DOI:10.16176/j.cnki.21-1284.2015.06.

009

航海技术

内河船舶智能航行系统设计与实现＊
大连海事大学航海学院 王起超 王笑琳 马春超 周斌斌

摘要：为进一步提高内河船舶的智能化和信息化水平，定义面向内河的船舶智能航行系统的概念，提出智能航行系统的框架结
构。根据船舶通导设备及岸基云服务平台提供的信息支撑，设计１２种智能预报警的类型、语音服务内容和图标，介绍偏航及桥
区等智能预报警的算法流程，并最终展示 语音、警报灯和图标３种形式的智能预报警显示效果。该系统可实现船舶航行全过程中
的智能预报警功能。
关键词：智能航行系统；智能预报警；内河船舶；语音服务内容；图标设计

党和国家高度重视内河航运的发展，２０１４年７月
１６日，国务院发布《关于珠江—西江经济带发展规划 智能预报警
知识库 规则库 类型表
的批复》，原则同意珠江—西江经济带发展规划，这
生成 输出 语音、警报灯、
意味着珠江—西江经济带发展正式上升为国家战 智能预报警 相应的智能
算法模块 预报警 图标
略［１］。２０１１年１月，国务院提出要用１０年左右的时间，
建成畅通、高效、平安、绿色的现代化内河水运体
系。要建设现代化内河航运体系，首先应解决安全 物标数据库
（空间及特征）
问题。内河航行环境复杂多变，桥梁林立、河道弯
曲、渡口众多、水位涨落不定等［２］，给船舶的安全航 岸基云 船舶
行带来很大的困扰，低智能化的船舶导航系统已不 服务 通导
平台 设备
能适应内河航运的发展。

一、智能航行系统基本概念
图１ 系统总体结构
智能航行系统是利用通导设备自动地感知并获取
各种航行相关信息，并能实时地接受岸基云服务平
台提供的各种信息，通过数据的运算与处理，为船
舶驾驶员不断地提供各种预报警支持，以实现内河
船舶安全航行的系统，系统总体结构见图１。
在信息采集模块中，一方面，船舶通导设备应用
ＶＴＳ、ＡＩＳ、ＲＦＩＤ、ＣＣＴＶ、北斗卫星等技术手段，形成
多方位立体化的航运要素信息感知体系，实现船舶对
助航设施、碍航物等航行环境的智能感知；另一方面，
将先进的船岸一体化系统技术、通信技术、云计算等
技术综合运用于岸基云服务平台，通过对交通设施、
信息资源的实时采集、挖掘和处理，为智能预报警算
法模块提供实时动态的信息支撑，提高船舶航行的安 图２ 岸基云服务平台功能流程
全和效率，岸基云服务平台功能流程见图２。
＊基金项目：交通运输部长江黄金水道综合信息服务关键技术研究（８０２０７０）；中央高校基本科研业务费专项资金资助项目（３１３２０１４３０９）

第３８卷 第６期 29
 航海技术

知识库是由一般的基础理论和原理（如航海学、
轮机工程、人工智能、计算机科学、数据库及数据
结构、大地测量学、地理信息系统等）以及直接和
间接经验构成，它是判定预报警类别的理论基础。
规则库主要是指《内河避碰规则》。为加强我国
内河交通管理，维护船舶航行秩序，保障人民生命
财产的安全，促进水运事业的发展，实现交通运输
现代化，交通运输部制定了《内河避碰规则》。在
中华人民共和国境内江河、湖泊、水库、运河等通
航水域及其港口航行、停泊和作业的一切船舶、排
筏均应当遵守本规则［３］。
物标数据库（空间及特征）主要用于存储信息采
集模块提供的物标数据，这些物标是实现智能预报
警的重要依据，分为三种类型：在电子航道图中，
各种航标、沉船／暗礁等水下危险物、台风是以“点
物标”的形式存在的；桥区、渡口、浅水区等区域
的预警线是以“线物标”的形式存在的；而施工作
业区／军事演习区、桥区、渡口、危险区、航道等区
域的报警面是以“面物标”的形式存在的。
二、智能预报警的类型、语音服务内容及图标
集
首先建立１２种内河船舶智能预报警类型，并结合
内河的交通特点，设计了相应的语音服务内容及图
标集，具体内容如表１所示。

