[ 例 ] 凸轮机构

已知：凸轮半径为 R ，图示瞬时 O 、 C
在一条铅直线上 ;  、v、a 已知 ;
求 : 该瞬时 OA 杆的角速度和角加速度。
分析 : 由于接触点在两个物体上的位
置均是变化的，因此不宜选接触点为
动点。
解 : 取凸轮上 C 点为动点，
动系固结于 OA 杆上，
静系固结于地面上．
绝对运动 : 直线运动， va  v , a a  a
相对运动 : 直线运动， vr  ?, ar  ? 方向 // OA
牵连运动 : 定轴转动， ve  ?, 方向OC
a e OC  2  ? 指向O ; ae  OC    ?, 方向 OC
n 
根据 va  ve  vr
做出速度平行四边形 , 知
v v v
v r  0,ve  va  v;   e   sin
OC R / sin R
( ）
例 6-3
一矢量绕 z 轴以角速度 ω 转动，若
a = 常量
da
求：
dt
解： 将矢量的端点 A 看成是绕 z 轴作定轴转动刚体上的一点

rA  a
从而
da drA
  v A  ω  rA  ω  a
dt dt
§7-4 牵连运动是定轴转动时点的
加速度合成定理
设动系作定轴转动，转轴通过点 O´ ，其角速度矢量为 ω
r r
di ' r r dj ' r r
 e  i '  e  j '
dt dt
r
dk ' r r
 e  k '
dt
从而有
   
dr  dx  dy  dz   di dj  dk 
 i  j  k   x  y   z 
dt dt dt dt dt dt dt
~  ~


dr 
dt
  

 ω  xi  yj   z k  
dr   
dt
 ω  r
 同理  ~
dvr d vr  
  ω  vr
dt dt
    
代入 drO / dt  0 va  vr  ω  r 
~ 
令  d vr  dω
ar  α
dt dt

  
 dv r dω   dr 
aa    r  ω 
dt dt dt
~ ~
d vr      d r     
  ω  vr  α  r   ω    ω  r  
dt  dt 
       
 ar  α  r  ω  ω  r  2ω  vr
 
      
ae  α  r   ω  ω  r 

  
aC  2e  vr 称为科氏加速度
   
aa  ae  a r  aC

当动系作定轴转动时，动点在某瞬时的绝对加速度等于该
瞬时它的牵连加速度、相对加速度与科氏加速度的矢量和

其中科氏加速度大小
aC  2e vr sin 

方向按右手法则确定
旋风的生成
气流

高压区

e 低压区

高压

(1) 不计地球的自转
 旋风的生成
气流

高压

高压区

e 低压区
FgC
aC (1) 不计地球的自转
vr
vr
aC FgC

高压

气流
(2) 计入地球的自转
计算科氏加速度 : y

vr

vr x
 z
计算科氏加速度 : y

vr

vr x
e  z 1e
计算科氏加速度 : y

ac vr

ac
vr x
 e z 1e
ac  2vre sin  ac  2vr1e sin 900
方向垂直于 OAB 平面 方向垂直于 AB 杆
 [ 例 ] 矩形板 ABCD 以匀角速度 绕固
定轴 z 转动，点 M1 和点 M2 分别沿板的
对角线 BD 和边线 CD 运动，在图示位置 D
A
时相对于板的速度分别为 和 ，计算
v1 v2
点 M1 、 M2 的科氏加速度大小 , 并图示方
向。
B C
 [ 例 ] 矩形板 ABCD 以匀角速度 绕固
定轴 z 转动，点 M1 和点 M2 分别沿板的
对角线 BD 和边线 CD 运动，在图示位置 D
A
时相对于板的速度分别为 和 ，计算
v1 v2
点 M1 、 M2 的科氏加速度大小 , 并图示方
向。
B e C
 [ 例 ] 矩形板 ABCD 以匀角速度 绕固
定轴 z 转动，点 M1 和点 M2 分别沿板的
对角线 BD 和边线 CD 运动，在图示位置 D
A
时相对于板的速度分别为 和 ，计算
v1 v2
点 M1 、 M2 的科氏加速度大小 , 并图示方
向。
解：点 M1 的科氏加速度 ac1  2e v1 sin 
B C
垂直板面向里。
e
点 M2 的科氏加速度 ac 2  0 ( // v2 )
例 7-
9
已知：刨床的急回机构如图所示。曲柄 OA 的一端
A 与滑块用铰链连接。当曲柄 OA 以匀角速度 ω 绕
固定轴 O 转动时，滑块在摇杆 O1B 上滑动，并带
动杆 O1B 绕定轴 O1 摆动。设曲柄长为 OA=r ，两
轴间距离 OO1=l 。
求 : 摇杆 O1B 在如图所示
位置时的角加速度。
解： 1. 动点：滑块 A 动系： O1B 杆
绝对运动：圆周运动

