§11-6 刚体的平面运动微分方程

r r e 
ma C   F 

随质心平移
平面运动 r e  
绕质心转动 J C    M C ( F ) 
投影式：
r re 
2
d rC 
e  m 2  F 
maCx   Fx  dt
 
 
e  d
2 re  
maCy   Fy  J C 2  M C ( F )
re   dt 
J C  M C ( F ) 
e  
maC   Ft
t

 以上各组均称为刚体平面运动微分方程 .
e  
maC   Fn
n

re  
J C  M C ( F ) 
 1 ．刚体平动
dLz
  M z (Fi ( e ) )
单个刚体 Lz  M z (mv C ) dt
（11—10)

2 ．刚体定轴转动
J z  M z ( e ) ( F )
单个刚体 Lz  J z   ( 掌
握) d 2
或 J z 2  M z ( e ) ( F ) (11-11)
dt
3 ．刚体平面运
动
单个刚体 LC  J C   (掌 J C   C i )
M ( F (e)

握) d 2
或 J C 2  M C (e) (F )
dt
3 ．多刚体在平面内运动 特别平面问题，某一点可看成某一固定轴：
多刚体 LO  M O ( mv C )  J C   dLz
  M z (Fi ( e ) ) （11—10)
dt
例 11-8
已知：半径为 r ，质量为 m 的均质圆轮沿水平直线滚动，
如图所示 . 设轮的惯性半径为C ，作用于轮的力偶矩为 M
. 求轮心的加速度 . 如果圆轮对地面的滑动摩擦因数为 f ，
问力偶 M 必须符合什么条件不致使圆轮滑动 ?

M
解： C  F
maaCx 

ma0Cy  FN  mg 

m  C  M  Fr 
2

aC  r
Mr F  r 2   C2 
aC  , M  ,
m C  r 
2 2
r
F  ma C , FN  mg
纯滚动的条件： F  f s F N
r 2   C2
即 M  fsm g
r
 例 11-10
已知：如图所示均质圆环半径为 r ，质量为 m ，其上焊接
刚杆 OA ，杆长为 r ，质量也为 m 。用手扶住圆环使其在 OA
水平位置静止。设圆环与地面间为纯滚动。
求：放手瞬时，圆环的角加速度，地面的摩擦力及法向
约束力。

A
O
解 : 整体质心为 C ，其受力如图所示 r

建立平面运动微分方程
4
C
O A

2maCx  Fs 2mg

2maCy  2mg  FN FS

FN
r
J C  FN   Fr (a)

4
mr 2 r 2 r 2 29 2
其中： J C   m( )  mr  m( ) 
2
mr
12 4 4 24

由求加速度基点法有
  n t
aC  aO  aco  aco
投影到水平和铅直两个方向
1
aCx  aO  r aCy  a
t
CO  r
4
3 g
 顺时针
20 r

3 77
Fs  mg FN  mg
10 40
 第十一章 动量矩定理
一．基本概念
1 ．动量矩：物体某瞬时机械运动强弱的一种度量。
2 ．质点的动量矩： m O ( m v )  r  m v
3 ．质点系的动量矩： L O   r i  m i v i
4 ．转动惯量：物体转动时惯性的度量。
对于均匀直杆，细圆环，薄圆盘（圆柱）对过质心垂直于
质量对称平面的转轴的转动惯量要熟记。
5 ．刚体动量矩计算
平动： L O  rC  m v C , L z  m z ( m v C )
定轴转动： L z  J z  
平面运动： L z  m z ( m v C )  J C  
二．质点的动量矩定理及守恒
1 ．质点的动量矩定理
d d
[ m O ( m v )]  m O ( F ) 或 m z (m v ) m z (F )
dt dt
2 ．质点的动量矩守恒
①若 m O ( F )  0 ，则 m O ( m v )  常矢量。
② 若m z ( F )  0 ，则 m z ( m v )  常量。
三．质点系的动量矩定理及守恒
1 ．质点系的动量矩定理
dLO dLz
  m O (F ) M O 或   m z ( F (e) )  M z
(e) (e) (e)
dt dt
2 ．质点系的动量矩守恒 ① 若 m O  0
(e)
，则 L O  常矢量
(e)
② 若 z 0
m ，则 L z  常量
四．质点系相对质心的动量矩定理
d LC (e) d LC z (e)
 MC 或  MCz
dt dt
五．刚体定轴转动微分方程和刚体平面运动微分方程

