牵连运动是平动时的点的加速度合成定理

r  r   rO  z
z′ M
dr d r  d rO 
 
dt dt dt r′
r
dr k′
va  O ′j ′ y′
dt i′
O rO x′
d rO  y
 v O  v e
dt

r   x i   y j   z k  x

dx dy  dz  dr 
vr 
dt
i 
dt
j 
dt
k 
dt
va  ve  vr
§7- ３牵连运动是平移时点的加速度合成定理
设动系作平移，由于 x' 、 y' 、 z' 各轴方向不变，故有
  
d i  dj  dk 
  0
d t dt dt
~ 
 dv dv
ar  r  r
dt dt
 
dve dvO  
  aO  ae
dt dt
从而有   
 dva dve dvr  
aa     ae  a r
dt dt dt

当牵连运动为平移时，动点在某瞬时的绝对加速度等于该
瞬时它的牵连加速度与相对加速度的矢量和
 牵连运动是刚体的运动平移 曲线平移
.
aa = ae + ar (7-13)
牵连点曲线运动
一般式可写为 :

或 a  a  a n aat  aan  aet  aen  ar t  ar n

点的曲线运动 点的曲线运动
 加速度合成定理 —— 当牵连运

aa  ae  ar 动为平动时，动点在某瞬时的绝对
加速度等于其牵连加速度与相对加
速度的矢量和。

a a a a a a
τ
a
n
a
τ
e
n
e
τ
r
n
r

大小 大小 大小 大小 大小 大小
方向 方向 方向 方向 方向 方向

对于平面问题最多可求解二个求知量
例 7-
7
已知：如图所示平面机构中，铰接在曲柄端 A 的滑块，可
在丁字形杆的铅直槽 DE 内滑动。设曲柄以角速度 ω作匀
速转动， OA  r 。
求：丁字形杆的加速度 aDE 。

A
O ω φ

B C

E
解： 1 、动点：滑块 A 动系： DE 杆
绝对运动：圆周运动（ O 点）
相对运动：直线运动（ ED ）
牵连运动：平移
2 、速度（略） D
ae
A
3 、加速度 ω
   O
φ
aa ar
aa  ae  a r B C

大小 rω2 ? ? E
方向 √ √ √

ae  aa cos   r 2 cos 
aDE  ae  r 2 cos 
例 7-
8
已知：如图所示平面机构中，曲柄 OA=r ，以匀角
速度 ωO 转动。套筒 A 沿 BC 杆滑动。 BC=DE ，
且 BD=CE=l 。
求：图示位置时，杆 BD 的角速度和角加速度。
解：1. 动点：滑块 A 动系： BC 杆
绝对运动：圆周运动（ O 点）
相对运动：直线运动（ BC ）
牵连运动：平移
2. 速度
rrr
v a  ve  v r
大小 rO ? ?
方向 √ √ √

vr  ve  va  r O
ve r
 BD   O
BD l
3. 加速度
rrrr t
aa  ae  ae  a r
n

大小 rO2 ? l BD
2
?
方向 √ √ √ √

沿 y 轴投影
a a s in 3 0 o  a et c o s 3 0 o  a en s in 3 0 o
( a  a e ) sin 30 
n
3 O2 r ( l  r )
ae 
t a

cos 30  3l
a et 3 O2 r ( l  r )
 BD  
BD 3l 2
 ，
O1 A  O2 B  10cm
O1O2  AB O1 A   2rad / s O1
，杆 以匀角速度
绕  AB
轴转动。 60杆上有一滑套
C ，滑套 C 与 CD 杆铰接，机构各部件在同一铅直
面内。求当 时， CD 杆的速度和加速
度。 O1 O2 
ω
A B
C

D
 ，
O1 A  O2 B  10cm
O1O2  AB O1 A   2rad / s O1
，杆 以匀角速度
绕 轴转动。  AB60杆上有一滑套
C ，滑套 C 与 CD 杆铰接，机构各部件在同一铅直
面内。求当解：以滑套 C 为动 O1
时， CD 杆的速度和加速 vAva O2 
度。
点，静系取在地面上，动系
ω ve
A B
取 AB 上，动点的速度合成矢 v r C
量图如图。
D
由于 ve  v A  O1 A    10  2  20 cm s
所以
va  ve cos   20 cos 60  10 cm s
 动点的加速度合成矢量图如图所示。
x


O1  aa O2 
ae
ω 
ar
A B
C

a
由于 e  a A  r  2

所以 x 轴投影：
aa  ae cos 30  r 2 cos 30
 10  2 cos 30  34.6 cm s
2  2
[ 例 ] p194 已知：凸轮半径R,vo ,ao
求： =60o 时 , 顶杆 AB 的加速度。
解：取杆上的 A 点为动点，
动系与凸轮固
连。
由速度合成定理 va  ve  vr ,

ve v0 2
vr    v0
sin sin60 o
3


 n

 
 


