第 23 卷 第2 期 哈 尔 滨 理 工 大 学 学 报 Vol. 23 No.

2
2018 年 4 月 JOUＲNAL OF HAＲBIN UNIVEＲSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Apr. 2018

机械臂腕力传感器负载端重力补偿算法与仿真
岩 ， 武俊峰 ， 夏科睿 ， 马常友
1 1 2 2
刘
（ 1. 哈尔滨理工大学 自动化学院，黑龙江 哈尔滨 150080；
2. 哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江 哈尔滨 150001）

要： 针对机械臂运动时负载端姿态变化影响腕力传感器测量结果问题 ，提出一种腕力传感
摘
器负载端重力补偿算法。通过分析机械臂负载端不同姿态下的重力变化形式 ，采用实验方法测定
负载端重力与重心参数。建立了腕力传感器重力补偿系统模型 ，结合机械臂运动学方程，推导出腕
力传感器负载端重力补偿算法和机械臂末端作用力解算方法 ，并应用算例进行 MATLAB 与 AD-
AMS 联合仿真。仿真结果表明，本补偿算法能有效地消除负载端姿态变化影响，通过腕力传感器
准确地测量机械臂所受的外力信息 ，验证了机械臂腕力传感器负载端重力补偿算法的正确性 。
关键词： 机械臂； 腕力传感器； 重力补偿； 仿真
DOI： 10． 15938 / j． jhust． 2018． 02． 014
中图分类号： TP241. 3 文献标志码： A 文章编号： 1007－ 2683（ 2018） 02－ 0078－ 08

Design and Verification of Gravity Influence

Compensation Algorithm on Load End

LIU Yan1 ， WU Jun-feng1 ， XIA Ke-rui2 ， MA Chang-you2

（ 1. School of Automation，Harbin University of Science and Technology，Harbin 150080，China；
2. State Key Laboratory of Ｒobotics and System，HIT，Harbin 150080，China）

Abstract： Aiming at the problem that the measuring results of wrist force sensor can be influenced by load end's
attitude change when mechanical arm moves，this paper proposes a load gravity compensation algorithm for wrist
force sensor. According to gravity variation of the load end in different mechanical arm posture，the relationship
between the gravity of load end and the position of the center of gravity can be measured by experiment. We build
a wrist force sensor gravity compensation model，and combining manipulator kinematics equation，we deduct a load
gravity compensation algorithm for wrist force sensor and a calculation method for force acting on the end of
mechanical arm. Specific examples have been tested by adopting the ADAMS and MATLAB joint simulation
method. The results show that this compensation algorithm can effectively eliminate the influence of the attitude
change of load end，the external force information of mechanical arm can be measured by wrist force sensor. And
the results verify the correctness of the load gravity compensation algorithm for wrist force sensor.
Keywords： mechanical arm； the wrist sensor； gravity compensation； simulation