1 ．刚体定轴转动微分方程
(e) (e)
I z   m z ( F ) 或 I z     m z ( F )

2 ．刚体平面运动微分方程
(e)
m aCx   X
(e) m x C   X
(e)
m aCy   Y 或
(e)
m y C   Y
(e)
IC   m C (F ) I C     m C ( F
(e)
)
 六．动量矩定理的应用
应用动量矩定理，一般可以处理下列一些问题：（对单轴传
动系统尤为方便）

1 ．已知质点系的转动运动，求系统所受的外力或外力矩。
2 ．已知质点系所受的外力矩是常力矩或时间的函数，求
刚体的角加速度或角速度的改变。
3 ．已知质点系所受到的外力或外力矩对某轴之矩的代数
和等于零，应用动量矩守恒定理求角速度或角位移。
习题 11-33: 重物 A 质量为 m1 ，系在绳子上，绳子
跨过不计质量的固定滑轮 D ，并绕在鼓轮 B 上。
由于重物下降，带动了轮 C ，使它沿水平轨道滚
动而不滑动。设鼓轮半径为 r ，轮 C 的半径为 R ，
两者固结在一起，总质量为 m2 ，对于其水平轴 O
的回转
半径为 ρ 。求重物 A 的加速度。
C
B D
O

A
习题 11-33: 重物 A 质量为 m1 ，系在绳子上，绳子
跨过不计质量的固定滑轮 D ，并绕在鼓轮 B 上。
由于重物下降，带动了轮 C ，使它沿水平轨道滚
动而不滑动。设鼓轮半径为 r ，轮 C 的半径为 R ，
两者固结在一起，总质量为 m2 ，对于其水平轴 O
的回转
半径为 ρ 。求重物 A 的加速度。
解:
C
运动分析 : 设
B aB D
α a
O o

a A
 习题 11-33: 重物 A 质量为 m1 ，系在绳子上，绳子
跨过不计质量的固定滑轮 D ，并绕在鼓轮 B 上。
由于重物下降，带动了轮 C ，使它沿水平轨道滚
动而不滑动。设鼓轮半径为 r ，轮 C 的半径为 R ，
两者固结在一起，总质量为 m2 ，对于其水平轴 O
的回转
半径为 ρ 。求重物 A 的加速度。
解:
C
运动分析 : 设 aB
α B D
Oao
C atBO
a nB
a a
α R = aO (1)
B
α BO
O a
O
a A
a = a B= a O +atBO= a O +aB= αR +αr o
习题 11-33: 重物 A 质量为 m1 ，系在绳子上，绳子
跨过不计质量的固定滑轮 D ，并绕在鼓轮 B 上。
由于重物下降，带动了轮 C ，使它沿水平轨道滚
动而不滑动。设鼓轮半径为 r ，轮 C 的半径为 R ，
两者固结在一起，总质量为 m2 ，对于其水平轴 O
的回转
半径为 ρ 。求重物 A 的加速度。
解:
C
运动分析 : 设 aB
α B D
Oao

α R = aO (1) a A
a = a B= ( R + r ) α (2)
习题 11-33: 重物 A 质量为 m1 ，系在绳子上，绳子
跨过不计质量的固定滑轮 D ，并绕在鼓轮 B 上。
由于重物下降，带动了轮 C ，使它沿水平轨道滚
动而不滑动。设鼓轮半径为 r ，轮 C 的半径为 R ，
两者固结在一起，总质量为 m2 ，对于其水平轴 O
的回转
C
半径为 ρ 。求重物 A 的加速度。aB
α B D
解: a O o
受力分析
C
:F
T
aB
B FT a A
α ao
Om g a
2
Fs m1g
FN
 aB α R = aO (1)
a BO
t
ao
a = a B= ( R + r ) α (2)
a n
BO
FT
m1a = m1 g - FT (3)
a
m1g

x
C FT
aB m2aO = FT – Fs (4)
α B
Om g
ao x m ρ2α= FT r + FsR (5)
2
Fs
FN
 α R = aO (1)
FT a = a B= a( R + r ) α (2)
a
m1g m1a = m1 g - FT (3)

x
C FT
aB m2aO = FT – Fs (4)
α B
Om g
ao x m ρ2α= FT r + FsR (5)
2
Fs
FN
 m1 g ( r  R ) 2
a
m1 ( r  R ) 2  m2 (  2  R 2 )
习题 11-27: 均质实心圆柱体 A 和薄铁环 B 的质
量均为 m ，半径都等于 r ，两者用杆 AB 铰接，
无滑动地沿斜面滚下，斜面与水平面的夹角为 θ
。如杆的质量忽略不计，求杆 AB 的加速度和杆
的内力。
A


