自動控制原理

西北工業大學自動化學院
自 動 控 制 原 理 教
學 組
 自動控制原理

本次課程作業（ 4 ）

2 —7, 8, 9, 10
 自動控制原理

（第 4
講）

第二章 控制系統的數學模型
複習： 拉普拉斯變換有關知識
§2.3 控制系統的複域數學模型
 課程回顧 (1)

控制系統的數學模型
時域模型 — 微分方程
• 元部件及系統微分方程的建立
• 線性定常系統微分方程的特點
• 非線性方程的線性化
• 微分方程求解
 課程回顧 (2)

2 拉氏變換的定義 F ( s )   f ( t )  e  ts dt
0

3 常見函數 L 變換 f (t ) F (s )
（ 1 ）單位脈  (t ) 1
衝
（ 2 ）單位階 1( t ) 1s
躍 2
（ 3 ）單位斜 t 1s
坡 3
（ 4 ）單位加速度 t2 2 1s
（ 5 ）指數函 e  at 1 (s  a)
數
（ 6 ）正弦函 sin  t 2
 (s   ) 2

數
（ 7 ）余弦函 cos  t 2 2
s (s   )
數
 課程回顧 (3)
4 L 變換重要定理
（ 1 ）線性性  
L a f1(t)  b f 2(t)  a F1(s)  b F2(s)
質
（ 2 ）微分定  
L f t   s  F s   f 0
理
（ 3 ）積分定  1
 1
L  f t dt   F s   f -1  0 
s s
理

（ 4 ）實位移定理 L f ( t   )  e 
 τs
 F (s)
（ 5 ）複位移定  
L e At f ( t )  F ( s  A)
理
（ 6 ）初值定 lim f ( t )  lim s  F ( s )
t 0 s
理
（ 7 ）終值定 lim f ( t )  lim s  F ( s )
t  s0
理
 複習拉普拉斯變換有關內容（ 12 ）
5 拉氏反變換
1   j

ts
（ 1 ）反演公式 f (t )  F ( s )  e ds
2 j   j
試湊法
（ 2 ）查表法（分解部分分式 係數比較法
法） 留數法

1
例1 已 F(s)  ，求 f ( t )  ?
知 s(s  a)
1 (s  a)-s 1  1 1 
解 F(s)      
. a s(s  a) a  s s  a 

f(t) 
1
a

1  e  at 
 複習拉普拉斯變換有關內容（ 13 ）
用 L 變換方法解線性常微分方程
a n c ( n )  a n1c ( n 1)  ...  a1c  a0 c 0 初條
件
 bm r ( m )  bm 1 r ( m 1)  ...  b1 r   b0 r
n>m
L : (a n s n  a n 1 s n 1  ...  a1 s  a0 )C ( s )
 (bm s m  bm 1 s m 1  ...  b1 s  b0 ) R( s )
bm s m  bm 1 s m 1  ...  b1 s  b0
C ( s)  n n 1
R( s )
a n s  a n 1 s  ...  a1 s  a0
r ( t ) ( t )
bm s m  bm 1 s m 1  ...  b0  C1  C 2   C n
C ( s) 
a n s n  a n 1 s n 1  ...  a0 s  1 s   2 s  n

1 1 1 t 2t n t
 i : 特徵根（極點）
L : c( t )  L [C ( s )]  C1e  C 2 e    C ne i 的 模
e  i :t 相 對 於
 複習拉普拉斯變換有關內容（ 13.1 ）
關於模態
 82c( t )  80c( t )  80 ( t )
1s 2  82 s  80)C ( s )  80
80 80

1s 2  82 s  80 ( s  2)( s  8)( s 2  2 s  5)

