实验报告(lab report)

课程(course)：ME307 控制工程基础

(ME307 Control engineering foundation )

实验题目(experimental subject)：连续系统的串连校正

(Series-correction for continuous system)

学号(student card number)：11911925 11810214

姓名(name)： 刘啸涵 郑旸轲

指导教师(faculty adviser)： 黄业绪

实验成绩(score)：

实验日期(date)： 2020/12/4
 连续系统的串连校正实验
(Series-correction for continuous system)

一、实验目的(Experimental objectives)

1. 熟 悉 串 联 校 正 装 置 对 线 性 系 统 稳 定 性 和 动 态 特 性 的 影 响

（ Understand the influence of series- correction on the stability and

dynamic characteristics of linear system）。

2. 掌握串联校正装置的设计方法和参数调试技术（Master the design

method and parameter debugging technology of series- correction）

。

二、实验内容（Experimental task）

1. 观察未校正系统的稳定性和动态特性（The stability and dynamic

characteristics of the uncorrected system were observed）。

2. 按 动 态 特 性 要 求 设 计 串 联 校 正 装 置 （ Design series- correction

device according to dynamic characteristics）。

3. 观察加串联校正装置后系统的稳定性和动态特性，并观测校正装

置参数改变对系统性能的影响（The stability and dynamic characteristics

of the system with series- correction device were observed, and the

influence of the parameter changes of series- correction device on the

system performance was observed）

。

三、 实验仪器和设备（Experimental instruments and equipment）

1. 自动控制原理实验箱（Analog Control System experimental box）。

2. 万用表(根据需要选择使用)( Multimeter (use as required))。

3. 电脑及示波器（Computer and oscilloscope）

四、 实验原理和步骤（Experimental principle and process）

Input signal: Step signal

A block diagram of a second order system:

Figure 1
n2
n2 (2 )
Open loop transfer function： W ( S ) = =
S ( S + 2 n ) S
S( + 1)
2 （1）
K1 K
W (S ) = =
S (TS + 1) S (TS + 1) （2）
K1
K= ，open loop gain。

1
T= （3）
2 n

K1 n2 
= = n （4）
 2 n 2

2 1 1 K1 n n 1
Such as required  = ，so T = = ， = = =
2 2 n 2 n  2 2 2T
2 2

2
When  = , the closed-loop transfer function can be obtained from
2

the standard form of the second-order system as follows:

 n2
T (S ) =
S 2 + 2 n S +  n
2

2
Because  n =
2T
1
So T ( S ) =
2T S + 2TS + 1
2 2

上式即为二阶系统的最优闭环传递函数(The above equation is the

optimal closed-loop transfer function of the second-order system)。

1. 未加校正的二阶闭环系统的方块图和模拟电路，分别如图 2 和图

3 所示（The block diagram and analog circuit of the second order closed

loop system without correction are shown in figure 2 and figure 3

respectively）：

R(S) E(S) 1 5 C(S)

0.2s 0.5s+1

Figure 2

200K 500K

r(t)
200K
- 1uf
1uf R

100K
-
200K
+ 200K
- R
+ -
+ C(t)

Figure 3

5
Open loop transfer function： G ( S ) H ( S ) =
0.2S (0.5S + 1)
50
closed-loop transfer function： W ( S ) =
S + 2S + 50
2

The step response curve of the second-order system is shown in figure

4。The dynamic performance index is：σ＝63％，ts=4s，static error

coefficient Kv＝25 (1/s)。
串联校正前系统的阶跃响应
1.8

1.6

1.4
C(t)
1.2

U
r(t)
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
T

Figure 4

2．串联超前校正(series lead compensation)

1）系统模拟电路图示于图 5(The system analog circuit diagram is shown

in figure 5)。

Figure 5

2）系统结构图示于图 6(The system block diagram is shown in figure 6)。

Figure 6
3. 串联滞后校正(Series lag compensation)

1）系统模拟电路图示于图 7(The system analog circuit diagram is shown

in figure 7)。

Figure 7
2）系统结构图示于图 8(The system block diagram is shown in figure 8)。

Figure 8

4．串联滞后-超前校正(Series Lag-Lead compensation)

1）系统模拟电路图示于图 9(The system analog circuit diagram is shown

in figure 9)。
 Figure 9

2）系统结构图示于图 10(The system block diagram is shown in figure

10)。

Figure 10

五、 实验方法及要求（Experimental methods and requirements）

按照实验原理图连接模拟电路。利用示波器观测系统校正前

(开关S断开)和校正后(开关S接通)的阶跃响应曲线，由实验曲线测

出响应的超调量σ和调节时间ts，并记录测试结果（Connect the

analog circuit according to the experimental schematic diagram. The

step response curve of the system compensation before (switch S is off)

