2023年第3期

_______________________________________________Machine Vision and Detection 机器视觉与检测

一种基于视觉识别的机器人随动挂件系统
① ② ③
薛家兴 刘晓琳 薛彦杰
（①一汽铸造有限公司铸造一厂，吉林 长春 130103；②一汽铸造有限公司铸造模具设备厂，吉林 长春
130103；③沈阳海关后勤管理中心，辽宁 沈阳 110016）

摘 要：悬挂链输送作为发动机缸体铸件工序转运过程中的一个重要环节，针对现有工艺流程中人工挂
件生产效率低、劳动强度大、存在安全隐患和造成铸件磕碰伤等问题，设计了一种基于视觉识别
的机器人随动挂件系统，该系统采用视觉识别技术和机器人随动跟踪技术，实现悬挂链在运动
状态下 300 kg 重载缸体自动抓取挂件。系统已投入使用，运行稳定可靠，机器人有效替代人工，
生产效率提高 10%，因铸件磕碰伤导致的废品率降至 0.4% 以下，具有良好的应用前景。
关键词：视觉识别；机器人；随动挂件；缸体铸件
中图分类号：TP275 文献标识码：A
DOI：10.19287/j.mtmt.1005-2402.2023.03.009

A robot following pendant system based on visual recognition

① ② ③
XUE Jiaxing , LIU Xiaolin , XUE Yanjie
(①Foundry No.1 of FAW Foundry Co., Ltd., Changchun 130103, CHN; ②FAW Foundry Co., Ltd., Foundry
Mould Equipment Factory, Changchun 130103, CHN; ③Shenyang Customs Logistics Management Center,
Shenyang 110016, CHN)

Abstract：Suspension chain transportation is an important link in the process of engine block casting transfer,
Aiming at the problems of low production efficiency, high labor intensity, hidden safety risks and
knock and tear caused by the artificial pendant in the existing process, a robot movable pendant system
based on visual recognition was designed. The system uses visual recognition technology and robot
tracking technology to realize the suspension chain in the motion of 300 kg heavy load cylinder
automatically grab the pendant. The system has been put into use, operation is stable and reliable, the
robot effectively replaces the manual, the production efficiency is increased by 10%, and the rejection
rate due to the knock and bump of castings is reduced to below 0.4%, which has a good application
prospect.
Keywords：visual recognition; robot; follow-up pendant; cylinder block casting

近年来，随着汽车产业的不断迅猛发展，带动
了铸造产业的发展，发动机缸体铸件作为汽车的关
键组成部分，产量的需求也在持续增长，而在缸体
铸件的生产过程中，依靠人工搬运的工作方法已不
[1]
能满足制造的需要 。自动化技术的应用大大减少
了人工操作环节，不仅节约劳动成本，降低劳动强
度，还能更有效地保证生产制造中产品质量、工艺
[2]
精度和生产效率 。工业机器人在汽车生产领域应
用越来越广泛，可实现自动涂胶、搬运码垛、智能
[3−4]
分拣、自动焊接和装配等工作流程
视觉识别技术的不断发展，视觉技术和图像处理技
[5−6]
术得到质的飞跃 ，基于视觉的图像处理技术与
工业机器人的结合日益紧密，可将视觉系统与机器
人系统相结合，将工业机器人视觉系统应用到汽车
[7]
生产领域 。
国内重载发动机缸体铸件大多使用悬链完成工
序间输送，上下件都是人工完成，工作强度大，效
率低，输送时悬链持续运动不停止且吊钩自由晃动、
旋转，实现机器人代替人工难度较大。因此，结合
视觉识别技术和机器人随动跟踪技术，设计了一种
。随着机器 基于视觉识别的机器人随动挂件系统，为生产自动化
提供了解决方案，实现悬挂链在运动状态下 300 kg

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重载缸体铸件的自动识别、抓取、随动挂件。系统
已投入使用，运行稳定可靠，机器人有效代替人工
正常生产，不仅降低人工劳动强度，提高生产效率，
而 且 因 铸 件 磕 碰 伤 导 致 的 废 品 率 降至 0.4% 以 下 ，
此工作形式对提高企业自动化生产水平意义重大，
具有良好的应用前景。

1 机器人随动挂件系统

机器人随动挂件系统由工业机器人系统、机器
人夹具、悬链吊钩同步检测及固定装置、机器人随
动系统、视觉识别系统、产品信息追踪系统、液压 图 2 工厂现场图

系统和安全系统等组成。完成对缸体铸件型号识别、 定位缸体位置，为夹臂精准插入缸体孔位提供依据。
定位抓取和随动挂件。系统的结构简图见图 1。 通过位移传感器反馈，油缸组件推动夹臂，实现夹
1 臂中心距与匹配型号缸体孔位尺寸一致。机器人带