表１ 智能预报警类型表

预报警类型 语音服务内容 图标集 设定值／ｍ 所需信息类型 信息来源

航标异常 前方＊＊航标不亮／移位／损坏／漂失，请 航标位置、名称、 航标遥测

报警线２００
报警 加强瞭望，注意避让。 异常类型 遥控系统

航标遥测
碰标报警 前方有＊＊航标，请注意避让。 报警线１００ 航标位置、名称
遥控系统

水下危险物
前方有沉船／暗礁，请注意避让。 报警线２００ 沉船／暗礁位置 ＥＮＣ／ＥＲ
报警

台风预计＊＊时间发生，持续＊＊小时， 台风预计发生时间、预计持
台风预警 气象部门
影响＊＊地区，请提前备车备锚。 续时间、影响的区域

偏离航道报警：船舶已偏离航道，请
回到主航道。
偏航报警 上、下行航道；船舶吃水 ＥＮＣ／ＥＲ
反向航道报警：船舶已驶入反向航道，
请回到主航道。

预警：前方有＊＊大桥，请谨慎驾驶。 预警线１ ０００ 桥区位置、名称、净空高

ＥＮＣ／ＥＲ；
桥区预报警 报警：船舶已驶入桥区，净空高度＊＊ 报警面（长× 度；船舶吃水
水位站
米，请谨慎驾驶。 宽）５００×４０

预警：前方是浅水区，最浅水深＊＊米，
请谨慎驾驶。 浅水区位置；最浅水深点位
浅水区预报警 预警线１ ０００ 水位站
报警：船舶已驶入浅水区，请谨慎驾 置、水深米数
驶。

预警：前方是施工作业区／军事演习
施工作业区／ 区，请加强瞭望，谨慎驾驶，安全避
施工作业区／军事演习区位置 海事局的临时
军事演习区 开此区域。 预警线１ ０００
航行通告
预报警 报警：船舶已驶入施工作业区／军事演
习区，请尽快驶离。

预警：前方是＊＊渡口区，请谨慎驾驶。
报警：船舶已驶入渡口区，过往船舶
渡口区预报警 预警线１ ０００ 渡口位置、名称 ＥＮＣ／ＥＲ
较多，请谨慎驾驶。

30 ２０１５年 总第２４０期
 航海技术

续表
预报警类型 语音服务内容 图标集 设定值／ｍ 所需信息类型 信息来源

船闸预警 前方是＊＊船闸，请减速慢行。 预警线１ ０００ 船闸位置、名称 ＥＮＣ／ＥＲ

干支流
前方是干支流交汇处，请谨慎驾驶。 预警线５００ 干直流交汇处位置 ＥＮＣ／ＥＲ
交汇处预警

警戒区：船舶已驶入警戒区，请按照主管
危险区报警 机关建议交通流向谨慎航行。 危险区类型、位置 ＥＮＣ／ＥＲ
禁航区：船舶已驶入禁航区，请尽快驶离。

三、智能预报警算法设计 空，则获取航道面物标的交通流属性，与船舶的航
行方向进行比较，如果取值一致，则表明船舶航行
智能预报警算法模块由多个算法组成，以偏航报
于正确的航道上，不进行报警；如果航道面物标的
警算法及桥区预报警算法为例进行介绍。
交通流属性与船舶航向不一致，则表明船舶已经偏
（一）偏航报警算法
航到反向航道上，进行“反向航道报警”。对于偏
为了充分利用内河航道和减少船舶会遇几率，航
航到浅水区域或驶入反向航道的船舶，智能航行系
道采用分道通航制，所以将可航的深水安全航道分
统应发出声音报警，并在屏幕上显示报警图标，提
为上行区域和下行区域，船舶航行时严格按照上行
醒驾驶员采取相应的措施，以避免事故发生，具体
和下行规定，在相应的区域航行［４］。把上行和下行区
报警算法流程见图４。
域的所有航道面物标组成一个航道面物标集合，用
于查询、对比船舶的航向，以判断船舶是否偏离航 船舶位置