and compensation after (switch S is on) is observed with oscilloscope,

The overshoot and adjustment time of the response were measured by

 the experimental curve, and the test results were recorded.）。

六、 实验结果及分析（Experimental analysis）

1． 记录各种情况的阶跃响应曲线(Record step response curves for

each case)。

（1）未加校正的二阶系统
（2-1）串联超前校正-未校正

（2-2）串联超前校正-添加校正
（3-1）串联滞后校正-未校正

（3-2）串联滞后校正-校正后
（4-1）串联滞后-超前校正-校正前

（4-2）串联滞后-超前校正-校正后
2. 记录校正前后的超调量σ和调节时间 tS(Record the overshootσ

and adjustment time tS of compensation before and after) 。

系统类型 超调量σ 调节时间 ts

（1）未加校正的二阶系统 62.16% 约 3000ms

（2-1）串联超前校正-未校正 64.71% 约 1500ms

（2-2）串联超前校正-校正后 17.65% 约 250ms

不适用
（3-1）串联滞后校正-未校正 不适用
（仪器读数 4000%）

（3-2）串联滞后校正-校正后 37.14% 约 2000ms

不适用
（4-1）串联滞后--超前校正-未校正 不适用
（仪器读数 100%）

（4-2）串联滞后--超前校正-校正后 77.14% 约 4000ms

4. 用 MATLAB 画出系统校正前后的阶跃响应曲线(理想曲线),并与

实 验 测 得 曲 线 进 行 对 比 , 分 析 产 生 差 异 的 原 因 (Draw the step

response curve (ideal curve) before and after the system correction with

MATLAB, and compare it with the curve measured in the experiment

to analyze the reasons for the difference)。

（一）Matlab 代码

（1）主程序
clear, clc, close all

%Gp

num1=[0.055 1];

den1=[0.005 1];

%Gc

num2=60;

den2=[0.2 1 0];

Gc=tf(num1,den1);

Gp=tf(num2,den2);

revise(Gc,Gp,1);

（2）支持函数 revise()
function revise(Gc,Gp,needRevise)

if(needRevise==1)

sys1=series(Gc,Gp);

else

sys1 = Gp;

end

sys2=feedback(sys1, 1);

[y,t]=step(sys2);

[Y,K] = max(y);

plot(t,y);
C = dcgain(sys2);

OS = (Y-C)/C*100

%%calculate settle time

i=length(t);

while(y(i)>0.98*C)&(y(i)<1.02*C)

i=i-1;

end

setllingtime = t(i)

end

revise()函数输入的三个参数分别为系统，校正系统与是否校正。用于绘制单
位阶跃响应，并计算对应的%OS 和 Ts。
实际使用时只需要重新定义两个系统。故不再重复张贴代码
（二）图像

（2-1）串联超前校正-未校正

（2-1）原图像 64.71% 约 1500ms

（2-1）Matlab 仿真 63.2040% 1505ms

（2-2）串联超前校正-校正后

（2-2）串联超前校正-校正后 17.65% 约 250ms

（2-2）Matlab 仿真 19.3112% 272ms

分析：示波器获取的数据有噪音和抖动，同时器材上各处均有电

阻，可能导致电阻等参数实际值和测量值有差异，进而造成实验

结果的差异。稳定时间是通过测量格子数确定的，会有较大误差。
（3-1）串联滞后校正-未校正

不适用
（3-1）原图像 不适用
（仪器读数 4000%）

（3-2）Matlab 仿真 不适用 不适用

分析：可见实际图像中输出信号为等幅震荡，而在 Matlab 仿真中

输出信号则是完全发散的。

我们推测可能有两个潜在原因：一是因为实验设备各环节中

均存在电阻，使得系统中存在阻尼；二是可能因为实际系统中的

运放有输出上限，使得系统无法无限制地发散出去。
 （3-2）串联滞后校正-校正后

（3-2）串联滞后校正-校正后 37.14% 约 2000ms

（3-2）matlab 仿真 47.5872% 2131ms

分析：由于时间间隔长度设置不一，比例不一，仿真中的图像看

起来更为陡峭。此外，OS%在本测试中的误差比前几个实验更大，

推测这是因为该实验中电路更为复杂，使用了更多的导线，使得

误差更大。同时，可以观察到由于操作失误图中二曲线的原点并

未统一，这可能导致实验软件捕获到的相对差值偏小。
（4-1）串联滞后----超前校正-校正前

（3-1）原图像 不适用 不适用

（3-2）Matlab 仿真 不适用 不适用

分析：与（3-1）分析得到的结论相类似。实际图像中，输出信号为

等幅震荡，而在 Matlab 仿真中输出信号则是完全发散的。

我们推测可能有两个潜在原因：一是因为实验设备各环节中

均存在电阻，使得系统中存在阻尼；二是可能因为实际系统中的

运放有输出上限，使得系统无法无限制地发散出去。
（4-1）串联滞后----超前校正-校正后

（4-2）串联滞后--超前校正-校正后 77.14% 约 4000ms

（4-2）Matlab 仿真 76.8949% 4728ms

分析：可见 Ts 实际值明显远远小于计算值，同时实际获得的曲线的

震荡次数更小，波峰更低。推测这是由于系统中使用了大量过长的导

线，各环节均存在电阻，使得系统阻尼大于估计值，进一步导致了震

荡减弱。
4. 用 MATLAB 画出系统校正前后的 Bode 图，并从图上查找各种

情况的相位裕度和截止频率(Draw the Bode diagram before and after

the system correction with MATLAB, and find the phase margin and cut-

off frequency of various situations from the diagram)。

（2）校正前

相位裕度：23.6°

截止频率：不适用
（2）校正后

相位裕度：114°

截止频率：不适用

（3）校正前

相位裕度：-63.1°

截止频率：不适用
（3）校正后

相位裕度：21.2°

截止频率：13.5rad/s

（4）校正前

相位裕度：-88.6°

截止频率：不适用
（4）校正后

相位裕度：-17.2°

截止频率：13.3rad/s