8 7 6 动夹具夹臂插入孔位，油缸组件带动夹臂夹紧缸体
2
孔位孔壁完成夹紧缸体工作。夹具具备良好的夹紧
3
和定位能力，针对性的设计为抓取工作带来更高的
9 效率。
4
10
5

1−电控柜；2−机器人柜；3−悬挂链导向轮；4−悬挂链；5−机器人；
6−液压站；7−导向背板；8−安全门及安全围栏；
9−缸体工件；10−来件辊道。
图 3 机器人夹具
图 1 机器人随动挂件系统结构简图

机器人夹具技术参数见表 1。机器人夹具具有
1.1 工业机器人系统
位移和压力传感器两种检测，可实时监测压力大小
工业机器人系统包括机器人本体、机器人控制
和夹爪位移信息，双重判断工件是否夹持到位。该
柜（KR C4）、示教盒（smartPAD）三部分及底座、
技术可通过安装在液压系统当中的调压阀和节流阀
供 电 电 缆 。 机 器 人 采用 KUKA KR 600 FORTEC 机
对夹具液压缸的夹持力和夹持速度进行调节，在供
器人，具备随线运动功能，满足现场挂件要求，缸
油突然中断时能及时报警并保持压力夹持状态，确
体铸件最大重量为 370 kg，机器人夹具最大重量为
保人工及时处理。夹具夹爪上有挂钩，能够可靠保
150 kg，机器人总负载 520 kg，机器人各个关节的
证缸体不会掉落。
负荷均满足负载要求且有一定余量，保证机器人工
作安全可靠。工厂现场图见图 2。 表1 机器人夹具技术参数
1.2 机器人夹具 夹 臂 中 心 距 行 程 /mm 160~520
机器人夹具设计见图 3，功能为抓取工件。缸 夹 紧 油 缸 行 程 /mm 360
体抓取夹具主要由安装支架、液压油缸组件、夹臂
夹 紧 油 缸 压 力 / MPa 8~10
总成、视觉系统、传感器等组成。夹臂总成上安装
额 定 负 载 /kg 370
有直线导轨、安装板、夹臂和夹趾，实现多个夹持
自 重 /kg 150
点夹取所有适用缸体。通过视觉扫描工件特征实现

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1.3 悬链吊钩同步检测及固定装置 编码器采集悬链运动速度，当吊钩进入挂件工作区
悬链吊钩同步检测及固定装置确保机器人在挂 时触发随动，实现机器人与悬链速度保持一致，完
件时检测悬链上是否有吊钩、吊钩是否导正、机器 成悬链在运动状态下重载缸体铸件自动挂件。
人与悬挂链保持同步，保障机器人可以将缸体平稳、 1 号光电 3 号光电
传感器 传感器
精确以及可靠地挂到悬链吊钩上。
悬链吊钩见图 4，主要包括旋转式吊环 1、导
2 号光电
向块 2、配重机构 5、连接块 6、挂板 3 等组成。因 传感器
4 号光电
生产线悬链一直运动且吊钩可自由旋转摆动，首先 传感器

