第一章 绪论

1.4 常用的基本信号 连续时间信号

[例] 计算下列各式
 π π
(1) 
sin(t )   (t  )dt  sin( )  2 / 2
4 4
 e  5 1  1 / e 5
6
(3)  4 e 2t   (t  8)dt  0
  t   t 1 1
( 4)  
e   (2  2t )dt   
e   (t  1)  dt 
2 2e
2 2 t 2 2
(5)  2
 3t )   (  1)dt   2 (t  3t )  3 (t  3)  dt  0
(t
3
(6)(t 3  2t 2  3)   (t  2)  (2 3  2  2 2  3)   (t  2)  19   (t  2)
 4t  4t 1 1  4 (-1) 1 4
(7 )e   (2  2t )  e   (t  1)  e  (t  1)  e  (t  1)
2 2 2
2021-5-25 2
 第一章 绪论
1.7 系统的分类和分析方法 系统的分类

[例] 判断下列系统是否为线性系统。
(1) y (t )  t 2 f (t ) (2) y (t )  3 f (t )  4
df (t )
(3) y (t )  4
dt
解: (1) 设 f1 (t )  y1 (t )  t 2
f1 (t )
f 2 (t )  y2 (t )  t 2 f 2 (t )
则 f1 (t )   f 2 (t )  y3 (t )  t 2 ( f1 (t )   f 2 (t ))
 y3 (t )  t 2 ( f1 (t )   f 2 (t ))   y1 (t )   y2 (t )
 系统为线性系统。
(2) 非线性系统 ； LTI：零输入产生零输出
(3) 线性系统，微积分运算是线性运算
2021-5-25 3
 第一章 绪论
1.7 系统的分类和分析方法 系统的分类

[例] 试判断下列系统是否为时不变系统。
(1) y (t )  sin[ f (t )] (2) y (t )  cos tf (t )
(3) y (t )  4 f 2 (t )  3 f (t ) (4) y (t )  2tf (t )
解：
(1) f (t  t0 )  sin[ f (t  t0 )]  y (t  t0 )，
 系统为时不变系统。
(2) f (t  t0 )  cos t  f (t  t0 )  cos(t  t0 )  f (t  t0 )  y (t  t0 )
系统为时变系统。
(3) f (t  t0 )  4 f 2 (t  t0 )  3 f (t  t0 )  y (t  t0 )
系统为时不变系统。
(4) f (t  t0 )  2t  f (t  t0 )  2(t  t0 )  f (t  t0 )  y (t  t0 )
 系统为时变系统。
2021-5-25 4
 第一章 绪论
1.7 系统的分类和分析方法 系统的分类

判断下列系统是否线性、时不变
T
t
2

y (t )  f (2t ) 线性时变 y (t )   T
f ( )d 线性时不变
t
2

输出信号是激励信号的积分、微分、差分、求和运算
的系统都是线性时不变系统。
自变量变换是线性时变变换。
T
2t 
2
y (t )   T
f ( )d 线性时变 对比：习题1-20，
（7）和（8）
t
2
2021-5-25 5
 第一章 绪论
2.1 LTI连续系统的响应 零输入响应与零状态响应

双零法 仅与系统的 仅与系统的

起始状态有关 激励有关

y ( j ) (t )  yzi ( j ) (t )  yzs ( j ) (t )
系统完全响应 = 零输入响应 + 零状态响应 0
起始状态：y ( j ) (0 )  yzi ( j ) (0 )  yzs ( j ) (0 )
0-
0
0+
初始条件：y (0 )  yzi (0 )  yzs (0 )
( j) ( j) ( j) f(t)
t

对零输入响应： yzi ( j ) (0 )  yzi ( j ) (0 )  y ( j ) (0 )

对零状态响应: yzs ( j ) (0 )  0

2021-5-25 6
 第一章 绪论
2.1 LTI连续系统的响应 零输入影响与零状态响应

例：描述某系统的微分方程为y”(t) + 3y’(t) + 2y(t) = 2f’(t) + 6f(t),

已知y(0-)=2，y’(0-)=0，f(t)=ε(t)。求该系统的全响应，零输入
响应和零状态响应。
解：（1）y”(t) + 3y’(t) + 2y(t) = 2δ(t) + 6ε (t)
利用系数匹配法分析列式得：
y’’(t)=2δ(t) ， y’(t)=2
则有：

2021-5-25 7
 第一章 绪论
2.1 LTI连续系统的响应 零输入影响与零状态响应

根据微分方程经典求法：
齐次解： 2332200
2

2 t t
齐次解形式为： yh (t )  A1e  A2 e
特解,根据特解形式得到:
解得 B＝3
解得全响应为：
y (t )  A1e2t  A2 e t  3

利用初始值解得：
全响应： y (t )  e 2 t  3
2021-5-25
瞬态分量 稳态分量
8
 第一章 绪论
2.1 LTI连续系统的响应 零输入影响与零状态响应

零输入响应yzi(t), 激励为0 ，

yzi(0+)= yzi(0-)= y(0-)=2

yzi'(0+)= yzi'(0-)= y'(0-)=0

根据特征根求得通解为：

解得系数为

代入得

2021-5-25 9
 第一章 绪论
2.1 LTI连续系统的响应 零输入影响与零状态响应

零状态响应yzs(t)