收稿日期： 2016 － 05 － 30
基金项目： 国家重点基础研究发展计划（ 973 计划） 项目（ 2013CB035500） .
作者简介： 武俊峰（ 1959—） ，男，教授，博士研究生导师；
马常友（ 1982—） ，男，博士研究生 .
通信作者： 刘 岩（ 1992—） ，男，硕士研究生，E-mail： ly382075924@ 126． com.
 第2 期
0 引 言 接触力，最后通过仿真验证机械臂腕力传感器负载
如今机器人广泛地应用到工业、军事、航天等自
动化领域。 为使机器人更好的顺应接触的作业环
境，一般会在机器人上安装力传感器 ，通过采集的力
信息作为反馈条件，结合柔顺控制算法完成作业。
如工业机器人完成精密的装配、磨光、切削等任务
时，用以修正机械臂末端的运动轨迹 ，使其达到理想
［1 － 3］
效果 ； 再如操作员为了通过施加较小的力 ，直观
调整机械臂末端的姿态，实现机械臂的随动
可以分析机核电站救灾机器人械臂作业时各关节受
［6］
力情况，优化控制策略
境交互时，不仅依靠力传感器的反馈信息实现机器
人高精度的柔顺作业，同时还确保机器人本体的安
全性。
目前，国内外学者对力传感器的性能指标做了
大量的研究工作，包括力传感器的静态标定和动态
标定，测量结果的准确性和可靠性都有一定的提高
［7 － 9］
和改善 。但是当机械臂与六维力传感器配合使
用时，安装的转接机构会对六维力传感器读数产生
影响。如果机械臂的负载端重力较小，可以不考虑
负载端 重 力 对 六 维 力 传 感 器 力 和 力 矩 读 数 的 影
［5］
响 。当机械臂负载端重力较大时，对力传感器读
数产生的影响一般不可忽略。负载端对传感器的受
力敏感程度也会因外力的作用位置不同分为 3 个作
［10］
用区域 。在控制精密要求不高时，根据机械臂所
受外界力的作用区域，忽略力或力矩的影响
浙江大学吴文祥针对摩擦引起机器人低速时运动性
能恶化、作业精度差的问题，采用自适应鲁棒控制算
［12］
法补偿机械臂关节摩擦
年利用增加姿态敏感单元的方法获取手爪空间姿
态，在腕力传感器上增加三维直线加速度计 ，再通过
［13］
信息处理来消除影响
工业机械臂，如今不需要借助外界传感器获取机械
臂末端姿态，此外对于机构精密的机械臂、内部线路
集成化，安装配合也不利于实现。
本文以带有腕力六维力传感器的六自由机械臂
模型为研究对象，在空间中多次测定不同姿态下六
维力传感器数据，采用最小二乘法拟合数据，获得负
载端的重力与重心参数。通过建立腕力传感器重力
补偿系统模型，结合机械臂运动学方程，推导出腕力
传感器负载端重力补偿算法，修正读数，进而得出机
刘 岩等： 机械臂腕力传感器负载端重力补偿算法与仿真 79
械臂末端作用力的解算方法，准确获取机械臂末端
端重力补偿算法的正确性。
1 传感器负载端重力补偿方法与测量
1. 1 传感器负载端重力大小与重心位置测量方法
对传感器负载端重力进行补偿，需要明确腕力
传感器负载端重力大小和重心位置 。一般将六维力
传感器安装在机械臂末端的腕部，再通过转接装置
［4 － 5］
；还 与执行器相连，转接机构的复杂性使得传感器负载
端重力与重心位置难以确定。
。 所以当机器人与外界环 当机械臂不受任何外力作用时，安装在机械臂
腕部的六维力传感器的测量数据会随机械臂末端在
空间所处不同姿态变化而变化，如图 1 例举出机械
臂末端的两种不同姿态对六维力传感器测量数据的
影响，可以直观的看出负载端重力作用在六维力传
感器测量坐标系各轴的分量有所不同 。传感器负载
端重力大小为 G T ，图 1（ a） 、（ b） 中 Z S 轴与负载端重
力方向所成的夹角分别为 θ1 和 θ2 ，且 θ2 ＞ θ1 ，所以
G T cosθ1 ＜ G T cosθ2 ，可知两种姿态下负载端重
力对 Z S 轴的分力不同，同理可知负载端重力对 X S 、
Y S 轴的分力。通过选取不同姿态下的六维力传感器
测得多组数据，求解计算得到负载端重力大小与重
心位置。
［4］［11］
。
。 东南大学陈建元早些
。 该方法适用于一般早期
图1 在空间不同姿态下负载端对六维力
传感器测量结果影响示意图
建立 系 统 坐 标 系，机 械 臂 基 坐 标 系 为 O O －
X O Y O Z O ，记作坐标系 ｛ O｝ 。 六维力传感器测量坐标
系为 O S － X S Y S Z S ，记作坐标系 ｛ S｝ 。 在坐标系 ｛ S｝
中，设未知量： 负载端重力为 G T ，负载端重心位置为
（ p x ，p y ，p z ） 。在坐标系｛ S｝ 中传感器测量负载端的
力与力矩，如图 2 所示。
 80 哈 尔 滨 理 工 大 学 学 报 第 23 卷