通过导向块 2 与导向背板角钢摩擦转动到导向块 2
平面部位，实现挂钩方向导正到机器人动作方向，
防止吊钩旋转和水平、竖直方向上的晃动。通过旋
图 5 导向背板
转式吊环 1，实现挂钩挂完缸体后，在重载情况下
能够旋转。通过配重机构 5，实现挂板 3 挂缸体部 随动上下件的精度主要取决于标定的精度，首
位保持水平，方便机器人挂件。 先需要标定一个精度在 0.2 mm 以内的机器人工具
1 坐标系，然后标定出编码器的原点、X 轴方向（即
悬链运动方向），悬链导向轮转动一圈，编码器也
2
转动一圈，继而实现机器人与悬链运动速度同步。
程序上随动距离 S 的最大值要小于机器人的可达范
5
围，机器人与编码器速度的稳定性都较高，设置的
随动最大距离 S 为：
6
S = VT + 100 （1）
4
式中：S 是机器人随动最大距离，mm；V 是悬链速
3
度，mm/s；T 是上件节拍，s/钩。现场实际生产条
1−旋转式吊环；2−导向块；3−挂板；4−连接轴；
5−配重机构；6−连接块。 件：悬链速度 V 为 40 mm/s，上件节拍 T 为 41 s/钩，
图 4 悬链吊钩 即随动最大距离 S 约为 1 700 mm；如挂件过程中机
器人超出随动最大距离，系统报警停线。
导向背板装置上安装有 4 个光电传感器，导向
1.5 视觉识别系统
背板装置见图 5。1 号负责检测工作区前端是否有
视觉识别系统主要由安装支架、视觉检测设备
吊钩到达，2 号负责检测吊钩是否导正，3 号负责
和高亮光源等组成，负责确定工件位置，引导机器
检测到吊钩后机器人启动随动挂件，4 号负责检测
人对缸体进行定位抓取。
挂件完成后吊钩上是否有件。1 号和 2 号在检测范
智 能 工 业 相 机为 COGNEX 品 牌 500 万 像 素 的
围内有工件吊钩通过时，会把信息传递给 PLC，吊
2D 工业相机，相机高度集成，体积小巧，性能可
钩准确，当吊钩通过 3 号光电传感器后，机器人启
靠，内嵌工件定位算法，配合高亮的聚光光源同时
动随动挂件；当 1 号检测有吊钩通过，2 号光电传
[8]
使用，可用于大尺寸工件的定位 ，相机相关参数
感器检测范围内未感知有吊钩，此时机器人发出报
见表 2。
警提示并记录，等待下一正常吊钩再工作。
1.4 机器人随动系统 表2 相机相关参数
机器人随动系统通过将编码器安装在运动悬链 类别 分辨率 帧 /s 处理存储器
导向轮位置，对悬链导向轮改造，增加编码器支架、 参数 2 500×2 000 60 256MB RAM
编码器安装板以及联轴器等实现机器人随动。编码
器通过联轴器与导向轮连接，避免悬链导向轮生产 视 觉 识 别 系 统 首 先 通过 In-Sight Explorer 5.8.0
过程中因抖动造成编码器采集数据不稳定，编码器 软件将所有缸体工件型号选取特征点进行标定，相
接到机器人外部轴接口上，标定出悬链的运动方向， 机拍取缸体照片与标定的模板进行评分对比，评分

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结果满足条件，机器人根据工件型号和定位数据自 行油缸的速度和调整控制油路的压力。安装有散热
动调整抓取姿态，抓取完成后将其放到悬挂链的挂 器和加热器，通过系统内设定温度上下限自动启停，
钩上，1 个挂件工序完成。当拍照评分结果偏差大， 确保液压系统工作温度正常。
系统报警，机器人停止工作。 1.8 安全系统
1.6 产品信息追踪系统 安全系统由两部分组成：一是主要设备由急停
产品信息追踪系统包括射频识别（RFID）读写 按钮、安全锁、安全门和安全围栏等组成；二是系
码器和载码体等。射频识别（RFID）元器件选用 统控制，所有安全设备硬接线都是双回路，并且各
倍加福品牌的产品。RFID 的主要优点就是在生产 回路通过常闭接入安全型 PLC 输入点，通过安全
过程中使用者可以读取载码体中存取的真实数据 型 PLC 直接切断输出元器件驱动电源和停止 PLC
信息，并且在整个生产过程中可进行重复读写覆 控制程序。现场各操作箱均设自保持式急停按钮，
盖
[9−10]
。 并配相应的状态指示灯，可在特殊情况下对设备进
射频识别（RFID）读码器安装在系统的合适位 行紧急停车。
置，载码体安装在防锈线悬链的每个吊钩上，便于 机器人随动挂件系统和防锈线悬链进行互锁，
读码器读取信息。整个生产过程中，产品信息存储 对机器人和链条检测、防护，保证带件吊钩不超出
在 RFID 载码体中，在各工序之间进行读取和写入， 挂件范围以及发生意外时及时停止悬链运行，能够
并且存储到上位机中，可随时调取查看。RFID 设 在挂件失败后发出异常信号，及时停止悬链运行。
备通过采用 ProfiNet 总线的方式与 PLC 进行通讯。 设备的电气控制系统有过载、过流、欠压、短
机 器 人 挂 件 完 成 后 ，PLC 通 过 控 制 RFID 读 写 头 ， 路及接地等保护装置。出现故障后，有声光报警提
将缸体型号、挂件时间等信息存储到吊钩上载码体 示，且相关设备或区域立即停止。配置显示界面，
内，以便后续工序读取。 能够显示设备运行状态及操作引导，用于监控、故
1.7 液压系统 障报警、生产模拟、参数设置和设备操作等功能，
液压系统是由液压站、液压管路和执行油缸等 并能对故障进行自我检测，提示故障点，便于维修。
组成。可实现机器人夹具夹臂夹紧松开等动作，同 控制界面带有不同按钮选择，便于操作者选择和
时具有压力监控、油温监控、油位监控、滤芯堵塞 操作。
报警、油温加热和油温冷却等功能。液压原理图见
2 控制系统
图 6。
液压油缸
控制系统采用西门子安全型可编程控制器 S7-1 200
系列，利用 ProfiNet 通讯方式实现与机器人，以及
液控单向阀
压力传感器
其它智能设备进行信号交互，分别设立独立定义
蓄能器 比例换向阀 的 IP 地址，并与 MES 系统定义在一个网段上。网
电磁阀 络拓扑图见图 7。控制系统通过 RFID 载码体传递
产品信息，完成整个工艺，并配有上位机进行监控
压力表及开关 与管理，以分别对各系统的生产进行调整控制和查
单向阀
风冷却器 看生产数据。
高压精滤器
溢流阀 控 制 系 统 配 有 西 门子 12 寸 精 简 面 板 触 摸 屏 ，
液位控制器 电机 齿轮油泵 回油精滤器
油温检测 面板上能完成本系统各种参数的设置、报警的查询、
空滤器 吸油滤网
油温加热器 液位计 产品信息展示等。人机界面有根据实际情况显示、
油箱总成
修改产品信息识别系统中存储信息的功能。
控制系统流程图见图 8。当工件到位进入机器
图 6 液压原理图
人工作区域，机器人进行拍照识别工件型号，PLC
液压系统安装有回油过滤器，过滤液压油，确 获取数据，将产品型号和坐标发送给机器人，机器
保液压系统清洁度，待滤芯堵塞，提供目视提醒及 人完成缸体抓取并运行到等待位；导向背板上 1 号
报警。通过比例阀，控制执行油缸的动作，调整执 和 2 号光电传感器在检测范围内有导正吊钩通过时，

