§ 8-3 求平面图形内各点的瞬心法

1. 定理
基点： A

vM  v A  vMA

vM  vA    AM

vA
v C  0  AC 


一般情况下 , 在每一瞬时 , 平面图形上都唯一地存

在一个速度为零的点，称为瞬时速度中心，简称速度瞬心。
 如果是刚体平面 7.3.1 瞬时速度中心
运动的物体瞬心
运动的物体
可能在物体外面 速度瞬心的特点

 1 ）瞬时性：不同的瞬时，有
S B C 不同的速度瞬心。
vB vC
C 2 ）唯一性：某一瞬时只有一
A
个速度瞬心。
vA
3 ）瞬时转动特性：平面图形
在某一瞬时的运动都可以视为绕
这一瞬时的速度瞬心作瞬时转
动.
2. 平面图形内各点的速度分布
基点： C

 
vM  vMC    C M

平面图形内任意点的速度等于该点随图形绕瞬
时速度中心转动的速度。
 实际应用 ω 往往未知 , 这时
已知 , 能找到速度等于零的点 , 因为
v A vB
两个垂线的交点是 C （唯一性 ), 并且 ω 可以求解
。

即：瞬心在v A的垂线上 记住
ω C

C?
S vB
A
vA
3. 速度瞬心的确定方法
 
已知 v A , vB 的方向，
 
且 A不平行于 B 。
v v
 已知 ω ，求瞬心位置在哪里 ?

B

D
A
A D  B
vD

A
D
 已知 ω ，求瞬心位置在哪里 ?
vB
B
vB

D
A vD
A D  B
vD

B vB

A
D vD
 C 已知 ω ，求瞬心位置在哪里 ?

vB BD vB
B
 D
A vD
 B C
A D
vD
B vB

A
瞬时平动 vD
D

v A // v B , 且不垂直于A B

v B  v A  v AB

 v BA  0   AB  0

 v B  v A  vM

瞬时平移 ( 瞬心在无穷远处 )

纯滚动 ( 只滚不滑 )
约束
运动方程

 x  r  t  sin  t 

 y  r 1  cos  t 

 v x  r 1  cos  t 

 v y  r sin  t

v |  2 k   0  瞬 心  C
参考例 5-6,152-153 页

 vO  O vO
O

C C

当r是轮子的半径，轮子的角速度为
vO

r
求解刚体平面运动的速度问题——瞬心
—— 法的一般步骤为：

1, 分清各刚体是什么运动？观察各刚体的连接
分清各 点。
2 从已知条件的物体上的点（连接
从已知条件的物体上的点（ 点）的速度先入手 , 找刚体平
面运动物体的速度，如 vA 。

3 再从该物体找其他的点（连接
该物体找其他的点（ 点）的速度，如 vB 。

4 由 vA ， vB 确定瞬心，求几何关系，
求几何 求 ωAB , 求 vB 。

5 其他刚体平面运动物体的求解方法同 1 ， 2 ， 3 ， 4 步骤。
例 8-6

已知：椭圆规尺的 A 端以速度 vA 沿 x 轴的负向运

动，如图所示， AB=l 。

求：用瞬心法求 B 端
的速度以及尺 AB 的角
速度。
解： AB 作平面运动，速度瞬心为点 C 。

vA vA
 AB  
AC l sin 

v B   A B  BC  v A co t 
例 9-7

已知：矿石轧碎机的活动夹板长 600mm ，由曲柄

OE 借连杆组带动，使它绕 A 轴摆动，如图所示。曲
柄 OE 长 100 mm ，角速度为 10rad/s 。连杆组由杆
BG ， GD 和 GE 组成，杆 BG 和 GD 各长 500mm 。
求：当机构在图示位置时，夹板 AB 的角速度。
解: 1. 杆 GE 作平面运动，瞬心为 C1 。
O G  8 0 0 m m  5 0 0 m m s in 1 5   9 2 9 .4 m m
E C1  O C1  O E  3369 m m
OG
G C1  0
 3591mm
sin 15
vE   OE
 GE    0 .2968 rad s
EC1 EC1
v G   G E  G C 1  1 .0 6 6 m s
2. 杆 BG 作平面运动，瞬心为 C 。
vG
 BG 
GC
BC v B v G cos 60 
v B   BG  BC  vG   AB    0 .888 rad s
GC AB AB
 vG cos 60 
床 , 已知曲柄 OA 的角速
度 = 40rad/s ,OA=15cm, C
AB=80cm,CB=BD=60cm.
30
当曲柄与水平线成 30
角
A
时连杆 AB 处于水平位 B 
30
O
置,
而肘杆 CB 与铅垂线也
30
成
30 角 . 求此机构在图示
D
位
置时连杆 AB 和 BD 的角
请
看
动
解 : 杆 AB 和 BD 杆作平面运 C
动.
C1 为 AB 杆的瞬心 . C1 30

