例 直杆 AB 置于一半径为 r 的固定不动的半圆槽内，其一端

A 沿圆槽内壁作圆周运动，其速度大小 vA 为常数。当杆与水

平线夹角为 时，试求杆 AB 上与半圆槽的接触点 D 的速
度和加速度。
 AB  0
理 解：(1) 求杆 AB 的角速度和角加速度 B  AB
论
力 vA   r  2 r  2 AB r D O
学  r

vA
  AB  
vA
平 2r
面
v A A
运
动
  AB  0
2r
AD  2r cos 

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张强

1
  AB  0
解：(1) 求杆 AB 的角速度和角加速度 B  AB
vA   r  2 r  2 AB r D O
  r
vA
  AB  
vA
2r
v A A
理
论
  AB  0
2r
力 AD  2r cos 
学 真实转向
 AB
(2) 求点 D 的速度 
vA
平   
vD  vA  vDA D 
O
面
运
大小 ? v A  AB  AD

vDA 
动 vD
 
 vA
方向 ? ü ü A
vA  
向  轴投影： vD  vA cos    2r cos   0 ( vD 沿 DA 方向 )
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张强
2r

2 向 DA 投影： vD  vA sin 
  AB  0
解：(1) 求杆 AB 的角速度和角加速度 B  AB
v v D O
  AB   A ,  AB   A  0
2r 2r   r

(2) 求点 D 的速度 vD  vA sin  vA
A
理
论 (3) 求点 D 的加速度
力
  n t AD  2r cos 
学 aD  a A  aDA  aDA 真实转向
 AB a n
n t  n t D
平 aD  aD  a A  aDA  aDA t D
面 v A2
aD O
运 大小 ? ?   AD 0
2
t  
aA
aDA aDA
AB
动 r n

方向 ü ü ü ü ü
t v 2
v 2
v 2 A
向 aD 投影： aD   A  cos   A cos    A cos 
t

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r 2r 2r
2
v
张强

n
向 aD 投影： aD  A  sin 
n
3 r