满足 y''(t) + 3y'(t) + 2y(t) = 2δ(t) + 6ε (t)

利用系数匹配法解得：
y ' zs (0 )  y ' zs (0 )  2  2
y zs (0 )  y zs (0 )  0  0
对t>0时，有 yzs''(t) + 3yzs'(t) + 2yzs(t) = 6

其齐次解为
y zsh (t )  Azs1e2t  Azs 2 e t
其特解为常数3。

2021-5-25 10
 第一章 绪论
2.1 LTI连续系统的响应 零输入影响与零状态响应

因此： y zs (t )  Azs1e 2 t  Azs 2 e  t  3 齐次解和零输入响应均由齐次方程

解出，为何不同？
根据初始值求得: 因为导出的0+值不同；
前者系数还与输入有关。
所以：

相关关系 零输入响应是自由响应的一部分，零状态响
y (t )  e 2t  3 应由自由响应的一部分和强迫响应构成 。

 y x (t )  y f (t )  (2e  2t  4e t )  (e  2t  4e t  3)，t  0
强迫响应

自由响应 零状态响应

2021-5-25 11 零输入响应
 第一章 绪论
2.1 LTI连续系统的响应 零输入影响与零状态响应

归纳（线性系统响应的三种分解方式）：
 零输入响应和零状态响应（从区分起始储能与激励作用考虑）
 自由响应与强迫响应（从微分方程经典法求解规律考虑）
 瞬态响应与稳态响应（从t→∞无穷的状态考虑）

2021-5-25
 第一章 绪论
2.2 冲激响应与阶跃响应 冲激响应

一般而言，若微分方程等号右端仅含f(t)：
y ( n ) (t )  an 1 y ( n 1) (t )  ...  a0 y (t )  f (t )
则当f (t )   (t )时，其零状态响应h(t )满足方程：
( n1)
h (t )  an1h (t )  ...  a0h(t )   (t )
( n)

h ( j ) (0 )  0; j  0,1, 2,..., n  1

可推得各初始条件为：

h ( j ) (0 )  0; j  0,1, 2,..., n  2

( n 1)
h (0 )  1;
2021-5-25 13
 第一章 绪论
2.2 冲激响应与阶跃响应 冲激响应

 例 描述某系统的微分方程为: y(t )  3 y(t )  2 y (t )  f (t )

试求该系统的冲激响应h(t)
解：由冲激响应的定义，当 f (t )   (t ) 时，yzs (t )  h(t )
t  0 ， (t )  0, 冲激响应与零输入响应形式相同。
h(t )  3h(t )  2h(t )  0 , t  0
特征根: 1＝-1，2＝- 2
所以，h(t )  (C1e  t  C2 e 2t )  (t )
将初始条件代入，得
h(0 )  C1  C2  0  C1  1

h '(0 )  C1  2C2  1  C2  1
故: h(t )  (e  t  e 2t ) (t )
2021-5-25 14
 第一章 绪论
2.3 卷积 卷积的定义

卷积积分：设任意信号f1 (t )和f 2 (t )

则 f (t )  f1 (t )  f 2 (t )  
def
f1 ( ) f 2 (t   )d



零状态响应：yzs (t )   f ( )h(t   )d  f (t )  h(t )


在因果系统中，
  0，f ( )  0，h( )  0
t    0, 即  t , h(t   )  0
故因果系统的零状态响应可写为：
t
yzs (t )  f (t )  h(t )  (  f ( )h(t   )d )   (t )
0

2021-5-25 15
 第一章 绪论
2.3 卷积 图解法

卷积积分图解法的若干结论：
反转较为简单的图形。
选择相交部分的积分限的方法：下限取为左边界的较大者，上
限取为右边界的较小者;
卷积结果：起点等于起点之和，终点等于终点之和;
设t1 < t < t2 , t3 < t - t < t4 , 则t1 + t3 < t < t2 + t4

如果两个信号具有有限长度，长度分别是T1、T2，则卷积信号
的长度为T1＋T2 。
卷积长度 = (t2 + t4 ) - (t1 + t3 ) = (t2 - t1 ) + (t4 - t3 ) = T1 + T2

2021-5-25 16
 第一章 绪论
2.4 卷积的性质 函数与冲激函数的卷积

 函数与冲激函数的卷积就是它本身

f (t )   (t )   (t )  f (t )  f (t )

f (t )   (t )   f ( ) (t   )d


 f (t   ) ( )d  f (t )


推广：
(1) f ( t )   ( t  t 0 )  f ( t  t 0 )
波形搬移
(2) f ( t  t1 )   ( t  t 2 )  f ( t  t1  t 2 )
2021-5-25 17
 第一章 绪论
2.4 卷积的性质 平移特性

平移特性： 已知 f1(t) * f2(t) = y(t)

则 f1(t - t1) * f2(t - t2) = y(t - t1 - t2)

证明：

f1 (t  t1 )  f 2 (t  t 2 )   
f 1 (  t1 )  f 2 (t    t 2 )d
 t1  x

  
f 1 ( x)  f 2 (t  t1  t 2  x)dx

 y (t  t1  t 2 )

2021-5-25 18
 第一章 绪论
2.4 卷积的性质

[例]： f1 (t )  1, f 2 (t )  e  t u(t ), 求f1 (t ) * f 2 (t )

解：
解法一：

（√）
( 1) ( 1)
解法二： f1 (t ) * f 2 (t )  f1 ' (t ) * f 2 (t )  0 * f 2 (t )  0 （X）

P76 公式2-70.