习题 11-27: 均质实心圆柱体 A 和薄铁环 B 的质
量均为 m ，半径都等于 r ，两者用杆 AB 铰接，
无滑动地沿斜面滚下，斜面与水平面的夹角为 θ
。如杆的质量忽略不计，求杆 AB 的加速度和杆
的内力。
解: A
题意分析 FT
A
B
a
FT
B

习题 11-27: 均质实心圆柱体 A 和薄铁环 B 的质
量均为 m ，半径都等于 r ，两者用杆 AB 铰接，
无滑动地沿斜面滚下，斜面与水平面的夹角为 θ
。如杆的质量忽略不计，求杆 AB 的加速度和杆
的内力。
FT
解: A
运动分析 : 设 A
a
FT
B αA
B
A
aA
αB
 B

aB
习题 11-27: 均质实心圆柱体 A 和薄铁环 B 的质
量均为 m ，半径都等于 r ，两者用杆 AB 铰接，
无滑动地沿斜面滚下，斜面与水平面的夹角为 θ
。如杆的质量忽略不计，求杆 AB 的加速度和杆
的内力。 FT
解: A

运动分析 : 设 a
FT αA
aA = a B = a B
A
aA
αA = αB =α αB
B

a=αr (1) aB
习题 11-27: 均质实心圆柱体 A 和薄铁环 B 的质
量均为 m ，半径都等于 r ，两者用杆 AB 铰接，
无滑动地沿斜面滚下，斜面与水平面的夹角为 θ
。如杆的质量忽略不计，求杆 AB 的加速度和杆
的内力。
αA
FT
A
受力分析 : aA
αB FT 
mg
B FN1
Fs1
aB mg
Fs2 FN2

 a=αr (1)
对圆柱 A 有 : αA
FT
x: ma  mg sin   FT  Fs1 (2)
A

J A  Fs1r aA 
(3) mg
1 2 FN1
J A  mr Fs1
2 x

对圆柱 B 有 : αB FT
B
x: ma  mg sin   FT  Fs 2 (4)
J B  Fs 2 r (5) aB mg
J A  mr 2 Fs2 FN2
x 
 1
FT  mg sin  (压)
7
4
a  m sin 
7
 已知： m1 , m2 , R, f , F 。
例 题
求： 板的加速度。

F
 已知： m1 , m2 , R, f , F 。
例 题
求： 板的加速度。 C

解：取板和圆轮为研究对象 F
对板：m 1 a  F  F 1  F 2 

对圆轮：m 2 a C  F2
ar
C
aC
1 m 2g
m 2 R   F2 R
2

2 F2
FN2
由 轮 心 a a  a e  a r , a C  a  R
a C  a  R
F2 ′ FN2′ a
F1  f ( m 1  m 2 ) g F
F  f ( m1  m 2 ) g F1
a  m 1g
解得： m2
m1  FN1
3
例 题 已知： m ， R, f ， 。 

就下列各种情况分析圆盘的运动和受力。 C

(a) 斜面光滑 , 无
f

(b) 斜面足够粗糙 , 有 f

(c) 斜面介于上述两者之间
例 题 已知： m ， R, f ， 。 

就下列各种情况分析圆盘的运动和受力。 C
aC
(a) 斜面光滑
mg
 FN
解：取圆轮为研究对象
 Fx( e )  m g sin   m aCx  m aC
 F y( e )  m g cos   FN  m aCy  0
J C  M (e)
C 0

a C  g sin 
 0 圆盘作平动
FN  mg cos 
 (b) 斜面足够粗糙 
C
F (e)
 mg sin   F  maC aC F
x

 Fy( e )  mg cos   FN  0
mg
J C   FR  FN
aC  R 

2
aC  g sin 
3 由 F  fFN 得：
2g
 sin 
3R 满足纯滚的条件：
1
F  mg sin 
3 1
f  g tan 
FN  mg cos  3
 (c) 斜面介于上述两者之间 
 Fx( e )  mg sin   F  maC C
aC F
 Fy( e )  mg cos   FN  0
J C   FR mg
 FN
F  fFN
不 是 纯 滚 ， 此 式 不 成 立 aC  R
F N  m g cos 
F  m gf cos 