FS = FE + GT + FI （ 7）
考虑机械臂在低速运动时，加速度很小，机械臂
负载端惯性力 F I 很小，可忽略不计，所以有：
FS = FE + GT （ 8）
确定负载相关参数后，在重心点建立重心坐标
系 O T － X T Y T Z T ，记作坐标系 ｛ T｝ 。 选取坐标系 ｛ T｝
各轴方向与基坐标系｛ O｝ 各轴方向相同。 机械臂与
外界力作用点处建立坐标系为 O E － X E Y E Z E ，记为
坐标系｛ E｝ ，选取坐标系｛ E｝ 各轴方向与坐标系 ｛ S｝
各轴方向相同，机械臂坐标系统如图 3 所示。

图2 六维力传感器测量负载端力与力矩示意图

六维力传感器测量的力与力矩表示为
F S = [ F xS F yS F zS ] Τ （ 1）
M S = [ M xS M yS M zS ] Τ
（ 2）
通过力与力矩的关系可得到：

}
M xS = F zS × p yS － F yS × p zS
M yS = F xS × p zS － F zS × p xS （ 3）
M zS = F yS × p xS － F xS × p yS
即：
 M xS   0 － p zS p yS   F xS 
M  =  p 0 － p xS  ·  F yS  （ 4）
图3 机械臂坐标系统示意图
 yS   zS   
 M zS   － p yS p xS 0   F zS  在 坐 标 系 ｛ T ｝ 下，负 载 端 重 力 和 力 矩
进而可推出： [ F T M T ] Τ 可表示为：
p yS   M xS   F xS  － 1 [ FT MT ] Τ = [ 0 0 － GT 0 0 0 ] Τ （ 9）
 0 － p zS
 p 0 － p xS  =  M yS  ·  F yS  （ 5） 将坐标系｛ T｝ 下负载端重力和力矩映射到坐标
 zS     
系｛ S｝ 中，可表示传感器的负载端补偿的重力和力
 － p yS p xS 0   M zS   F zS 
矩值计算公式为
将传感器测量的结果代入式 （ 5） ，确定负载端

[M ] [ ] [ ]
S
F SC Ｒ 0 FT
重心在坐标系｛ S｝ 中的位置（ p xS ，p yS ，p zS ） 。 =
T
· （ 10）
S S S
负载端重力 G T 的大小，可根据六维力传感器 SC （ P T ） Ｒ T T Ｒ MT

测量的重力值进行计算： 式中： 坐标系｛ T｝ 相对相对于坐标系｛ S｝ 的旋转变换

S S
2 2 2 矩阵记为 T Ｒ；  （ P T ） 为算子矩阵，在坐标系 ｛ S｝ 下，
GT = 槡F xS + F yS + F zS （ 6） S
利用负载端重心坐标位置 （ p xS ，p yS ，p zS ） ， （ P T ） 可
在坐标系｛ S｝ 下，多次变换机械臂末端自姿态，
以表示为
记录不同姿态下六维力传感器测量的数据 ，再利用
式（ 5） 和式 （ 6） ，求解得到多组数据，采用最小二乘  0 － p zS p yS 
S  － p xS 
法拟合数据，确定负载端重力 G T 和重心位置坐标 （ P T ） =  p zS 0

（ 11）

（ p xS ，p yS ，p zS ） 。  － p yS p xS 0 
S
2. 2 传感器负载端重力补偿方法 T Ｒ 可以由末端姿态矩阵 OS Ｒ 得到，而通过机械
O
机械臂在作业过程中，六维力传感器的实际读 臂运动学正解方程，可以直接计算出 S Ｒ，由于坐标
数为 F S ，不等于外界对机械臂末端的作用力 F E ，其 系｛ T｝ 与基坐标系｛ O｝ 各轴选取方向相同，容易得：
S
中还有六维力负载端重力 G T 和机械臂负载端惯性 T Ｒ = SO Ｒ = OS Ｒ － 1 （ 12）
力 F I ，其关系为： 综上所述，六维力传感器负载端重力补偿计算
 第2 期 刘 岩等： 机械臂腕力传感器负载端重力补偿算法与仿真 81