相对运动：直线运动（沿 O1B ）

牵连运动：定轴转动（绕 O1 轴）
  
2. 速度 va  ve  vr
大小 r ? ?
方向 √ √ √
r 2 rl 
v e  v a sin   2 v r  v a cos   2
l r 2
l  r2
ve ve r 2
1   2  2
O1 A l r 2
l  r2
3. 加速度
n t n  
aa  ae  ae  a r  aC
大小  2 r ? 12  O1 A ? 21vr
方向 √ √ √ √ √
沿 x轴投影

 aaxn '  aet  aC

aet  aaxn '  aC  2ω1vr  ω 2 r cos 
 2 
  rl（ l  r )       2
2 2
at
 2 2 rl l r
1  e

2  3 
O1 A l  r  l  r  
2

2 2 2
 l  r 
2 2 2
[ 例 ] 刨床机构 , 已知 : 主动轮 O 转速 n=30
r/min
OA=150mm , 图示瞬时 , OAOO1 。
求 : O1D 杆的 1 、 1 和滑块 B 的 vB,aB 。
[ 例 ] 刨床机构
已知 : 主动轮 O 转速 n=30 r/min
OA=150mm , 图示瞬时 , OAOO1
求 : O1D 杆的 1 、  1

和滑块 v , aB
BB的 。 1
1
解：动点：轮 O 上 A 点
动系： O1D , 静系：机架
根据 va  ve  vr 做出速度平行四边形 。
其中 v a OA  0.15 n  0.15 m/s
30
v e  v a sin  0.03 5 m/s
1
ve 0.03 5  1
1    rad/s
O1 A 0.15 5 5
( ）

2 5 5
(cos  , sin  )
5 5
v r  v a cos  0.06 5 m/s
根据 aa  ae  ae n  ar  ak

做出加速度矢量图

a a  0.15 2 a k  21v r

投至 ak方向：aa cos   ak  ae 1

1
a e  0.15 2 
2 5 
 2 0.06 5 
0.18 5 2
 m/s 2
5 5 5


( ）
再选动点 : 滑块 B; 动系 : O1D; 静系 : 机架。
根据 va B  ve B  v r B 做出速度矢量图。
veB  2ve  0.06 5 m/s,
 v B  vaB  v eB /cos  0.15 m/s
v rB  v eB  tg  0.03 5 m/s
 n
根据 aa B  ae B  aeB  arB  akB