1.21  j 0.23 1.21  j 0.23

 
s  1  j2 s  1  j2

: k ( t )  2.67e 2 t  0.25e 8 t  0.45e  t sin 2t  2.42e  t cos 2t

 2.67e 2 t  0.25e 8 t  2.46e  t sin( 2t  79.38 )
 複習拉普拉斯變換有關內容（ 14 ）
用留數法分解部分分式
B( s ) bm s m  bm 1 s m 1  ...  b0
一般有 F ( s )   n n 1
(n  m )
A( s ) a n s  a n1 s  ...  a0
設 A( s )  a n s n  an 1 s n 1  ...  a0  ( s  p1 )( s  p2 )( s  pn )
n
C1 C2 Cn Ci
I. 當A( s )  0 F(s)    
無重根時
s  p1 s  p2 s  pn i  1 s  pi
bm s m  bm 1 s m 1  ...  b0
C i  lim (s  pi ).F(s)  lim (s  pi )
s  pi s  pi ( s  p1 ) ( s  pi )( s  pn )
B(s) bm s m  bm 1 s m 1  ...  b0
其中： C i  s  pi 
A (s) ( s  p1 ) ( s  pi )( s  pn )
lim
s  pi (s  pi )
n
f ( t )  C1e p1t  C 2e p2 t    C n e pn t   C i e pi t
i 1
 複習拉普拉斯變換有關內容（ 15 ）
s2
例2 已 F ( s )  2 ，求 f ( t )  ?
s  4s  3
知
s2 C1 C2
解 F(s)   
. (s  1 )(s  3 ) s  1 s3
s2 1 2 1
C1  lim (s  1 )  
s  1 (s  1 )(s  3 )  1  3 2
s2 3 2 1
C 2  lim (s  3 )  
s  3 (s  1 )(s  3 )  3  1 2
12 12 1 t 1  3t
F(s)   f(t)  e  e
s1 s 3 2 2
s 2  5s  5
例 3 已 F ( s)  2 ，求 f ( t )  ?
s  4s  3
知
( s 2  4 s  3)  ( s  2)  1  s2 12 12
解 F(s)  ( s  1)( s  3)
 1  
s 2  4s  3 s1 s 3
.
1 1
f(t)   ( t )  e  t  e  3 t
2 2
 複習拉普拉斯變換有關內容（ 16 ）
s3
例4 已 F ( s )  2 ，求 f ( t )  ?
s  2s  2
知 s3 C1 C2
解 F (s )   
(s  1 - j)(s  1  j) s  1 - j s  1  j
一.
s3 2 j
C1  lim (s  1  j) 
s 1 j (s  1  j)(s  1  j) 2j
s3 2 j
C 2  lim (s  1  j) 
s 1 j (s  1  j)(s  1  j) 2j

f(t)  e  e
2j
 
2  j ( 1 j ) t 2  j ( 1 j ) t  1 e  t ( 2  j )e jt  ( 2  j )e  jt
2j 2j
1  t  e jt  e  jt e jt  e  jt  1  t
 e  2 j 4j  e  j  2cos t  4sin t   e  t  cos t  2 sin t 
2j  2 2j  2j
s3 s 1 2 s1 1
解二：F(s)    2 2
 2
2
(s  1 )  1 2
(s  1 )2  12 (s  1 )  1 (s  1 )2  12
f(t)  e  t cos t  2e  t sin t
 複習拉普拉斯變換有關內容（ 17 ）
II. 當 A( s )  ( s  p1 )  ( s  pn )  0 ( 設p1 為 m 重根，其餘為單
有重根時 根)
Cm C m- 1 C1 C m 1 Cn
F(s)  m
 m- 1
   
(s-p1 ) (s-p1 ) s-p1 s-pm 1 s-pn

C m  lim (s  p1 )m .F(s)
 s  p1
1 Cm C m-1 C2 C1
 f(t)  L [     
C
 m-1 
1
lim
1! s p1 ds
d
 (s  p 1 ) m

.F(s) (s - p1 ) m
(s - p1 ) m-1
(s - p1 )2
s - p1

  C m 1 Cn
     ]
 d ( j) s-pm 1 s-pn
1
C m-j  slim
j! 1 ds
 p j
 m
(s  p1 ) .F(s)  Cm C m-1 m  2
 [ t m 1  t    C 2 t  C1 ].e p1t
  (m  1 )! (m  2 )!
 n
d ( m 1)

C 
1
lim
 1 (m-1 )! s p1 ds m 1  (s  p1 ) m

.F(s) 
 C i e pi t

 i  m 1
 複習拉普拉斯變換有關內容（ 18 ）
Cm C m- 1 C1 C m 1 Cn
F(s)  m
 m- 1
   
(s-p1 ) (s-p1 ) s-p1 s-pm 1 s-pn
m 2 m 1 C m 1(s-p1 )m C n(s-p1 )m
(s-p1 ) F(s)  C m  C m- 1(s-p1 )  C m- 2(s-p1 )    C1(s-p1 )   
s-pm 1 s-pn
lim (s  p1 )m .F(s)  C m
s  p1
d
ds
 
