玄鳥與飛奴

仿生拍撲翼—應用於道路橋樑檢測
作者／113 年班 84 期機航系何心睦

113 年班 84 期機航系劉菁傑

機航系 賴渝翔 助理教授

由於現今橋梁多強度不足，橋齡亦步入老舊狀況，因此，橋梁結構檢測、

評估與維修補強，已成為現今橋梁維護管理之迫切課題。然而，檢修橋梁。

檢修人員需運用重機械協助檢修且工作環境風險高，亦須避開交通高峰。

總結來說，檢修橋梁是一項複雜而危險且高成本高汙染的任務。其中道路

的檢測也是我們所面對的課題，交通壅塞及突發狀況，透過即時監測維護

交通品質與安全為我們第二個目標。我們希望設計一款具遠端監測之拍撲

機構來檢修橋梁及監測道路，消除危安風險，以及降低檢修成本和對環境

的影響，整個過程也會降低檢修橋樑及道路監測的碳足跡，達到永續經營

的目標。

設計動機:自然的飛行啟示

飛行在自然界中的演化是一個非常有趣

且多樣化的主題。飛行的演化歷程可以追溯

到史前時期，並在不同的生物群體中獨立演

化出多次，從 3.2 億年前的昆蟲就具備飛行

圖 1.齒輪連桿機構拍撲機
的能力，生物經過長年的演化發展出了更高超
的飛行技巧，舉帝王斑蝶為例，其透過飛行從北美遷徙一路經過美國南部

到墨西哥，微小的身軀竟然能散發出如此大的能量，信天翁也是飛行能力

高超的代表，其一生中飛行的距離可達 800 萬公里，可來回月球十趟，究

竟憑生物的血肉之軀，為何可以有如此可觀的飛行效率及能力呢?而這個解

答就是透過拍撲的方式飛行，大自然已經為我們指引了一條明確的道路。
圖 2.伺服馬達拍撲機

發展本校拍撲飛行發展

拍撲翼在本校的發展歷史最早可追朔至 2006 年，當時機航系數值模擬

實驗室就對拍撲領域的流場初步的分析，並曾發表論文，近年來我們的研

究團隊，也在奮鬥了近兩年的路上，克服機構，軟硬件上的整合，取得初

步得成果，儘管拍撲翼將來的發展浩瀚，研究團隊繼續在這條艱難路上，

昂首挺立，希冀藉由師生的努力，以及學校及校友的資源，為飛行領域有

所貢獻，在各種層面特別是國防領域廣泛有效的應用，做拍撲飛行在國防

應用上的領頭羊。

實作作品之技術概述

在拍撲機構的 驅動方式方面，我們

區分了兩種方式。一種是通過齒輪等連

桿機構完成拍翅的周期，另一種是通過

圖 3. 齒輪連桿機動力機構
伺服馬達精確控制拍撲、旋轉和掃描的方式來模仿鳥類的拍翅動作。經過

測試後，我們選擇了伺服馬達，以實現更輕量化和更高效率的翅膀揮動。

同時，通過高速計算機的演算和流場模擬測試，我們確定了最具飛行效率

的拍翅幅度和頻率，這成為了設計仿生拍撲機構的參考依據，有效地提高

了飛行性能。

在飛行控制方面，我們使

用 Arduino Pro Mini Board 作為

飛行控制中樞，通過上傳不同

的編碼來實現各種飛行姿態的
圖 4. 伺服馬達動力機構
控制。例如，通過遙控器的油

門控制拍翅的幅度以實現不同的推力，通過調整機翼和控制面（如擺動翼

尖和尾翼）來實現姿態控制和不同飛行模式的操控。我們結合了伺服馬達、

電調和接收器等電子裝置，構建了精確控制拍翅大小、擺幅和頻率的控制

系統，實現了良好的飛行操控，完成了拍撲機的雛形配置

仿生科技 永續都會成長

參加「台灣仿生設計競賽」對我們來說是一次難忘的經歷。這不僅是一

場技術和創意結合的比賽，也是一個充滿學習和成長的過程。從初始的概

念階段到最終的實作與報告，我們深刻體會到團隊合作以及如何找出問題

並解決，也在過程中不斷得精進自己的能力以及作品本身，最終才能獲得
這樣的成績。

在這次的競賽中，我們將以前所學

以及實作課程的專業技能和創意思維融合

在一起。設計一款能夠檢測橋樑的拍撲翼

這一切都來自於團隊之間的緊密合作和相

互支持。無論是在設計概念、技術實作以
圖 5.賽前機構檢查
及資料分析與報告製作，我們都保持著積極的溝通和持續的調整，這讓我

們能夠更有效地解決問題和面對挑戰。

過程中遇到的困難和挑戰讓我們更加

明白，問題解決是成功的關鍵。我們不

僅要面對技術限制，還要解決各種不可

預見的問題。每當遇到障礙，我們都會

集思廣益，並透過團隊合作找到最佳的

解決方案。

圖 6.比賽簡報過程

在整個過程中，我們也不斷地調

整和改進。這不只是為了達到比賽的
要求，更是為了追求更高的完成度和更高的可行性。這種不斷調整和優化

的過程不僅提高了我們作品的品質，也讓我們獲得了更多寶貴的經驗和認

識。

以大自然為師 科技新視界

「台灣仿生設計競賽」提供了一個展示我們綜合實力的舞台，也成為了

我們學習和成長的重要里程碑。我們從中學到了如何更有效地合作，如何

更靈活地解決問題，以及如何在持續的調整和改進中追求卓越。這些經驗

將會成為我們未來道路上不可或缺的資產。

圖 8.2023 台灣仿生設計競賽 新北市秘書處永續城市獎