机器人学导论

第三讲 机器人位置运动学II
D-H法

黄之峰
广东工业大学
自动化学院
主要内容：
1. 机器人的正逆运动学
2. 机器人正运动学方程的D-H表示法
3. 机器人的退化和灵巧特性
4. D-H表示法的基本问题
第三讲
1 机器人的正逆运动学
假设有一个构型已知的机器人，即它的所有连杆长度
和关节角度都是已知的，那么计算机器人手的位姿就
称为正运动学分析。

如果要将机器人的手放在一个期望的位姿，就必须知
道机器人的每一个连杆的长度和关节的角度，才能将
手定位在所期望的位姿，这就叫做逆运动学分析。
第三讲
1 机器人的正逆运动学
位置的正逆运动学

确定刚体的位置即确定固连在刚体上的坐标原点相对
于固定参考坐标系的位置。

a) 笛卡尔坐标-直角坐标
b) 圆柱坐标
c) 球坐标
d) 链式坐标
第三讲
1 机器人的正逆运动学
位置的正逆运动学

确定刚体的位置即确定固连在刚体上的坐标原点相对
于固定参考坐标系的位置。

a) 笛卡尔坐标-直角坐标
b) 圆柱坐标
c) 球坐标
d) 链式坐标
第三讲
1 机器人的正逆运动学
位置的正逆运动学
a) 笛卡尔坐标-直角坐标

1 0 0 𝑃𝑥
𝑈
𝑇𝑅 = 𝑇cart = 0 1 0 𝑃𝑦
0 0 1 𝑃𝑧
0 0 0 1
第三讲
1 机器人的正逆运动学
位置的正逆运动学 圆柱型坐标系统包括两个线性平移
b) 圆柱坐标系（正问题）运动和一个旋转运动，先假设其运
动顺序为 先沿x轴移动r，在绕z轴
旋转α角，最后沿z轴移动l。
𝑈
𝑇𝑅 = 𝑇𝑐𝑦𝑙 (𝑟, 𝛼, 𝑙) =
𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠 0,0, 𝑙 𝑅𝑜𝑡 𝑧, 𝑎 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠 𝑟, 0,0
第三讲
1 机器人的正逆运动学
位置的正逆运动学
b) 圆柱坐标系

为什么，
怎么办？

解决办法：绕a轴旋转-α角
第三讲
1 机器人的正逆运动学
位置的正逆运动学 假设要将圆柱坐标机器人手坐标
b) 圆柱坐标系（逆问题） 系的原点放在[3,4,7]T ,计算机

器人的关节变量。

𝑟𝐶𝛼 =3
𝑟𝑆𝛼 = 4
𝑙=7
𝛼 =51.3°
𝑟=5
𝑙=7
第三讲
1 机器人的正逆运动学
姿态的正逆运动学
假设固连在机器人手上的运动坐标系已经运动到期望的位置
上，但它仍然平行于参考坐标系，或者假设其姿态并不是所
期望的，下一步是要在不变位置的情况下，适当地旋转坐标
系，使其达到所期望的姿态。
常见的三种构型配置
a) 滚动角、俯仰角、偏航角
b) 欧拉角
c) 链式关节
第三讲
1 机器人的正逆运动学 欧拉角的定义
姿态的正逆运动学
a) 滚动角、俯仰角、偏航角 RPY旋转

1. 绕a轴旋转α角 翻滚Roll
2. 绕o轴旋转β角 俯仰Pitch
3. 绕n轴旋转γ角 偏转Yaw
第三讲
1 机器人的正逆运动学 欧拉角的定义
姿态的正逆运动学
1
a) aoa欧拉角

1. 绕a轴旋转𝛷角
2. 绕o轴旋转θ角
3. 绕a轴旋转Ψ角 2 3
第三讲
1 机器人的正逆运动学 欧拉角的定义
姿态的正逆运动学
1
2
a) aoa欧拉角

1. 绕a轴旋转𝛷角
2. 绕o轴旋转θ角
3. 绕a轴旋转Ψ角 3
第三讲
1 机器人的正逆运动学 欧拉角的定义
姿态的正逆运动学
a) aoa欧拉角
例：注意机器人的关节 a