设 f ( t )  f1 ( t )  f 2 ( t )，则 f ( t )  f1(1) ( t )  f 2 ( 1) ( t )

f1(t)和f2(t)应满足时间受限条件，当t→ -¥时函数值应等于零。
2021-5-25 19
 第一章 绪论
3.1 傅里叶级数 周期信号展开为三角型傅里叶级数

 周期信号的对称性与傅里叶系数的关系

f (t )的对称条件 展开式中系数特点
4 t0 T2
f (t )  f (t )，纵轴对称（偶函数） bn  0，an   f (t )cos ntdt
T 0
t

4 t0 T2
f ( t )   f ( t )，原点对称（奇函数） an  0，bn   f (t )sin ntdt
T 0
t

T
f (t )  f (t  )，半波重叠（偶谐函数） 无奇次谐波，只有直流 和偶次谐波
2

T
f (t )   f (t  )，半波镜像（奇谐函数 ） 无直流和偶次谐波，只有奇次谐波分量
2

2021-5-25 20
 第一章 绪论
3.2 周期信号的频谱 周期单位冲激序列的频谱

例：单位冲激函数的间隔为T，用符号T(t)表示周期单位冲激

序列：
 T (t )    (t  nT )
n 
求其傅里叶级数。

解：T(t)是周期函数，其傅里叶级数：

 T (t )  
n 
Fn e jnt
T T
1 1 1
   (t )e
 jn t  jn t
Fn  2
T f (t )e dt  2
T dt 
T 
2 T 
2 T

2021-5-25 21
 第一章 绪论
3.3 非周期信号的频谱 常用信号的傅里叶变换

1
F ( j ) 
 t 1  2 2
e  (t ) 
  j  
 ( )   arctan  
 


f(t) 1 F ( j )
2
1  0 
 

0 t 0 2
2021-5-25 22
 第一章 绪论
3.3 非周期信号的频谱 奇异函数的傅里叶变换

 单位冲激函数 
（t）
 (t )
F(j) F[ (t)] (1)

   (t)e jt dt  e j0  1

0 t
 (t) 1
物理意义：在时域中变化异常剧烈
F ( j )
的冲激函数包含幅度相等的所有频
率分量。 1

时域内的无限窄<->频域内的无限宽
0 
2021-5-25 23
 第一章 绪论
3.3 非周期信号的频谱 奇异函数的傅里叶变换

比较：冲激函数 ( )的逆变换（IFT）
?   ( )
1 
由  (t )  1 知  (t )   d
jt
1  e
2 
1 

 j t 
令t  t , 得 (t )  1  e d
2 
1 

 jt 
将与t 作变量代换:  ( )  1  e dt 
2 
 1
又由  ( )   ( ),  ( )    e  jt dt 
 2

1
   ( ) 或 1  2 ( )
2
时域内的无限宽<->频域内的无限窄
2021-5-25 24
 第一章 绪论
3.3 非周期信号的频谱 常用信号的傅里叶变换

 矩形脉冲信号
f (t )
解： f(t)的时域表示式为 A

 A， | t |  / 2
f (t )  
 0， | t |  / 2  
t

由傅里叶变换定义式，可得 2
F (2j )
 A

F ( j )   
f (t )e  jt dt   2 A  e  jt dt

2

 A   Sa ( )
2 
2π 2π

 
信号在时域有限，则在频域将无限延续
2021-5-25 25
 第一章 绪论
3.4 傅里叶变换的性质 对称性

例：求取样函数Sa(t)的频谱函数.
解：已知

g (t )   sa( )，g (t )表示高度为1，宽度为，中心位于原点的矩形脉冲函数。
2
1  1
根据傅里叶变换的线性性质 F  2 g 2 (t )   2  2Sa( )  sa( )
1
即 g 2 (t )  sa( )
2

2021-5-25 26
 第一章 绪论
3.4 傅里叶变换的性质 对称性

根据傅里叶变换的对称性质，则有
1 1
sa(t )  2  g2 ( )  2  g2 ( )
2 2
 ，  <1
即 F sa(t )   g 2 ( )  
0 ，  >1

2021-5-25 27
 第一章 绪论
3.4 傅里叶变换的性质 尺度变换

 尺度变换
若 f ( t )  F ( j  ),
1 
则 f (at )  F(j ) a是 非 零 的 常 数
a a

物理意义：
信号在 时域中压缩 ( a  1)等效于在 频域中扩展 ，
同时各频率分量大小 减小 a倍 。
信号在 时域中扩展 ( a  1)等效于在 频域中压缩 ，
同时各频率分 量大小 增 大 a倍 。
在无线电通信中， 通信速度与占用频带宽度是一 对矛盾。

