刚体力学基础

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角动量定理
惯性系S中的一个运动质点
在运动过程中相对某参考点O的径
矢r会相应的旋转

在dt时间质点位移为vdt，转过角
度dθ, 矢径r便会扫过面积dS

面积速度

速度  动量  动量定理
面积速度  角动量  角动量定理
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质点在S系中相对参考点O的角动量L

角动量随时间的变化与什么有关呢？

  
dr    dp
其中  p  v  p  0, F
dt dt

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质点所受力相对参考点O的力矩

质点角动量定理：
质点所受力相对某参考点的力矩
等于质点相对该参考点角动量的变化率。

处理转动的所有公式都是从这个公式导出
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力矩

力臂h：点O到力F作用线的距离。
在直角坐标系中，M 可用行列式表述成
  
i j k
  
M  r F  x y z
Fx Fy Fz

它的三个分量： M z  xFy  yFx

M y  zFx  xFz
M x  yFz  zFy
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质点所受各分力Fi相对同一参考点的力矩之和，
等于合力F相对该参考点的力矩。

两质点之间一对作用力与反作用力
相对于同一参考点力矩之和是多少?

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例5-1. 相对不同参考点A、B，计算重力矩和角动量

参考点A：

重力矩

角动量

参考点B：

重力矩

角动量

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例5-2. 匀速圆周运动

选择圆心O为参考点
v

力矩 R 
F心
角动量 L  mvR ⊙ O

角动量守恒

其它任何点则没有这种情况
O

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例5-3. 地球绕太阳公转

选择太阳为参考点

万有引力的力矩为零

M 0
 
LC

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例5-4. 圆锥摆如图，摆线长l，小球质量m，
取悬挂点O为参考点，求摆球所受力矩和摆球
角动量。
O

l
T
摆球受张力和重力 
L
张力对O点力矩为零 O

摆球所受力矩 M  mgl sin 


⊙ mg
摆球角动量 L  mvl 方向如图

选另一参考点 O

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
例5-5. 设有一航天器在远方以初速度 v0 飞向一行星
（航天器不带动力），航天器计划在行星上登陆，

以 b 表示速度 v0 与行星的垂直距离，称为瞄准距离。
如图所示，求 b 最大为何值时，航天器才可以在行星
上着陆（已知行星质量为 m0 ，半径为 R0 ）。

解：以航天器和行星为研究对象，
1 2 1 2 m0 m
机械能守恒： mv0  0  mv  (G )
2 2 R0
以航天器为研究对象，对 O 点的角动量守恒：
Ep
mv0b  mvR0 S  πb  πR (1 
2 2
0 )
E
联立可得：b = R0 1-[(- Gm0 m ) / ( 1 mv02 )] = R0 1-
Ep 俘获截面
R0 2 E
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质点的角动量守恒

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根据开普勒第二定律：

对任一行星，它的位置矢量（以太阳中心为参
考点）在相等的时间内扫过相等的面积。
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例5-6. 证明开普勒第二定律：行星与太阳连线的矢
量在相等的时间里扫过相等的面积。

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质点系角动量定理 角动量守恒定律

在惯性系S中，质点系相对O点的角动量 L

质点系角动量定理：
质点系各质点所受外力相对同一参考点的力矩之和
等于质点系相对于该参考点角动量随时间的变化率。

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质点系角动量守恒定律
若过程中M外恒为零，则过程中L为守恒量。
若过程中M外x（或M外y ， M外z ）恒为零，
则过程中Lx（或Ly，或Lz）为守恒量。

非惯性系中质点系的角动量定理

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例5-6. 重力的力矩

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例5-8. 求力偶矩
注：一对大小相等、方向相反、作用在不同质点上的
作用力称为力偶，其对同一参考点的力矩称为力偶矩。
力偶矩求法：
        
M  r1  F1  r2  F2  r1  F1  r2  (  F1 )
     
 ( r1  r2 )  F1  ( r2  r1 )  F2

仅两质点的相对位置有关，与坐标系选取及固定点无关
因此，力偶矩仅与相对位置有关，而与参考点的选取无关

方便的做法：以其中一个力的作用点为参考点

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例5-9.两质点 m1 , m2 以轻杆连接，杆长为2l ，
以角速度  绕垂直杆的中心轴转动，如图所示。
求系统对 O点及 z 轴（转轴）的角动量。
      M
解：对 O 点：L1  r1  m1v1 , L2  r2  m2 v2
      
L  L1  L2  r1  m1v1  r2  m2 v2
x轴方向大小：Lx = L1x + L2 x  (m2  m1 )l R
L1x   L1 cos   m1l R L2 x  L2 cos   m2l R
系统角动量
2 方向不一定
同理，z轴方向大小：Lz = L1z + L2 z  (m2  m1 )l 是转轴方向
对M点,直接求得z轴的角动量大小为：
所以，当求系统绕轴角动量时，以垂足为参考点最方便。
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例5-10. 在地球上，以很大的初速度 v0 ，沿水平方向

成 角发射一炮弹，如图所示。问，炮弹所能达到
的最大高度及达到最大高度时的速度为多少？

解：地球与炮弹组成的体系为研究对象，
1 m0 m 1 2 m0 m
机械能守恒：2 0
m v 2
 G  m v  G
R 2 r

对参考点 O 角动量守恒，
Rmv0 sin(900   )  rmv
Gm0  G 2 m0 2  (2Gm0  v02 R) Rv02 cos 2 
r
2Gm0 /R  v02
联立解得：
Gm0  G 2 m0 2  (2Gm0  v02 R) Rv02 cos 2 
v
Rv0 cos 
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      
L  rc  Mvc   ri mi vi  L轨道  L自旋
 i
L轨道 : 描述质点系整体绕参考点的旋转运动

L自旋 : 描述质点系绕质心的旋转运动，
与参考点的选择无关。
  
L自旋 L轨道 L 
L轨道


L自旋

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跨学科领域成立的规律——守恒律与对称性

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