C2 为 BD 杆的瞬心 .
vB
vA= (OA) = 6m/s AB A
vA B 
 AB  =8.66rad/s 30
O
C1 A BD
vD vA
vB=(C1B)AB
30
=(C2B)BD
C2
vD=(C2D)BD D

BD= 5.77rad/s vD= 3.46m/s

例 8-4
已知：如图所示的行星轮系中，大齿轮Ⅰ固定，半
径为 r1 ，行星齿轮Ⅱ沿轮Ⅰ只滚而不滑动，半径为 r2 。
系杆 OA 角速度为 O 。
求：轮Ⅱ的角速度 ωⅡ 及其上 B ， C 两点的速度。
解 : 1. 轮Ⅱ作平面运动 基点： A

2.vD  v A  vDA  0
v D A  v A   O  r1  r2 
v DA v A  r1 
Ⅱ    O 1  
DA r2  r2 

３ . v B  v A  v BA
大小 ？  O  r1  r2  Ⅱr2
方向   
v B  v A2  v B2 A  2  O r1  r2 

4 . vC  v A  vCA
v C  v A  v C A  2  O r1  r2 
习题 8-10 p226. 在图示机构中 ,
平衡杆 O1A 绕 O1 轴转动 , 并借与
齿轮Ⅱ固结的连杆 AB 带动曲柄
A O1
OB, 而曲柄 OB 活动地装置在 O 
O1
轴上 , 在 O 轴上装有齿轮Ⅰ齿轮
Ⅱ的轴安装在连杆 AB 的 B 端 . 已 r1
知 r1= r2=52cm,O1A=75cm, AB B
O
r2 Ⅰ
=150cm, O1= 6rad/s , =60 杆 Ⅱ

OB 水平 AB 铅垂 . 求杆 OB 及齿
轮Ⅰ的角速度。
 解 :AB 作平面运动 C 为瞬
AB = CA cos
心.
vA = (O1A) O1 = (CA) AB
AB =1.5 rad/s
vB = (OB) OB = (CB) AB
A O1
vA  OB =3.75 rad/s
O1

AB 取两轮的切点 D 为研究对象 .

OB r1 O vD = (OD) O
O
B
r2 D Ⅰ C = (CD) AB
Ⅱ
vB vD O= 6 rad/s
 解 :AB 作平面运动 C 为瞬
AB = CA cos
心.
vA = (O1A) O1 = (CA) AB
AB =1.5 rad/s
vB = (OB) OB = (CB) AB
A O1
vA  OB =3.75 rad/s
O1
取两轮的切点 D 为研究对象 .
OB r1 O vD = (OD) O
O
B
r2 D Ⅰ C = (CD) AB
Ⅱ
vB vD O= 6 rad/s
 [ 例 ]p202 已知：曲柄连杆机构
OA=AB=l ，取柄 OA 以匀 转动。 求
：当 =45º 时 , 滑块 B 的速度及 AB
杆的角速度．
解：
 基点法（合成法）
研究 AB ，以 A 为基点，且 v A  l , 方向如图示。
根据 v B  v A  v BA ,
在Ｂ点做 速度平行四边形，如图示。
v B  v A /cos
 l /cos45  2l ()
v BA  v A tg  l  tg45  l
 AB  v BA / AB  l /l  （ ）
  速度投影法 v A  l
研究 AB, ,
方向 OA, vB 方向沿 BO 直线
根据速度投影定理 vB AB  v A AB
v A  v B cos
v B  v A /cos
 l /cos45  2l () 不能求出  AB
 速度 瞬心法
研究 AB ，已知v A , vB 的方向，因此
可确定出 P 点为速度瞬心
v A  l , AP  l
 AB  v A / AP  l /l  （ ）
v B  BP  AB  2l ()
试比较上述三种方法的特点。
作业：第八章
8-5, 8-6
8-8, 8-12 ( 瞬心法 )