公式为 SolidWorks 软件中设计并建立六自由度机械臂与移

[ M ] = [ （ P ） ][ ]
［14 － 15］
F SC O
S Ｒ －1
0 FT 动平台的三维实体模型 。 将三维模型保存为
（ 13）
SC
S O
Ｒ －1 O
Ｒ －1 MT x_t 文件形式，导入 Adams 软件。 六自由度机械臂
T S S
的三维实体模型，如图 4 所示。
1. 3 机械臂末端作用力解算方法
在没有外力作用条件下，机械臂在空间变姿态
运 动 时，将 六 维 力 传 感 器 负 载 端 重 力 补 偿 值
[ F SC M SC ] Τ 与 六 维 力 传 感 器 实 测 值 [ F S M S ] Τ
作差，标定为六维力传感器的零位值，即可消除负载
端对六维力传感器读数的影响。
在坐标系 ｛ S｝ 下，六维力传感器真实读数包括
负载端重力与末端作用力，由于负载端重力已经通
过 [ F SC M SC ] Τ 补偿，两者相等，所以可表示为

[M ] [ ][ ] [ ]
S
FS E Ｒ 0 FE F SC
= S S S
+ （ 14）
S （ P E ） E Ｒ E Ｒ ME M SC 图4 机械臂三维实体模型
S
式中，（ P E ） 为算子矩阵，根据作用点在坐标系 ｛ S｝ 模型导入到 Adams 软件后，需要对每个零件的
S
中坐标位置（ p xE ，p yE ，p zE ） ，（ P E ） 可以表示为： 质量、材料等参数进行设置，与真实机械臂参数保持
 0 － p zE p yE  一致。机械臂底座中心点所在的坐标系为基坐标
S  － p xE 
（ P E ） =  p zE 0

（ 15） 系，用固定副将机械臂底座固定在大地上。 机械臂

 － p yE p xE 0  六个关节均为旋转关节采用转动副进行连接 ，其它
坐标系｛ E｝ 相对于坐标系 ｛ S｝ 的旋转变换矩阵 机构均采用固定副连接，这样机械臂每两个零件之
S
记为 E Ｒ，由于坐标系 ｛ E｝ 与坐标系 ｛ S｝ 各轴选取方 间都定义好了约束关系，确保机械臂运动方式正确。
向相同，所以有： 其中六维力传感器安装在机械臂腕部位置 ，末端装
1 0 0 有两指夹持器。虚拟样机中的移动机械臂模型，如
S
Ｒ = 0 1 0 （ 16） 图 5 所示。
 
E

0 0 1
综上所述，可解算外界对机械臂末端作用力 ：

[M ] [ ] ( [ ] [ ])
S －1
FE E Ｒ 0 FS F SC
= S S S
－
E （ P E ） E Ｒ E Ｒ MS M SC
（ 17）

2 仿真实验与分析

仿真实验包括两方面内容，首先根据机械臂运 图5 虚拟样机中机械臂模型
动学方程与轨迹规划算法，规划出机械臂末端运动
为了实现对机械臂运动控制，首先采用 D-H 模
曲线； 然后应用具体算例，验证六维力传感器负载端
型表示机械臂六个关节坐标系，利用关节间坐标系
重力补偿方法和机械臂末端作用力解算方法的正确 ［16 － 17］
的变换，求取机械臂正逆运动学方程 。并完成
性，为后续物理样机的程序开发打下基础 。
机械臂末端运动轨迹的规划，以及关节空间规划，实
2. 1 仿真平台的搭建
现了机械 臂 末 端 在 笛 卡 尔 空 间 的 直 线、圆 弧 等 运
多体系统动力学分析软件 Adams 具有强大的 ［18 － 20］
动 。应用 Matlab 软件的强大的计算功能，建
运动学和动力学仿真及运算功能，但是在 Adams 软
立 M 文件，设计并编写控制程序算法，包括逻辑控
件中很难精准建立较为复杂的三维模型 ，所以凭借
制程序、机械臂运动学、轨迹规划及六维力传感器负
SolidWorks 软 件 精 准、快 速 的 建 模 功 能，事 先 在 ［21 － 22］
载端重力补偿等算法 。
 82 哈 尔 滨 理 工 大 学 学 报 第 23 卷

