2021 年第 22 期 工业设计

单轨吊机车信集闭系统的设计与应用
张杰敏
（大屯煤电（集团）有限责任公司徐庄煤矿 江苏 徐州 221611）

摘要：单轨吊运输是目前国内外广泛采用的先进煤矿辅助运输方式，是解决辅助运输存在的运输环节多，系统复杂，占
用大量设备和劳动力，安全事故多的重要途径。随着国家推进煤炭工业高质量发展，煤矿企业对现有辅助运输系统进行
改造，建立井下单轨吊信集闭系统，以适应煤矿复杂环境下辅助运输的安全高效运行要求。单轨吊网络化的形成不可避
免需要解决如何合理调度单轨吊机车，防止车辆发生追尾碰撞等问题。
关键词：单轨吊机车；单轨吊机车网络化；信集闭系统

0 引言
辅助运输是矿井生产中的重要组成部分，为提高运输效
率、改善运输安全环境，各煤矿生产企业都在努力更新运输
装备，随着国家推进煤炭工业高质量发展，煤矿智能化建设
速度不断加快，国家也对煤矿机械设备智能化提出了越来越
高的要求。
《国家智能化煤矿验收办法》中最新要求“单轨吊
采用点到点运输物资，实现无人驾驶”
，在辅助运输系统评分
指标中打分占比 10%，是一项重要的考核项目。所以现在煤
矿行业普遍对现有辅助运输系统进行积极改造，创建井下高
效运输条件，以适应煤矿复杂环境下辅助运输的安全高效运
行要求。单轨吊运输是解决辅助运输存在的运输环节多，系
统复杂，占用大量设备和劳动力，安全事故多的重要途径。
如何合理调度单轨吊机车，了解轨道线路开通与机车运行状
态，防止车辆发生追尾碰撞成为急需解决的问题。
1 单轨吊运输介绍
单轨吊运输是目前国内外广泛采用的先进煤矿辅助运输
方式，是解决辅助运输存在的运输环节多，系统复杂，占用
大量设备和劳动力，安全事故多的重要途径。单轨吊运输已
在德国、法国、英国、澳大利亚等国家得到较广泛的使用。
单轨吊运输系统可以优化辅助运输系统，减少运输环节，减
少运输设备，减少运输岗位，以提高辅助运输效率，确保辅
助运输系统自动化、连续化、高速化、安全化长距离运行，
从而提高辅助运输机械化水平使用。但煤矿井下单轨吊网络
化的建设，也带来了一系列的安全问题，车辆如何合理调度，
如何避免车辆发生碰撞，道岔是否密贴，单轨吊机车是否具
备安全运行条件等。单轨吊信集闭系统的开发设计遵循《煤
2016 版、
矿安全规程》 《井下机车运输信号系统技术装备标准》
、 全的轨道亮红灯，禁止单轨吊机车通行。
《煤矿井下机车运输信号设计规范》等行业及国家标准。旨在
解决单轨吊机车行车网络化后，机车的调度运行和安全管理。
2 单轨吊信集闭系统组成及原理
2.1 单轨吊信集闭网络系统建设
通过学习井下电机车的信集闭集中控制系统建设，建立
井下单轨吊信集闭系统，系统以集散式工控网络为核心的单
轨吊机车监控和调度系统，以终端服务器计算机为核心，在
单轨吊机车上安装信号采集器，通过信号采集器采集机车各
类传感器信息，通过沿途装设控制分站、稳压电源、通讯分站、
车载收发信号机、动态信号机、转辙机等设备实现单轨吊机
车精确控制。
2.2 单轨吊机车定位
在单轨吊机车上使用的定位方式为最新的 UWB 定位技
术对机车进行定位，由轴编码器采集单轨吊机车轮运行速度
计算机车速度，运行速度与 UWB 精确定位相比对，达到精
确定位的效果，定位精度误差不超过 0.1 米。 将整个矿区的
道路分成若干进路 , 每条进路又分成若干区段 , 对进路和区段
进行标号 , 列车行进以区段为最小单位 , 以进路为一个控制单
元 , 每个进路设一个控制信号机 , 信号机为红色表示当前进路