a C  g (sin   f cos  )
2 fg
圆盘既滚又滑
  cos 
R
 关于突然解除约束问题

例 题

FOy FOy
FOx FOx
O O

W=mg
W=mg

解除约束前： 突然解除约束瞬时：
FOx=0, FOy=mg/2 FOx= ？ ,FOy= ？
 应用定轴转动微分方程

1 2 l 3g
ml   mg ,  
3 2 2l
FOy

FOx 应用质心运动定理
O
l
m   2  0  FOx
W=mg 2
l
m    mg  FOy
突然解除约束瞬时， 2
杆 OA 将绕 O 轴转动，
不再是静力学问题。
这时，  0 ，  0 。 FO x  0
需要先求出 ，再确定 l mg
FO y  mg  m   
约束力。 2 4
 v
[ 例 ] 已知：猴子 A 重 = 猴子 B 重，猴 B 以相对绳速度
上爬，猴 A 不动，问当猴 B 向上爬时，猴 A 将如何动？
动的速度多大？（轮重不计）

(e )
解：mO ( F )  0 ,  系统的动量矩守恒。

0  m Av A r  mB (v  v A )r

vA  v
2
猴 A 与猴 B 向上的绝对速度是一样的 ,
v
均为 2。
例 P283 均质细杆 AB ，长 l ，重 P ，两端分别沿铅垂墙和水平
面滑动，不计摩擦，如图所示。若杆在干扰后，由静止状态沿铅
垂面滑下 , 初 φ 0 。
求：（ 1 ）杆在任意位置的角加速度 (φ 的函数 ) 。
（ 2 ）当杆脱离墙时，此杆与水平面的夹角。
A
ε
ω
C

φ0 B
例 P283 均质细杆 AB ，长 l ，重 P ，两端分别沿铅垂墙和水平
面滑动，不计摩擦，如图所示。若杆在受干扰后 ( 初 φ 0) ，由静
止状态沿铅垂面滑下，求杆在任意位置的角速度 , 角加速度 (φ
的函数 ) 。 y
FNA A
解： 1 、杆在任意位置的受力图如图所示。 ε
2 、分析杆质心的运动，如图所示质 心的坐标为 ω
C
P
φ0 B x
o

FNB
例 P283 均质细杆 AB ，长 l ，重 P ，两端分别沿铅垂墙和水平
面滑动，不计摩擦，如图所示。若杆在受干扰后 ( 初 φ 0) ，由静
止状态沿铅垂面滑下，求杆在任意位置的角速度 , 角加速度 (φ
的函数 ) 。 y
FNA A
解： 1 、杆在任意位置的受力图如图所示。 ε
2 、分析杆质心的运动，如图所示质 心的坐标为 ω
C
l 
xC  cos   P
2 
 φ0 B x
l
yC  sin   o
2 
  ,    FNB

l 2 l  l 2 l 
xC    cos    sin   xC    cos    sin  
 
2 2  2 2 
 
l 2 l l 2 l
yC    sin    cos  yC    sin    cos  
  
2 2  2 2 
 y
3 ．列写杆的平面运动微分方程 FNA A
ε
mxC   X ω
C
P l 2 l
即: (  cos    sin  )  FNA P
g 2 2
φ0 B x
myC   Y o
P l 2 l
即 : (   sin    cos  )  FNB  P FNB
g 2 2

J C    M C (F)
P l2 l l
即:   FNB cos   FNA sin 
g 12 2 2
求解方程 , 由前两式解出 FNA, 3g
  cos 
FNB, 2l
代入后式 , 注意到约掉 ω 项 ,
 y
FNA A
ε
ω
若还要求解任一瞬时的角 C
速度 , 则可进一步积分 :
P
d  d  d d B x
    o φ0
dt d dt d
FNB
3g
 d   cos  d
2l
  3g
0
 d   
0 2l
cos  d

3g
 (sin 0  sin  )
l
mxC   X
P l 2 l
即: (  cos    sin  )  FNA
g 2 2

由方程令 FNA=0; 得  2 cos    sin 

代入 ε ， ω2 ，
3g 3g
  cos    (sin 0  sin  )
2

2l l

化简得 :

