第二篇 运 动 学

物体在不平衡力系作用下 运动

受力情况 初始状态 物体惯性

运动学：研究物体运动几何性质（轨迹、运动方程、速度、加
速度等）的科学。

参考体 参考系

点：无大小、无几何形状、无质量
刚体：不考虑质量
点的运动

在一个参考系内研究点的运动的几何性质

矢量法
直角坐标法
自然法
刚体的运动

两种简单运动刚体及其上一点运动的几何性质

平行移动
定轴转动

刚体的简单运动
点的运动

点在不同参考系内运动的合成

绝对运动
相对运动
牵连运动
速度合成定理
加速度合成定理

点的合成运动
刚体的运动

平面运动刚体及其上一点运动的几何性质

求平面图形
一点速度和
加速度

刚体平面运动
 第五章

点 的 运 动 学
 §5-1 矢量法

rr
运动方程 r  r t 
r
rr d r
速度 v   r&
dt
单位 m/s

rr 2

加速度 rrr d v d r
a    v&&&  r 单位 m /s 2
2
dt dt
提问：如何确定速度和加速度的方向？
矢端曲线

速度 加速度
矢径矢端曲线切线 速度矢端曲线切线
 §5-2 直角坐标法

运动方程

x  x(t )
y  y (t )
z  z (t )

直角坐标与矢径坐标之间的关系
r rr r
r ( t )  x t  i  y ( t ) j  z ( t ) k
 r
r d r d x rrrrd y d z rr
速度 v   i  j k  vxi  vy j  vz k
dt dt dt dt

dx
vx 
dt

dy
vy 
dt

dz
vz 
dt
加速度
r
r d v d v x rrrrd v y d v z rr
a   i  j k  axi  ay j  azk
dt dt dt dt
dvx d 2 x
ax   2
dt dt

dv y d2 y
ay  
dt dt 2

dvz d 2 z
az   2
dt dt
例 5-1

已知：椭圆规的曲柄 OC 可绕定轴 O 转动，其端点 C 与

规尺 AB 的中点以铰链相连接，而规尺 A ， B 两端分别在
相互垂直的滑槽中运动，
OC  AC  BC  l , MC  a,   ωt

求：① M 点的运动方程；

② 轨迹；

③ 速度；

④ 加速度。
解： 点 M 作曲线运动，取坐标系 Oxy 如图所示。
运动方程

x  (O C  C M ) c o s   (l  a ) c o s  t

y  A M sin   (l  a ) sin  t

消去 t , 得轨迹

x2 y2
 1
(l  a ） (l  a )
2 2
速度

vx  x   l  a  s i n  t
vy  y  ( l  a )  c o s  t
v v x 2  v y 2  ( l  a ) 2  2 sin 2  t  ( l  a ) 2  2 cos 2  t

  l 2  a 2  2 al cos 2 t
r r vx ( l  a ) s in  t
cos(v , i )   
v l 2  a 2  2 a l c o s 2 t
r r vy ( l  a ) cos  t
cos( v , j )  
v l 2  a 2  2 a l cos 2  t
加速度

a x  v x  x   l  a  2 c o s  t
a y  v y  y   l  a  2 s i n  t
a  a x2  a y2  l  a   4 c o s 2  t  ( l  a ）2  4 si n 2  t
2

  2
l 2  a 2  2 a l co s 2 t

r r ax (l  a ) c o s  t
cos(a , i )   
a l 2  a 2  2 a l co s 2 t
r r ay ( l  a ) sin  t
co s( a , j )   
a l 2  a 2  2 a l co s 2  t
解题的主要步骤为：
① 依题意先观察，选研究运动点。
② 选固定坐标系，（画在图上）。
③ 在坐标系中求点的位置坐标 x(t), y(t) ，即运动方程。
注意到用 t 表示。
④ 当消去参数 t 后 , 可得到轨迹方程。
⑤ 求导数的 vx(t), ….., ax(t), …. 。
⑥ 其他……。
例 5-3
已知：如图所示，当液压减振器工作时，它的活塞在套
rr
筒内作直线往复运动。设活塞的加速度 a   kv
 