不允许车辆通过 , 为绿色则表示列车允许通过 , 在任意时段 ,
每条进路只允许有一辆列车通过。
2.3 单轨吊机车信息采集
变频器实现对锂电池输出直流电逆变为交流电，传感器
将各保护点工作状况传输至 PLC 控制系统后进行运算，通过
机车的 PLC 处理器与变频器的 485 端口与进行网络通讯，控
制系统运算后将动力平均输送到驱动轮上，同时对电压、速度、
电量、运行状态进行在线实现监测，在驾驶室显示屏实现机
车运行的电压、速度、电量、运行状态等详细参数，由就近
信号分站通过井下工业网络传送到后台服务器，从而实时掌
握单轨吊的运行状态和故障信息，确保机车运行时的安全。
2.4 运输安全设备
采用具备网络模块的电控气动转辙机和信号灯，经过服
务器处理信号通过工业环网下达指令，通过远程自动或人工
的方式对道岔和信号灯进行控制。并对执行情况进行反馈，
对道岔不到位或信号灯错误等不安全现象进行提醒。对不安
2.5 信息终端显示
不但在井下调度站和地面调度站的显示终端上以表格、
文字、图形等方式显示，在单轨吊机车的显示屏上也进行显示，
报警信息采用图形和声音的方式提醒调度人员和驾驶员，供
相关人员掌握，并且依靠后台服务器的强大统计、判断和运
算能力，将调度人员的调度意图分解为具体的控制指令，控
制执行设备完成道岔位置与线路开放等调度动作，从而达到
保障运输安全、指挥效率提高、减人增效的目的。
3 单轨吊信集闭的主要功能

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 工业设计
3.1 调度指挥功能
本系统在地面调度室对矿井井下的单轨吊机车运输实现
监控和调度。能实时显示单轨吊机车位置、车号及信号灯、
道岔状态和区段占用情况，优化运输线路和单轨吊机车运行
秩序，指挥单轨吊机车安全运行。
3.2 故障诊断功能
系统能随时显示出每一设备和传感器的工作状态，可以
判断简单的故障，并将运行故障数据记录在数据库中，随时
进行查看，故障自动诊断、报警。
3.3 车辆数据监控
运行数据实时采集，能实时显示井下机车号、车辆类型、
车数、实时机车速度监控显示、机车精确定位、状态、方向、
位置、及信号灯和区段占用情况，自动实现红灯进路的闭锁，
不允许红灯信号同时开放，保障车辆运行的安全性，指挥机
车安全运行。
3.4 远程道岔控制
以往操作转辙机进行扳道岔操作需要单轨吊司机下车使
用气控箱进行扳道操作，现有系统可以让单轨吊司机在驾驶
室内操作转辙机，大大减少了职工的劳动强度，道岔不密贴
自动进行报警，防止出现车辆掉道的情况。
3.5 紧急处理功能
紧急情况下也可由调度员根据机车运行情况随时分区
段、进路以及车辆的形式进行手动调度，实现程序的自动调
度和集中调度，远程操作道岔。通过显示终端在单轨吊机车
内可以随时查看系统内每一设备工作状态，自动诊断故障，
对故障的性质、位置进行判断和显示，并完成安全预警。局
部分站故障断电不影响其他分站的通讯和控制，本分站范围
内闭锁为禁行状态。
3.6 车辆避障功能
通过单轨吊机车驾驶室上方的摄像头采集运行前方视频
信号，自动对障碍物和行人进行判断，计算安全距离，安全
距离少于设定范围自动报警停车，消除隐患后车辆方可运行，
防止发生剐蹭及撞人事故。通过定位系统检查单轨吊机车位
置，会车安全提醒。
3.7 危险预警功能
当行驶区段主道空闲、敌对路未形成时，司机在车上可
以遥控指定转辙机道岔，开通前方进路，将敌对路闭锁。采
用电控气动转辙机，具有信号机与转辙机连锁、闭锁和机车