(s  p1 )m .F(s)  0  C m 1  2C m  2 ( s  p1 )    ( m  1)C1 ( s  p1 ) m  2  

1
lim
d
1! s  p1 ds
 
(s  p1 )m .F(s)  C m-1

d2
ds 2

(s  p 1 )m
.F(s) 0  0  2C m2    ( m  1)( m  2 )C 1 ( s  p1 ) m3


d2
1
 
lim 2 (s  p1 )m .F(s)  C m-2
2! s  p1 ds

 複習拉普拉斯變換有關內容（ 19 ）
s2
例5 已 F ( s )  2 ，求 f ( t )  ?
s( s  1) ( s  3)
知
C2 C1 C3 C4
解 . F(s)    
(s  1 )2 s  1 s s  3
s2 1 2 1
C 2  lim (s  1 ) 2   
s  1 s(s  1 )2(s  3 ) (  1 )(  1  3 ) 2
1 d  s2  s( s  3)  ( s  2)[ s  3  s] 3
C1  lim (s  1 ) 2
 lim  
1! s  1 ds  s(s  1 )2(s  3 )  s  1 s 2 ( s  3) 2 4
s2 2
C 3  lim s. 
s0 s(s  1 )2(s  3 ) 3
s2 1
C 4  lim ( s  3) 
s  3 s(s  1 )2(s  3 ) 12
1 1 3 1 2 1 1 1
F(s)   .  .  .  .
2 (s  1 )2 4 s  1 3 s 12 s  3
1 3 2 1
f(t)   te  t  e  t   e  3 t
2 4 3 12
 線性定常微分方程求解
例 6 R-C 電路計算
ur  Ri  uc
 i  Cu c RCu c  uc  ur
ur  RCu c  uc
ur ( t )  E 0  1( t )
RC [ sU c ( s )  uc (0)]  U c ( s )  U r ( s ) E0
U r ( s) 
( RCs  1) U c ( s )  U r ( s )  RCuc (0) s
 E0 RC
U r ( s) RCuc (0) E0 RCuc (0) C 
 0 s0lim s  E0
U c ( s)     1
 s( s  )
RCs  1 RCs  1 s( RCs  1) RCs  1  RC

E 0 RC u ( 0) C C1 u ( 0) C  lim ( s  1 ) E0 RC   E
  c  0  c  1 s  1 RC 1 0
1 1 s 1 1  RC s( s  )
s( s  ) s s s RC
RC RC RC RC 1 1
 t  t
E0 E0 u (0) uc ( t )  E 0  E 0 e RC
 uc (0)  e RC
U c ( s)    c
s 1 1 1
s s  t
RC RC uc ( t )  E 0  [ E 0  uc (0)]  e RC
 影響系統回應的因素
影響系統回應的因素
E0 RC u (0) E E0 u (0)
Uc ( s )   c  0  c
1 1 s 1 1
s( s  ) s s s
RC RC RC RC
1 1
 t  t
uc ( t )  E0  E0 e RC
 uc ( 0 )  e RC

(1) 輸入 u r (t) —— 規定 r(t) = 1(t)

(2) 初始條件 —— 規定 0 初始條件

(3) 系統的結構參數—— 自身特性決定系統性能

§2.3 控制系統的複域模型—傳遞函數
§2.3.1 傳遞函數的定義
在零初始條件下，線性定常系統輸出量拉氏變換與輸入量拉氏變換之比。
C ( s)
G( s) 
R( s )
§2.3.2 傳遞函數的標準形式
微分方程一般形式：
an c ( n )  an1c ( n1)  ...  a1c  a0 c  bm r ( m )  bm 1 r ( m 1)  ...  b1r   b0 r ( t )
 an s n  an 1 s n 1  ....  a1 s  a0  C( s )   bm s m  b m 1 s m 1  ...  b1 s  b0  R( s )
拉氏變換：
C ( s ) bm s m  bm 1 s m 1  ...  b1 s  b0
傳遞函數： R( s )  a s n  a s n 1  ...  a s  a  G ( s )
n n 1 1 0
m m1 m2

K *
 (s  z j )  ( k s  1) ( l2 s 2  2 l s  1)
G( s) 
⑴ 首 1 標準型：
j 1
G( s)  K
⑵ 尾 1 標準型：
k 1
n1
l 1
n2
n
 (T s  1) (T
v

 ( s  pi )
2 2
s i js  2T j s  1)
i 1 i 1 j 1
§2.3 控制系統的複域模型—傳遞函數
4s  4
例7 已 G( s )  3
知 s  3s 2  2s
將其化為首 1 、尾 1 標準型，並確定其增益。

4( s  1) 4( s  1)
解 . G( s)  3  首 1 標準
2
s  3s  2s s( s  1)( s  2)
型
4 s 1 ( s  1)
G( s)    2 尾 1 標準
2 1 2 3 1
s( s  s  1) s( s  1 )( s  1) 型
2 2 2
K 2 增益
§2.3 控制系統的複域模型—傳遞函數