1. 绕a轴旋转90° o

n
2. 绕o轴旋转90°
3. 绕a轴旋转90°

n
a
a o 90° 90° n
a
o n o

90°
第三讲
2. 机器人正运动学方程的D-H表示法
复习：齐次变换矩阵的本质：
描述运动坐标系在世界（固定）参考坐标系中的位置和
姿态。
作用：
1，描述如何从固定参考坐标系变换到运动坐标系！
2，通过右乘运动参考坐标系中的局部坐标，可以得到
运动参考坐标系中的局部坐标在世界参考坐标系中的全
局坐标。
第三讲
2. 机器人正运动学方程的D-H表示法
D-H法-
由Denavit和Hartenberg于1955年所提出的一种通用的
机器人的运动建模方法，即建立机器人各个关节间的
齐次变换矩阵的通用方法。
• 规则简单
• 通用性强
第三讲
2.机器人正运动学方程的D-H表示法
关节、连杆以及坐标轴的命名

关节n 关节n+1 关节n+2

zn Zn+1
zn+2
第三讲
2.机器人正运动学方程的D-H表示法
D-H法的三个步骤：
一．确定z轴 （注意，朝向非唯一解，有两个取向）
所有关节，无一例外地用z轴表示。
➢ 如果关节是旋转的，z轴位于按右手规则旋转的方向。
➢ 如果关节是滑动的，z轴沿直线运动的方向。
➢ 注意，关节n的坐标轴下标是n
旋转关节 滑动关节
z z
第三讲
2.机器人正运动学方程的D-H表示法
D-H法的三个步骤：
二．确定x轴
zn 异面
xn+1=zn x zn+1 相交

zn
zn+1
an zn+1
xn+1
xn+1

关节n+1的x轴 xn+1 沿着关节n的z轴（zn） 此时将垂直于两条z轴所构成的

与关节n+1的z轴（zn+1 ）之间的公垂线 平面的直线定义为x轴，相当于
（an）指向（zn+1） 选取两条z轴的叉积方向
（zn x zn+1）作为x轴。
第三讲
2.机器人正运动学方程的D-H表示法
D-H法的三个步骤： zn 平行 zn 平行
二．确定x轴 xn xn
zn+1 zn+1
an
dn xn+1
公垂线有无数根， an
哪一根比较好？ xn+1
可以 最佳

zn 平行
xn 关节间z轴平行的情况，则公垂线有无数条，对于关
zn+1
节n+1，使其x轴xn+1与关节n的x轴xn共面。
…

a
第三讲
2.机器人正运动学方程的D-H表示法
D-H法的三个步骤：
三．确定y轴

𝑦 =𝑧 ×𝑥 z

x
第三讲
2.机器人正运动学方程的D-H表示法
αn+1
zn zn+1
zn+2
an+1
xn+2
dn+1

关节 关节
n n+1

an
zn+1
yn+1 如何从坐标系
n+1变换到n+2？

xn+1
αn
第三讲
2.机器人正运动学方程的D-H表示法
关节n到关节n+1的坐标变换步骤

an an an
dn dn

θn

an
第三讲
2.机器人正运动学方程的D-H表示法
关节n到关节n+1的坐标变换步骤
1. 绕zn轴旋转θn，它使得xn和xn+1互相平行。因为xn和an都是垂
直于zn轴的，因此，绕zn轴旋转θn使得它们平行。
2. 沿zn轴平移dn距离，使得xn和xn+1共线。因为xn和xn+1已经平行
并且垂直于zn，沿着zn移动则可以使得它们相互重叠在一起。
3. 沿xn轴平移an的距离，使得xn和xn+1的原点重合。这时两个参
考坐标系的原点处在同一位置。
4. 将zn轴绕xn+1轴旋转αn，使得zn轴和zn+1轴对准。这时坐标系n
和n+1完全相同。至此，关节n到关节n的变换完成。
𝑛+1
𝑇𝑛+2 = 𝐴𝑛+1 =
𝑅𝑜𝑡(𝑎轴, 𝜃𝑛+1 ) × 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠(0,0, 𝑑𝑛+1 ) × 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠(𝑎𝑛+1 , 0,0) × 𝑅𝑜𝑡(𝑛轴, 𝛼𝑛+1 )
第三讲
2.机器人正运动学方程的D-H表示法
关节n到关节n+1的坐标变换步骤
𝑛
𝑇𝑛+1 = 𝐴𝑛 =
𝑅𝑜𝑡(𝑎轴, 𝜃𝑛 ) × 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠(0,0, 𝑑𝑛 ) × 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠(𝑎𝑛 , 0,0) × 𝑅𝑜𝑡(𝑛轴, 𝛼𝑛 )

C n  S n 0 0 1 0 0 0 1 0 0 an  1 0 0 0
       
n S n C n 0 1 0 0 0 1 0 0 0 C n  S n 0
Tn 1 =  0 0
0
1
0
0 0 0 1 dn 0 0 1 0 0 S n C 0
       n