2g
  arc sin( sin 0 )
3
[ 例 1] 均质圆柱，半径为 r ，重量为 Q ，置圆柱于墙角。初
始角速度 0 ，墙面、地面与圆柱接触处动滑动摩擦系数均为

f ' ，滚阻不计，求使圆柱停止转动所需要的时间。

解：① 选取圆柱为研究对象 ( 注意只是一个

刚体 ) ；
② 受力分析如图示；
③ (a Cx  0, a Cy  0 )
运动分析：质心 C 不动，
刚体绕质心转动；
④ 根据刚体平面运动微分方程求解：

42
 0  N A  FB ⑴
0  FA  N B  Q ⑵
1 Q 2 d
r   F A r  FB r ⑶
2 g dt
补充方程： F A  f ' N A ⑷
⑸ FB  f ' N B
将⑸、⑷两式代入⑴、⑵两式，有  1) N B  Q  0
2
( f '
Q f 'Q f 'Q f '2 Q
 N B  2 , FB  2 , N A  2 , F A  2
f ' 1 f ' 1 f ' 1 f ' 1
将上述结果代入⑶式，有
d 1 f ' 2g 0 2 gf ' 1 f ' t
 f' ,  d    
r 1  f ' 2 0
dt
dt 1 f '2 r 0

(1  f ' 2 ) r  0
解得： t 
2 gf '(1  f ')
 [ 例 2] 两质量各为 8 kg 的均质杆固连成 T 字型，可绕通过 O
点的水平轴转动，当 OA 处于水平位置时 , T 形杆具有角速度
 =4rad/s 。求该瞬时轴承 O 的反力。

解：① 选 T 字型杆为研究对象；
② 受力分析如图示；③ 运动分析：
刚体绕 O 轴转动；④ 根据定轴转动微
分方程求解：
I O   m g  0 .2 5  m g  0 .5
1 2 1 17 2
IO  m l  m l2  m l2  ml
3 12 12
17
 8  0 . 5 2    8  9 . 8  0 . 25  8  9 . 8  0 . 5
12
  20 . 75 rad s 2
 再根据质心运动定理有：
(2 m )  aCx   X O
(2 m )  aCy   YO  2 m g
运动学补充方程：
aCx  aCn  O C  2

aCy  aC  O C 
 X O   2 m a C x   2  8  0 .3 7 5  4 2   9 6 N

YO  2 m g  2 m aCy
 2  8  9 . 8  2  8  0 . 375  20 . 75
 32 . 3 N
[ 例 3] 均质圆柱体 A 和 B 的重量均为 P ，半径均为 r ，一绳缠在
绕固定轴 O 转动的圆柱 A 上，绳的另一端绕在圆柱 B 上，绳重
不计且不可伸长，不计轴 O 处摩擦。
求：① 圆柱 B 下落时质心的加速度。
②若在圆柱体 A 上作用一逆时针转向的转矩 M ，试问在什么
条件下圆柱 B 的质心将上升。
 再取系统为研究象
P 2 P P
LO  r  A  v C  2 r  r 2  B
2g g 2g
(e)
M O  M  P 2 r
由动量矩定理：
d P 2 P P (e)
( r  A  v C  2 r  r 2  B )  M O  M  2 P  r
dt 2 g g 2g
P P P 2
 r 2  A   2 ra c  r  B  M  2 P r ⑴
2g g 2g

运动学补充方程： a C  r A  r B ⑵ 代入⑴式，得
P P 2 ( M  2 P r )
r a C  2 r a C  M  2 P r ; aC  g
2g g 5 P r

当 M >2Pr 时，a C  0 ，圆柱 B 的质心将上升。

• 例题 . 均质圆柱体 O 和 C 的质量均为 m, 半径相
等 . 圆柱 O 可绕通过点 O 的水平轴转动 . 一绳绕
在圆柱 O 上 , 绳的另一端绕在圆柱 C 上 . 求圆
柱下落时 , 其质心 C 的加速度及 AB 段绳的拉力
T。
O A

C
B
 解 : (1) 取系统为研究对象进行运动分析
ωA
把平动坐标系固结在细绳的 AB
O
段则圆柱 C 的相对运动是纯滚动 , A
αA

点 B 为瞬心 . 分别取细绳的 A 点 B 点 VA
aA
和质心 C 为动点得 : ωB
αB

C
B

aC
VC
aB VB
 解 : (1) 取系统为研究对象进行运动分析
ωA
把平动坐标系固结在细绳的 AB
O
段则圆柱 C 的相对运动是纯滚动 , A
αA

点 B 为瞬心 . 分别取细绳的 A 点 B 点 VA
aA
和质心 C 为动点得 : ωB
vA= vB = R A aA = aB = R  A αB

C
B

aC
VC
aB VB
解 : (1) 取系统为研究对象进行运动分析
ωA
vA= vB = R A aA = aB = R  A O
αA
ωB A

C VA
B aA
VB VC ωB
VB VCB
αB

C
vC = vB + vCB vC = R(A + B) B

VB aC
aC = aB + aCB aB
VC

a C = R ( A +  B ) (1)
a C = R ( A +  B ) (1)
RO
分别取两圆柱为研究对象画
αA
受力图 . 其中 TA = TB = T O A