2021-5-25 28
 第一章 绪论
3.4 傅里叶变换的性质 时移特性

 时移特性
若f (t )  F ( j ), 那么f (t  t0 )  F ( j )e  jt0
 
 dt   f ( x )e  j ( x  t0 ) dx
 j t
证明： f ( t  t0 ) e
 


 j t0
e f ( x )e  j x dx  F ( j )e  j t0


说明：信号在时域中的延时和在频域中的 移相相对应。
应用：要使一个信号f (t )通过一个系统传输后仅时延 t0 ,
则系统设计得每个频率分量都仅时延t0，即滞后相位t0 ,
否则输出会失真。
1 j  jat0
[ f ( at  t0 )]  F ( )e
可以证明：
a a
2021-5-25 29
 第一章 绪论
3.4 傅里叶变换的性质 频移特性

 频移特性
若 f ( t )  F ( j  ), f ( t )e
则 j 0 t
 F  j(   0 ) 
 
 
j 0 t
证明： f ( t )e e j t
dt  f ( t ) e  j (   0 ) t dt  F (   0 )
 

说明：一个信号在时域中乘以 e j0t , 等效于在频域中将整个频谱延

频率轴右移 0； 谱搬移技术，在通信系统中得到广泛应用，如调
幅、同步解调、变频等过程在此基础上完成。
1 1
f (t ) cos  0 t  F  j    0    F  j    0  
2 2
1 1
f (t ) sin  0 t  j F  j    0    j F  j    0  
2 2
2021-5-25 30
 第一章 绪论
3.5 周期信号的傅里叶变换 一般周期信号的傅里叶变换

令周期信号f(t)的周期为T，角频率为Ω=2f
表示在无
一般周期信号：
穷小的频
 
带范围内
f (t )  
n 
Fn e jnt  2  F    n 
n 
n （即谐频
点）取得
T
1 了无限大
其中，Fn   2
T f (t )e  jnt dt 的频谱密
T 
2 度值。

故周期信号的频谱密度是离散的,并且存在冲激函数
2021-5-25 31
 第一章 绪论
3.5 周期信号的傅里叶变换 一般周期信号的傅里叶变换

F0(jω)
f 0 (t )
1
 (t ) FT
(1)

0 t 
δT (t )
Fn
1
FS T
(1)
1
Fn  F0 ( j )
T   n

-2T –T 0 T 2T t
2  0  2 

FT F (jω)
() F ( j ) 

2  Fn  (  n  )
2  0  2
 n  
2021-5-25 32
 第一章 绪论
3.6 抽样定理 抽样信号的频谱
 冲激抽样 f (t )  F ( j ) s (t )  S ( j ) fs (t )  Fs ( j )

f (t ) s (t ) fs (t )
…
(1)

…


0  Ts 0 Ts 2Ts 0 Ts t
t t
频
 谱
s (t )   Ts (t )    (t  nT )
n  
s
S ( )
抽样角频率
s 
2
… … s =
Ts
s 0 s 

S ( j  )   s  s ( )   s   (  n )
n  
s
第一章 绪论
3.6 抽样定理 抽样信号的频谱
f (t )  F ( j ) s (t )  S ( j ) fs (t )  Fs ( j )

f (t ) s (t ) fs (t )
…
(1)

…


0  Ts 0 Ts 2Ts 0 Ts t
t t
频 频 频
谱 谱 谱
S (j  )
F (j  ) 1
Fs (j  )

 …
 s 
…
… Ts
…

0  s 0 s   s 0 s 


1
F ( j ) S (j )  s   (  ns ) Fs ( j ) 
n  2
F ( j )  S ( j )

1

Ts
 F  j(  n )
n 
s
 第一章 绪论
3.6 抽样定理 抽样信号的频谱

f (t ) fs (t )
时域 抽样
0 0 Ts t
t
频 频
谱 谱
F (j  ) Fs (j  )
频域 周期延拓 1
Ts
… …

0  s 0 s 


抽样信号的频谱是原模拟信号频谱的周期延拓，延拓周期为ωs

2021-5-25
 第一章 绪论
3.6 抽样定理 抽样信号的频谱

1
Fs ()

1
Fs ( j ) 
Ts
 F  j(  n )
n 
s …
Ts
…

结论： s 0 s 
信号在时域冲激抽样
其频谱 Fs(jω)是原信号频谱F(jω) 的周期延拓
其周期为抽样频率 ωs
其幅度被 1/Ts加权

2021-5-25 36
 第一章 绪论
3.6 抽样定理 抽样信号的频谱

矩形脉冲抽样(自然抽样）
抽样脉冲s(t)是矩形，它的脉冲幅度为E，脉宽为
，抽样角频率为s(抽样间隔为Ts)，
f (t ) F ( )

频谱
0 t 0 

s (t ) S ( j )
E 频谱 2 E
Ts
… …
2
 0 T
s t 
s 0 s 

2021-5-25 37
 第一章 绪论
3.6 抽样定理 抽样信号的频谱

f(t)是带限信号 f (t ) F ( )

频谱
0 t 0 
s (t ) 2 E
S ( j )
E 频谱
Ts

… … 2
 0 T
s t 
s 0 s 
E Fs ( j )
fs (t ) 频谱 Ts
2

0 t s 0 s 
2021-5-25 38
 第一章 绪论
3.6 抽样定理 抽样信号的频谱
1 
Fs ( j )  F ( j )* S ( j ) ＝  Sn F  j(  ns )
2 n 
E Fs ( j )
fs (t ) Ts