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会把信息传递给 PLC，吊钩准确，当吊钩通过 3 号 3 结语
光电传感器后，机器人启动随动，通过随动编码器
基于视觉识别的机器人随动挂件系统，实现悬
返回数据保持与悬链速度一致，完成随动挂件；
挂链在运动状态下 300 kg 重载缸体铸件的自动识别、
当 1 号检测有吊钩通过，2 号光电传感器检测范围
抓取、挂件。系统已投入铸造厂日常生产，实际使
内未感知有吊钩，此时机器人发出报警提示并记录，
用表明：运行稳定可靠，机器人有效代替人工正常
等待下一正常吊钩再工作。机器人挂件完成后，PLC
生 产 ， 人 工 使 用 悬 臂 吊 挂件 45 s/钩 ， 即 80 钩 /h；
通过控制 RFID 读写头，将缸体型号、挂件时间等
机器人挂件 41 s/钩，即 88 钩/h，生产效率提升 10%。
信息存储到吊钩上载码体内，以便后续工序读取。
人工使用悬臂吊挂件造成铸件磕碰伤导致废品率
质检工位
为 0.5%，机器人挂件后降至 0.4% 以下。工作区域
RFID
封闭，杜绝安全隐患。
国内在悬挂链输送重载缸体铸件机器人随动挂
交换机
件无成功应用案例，此工作形式对提高企业自动化
生产水平意义重大，具有良好的应用前景。
参 考 文 献
PLC [1] 陆贤辉, 张善文. 基于视觉引导的机器人缸盖上料系统的应用[J]. 时
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[2] 王 树 宝 , 孙 永 功 , 郭 文 申 . 工 业 机 器 人 在 铸 造 自 动 化 生 产 线 中 的 应
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图 7 网络拓扑图
[4] 龚素芬, 王军. 基于机器视觉的工业机器人工件搬运技术及应用[J].
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步骤 S4：随动信号触发，机器人启动 [10]徐晓晨, 方仕雄, 魏海坤基于RFID的整车质量检测过程跟踪系统设

随动，与悬链速度保持一致 计[J]. 电子设计工程, 2018(22): 126-132.
S4

第一作者/通信作者：薛家兴，男，1991 年生，硕
步骤 S5：机器人完成随动挂件
S5 士，工程师，主要研究方向为检测技术及自动化装置。

挂件成功检测
是 E-mail：xjx13252601623@126.com
否
（编辑 高 扬）
发出声光报警并生成报警提示信息，系统停止 （收修改稿日期：2022−11−07）

文章编号：20230311
图 8 控制系统流程图 如果您想发表对本文的看法，请将文章编号填入读者意见调查表中的相应位置。

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