报警功能，有双面岔位指示器，尖轨不密贴自动声光报警和
自动停车功能，接入岔位指示器，可直观清晰的指示道岔岔
尖方向，具有可靠常开、常闭接点输出。
3.8 语音沟通功能
为保障机车司机与调度员直接沟通的信息通畅，系统具
有电话调度语音通讯功能，通过无线通讯系统实现群呼和紧
急报警功能，调度员与各机车司机双方能够清晰呼叫、通话。
3.9 数据的统计和学习功能
服务器对运行数据进行分析和 AI 计算，学习单轨吊机
车运行方式，不断优化调度指令，对违反安全的调度行为指
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令主动制止，对违章操作的行为智能抓拍和记录，保障车辆
运行的安全性，指挥机车安全运行。
3.10 黑匣子功能
可以对单轨吊机车的操作和视频录像进行实时监控，记
录运行过程数据。按每班运行规则指挥机车按车辆循环进程
运行并监控，支持本地与后台存储，发生事故自动进行保存，
可以倒查事故经过，调取车辆运行轨迹和现场录像，举一反
三学习事故教训。
4 单轨吊信集闭的应用情况
徐庄煤矿核定生产能力为 160 万 t/a，主要生产水平为
-750 水平。自 2018 年起采区工作面采用 DL100/60P 型防
爆锂电池单轨吊机车运输物料，该单轨吊机车采用防爆锂
电池提供单轨吊机车动力，电池由 4 组 100Ah 电池箱并联
组合，采用变频器与 PLC 自动化控制系统，DSP 芯片进行
信号处理，检测各保护点工作状况，通过控制系统的检测
后实现动力平均输送到驱动部，同时在线实现监测各运行
部件的使用状况，实时掌握单轨吊的运行状态和故障信息，
确保机车运行时的安全。目前，井下共使用 4 台单轨吊机
车在采煤工作面，简化了辅助运输系统，减少了大量设备，
经济效益显著。辅助运输事故率大幅下降。锂电池单轨吊
的成功应用坚定了我矿在辅助运输方面的应用决心，后续
随着单轨吊机车的继续采购，计划逐渐行成井下单轨吊网
络化，淘汰井下小绞车与无极绳绞车等落后的运输方式，
单轨吊信集闭系统的建立为我矿单轨吊机车的网络化安全
应用奠定了坚实的基础。
5 单轨吊信集闭下一步发展方向
单轨吊遥控操作已有成熟的技术，但目前大部分技术仅
以红外遥控为主，遥控距离短，不具备实际应用场景。煤矿
设备发展以智能化、自动化为方向，危险操作岗位逐渐发展
为远程操作与自动化操作，为响应国家智能化发展需求，顺
应企业减人提效目标，解决在复杂工况下操作机车问题，从
安全上和减轻职工体力消耗考虑，需要研究应用在更长距离
上远程操控机车以及单轨吊机车的点对点自动化运输，并与
煤矿智能物流系统对接，只需要在调度中心下达指令，智能
调度车辆，自动规划运输路线，根据生产接续情况，智能配
送物料。目前无线网络系统已广泛应用在煤矿井下，甚至有
些煤矿已在井下成功运行 5G 信号网络，如何依托于高速无
线网络及 5G 信号实现单轨吊机车的自动化、智能化操作是
后续研究的主攻方向。
6 结语
综上所述，单轨吊信集闭系统的应用不但能够为单轨吊
机车的安全管理及故障分析提供科学依据，而且应用使得单
轨吊机车安全系数大大提高，使用安全可靠，安全效益突出。
该系统科学合理、实用性强，可以确保单轨吊机车的操作使
用安全方便可靠，具有广泛的推广应用前景。
参考文献：
[1] 张君 , 华钢 . 新型信集闭系统构建及其实现 [J]. 煤矿机械，
2007,28（07）:143-144.
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