴的力矩方向对
轴件进行位姿调整，则需要对轴件绕 y 轴进行旋转一定角度，具体的位姿调整
策略在第 4 章阐述，故不做赘述。

𝑀𝑦 𝐹𝑥 𝑀𝑥 𝐹𝑦
(a)
𝐹𝑧
∝
𝐹𝑧
(b) ∝
𝐹𝑧 𝐹𝑧

图 5-9 接触状态 P-2-2-8 及 P-2-2-10 所构成的卡阻图

圆柱形-长方形复合轴孔类零件装配仿真验证
本节将对整个装配的过程进行仿真，并重点分析位姿调整策略的有效性。
复合轴件在坐标系𝑂𝑝 𝑥𝑃 𝑦𝑃 𝑧𝑃 中受到的接触力及其产生的力矩及仿真截图如图
5-10、图 5-11 所示。

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图 5-10 装配过程中轴件的受力情况
对于上述得到的装配过程中的分析，现阐述如下：t=4.192s 时，产生接触，
根 据 力 信息进行计算得到接触状态为 P-1-1-2。t=4.3s 时，进行位姿变换，
t=5.3s 后调整位姿结束，此时轴与孔不发生接触，继续向下进行装配。t=6.648s
时，产生接触，根据力信息进行计算得到接触状态为 P-1-1-2。t=6.7s 时，进行
位姿变换，t=7.7s 后调整位姿结束，此时轴与孔不发生接触，继续向下进行装
配。t=9.866s 时，产生接触，根据力信息进行计算得到接触状态为 P-1-1-2。
t=9.9s 时，进行位姿变换，t=10.9s 后调整位姿结束，此时又产生了新的接触状
态 P-1-2-2，于是在 t=11s 时开始对接触状态 P-1-2-2 的位姿变换。在 t=12.3s 结
束时又产生了新的接触状态 P-1-1-1，于是继续进行调整位姿，在 t=13.3s 时结
束位姿变换，此时轴孔不产生接触，继续向下进行装配。t=18.376s 时，产生接
触，根据力信息进行计算得到接触状态为 P-1-1-2。t=18.4s 时，进行位姿变换，
t=19.4s 后调整位姿结束，此时轴孔不产生接触，继续向下进行装配。t=24.138s
时，产生接触，根据力信息进行计算得到接触状态为 P-1-2-4。t=24.2s 时，进
行位姿变换，t=25.2s 后调整位姿结束，此时又产生了新的接触状态 P-1-2-2，
于是在 t=25.2s 时开始对接触状态 P-1-2-2 的位姿变换。在 t=26.5s 结束时又产
生了新的接触状态 P-1-1-1，于是继续进行调整位姿，在 t=27.5s 时结束位姿变
换，此时轴孔不产生接触，继续向下进行装配。t=29.354s 时，产生接触，根据
力信息进行计算得到接触状态为 P-1-1-2。t=29.4s 时，进行位姿变换，t=30.4s
后调整位姿结束，轴与孔产生了新的接触，接触状态为 P-1-1-1，于是此时对
接触状态 P-1-1-1 进行位姿调整，在 t=31.4s 时调整结束，而又产生了新的接触
状态 P-1-2-2，在 t=31.5s 时进行位姿调整，在 t=32.8s 时调整结束时，又产生了
接触状态 P-1-1-1，此时继续进行对 P-1-1-1 的位姿调整，在 t=33.8s 时位姿调整
结束，此时轴孔不产生接触，继续向下进行装配。t=43.466s 时，产生接触，根
据 力 信 息 进 行 计 算 得 到 接 触 状 态 为 P-1-1-2。 t=43.5s 时 ， 进 行 位 姿 变 换 ，
t=44.5s 后调整位姿结束，轴与孔产生了新的接触，接触状态为 P-1-1-1，于是

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此时对接触状态 P-1-1-1 进行位姿调整，在 t=45.5s 时调整结束，而又产生了新

的接触状态 P-1-2-2，在 t=45.6s 时进行位姿调整，在 t=46.9s 时调整结束时，又
产生了接触状态 P-1-1-1，此时继续进行对 P-1-1-1 的位姿调整，在 t=47.9s 时位
姿调整结束，此时轴孔不产生接触，继续向下进行装配。
在 t=49.134s 时，装配达到指定深度ℎ𝑑 ，装配任务结束。

𝑡 = 4.192 s 𝑡 = 5.300 s 𝑡 = 6.648 s

𝑡 = 7.700 s 𝑡 = 9.866 s 𝑡 = 13.300 s

𝑡 = 18.376 s 𝑡 = 19.400 s 𝑡 = 24.138 s

𝑡 = 27.500 s 𝑡 = 29.354 s 𝑡 = 33.800 s

𝑡 = 43.466 s 𝑡 = 47.900 s 𝑡 = 49.134 s

图 5-11 装配仿真截图
在仿真装配过程中，接触状态识别器能准确地根据六维力传感器反馈的信
息进行接触状态识别，同时在通过轨迹规划器来调整轴件位姿以确保零件可继