频谱 2

0 s 0 s 
t

1
Ts
1
Ts
E ns
 
 jnst  jnst
Sn  2
T p(t )e dt  2
T Ee dt  Sa( )
Ts  s
2 Ts  s
2 Ts 2

E 
ns
Fs ( j )   Sa( ) F  j(  ns )
Ts n  2

2021-5-25 39
 第一章 绪论
3.6 抽样定理 抽样信号的频谱

Fs ( j )   S F  j(  n )
n 
n s

E 
ns
Fs ( j )   Sa( ) F  j(  ns ) 
Ts n  2
 结论：
对于冲激抽样，其频谱的幅度为常数。
对于矩形脉冲抽样，其频谱的幅度随Sa函数变化。

冲激抽样是矩形脉冲抽样的一种极限情况。
实际抽样使用较窄的矩形脉冲抽样，来近似冲激抽样。
2021-5-25 40
第一章 绪论
3.6 抽样定理 抽样信号的恢复

f (t ) F (j  )
频谱

0
t 0 
信 抽 s  2m
号
恢 样 若从抽样信号fs(t)中恢复原信号
复
f(t)，需满足两个条件：
f s (t )
(1) f(t)是带限信号，即其频谱函
数在|ω|>ωm各处为零；
0 Ts t (2) 抽样角频率满足 ωs > 2ωm。

2021-5-25
 第一章 绪论
3.6 抽样定理 时域抽样定理

时域抽样定理的讨论3
在实际工程中完全不失真的恢复原连续信号是不可能的：

一、抽样定理有一个条件是频带受限,而在有限时间内存在的
信号,频谱理论上是无限宽的;（反过来，频带受限的信号在时
域上无限的）
F ( )  F ( )  G ( )  f ( t )  f ( t )  Sa ( t ), G ( ) : 门 函 数
二、实际中的抽样不可能是理想的冲激抽样;
三、信号恢复时的理想低通滤波器也是物理上不可实现的。

https://www.zhihu.com/question/24490634
2021-5-25
 第一章 绪论
3.6 抽样定理 时域抽样定理

例: 已知实信号f(t)的最高频率为fm (Hz)，试计算对信号f(2t)
抽样不混叠的最小抽样频率。
分析：最小抽样频率等于信号最高频率的2倍，所以解决问题的关键是找到
信号的最高频率。
知识点1：
尺度变换

知识点2：根据信号时域与频域的对应关系

时域压缩  频域扩展

所以信号f(2t)的最高频率为2 fm (Hz)。

由抽样定理得：对信号f(2t)抽样时，最小抽样频率为4fm(Hz)。

2021-5-25
 第一章 绪论
3.6 抽样定理
 两信号运算后最高频率的确定
f1 ( t )  F1 ( j )，f m1
f 2 ( t )  F2 ( j )，f m 2
y1 ( t )  f1 ( t ) * f 2 ( t ),
y 2 ( t )  f1 ( t )  f 2 ( t ),
y3 ( t )  f1 ( t )  f 2 ( t ),
y 4 ( t )  f1 ( t )  f 2 ( t ),
2021-5-25
时域抽样定理
f m  min( f m1 , f m 2 )
f m  f m1  f m 2
f m  max( f m1 , f m 2 )
f m  max( f m1 , f m 2 )
44
 第一章 绪论
3.6 抽样定理 时域抽样定理

例：一连续时间系统如图示，输入 f ( t )被抽样后，通过一个单位
冲激响应为的 h( t ) 系统，产生输出 y ( t )

f (t )  h( t ) y( t )

 T (t )
已知 1   /4
f ( t )  F ( j )  
0 else

2 t  1/ 2  T ( t )    ( t  nT ) T2
h( t )  
0 else n 

1.画出   ( 2 , 2 ) 区间 y ( t )的FT Y ( j ) 的示意图

2.说明如何从 y ( t ) 恢复 f ( t )
2021-5-25 45
 第一章 绪论
3.6 抽样定理 时域抽样定理

f (t )  2G1 ( t ) y( t )
F ( j )

 2 (t )
 
  
  

4 4 
Y ( j ) 2 Sa ( )
2
h( t ) 2
 

1 / 2 1/ 2 2  3  3  2 

4 4 4

T ( j ) 1 / Sa ( )
H
2

Y ( j ) T ( j )
H F ( j )
2021-5-25
c c 
 第一章 绪论
4.1 拉普拉斯变换 单边拉普拉斯变换

关于单边拉氏变换收敛域的重要结论：
(1)等幅(如 (t ))或等幅振荡信号(如 sin 0 t )，收敛域均为 Re[ s ]  0；
(2)t n (t )，其递增速度小于指数信号，收敛域均为 Re[ s ]  0；
(3)指数信号e s0t  (t )，收敛域为 Re[ s]  Re[ s0 ]；
(4)可积的时限信号的收敛域为整个s平面，Re[ s]  ；
(5)增长速度大于指数信号的 非指数阶函数，
t2
如t  (t ), e  (t )，无收敛域。
t

本课程主要讨论常见信号的单边拉氏变换，其收敛域必定存在。

2021-5-25 47
 第一章 绪论
4.2 单边拉普拉斯变换的性质 时移性质

 时移性质：

若L[ f (t )]  F ( s ), Re  s    0
则L[ f (t  t0 ) (t  t0 )]  e  st0 F ( s ), Re  s    0