2. 2 机械臂运动轨迹规划与仿真
机械臂末端是否变姿态运动对负载端重力补偿
起决定性作用，要验证补偿算法的正确性，需对机械
臂规划一段变姿态的运动轨迹。本文在机械臂常作
业的工作空间内，规划一段由直线和空间圆弧组成
的变姿态的运动轨迹，并对运动轨迹进行位置和姿
态插补算法。
首先，将该轨迹分两段分别进行的直线和圆弧
位置插补运算： 第一段轨迹由点 P1 到 P2 ，进行直线
位置插补运算； 第二段轨迹由点 P2 、P3 、P4 组成，进
行空间圆弧位置插补运算。在笛卡尔空间下各点的
空间坐标参见表 1。

表1 位置插补点坐标 mm
点 PX PY PZ

P1 809. 18 0 318. 08
P2 809. 18 0 218. 08
P3 709. 18 100 218. 08 图6 机械臂关节运动角度
P4 609. 18 0 118. 08

其次，对机械臂末端轨迹进行姿态规划 ，姿态表
示方式采用欧拉角表示，变换方式如下：
Euler（ φ，θ，ψ） = Ｒot（ z，φ） ·Ｒot（ y，θ） ·Ｒot（ z，ψ）
（ 18）
运用式（ 18） 欧拉角的变换方式，确定 P1 、P2 、P4
3 个大点的姿态对应的欧拉角 （ φ，θ，ψ ） ，角度用弧
度制表示如下：
Euler（ φ1 ，θ1 ，ψ1 ） = （ 0. 00，
2. 36，
1. 57） （ 19）
Euler（ φ2 ，θ1 ，ψ2 ） = （ 0. 00， 0. 00） （ 20）
2. 36，
图7 机械臂末端变姿态运动仿真
Euler（ φ4 ，θ4 ，ψ4 ） = （ 0. 00，2. 36，－ 3. 14） （ 21）
运用 Matlab 软件完成机械臂末端的上述轨迹 2. 3 传感器负载端重力补偿仿真实验与分析
规划，在两段轨迹插入足够数量的点数 ，确保机械臂 仿真需要明确负载端重力大小和重心位置，可
末端轨迹仿真运动的平滑。应用机械臂运动学逆解 利用 Adams 软件对负载端的质量及质心进行设定。
方程，在笛卡尔空间下求取运动轨迹中每一点坐标 在实际应用中，可参照 1. 1 节介绍的方法进行计算。
对应的六组关节角，确定 6 个关节随时间运动的角 机械臂的负载端由末端执行器和转接件两部分组
度，
将角度拟合成曲线如图 6 所示，机械臂末端从点 成，末端执行器质量 m1 = 0. 94 kg，转接件质量 m2 =
P1 运动到 P4 ，运动时间为 40 s，将 6 个关节随时间运 0. 20 kg，负载端总质量即两者质量总和约为 m =
1. 14 kg。负载端在坐标系｛ S｝ 下的重心坐标为 （ 10，
动的关节角的函数录入到 在 Adams 软 件 中，应 用
SPLINE 函 数 作 为 机 械 臂 各 关 节 运 动 变 化 的 规 律 32） ，单位 mm。 利用 2. 2 节规划的直线和圆弧
10，