TA R = mR2 A /2 = TR (2)
TA
TB R = mR2  B /2 = TR (3)
Mg
TB
Mg - T = m aC (4) αB

联立 (1)----(4) 式得 : C
B
aC = 0.8 g aC
aB
T = 0.2 mg Mg
 RO
(2) 取系统为研究对象
1
Lo = Loo + Loc Loo  mR 2 A O A
2
1
Loc  mR 2B  2 R 2 m  A  B 
2 Mg rc
5
Lo  mR 2 ( A  B )
2
C
B
aC  R ( A   B ) M  2 Rmg
e
o

dLo
 M oe aC = 0.8 g Mg
dt
 研究刚体平面运动的动力学问题，一定要建立运动学补充方

程，找出质心运动与刚体转动之间的联系。

应用动量矩定理列方程时， 要特别注意正负号的规定的一

致性。
请思考运动学补充方程： a C  r  A  r  B 或 a C  r A  r B

是如何列出的？
 本 章
小 结
⒈ 质点的动量对于某点（或某轴）的矩称为质点对于该点
（或该轴）的动量矩。
⑴ 质点对点 O 的动量矩：
m O (m v ) r  m v 矢量 大小： m O (m v )  2  O A B
⑵ 质点对轴 z 的动量矩：
m z ( m v )  m O ( m v xy ) 代数量 m z (m v )   2  O A 'B '
⒉ 质点系的动量矩 :
⑴ 质点系对点 O 的动量矩：
LO   m O ( m i v i )   ri  m i v i
或 L O  L C  rC  m v C
⑵ 质点系对轴 z 动量矩：L z   m z ( m i v i )  L O   z

刚体动量矩计算
① 平动刚体 : L O  m O ( m v C )  rC  m v C L z  m z (m vC )
2
② 定轴转动刚体 : L z  m z ( m i v i )   m i r i    I z  
③ 平面运动刚体 : L z  m z (m vC )  IC 
⒊ 动量矩定理
⑴ 质点的动量矩定理及守恒
d d
[ m O ( m v )]  m O ( F ) 或 m z (m v ) m z (F )
dt dt
若 m O ( F )  0 ，则 m O ( m v )  常矢量。或 若 m z ( F )  0 ，
则 m z ( m v )  常量。
⑵ 质点系的动量矩定理及守恒
dLO dLz
  m O (F ) M O 或   m z ( F (e) )  M z
(e) (e) (e)
dt dt
(e)
若 m O  0 ，则 L O  常矢量 或 若 z  0 ，则 m
(e)

L z  常量。
⑶ 质点系相对质心的动量矩定理
d LC (e) d LC z (e)
 MC 或  MCz
dt dt
⒋ 刚体对轴的转动惯量
⑴ 定义 : I z   m i ri 2 I z   m r2dm
⑵ 平行移轴定理 : I z'  I zC  m d 2
⒌ 刚体平面运动微分方程
(e)
(e)
应用时 Ma Cx   X ,
M aC   F ,
采用投
(e)
Ma Cy   Y ,
IC   mC ( F (e)
); 影形式
I C    mC ( F ( e ) ) ;
例 11-9
已知：均质圆轮半径为 r 质量为 m ，受到轻微扰动后，
在半径为 R 的圆弧上往复滚动，如图所示 . 设表面足够
粗糙，使圆轮在滚动时无滑动 .
求 : 质心 C 的运动规律 .
 C  F  m g s in 
t
解: m a
v C2
m  FN  m g cos
Rr
J C   F r
a  r s  R  r 
t
C
1
t
C
&&
a  S , J C  m r 2 , s in   
2
 很 小 
3 d 2s g 2g
 s0 s  s 0 s in (  0 t   )  
2

3 R  r 
0
2 dt 2
Rr
3 R  r 
初始条件 s  0 , s  v 0 ,   0 , s0  v0


2g
3 R  r   2g 
运动方程为 s  v0 sin   t 
2g  3 R  r  