做出加速度矢量图

aaB cos   aeB  akB
投至 x 轴：
其中  0.36 5 2
a eB  2a e   m/s 2
5

a kB  21v rB  2 0.03 5 
0.06 5 2
 m/s2
5 5
0.36 5 2 0.06 5 2 2 5
a B  a aB  (  )/  0.15 2 m/s2
5 5 5
例 7-
10
已知：如图所示凸轮机构中，凸轮以匀角速度 ω 绕水平 O 轴
转动，带动直杆 AB 沿铅直线上、下运动，且 O ， A ， B 共
A'
线。凸轮上与点 A 接触的为 ，图示瞬时凸轮上点A' 曲
率半径为
A ' ρ ，点
A
的法线与 OA 夹角为 θ ， OA=l 。
求：该瞬时 AB 的速度及加速度。
解： 1. 动点（ AB 杆上 A 点） 动系 ：凸轮 O
绝对运动 ：直线运动（ AB ）
相对运动 ：曲线运动（凸轮外边缘）
牵连运动 ：定轴转动（ O 轴）
rrr
2. 速度 va  ve  v r
大小 ? l ?
方向 √ √ √
ve
v a  v e tan    l tan  vr   l
cos  cos 
rrrrr
3. 加速度 a a  a e  a rt  a rn  a C
大小 ?  2 l ? v r2  A 2 v r
方向 √ √ √ √ √

沿 轴投影 a a c o s    a e c o s   a rn  a C
 l 2 
a a    2 l  1   
  A cos  cos 
3 2

例 题 15 求： O11A 杆的角速度、角加速度 A

C

O1  O


3r
例 题 15 求： O11A 杆的角速度、角加速度 A

解：取轮心 C 为动点， O1A 杆为动系 vr

va  ve  vr C va
 2
O1  O

va  r 3r
 ve

ve va

sin 2 sin( 90    )

10 1
v e  2 v a sin   r  O1 A  v e / O 1 C  
5 5
 aa  a  a  ar  aC
n
e
τ
e
A

其中：
10 ar
aa   r; 2
a  O1C 
n
e
2
O1 A  r 2

25 n
aC  2 O1 A v r sin 90 
ae C

O
2 O1 
 r 2 
5 aC
3r
将表达式向 Cy 轴投影
aa τ
a
e
a a c o s 2   a e c o s   a en sin   a C y

11 a e 11 2
解得 ae 
10 r  2  O1 A   
： 75 O1C 75
例 题 16 已知： OA=AB=l ； vA ； aA = 0 vr
求：套筒 O 杆的角速度、角加速度
A vA

解：取 AB 上的 A 为动点，套筒 O 为动系O ve

va  ve  vr B
e
ve  v A cos 
v r  v A sin 
v A cos 
 e  v e / OA 
l
 ar
aa  a  a  ar  aC
n
e
τ
e n A

a e
其中：
aa  0 e O aC
a en  l  e2  l v A2 cos 2  aτ
B e
aC  2 e v r sin 90  x

v A2 v 2
 2 sin 2 解得 a e   sin 2
 A
l l
：
将表达式向 Ax 轴投影
 2
 a v
0  a  aC
e  e    sin 2
e A
2
l l
作业：第七章

7-15 ， 7-20 ， 7-24 ， 7-26

例 7-11

已知： 圆盘半径 R=50mm ，以匀角速度 ω1 绕水

平轴 CD 转动。同时框架和 CD 轴一起以匀角速度
ω2 绕通过圆盘中心 O 的铅直轴 AB 转动，如图所
示。如 ω1=5rad/s, ω2=3rad/s 。

求：圆盘上 1 和 2 两点的绝对
加速度。
解：
1. 动点： 圆盘上点 1 （或 2 ） 动系：框架 CAD
绝对运动：未知
相对运动：圆周运动（ O 点）
牵连运动：定轴转动（ AB 轴）
2. 速度（略）
3. 加速度
rrrr
aa  ae  a r  aC
r r
大小 ? R 22 R12 2 2  vr
方向 × √ √ √
点 1 的牵连加速度与相对加速度在
同一直线上，于是得
aa  ae  ar  1700 mm s2
点２的牵连加速度 ae  0
相对加速度大小为
ar  R12  1250mm/s 2
科氏加速度大小为

aC  2e vr sin 90  1500mm/s 2

各方向如图，于是得

aa  a  a  R     1953mm/s
2
r
2
C
2
1
2
2
2

与铅垂方向夹角
aC
  arc tan  50 o12 
ar