根据牵连平动的加速度合成定理

aa  ae  a r  a r n

大小：
方向：
 


根据牵连平动的加速度合成定理

aa  ae  a r  a r n
2
 2 4v
大小： ？  ？ n 2
其中 a r  v r / R  ( v0 ) 2 / R  0
3 3R
方向：    
 根据牵连平动的加速度合成定理

aa  ae  a r  a r n

大小： ？  ？ 
方向：     n

2 4 v 2

其中 a r n  v r 2 / R  ( v0 ) 2 / R  0
3 3R
投影到法线 n
n
a a sin  a e cos  a r
2
n 4v0
a a  ( a e cos  a r )/sin  ( a0 cos60  )/sin60
3R
2
3 8 v0
整理得 a AB  a a  ( a 0  )
3 3 R
 [ 例 ] 曲柄滑杆机构
已知 : OA ＝ l , = 45o 时，
求：小车的速度与加速度．
 [ 例 ] 曲柄滑杆机构
已知 : OA ＝ l , = 45o 时，
求：小车的速度与加速度．
解： 动点： OA 杆上 A 点 ;
动系：固结在滑杆上 ;
静系：固结在机架上。
绝对运动：圆周运动， va  l (方向OA)

a a  l (方向OA), a a  l 2 (沿AO指向O )
n

相对运动：直线运动，
vr  ? ar  ? 铅直方向
牵连运动：平动；
ve  ? ae  ? 水平方向, 待求量.
解： 动点：滑套 A;
动系：固结在丁字形 滑杆上 ;
静系：固结在机架上。
速度分析
 解： 动点：滑套 A;
动系：固结在丁字形 滑杆上 ;
静系：固结在机架上。
速度分析 :

va  ve  vr
大小：  ？ ？
方向：   

2
ve  va cos  l cos45   l ( )
2
小车的速度：v  ve
加速度分析 :

根据牵连平动的加速度合成定理
 n
a a  a a  ae  a r
大小：   ？ ？
方向：    
加速度分析 :
根据牵连平动的加速度合成定理
 n
a a  a a  ae  a r
大小：   ？ ？
方向：    

投至 x 轴：
a a cos  a a n sin  a e
ae  l cos45   l 2 sin45 
 2 (   2 )l ，方向如图示
2
小车的加速度：a  ae
 习题与讨论

选择动点和动系的原则

 动点和动系应分别选择在两个不同的刚体上。

 动点和动系的选择应使相对运动的轨迹简单、
直观。
 习题与讨论

选择动点和动系的原则
 习题与讨论

选择动点和动系的原则
习题与讨论

选择动点和动系的原则
 习题与讨论

选择动点和动系的原
则
如何选取动点、动系
 习题与讨论

动点和动系的选择方法
 对于由主动件和被动件组成的机构，要根据
约束与被约束的性质确定动点与动系。
 习题与讨论

动点和动系的选择方法
 对于由主动件和被动件组成的机构，要根据
约束与被约束的性质确定动点与动系。
 习题与讨论

动点和动系的选择方法

 在这样的机构中，一个构件上总有一个点被
另一个构件所约束。这时，以被约束的点作
为动点，在约束动点的构件上建立动系，相
对运动轨迹便是约束构件的轮廓线或者约束
动点的轨道。
例：已知图示瞬时圆盘的角速度  和角加
速度  ，
  ， 求丁子杆上 A 点
0
30

的速度和加速度。
A

 c 
O  R
例： 已知图示瞬时圆盘的角速度  和角加速度
 ， 300 ， 求丁子杆上 A 点的速度和加速
度。
动点：轮上的
动点： C点
A 动系：丁子杆

va = ve + vr
大小：  ？ ？
va ve 方向：   
 vr c 
O
 R
 解：动点： 盘心 C
例： 已知图示瞬时圆盘
丁子杆
动系：
的角速度  和角加速度 地面
定系：
 ， 求杆上 A 点的速度和
加速度 va = ve + vr
A   30 0
大小：  ？ ？
方向：   

求：牵连速度、 牵连加速
va ve 度
速度分析： va  ve  vr
 c 
vr
 R
va cos  ve
O
ve  R cos 300
 分析 : 由于接触点在两个
物体上的位置均是变化的，因此不宜选
接触点为动点。
[ 例 ] 凸轮机构
已知：凸轮半径为 R ，图示瞬时 O 、 C
在一条铅直线上 ;  、v、a 已知 ;
求 : 该瞬时 OA 杆的角速度和角加速度。
分析 : 由于接触点在两个物体上的位
置均是变化的，因此不宜选接触点为
动点。
解 : 取凸轮上 C 点为动点，
动系固结于 OA 杆上，
静系固结于地面上．
绝对运动 : 直线运动， va  v , a a  a
相对运动 : 直线运动， vr  ?, ar  ? 方向 // OA
牵连运动 : 定轴转动， ve  ?, 方向OC
a e OC  2  ? 指向O ; ae  OC    ?, 方向 OC
n 
根据 va  ve  vr
做出速度平行四边形 , 知
v v v
v r  0,ve  va  v;   e   sin
OC R / sin R
( ）