证明：

L[ f (t  t0 ) (t  t0 )]   f  t - t0   (t  t0 )e  st dt
0-

  f  t - t0  e  st dt
t0
令 x  t - t0 , 则 t  x  t0

L[ f (t  t0 ) (t  t0 )]   f  x  e  sx e  st0 dx
0

=e  st0
 f  x  e  sx dx =e  st0 F ( s )
0
2021-5-25 48
 第一章 绪论
4.2 单边拉普拉斯变换的性质 时移性质

例 ：求 f (t )  sin[1 (t  t0 )] 的拉氏变换。
解：
f1(t)
×
0 t0 t

f (t)

0 t

2021-5-25 49
 第一章 绪论
4.2 单边拉普拉斯变换的性质 时移性质

例：
 第一章 绪论
4.2 单边拉普拉斯变换的性质 终值定理

例 ： s3  s 2  2s  1
F ( s)  , 求 f (0  )
s  2s  1
2

解：
3s  2 3s  2
F ( s)  s  1  2 f (0 )  lim s 2 3
s  2s  1 s  s  2 s  1

2s
例 ： F ( s)  ，求 f (0  ), f ()
s 2  2s  2
2
解： f (0 )  lim sF ( s )  lim 2 s
 2
s  s  s 2  2 s  2

2s 2
f ()  lim sF ( s )  lim 2 0
s 0 s 0 s  2 s  2
 第一章 绪论
4.3 拉普拉斯逆变换 部分分式展开法

极点为实数且无重根
B (s) K1 K2 Kn n
Ki
F (s)   
A ( s ) s  s1 s  s 2
 
s  sn
 
i 1 s  si

B (s)
其中 K i  ( s  s i ) s  si
A(s)

1
因为L ( 1
)  e si t  (t )，所以
s  si
n
K n
f (t )  L1 ( i )   K i e si t  (t )
i 1 s  si i 1

2021-5-25 52
 第一章 绪论
4.5 系统函数H(s)

由系统函数求零状态响应

f(t) yzs(t)=f(t)*h(t)
h(t)
F(s) H(s)
Yzs(s)=F(s)H(s)

求H(s)的方法
① 由系统的冲激响应求解：H(s)=L[h(t)]
Yzs ( s ) B ( s )
② 由定义式 H ( s)  
F ( s ) A( s )
③ 由系统的微分方程写出H(s)
2021-5-25 53
 第一章 绪论
4.5 系统函数H(s)

例：某LTI系统的微分方程如下，求其系统函数及冲激响应
y(t )  6 y(t )  11 y(t )  6 y (t )  2 f (t )  6 f (t )  6 f (t )
解：令零状态响应的象函数为 Yzs ( s ) ，对微分方程进行拉氏变换，得

s 3Yzs ( s )  6s 2Yzs ( s )  11sYzs ( s )  6Yzs ( s )  2s 2 F ( s )  6sF ( s )  6 F ( s )

2s 2  6s  6
Yzs ( s )  3 F ( s)
s  6s  11s  6
2

Yzs ( s ) 2s 2  6s  6 2s 2  6s  6
H (s)   3 
F ( s ) s  6 s  11s  6 ( s  1)( s  2)( s  3)
2

1 2 3
  
s 1 s  2 s  3

h(t )  L1[ H ( s )]  (e  t  2e 2t  3e 3t ) (t )

2021-5-25 54
 第一章 绪论
4.6 由系统函数零、极点分布决定时域特性

 系统函数的极点即为描述系统的方程的特征根，特征根决定
方程的齐次解的形式。

 系统的零输入响应、单位冲激响应都具有齐次解的形式，因
此它们的形式均由系统函数的极点确定。

 系统的零状态响应的形式也会受到系统函数极点的影响。

系统的时域响应的形式与系统函数极点的情况密切相关;

系统的时域响应的幅度和相位是由系统函数的零点决定的。

2021-5-25 55
 第一章 绪论
4.6 由系统函数零、极点分布决定时域特性

n v
r ( t )  L1  R ( s )    Ai e pi t u ( t )   Ak e pk t u ( t )
i 1 k 1

自由响应分量 ＋强迫响应分量
响应函数r(t)由两部分组成：
系统函数的极点自由响应分量；
激励函数的极点强迫响应分量。

定义系统行列式（特征方程）的根为系统的固有频率
（或称“自然频率”、“自由频率”）。
H(s)的极点都是系统的固有频率；
H(s)零、极点相消时，某些固有频率将丢失。 零输入响应
2021-5-25
 第一章 绪论
4.6 由系统函数零、极点分布决定时域特性

自由响应的极点只由系统本身的特性所决定，与激励函数的形
式无关，然而系数 Ai , Ak 与H s , E s 都有关。
例：给定系统微分方程
d 2 r t  d r t  d e t 
2
3  2 r t    3e  t 
dt dt dt
激 励 e  t   u  t ， 起 始 状 态 为 r  0    1, r '  0    2

试分别求它们的完全响应，并指出其零输入响应，零状态响应，
自由响应，强迫响应各分量，暂态响应分量和稳态响应分量。

2021-5-25
 第一章 绪论
4.6 由系统函数零、极点分布决定时域特性

解：方程两端取拉氏变换
s 2 R  s   sr  0    r   0    3  sR  s   r  0     2 R  s 
 sE  s   e  0    3 E  s 