道或驶入反向航道。以西江为例，将起始港和目的 获取船舶所处航道面物标集合
港之间的内河深水航道上行和下行区域分成若干个
是
航道面物标，如图３所示。根据Ｓ－５７数据标准，这些 集合是否为空 偏离航道报警
航道面物标有如下属性［５］： 否
名称：深水航道部分；物标类：ＤＷＲＴＰＴ［４１］
属性：状况ＳＴＡＴＵＳ 属性值：１４（公共的） 区 船舶航向与航道面 否
物标的交通流方向 反向航道报警
别于显示类 是否一致
交通流ＴＲＡＦＩＣ 属性值：【１】上行 【２】下行 是
船舶航行正常

图４ 偏航报警算法流程图
（二）桥区预报警算法
在电子航道图中，增加预警线物标和报警面物标
数据，以实现桥区预报警功能。以广西贵港郁江大
桥为例，如图５所示，以桥墩连线为中心线，在桥梁
的两侧各设置一个预警线物标和一个报警面物标，
其中，红色的区域标志为上行区域，而黄色的区域
标志为下行区域。根据Ｓ－５７数据标准，预警线物标和
报警面物标具有其自身独特的属性，便于区分物标，
图３ 航道数据组织示意图
具体属性如下［５］：
当船舶航行时，遍历所航行区域的航道面物标，
１． 报警面物标
获取航道面物标集合。如果航道面物标集合为空，
名称：桥区航道；物标类：ＦＡＩＲＷＹ［５１］
则表明船舶已经偏离深水航道，进入浅水危险区域，
属性：状况ＳＴＡＴＵＳ 属性值：９（强制性的） 区
进行“偏离航道报警”。如果航道面物标集合不为

第３８卷 第６期 31
 航海技术

别于显示类 四、智能航行系统的实现
交通流ＴＲＡＦＩＣ 属性值：【１】上行 【２】下行
利用数据库管理系统Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄ Ｑｕｅｒｙ Ｌａｎｇｕａｇｅ
２． 预警线物标
（ＳＱＬ）Ｓｅｒｖｅｒ ２００５、软件开发工具Ｖｉｓｕａｌ Ｃ＋＋，初
名称：距离标志；物标类：ＤＩＳＭＡＲ［４４］
步实现西江航运干线南宁至贵港航段（总长度
属性：距离标志类ＣＡＴＤＩＳ 属性值：２（杆形可
２７３．０ ｋｍ）的智能航行系统的开发，利用船舶自身
视标志）
通导设备和岸基云服务平台来感知获取航行相关信
交通流ＴＲＡＦＩＣ 属性值：【１】上行 【２】下行
息，通过数据的运算与处理，为船舶驾驶员不断地
提供各种预报警支持，以实现内河船舶安全航行，
航标异常报警、船闸预警及渡口区报警的运行界面
如图７所示。

图５ 桥区数据组织示意图
船舶航行过程中，判断船舶与桥梁的距离是否
小于预警设定值，如果距离大于预警设定值，则没有
危险；否则，则判断船舶航向与桥区预警线物标的交
通流是否一致。如果不一致，说明船舶已驶离桥区， （ａ）航标异常报警
不需要进行预报警；如果一致，则把船舶看成一点，
遍历包含船舶所在位置的所有面物标，获取面物标集
合。根据面物标的属性判断面物标集合中是否包含桥
区报警面物标，如果不包含，智能航行系统则进行桥
区预警，提醒驾驶员前方有大桥；如果包含，就进行
桥区报警，发出声音报警信号，提醒驾驶员谨慎驾驶，
避免发生撞桥事故，具体报警算法流程见图６。