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续向下插入，整个过程实现了最大接触力不超过 6 N，最大接触力矩不超过
30 N ∙ mm，插入深度ℎ𝑑 = 5 mm的装配任务。

本章小结
在本章在仿真环境下搭建了仿真系统，并且验证的卡阻图理论的正确性，
并验证了所提出的位姿调整策略对于复合件的装配是有效的。在接触状态的识
别中，能够准确识别出接触状态的接触种类，并根据具体的接触种类进行位姿
调整，经过多次调整实现了轴件插入指定深度，成功实现了装配目标。

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结论

本文针对工业环境中一种常见的复杂轴孔零件——圆柱形-长方形复合轴
孔类零件展开创新性装配理论研究，并在装配接触状态分析，受力分析，卡阻
分析以及机器人装配策略等方面展开了深入的理论研究，并且在仿真环境下验
证了所提出的理论的正确性。因此，对于本文而言所存在的创新型研究包括以
下几点：
（1）针对一种圆柱形-长方形复合零件装配插入时存在的接触状态在二维
以及三维空间内进行了分析与归纳，根据接触点数目，接触点存在位置以及轴
件相对于孔件的偏转方向对接触状态进行分析归纳，得到存在的 44 种接触状
态；基于分析得到的接触状态在准静态平衡条件下进行力学分析，得到了各个
接触状态的力/力矩关系式；
（2）基于力/力矩关系式分别在𝑀𝑦 /𝐹𝑧 ∝ 𝐹𝑥 /𝐹𝑧 和𝑀𝑥 /𝐹𝑧 ∝ 𝐹𝑦 /𝐹𝑧 方向上进行
了卡阻分析，绘制了各个方向上的卡阻图，通过建立的卡阻理论可以避免零件
在装配时发生卡阻现象，对机器人装配复杂零件理论的建立做出重要贡献。根
据六维力传感器得到的力信息结合卡阻图可以识别出对应的接触状态；
（3）对圆柱形-长方形复合零件装配策略展开研究，包括搜孔以及插入时
的位姿调整策略；利用仿真软件搭建了圆柱形-长方形复合零件自动化装配仿
真系统平台，并结合工业中一种实际的圆柱形-长方形复合零件为例研究了其
在装配过程中的卡阻问题，并应用该零件结合提出的装配理论实现了在仿真环
境下的装配任务，验证了理论的正确性。
基于本文中的研究内容，后续研究应基于以下几个方面展开：
（1）基于前期分析归纳得到的装配理论，并采取实际中的机器人来进行圆
柱形-长方形复合零件的装配实验，同时结合实验得到的结果对装配理论进行
进一步优化与完善；
（2）在搜孔过程中，为了提高搜孔的快速性以保证装配效率，需要进一步
研究结合视觉传感器和力传感器的搜孔策略，以实现视觉传感器粗定位，力传
感器精定位的搜孔策略。

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哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限

学位论文原创性声明

本人郑重声明：此处所提交的学位论文《圆柱形-长方形复合轴孔类零件
机器人装配理论研究》，是本人在导师指导下，在哈尔滨工业大学攻读学位期
间独立进行研究工作所取得的成果，且学位论文中除已标注引用文献的部分
外不包含他人完成或已发表的研究成果。对本学位论文的研究工作做出重要
贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式注明。

作者签名： 日期： 年 月 日

学位论文使用权限

学位论文是研究生在哈尔滨工业大学攻读学位期间完成的成果，知识产
权归属哈尔滨工业大学。学位论文的使用权限如下：
（1）学校可以采用影印、缩印或其他复制手段保存研究生上交的学位论
文，并向国家图书馆报送学位论文；（2）学校可以将学位论文部分或全部内
容编入有关数据库进行检索和提供相应阅览服务；（3）研究生毕业后发表与
此学位论文研究成果相关的学术论文和其他成果时，应征得导师同意，且第
一署名单位为哈尔滨工业大学。
保密论文在保密期内遵守有关保密规定，解密后适用于此使用权限规定。
本人知悉学位论文的使用权限，并将遵守有关规定。

作者签名： 日期： 年 月 日

导师签名： 日期： 年 月 日

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致 谢

本文是在吴伟国教授的悉心指导下完成的，自 2019 年入学以来，吴老师

严谨的科研态度深深地感染了我们每一个人，仍记得当初组会和老师研讨的画
面，犹如一张张画卷深入眼帘，老师的每一番话语，犹如指明灯般照亮我的方
向，吴老师以身作则的精神，更是教会了我们做人做事的道理。在这里深深地
感谢吴老师，这些都让我受益终生。
感谢实验室的高力扬师兄，曹欣师兄，李虹漫师姐，赵智强师兄在我课题
上的支持以及生活上的照顾。
感谢蒋哲辉、孙贺男等同届同学在学习、科研和生活等方面的互帮互助，
特别感谢付聪同学一直以来的照顾与陪伴，是你在我背后的默默支持才是我能
够坚持到现在。特别感谢父母长久以来对我无私的爱与支持，他们是我坚强的
后盾。
最后，向吴老师以及所有关心和帮助过我的同学献上深深的敬意与感谢！

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