零输入响应／零状态响应
  3s  2  R  s    s  3  E  s   sr  0    r   0    3r  0  
s 2

则 sr  0    r   0    3r  0  
Rzi  s  
s 2  3s  2
 s  3 E  s 
Rzs  s  
s 2
 3s  2 

2021-5-25 58
 第一章 绪论
4.6 由系统函数零、极点分布决定时域特性

零 输 入 响 应 为 : rzi ( t )  4 e  t  3 e  2 t t  0 
零 状 态 响 应 为 : rzs ( t )  0.5 e  2 t  2 e  t  1.5 ( t  0)

稳态响应／暂态响应，自由响应／强迫响应

- -

2021-5-25 59
 第一章 绪论
4.7 由系统函数零、极点分布决定频域特性

例：具有如下所示极零点图的系统，分析其滤波特性。

V2 ( s) s
H ( s)  
V1 ( s) s  1
RC
N1e j1 V2 j ( )
H ( j)  j1
 e
M1e V1

2021-5-25 60
 第一章 绪论
4.7 由系统函数零、极点分布决定频域特性

当  0时，
1 V2 N1
N1  0 M1   0
RC V1 M1
1  0 1  900      900
1
当  时，
RC
1 2 V2 N1 1
N1  M1   
RC RC V1 M1 2
1  450 1  900      450
当 时，
V2 N1 一阶高通系统具有一个在原点
 1
V1 M1 的零点和一个在左实轴的极点
1  900 1  900     00
2021-5-25 61
 第一章 绪论
4.7 由系统函数零、极点分布决定频域特性

例：分析图示滤波网络的频响特性

V2 ( s ) 1 1
H ( s)   
V1 ( s ) RC s  1
RC
1 1 V2 j ( )
H ( j )   j1
 e
RC M 1e V1

一阶低通系统具有一个在左实轴的极点。
2021-5-25 62
 第一章 绪论
4.7 由系统函数零、极点分布决定频域特性

同理，可推得二阶系统： j H ( j )
a0
p1
s 2  b1s  b 0 低通
p2  0 
a2s2 p1 j H ( j )

s 2  b1s  b0  高通
p2 z1、z 2
0 
a1s p1 j H ( j )
a 2 s 2  a 1s  a 0
H ( s） 2 
s 2  b1s  b 0
 带通
s  b1s  b0 p2 z
0 
j H ( j )
a2s  a0
2
p1 z1 带阻

s 2  b1s  b 0 p2 z2 
0 w0
j H ( j )
a 2 s  a1s  a 0
2
p1 z1
 全通
s 2  b1s  b 0 p2 z2
零点与极点对于 j轴互为镜像 0 
 第一章 绪论
4.8 线性系统的稳定性

 稳定性定义

若系统对任意的有界输入，其零状态响应也是有界的，则称
此系统为有界输入有界输出（BIBO）稳定系统。

即 对 于 所 有 的 e ( t )  M e产 生 的 响 应 r ( t )  M r ,
M e和 M r为 有 界 正 值

连续时间LTI系统BIBO稳定的充分必要条件是：


h(t ) d t  M

H(s)的收敛域包含虚轴
2021-5-25 64
 第一章 绪论
4.8 线性系统的稳定性

 因果LTI系统的稳定性
h ( t )  0, t  0
H ( s )  L [ h ( t )],    0
连续时间因果LTI系统BIBO稳定的充分必要条件是：

0
h(t ) d t  M

H (H(s)的极点全部在左半平面
s)

2021-5-25 65
 第一章 绪论
4.8 线性系统的稳定性

 由H(s)的极点分布判断因果LTI系统的稳定性：

（1）极点全部在左半平面  h(t )衰减， 系统稳定；

（2）虚轴上有一阶极点，其他极点全部在左半平面

 h(t ) 等幅，系统临界稳定；
（3）有极点在右半平面，或虚轴上有二阶或二阶以上极点

 h(t ) 增长，系统不稳定。

2021-5-25 66
 第一章 绪论
4.8 线性系统的稳定性

例: 如图所示线性反馈系统，讨论当常数K满足什么条件时系统
是稳定的？
V1 ( s )  G (s) 
1 V2 ( s )

( s  2)( s  1)

K
解： [V1 ( s )  KV2 ( s )]G ( s )  V2 ( s )
V2 ( s ) G (s) 1
H (s)    2
V1 ( s ) 1  KG ( s ) s  s  ( K  2)
K  2 时系统稳定；
K  2 时系统临界稳定；
K  2 时系统不稳定。
2021-5-25 67
 第一章 绪论
4.9 双边拉普拉斯变换

分析： f (t )  e 2|t |  e 2 t u (  t )  e 2 t u (t )
1 1
FB ( s )    , 2    2
s2 s2

拉氏逆变换：F ( s )  1
,   Re[ ]  f ( t )  e t u ( t )
s 
1
F (s)  ,   Re[ ]  f ( t )   e t u (  t )
s 
结论：对于双边拉氏变换，象函数相同，收敛域不同，则原函数不同。
2021-5-25 68
 第一章 绪论
4.10 拉普拉斯变换与傅立叶变换的关系