船舶位置

船舶与桥梁的距离 否
没有撞桥危险 （ｂ）船闸预警
是否小于预警设定值
是

船舶航向与桥区预警线 否
已驶离桥区
物标的交通流是否一致
是
获取船舶所处面物标集合

集合是否包含桥区 否
桥区预警
报警面物标
是
桥区报警
（ｃ）渡口区报警

图６ 桥区预报警算法流程图 图７ 系统运行界面
（下转第４１页）

32 ２０１５年 总第２４０期

安全。
其二，运用“系统”的概念进行轮机管理。我们
知道，机舱中轮机员有严格的职能分配，不同人负
责对应设备并承担相应的责任，这导致轮机员往往
有一种“各人自扫门前雪，莫管他人瓦上霜”的心
理，这种情况下，最好的管理结果就是轮机员各自
分管的设备状态优良，但是机舱的整体性能却不一
定是最优的。这就要求机舱人员要确定一个统一的
管理目标：即机舱整体性能最优化，而不是只关注
自己管理的设备。在管理中，始终将自己和所属设
备看成机舱系统的一部分，时常告诫自己：这样操
作会不会对其他轮机员设备造成影响？如何才能使
整个系统状态最佳？这样一来，在同一目标的驱使
下，轮机管理工作会取得意想不到的良好效果。
３． 做好团队一体化
任何一个组织和集体，不团结都难以成气候。船
舶机舱特殊的环境，更需要团队一体化的精神。所
有轮机员都要明白，合作才是他们的最高利益。做
好团队一体化工作，必须认识到，在轮机管理工作
中更多的是合作，而不是竞争［４］。恶意的竞争往往把
人的注意力引导到对方身上而不是工作上，这势必
对管理造成不良影响，而融洽的合作关系，能够使
（上接第３２页）
应用智能航行系统可以更好地对内河水域进行实
时监控，通过为船舶驾驶员不断地提供各种预报警
支持，及时对内河水域的水上交通事故进行预判断，
具有实际应用价值。
参考文献：
［１］编辑部．《珠江—西江经济带发展规划》获批跨省区流域经
济合作开启新模式［Ｊ］．财经界，２０１４（８）：９４－９６．
欢迎订阅
《世界海运》杂志
邮发代号：８－３２
第３８卷 第６期
船舶机电技术
轮机员在互相学习、互相帮助、互相信任的氛围中
为共同的管理目标一起努力，使工作变得愉悦且舒
心，高效且优质。
另外，轮机长作为轮机部门的负责人，必须起到
排头兵的作用。首先，要知人善任，了解每位轮机
员的特长和弊端，安排工作要有理有节，这样既能
保证工作的高效，又能调动人员的工作热情。其次，
要尊重他人，善解人意。在他人出现可以原谅的错
误时，要懂得宽容，不要一味地指责和训斥，在枯
燥的环境中多与他人沟通交流，保证轮机员良好的
心理状态。再者，要协调好轮机、甲板两个部门的
关系，不论是在工作中还是生活中，要切实保证两
个部门的信息互通和团结协作，共同为船舶安全作
出贡献。
参考文献：
［１］ＪＯＩＮＥＲ Ｂ Ｌ．Ｆｏｕｒｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ［Ｍ］．王阳，等，译．
北京：中信出版社，２０００：７－１５．
［２］黄飞，孙培廷，牛东翔，等．第四代管理在船舶轮机管理上的
应用［Ｊ］．航海技术，２００４（６）：４３－４５．
［３］李章德．轮机管理中情景意识的培养［Ｊ］．中国水运：下半月，
２００９（９）：５４－５５．
［４］黄飞．船舶轮机
“人－机”
一体化管理模式的研究［Ｄ］．大连：大
连海事大学，２００５．
［２］程细得．内河船舶操纵及避碰决策优化研究［Ｄ］．武汉：武汉
理工大学，２００７．
［３］丁继民，杨建国．船舶避碰与信号［Ｍ］．大连：大连海事大学出
版社，２０１０．
［４］陈莹．长江智能航运系统网络及通信协议的设计与实现［Ｄ］．
大连：大连海事大学，２００８．
［５］周程熹，赵德鹏，周曾磐，等．ＩＨＯ数字海道测量数据传输标准
（Ｓ－５７篇）［Ｍ］．大连：大连海事大学出版社，１９９９．
１６元／本 全年订阅价１９２元
41