§2.3.3 傳遞函數的性質

(1) G(s) 是復函數；

(2) G(s) 只與系統自身的結構參數有關；
(3) G(s) 與系統微分方程直接關聯；
(4) G(s) = L[ k(t) ] ；
(5) G(s) 與 s 平面上的零極點圖相對應。
§2.3.3 傳遞函數的性質 (1)
例 8 已知某系統在 0 初條件下的單位階躍回應為：
2 1
c( t )  1  e  t  e  4 t
3 3
試求：（ 1 ） 系統的傳遞函數；
（ 2 ） 系統的增益；
（ 3 ） 系統的特徵根及相應的模態；
（ 4 ） 畫出對應的零極點圖；
（ 5 ） 求系統的單位脈衝回應；
（ 6 ） 求系統微分方程；
（ 7 ） 當 c(0)=-1, c’(0)=0; r(t)=1(t) 時，求系統的回應。
1 2 1 1 1 2( s  2)
解 . （ 1 ） C ( s)      
s 3 s  1 3 s  4 s( s  1)( s  4)
C ( s) C ( S ) 2( s  2)
G( s)    s  G( s) 
R( s ) 1s ( s  1)( s  4)
 （2） 系統的增益；
C(s) C(S) 2(s + 2)
G(s) = = = s  C(s) = （3） 系統的特徵根及相應的模態
R(s) 1 s (s + 1)(s + 4) （4） 畫出對應的零極點圖；
（5） 求系統的單位脈衝回應；
§2.3.3 傳遞函數的性質 (2) （6） 求系統微分方程；
2 2
(2) K 1
4
1  1  et
(3)   4t

 2   4 e
(4) 如圖所示
 2( s  2)  1  C1 C2 
k ( t )  L1 [G ( s )]  L1    L 
 s  1 s  4
(5)  ( s  1)( s  4)   
2( s  2) 2 2( s  2) 4
C1  lim  C 2  lim 
s  1 s  4 3 s  4 s1 3
2 1 4 1  2 t 4 4t
k ( t )  L1     e  e
3 s  1 3 s  4 3 3
2( s  2) 2s  4 C ( s)
(6) G( s)   2 
( s  1)( s  4) s  5 s  4 R( s )
( s 2  5 s  4)C ( s )  ( 2 s  4) R( s )
L1 : c  5c  4c  2r  4r
 ( s 2  5 s  4)C ( s )  ( 2 s  4) R( s ) （ 7 ）當 c(0)=-1, c’(0)=0;
L1 : c  5c  4c  2r  4r r(t)=1(t) ，求系統回應。
§2.3.3 傳遞函數的性質 (3)
（7） L : [ s 2C ( s )  sc (0)  c (0)]
 5[ sC ( s )  c(0)]
 [4C ( s )]
( s 2  5 s  4)C ( s )  ( s  5)c(0)  c (0)  2( s  2) R( s )
2( s  2) 1 s5  s 2  3s  4
C ( s)  2   2 
s  5 s  4 s s  5 s  4 s( s  1)( s  4)
其中初條件引起的自由回應部分
 ( s  5) C1 C2 4 1 1 1
C0 ( s)     
( s  1)( s  4) s  1 s  4 3 s1 3 s4
 ( s  5)  4  ( s  5) 1
C1  lim  C 2  lim 
s  1 s4 3 s  4 s1 3
 4  t 1 4 t
c0 ( t )  e  e
3 3
 2 1  4 1 
c(t )  cr (t )  c0 (t )   1  e  t  e 4 t    e  t  e 4 t   1  2e  t
 3 3  3 3 
§2.3.4 傳遞函數的局限性

§2.3.4 傳遞函數的局限性
（ 1 ）原則上不反映非零初始條件時系統回應的全部資訊；

（ 2 ）適合於描述單輸入 / 單輸出系統；

（ 3 ）只能用於表示線性定常系統。

例 8 線性 / 非線性，定常 / 時變系統的辨析
C (s )  1 (s  a )
c  5c  4c  2r  4r  s

 c (t )  e at 
 L[ c ( t )]  sC (s ) 
c  2  c  c  4c  4  2r  4r  c 
3
at 
sa
 c(t )   ae  L[c(t )]  L[c(t )]  s (s  a )2
c  a1 ( t )c  a 2 ( t )c  2r  4r 
 L[c(t )  c(t )]  L[  ae 2 at ]   a (s  2a )
 課堂小結
微分方程（時域）
控制系統模型
傳遞函數（複域）

§2.3.1 傳遞函數的定義
§2.3.2 傳遞函數的標準形式
§2.3.3 傳遞函數的性質
(1) G(s) 是復函數；
(2) G(s) 只與系統自身的結構參數有關；
(3) G(s) 與系統微分方程直接關聯；
(4) G(s) = L[ k(t) ] ；
(5) G(s) 與 s 平面上的零極點圖相對應。

§2.3.4 傳遞函數的局限性
 自動控制原理

本次課程作業（ 4 ）

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