例 ：由 F(s) 求 F( j )
s 1
（1）   4 （2） 2   0
( s  4) 2
( s  9) s
解： （1）收敛域-4包含j轴
j
F ( j )  F ( s ) s  j 
( j  4) 2
（2）收敛域的收敛边界位于j轴
F ( j )  F ( s ) s  j  π  K n  (   n )
n
1 1 1 1 11
F (s)    
18 s  j3 18 s  j3 9 s
1 π π
F ( j )   [ (  3)   (  3)]   ( )
2021-5-25 69
j (9   ) 18
2
9
 第一章 绪论
习题

思考： f (t )  sin(t ),0  t  T

f (t )  sin(t )u (t )  sin[ (t  T )]u(t  T )

2021-5-25
 第一章 绪论
习题

 P269 4-27

2021-5-25
 第一章 绪论
5.3 无失真传输

一. 失真
信号经系统传输，要受到系统函数H(jω)的加权，输出波
形发生了变化，与输入波形不同，则产生失真。
线性系统引起的信号失真由两方面的因素造成：
 幅度失真：各频率分量幅度产生不同程度的衰减；
 相位失真：各频率分量产生的相移不与频率成正比，使响应的
各频率分量在时间轴上的相对位置产生变化。
 线性系统的失真：幅度、相位变化，不产生新的频率成分；
 非线性系统产生非线性失真：产生新的频率成分。
（二极管整流）

对系统的不同用途有不同的要求：
 无失真传输；
 利用失真波形变换。
 第一章 绪论
5.3 无失真传输

三. 利用失真，波形形成

总结：
【系统的无失真传输条件】
时域 : h(t )  K  (t  t0 )
频域 : H ( j )  Ke  jt0

2021-5-25 73
 第一章 绪论
5.5 系统的物理可实现、佩利—维纳准则

一. 系统的物理可实现性
理想低通、带通、高通、带阻滤波器在物理上不可实现的。
究竟怎样的系统数学模型可以在物理上可实现？
找出区分可实现特性与不可实现特性的标准。

时域特性：物理可实现网络的冲击响应 h( t ) t0 0
【h(t)波形的出现须有起因（因果条件）】

频域特性：H ( j ) 满足平方可积条件，即


2
H ( j ) d  


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 第一章 绪论
5.5 系统的物理可实现、佩利—维纳准则

二.佩利—维纳准则
佩利—维纳准则：物理上可实现网络的幅度函数必要条件为

 ln H ( j )
  1 2
d   （频域特性）

不满足此准则的幅度函数，该网络的冲激响应是无起因的，即
响应先于冲激激励出现。
具体表现：
仅允许 H ( j ) 特性在某些不连续的频率点上为零，但不
允许在一个有限频带内为零。因此，理想滤波器都是不可实现
的。

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5.7 调制与解调

调制原理：在通信系统中，信号从发射端传输到接收端，为实
现信号的传输，往往要进行调制和解调。
 高频信号容易以电磁波形式辐射出去，便于天线辐射；
 多路信号的传输（多路复用），否则接收机无法区分。

相关课程中讲解“调制与解调”的侧重点不同：

《信号与系统》—应用傅氏变换说明搬移信号频谱的原理；
《通信原理》—研究不同的调制方式对系统性能的影响；
《通信电子电路》—调制／解调电路的分析。

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5.9 从抽样信号恢复连续时间信号

一、从冲激抽样信号恢复连续时间信号的时域分析
理想低通滤波器的频域特性为：
Ts   c
H  j   
 0   c

在抽样信号中，利用它滤除高频成分，即可恢复原信号，
例如：
F     Fs     H     f  t   fs  t   h  t 

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5.9 从抽样信号恢复连续时间信号

滤波器冲激响应h(t)表达式为
c
h  t   Ts Sa  c t 

若冲激序列抽样信号fs(t)表达式为

fs ( t )  f ( t ) T ( t )  
n
f ( nTs ) ( t  nTs )

利用时域卷积关系可求得输出信号，即原连续信号时间f(t)
     
f  t   fs ( t )  h  t     f ( nTs ) ( t  nTs )   Ts c Sa  c t  
 n    
 
 Ts c


n
f ( nTs )Sa c  t  nTs  

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5.9 从抽样信号恢复连续时间信号

以上没有考虑信号的产生、传输、恢复过程中引入的延时，
且此一阶抽样保持电路系统的冲激响应是非因果系统（三角波
形t<0时出现）。
实际中，将引入时延特性，在线性相移的条件下，最终仍
可无失真重建f(t)，只是在时间轴上相对于原信号有一定延时。

总结：
 由抽样信号恢复连续信号的方法包括

由冲激抽样信号恢复连续时间信号的方法（精确）
由零阶抽样保持恢复连续时间信号的方法（近似）
由一阶抽样保持恢复连续时间信号的方法（近似）
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5.11 频分复用、时分复用、码速与带宽

FDM与TDM的比较：
 频分复用的每一信号占用不同的频率区间，相同的时间区间；
时分复用的每一信号占用不同的时间区间，相同的频率区间；
频分复用保留了频谱的个性，时分复用保留了波形的个性。

 频分复用的每一信号产生不同的载波，系统复杂；

而时分复用则简单，易于大规模集成。

 时分复用不会产生信号间的串话，而频分复用由于有谐波失
真，易于产生信号间的串话，但时分复用容易产生码间串扰。

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