曲线。 运动轨迹，令机械臂做空载运动，六维力传感器的数

在软件中获取仿真中机械臂末端在基坐标系 据如图 8 所示。

｛ O｝ 下的运动轨迹的空间坐标值，与规划的轨迹进 由图 8 可见，负载端重力对六维力传感器读数

行比对，轨迹各轴误差小于 0. 01 mm，可忽略不计。 的影响，为了消除这种影响，需要在机械臂规划的轨

迹运动过程中根据机械臂正运动学方程 ，确定机械
仿真轨迹的曲线如图 7 所示。
 第2 期 刘 岩等： 机械臂腕力传感器负载端重力补偿算法与仿真 83

O
臂末端每一时刻的姿态矩阵 S Ｒ。 并将已知量负载
端总质量、重心位置代入式 （ 13） ，即可求解出运动
过程中每一时刻传感器负载端重力补偿数值 ，与六
维力传感器实际值作差，实时标定六维力传感器的
零位值，标定的误差曲线如图 9 所示。
仿真结果表明，当机械臂空载运动时，传感器负
载端重力补偿算法解算出的结果与负载端对传感器
读数的影 响 结 果 仅 存 在 很 小 的 误 差，力 误 差 小 于
0. 01 N，力矩误差小于 0. 02 N·m。其误差主要来源
于仿真时机械臂运动轨迹插补精度，这个数据是仿
真时，机械臂未抓取重物时任意方向的最大误差 ，补
偿误差在允许范围内，所以传感器负载端重力补偿
算法可 有 效 地 消 除 负 载 端 对 机 械 臂 空 载 运 动 的
影响。
2. 4 机械臂末端作用力解算仿真实验与分析
机械臂末端作用力解算仿真实验，令机械臂末
端夹持器抓取已知质量的重物，对采用负载端重力
补偿算法前后两组仿真实验数据进行对比分析 ，验
证是否可以直接获取机械臂抓取重物的重量大小 。
仿真算例中，机械臂夹持器抓取 2 kg 的重物，其重
力约为 19. 6 N，在 Adams 仿真平台中，移动机械臂
抓取重物示意图，如图 10 所示。

图8 机械臂空载运动仿真结果数据

图 10 机械臂抓取重物示意图

机械臂末端运动同样采用 2. 2 节所规划的轨
迹 图 11（ a） 、（ b） 是在 0 ～ 20 s 的时间内，机械臂抓
，
取重物运动一段变姿态的直线轨迹； 图 11（ c） 、（ d）
是在 20 ～ 40 s 时间内，机械臂抓取重物运动一段变
姿态的圆弧轨迹。分别验证负载端重力补偿算法前
后两组对比实验，待两组仿真实验运动完成后，在
Adams 软件中获取机械臂腕部六维力传感器力与力
矩的测量值。
采用力传感器负载端重力补偿算法前后，六维
力传感器的力和力矩数据曲线分别如图 12 （ a） 、图
12（ b） 所示。在机械臂末端抓取重物变姿态的运动
过程中，当没有进行负载端重力补偿时，由于六维力
传感器负载端重物的干扰，不能准确的读出机械臂
图9 机械臂空载运动仿真误差结果 末端所受的外界力信息。
84 哈 尔 滨 理 工 大 学 学 报 第 23 卷

图 13 世界坐标系下机械臂抓取重物
仿真结果数据

3 结 论

本文对基于六自由度机械臂腕部六维力传感器
的零位标定进行了研究，得出如下结论：
图 11 机械臂抓取重物仿真过程
1） 对机械臂负载端姿态变化对六维力传感器
零位值的影响进行分析，采用实验方法可以得到机
械臂负载端重力大小与重心位置。
2） 建立了腕力传感器重力补偿系统模型，结合
机械臂运动学，推导出腕力传感器负载端重力补偿
算法和机械臂末端作用力解算方法 。
3） 搭建了移动机械臂运动学仿真平台，对采用
机械臂负载端重力补偿算法前后进行仿真对比实
验，验证了该算法的正确性。
本方法解决了机械臂负载端重力过大对腕部六
维力传感器读数的影响。机械臂在角加速度较低的
变姿态运动时，忽略运动时惯性力，消除负载端重力
对力传感器的影响在原理上可行，并经过仿真验证
了该方法的有效，可以普遍应用到基于力反馈的重
型工业机器人及其他类似的作业环境中 。

参 考 文 献：
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