v k v0
（ 为活塞的速度， 为比例常数 ) ，初速度为
求：活塞的运动规律。 。
解： 活塞作直线运动，取坐标轴 Ox 如图所示

dv
由 a   kv
dt
v dv t
得    k  dt
v0 v 0

v
ln   kt , v  v 0 e  kt
v0
dx
由 v  v 0 e  kt
dt
x t
得  x0
dx   0
v 0 e  kt d t
v0
x  x 0  1  e  kt 
k
例 5-2
已知：正弦机构如图所示。曲柄 OM 长为 r ，绕 O 轴匀速转动，
它与水平线间的夹角为   t   , 其中 为 t = 0 时的夹角，
为一常数。动杆上 A ， B 两点间距离为 b 。
求：点 A 和 B 的运动方程及点 B 的速度和加速度。
解：A ， B 点都作直线运动，取 Ox 轴如图所示。

运动方程
x A  b  r sin   b  r sin (  t   )
x B  r sin   r sin (  t   )
B 点的速度和加速度
v B  x B  r  c o s  t   
a B  x B   r  s i n  t  
&& 2
  xB
2

周期运动 x ( t  T )  x t 
1
f  频率
T
运动轨迹已知
 § 5-3 自然法
自然法：利用点的运动轨迹建立弧坐标和自然轴系，利用它们
描述和分析点的运动的方法。

1. 弧坐标 s  f (t )
2. 自然轴系

r
切向单位矢量 
r
主法线单位矢量 n
r rr
副法线单位矢量 b  n
自然坐标轴的几何性质
3. 速度

方向沿切线方向

rr
rrr d r dr ds ds
v      v
dt ds dt dt
4. 加速度

rr
rr d v d v d
a    v
dt dt dt
表示速度大小的变化，沿轨迹切线方向 -- 切向加速度
 dv d 2 s
at   2 —— 切向加速度
dt dt

v2 1 ds 2
an   ( ) —— 法向加速度
  dt

a a2t  a2n

曲线匀速运动 at  0, v  v0 常数 , s  s0  v0t

曲线匀变速运动
1
at 常数 , v  v0  at t , s  s0  v0t  at t 2
2
例 5-4

已知：列车沿半径为 R=800m 的圆弧轨道作匀加

速运动。如初速度为零，经过 2min 后，速度到达
54km/h 。
求：列车起点和末点的加速度。
解： 列车作曲线加速运动，取弧坐标如上图。

由 at  常数
, v0  0 有 v  a tt
v 15m/s
at    0.125m/s 2
t 120s
① t  0, an  0 a  at  0.125m/s 2

② t  2 m in  1 2 0 s

v 2 (15m/s) 2
an    0.281m/s 2
R 800m
a a 2 t  a 2 n  0.308m/s 2
例 5-5
已知点的运动方程为 x=2sin 4t m ， y=2cos 4t
求：点运动轨迹的曲率半径
m ， z=4t m。 。
解： 由点 M 的运动方程，得
v x  x  8 c o s 4 t , a x  x   3 2 s i n 4 t
v y  y   8 s i n 4 t , a y  y   3 2 c o s 4 t
v z  z&&&  4 , a z  z  0

从 而 v  v x2  v y2  v z2  8 0 m s , a  a x2  a y2  a z2  3 2 m s 2
dv
at   0, an  a  32m/s 2
dt
v2
故   2.5m
an
例 5-6

已知：半径为 r 的轮子沿直线轨道无滑动地滚动
（称为纯滚动），设轮子转角    t ( 为常值），
如图所示。求用直角坐标和弧坐标表示的轮缘上任一
点 M 的运动方程，并求该点的速度、切向加速度及法
向加速度。
解： M 点作曲线运动，取

直角坐标系如图所示。
由纯滚动条件

O C  M C  r  r t

从而 x  O C  O 1 M sin   r (  t  sin  t )
y  O 1 C  O 1 M c o s   r 1  c o s  t 
v x  x&&  r  1  c o s  t  , v y  y  r  s i n  t

t
v  v  v  r  2 (1  c o s  t )  2 r  sin
2
x
2
y （ 0   t  2 )
2
t t t t
s   vdt   2r sin dt  4r (1  cos ) (0  t  2π)
0 0 2 2

x  r
a x  &&&& 2
s in  t , a y  y  r 2
cos  t

a  a x2  a y2  r  2

t
又点 M 的切向加速度为 at  v  r cos
2

2
t
an  a  at  r sin
2 2 2

2
作业：

5-1, 5-2, 5-7

 外啮合齿轮

分析齿轮上一点的运动