 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

C n  C nS n S nS n a nC n 

=  
S n C nC n  S nC n a nS n 
 0 S n C n dn 
 
 0 0 0 1 

注意，所有变换都是相对于参考坐标系，即动坐标系（n，o，a），
所以是右乘顺序
第三讲
2.机器人正运动学方程的D-H表示法
D-H参数表 ① ② ③ ④
关节
描述关节1的坐 θ d a α
编号
标系变换到关 A1 1T 1
2
节2的坐标系的
A2 2T 2
过程 3

A3 3T 3
4

A4 4T 4
描述关节6变换 5

A5 5T 5
到末端执行器 6
的过程 A6 6T 6
E

① 关节n转角，使关节n与n+1的x轴平行，绕着z轴旋转
② x轴间距离，关节n与关节n+1的x轴之间的距离，沿着z轴直线移动
③ z轴间距离，关节n与关节n+1的z轴之间的距离，沿着x轴直线移动
④ z轴间的夹角，关节n与关节n+1的z轴之间的夹角，绕着x轴旋转
第三讲
2.机器人正运动学方程的D-H表示法
关节变换
注意：当取关节1的坐标系和固定参考坐
0T = A A A A A A A
E 0 1 2 3 4 5 6 标系重合时，A0为单位矩阵，可以省略。

A0 A1 A2 A3 A4 A5 A6

6T
E
5T
E
4T
E
3T
E
2T
E
1T
E
0T
E

机械手的坐标变换图
第三讲
2.机器人正运动学方程的D-H表示法
圆柱坐标机器人
关节 θ d a α
编号
d3 z4 A1 1T
2 1 θ1 0 0 0
A2 2T 2 0 d2 0 -90
z3 x4 3

A3 3T 3 0 d3 0 0
4

z2 x3
z4
d2
d3 x4
z1
z3
x1 x2
x3
z2 d2
z1
x2
x1
第三讲
2.机器人正运动学方程的D-H表示法

关节 θ d a α
x3 编号
A1 1T 1 θ1 d1 0 90
2
z3 z5 2T
A2 3 2 θ2 0 a2 0
x2
a4 x5 3T
z2 A3 4 3 θ3 0 a3 0
z1 d1 z4 x4 z6 x6 A4 4T 4 θ4 0 a4 -90
5

A5 5T 5 θ5 0 0 90
x1 z7 x7 6

A6 6T 6 θ6 d6 0 0
7

6自由度链式关节机器人
第三讲
3.机器人的退化和灵巧特性
退化-
当机器人失去一个自由度，并
因此不按所期望的状态运动时
即称机器人发生了退化。
退化的两种情况：
1，机器人关节达到其物理极限
而不能进一步运动。
2，两个相似关节的z轴发生共
机器人的关节1和关机6发生共线，
线时。
产生退化
第三讲
3.机器人的退化和灵巧特性
灵巧性-
只具有6自由度的机器人可以在其某一范围内的任
何位置进行定姿，则成机器人在该范围内具有灵
巧性。

不灵巧区域-
能对机器人定位但不能对它定姿的点的区域成为
不灵巧区域
第二讲
8. D-H表示法的基本问题
无法表示y轴的运动，包括转动和移动。
在y轴发生的旋转偏移，
按照DH法无法用进行误
差补偿

z1 z1
x1 x1
z0

z0 z0
x0 y0

x0 x0
大作业：工作空间比较
50
50 50

1 2
2

2
50

100 100 3
3

3
50

100
4

4
* * *
100 100

Robot1 Robot2 Robot3

求解：①建立坐标系；②给出D-H参数表；③推导正运动学，
写出各个齐次变换矩阵；④MATLAB编程得出工作空间；
5，讨论工作空间不同点和原因；6， MATLAB程序
 机器人的转角及杆件参数表
Robot1 Robot2 Robot3
J1 -180~180 -90~90 -180~180
J2 0~180 -180~180 0~180
J3 -180~180 -180~180 -90~90
J4 0~180 0~180 0~180
第二讲 附录
逆矩阵的定义
第二讲 附录
逆矩阵的定义

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第二讲 附录
欧拉角的定义
莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里
得空间的取向。对于任何参考系，一个刚体的取向，
是依照顺序，从这参考系，做三个欧拉角的旋转而
设定的。所以，刚体的取向可以用三个基本旋转矩
阵来决定。换句话说，任何关于刚体旋转的旋转矩
阵是由三个基本旋转矩阵复合而成的。
----维基百科

欧拉角的共有12种顺规：即旋转顺序
XYZ,XZY,YXZ,YZX,ZXY,ZYX,XYX,XZX,YXY,YZY,ZXZ,ZYZ
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第二讲 附录
叉积向量方向定义
• Robotics News & Articles - IEEE Spectrum
•482657276